WO2003096300A1 - Method and device for the automatic classification of wheeled vehicles - Google Patents

Method and device for the automatic classification of wheeled vehicles Download PDF

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WO2003096300A1
WO2003096300A1 PCT/EP2003/003513 EP0303513W WO03096300A1 WO 2003096300 A1 WO2003096300 A1 WO 2003096300A1 EP 0303513 W EP0303513 W EP 0303513W WO 03096300 A1 WO03096300 A1 WO 03096300A1
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wheels
vehicle
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determined
view
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PCT/EP2003/003513
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Vasil Silin
Rolf Herzog
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Ages Arbeitsgemeinschaft Gebührenentrichtungs Sys Tem Gmbh & Co. Ohg
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    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
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    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for automatically classifying vehicles equipped with wheels.
  • magnetic field sensors are arranged in the road surface, which detect the change in an electromagnetic field that occurs as a function of the mass of magnetizable material of the vehicle and assign it to a specific weight class. In this way, the accuracy in the weight-dependent classification of the vehicle detected in each case can be increased.
  • the known magnetic field sensors have to be arranged firmly in the road surface and for this extensive structural measures are required on the road being monitored in each case, which lead to a hindrance to current traffic and considerable costs.
  • the object of the invention was to provide an automatically feasible method for classifying vehicles, in particular trucks, which leads to reliable results with a high degree of certainty. Likewise, a device should be created with which this method can be carried out in a particularly simple manner.
  • This object is first achieved by a method for automatically classifying vehicles equipped with wheels, in which a view of the vehicle to be classified that maps the wheels assigned to a vehicle side is recorded, in which at least one characteristic feature of the wheels of the vehicle is determined by evaluating the side view and in which the respective vehicle class is then assigned based on the characteristic feature of the wheels.
  • the captured view can be any type of image that is suitable for uniquely determining the position and size of the wheels of the vehicle detected in each case.
  • the recording can be an image of a long side of the vehicle captured by a camera oriented transversely to the direction of travel of the vehicle. It is also possible, when using appropriately trained evaluation systems, to use images that are recorded at a certain angle. In addition, it can be useful to use stereoscopic images of the side surface in question. It is only essential that the position and size of the wheels can be determined with sufficient accuracy from the captured view.
  • the characteristic size of the wheels determined in each case can be, for example, a diameter, for example the outside diameter, of at least one tire, the diameter of at least one rim, the difference in the outside diameter of the tire and rim of at least one of the wheels, or the number and Distribution of the number of axles of the vehicle assigned to each side of the vehicle and resulting on the wheels visible in the view.
  • the reliability of the detection can be increased by not only determining a geometric parameter of the wheels in each case, but also determining two or more such characteristics and taking them into account when assigning the respective load class. Particularly reliable results are obtained when the number of axles of each vehicle is combined with a parameter characterizing the tire or rim size of the wheels.
  • the invention is based on the idea that the tire and rim size together with the number of axles can be used as characteristic parameters which stand for the respectively permissible total weight.
  • the respective load class can be assigned with high reliability based on easily recognizable geometric sizes of the vehicle to be classified.
  • the clearly defined shape of vehicle wheels which is unmistakable in particular in the view, allows a clear, unmistakable determination of the features resulting from the assigned classification, even in the case of an automatic image acquisition and evaluation.
  • a device which is particularly suitable for carrying out the method according to the invention is equipped with an image capturing device for capturing the view of the vehicle and with an evaluating device which delivers the respective characteristic feature of at least one of the wheels of the vehicle to the evaluating device by evaluating the respectively captured by the image capturing device Determines the image and assigns a vehicle class to the determined characteristic feature.
  • Such a device can be operated with conventional image capture devices, such as a commercially available portable digital video system, which are inexpensive and can be easily assembled and transported.
  • the degree of automation of the classification process can be further increased by the fact that the image capture device has a device for automatic detection of the approach of a moving vehicle includes.
  • the single figure shows a truck 1, which enters a road 2 that is subject to tolling for trucks of a certain permissible total weight.
  • a device 3 for automatically determining the weight class of the trucks bending into the street 2 is arranged in the area of the entrance.
  • the device 3 comprises an image capturing device 4, which is formed by a conventional, digital, portable video system that is set up on a tripod, not shown here, on the roadside.
  • the image capturing device 4 is equipped with a device 4a for recognizing the approach of a motor vehicle.
  • the image capture device 4 is connected via a data line 4b to a conventional one
  • Data processing device formed evaluation device 5 connected.
  • the evaluation device 5 is arranged in a likewise transportable housing 5a.
  • Evaluation device 5 connected display device 6 in the form of a conventional screen.
  • the evaluation device 5 is equipped with a memory device in which the result of the evaluation carried out by the evaluation device 5 is stored.
  • the captured views A evaluated in each case can also be stored for preservation of evidence.
  • the evaluation device 5 can be connected via a suitable remote data transmission device, not shown here, to a central monitoring point, also not shown, for example a central data acquisition device or a traffic control center.
  • the device 3 can also be part of a
  • Surveillance system that not only classify the respective vehicle according to the load class, but also perform other measures necessary for recognizing the vehicle, such as automatic recognition of the vehicle registration number, automatic recognition of identification means carried by the vehicle, etc.
  • the device can be connected to a signal device which, when a vehicle suspected of improper payment of fees is detected, emits a signal to lead this vehicle out of the current road traffic.
  • the truck 1 has three axles A1, A2, A3 for each pair of wheels, the first axis AI in the area of the driver's cab la and the other two axles A2, A3 as twin axles being arranged closely adjacent in the area of the rear lb of the truck 1. Accordingly, are on the right side in the direction of travel F, visible in the figure of the truck 1, three wheels Rl, R2, R3.
  • the image capture device 4 takes a picture A of the side view of the truck 1 that is visible to them in the direction of travel F. This image A of the side view of the truck 1 is sent to the evaluation device as a digital data record via the data line 4b 5 delivered.
  • the evaluation device 5 first uses an appropriate evaluation algorithm to determine the position of the wheels R1, R2, R3 in FIG. Then the distances ml, m2 of the centers of the wheels Rl and R2 or Rl and R3 corresponding to the distances between the axes A1, A2 and AI, A3 are determined in order to make a clear statement about the number of axles of the truck 1. In addition, the outer diameter D R of the tire and the outer diameter D F of the rim are determined for the wheel Rl.
  • the number of axes A1, A2, A3 and the diameter D R , D F of the tire R1 are then compared as geometric features characterizing the wheels R1, R2, R3 by the evaluation device 5 with data records which are stored in a memory of the evaluation device 5 and indicate which number of axles combined with typical tire and rim diameters is assigned to which load class.
  • This comparison yields the load class LK, which is assigned to the truck 1.
  • This load class LK is displayed by the display device 6, for example to indicate to a surveillance person that the truck 1 is a toll vehicle.
  • the result provided by the evaluation device 5 can trigger, for example, an automatic payment or booking process, through which an account of the vehicle owner or driver is charged with the due toll.
  • the classification of the truck 1 carried out automatically by the device 3 can be supplemented by further recognition methods, with which not only the load class can be classified, but also an exact determination of the identity of the respective vehicle can be carried out.
  • the advantage of the mode of operation of the device 3 is that, in the case of the mode of operation according to the invention, it enables the vehicles passing it to be reliably selected in real time according to their permissible total weight, so that the detection or payment methods which may be additionally carried out depend on those actually subject to the toll requirement Vehicles can concentrate.

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Abstract

The invention relates to an automatic method for classifying wheeled (R1, R2, R3) vehicles (1), in particular heavy goods vehicles, which provides reliable results with a high degree of certainty. To achieve this, a view (A), which depicts the wheels (R1, R2, R3) that are assigned to one side of the respective vehicle (1) to be classified, is recorded, at least one characteristic feature of the wheels (R1, R2, R3) is determined by evaluating the view (A) and the determined characteristic feature (m1, m2, DR, DF) of the wheels (R1, R2, R3) is assigned to a class of vehicles (LK).

Description

Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Klassifizieren von mit Rädern ausgestatteten FahrzeugenMethod and device for automatically classifying vehicles equipped with wheels
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Klassifizieren von mit Rädern ausgestatteten Fahrzeugen.The invention relates to a method and a device for automatically classifying vehicles equipped with wheels.
Die immer stärker werdende Belastung des Staßennetzes durch Lastkraftwagen und die damit verbundenen Kosten der Instandhaltung insbesondere von Autobahnen und Schnellstraßen haben dazu geführt, dass die Benutzung der betreffenden Straßen mit einer Maut belegt wird. Üblicherweise wird diese Maut beim Einfahren in die betreffende Straße an einer im Bereich der Einmündung angeordneten Mautstelle entrichtet. Dazu muss das jeweilige Fahrzeug anhalten oder zumindest so langsam fahren, dass die Bezahlung der Maut einwandfrei abgewickelt und der Zugang zu der mautpflichtigen Straße freigegeben werden kann.The increasing burden on the road network by trucks and the associated maintenance costs, especially of motorways and expressways, have resulted in tolls being levied on the use of the roads in question. This toll is usually paid when entering the road in question at a toll station located in the area of the junction. To do this, the respective vehicle has to stop or at least drive so slowly that the toll payment can be processed properly and access to the toll road can be released.
Auf die bekannte Weise lässt sich zwar eine exakte Kontrolle der Entrichtung der Maut und des Zugangs zu dem mautpflichtigen Wegenetz bewerkstelligen. Allerdings führen der Zahlvorgang und die erst bei erfolgter Zahlung erfolgende Freigabe des Zugangs zu einer deutlichen Verzögerung des Verkehrsflusses. So kann es insbesondere bei hohem Verkehrsaufkommen zur Bildung größerer Fahrzeugstaus vor den Mautstellen kommen. Es besteht daher aus verkehrsplanerischer Sicht die Anforderung, die Entrichtung der Maut so durchzuführen, dass der Verkehrsfluss weitestgehend ungestört bleibt. Diese Anforderung kann dadurch erfüllt werden, dass den Fahrzeugführern bzw. -haltern die Gelegenheit einer vorab erfolgenden pauschalen Entrichtung einer Straßenbenutzungsgebühr eingeräumt wird. Ebenso ist es denkbar, die Benutzung einer Fahrtstrecke nachträglich in Rechnung zu stellen.In the known way, exact control of the payment of the toll and access to the toll road network can be accomplished. However, the payment process and the fact that access is only granted after payment has been made lead to a significant delay in the flow of traffic. This can lead to the formation of larger vehicle traffic jams in front of the toll booths, particularly in the case of high traffic. From a traffic planning perspective, there is therefore a requirement to pay the toll in such a way that the flow of traffic remains largely undisturbed. This requirement can be met by giving the drivers or owners the opportunity to pay a general road toll in advance. It is also conceivable to subsequently invoice for the use of a route.
Unabhängig davon, ob die Entrichtung der Benutzungsgebühr im Voraus erfolgt oder nachträglich abgerechnet wird, ist eine wirkungsvolle Kontrolle der Straßenbenutzung erforderlich. Erschwert wird diese Kontrolle einerseits durch die Vielfalt der Fahrzeugtypen. Andererseits wird die Kontrolle der Fahrzeuge dadurch besonders komplex, dass die zu entrichtende Maut in der Regel nicht nur von der zurückgelegten Strecke, sondern auch von der Belastung abhängig gemacht werden soll, die durch die Benutzung des Fahrwegs durch das jeweilige Fahrzeug verursacht wird. So sollen beispielsweise schwere Lastkraftfahrzeuge höhere Gebühren entrichten als leichte, da die schwereren Lastkraftwagen beispielsweise einen höheren Verschleiß der Fahrbahnen verursachen als leichtere Fahrzeuge. Daher sind die zu entrichtenden Straßengebühren in Abhängigkeit vom jeweiligen Gewicht des Fahrzeugs in Lastklassen klassifiziert worden.Regardless of whether the usage fee is paid in advance or billed retrospectively, effective control of road use is required. This control is made difficult on the one hand by the variety of vehicle types. On the other hand, the control of the vehicles becomes particularly complex in that the toll to be paid is generally to be made dependent not only on the distance traveled, but also on the load caused by the use of the route by the respective vehicle. For example, heavy trucks are expected to pay higher fees than light ones, since the heavier trucks, for example, cause more wear and tear on the road than lighter vehicles. The road fees to be paid have therefore been classified into load classes depending on the weight of the vehicle.
Es ist vorgeschlagen worden, eine automatische Erkennung der jeweiligen Lastklasse eines Fahrzeugs durch eine automatisierte Erfassung seiner geometrischen Maße, wie Gesamtbreite, Gesamthöhe, Gesamtlänge etc., durchzuführen. Nachteilig an diesem Vorgehen ist jedoch, dass die Ergebnisse einer automatisch erfolgenden Bildauswertung stark durch die von dem Fahrzeug jeweils transportierten Lasten oder andere Aufbauten beeinflusst werden, die zwar nicht zu einer nennenswerten Änderung des Gewichts des jeweiligen Fahrzeugs selbst führen, sein Erscheinungsbild gegenüber dem Standardtyp des jeweiligen Fahrzeugs jedoch deutlich verändern. Aufgrund dieser Einflüsse lässt sich eine zuverlässig automatisierte Erkennung von durch ihre äußere Erscheinung gekennzeichneten Fahrzeugen nicht mit der erforderlichen Sicherheit bewerkstelligen.It has been proposed to carry out an automatic detection of the respective load class of a vehicle by automatically recording its geometric dimensions, such as overall width, overall height, overall length, etc. A disadvantage of this procedure, however, is that the results of an automatic image evaluation are heavily influenced by the loads transported by the vehicle or other structures, which do not lead to a significant change in the weight of the respective vehicle itself, but significantly change its appearance compared to the standard type of the respective vehicle. Because of these influences, reliably automated detection of vehicles characterized by their external appearance cannot be achieved with the required security.
Es ist versucht worden, die bei einer bildgestützten Erfassung und Klassifizierung von Fahrzeugen bestehenden Probleme dadurch zu umgehen, dass anstelle geometrischer Kenngrößen magnetische Charakteristika der Fahrzeuge erfasst werden. Dazu werden Magnetfeldsensoren in der Straßendecke angeordnet, welche die in Abhängigkeit von der Masse an magnetisierbarem Material des Fahrzeugs eintretende Änderung eines elektromagnetischen Feldes erfassen und einer bestimmten Gewichtsklasse zuordnen. Auf diese Weise lässt sich zwar die Treffsicherheit bei der gewichtsabhängigen Klassifizierung des jeweils erfassten Fahrzeugs erhöhen. Nachteilig ist jedoch, dass die bekannten Magnetfeldsensoren fest in der Straßendecke angeordnet sein müssen und dazu umfangreiche bauliche Maßnahmen an der jeweils überwachten Straße erforderlich sind, die zu einer Behinderung des laufenden Verkehrs und erheblichen Kosten führen.Attempts have been made to circumvent the problems associated with image-based detection and classification of vehicles by recording magnetic characteristics of the vehicles instead of geometric parameters. For this purpose, magnetic field sensors are arranged in the road surface, which detect the change in an electromagnetic field that occurs as a function of the mass of magnetizable material of the vehicle and assign it to a specific weight class. In this way, the accuracy in the weight-dependent classification of the vehicle detected in each case can be increased. However, it is disadvantageous that the known magnetic field sensors have to be arranged firmly in the road surface and for this extensive structural measures are required on the road being monitored in each case, which lead to a hindrance to current traffic and considerable costs.
Die Aufgabe der Erfindung bestand darin, ein automatisch durchführbares Verfahren zur Klassifizierung von Fahrzeugen, insbesondere Lastkraftwagen, zu schaffen, das mit einer hohen Sicherheit zu verlässlichen Ergebnissen führt. Ebenso sollte eine Vorrichtung geschaffen werden, mit der sich dieses Verfahren in besonders einfacher Weise durchführen lässt.The object of the invention was to provide an automatically feasible method for classifying vehicles, in particular trucks, which leads to reliable results with a high degree of certainty. Likewise, a device should be created with which this method can be carried out in a particularly simple manner.
Diese Aufgabe wird zuerst durch ein Verfahren zum automatischen Klassifizieren von mit Rädern ausgestatteten Fahrzeugen gelöst, bei dem eine die einer Fahrzeugseite zugeordneten Räder abbildende Ansicht des jeweils zu klassifizierenden Fahrzeugs erfasst wird, bei dem mindestens ein charakteristisches Merkmal der Räder des Fahrzeugs durch Auswerten der Seitenansicht ermittelt wird und bei dem dann anhand des charakteristischen Merkmals der Räder die jeweilige Fahrzeugklasse zugeordnet wird.This object is first achieved by a method for automatically classifying vehicles equipped with wheels, in which a view of the vehicle to be classified that maps the wheels assigned to a vehicle side is recorded, in which at least one characteristic feature of the wheels of the vehicle is determined by evaluating the side view and in which the respective vehicle class is then assigned based on the characteristic feature of the wheels.
Bei der erfassten Ansicht kann es sich um jede Art Abbildung handeln, die zum eindeutigen Bestimmen der Lage und Größe der Räder des jeweils detektierten Fahrzeugs geeignet sind. So kann es sich bei der Aufnahme um eine durch eine quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs ausgerichtete Kamera erfasste Abbildung einer Längsseite des Fahrzeugs handeln. Ebenso ist es möglich, bei Verwendung entsprechend ausgebildeter Auswertesysteme, Abbildungen zu verwenden, die unter einem bestimmten Winkel erfaßt werden. Darüber hinaus kann es zweckmäßig sein, stereoskopische Aufnahmen der betreffenden Seitenfläche zu verwenden. Wesentlich ist jeweils lediglich, dass die Lage und Größe der Räder aus der erfassten Ansicht mit ausreichender Genauigkeit bestimmt werden kann.The captured view can be any type of image that is suitable for uniquely determining the position and size of the wheels of the vehicle detected in each case. Thus, the recording can be an image of a long side of the vehicle captured by a camera oriented transversely to the direction of travel of the vehicle. It is also possible, when using appropriately trained evaluation systems, to use images that are recorded at a certain angle. In addition, it can be useful to use stereoscopic images of the side surface in question. It is only essential that the position and size of the wheels can be determined with sufficient accuracy from the captured view.
Bei der jeweils ermittelten charakteristischen Größe der Räder kann es sich beispielsweise um einen Durchmesser, beispielsweise den Außendurchmesser, mindestens eines Reifens, den Durchmesser mindestens einer Felge, die Differenz des Außendurchmessers von Reifen und Felge mindestens eines der Räder oder die sich aus der Zahl und Verteilung der jeder Fahrzeugseite zugeordneten, auf der Ansicht sichtbaren Räder ergebenden Anzahl der Achsen des Fahrzeugs handeln. Dabei kann die Zuverlässigkeit der Erkennung dadurch gesteigert werden, dass nicht nur jeweils eine geometrische Kenngröße der Räder ermittelt wird, sondern dass zwei und mehr solcher Charakteristika festgestellt und bei der Zuordnung der jeweiligen Lastklasse berücksichtigt werden. Besonders zuverlässige Ergebnisse ergeben sich dabei dann, wenn die Anzahl der Achsen jedes Fahrzeugs mit einer die Reifen- oder Felgengröße der Räder charakterisierenden Kenngröße kombiniert werden.The characteristic size of the wheels determined in each case can be, for example, a diameter, for example the outside diameter, of at least one tire, the diameter of at least one rim, the difference in the outside diameter of the tire and rim of at least one of the wheels, or the number and Distribution of the number of axles of the vehicle assigned to each side of the vehicle and resulting on the wheels visible in the view. The reliability of the detection can be increased by not only determining a geometric parameter of the wheels in each case, but also determining two or more such characteristics and taking them into account when assigning the respective load class. Particularly reliable results are obtained when the number of axles of each vehicle is combined with a parameter characterizing the tire or rim size of the wheels.
Die Erfindung geht von dem Gedanken aus, dass die Reifen- und Felgengröße zusammen mit der Achszahl als charakteristische Kenngrößen herangezogen werden können, die für das jeweils zulässige Gesamtgewicht stehen. So lässt sich insbesondere bei Lastkraftwagen die jeweilige Lastklasse anhand von einfach erkennbaren geometrischen Größen des jeweils zu klassifizierenden Fahrzeugs mit hoher Zuverlässigkeit zuordnen. Die klar definierte, insbesondere in der Ansicht unverwechselbare Form von Fahrzeugrädern erlaubt dabei auch bei einer automatisch erfolgenden Bilderfassung und -auswertung eine eindeutige, unverwechselbare Feststellung der die zugeordnete Klassifizierung ergebenden Merkmale.The invention is based on the idea that the tire and rim size together with the number of axles can be used as characteristic parameters which stand for the respectively permissible total weight. In particular for trucks, the respective load class can be assigned with high reliability based on easily recognizable geometric sizes of the vehicle to be classified. The clearly defined shape of vehicle wheels, which is unmistakable in particular in the view, allows a clear, unmistakable determination of the features resulting from the assigned classification, even in the case of an automatic image acquisition and evaluation.
Versuche haben gezeigt, dass durch die Einbindung der Erfassung von Reifen- und Felgengröße die Zahl der jeweils richtig klassifizierten Lastkraftwagen deutlich erhöht werden konnte. Während die bekannten Verfahren jeweils nur Erkennungsquoten im Bereich von 70 % lieferten, stellen Fehlerkennungen und -klassifizierungen bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Ausnahme dar. Daher eignet sich die erfindungsgemäße Vorgehensweise beispielsweise zur zuverlässigen automatischen Unterscheidung von mautpflichtigen und mautfreien Fahrzeugen bei der Einfahrt in Straßen, die für Fahrzeuge mit einem ein bestimmtes Gewicht überschreitenden zulässigen Gesamtgewicht mautpflichtig sind.Experiments have shown that the inclusion of tire and rim size measurements significantly increased the number of correctly classified trucks. While the known methods only provided recognition rates in the range of 70%, error detections and classifications are the exception in the method according to the invention. Therefore, it is suitable the procedure according to the invention, for example, for the reliable automatic differentiation between toll and toll-free vehicles when entering roads, which are subject to toll for vehicles with a permissible total weight exceeding a certain weight.
Dabei kann es günstig sein, die gemäß der Erfindung durchgeführte Erkennung von charakteristischen Merkmalen der Räder selbst bzw. ihrer geometrischen Anordnung am Fahrzeug mit einer konventionellen Erfassung der die gesamte Form des Fahrzeugs kennzeichnenden Merkmalen, wie Gesamtbreite, -höhe etc., zu kombinieren, um die Genauigkeit der Klassifizierung weiter zu steigern.It can be advantageous to combine the recognition of characteristic features of the wheels themselves or their geometric arrangement on the vehicle with conventional detection of the features that characterize the entire shape of the vehicle, such as overall width, height, etc., in order to combine them further increase the accuracy of the classification.
Eine für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens besonders geeignete Vorrichtung ist mit einer Bilderfassungseinrichtung zum Erfassen der Ansicht des Fahrzeugs und mit einer Auswerteinrichtung ausgestattet, die das jeweilige charakteristische Merkmal mindestens eines der Räder des Fahrzeugs durch Auswerten des von der Bilderfassungseinrichtung jeweils erfassten, an die Auswerteinrichtung gelieferten Bildes ermittelt und des ermittelten charakteristischen Merkmals eine Fahrzeugklasse zuordnet. Eine solche Vorrichtung lässt sich problemlos mit konventionellen Bilderfassungseinrichtungen, wie einem handelsüblichen portablen digitalem Videosystem, betreiben, die kostengünstig erhältlich sind und einfach aufgebaut und transportiert werden können.A device which is particularly suitable for carrying out the method according to the invention is equipped with an image capturing device for capturing the view of the vehicle and with an evaluating device which delivers the respective characteristic feature of at least one of the wheels of the vehicle to the evaluating device by evaluating the respectively captured by the image capturing device Determines the image and assigns a vehicle class to the determined characteristic feature. Such a device can be operated with conventional image capture devices, such as a commercially available portable digital video system, which are inexpensive and can be easily assembled and transported.
Dabei lässt sich der Grad der Automatisierung des Klassifizierungsvorgangs dadurch weiter steigern, dass die Bilderfassungseinrichtung eine Einrichtung zum automatischen Erkennen des Herannahens eines in Bewegung befindlichen Fahrzeugs umfasst.The degree of automation of the classification process can be further increased by the fact that the image capture device has a device for automatic detection of the approach of a moving vehicle includes.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer ein Ausführungsbeispiel schematisch darstellenden Zeichnung näher erläutert.The invention is explained in more detail below on the basis of a drawing schematically illustrating an exemplary embodiment.
Die einzige Figur zeigt einen Lastkraftwagen 1, der in eine für Lastkraftwagen ab einem bestimmten zulässigen Gesamtgewicht mautpflichtigen Straße 2 einfährt. Im Bereich der Einfahrt ist eine Vorrichtung 3 zum automatischen Feststellen der Gewichtsklasse der in die Straße 2 einbiegenden Lastkraftwagen angeordnet.The single figure shows a truck 1, which enters a road 2 that is subject to tolling for trucks of a certain permissible total weight. A device 3 for automatically determining the weight class of the trucks bending into the street 2 is arranged in the area of the entrance.
Die Vorrichtung 3 umfasst eine Bilderfassungseinrichtung 4, die durch ein konventionelles digital arbeitendes, portables Videosystem gebildet ist, dass auf einem hier nicht gezeigten Stativ am Straßenrand aufgestellt ist. Zusätzlich ist die Bilderfassungseinrichtung 4 mit einer Einrichtung 4a zum Erkennen des Herannahens eines Kraftfahrzeugs ausgestattet.The device 3 comprises an image capturing device 4, which is formed by a conventional, digital, portable video system that is set up on a tripod, not shown here, on the roadside. In addition, the image capturing device 4 is equipped with a device 4a for recognizing the approach of a motor vehicle.
Die Bilderfassungseinrichtung 4 ist über eine Datenleitung 4b mit einer durch eine konventionelleThe image capture device 4 is connected via a data line 4b to a conventional one
Datenverarbeitungseinrichtung gebildeten Auswerteinrichtung 5 verbunden. Die Auswerteinrichtung 5 ist in einem ebenfalls transportablen Gehäuse 5a angeordnet.Data processing device formed evaluation device 5 connected. The evaluation device 5 is arranged in a likewise transportable housing 5a.
Soll eine Kontrolle vor Ort durchgeführt werden, so kann in dem Gehäuse 5a darüber hinaus eine an dieIf a check is to be carried out on site, one can also be placed in the housing 5a
Auswerteinrichtung 5 angeschlossene Anzeigeeinrichtung 6 in Form eines konventionellen Bildschirms untergebracht sein. Die Auswerteinrichtung 5 ist mit einer Speichereinrichtung ausgestattet, in der das Ergebnis der von der Auswerteinrichtung 5 durchgeführten Auswertung abgespeichert wird. Dabei können die jeweils ausgewerteten erfassten Ansichten A zur Beweissicherung ebenfalls abgespeichert werden. Ebenso kann die Auswerteinrichtung 5 über eine geeignete, hier nicht dargestellte Datenfernübertragungseinrichtung mit einer ebenfalls nicht gezeigten zentralen Überwachungsstelle, beispielsweise einer zentralen Datenerfassungseinrichtung oder einer Verkehrsleitstelle, verbunden sein. Jede dieser Ausgestaltungen ermöglicht einen vollautomatischen Klassifizierungsbetrieb, für den kein Eingriff durch eine Bedienungsperson erforderlich ist.Evaluation device 5 connected display device 6 in the form of a conventional screen. The evaluation device 5 is equipped with a memory device in which the result of the evaluation carried out by the evaluation device 5 is stored. The captured views A evaluated in each case can also be stored for preservation of evidence. Likewise, the evaluation device 5 can be connected via a suitable remote data transmission device, not shown here, to a central monitoring point, also not shown, for example a central data acquisition device or a traffic control center. Each of these configurations enables a fully automatic classification operation for which no intervention by an operator is required.
Die Vorrichtung 3 kann ebenso Teil einesThe device 3 can also be part of a
Überwachungssystems sein, das nicht nur die Klassifizierung des jeweiligen Fahrzeuges nach der Lastklasse, sondern auch weitere zur Erkennung des Fahrzeugs erforderliche Maßnahmen durchführen, wie eine automatische Erkennung des Fahrzeugkennzeichens, eine automatische Erkennung von von dem Fahrzeug mitgeführten Identifikationsmitteln etc.Surveillance system that not only classify the respective vehicle according to the load class, but also perform other measures necessary for recognizing the vehicle, such as automatic recognition of the vehicle registration number, automatic recognition of identification means carried by the vehicle, etc.
Zudem kann die Vorrichtung mit einer Signaleinrichtung verbunden sein, die bei Erfassung eines hinsichtlich einer nicht ordnungsgemäßen Entrichtung von Gebühren verdächtigen Fahrzeugs ein Signal zum Ausleiten dieses Fahrzeugs aus dem laufenden Straßenverkehr abgibt.In addition, the device can be connected to a signal device which, when a vehicle suspected of improper payment of fees is detected, emits a signal to lead this vehicle out of the current road traffic.
Der Lastkraftwagen 1 weist drei Achsen A1,A2,A3 für jeweils ein Räderpaar auf, wobei die erste Achse AI im Bereich des Führerhauses la und die beiden anderen Achsen A2,A3 als Zwillingsachsen eng benachbart im Bereich des Hecks lb des Lastkraftwagens 1 angeordnet sind. Dementsprechend sind auf der in Fahrtrichtung F rechten, in der Figur sichtbaren Seite des Lastkraftwagens 1 drei Räder Rl,R2,R3 zu erkennen.The truck 1 has three axles A1, A2, A3 for each pair of wheels, the first axis AI in the area of the driver's cab la and the other two axles A2, A3 as twin axles being arranged closely adjacent in the area of the rear lb of the truck 1. Accordingly, are on the right side in the direction of travel F, visible in the figure of the truck 1, three wheels Rl, R2, R3.
Stellt die Einrichtung 4a das Herannahen des Lastkraftwagens 1 fest, so macht die Bilderfassungseinrichtung 4 eine Aufnahme A der in Fahrtrichtung F für sie sichtbaren Seitenansicht des Lastkraftwagens 1. Diese Abbildung A der Seitenansicht des Lastkraftwagens 1 wird als digitaler Datensatz über die Datenleitung 4b an die Auswerteinrichtung 5 geliefert.If the device 4a detects the approach of the truck 1, the image capture device 4 takes a picture A of the side view of the truck 1 that is visible to them in the direction of travel F. This image A of the side view of the truck 1 is sent to the evaluation device as a digital data record via the data line 4b 5 delivered.
Die Auswerteinrichtung 5 stellt durch Anwendung eines geeigneten Auswertalgorithmus zunächst die Lage der Räder R1,R2,R3 in der Abbildung A fest. Anschließend werden die den Abständen der Achsen A1,A2 und AI,A3 entsprechenden Abstände ml,m2 der Mittelpunkte der Räder Rl und R2 bzw. Rl und R3 ermittelt, um eine eindeutige Aussage über die Anzahl der Achsen des Lastkraftwagens 1 zu treffen. Zusätzlich werden für das Rad Rl der Außendurchmesser DR des Reifens und der Außendurchmesser DF der Felge festgestellt.The evaluation device 5 first uses an appropriate evaluation algorithm to determine the position of the wheels R1, R2, R3 in FIG. Then the distances ml, m2 of the centers of the wheels Rl and R2 or Rl and R3 corresponding to the distances between the axes A1, A2 and AI, A3 are determined in order to make a clear statement about the number of axles of the truck 1. In addition, the outer diameter D R of the tire and the outer diameter D F of the rim are determined for the wheel Rl.
Die Anzahl der Achsen Al,A2,A3 sowie die Durchmesser DR, DF des Reifens Rl werden als die Räder R1,R2,R3 charakterisierende geometrische Merkmale dann von der Auswerteinrichtung 5 mit Datensätzen verglichen, die in einem Speicher der Auswerteinrichtung 5 abgelegt sind und angeben, welchen mit typischen Reifen- und Felgendurchmessern kombinierten Achszahlen welche Lastklasse zugeordnet ist. Dieser Vergleich ergibt die Lastklasse LK, die dem Lastkraftwagen 1 zugeordnet ist. Diese Lastklasse LK wird von der Anzeigeeinrichtung 6 angezeigt, um beispielsweise einer Überwachungsperson anzuzeigen, dass es sich bei dem Lastkraftwagen 1 um ein mautpflichtiges Fahrzeug handelt.The number of axes A1, A2, A3 and the diameter D R , D F of the tire R1 are then compared as geometric features characterizing the wheels R1, R2, R3 by the evaluation device 5 with data records which are stored in a memory of the evaluation device 5 and indicate which number of axles combined with typical tire and rim diameters is assigned to which load class. This comparison yields the load class LK, which is assigned to the truck 1. This load class LK is displayed by the display device 6, for example to indicate to a surveillance person that the truck 1 is a toll vehicle.
Zusätzlich kann das von der Auswerteinrichtung 5 gelieferte Ergebnis beispielsweise einen automatischen Zahlungs- oder Verbuchungsvorgang auslösen, durch den ein Konto des Fahrzeughalters oder -führers mit der fälligen Maut belastet wird.In addition, the result provided by the evaluation device 5 can trigger, for example, an automatic payment or booking process, through which an account of the vehicle owner or driver is charged with the due toll.
Die von der Vorrichtung 3 automatisch vorgenommene Klassifizierung des Lastkraftwagens 1 kann durch weitere Erkennungsverfahren ergänzt werden, mit denen sich nicht nur die Lastklasse einstufen, sondern auch eine exakte Feststellung der Identität des jeweiligen Fahrzeugs durchführen lässt. Der Vorteil der Funktionsweise der Vorrichtung 3 besteht dabei darin, dass sie bei erfindungsgemäßer Betriebsweise eine sichere Selektion der an ihr vorbei fahrenden Fahrzeuge nach ihrem zulässigen Gesamtgewicht in Echtzeit ermöglicht, so dass die gegebenenfalls ergänzend durchgeführten Erkennungs- oder Zahlungsverfahren sich auf die der Mautpflicht tatsächlich unterliegenden Fahrzeuge konzentrieren können. The classification of the truck 1 carried out automatically by the device 3 can be supplemented by further recognition methods, with which not only the load class can be classified, but also an exact determination of the identity of the respective vehicle can be carried out. The advantage of the mode of operation of the device 3 is that, in the case of the mode of operation according to the invention, it enables the vehicles passing it to be reliably selected in real time according to their permissible total weight, so that the detection or payment methods which may be additionally carried out depend on those actually subject to the toll requirement Vehicles can concentrate.
BEZUGSZEICHENREFERENCE NUMBERS
1 Lastkraftwagen la Führerhaus des Lastkraftwagens 1 lb Heck des Lastkraftwagens 11 truck la cab of the truck 1 lb rear of the truck 1
2 mautpflichtige Straße2 toll road
3 Vorrichtung zum automatischen Feststellen der Gewichtsklasse der in die Straße 2 einbiegenden Lastkraftwagen3 Device for automatically determining the weight class of the trucks turning into the street 2
4 Bilderfassungseinrichtung4 image capture device
4a Einrichtung zum Erkennen des Herannahens eines4a device for recognizing the approach of a
Kraftfahrzeugs 4b DatenleitungMotor vehicle 4b data line
5 Auswerteinrichtung5 evaluation device
5a transportables Gehäuse der Auswerteinrichtung 55a transportable housing of the evaluation device 5
6 Anzeigeeinrichtung6 display device
A Aufnahme der sichtbaren Seitenansicht desA shot of the visible side view of the
Lastkraftwagens 1Truck 1
A1,A2,A3 Achsen des Lastkraftwagens 1A1, A2, A3 axles of the truck 1
DR Außendurchmesser des Reifens des Rades RlD R outer diameter of the tire of the wheel Rl
DF Außendurchmesser der Felge des Rades RlD F outer diameter of the rim of the wheel Rl
F FahrtrichtungF direction of travel
LK Lastklasse ml,m2 Abstände der Achsen der Räder R1,R2 bzw. R1,R3LK load class ml, m2 distances of the axles of the wheels R1, R2 or R1, R3
R1,R2,R3 Räder des Lastkraftwagens 1 R1, R2, R3 wheels of the truck 1

Claims

P AT E N T AN S P RÜ C H E P AT ENT AN SPOKEN
1. Verfahren zum automatischen Klassifizieren von mit Rädern (Rl,R2,R3) ausgestatteten Fahrzeugen (1) umfassend folgende Schritte:1. A method for automatically classifying vehicles (1) equipped with wheels (R1, R2, R3), comprising the following steps:
- Erfassen einer die einer Fahrzeugseite zugeordneten Räder (R1,R2,R3) abbildenden Ansicht (A) des jeweils zu klassifizierenden Fahrzeugs (1) ,- Detecting a view (A) of the vehicle (1) to be classified, which depicts the wheels (R1, R2, R3) assigned to a vehicle side,
- Ermitteln mindestens eines charakteristischen Merkmals der Räder (R1,R2,R3) durch Auswerten der Ansicht (1) , und- Determining at least one characteristic feature of the wheels (R1, R2, R3) by evaluating the view (1), and
- Zuordnen des ermittelten charakteristischen Merkmals (ml,m2, DR, DF) der Räder (Rl,R2,R3) zu einer Fahrzeugklasse (LK) .- Assigning the determined characteristic feature (ml, m2, D R , D F ) of the wheels (Rl, R2, R3) to a vehicle class (LK).
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s als charakteristisches Merkmal der Räder (R1,R2,R3) ein Durchmesser (DR) des Reifens mindestens eines der Räder (Rl) ermittelt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that a diameter (D R ) of the tire of at least one of the wheels (R1) is determined as a characteristic feature of the wheels (R1, R2, R3).
3. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s als charakteristisches Merkmal der Räder (R1,R2,R3) der Durchmesser (DF) der Felge mindestens eines der Räder (Rl) ermittelt wird. 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the diameter (D F ) of the rim of at least one of the wheels (R1) is determined as a characteristic feature of the wheels (R1, R2, R3).
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s als charakteristisches Merkmal der Räder (R1,R2,R3) die Differenz des Außendurchmessers (DR,DF) von Reifen und Felge mindestens eines der Räder (Rl) ermittelt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the difference in the outer diameter (D R , D F ) of the tire and rim of at least one of the wheels (Rl) is determined as a characteristic feature of the wheels (R1, R2, R3).
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s als charakteristisches Merkmal der Räder (R1,R2,R3) die Anzahl der Achsen (Al,A2,A3) des Fahrzeugs ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, that as a characteristic feature of the wheels (R1, R2, R3) the number of axles (Al, A2, A3) of the vehicle is determined.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Ansicht (A) mittels einer digitalen Bilderfassungseinrichtung (4) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, that the view (A) is captured by means of a digital image capturing device (4).
Verfahren nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Bilderfassungseinrichtung mindestens zwei Kameras umfasst.The method of claim 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the image capture device comprises at least two cameras.
8. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s der Arbeitsschritt der Erfassung der Ansicht (A) das selbsttätige Erkennen des Herannahens eines Fahrzeugs (1) umfasst.8. The method according to any one of the preceding claims, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the work step of capturing the view (A) comprises the automatic detection of the approach of a vehicle (1).
9. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s es sich bei den Fahrzeugen um Lastkraftwagen (1) handelt.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicles are trucks (1).
10. Vorrichtung zur Durchführung des gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildeten Verfahrens zum Klassifizieren von Kraftfahrzeugen (1)10. Apparatus for carrying out the method for classifying motor vehicles (1) designed according to one of claims 1 to 9.
- mit einer Bilderfassungseinrichtung (4) zum Erfassen eines Bildes (A) der Ansicht des Fahrzeugs (1),with an image capturing device (4) for capturing an image (A) of the view of the vehicle (1),
- mit einer Auswerteinrichtung (5) zum Ermitteln des charakteristischen Merkmals mindestens eines der Räder (Rl,R2,R3) des Fahrzeugs (1) durch Auswerten des von der Bilderfassungseinrichtung (4) jeweils erfassten, an die Auswerteinrichtung (5) gelieferten Bildes (A) und zum Zuordnen des ermittelten charakteristischen Merkmals zu einer Fahrzeugklasse (LK) .- With an evaluation device (5) for determining the characteristic feature of at least one of the wheels (Rl, R2, R3) of the vehicle (1) by evaluating the image (A.) delivered by the image recording device (4) and delivered to the evaluation device (5) ) and to assign the determined characteristic feature to a vehicle class (LK).
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Bilderfassungseinrichtung (4) eine Einrichtung (4a) zum automatischen Erkennen des Herannahens eines in Bewegung befindlichen Fahrzeugs (1) umfasst.11. The apparatus of claim 10, d a d u r c h g e k e n e z e i c h n e t, that the image capture device (4) comprises a device (4a) for automatically detecting the approach of a moving vehicle (1).
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 oder 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s sie eine Anzeigeeinrichtung (6) zum Ausgeben der dem jeweils erfassten Fahrzeug (1) zugeordneten Fahrzeugklasse (LK) umfasst. 12. Device according to one of claims 10 or 11, characterized in that it comprises a display device (6) for outputting the vehicle class (LK) assigned to the respectively detected vehicle (1).
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s sie tragbar ist.13. Device according to one of claims 10 to 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, that it is portable.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Bilderfassungseinrichtung (4) mindestens zwei Kameras umfasst.14. Device according to one of claims 10 to 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, that the image capture device (4) comprises at least two cameras.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, d a s s die Auswerteinrichtung (5) und die Bilderfassungseinrichtung (4) eine Baueinheit bilden. 15. Device according to one of claims 10 to 14, d a d u r c h g e k e n n e z e c h n e t, that the evaluation device (5) and the image capture device (4) form a structural unit.
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