WO2003050562A1 - Verfahren zur hinderniserkennung für ein kfz mit mindestens drei abstandssensoren zum erfassen der lateralen ausdehnund objekts - Google Patents

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Uwe Zimmermann
Achim Pruksch
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method and a system for detecting at least one object, in particular for detecting its specific parameters, such as the relative position of the object or the relative speed of the object.
  • Conventional methods and systems for determining the position of objects using distance-resolving sensors are essentially based on the model of point-shaped target objects; The distance lists of two or more distance-resolving 24 gigahertz individual sensors are used as input variables.
  • An object detection system is known from the publication DE 42 42 700 A1 known with microwave radar sensor, by which the detection of objects in front of a vehicle, in particular also at a greater distance, is made possible.
  • This radar sensor contributes to a vehicle safety system in which information about the distance and the relative speed of the vehicle to the vehicles in front is continuously processed in a predetermined angular range.
  • Light beam with variable transmission angle and an angle-resolving optical receiver are available.
  • the emitted light beam is modulated here in such a way that the position of the object within the angular range of the emitted light beam can also be determined up to a certain distance from the phase difference between the transmitted light beam and the received light beam.
  • Document DE 196 22 777 A1 discloses a sensor system for automatically determining the relative position between two objects.
  • This conventional sensor system consists of one
  • the sensor which does not resolve the angle and is therefore independent of the angle, is designed as a sensor which evaluates the distance to an object via a transit time measurement.
  • Radar, lidar or ultrasonic sensors are proposed as possible sensors.
  • the angle-dependent sensor consists of a geometric arrangement of optoelectronic transmitters and receivers, which are arranged in the form of light barriers.
  • the sensors which both cover a common detection area, are arranged in close spatial proximity.
  • To determine a relative position to the object the distance to the object and the angle to the object is determined using the angle-resolving sensor.
  • the relative position to the object is known on the basis of the distance and the angle to the object.
  • the use of two sensors is proposed, which, according to the
  • Triangulation principle determine the angle to the object.
  • a method and a device for object detection with at least two distance-resolving sensors attached to a motor vehicle are known, the detection areas of which overlap at least partially.
  • Means are available to determine relative positions of possible detected objects with respect to the sensors in the overlap area according to the triangulation principle; possible illusory objects, which arise from the object determination, can by dynamic
  • Object observations can be determined.
  • an object detector can be a radar sensor, which in a first operating mode has a relatively large detection range with a relatively small angle detection range and in a second
  • Operating mode has a relatively short detection range with an enlarged angle detection range.
  • the object of the present invention is to further develop a method and a system of the type mentioned at the outset in such a way that the objects to be detected are spatially dimensioned, in particular with regard to their lateral extent , can be classified.
  • the effect that multiple reflection centers can be detected in real measurement objects and consequently it is not ensured that each sensor detects the same reflection center is used in that a classification of the objects with regard to their objects is used in sensor systems with at least three distance-resolving sensors spatial dimensioning, in particular with regard to their lateral extent, is carried out.
  • short-term measurement failures are preferably intercepted by a tracking algorithm, so that not every sensor unit necessarily has to deliver a distance value.
  • three support points are sufficient, and here too, brief measurement interruptions are preferably intercepted by a tracking algorithm.
  • the concept of the present invention is also based on the assumption and experience that the radar beams are mainly reflected in the direction of the surface normal, whereby existing 24 gigahertz sensors can advantageously be used according to the invention.
  • both the method and the system can be extended, for example, to spatially extended objects arranged obliquely relative to the sensor system. Orientations of spatially extended objects relative to the sensor system and thus, in principle, trajectories of potential collision objects can thus be determined, which is relevant, among other things, for estimating the impact angle in pre-crash applications.
  • the present invention further relates to a device for adaptively regulating the distance and / or the driving speed of a means of transportation in relation to at least one object, operating according to a method of the type set out above and / or having at least one system of the type set out above.
  • Such a device for adaptive control of the distance and / or Vehicle speed can regulate a previously set distance and / or a previously set vehicle speed to at least one reference point, in particular to at least one reference object, such as to a vehicle in front or to objects and / or objects located in the direction of travel, without intervention by the driver of the means of transportation , This is done with due consideration of the environment of the means of transportation and, if necessary, other parameters, such as weather and visibility conditions.
  • Such a device is also referred to as an adaptive cruise control system (ACC system).
  • ACC system adaptive cruise control system
  • the ACC system has to be flexible enough to react appropriately to all driving situations. This, in turn, is ensured by means of the object detection sensor system according to the present invention, which delivers the measurement data required for the control according to the method in every driving situation.
  • the present invention relates to the use of a method of the type set out above and / or at least one system of the type set out above and / or at least one
  • a sensor system determines whether there is a possible collision with the detected object, for example with another
  • parking assistance systems equipped with at least three short-range distance sensors, which preferably have ultrasonic sensors), blind spot detection or a
  • Stop & Go system as an extension to an existing device for automatically regulating the driving speed, such as an ACC system.
  • FIGS. 1A to 5 Further refinements, features and advantages of the present invention are explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments illustrated by FIGS. 1A to 5.
  • 1A is a model schematic view of a first traffic situation in which an object to be detected is located in the
  • the width of the travel tube is limited by dashed lines
  • FIG. 1B shows a pattern assigned to the first traffic situation from FIG. 1A in the distance lists of three sensor units;
  • 2A is a model schematic view of a second
  • FIG. 2B shows a pattern assigned to the second traffic situation from FIG. 2A in the distance lists of three sensor units, the minimum distances in the cluster being marked by two arrows;
  • FIG. 2C the model coefficients assigned to the second traffic situation from FIG. 2A for three different object positions (position in each case in the center of gravity of the segments) corresponding to three different symmetrical arrangements of two point-shaped objects, the sensor zero point being at (0; 0);
  • 3A is a model schematic view of a third
  • 3B shows a pattern assigned to the third traffic situation from FIG. 3A in the distance lists of three sensor units
  • FIG. 3C assigned to the third traffic situation from FIG. 3A Model coefficients for three different object positions (position in each case in the center of gravity of the segments) in the case of an object that is extended in a plane perpendicular to the x-axis, the sensor zero point being at (0; 0);
  • FIG. 4 shows a schematic illustration of a first exemplary embodiment of the method according to the present invention in the form of a flowchart
  • Fig. 5 is a schematic representation of a second
  • Embodiment of the method according to the present invention in the form of a flow chart.
  • FIGS. 1A to 5 Identical or similar configurations, elements or features are provided with identical reference numerals in FIGS. 1A to 5.
  • the three sensor units 10, 12, 14 are each arranged at a distance e from one another. Furthermore, typical distance distributions are shown in FIGS. 1A, 2A and 3A
  • Models for evaluating patterns in the distance lists 20, 22, 24 of the three sensor units 10, 12, 14 for typical arrangements of the punctiform objects 210 (see FIGS. 1A and 1B) or 220, 222 (see FIGS. 2A and 2B) and of the extended object 230 (see FIGS. 3A and 3B) are formed in front of the sensor system 10, 12, 14.
  • Model coefficients can be decided in particular by correlation whether it is
  • the distance lists 20 or 22 or 24 of the three sensor units 10 or 12 or 14 are read in in a first method step [a.1].
  • the first distance list 20 relates to the first
  • Method step [d.1] are filtered for falling below defined lower threshold values and for exceeding defined upper threshold values.
  • an extensive object 230 is distinguished by correlating the coefficients a, b, c with the model coefficients obtained from model data.
  • the calculation of the position and the relative speed of the respective objects 210 (cf. FIGS. 1A, 1 B and 1C), 220, 222 (cf. FIGS. 2A, 2B and 2C) and 230 (cf. 3A, 3B and 3C) from the filtered coefficients a, b, c and from their time derivatives.
  • the classification takes place only on the basis of the model assumptions for punctiform objects.
  • Method step [g.2] a recalculation of the model parabola coefficients for ideally punctiform objects at these positions. From the deviations of the tracked parabola coefficients a, b, c from the recalculated model parabola coefficients, a measure can be generated in a second eighth method step [h.2] in the second exemplary embodiment of the present method according to FIG describes and thus allows conclusions to be drawn about the extent of the object.
  • the first six method steps [a.2], [b.2], [c.2], [d.2], [e. 2], [f.2] the first six process steps [a.1], [b.1], [c.1], [d.1], [e.1], [f.1] in the flowchart of correspond to the first exemplary embodiment according to FIG. 4, wherein in the fifth method step [e.2] according to FIG. 5 naturally only between - a punctiform individual object 210 and - Symmetrically arranged point objects 220, 222 can be distinguished.
  • the dimension figure formed in accordance with the second exemplary embodiment in FIG. 5 must be suitably filtered.

Abstract

Um ein Verfahren sowie ein System (100) zum Detektieren mindestens eines Objekts (210; 220, 222; 230), insbesondere zum Detektieren von dessen spezifischen Parametern, wie etwa der Relativposition des Objekts (210; 220, 222; 230) oder der Relativgeschwindigkeit des Objekts (210; 220, 222; 230), so weiterzuentwickeln, daß die zu detektierenden Objekte (210; 220, 222; 230) hinsichtlich ihrer räumlichen Dimensionierung, insbesondere hinsichtlich ihrer Lateralausdehnung, klassifiziert werden können, wird vorgeschlagen, daß die räumliche, insbesondere die laterale Ausdehnung des Objekts (210; 220, 222; 230) mittels mindestens dreier abstandsauflösender, insbesondere an einem Fortbewegungsmittel angebrachter Sensoreinheiten (10; 12; 14) erfaßt wird.

Description

VERFAHREN ZUR HINDERNISERKENNUNG FÜR EIN KFZ MIT MINDESTENS DREI ABSTANDSSENSOREN ZUM ERFASSEN DER LATERALEN AUSDEHNUNG EINES OBJEKTS
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zum Detektieren mindestens eines Objekts, insbesondere zum Detektieren von dessen spezifischen Parametern, wie etwa der Relativposition des Objekts oder der Relativgeschwindigkeit des Objekts.
Stand der Technik
Konventionellen Verfahren und Systemen zum Bestimmen der Position von Objekten mittels abstandsauflösender Sensoren, wie etwa mittels 24 Gigahertz-Radarsensoren, liegt im wesentlichen das Modell punktförmiger Zielobjekte zugrunde; hierbei werden als Eingangsgrößen die Abstandslisten von zwei oder mehr abstandsauflösenden 24 Gigahertz-Einzelsensoren benutzt.
So ist aus der Druckschrift DE 42 42 700 A1 ein Objektdetektionssystem mit Mikrowellen-Radarsensor bekannt, durch den die Erfassung von insbesondere auch in einer größeren Distanz vorausfahrenden Objekten an einem Fahrzeug ermöglicht wird. Dieser Radarsensor trägt zu einem Fahrzeugsicherheitssystem bei, bei dem ständig Informationen über den Abstand und die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu den vorausfahrenden Fahrzeugen in einem vorgegebenen Winkelbereich verarbeitet werden.
Weiterhin ist auch aus der Druckschrift DE 196 16 038 A1 ein Objektdetektionssystem bekannt, bei dem ein optischer Sender für einen
Lichtstrahl mit veränderlichem Sendewinkel und ein winkelauflösender optischer Empfänger vorhanden sind. Der ausgesendete Lichtstrahl wird hier derart moduliert, daß aus der Phasendifferenz des gesendeten Lichtstrahls und des empfangenen Lichtstrahls bis zu einer bestimmten Entfernung auch die Lage des Objekts innerhalb des Winkelbereichs des ausgesendeten Lichtstrahls ermittelbar ist.
In der Druckschrift DE 196 22 777 A1 ist ein Sensorsystem zur automatischen relativen Positionsbestimmung zwischen zwei Objekten offenbart. Dieses konventionelle Sensorsystem besteht aus einer
Kombination eines winkelunabhängigen Sensors und eines winkelabhängigen Sensors. Der nicht winkelauflösende und somit winkelunabhängige Sensor ist als ein Sensor ausgeführt, der über eine Laufzeitmessung den Abstand zu einem Objekt auswertet. Als mögliche Sensoren werden Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensoren vorgeschlagen.
Der winkelabhängige Sensor besteht aus einer geometrischen Anordnung von optoelektronischen Sendern und Empfängern, die in Form von Lichtschranken angeordnet sind. Die Sensoren, die beide einen gemeinsamen Detektionsbereich abdecken, sind räumlich eng benachbart angeordnet. Um eine relative Position zum Objekt zu bestimmen, wird mittels des winkelunabhängigen Sensors der Abstand zum Objekt und mittels des winkelauflösenden Sensors der Winkel zum Objekt bestimmt. Auf Basis des Abstands und des Winkels zum Objekt ist die relative Position zum Objekt bekannt. Als Alternative zur genannten Anordnung von optoelektronischen Sendern und Empfängern wird eine Verwendung von zwei Sensoren vorgeschlagen, die gemeinsam nach dem
Triangulationsprinzip den Winkel zum Objekt bestimmen.
Aus der Druckschrift DE 199 49 409 A1 ist ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Objektdetektierung mit mindestens zwei an einem Kraftfahrzeug angebrachten abstandsauflösenden Sensoren bekannt, deren Detektionsbereiche sich zumindest teilweise überlappen. Hierbei sind Mittel vorhanden, um relative Positionen möglicher detektierter Objekte bezüglich der Sensoren im Überlappungsbereich nach dem Triangulationsprinzip zu bestimmen; mögliche Scheinobjekte, die durch die Objektbestimmung entstehen, können durch dynamische
Objektbeobachtungen ermittelt werden.
In der Druckschrift DE 100 11 263 A1 schließlich ist ein Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, vorgeschlagen, wobei das Objektdetektionssystem mehrere
Objektdetektoren und/oder Betriebsmodi aufweist, mit denen unterschiedliche Detektionsreichweiten und/oder Detektionsbereiche erfaßt werden. Hierbei kann ein Objektdetektor ein Radarsensor sein, der in einem ersten Betriebsmodus eine relativ große Detektionsreichweite bei relativ kleinem Winkelerfassungsbereich und in einem zweiten
Betriebsmodus eine relativ dazu geringe Detektionsreichweite bei vergrößertem Winkelerfassungsbereich aufweist.
Bei Messungen mit vorgenannten konventionellen Systemen, insbesondere auf der Basis von 24 Gigahertz-Radarsensoren, wurde festgestellt, daß bei realen Meßobjekten mehrere Reflexionszentren detektiert werden können und es demzufolge nicht sichergestellt ist, daß jeder Sensor dasselbe Reflexionszentrum detektiert.
Darstellung der Erfindung: Aufgabe, Lösung, Vorteile
Ausgehend von den vorstehend dargelegten Nachteilen und Unzulänglichkeiten sowie unter Würdigung des umrissenen Standes der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie ein System der eingangs genannten Art so weiterzuentwickeln, daß die zu detektierenden Objekte hinsichtlich ihrer räumlichen Dimensionierung, insbesondere hinsichtlich ihrer Lateralausdehnung, klassifiziert werden können.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie durch ein System mit den im Anspruch 8 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den jeweiligen Unteransprüchen gekennzeichnet.
Gemäß der Lehre der vorliegenden Erfindung wird der Effekt, daß bei realen Meßobjekten mehrere Reflexionszentren detektiert werden können und es demzufolge nicht sichergestellt ist, daß jeder Sensor dasselbe Reflexionszentrum detektiert, insofern genutzt, als in Sensorsystemen mit mindestens drei abstandsauflösenden Sensoren eine Klassifikation der Objekte hinsichtlich ihrer räumlichen Dimensionierung, insbesondere hinsichtlich ihrer Lateralausdehnung, durchgeführt wird. Bei einem Drei- Sensor-System werden kurzzeitige Messaussetzer bevorzugterweise durch einen Tracking-Algorithmus abgefangen, so dass nicht zwingend jede Sensoreinheit einen Abstandswert liefern muss. Bei einem Drei + n- Sensorsystem reichen aber drei Stützstellen aus, wobei auch hier kurzzeitige Messaussetzer bevorzugterweise durch einen Tracking- Algorithmus abgefangen werden. Das Konzept der vorliegenden Erfindung basiert hierbei auch auf der Annahme und Erfahrung, daß die Radarstrahlen vorwiegend in Richtung der Flächennormalen reflektiert werden, wobei erfindungsgemäß in vorteilhafter Weise existierende 24 Gigahertz-Sensoren eingesetzt werden können.
Der Fachmann auf dem technischen Gebiet der Objektdetektierung mittels abstandsauflösender Sensoren wird in bezug auf die vorliegende Erfindung insbesondere die Möglichkeit der Unterscheidung zwischen punktförmigen Zielobjekten und räumlichen, flächenhaft ausgedehnten Zielobjekten zu schätzen wissen. Diese Unterscheidung liefert zumindest grobe Hinweise auf die Größe des Zielobjekts und damit auf dessen Relevanz und ist unter anderem für die Anwendungen "PreCrash", Einparkassistenz und ACC-Stop&Go interessant.
Gemäß einer erfindungswesentlichen Weiterbildung ist sowohl das Verfahren als auch das System beispielsweise auf relativ zum Sensorsystem schräg angeordnete, räumlich ausgedehnte Objekte erweiterbar. Somit können Orientierungen räumlich ausgedehnter Objekte relativ zum Sensorsystem und damit prinzipiell Trajektorien potentieller Zusammenstoß-Objekte ermittelt werden, was unter anderem zum Abschätzen des Aufprallwinkels bei PreCrash-Anwendungen von Relevanz ist.
Die vorliegende Erfindung betrifft des weiteren eine Einrichtung zum adaptiven Regeln des Abstands und/oder der Fahrgeschwindigkeit eines Fortbewegungsmittels in bezug auf mindestens ein Objekt, arbeitend gemäß einem Verfahren der vorstehend dargelegten Art u nd/oder aufweisend mindestens ein System der vorstehend dargelegten Art.
Eine solche Einrichtung zum adaptiven Regeln des Abstands und/oder der Fahrgeschwindigkeit kann ohne Eingriff durch den Führer des Fortbewegungsmittels einen zuvor eingestellten Abstand und/oder eine zuvor eingestellte Fahrgeschwindigkeit zu mindestens einem Bezugspunkt, insbesondere zu mindestens einem Bezugsobjekt, wie etwa zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder zu sich in Fahrtrichtung befindlichen Gegenständen und/oder Objekten, regeln. Dies geschieht unter entsprechender Berücksichtigung des Umfelds des Fortbewegungsmittels und gegebenenfalls weiterer Parameter, wie etwa der Witterungs- und Sichtbedingungen.
Eine solche Einrichtung wird auch als Adaptive-Cruise-Control-System (ACC-System) bezeichnet. Das ACC-System hat insbesondere im Hinblick auf die stetig steigende Verkehrsdichte der heutigen Zeit flexibel genug zu sein, um auf alle Fahrsituationen in geeigneter Weise zu reagieren. Dies wiederum wird mittels der Objektdetektionssensorik gemäß der vorliegenden Erfindung gewährleistet, die in jeder Fahrsituation die für das Regeln erforderlichen Meßdaten verfahrensgemäß liefert. So sind beispielsweise Sensoren für ein autobahnfähiges ACC-System, in der Regel Radar- oder Lidarsensoren (Lidar = Akronym für "Light Detection and Ranging"), vorzusehen, die eine Reichweite von etwa 100 Metern bis etwa 150 Metern mit einem großen Erfassungswinkel aufweisen.
Die vorliegende Erfindung betrifft schließlich die Verwendung eines Verfahrens der vorstehend dargelegten Art und/oder mindestens eines Systems der vorstehend dargelegten Art und/oder mindestens einer
Einrichtung der vorstehend dargelegten Art im Rahmen einer Pre-Crash- Sensierung bei einem Kraftfahrzeug.
Hierbei wird durch eine Sensorik festgestellt, ob es zu einer möglichen Kollision mit dem detektierten Objekt, beispielsweise mit einem anderen
Kraftfahrzeug, kommen wird. Falls es zu einer Kollision kommt, wird zusätzlich bestimmt, mit welcher Geschwindigkeit und an welchem Aufschlagpunkt es zur Kollision kommt. In Kenntnis dieser Daten können lebensrettende Millisekunden für den Fahrer des Kraftfahrzeugs gewonnen werden, in denen vorbereitende Maßnahmen beispielsweise bei der Ansteuerung des Airbags oder bei einem Gurtstraffersystem vorgenommen werden können.
Weitere mögliche Einsatzgebiete von Verfahren und System gemäß der vorliegenden Erfindung sind Einpark-Assistenzsysteme (ausgerüstet mit mindestens drei kurzreichweitigen Abstandssensoren, die vorzugsweise über Ultraschallsensoren verfügen), eine Tote-Winkel-Detektion oder ein
Stop&Go-System als Erweiterung zu einer bestehenden Einrichtung zum automatischen Regeln der Fahrgeschwindigkeit, wie etwa einem ACC- System.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Ausgestaltungen, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachstehend anhand der durch die Figuren 1 A bis 5 veranschaulichten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigt:
Fig. 1A eine modellhafte schematische Ansicht einer ersten Verkehrssituation, bei der sich ein zu detektierendes Objekt in der
Mitte des Fahrschlauchs eines Kraftfahrzeugs befindet, wobei die
Breite des Fahrschlauchs durch gestrichelte Linien eingegrenzt ist;
Fig. 1 B ein der ersten Verkehrssituation aus Fig. 1A zugeordnetes Muster in den Abstandslisten von drei Sensoreinheiten;
Fig. 1C der ersten Verkehrssituation aus Fig. 1A zugeordnete Modellkoeffizienten für drei verschiedene Objektpositionen (Position jeweils im Schwerpunkt der Segmente) bei einem punktförmigen Objekt, wobei sich der Sensornullpunkt bei (0;0) befindet;
Fig. 2A eine modellhafte schematische Ansicht einer zweiten
Verkehrssituation, bei der sich zwei zu detektierende Objekte symmetrisch zur Längsachse eines Kraftfahrzeugs befinden, wobei die Breite des Fahrschlauchs durch gestrichelte Linien eingegrenzt ist;
Fig. 2B ein der zweiten Verkehrssituation aus Fig. 2A zugeordnetes Muster in den Abstandslisten von drei Sensoreinheiten, wobei die minimalen Abstände im Cluster durch zwei Pfeile markiert sind;
Fig. 2C der zweiten Verkehrssituation aus Fig. 2A zugeordnete Modellkoeffizienten für drei verschiedene Objektpositionen (Position jeweils im Schwerpunkt der Segmente) entsprechend drei verschiedenen symmetrischen Anordnungen zweier punktförmiger Objekte, wobei sich der Sensornullpunkt bei (0;0) befindet;
Fig. 3A eine modellhafte schematische Ansicht einer dritten
Verkehrssituation, bei der sich ein räumlich ausgedehntes zu detektierendes Objekt senkrecht zur Längsachse eines
Kraftfahrzeugs befindet, wobei die Breite des Fahrschlauchs durch gestrichelte Linien eingegrenzt ist;
Fig. 3B ein der dritten Verkehrssituation aus Fig. 3A zugeordnetes Muster in den Abstandslisten von drei Sensoreinheiten;
Fig. 3C der dritten Verkehrssituation aus Fig. 3A zugeordnete Modellkoeffizienten für drei verschiedene Objektpositionen (Position jeweils im Schwerpunkt der Segmente) bei einem senkrecht zur x-Achse flächenhaft ausgedehnten Objekt, wobei sich der Sensornullpunkt bei (0;0) befindet;
Fig. 4 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung in Form eines Flußdiagramms; und
Fig. 5 eine schematische Darstellung eines zweiten
Ausführungsbeispiels des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung in Form eines Flußdiagramms.
Gleiche oder ähnliche Ausgestaltungen, Elemente oder Merkmale sind in den Figuren 1A bis 5 mit identischen Bezugszeichen versehen.
Bester Weg zur Ausführung der Erfindung
Im folgenden wird das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung anhand eines drei Sensoreinheiten 10, 12, 14 aufweisenden Systems 100 gemäß der voriiegenden Erfindung beispielhaft erläutert.
Die drei Sensoreinheiten 10, 12, 14 sind jeweils in einem Abstand e zueinander angeordnet. Des weiteren sind in den Figuren 1A, 2A und 3A typische Abstandsverteilungen
- für ein punktförmiges Objekt 210 (vgl. Figur 1A),
- für zwei punktförmige, sich symmetrisch zur x-Achse befindliche Objekte 220, 222 (vgl. Figur 2A) sowie - für ein senkrecht zur x-Achse flächenhaft ausgedehntes Objekt 230 (vgl.
Figur 3A) dargestellt. Legt man nun eine Kurve f(z), geeigneterweise eine Parabel mit den Koeffizienten a, b und c (= Polynom zweiter Ordnung: f(z) = a z2 + b z + c) durch die jeweils kleinsten Abstände dlmin, d2min, d3min der Cluster 30, so erkennt man, daß durch die Abstandswerce auf der Längsachse eines
Kraftfahrzeugs
- eine nach oben geöffnete Parabel (vgl. Figur 1 B) für das einzelne Objekt 210 (vgl. Figur 1A) und
- eine nach unten geöffnete Parabel (vgl. Figur 2B) für die beiden sich symmetrisch zur Längsachse des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekte
220, 222 (vgl. Figur 2A) verläuft;
- für das flächig ausgedehnte Objekt 230 sind die Abstände für jede Sensoreinheit 10, 12, 14 in Richtung der jeweiligen Flächennormalen eingezeichnet (vgl. Figur 3B).
In diesem Zusammenhang gilt für die Darstellungen gemäß den Figuren 1 B, 2B und 3B, daß die Ordinatenwerte f(z) die jeweils kleinsten Abstandswerte dlmin, d2min, d3min sind; als Abszissenwerte z werden willkürliche, die Rechnung vereinfachende Werte für jede als Radar ausgebildete Sensoreinheit 10, 12, 14 eingeführt, nämlich z = -1 für Sensoreinheit 10, z = 0 für Sensoreinheit 12 und z = 1 für Sensoreinheit 14. Auf diese Weise können Modelle zum Auswerten von Mustern in den Abstandslisten 20, 22, 24 der drei Sensoreinheiten 10, 12, 14 für typische Anordnungen der punktförmigen Objekte 210 (vgl. Figuren 1A und 1B) bzw. 220, 222 (vgl. Figuren 2A und 2B) sowie des ausgedehnten Objekts 230 (vgl. Figuren 3A und 3B) vor dem Sensorsystem 10, 12, 14 gebildet werden.
In den Figuren 1C bzw. 2C bzw. 3C sind nun die zur jeweiligen Parabel gehörenden Koeffizienten a, b, c für verschiedene Positionen der Objekte 210 bzw. 220, 222 bzw. 230 dargestellt. Dabei ist der Bereich (zum Beispiel Om < x < 7m in x-Richtung und -3,5m < y < 3.5m in y-Richtung) vor dem Sensorsystem 10, 12, 14 in exemplarisch neun Segmente unterteilt:
Befindet sich beispielsweise ein punktförmiges Einzelobjekt 210 bei der
Position (x = 3,5m; y = 2,33m), so erhält man einen positiven Wert für den ersten Koeffizienten a, jedoch einen negativen Wert für den zweiten Koeffizienten b. Dies ist in der Konstellation der ersten Verkehrssituation gemäß den Figuren 1A, 2A, 3A der Fall, wobei der positive Koeffizient a, der als Faktor vor der höchsten Polynomordnung z2 steht, für die Öffnung der Parabel nach oben verantwortlich ist (vgl. Figur 1 B).
Befindet sich jedoch jeweils ein Objekt 220, 222 an den Positionen (x = 3,5m; y = 2,33m) und (x = 3,5m; y = -2,33m), so erhält man einen negativen Wert für den ersten Koeffizienten a, und der zweite Koeffizient b verschwindet, das heißt der zweite Koeffizient b ist gleich Null. Dies ist in der Konstellation einer zweiten Verkehrssituation gemäß den Figuren 1 B, 2B und 3B der Fall, wobei der diesmal negative Koeffizient a, der als Faktor vor der höchsten Polynomordnung z2 steht, für die Öffnung der Parabel nach unten verantwortlich ist (vgl. Figur 2B).
Wie anhand der beiden Ausführungsbeispiele gemäß den Figuren 4 und 5 veranschaulicht, kann mit dem eigentlichen Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung nun mittels Zuordnen der aus den Meßdaten errechneten Koeffizienten a, b, c zu den aus den Modellen stammenden
Modellkoeffizienten insbesondere durch Korrelation entschieden werden, ob es sich
- um ein einzelnes punktförmiges Objekt 210,
- um symmetrisch zur Längsachse des Kraftfahrzeugs angeordnete punktförmige Objekte 220, 222 oder
- um ein räumlich ausgedehntes Objekt 230 handelt. Hierzu werden beim ersten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 4 in einem ersten Verfahrensschritt [a.1] die Abstandslisten 20 bzw. 22 bzw. 24 der drei Sensoreinheiten 10 bzw. 12 bzw. 14 eingelesen. In diesem Zusammenhang bezieht sich die erste Abstandsliste 20 auf den ersten
Abstandswert d1 , die zweite Abstandsliste 22 auf den zweiten Abstandswert d2 und die dritte Abstandsliste 24 auf den dritten Abstandswert d3 (vgl. hierzu auch Figuren 1 B, 2B und 3B).
Nachdem daraufhin in einem zweiten Verfahrensschritt [b.1] Reflexcluster
30 in den Abstandslisten 20, 22, 24 erkannt worden sind, werden aus den jeweils kleinsten Abstandswerten dl min, d2min, d3min in den Clustern 30 die Koeffizienten a, b, c berechnet (= dritter Verfahrensschritt [c.1]).
Hieran schließt sich in einem vierten Verfahrensschritt [d.1] das Tracking der Koeffizienten a, b, c an, wobei deren Werte sowie deren funktionale Ableitungen nach der Zeit t innerhalb physikalisch sinnvoller Grenzen zu liegen haben; dies bedeutet mit anderen Worten, daß die den gemessenen Abstandswerten d1 , d2, d3 zugeordneten Koeffizienten a, b, c sowie deren nach der Zeit t gebildete Ableitungen im vierten
Verfahrensschritt [d.1] auf ein Unterschreiten jeweils definierter unterer Schwellwerte sowie auf ein Überschreiten jeweils definierter oberer Schwellwerte hin gefiltert werden.
Hierdurch wird ermöglicht, daß im folgenden fünften Verfahrensschritt
[e.1] zwischen
- einem punktförmigen Einzelobjekt 210,
- symmetrisch angeordneten Punktobjekten 220, 222 und
- einem ausgedehnten Objekt 230 durch Korrelation der Koeffizienten a, b, c mit den aus Modelldaten gewonnenen Modellkoeffizienten unterschieden wird. Im abschließenden sechsten Verfahrensschritt [f.1] wird die Berechnung der Position und der Relativgeschwindigkeit der jeweiligen Objekte 210 (vgl. Figuren 1A, 1 B und 1C), 220, 222 (vgl. Figuren 2A, 2B und 2C) und 230 (vgl. Figuren 3A, 3B und 3C) aus den gefilterten Koeffizienten a, b, c sowie aus deren zeitlichen Ableitungen vorgenommen.
Im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung (vgl. Figur 4) erfolgt beim zweiten Ausführungsbeispiel des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung (vgl. Figur 5) die Klassifikation nur auf Basis der Modellannahmen für punktförmige Objekte. Dabei werden die Objektpositionen zunächst aus den getrackten Parabelkoeffizienten a, b, c berechnet (= sechster Verfahrensschritt [f.2] in Figur 5).
Sodann erfolgt in einem in Vergleich zu Figur 4 zusätzlichen siebten
Verfahrensschritt [g.2] eine Rückrechnung der Modell- Parabelkoeffizienten für ideal punktförmige Objekte an diesen Positionen. Aus den Abweichungen der getrackten Parabelkoeffizienten a, b, c zu den rückgerechneten Modell-Parabelkoeffizienten läßt sich im zweiten Ausführungsbeispiel des voriiegenden Verfahrens gemäß Figur 5 in einem abschließenden achten Verfahrensschritt [h.2] ein Maß generieren, das die generelle Abweichung von einem punktförmigen Objekt beschreibt und somit Rückschlüsse auf die Ausdehnung des Objekts zuläßt.
In bezug auf das Ablaufdiagramm beim zweiten Ausführungsbeispiel des vorliegenden Verfahrens gemäß Figur 5 sei noch angemerkt, daß die ersten sechs Verfahrensschritte [a.2], [b.2], [c.2], [d.2], [e.2], [f.2] den ersten sechs Verfahrensschritten [a.1], [b.1], [c.1], [d.1], [e.1], [f.1] beim Ablaufdiagramm des ersten Ausführungsbeispiels gemäß Figur 4 entsprechen, wobei beim fünften Verfahrensschritt [e.2] gemäß Figur 5 naturgemäß nur zwischen - einem punktförmigen Einzelobjekt 210 und - symmetrisch angeordneten Punktobjekten 220, 222 unterschieden werden kann.
Abschließend sei zur vorliegenden Erfindung noch angemerkt, daß Erweiterungen des Modells möglich sind, so etwa im Hinblick auf relativ zum Sensorsystem 10, 12, 14 schräg angeordnete ausgedehnte Objekte.
Bei der Implementierung des vorliegenden Verfahrens wie auch des zugeordneten Systems 100 sind als potentiell limitierende Faktoren zu berücksichtigen:
- die Abstandsauflösung der Einzelsensoren 10, 12, 14 und/oder
- die Meßgenauigkeit der Einzelsensoren 10, 12, 14 und/oder
- das hohe Potential für nahe Abstände d1 , d2, d3 zum Sensorsystem 10, 12, 14, weil hier am Beispiel des punktförmigen Einzelobjekts 210 große Differenzen zwischen den Abstandswerten d1 , d2, d3 bestehen können, und/oder
- übliche Fluktuationen der Rückstreuquerschnitte für Radarstrahlung (bei Verwendung von Radarsensoren), die zu einer Verletzung der (idealisierten) Modellannahmen führen können; aus diesem Grunde ist beispielsweise die gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel in Figur 5 gebildete Maßzahl geeignet zu filtern.
Bezuαszeichenliste
100 System
10 erste Sensoreinheit
12 zweite Sensoreinheit
14 dritte Sensoreinheit
20 erste Abstandsliste zum ersten Abstandswert d1
22 zweite Abstandsliste zum zweiten Abstandswert d2
24 dritte Abstandsliste zum dritten Abstandswert d3
30 (Reflex-)Cluster
210 punktförmiges Einzelobjekt
220, 222 zwei symmetrisch angeordnete punktförmige Objekt
230 ausgedehntes Objekt a erster Koeffizient b zweiter Koeffizient c dritter Koeffizient d1 erster Abstandswert dlmin erster minimaler Abstandswert d2 zweiter Abstandswert d2min zweiter minimaler Abstandswert d3 dritter Abstandswert d3min dritter minimaler Abstandswert e Abstand der Sensoreinheiten 10, 12, 14 zueinander t Zeit

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Detektieren mindestens eines Objekts (210; 220, 222; 230), insbesondere zum Detektieren von dessen spezifischen Parametern, wie etwa der Relativposition des Objekts (210; 220, 222; 230) oder der Relativgeschwindigkeit des Objekts (210; 220, 222; 230),
dadurch gekennzeichnet,
daß die räumliche, insbesondere die laterale Ausdehnung des Objekts (210; 220, 222; 230) mittels mindestens dreier abstandsauflösender, insbesondere an einem Fortbewegungsmittel angebrachter Sensoreinheiten (10; 12; 14) erfaßt wird.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, - daß von mindestens einer, bevorzugterweise jeder Sensoreinheit
(10; 12; 14) mindestens ein Abstandswert (d1; d2; d3) zwischen Objekt (210; 220, 222; 230) und jeweiliger Sensoreinheit (10; 12; 14) gemessen wird, daß den gemessenen Abstandswerten (d1; d2; d3), insbesondere den gemessenen minimalen Abstandswerten (dlmin; d2min; d3min), Koeffizienten (a; b; c) mindestens eines Polynoms (f(z) = azπ + bzn"1 + ... + c) n.ter Ordnung zugeordnet werden, wobei n eine natürliche Zahl größer als 1 ist, und daß die Koeffizienten (a; b; c) die räumliche, insbesondere die laterale Ausdehnung von Objekten charakterisierenden
Modellkoeffizienten zugeordnet werden, insbesondere daß die Koeffizienten (a; b; c) mit die räumliche, insbesondere die laterale Ausdehnung von Objekten charakterisierenden Modellkoeffizienten korreliert werden.
3. Verfahren gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Zuordnens der Koeffizienten (a; b; c) zu den
Modellkoeffizienten die räumliche, insbesondere die laterale Ausdehnung des Objekts (210; 220, 222; 230) in Form mindestens eines punktförmigen Einzelobjekts (210) oder mindestens zweier symmetrisch angeordneter punktförmiger Objekte (220, 222) oder mindestens eines ausgedehnten Objekts (230) erkannt und unterschieden wird.
4. Verfahren gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, - daß die jeweiligen gemessenen Abstandswerte (d1 ; d2; d3) in Form von Abstandslisten (20; 22; 24) zusammengefaßt werden und daß Reflexcluster (30) in den Abstandslisten (20; 22; 24) erkannt werden.
5. Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum Tracken der Koeffizienten (a; b; c) die jeweiligen Abstandswerte (d1 ; d2; d3) zwischen Objekt (210;
220, 222; 230) und jeweiliger Sensoreinheit (10; 12; 14) laufend und/oder in funktioneller Abhängigkeit von der Zeit (t) gemessen und die den gemessenen Abstandswerten (d1 ; d2; d3) zugeordneten
Koeffizienten (a; b; c) sowie deren nach der Zeit (t) gebildete
Ableitungen auf ein Unterschreiten jeweils definierter unterer Schwellwerte und/oder auf ein Überschreiten jeweils definierter oberer Schwellwerte hin gefiltert werden.
6. Verfahren gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß aus den gefilterten Koeffizienten (a; b; c) bzw. aus deren nach der Zeit (t) gebildeten Ableitungen die Relativposition des Objekts (210; 220, 222; 230) bzw. die Relativgeschwindigkeit des Objekts (210;
220, 222; 230) in bezug auf mindestens einen durch die jeweilige Lage der Sensoreinheiten (10; 12; 14) definierten Bezugspunkt berechnet wird.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Modellkoeffizienten für punktförmige Objekte (210; 220,
222) an den berechneten Relativpositionen berechnet und mit den gefilterten Koeffizienten (a; b; c) verglichen werden und daß dann ein Maß für das Abweichen des Zielobjekts (210; 220, 222; 230) von der Punktförmigkeit erzeugt wird.
8. System (100) zum Detektieren mindestens eines Objekts (210; 220, 222; 230), insbesondere zum Detektieren von dessen spezifischen
Parametern, wie etwa der Relativposition des Objekts (210; 220, 222; 230) oder der Relativgeschwindigkeit des Objekts (210; 220, 222; 230),
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t ,
daß zum Erfassen der räumlichen, insbesondere der lateralen Ausdehnung des Objekts (210; 220, 222; 230) mindestens drei abstandsauflösende, insbesondere an einem Fortbewegungsmittel angebrachte Sensoreinheiten (10; 12; 14) vorgesehen sind.
9. Einrichtung zum adaptiven Regeln des Abstands und/oder der Fahrgeschwindigkeit eines Fortbewegungsmittels in bezug auf mindestens ein Objekt (210; 220, 222; 230), arbeitend gemäß einem Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder aufweisend mindestens ein System (100) gemäß Anspruch 8.
10. Verwendung eines Verfahrens gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder mindestens eines Systems (100) gemäß Anspruch 8 und/oder mindestens einer Einrichtung gemäß Anspruch 9 als Einparkassistenz oder als Einparkhilfe, als Stop&Go-System in Erweiterung einer Einrichtung zum automatischen Regeln des Abstands und/oder der Fahrgeschwindigkeit, wie etwa ACC (= Adaptive Cruise Control), - bei der Pre-Crash-Sensierung und/oder bei der Tote-Winkel-Detektion in einem Fortbewegungsmittel, insbesondere in einem Kraftfahrzeug.
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