Fahrverhaltensumschaltung Driving behavior change
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umschaltung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine entsprechenden Vorrichtung nach Anspruch 18.The invention relates to a method for switching the driving behavior of a motor vehicle according to the preamble of claim 1 and a corresponding device according to claim 18.
Bei heutigen Fahrzeugen wird der Wunsch des Fahrers an den Antrieb elektronisch durch geeignete Einrichtungen am Fahrpedal erfaßt. Das resultierende Fahrpedalsignal wird in der Steuerelektronik des Fahrzeuges weiter interpretiert. Dazu werden in der Steuerelektronik abgelegte Kennfelder verwendet, die das Fahrpedalsignal, sowie beispielsweise Geschwindigkeit oder Drehzahl, in eine Größe wandeln, die konkret umsetzbar den Vortriebswunsch angibt. Solch eine Größe für den Vortriebswunsch kann beispielsweise Motormoment, Radmoment oder Einspritzmenge sein. Der Zusammenhang zwischen Fahrpedalsignal und Vortriebswunsch wird als Fahrverhalten bezeichnet.In today's vehicles, the driver's desire for the drive is recorded electronically by suitable devices on the accelerator pedal. The resulting accelerator pedal signal is further interpreted in the control electronics of the vehicle. For this purpose, characteristic maps stored in the control electronics are used, which convert the accelerator pedal signal, as well as, for example, speed or rotational speed, into a quantity that specifies the propulsion request in a practicable manner. Such a variable for the propulsion request can be, for example, engine torque, wheel torque or injection quantity. The relationship between the accelerator pedal signal and the desire to propel is referred to as driving behavior.
Bei modernen Kraftfahrzeugen gibt es Fälle, in denen eine Umschaltung des Fahrverhaltens gewünscht oder auch erforderlich wird. Dies ist beispielsweise der Fall bei dem Betrieb eines Fahrzeuges mit Automatikgetriebe und radmomenten-orientiertem Fahrverhalten. Dort können sich bei Anwahl der Tipgasse bei Fahrzeugen mit Automatikgetrieben mit manueller Schaltmöglichkeit durch den Fahrer zu große obere Totwege im Fahrpedal ergeben. Ferner kann zur Darstellung eines ökonomischen und eines sportlichen Fahrverhaltens eine Umschaltung gewünscht werden oder es kann bei einer starken Veränderung der Triebstrangverhältnisse durch Einlegen einer Geländeuntersetzung eine Fahrverhaltensanpassung notwendig werden.In modern motor vehicles, there are cases in which a change in driving behavior is desired or also required. This is the case, for example, when operating a vehicle with an automatic transmission and wheel torque-oriented driving behavior. There, when selecting the tip alley in vehicles with automatic transmissions with manual switching options by the driver, there may be excessive dead travel in the accelerator pedal. Furthermore, a switchover may be desired to represent an economical and a sporty driving behavior, or it may be necessary to adapt the driving behavior in the event of a major change in the drive train conditions by engaging a terrain reduction.
Für alle Umschaltungen des Fahrverhaltens gelten im Fahrbetrieb die Forderungen, daß eine Umschaltung bei gleichbleibender Fahrpedalstellung einerseits keinen für den Fahrer spürbaren Ruck/ Sprung im Vortriebswunsch ergeben darf und andererseits über die Zeit keine merkliche Änderung des Vortriebs bzw. des Vortriebswunsches auftritt.For all changes in driving behavior, the requirements apply in driving operation that a changeover with the accelerator pedal position remaining on the one hand must not result in a jerk / jump in the propulsion request noticeable to the driver and on the other hand that there is no noticeable change in the propulsion or the propulsion request over time.
Heutige Mechanismen zur Umschaltung des Fahrverhaltens erfüllen die oben genannten Forderungen nicht, sondern der Fahrer bemerkt eine Änderung im Vortriebsverhalten des
Kraftfahrzeugs. Mit anderen Worten, der Übergang zwischen einem zu einem anderen Fahrverhalten erfolgt nicht ruck- oder stoßfrei.Today's mechanisms for switching the driving behavior do not meet the above requirements, but the driver notices a change in the driving behavior of the Motor vehicle. In other words, the transition from one driving behavior to another is not smooth or bumpy.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Umschaltung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs zu entwickeln, wobei die Umschaltung ruck- und stoßfrei erfolgt.The invention is therefore based on the object of developing a method and a device for switching the driving behavior of a motor vehicle, the switching taking place smoothly and smoothly.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Verfahrens nach Anspruch 1 und der Vorrichtung nach Anspruch 18 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by the features of the method according to claim 1 and the device according to claim 18. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
In dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Umschaltung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs zwischen zwei oder mehreren Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs, wobei die Fahrverhalten jeweils durch Kennfelder realisiert sind und aus jedem Kennfeld eine entsprechende Vortriebsanforderung abgeleitet wird, wobei beginnend vom Zeitpunkt (tO) der Umschaltung des Fahrverhaltens die Vortriebsanforderung (VOR1, VOR2) eines aktivierten oder zu deaktivierenden Fahrverhaltens von einem ersten Kennfeld (FV1) zu mindestens einem zweiten Kennfeld (FV2) übergeleitet wird.In the method according to the invention for switching the driving behavior of a motor vehicle between two or more driving behavior of the motor vehicle, the driving behavior being implemented in each case by characteristic maps and a corresponding driving request being derived from each characteristic map, the driving request starting from the time (tO) of the switching of the driving behavior ( VOR1, VOR2) of an activated or to be deactivated driving behavior is transferred from a first map (FV1) to at least a second map (FV2).
Vorzugsweise erfolgt die Überleitung anhand einer zu bestimmenden Funktion, die insbesondere stetig oder stückweise stetig ist.The transition preferably takes place on the basis of a function to be determined, which is in particular continuous or piece-wise continuous.
Weiterhin erfolgt die Überleitung von dem ersten Fahrverhalten auf das zweite Fahrverhalten vorzugsweise innerhalb eines vorbestimmten Zeitintervalls nach dem Zeitpunkt (tO) des Umschaltens, wodurch die Überleitung von dem ersten zu dem zweiten Kennfeld, d.h. Fahrverhalten, abgeschlossen ist.Furthermore, the transition from the first driving behavior to the second driving behavior preferably takes place within a predetermined time interval after the time (tO) of the changeover, as a result of which the transition from the first to the second map, i.e. Driving behavior, is complete.
Ferner kann die Überleitung in Abhängigkeit von der Fahrsituation erfolgen, so daß beispielsweise die Überleitung auf gerader Strecke in einer anderen Weise als in einer Kurve erfolgt.Furthermore, the transition can take place depending on the driving situation, so that, for example, the transition on a straight route takes place in a different way than in a curve.
Vorzugsweise wird im Zeitpunkt der Umschaltung des Fahrverhaltens die Vortriebsanforderung des aktivierten Fahrverhaltens mit einem Anpassungsfaktor multipliziert, der durch den Quotient aus deaktivierter Vortriebsanforderung zu aktivierter Vortriebsanforderung gebildet wird.
Durch diese Maßnahme bleibt der resultierende Vortriebswunsch konstant und ein Ruck bzw. Sprung wird vermieden.When the driving behavior is switched over, the propulsion request of the activated driving behavior is preferably multiplied by an adaptation factor which is formed by the quotient from the deactivated propulsion request to the activated propulsion request. With this measure, the resulting propulsion request remains constant and a jerk or jump is avoided.
Anschließend ist der Multiplikationsfaktor in angemessener Zeit wieder auf den Wert Eins zu bringen, damit nicht nur qualitativ, sondern auch quantitativ in das neue Fahrverhalten gewechselt wird.Afterwards the multiplication factor has to be brought back to the value one within a reasonable time, so that not only qualitatively but also quantitatively the new driving behavior is changed.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.A preferred embodiment of the invention is explained below with reference to the drawings.
Fig. 1 zeigt eine bekannte Grundkonfiguration einer Umschaltung zwischen zwei unterschiedlichen Fahrverhalten, undFig. 1 shows a known basic configuration of a switch between two different driving behavior, and
Fig. 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Konfiguration zur Umschaltung zwischen zwei Fahrverhalten.2 shows a preferred embodiment of the configuration according to the invention for switching between two driving behaviors.
Die in den bevorzugten Ausführungsformen getroffene Beschränkung auf zwei Fahrverhalten dient nur zur Illustration und das Verfahren ist daher ohne weiteres auf mehr als zwei Fahrverhalten erweiterbar.The restriction to two driving behaviors in the preferred embodiments is only for illustration and the method can therefore be easily expanded to more than two driving behaviors.
Die Grundkonfiguration für eine bekannte Fahrverhaltensumschaltung ist in Fig. 1 dargestellt. In einem Fahrzeug sind zwei unterschiedliche Fahrverhalten realisiert. Aus zwei Eingangssignalen, nämlich dem Fahrpedalsignal FPS und einem weiteren Signal, beispielsweise der Motordrehzahl DZ, wird in einem ersten Kennfeld FV1, das ein erstes Fahrverhalten beschreibt, eine erste Vortriebsanforderung VOR1 und in einem zweiten Kennfeld FV2, das ein zweites Fahrverhalten beschreibt, eine zweite Vortriebsanforderung abgeleitet. Anstelle der Drehzahl DZ können andere Eingangsgrößen gewählt werden. Die Beschränkung auf zwei Eingangsgrößen ist ebenfalls nicht zwingend, es können mehr als zwei Eingangsgrößen verwendet werden, jedoch muß eine der Eingangsgrößen das Fahrpedalsignal FPS sein. Die beiden Vortriebsanforderungen VOR1 und VOR2 werden auf einen Schalter S geleitet, der über ein Umschaltsignal US ansteuerbar ist. In Abhängigkeit von diesem Umschaltsignal US wird einer der Vortriebsanforderungen ausgewählt, der dem gewünschten Fahrverhalten entspricht, und weiter an eine geeignete Steuerung (nicht dargestellt), beispielsweise der Motorsteuerung, geleitet.
Eine derartige Vorgehensweise erfüllt die in der Einführung genannten Anforderungen nicht, nämlich daß sich kein für den Fahrer spürbaren Ruck/ Sprung im Vortriebswunsch ergeben darf und über die Zeit keine für den Fahrer merkliche Änderung der Vortriebsanforderung auftritt.The basic configuration for a known driving behavior switch is shown in FIG. 1. Two different driving behaviors are realized in one vehicle. From two input signals, namely the accelerator pedal signal FPS and a further signal, for example engine speed DZ, a first propulsion request VOR1 becomes in a first map FV1, which describes a first driving behavior, and a second in a second map FV2, which describes a second driving behavior Propulsion request derived. Instead of the speed DZ, other input variables can be selected. The limitation to two input variables is also not mandatory, more than two input variables can be used, but one of the input variables must be the accelerator pedal signal FPS. The two propulsion requests VOR1 and VOR2 are directed to a switch S which can be controlled via a switchover signal US. Depending on this switchover signal US, one of the propulsion requirements that corresponds to the desired driving behavior is selected and is passed on to a suitable controller (not shown), for example the engine controller. Such a procedure does not meet the requirements mentioned in the introduction, namely that there should be no jerk / jump in the propulsion request perceptible to the driver and that the propulsion request does not change significantly over time.
Demgegenüber erfüllt das in Fig. 2 dargestellte Verfahren (bzw. Vorrichtung) die oben genannten Anforderungen. Auch hier werden aus den zwei Eingangsgrößen Fahrpedalsignal FPS und Drehzahl DZ mittels entsprechender Kennfelder FV1 und FV2 Vortriebsanforderungen VOR1 und VOR2 ermittelt, die verschiedene Fahrverhalten verkörpern. Die Ausgangswerte VOR1 und VOR2 der beiden Fahrverhaltenskennfelder FV1 und FV2 werden mit jeweils einem Faktor f1 bzw. f2 multipliziert. Eine Berechnungseinheit T berechnet diese zwei Faktoren, die im normalen Fahrbetrieb gleich Eins sind, und multipliziert sie dann in entsprechenden Multiplikatoren M1 und M2. Die beiden Vortriebsanforderungen gelangen dann in einen Schalter S, der durch ein Umschaltsignal gesteuert wird. An die nicht dargestellt Motorsteuerung gelangt dann eine resultierende Vortriebsanforderung VOR. Ferner wird das Umschaltsignal US auf die Berechnungseinheit gegeben, um diese zur Berechnung des Anpassungsfaktors im aktivierten Fahrverhalten im Fall einer Umschaltung zu triggern.In contrast, the method (or device) shown in FIG. 2 fulfills the above-mentioned requirements. Here, too, propulsion requirements VOR1 and VOR2 are determined from the two input variables accelerator pedal signal FPS and speed DZ using corresponding maps FV1 and FV2, which embody different driving behavior. The output values VOR1 and VOR2 of the two driving behavior maps FV1 and FV2 are multiplied by a factor f1 and f2, respectively. A calculation unit T calculates these two factors, which are equal to one in normal driving operation, and then multiplies them in corresponding multipliers M1 and M2. The two propulsion requests then go to a switch S which is controlled by a changeover signal. A resulting propulsion request VOR then arrives at the engine control, not shown. Furthermore, the switchover signal US is sent to the calculation unit in order to trigger it to calculate the adaptation factor in the activated driving behavior in the event of a switchover.
Zum Zeitpunkt t0 einer Umschaltung zwischen den Fahrverhalten wird der Faktor, der in den aktivierten Pfad einmultipliziert wird, auf den Quotienten "deaktivierter Vortriebswunsch zu aktivierter Vortriebswunsch" gesetzt. Wird also z.B. vom ersten Fahrverhalten, dargestellt durch das Kennfeld FV1 , auf das zweite Fahrverhalten, dargestellt durch das Kennfeld FV2, umgeschaltet, so wird f2 auf VOR1/ VOR2 gesetzt.At the time t 0 of a switchover between the driving behavior, the factor which is multiplied into the activated path is set to the quotient "deactivated propulsion request to activated propulsion request". If, for example, a switch is made from the first driving behavior, shown by the map FV1, to the second driving behavior, shown by the map FV2, f2 is set to VOR1 / VOR2.
Der resultierende Vortriebswunsch VOR ergibt sich daher alsThe resulting propulsion request VOR therefore results as
VOR = f2 ■ VOR2 = VOR1/NOR2 • VOR2.VOR = f2 ■ VOR2 = VOR1 / NOR2 • VOR2.
Somit bleibt die resultierende Vortriebsanforderung nach der Umschaltung konstant und ein Ruck oder Sprung im Vortriebsverhalten wird vermieden.The resulting propulsion request remains constant after the switchover and a jerk or jump in the propulsion behavior is avoided.
Der Multiplikationsfaktor (im Beispiel: f2) ist anschließend wieder auf Eins zu bringen, um nicht nur qualitativ sondern auch quantitativ auf das neue Fahrverhalten VOR2 zu wechseln.
Dies wird unter Verwendung des Fahrpedalsignals in der nachfolgend beschriebenen Weise erreicht.The multiplication factor (in the example: f2) must then be brought back to one in order to switch not only qualitatively but also quantitatively to the new driving behavior VOR2. This is accomplished using the accelerator pedal signal in the manner described below.
Dabei erfolgt zum Zeitpunkt t0 einer Umschaltung neben der Berechnung des Faktors f1 oder f2 auch die Speicherung des dann aktuellen Fahrpedalwertes r0. Ferner wird zur Vereinfachung der Berechnung davon ausgegangen, daß der Wert für die Fahrpedalstellung bei nicht betätigtem Fahrpedal auf den Wert Null normiert ist. Andernfalls muß noch eine entsprechende Normierung durchgeführt werden. Folgende Fälle können auftreten :In addition to the calculation of the factor f1 or f2, the current accelerator pedal value r 0 is also stored at the time t 0 of a switchover. Furthermore, to simplify the calculation, it is assumed that the value for the accelerator pedal position is normalized to zero when the accelerator pedal is not actuated. Otherwise an appropriate standardization must be carried out. The following cases can occur:
Fall a: Der Anpassungsfaktor ist größer EinsCase a: The adjustment factor is greater than one
Für Faktoren größer eins erfolgt die Reduzierung des Faktors bei Fahrpedalwerten, die unterhalb r0 liegen. Die Berechnung des neuen Faktors erfolgt gemäß Gleichung 1.For factors greater than one, the factor is reduced for accelerator pedal values that are below r 0 . The new factor is calculated according to equation 1.
neu = (fait - 1 ) • rakt / r0 + 1 Gleichung 1new = (fait - 1) • r a kt / r 0 + 1 equation 1
wobei anschließend faιt = fneu gesetzt wird.where f a ι t = f ne u is then set.
Dabei istIt is
fneu neuer Wert für den Faktor f faιt alter Wert für den Faktor f rakt aktueller Wert für die Fahrpedalstellung r0 Wert für Fahrpedalstellung zur Zeit der Fahrverhaltensumstellung bzw. der letzten Berechnung des Faktorsf newly new value for the factor ff a ι t old value for the factor fr nude current value of the accelerator pedal position r 0 value for the accelerator pedal position at the time of handling or conversion of the last calculation of the factor
Der Faktor erreicht somit den Wert 1 , sobald der Fahrer erstmalig nach der Umschaltung vom Fahrpedal geht, wobei die Faktoren anfänglich größer Eins sind.The factor thus reaches the value 1 as soon as the driver releases the accelerator pedal for the first time after the changeover, the factors initially being greater than one.
Alternativ kann der Faktor bei jedem negativen Pedalgradienten linear reduziert werden. Dann ist r0 der Gleichung 1 durch den vorherigen Wert der Fahrpedalstellungrakt-ι zu ersetzen. Die Reduzierung wird auch dann nur berechnet, wenn die Ungleichung rakt < r0 erfüllt ist. Es ergibt sich dann die folgende Gleichung, die eine Verallgemeinerung der Gleichung 1 ist:
fneu = (fait - 1 ) ■ rakt / rakt-ι + 1 Gleichung 1 aAlternatively, the factor can be linearly reduced for each negative pedal gradient. Then r 0 of equation 1 is to be replaced by the previous value of the accelerator pedal position r ak t-ι. The reduction is only calculated if the inequality r ak t <r 0 is fulfilled. The following equation then results, which is a generalization of equation 1: fneu = (fait - 1) ■ r akt / r ak t-ι + 1 equation 1 a
mitWith
ra n Wert der Fahrpedalstellung bei der vorhergehenden Berechnung.r a n Value of the accelerator pedal position in the previous calculation.
Es sei angemerkt, daß für die erste Iteration Gleichung 1 a der Gleichung 1 entspricht, da in diesem Fall gilt : rak-ι = r0.It should be noted that equation 1 a corresponds to equation 1 for the first iteration, since in this case the following applies: r a k-ι = r 0 .
Fall b: Der Anpassungsfaktor ist kleiner EinsCase b: The adjustment factor is less than one
Für Faktoren kleiner eins erfolgt die Reduzierung des Faktors bei Fahrpedalwerten, die oberhalb r0 liegen. Die Berechnung des neuen Faktors erfolgt gemäß Gleichung 2.For factors less than one, the factor is reduced for accelerator pedal values that are above r 0 . The new factor is calculated according to equation 2.
fneu = (fall ~ 1 ) " (rmax - Takt) / (("max - T0) + 1 Gleichung 2fnew = (fall ~ 1) "(rmax cycle) / ( (" max - T 0 ) + 1 equation 2
wobei anschließend fa|t = fneu gesetzt wird.where f a | t = f ne u is set.
Dabei istIt is
fneu neuer Wert für den Faktor f, fait alter Wert für den Faktor f, rakt aktueller Wert für die Fahrpedalstellung, r0 Wert für Fahrpedalstellung zur Zeit der Fahrverhaltensumstellung bzw. der letztenf newly new value for the factor f, f f a i t old value for the factor, r act current value of the accelerator pedal position, r 0 value for the accelerator pedal position at the time of driving behavior change or the last
Berechnung des Faktors, r ax Wert für Fahrpedalstellung bei durchgetretenem Fahrpedal.Calculation of the factor, r a x value for accelerator pedal position when the accelerator pedal is depressed.
Der Faktor erreicht somit den Wert 1 , sobald der Fahrer erstmalig nach der Umschaltung das Fahrpedal voll durchtritt.The factor thus reaches the value 1 as soon as the driver fully depresses the accelerator pedal after the switchover.
Alternativ kann der Faktor bei jedem positiven Pedalgradienten linear angehoben werden. Dann ist r0 nach jedem Abtastschritt auf rakt zu setzen. Die Anhebung wird auch dann nur berechnet, wenn rakt > r0 ist. In diesem Fall gilt für die Berechnung:Alternatively, the factor can be increased linearly for each positive pedal gradient. Then r 0 must be set to r act after each sampling step. The increase is only calculated if r akt > r 0 . In this case, the following applies to the calculation:
fneu = (fait - 1) * (rmax _ Takt) (fmax " rakt-l) +
mitfnew = (fait - 1) * (r m ax _ cycle) (fmax "r a kt-l) + With
Tma Wert der Fahrpedalstellung für durchgetretenes Fahrpedal (Maximalwert)Tma value of accelerator pedal position for depressed accelerator pedal (maximum value)
Durch das erläuterte Verfahren zur Variation der Faktoren erfolgt deren Anpassung nur in den Augenblicken, in denen der Fahrer durch seine Bewegung des Fahrpedals eine Änderung des Vortriebs(-wunsches) erwartet. Dabei ist sichergestellt, das die Richtung der Änderung des Faktors und damit des Vortriebswunsches der des Fahrpedals entspricht. Voraussetzung für die korrekte Funktion der oben beschriebenen Umschaltung ist lediglich, daß die Fahrverhaltenskennfelder Ausgangswerte liefern, die mit zunehmendem Fahrpedalsignal monoton steigend sind. Dies entspricht der normalen Erwartung und Bedatung.Due to the explained method for varying the factors, they are only adjusted in the moments in which the driver expects a change in the propulsion (desired) by moving the accelerator pedal. This ensures that the direction of the change in the factor and thus the propulsion request corresponds to that of the accelerator pedal. The only prerequisite for the correct functioning of the switchover described above is that the driving behavior maps provide output values which increase monotonically with increasing accelerator pedal signal. This corresponds to the normal expectation and advice.
Um sicherzustellen, daß die Faktoren nach einer bestimmten Zeit, insbesondere bei Konstantfahrt, auf den Wert 1 zurückgesetzt werden, ist zusätzlich eine Rampenfunktion zu implementieren, die immer dann die Faktoren reduziert bzw. anhebt, wenn oben beschriebene Bedingungen für den Pedalwert (rakt > r0 bzw. rakt < r0) nicht erfüllt sind. Die Zeitkonstante der Rampe ist auf einen Wert zu setzen, der sicherstellt, daß der Fahrer die Veränderung des aktiven Faktors nicht spürt.
In order to ensure that the factors are reset to the value 1 after a certain time, especially when driving at constant speed, an additional ramp function must be implemented, which reduces or increases the factors whenever the conditions for the pedal value (r act > r 0 or r act <r 0 ) are not fulfilled. The time constant of the ramp must be set to a value that ensures that the driver does not feel the change in the active factor.
BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE NUMBERS
DZ DrehzahlDZ speed
FPS FahrpedalsignalFPS accelerator pedal signal
FV1 Kennfeld erstes FahrverhaltenFV1 map first driving behavior
FV2 Kennfeld zweites FahrverhaltenFV2 map second driving behavior
VOR1 Vortriebsanforderung hinsichtlich erstem FahrverhaltenVOR1 Propulsion request regarding first driving behavior
VOR2 Vortriebsanforderung hinsichtlich zweitem FahrverhaltenVOR2 Propulsion requirement regarding second driving behavior
S SchalterS switch
US UmschaltsignalUS switching signal
VOR resultierende VortriebsanforderungBEFORE resulting propulsion request
T Berechnungseinheit (Transition) f 1 Anpassungsfaktor für die erste Vortriebsanforderung f2 Anpassungsfaktor für die zweite VortriebsanforderungT Calculation unit (transition) f 1 adaptation factor for the first tunneling request f2 adaptation factor for the second tunneling request
M1 MultiplikatorM1 multiplier
M2 Multiplikator
M2 multiplier