WO2001048510A1 - Verfahren und vorrichtung zur erfassung und auswertung von objekten im umgebungsbereich eines fahrzeuges - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur erfassung und auswertung von objekten im umgebungsbereich eines fahrzeuges Download PDF

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Klaus Voigtlaender
Thomas Brosche
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method and a device for detecting and evaluating objects in the vicinity of a vehicle using a short-range radar according to the preamble of the method and the device claim.
  • sensors with transmitting and receiving units are used at the same time for transmitting and receiving information in a system for measuring the distance in the vicinity of motor vehicles.
  • Passive protective measures for the vehicle for example in the event of a front, side or rear impact, can be activated here with the aid of the distance measurement.
  • an assessment of traffic situations can be carried out to activate corresponding triggering systems.
  • a distance measurement can be carried out with a so-called pulse radar, in which a carrier pulse with a rectangular envelope of an electromagnetic oscillation in the gigahertz range is emitted.
  • This carrier pulse is reflected on the target object and the target distance and, with restrictions using the Doppler effect, the relative speed of the target object can be easily determined from the time from the emission of the pulse and the arrival of the reflected radiation.
  • Such a measuring principle is described, for example, in the technical book A. Ludloff, "Handbook Radar and Radar Signal Processing", pages 2-21 to 2-44, Vieweg Verlag, 1993.
  • a large number of radar sensors for the individual conflict situations in the area surrounding the motor vehicle are generally required for the safe control of the occupant protection systems mentioned at the beginning in a motor vehicle.
  • early collision detection precrash detection
  • the detection or monitoring of the traffic situation can also be useful for a large number of other applications.
  • a large number of radar sensors, each with different requirements adapted to the measurement task, are usually used here, the requirements being essentially in the range and the evaluation time, since each of these functions have specific detection ranges and different measuring cycle times.
  • so-called universal sensors can be operated together via a specially adapted bus system and interconnected with an evaluation unit, but for performance reasons, it is often not possible to optimally process all distance ranges within a short range in a relatively short evaluation time for safe functioning.
  • a method and a device for detecting and evaluating objects in the area surrounding a vehicle with a radar sensor of the type specified at the outset is advantageously further developed according to the invention in that the area surrounding the vehicle utilizes a transmission signal from a pulse radar sensor in one or more reception branches of the radar sensor is detected in such a way that different distance ranges can be evaluated sequentially and / or in parallel.
  • a first Ent smellings Colour eg x 0 to x and one further distance range (eg with x 0 ⁇ x ⁇ x 2 ) can be defined.
  • the first range x 0 to; L is evaluated for each measurement within a measurement interval ⁇ t, the second area can then be evaluated in further steps in each case in the measurement interval ⁇ t.
  • These distance ranges are then processed either in parallel or sequentially in an evaluation unit.
  • the measurement time can be shortened in an advantageous manner, since the information for the lower distance range can be used in the evaluation of the upper distance range.
  • the measurement channels can also advantageously be used for a distance evaluation in one channel and a correspondingly adapted speed evaluation in a second measurement channel, with different algorithms in a simple manner can be used in the sub-areas for the evaluation, which enable a distance evaluation and possibly a special evaluation of distance and speed.
  • a transmission branch is provided in the pulse radar sensor, which has an oscillator, a divider, a switch and a transmission antenna with which a carrier pulse of a radar beam can be generated, which is directed towards an object to be detected can be.
  • a clock generator the output signal of which drives a pulse module, which provides the signal required for the formation of the carrier pulse.
  • the output signal is routed via an adjustable pulse delay module to a further pulse module, which is one with respect to the carrier pulse from the first Pulse module generates a delayed carrier pulse.
  • the output signal of the clock generator is passed to a further pulse module via a further adjustable pulse delay module to form a second receiving branch, which pulse generator generates a carrier pulse which is offset from the first pulse module by means of a further switch.
  • parallel detection of the distance ranges can be carried out in a simple manner with the second reception branch.
  • a double pulse is generated in the pulse module and the single pulses of the double pulse are alternately routed to the switches to form the respective carrier pulse in the various receiving channels by means of a switch.
  • the double pulse can advantageously also be used in an arrangement with a receiving branch, in which case a sum integration signal is generated at the output of the mixer and can be separated again by appropriate programming in one of the evaluation units.
  • Pulse delay modules each provide a way to set the pulse duration.
  • the duration of the carrier pulse for the sender and the first receiver can be set in accordance with the pulse duration setting and with the second pulse duration setting and the other
  • a different pulse setting with regard to duration and delay can be selected for a second receiver with respect to the pulse delay module.
  • the spatial resolution in the detection of the surrounding area of the motor vehicle can be changed by changing the pulse duration in the reference signal.
  • the device according to the invention for detecting and evaluating objects in the vicinity of a vehicle with the aid of a short-range radar is explained on the basis of the exemplary embodiments in the drawing.
  • FIG. 1 shows a sketch of a vehicle which has a multiplicity of radar sensors for the close range
  • FIG. 2 shows a block diagram of a pulse radar sensor in which different ranges can be recorded one after the other in predetermined time slots
  • FIG. 3 is a diagram showing the distance ranges recorded in time slots one after the other in accordance with the exemplary embodiment in accordance with FIG. 2; 7
  • FIG. 4 shows a block diagram of a pulse radar sensor in which ranges which are different in predetermined time slots can also be detected in parallel reception branches;
  • FIG. 5 shows a modification of the example according to FIG. 4 with only one receiving antenna for two receiving channels
  • FIG. 6 shows a modification of the example according to FIG. 4 with only one receiving antenna for two receiving channels and a switchable time delay of the carrier pulse of the pulse radar in the receiving branch;
  • FIG. 7 shows a block diagram of the pulse radar sensor based on FIG. 2, in which a double pulse is provided for a time delay of the carrier pulse of the pulse radar sensor in the receiving branch and
  • FIG. 8 shows a modification of the exemplary embodiment according to FIG. 7, each with an additional setting of the pulse duration of the carrier pulse of the pulse radar sensor.
  • FIG. 1 schematically shows a sketch of a vehicle 1, on which radar sensors 2, preferably pulse radar sensors, are attached to the front, rear and side parts for detecting and evaluating the close vicinity of vehicle 1.
  • radar sensors 2 preferably pulse radar sensors
  • an occupant protection system for the vehicle 1 mentioned at the outset can be implemented which, for example, enables pre-crash detection and can also activate protective systems such as airbags, belt tensioners or sidebags.
  • protective systems such as airbags, belt tensioners or sidebags.
  • traffic situations in the vicinity of the vehicle can be detected.
  • the radar sensors 2 are operated jointly via a specially adapted bus system 3 and are interconnected with evaluation units 4, in which the information obtained can be analyzed and correspondingly activated safety systems.
  • FIG. 2 shows a block diagram of a first exemplary embodiment of a pulse radar sensor 2 with its essential components, which are important for explaining its function.
  • the output signal of the oscillator 10 is fed to a switch 12 via a divider 11. With the switch 12 this can be done
  • Microwave signal reaches a transmitting antenna 13 from which the radar beams, e.g. when mounted in the outer area of a vehicle 1 from FIG. 1, can be aimed at the object to be detected.
  • the switch 12 from FIG. 2 is used to form a carrier pulse with which a predetermined number of oscillations of the oscillator 10 can be emitted.
  • a clock generator 14 is provided, the output signal of which drives a pulse module 15, which provides the necessary signal for the formation of the carrier pulse.
  • the output signal of the clock generator 14 is also via an adjustable pulse delay module 16 to another pulse module
  • the mixer 19 has on the one hand the time-shifted signal from the output of the switch 18 and the radar echo received by a receiving antenna 20 of the carrier pulse emitted by the transmitting antenna 13.
  • An output signal 21 at the output of the mixer 19 can now be evaluated as to whether a range of radar echo reflected by an object is received in the distance range defined by the time shift of the delay line 16. With a number of successive measurements, the detection of the relative speed of the object could also be carried out, or a speed measurement could also be carried out by evaluating the Doppler effect.
  • FIG. 3 shows a first exemplary embodiment of a measurement method according to the invention, the distance in meters being plotted over time in milliseconds.
  • a suitable division of the detection of the distance range is carried out by means of a suitable sequential measurement in predetermined measuring intervals.
  • the first lower distance range 24 is recorded, which here extends to x 2 .
  • a second distance range 25 (to x 2 ) is evaluated sequentially in a second measuring time 23, with a time of the measuring interval of ⁇ t which is required for many applications.
  • the first area 24 is then evaluated in each measurement interval of ⁇ t, the upper area 25 can then be sequentially detected in further steps in time slots of the measurement interval of ⁇ t up to a maximum.
  • the information of the previously measured Distance ranges can always be used, as can be seen from the more clearly drawn lines for the measuring times with reference to FIG. 3, so that overall the measurement is shortened.
  • the result of the upper distance range 25 can in any case be available within a period of time (for example t mesB ), which is sufficient for an optimal evaluation in the use cases mentioned.
  • the previously described method can be carried out with the radar sensor described with reference to FIG. 2 without additional hardware expenditure.
  • the required measurement times 22, 23 or measurement intervals ⁇ t and the distance range can be set in the pulse delay module 16 by corresponding clocking of the pulse module 17 and by a variable time delay. With an appropriately constructed evaluation unit, the required synchronization during the measurement can be guaranteed.
  • the lower range 24 is evaluated in the receiving branch with the components 16 to 20 within the measurement interval ⁇ t, and the upper range range is measured in parallel with the components 30 to 34 within the time period t measured . Due to the parallel processing of the different distance ranges, in particular the loss of performance is eliminated due to the shorter measurement times in the sequential evaluation of the information in the exemplary embodiment according to FIG. 2.
  • the embodiment according to FIG. 5, in a modification of the arrangement according to FIG. 4, has only one receiving antenna 20, here a power divider 37 is to be provided, which causes approximately 3 dB of power loss, but the installation space can be kept small with only one receiving antenna.
  • a preamplifier 36 possibly also a plurality of preamplifiers, can also be connected behind the receiving antenna 20.
  • FIG. 6 shows an exemplary embodiment in which arrangements according to FIGS. 4 and 5 are constructed with parallel reception branches with only one pulse delay module 16 and one pulse module 17.
  • the pulse module 17 generates a double pulse, which is switched alternately to the two receiving branches with the respective switch. Two individual pulses are thus generated on the receiving side during a pulse repetition on the transmitting side.
  • a function comparable to that of the arrangements according to FIGS. 4 and 5 is thus made possible with the saving of structural elements, a corresponding synchronization having to be provided in the signal evaluation.
  • the double pulse generation according to FIG. 6 can also be used in an exemplary embodiment according to FIG. 7, in which only one receiving branch is provided in accordance with FIG.
  • the pulse module 17 thus also generates a double pulse here, which is only processed in one reception branch.
  • the various reception cells can be processed, for example according to a so-called pseudo-noise coding, according to various sequences. Appropriate programming in one of the evaluation units then makes it possible to achieve total separation.
  • FIG. 8 An arrangement is schematically shown in FIG. 8, which also provides a two-channel receiving unit, although the pulse duration of the signal generated by the clock generator 14 is additionally varied.
  • the duration of the carrier pulse for a transmitter 41 and a first receiver 42 is set in accordance with a pulse duration setting 40, the pulse delay being carried out with a component 43 in a manner analogous to that described above.
  • a second pulse duration setting 44 and a further pulse delay module 45 another pulse setting with regard to duration and delay is set for a second receiver 46.
  • the signal of the receiving antenna is divided over a part 47 between the receivers 42 and 46
  • a spatial resolution that is different in several reception channels can be obtained by using the same transmission signal.
  • the spatial resolution can be changed by changing the pulse width in the reference signal.
  • the exemplary embodiments described here can be changed, in particular with regard to the number of reception channels or branches and the receiver components used together or separately, without essentially changing the function according to the invention.
  • a combination of sequential and parallel evaluation of the different distance ranges deviating from the illustrated exemplary embodiments is also possible.
  • the distance information would have to be constantly checked until the first relevant change.

Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung und Auswertung von Objekten im Umgebungsbereich eines Fahrzeuges vorgeschlagen, bei dem mit mindestens einem Radarsensor (2) die Objekte erfasst und in mindestens einer Auswerteeinheit (4) die Entfernungs- und/oder Geschwindigkeitsdaten der Objekte ausgewertet werden. Der Umgebungsbereich des Fahrzeugs (9) wird dabei unter Ausnutzung eines Sendesignals jeweils eines Puls-Radarsensors (2) in einem oder mehreren Empfangszeigen (16, 17, 18, 19, 20; 30, 31, 32, 33, 34) derart erfasst, dass unterschiedliche Entfernungsbereiche (24, 25) sequentiell und/oder parallel ausgewertet werden.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Auswertung von Objekten im Umgebungsbereich eines Fahrzeuges
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung und Auswertung von Objekten im Umgebungsbereich eines Fahrzeuges mit Hilfe eines Nahbereichsradars nach dem Oberbegriff des Verfahrens- und des Vorrichtungsanspruchs .
Es ist beispielsweise aus der DE 44 42 189 AI bekannt, dass bei einem System zur AbStandsmessung im Umgebungsbereich von Kraftfahrzeugen Sensoren mit Sende- und Empfangseinheiten zugleich zum Senden und Empfangen von Informationen verwendet werden. Unter Zuhilfenahme der Abstandsmessung können hier passive Schutzmaßnahmen für das Fahrzeug, beispielsweise bei einem Front-, Seiten- oder Heckaufprall aktiviert werden. Mit einem Austausch der erfassten Informationen kann zum Beispiel eine Beurteilung von VerkehrsSituationen zur Aktivierung entsprechender Auslösesysteme durchgeführt werden.
Es ist darüber hinaus für sich gesehen allgemein bekannt, dass eine Abstandsmessung mit einem sogenannten Pulsradar vorgenommen werden kann, bei dem ein Trägerpuls mit einer rechteckförmigen Umhüllung einer elektromagnetischen Schwingung im Gigahertzbereich ausgesendet wird. Dieser Trägerpuls wird am Zielobjekt reflektiert und aus der Zeit vom Aussenden des Impulses und dem Eintreffen der reflektierten Strahlung kann die Zielentfεrnung und mit Einschränkungen unter Ausnutzung des Dopplereffekts auch die Relativgeschwindigkeit des Zielobjekts leicht bestimmt werden. Ein solches Messprinzip ist beispielsweise in dem Fachbuch A. Ludloff , "Handbuch Radar und Radarsignalverarbeitung", Seiten 2-21 bis 2-44, Vieweg Verlag, 1993 beschrieben.
Für die sichere Ansteuerung der eingangs erwähnten Insassenschutzsysteme in einem Kraftfahrzeug werden in der Regel eine Vielzahl von Radarsensoren für die einzelnen Konfliktsituationen im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeuges benötigt. Beispielsweise ist eine Kollisionsfrüherkennung (Precrasherkennung) notwendig um eine vorzeitige Erfassung eines Objekts zu ermöglichen, welches bei einer Kollision eine Gefahr für die Fahrzeuginsassen darstellt . Hierdurch sollte es möglich sein, Schutzsysteme wie Airbag, Gurtstraffer oder Sidebag rechtzeitig zu aktivieren, um dadurch die größte Schutzwirkung zu erzielen.
Die Erfassung bzw. Überwachung der Verkehrssituation, insbesondere im Nahbereich des Fahrzeugs, kann darüber hinaus auch für eine Vielzahl weiterer Anwendungen nutzbringend sein. Hierzu zählen Einparkhilfen, Hilfen zur Überwachung des sog. "toten Winkels" sowie eine Unterstützung des sog. "Stop & Go" -Verkehrs , bei dem der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt wird um automatisch anhalten und anfahren zu können. Hierbei werden üblicherweise eine Vielzahl von Radarsensoren mit jeweils an die Messaufgabe angepassten unterschiedlichen Anforderungen verwendet, wobei sich die Anforderungen im wesentlichen in der Reichweite und in der Auswertezeit unterscheiden, da jede dieser Funktionen spezifische Erfassungsbereiche sowie unterschiedliche Messzykluszeiten aufweisen. Zwar lassen sich prinzipiell sog. Universalsensoren über ein speziell angepasstes Busssystem gemeinsam betreiben und mit einer Auswerteeinheit zusammenschalten, jedoch lassen sich oft aus Leistungsgründen nicht alle Entfernungsbereiche innerhalb eines Nahbereichs in einer für eine sichere Funktionsweise relativ kurzen Auswertezeit optimal abarbeiten.
Vorteile der Erfindung
Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung und Auswertung von Objekten im Umgebungsbereich eines Fahrzeuges mit einem Radarsensor nach der eingangs angegebenen Art ist erfindungsgemäß in vorteilhafter Weise dadurch weitergebildet, dass der Umgebungsbereich des Fahrzeugs unter Ausnutzung eines Sendesignals jeweils eines Puls- Radarsensors in einem oder mehreren Empfangszweigen des Radarsensors derart erfasst wird, dass unterschiedliche Entfernungsbereiche sequentiell und/oder parallel ausgewertet werden können.
Vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den untergeordneten Verfahrensansprüchen 2 bis 4 angegeben.
Erfindungsgemäß wird in vorteilhafter Weise vorgeschlagen , dass mit einer relativ einfach aufgebauten Sende- und Empfangsanordnung eines Puls-Radarsensors während des Erfassungsvorgangs der Objekte mindestens zwei Messungen in unterschiedlichen Zeitschlitzen oder Messkanälen für die Trägerpulse gebildet werden, die wiederum unterschiedlichen Entfernungsbereichen zugeordnet werden können. Hierbei kann ein erster Ent ernungsbereich (z.B. x0 bis x und einen weiterer Entfernungsbereich (z.B. mit x0 < x < x2) definiert werden. Der erste Bereich x0 bis ;L wird dabei bei jeder Messung innerhalb eines Messintervalls Δt ausgewertet, der zweite Bereich kann dann in weiteren Schritten jeweils in den Messintervallεn Δt ausgewertet werden. Diese Entfernungsbereiche werden dann in einer Auswerteeinheit entweder parallel oder sequentiell abgearbeitet. Die Messdauer kann dabei in vorteilhafter Weise verkürzt werden, da die Informationen für den unteren Entfernungsbereich bei der Auswertung des oberen Entfernungsbereichs mitverwendet werden können.
Alternativ zu der zuvor erwähnten Aufteilung des gesamten zu überwachenden Entfernungsbereichs x0 bis x2 in Teilbereiche, können in vorteilhafter Weise die Messkanäle auch für eine EntfernungsausWertung in einem Kanal und einer entsprechend angepassten Gεschwindigkeitsauswertung in einem zweiten Messkanal herangezogen werden, wobei auf einfache Weise verschiedene Algorithmen in den Teilbereichen bei der Auswertung angewendet werden können, die eine Entfernungsauswertung und eventuell eine spezielle Auswertung von Entfernung und Geschwindigkeit ermöglichen. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein Sendezweig im Puls-Radarsensor vorhanden, der einen Oszillator, einen Teiler, einen Schalter und eine Sendeantenne aufweist, mit dem ein Trägerpuls eines Radarstrahls erzeugbar ist, der auf ein zu erfassende Objekt gerichtet werden kann. Es ist weiterhin ein Taktgenerator vorhanden, dessen Ausgangssignal einen Pulsbaustein ansteuert, der das erforderliche Signal für die Bildung des Trägerpulses bereitstellt. Das Ausgangssignal ist für mindestens einen Empfangszweig über einen einstellbaren Pulsverzögerungsbaustein auf einen weiteren Pulsbaustein geführt, der ein gegenüber dem Trägerpuls aus dem ersten Pulsbaustein zeitversetzten Trägerpuls erzeugt. Mit einer Mischung des zeitversetzten Signals und des von der Ξmpfangsantenne gelieferten Signals, vorzugsweise mit einem I/Q-Mischer (I/Q = Inphaεe/Quadratur) , kann ein auswertbares analoges Ausgangssignal erzeugt werden.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Ausgangssignal des Taktgenerators zur Bildung eines zweiten Empfangszweigs über einen weiteren einstellbaren Pulsverzögerungsbaustein auf einen weiteren Pulsbaustein geführt ist, der mittels eines weiteren Schalters einen gegenüber dem Trägerpuls aus dem ersten Pulsbaustein zεitversetzten Trägerpuls erzeugt. Hiermit kann auf einfache Weise mit dem zweiten Empfangszweig eine parallele Erfassung der Entfernungsbereiche durchgeführt werden.
Bei einer anderen vorteilhaften Vorrichtung wird in Abänderung der zuvor beschriebenen Ausführungsform im Pulsbaustein ein Doppelpuls erzeugt und die Einzelpulse des Doppelpulses mittels eines Umschalters wechselseitig auf die Schalter zur Bildung des jeweiligen Trägerpulses in den verschiedenen E pfangskanälen geführt. Der Doppelpuls kann in vorteilhafter Weise auch in einer Anordnung mit einem Empfangszweig angewandt werden, wobei dann am Ausgang des Mischers ein Summenintegrationssignal entsteht, das durch eine entsprechende Programmierung in einer der Auswerteeinheiten wieder trennbar ist.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform ist realisierbar, wenn zwischen den Taktgenerator und den
Pulsverzögerungsbausteinen jeweils eine Möglichkeit zur Pulsdauereinstεllung vorgesehen ist. Hierbei ist mit der Pulsdauereinstellung die Dauer des Trägerpulses für den Sendεr und den ersten Empfänger übereinstimmend einstellbar und mit der zweiten Pulsdauereinstellung und dem weiteren Pulsverzögerungsbaustein ist eine andere Pulseinstεllung hinsichtlich Dauer und Verzögerung für einen zwεiten Empfänger wählbar. Die Ortsauflösung bei der Erfassung des Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeuges ist durch die Veränderung der Pulsdauer im Referenzsignal veränderbar.
Diese und weitere Merkmale von bevorzugten Weiterbildungen der Erfindung gehεn außεr aus den Ansprüchen auch aus der Beschreibung und den Zeichnungen hervor, wobεi die εinzelnen Merkmalε jεwεils für sich allein oder zu mehreren in Form von Uncerkombinationεn bei der Ausführungsform der Erfindung und auf anderen Gebieten verwirklicht sein und vorteilhaftε sowie für sich schutzfähige Ausführungen darstellen können, für die hier Schutz bεansprucht wird.
Zεichnung
Diε erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erfassung und Auswertung von Objektεn im Umgebungsbereich eines Fahrzeuges mit Hilfe eines Nahbereichsradars wird anhand der Ausführungsbεispiele in der Zeichnung erläutert.
Es zeigen:
Figur 1 eine Skizze eines Fahrzeug, das eine Vielzahl von Radarsensoren für den Nahbereich auf eist;
Figur 2 ein Blockschaltbild eines Puls-Radarsensors bei dem in vorgegebenen Zeitschlitzen unterschiedliche Reichweiten nacheinander erfasst werden können,-
Figur 3 ein Diagramm, das die in Zeitschlitzen nacheinander, gemäß dem Ausführungsbeispiel nach der Figur 2, erfassten Entfernungsbereiche zeigt; 7
Figur 4 ein Blockschaltbild eines Puls-Radarsensors bei dem in vorgegebεnen Zeitschlitzen untεrschiεdlichε Reichweiten auch in parallelen Empfangszweigεn εrfasst werden können;
Figur 5 einε Abwandlung dεs Bεispiels nach der Figur 4 mit nur einer Empfangsantenne für zwεi Empfangskanäle;
Figur 6 eine Abwandlung des Beispiεls nach der Figur 4 mit nur einer Empfangsantennε für zwei Empfangskanälε und einer umschaltbaren Zeitverzögerung des Trägerimpulses dεs Pulsradars im Empfangszweig;
Figur 7 εin Blockschaltbild εinεs Puls-Radarsεnsors in Anlεhnung an die Figur 2, bei dem ein Doppelpuls für eine Zeitverzögerung des Trägerimpulses dεs Puls-Radarsensors im Empfangszweig vorgesehen ist und
Figur 8 eine Abwandlung des Ausführungsbεispiels nach der Figur 7 mit jewεils εiner zusätzlichen Einstellung der Pulsdauεr dεr Trägεrpulsε dεs Puls-Radarsεnsors.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In Figur 1 ist schematisch einε Skizze eines Fahrzεugs 1 gezeigt, an dem an den Front- Heck- und Seitenpartien Radarsensoren 2, vorzugsweise Puls-Radarsensoren, zur Erfassung und Auswertung des nahen Umgebungsbereiches des Fahrzeugs 1 angebracht sind. Mit den Radarsensoren 2 kann hier ein eingangs erwähntes Insassenschutzsystem für das Fahrzeug 1 realisiert werden, das beispiεlsweise eine PreCrasherkennung möglich macht und auch darüber hinaus Schutzsysteme wie Airbag, Gurtstraffer oder Sidebag aktiviεren kann. Beim dargestellten Ausführungsbεispiel können Verkεhrssituation im nahεn Umgebungsbεreich des Fahrzeugs εrfasst werden. Die Radarsεnsoren 2 werdεn über ein spεziell angepasstes Bussystem 3 gemeinsam betrieben und sind mit Auswerteeinheiten 4 zusammengeschaltet, in denεn diε gewonnenen Informationen ausgewεrtet und entsprechendε Sichεrhεitssystεmε intelligent aktiviert werden können.
In Figur 2 ist ein Blockschaltbild εines ersten Ausführungsbeispiels eines Puls-Radarsensors 2 mit seinen wesentlichεn Bauteilen, diε zur Erläutεrung sεiner Funktion wichtig sind, gezeigt. Es ist ein Oszillator 10 zur Erzeugung einer Schwingung im Mikrowellenbereich, beispiεlsweise 24 GHz oder andere in der Radartechnik gebräuchliche Frequenzen, vorhanden. Das Ausgangssignal des Oszillators 10 wird über einen Teiler 11 zu einem Schalter 12 geführt. Mittεls des Schalters 12 kann das
Mikrowellensignal auf eine Sendeantenne 13 gelangεn, von dεr die Radarstrahlen, z.B. bei Anbringung im Außenbereich eines Fahrzeugs 1 aus der Figur 1, auf das zu erfassende Objekt gerichtet werden können.
Der Schalter 12 aus der Figur 2 dient zur Bildung einεs Trägerpulses, mit dem eine vorgegebene Anzahl von Schwingungen des Oszillators 10 ausgesεndεt wεrden können. Zur Erzeugung des Schaltsignals ist ein Taktgenerator 14 vorhanden, dessεn Ausgangssignal einen Pulsbaustein 15 ansteuert, der das erforderlich Signal für die Bildung des Trägerpulses bereitstellt. Das Ausgangssignal des Taktgenerators 14 wird außerdem über einen einstellbaren Pulsverzögerungsbaustein 16 auf einen weiteren Pulsbaustein
17 geführt, der einen gegεnüber dem Trägerpuls aus dem Pulsbaustein 15 zeitversetzten Trägerpuls erzeugt. Mit dem zeitversetztεn Trägεrpuls wird nun mittels einεs Schalters
18 das am anderen Ausgang des Teilers 11 liegendε Signal des Oszillators 10 geschaltet. An einem Mischer 19 liegen zum einen das zeitversεtztε Signal vom Ausgang des Schalters 18 und das von einεr Empfangsantenne 20 empfangenε Radarecho des von der Sendeantεnnε 13 ausgesεndεten Trägerpulsεs an.
Ein Ausgangssignal 21 am Ausgang dεs Mischers 19 kann nun daraufhin ausgewεrtet werden, ob in dem durch die Zeitvεrsεtzung des Vεrzögεrungsgliεdes 16 definiεrten Entf rnungsbereichεs εin von einem Objεkt rεflektiertes Radarεcho mit einer entsprechenden Laufzeit empfangεn wird. Mit einer Anzahl aufeinandεrfolgender Messungen könnte auch die Erfassung der Relativgeschwindigkeit des Objektes durchgeführt werden bzw. es könnte auch mittels der Auswertung des Dopplereffekts eine Geschwindigkeitsmessung εrfolgεn.
Aus einem Diagramm nach Figur 3 ist ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgε äßen Messvεrf hrεns εntnεhmbar, wobei hier diε Entfεrnung in Metern über der Zeit in Millisekunden aufgetragen ist. Hierbei wird durch eine geεignete sεquεntielle Mεssung in vorgεgεbεnen Messintεrvallen eine sinnvolle Aufteilung dεr Erfassung dεr Entfεrnungsbεrεichε vorgenommen. In einεr εrstεn Messzeit 22 einεs Mεssintervalls Δt wird zuεrst εin erster unterer Entfernungsberεich 24 erfasst, der hier bis x2 reicht. In einεr zwεiten Messzeit 23 wird sequentiell ein zwεiter Entfernungsbereich 25 (bis x2) ausgewertet, wobei hier immer eine für vielε Anwεndungsfällε gεfordεrte Zεit des Messintervalls von Δt eingehalten wird.
Der erste Berεich 24 wird dabεi in jedem Messintervall von Δt ausgewεrtet, dεr obere Bereich 25 kann dann in weiteren Schritten jεweils in Zeitschlitzεn des Messintervalls von Δt sequentiell bis hier maximal „ erfasst werden. Die Informationen der jeweils zuvor gemessene Entfernungsbereiche können dabei jeweils immer herangezogen werden, wie es aus den stärker gεzεichnetεn Liniεn für die Messzeiten anhand der Figur 3 erkennbar ist, so dass sich insgesamt eine Verkürzung der Mεssung ergibt. Das Ergebnis des oberen Entfernungsbereichs 25 kann dabei beim dargestellten Ausführungsbeispiel auf jeden Fall innerhalb einer Zeitspanne (z.B. tmesB) zur Verfügung stehen, was für eine optimale Auswertung in den erwähnten Anwendungsfällen ausreichend ist.
Eine Durchführung des zuvor bεschriεbenen Verfahrens ist mit dem anhand der Figur 2 beschrieben Radarsensor ohnε zusätzlichen Hardwareaufwand durchführbar. Die εrfordεrlichen Messzeitεn 22, 23 oder Messintervalle Δt und diε Entfεrnungsbereichε können durch entsprεchende Taktung des Pulsbausteins 17 und durch eine veränderbare Zeitverzögεrung in dem Pulsvεrzögerungsbaustein 16 eingestεllt werden. Mit einer entsprechend aufgebauten Auswertεεinhεit kann diε erforderliche Synchronisierung bei der Messung gewährleistet werden.
Alternativ zu der zuvor beschriebenen sequentiellen Erfassung des gesamten Entfernungsberεichs 24, 25 kann auch εinε anhand Figur 4 zu erläutεrndε parallεle Auswertung der Entfernungsbereiche 24, 25 erfolgεn. Hierbei wird der Empfangszweig des Radarsensors, wie er in Figur 2 beschrieben ist, verdoppelt. Es ist somit zusätzlich ein Pulsverzögerungsbaustεin 30, ein Pulsbaustein 31, ein Schalter 32, ein Mischer 33 und eine Empfangsantenne 34 vorhanden, die in vergleichbarer Weise wie die Bausteinε 16, 17, 18, 19 und 20 nach dεr Figur 2 funktioniεrεn. Zusätzlich sind hier noch Vorverstärkεr 35 und 36 zwischen die Empfangsantεnnεn 20, 34 und die Mischer 19, 33 geschaltet, die aber für die Funktion der Anordnung nicht unbedingt notwendig sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel nach der Figur 4 wird der unterε Entfεrnungsbεrεich 24 im Empfangszweig mit den Bauteilen 16 bis 20 innerhalb des Messintervalls Δt ausgεwertεt und dεr obεre Entfernungsbεrεich wird parallεl dazu mit dεn Bauteilen 30 bis 34 innerhalb der Zeitspanne tmeεs erfasst. Durch die parallεlε Abarbεitung dεr unterschiedlichen Entfernungsbereiehe entfällt insbesondεre die Leistungseinbuße aufgrund der kürzeren Mεsszeiten in der sequεntiεllen Auswertung der Informationen beim Ausführungsbeispiel nach der Figur 2.
Das Ausführungsbeispiεl nach Figur 5 weist in Abändεrung dεr Anordnung nach dεr Figur 4 nur eine Empfangsantennε 20 auf, wobei hier ein Leistungsteiler 37 vorzusehen ist, der ca. 3 dB Leiεtungseinbußε verursacht, jedoch kann der Bauraum mit nur einεr Empfangsantεnne klein gehalten werden. Zur Verbεsserung dεr Lεistung kann auch hiεr ein Vorverstärker 36, ggf. auch mehrere Vorverstärker, hinter die Empfangsantenne 20 gεschaltet werden.
Figur 6 zeigt ein Ausführungsbεispiel , bei dem Anordnungen nach den Figuren 4 und 5 mit parallelen Empfangszweigen mit nur einem Pulsverzδgerungsbaustεin 16 und einem Pulsbaustein 17 aufgebaut werdεn. Der Pulsbaustein 17 erzeugt hier einen Doppelpuls, der mit εinεm Umschaltεr jεweils wechselseitig auf diε beiden Empfangszweige geschaltεt wird. Es werden damit zwei Einzelpulse auf der Empfangsseite während einer Pulswiederholung auf der Sendesεitε erzeug . Somit wird unter Einsparung von Bauelemεnten εinε zu den Anordnungεn nach den Figuren 4 und 5 vergleichbare Funktion ermöglicht, wobei eine entsprechende Synchronisation bei der Signalauswertung vorzusehen ist. Die Doppelpulsεrzeugung nach der Figur 6 kann auch bei einem Ausführungsbeispiel nach Figur 7 εingεsetzt werden, bei dem entsprechεnd der Figur 2 nur ein Empfangszweig vorgesehεn ist. Der Pulsbaustein 17 erzeugt somit auch hier einen Doppelpuls, der nur in einεm Empfangszwεig vεrarbeitet wird. Bei der Auswεrtung dεs Signals am Ausgang 21 dεs Mischers 19 entsteht hier jedoch εin Ξummenintegrationssignal , so dass zur Trennung diεses Signals die verschiεdεnen Empfangszεllen beispiεlsweise nach einer sog. Pseudo-Noise-Codierung nach, verschiedenen Folgen abgearbeitet werden können. Durch eine entsprεchende Programmierung in einer der Auswerteeinheiten lässt sich dann einε Summεntrennung erzielen.
In Figur 8 ist eine Anordnung schematisch dargestellt, die auch eine zwεikanalige Empfangseinhεit vorsiεht, wobei allerdings zusätzlich die Pulsdauer des vom Taktgenerator 14 erzεugtεn Signals vεrändεrt wird. Zum εinen wird hier mit einer Pulsdauereinstellung 40 die Dauer des Trägerpulses für einen Sender 41 und einen ersten Empfänger 42 übereinstimmend eingestellt, wobei die Pulsverzögεrung mit einεm Baustein 43 analog zu dem vorher beschriεbenen erfolgt. Zum anderen wird mit einer zweiten Pulsdauereinstεllung 44 und einem weiteren Pulsverzögerungsbaustein 45 eine andere Pulseinstellung hinsichtlich Dauer und Verzögerung für einen zweiten Empfänger 46 eingestellt. Das Signal der Empfangsantεnnε wird übεr einen Teilεr 47 auf diε Empfänger 42 und 46 aufgeteilt
Mit dieser in der Figur 8 gezεigtεn Anordnung kann untεr Ausnutzung dεs gleichen Sendesignals eine in mεhreren Empfangskanälen unterschiεdliche Ortsauflösung gewonnen werdεn. Diε Ortsauflösung ist dabεi durch die Vεrändεrung der Pulsbreite im Referenzsignal veränderbar. Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele können insbesonderε hinsichtlich dεr Anzahl dεr Empfangskanäl oder -zweige und der gemeinsam oder separat vεrwεndeten Empfängerbaustεinε verändert werden ohne die erfindungsgεmäße Funktion im wesentlichεn zu verändern. Ein von den dargestelltεn Ausführungsbeispielen abweichende Kombination von sequεntieller und paralleler Auswεrtung der verschiεdεnεn Entfernungsbereiche ist ebεnfalls möglich. Wεiterhin brauchen auch bei der Auswεrtung der Informationen der verschiedεnεn Entfernungsbereiche ev. nicht alle Entfernungsinformationen abgefragt werden, um wegen des Lεistungsabfalls mit der vierten Potenz der Entfernung Messzεit zu sparεn. Hierbei müssten allεrdings die Entfernungsinformationen ständig bis zur ersten relevantεn Ändεrung übεrprüft werden.

Claims

Ansprüche
1. Verfahrεn zur Erfassung und Auswεrtung von Objekten im Umgebungsbereich eines Fahrzeugs (1) , bεi dεm
- mit mindestens einεm Radarsensor (2) die Objεktε erfasst und in mindestεns εinεr Auswεrteeinheit (4) die Entfernungs- und/odεr Geschwindigkεitsdatεn der Objekte ausgewertεt wεrdεn, dadurch gεkεnnzεichnet , dass
- dεr Umgεbungsbereich des Fahrzεugs (1) untεr Ausnutzung εinεs Sendesignals jewεils eines Puls- Radarsensors (2) in einem oder mehreren
Empfangszweigen (16, 17 , 18 , 19 , 20 ;30, 31, 32 , 33 , 34) derart erfasst wird, dass unterschiedliche Entfernungsbereiche (24, 25) sequεntiell und/oder parallel ausgewertet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnεt, dass
- in εiner ersten Messzeit (22) ein erster Entfernungsbereich (24) und in einer zweiten Messzeit (23) einεs Mεssintεrvalls εin zweitεr Entfεrnungsbεrεich (25) erfasst wird, wobei
- der erste Entfernungsbereich (24) in jedem Messintervall ausgewertet wird und der zweite Entfernungsbereich (25) in den darauffolgenden Messintervallen jeweils in der zweiten Messzeit (23) sequentiell in weitεrεn Schritten εrfasst wird, unter Heranziεhung des jeweils zuvor gemessenen Teils dεs zweiten Entfernungsbereichs (25) .
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekεnnzεichnεt, dass
- diε Auswεrtung dεs ersten (24) und des zwεitεn Entfernungsbεrεichs (25) nacheinander erfolgt.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekεnnzεichnεt, dass
- die Auswertung des ersten Entfernungsbereichs in (24) εinεm ersten Empfangszweig (16,17,18,19,20) und die Auswertung des zweiten Entfernungsberεichs (25) parallεl dazu εinεm zweiten Empfangszweig
(30,31,32,33,34) erfolgt.
5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahren nach einεm der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
- ein Sendεzweig im Puls-Radarsensor (2) vorhanden ist, der einεn Oszillator (10), einen Teiler (11), einen Schalter (12) und eine Sendεantεnnε (13 ) aufwεist , mit dεm ein Trägerpuls einεs Radarstrahls εrzεugbar ist, dεr auf ein zu εrfassεnde Objεkt gerichtet werden kann, dass
- ein Taktgenεrator (14) vorhanden ist, dessen Ausgangssignal einεn Pulsbaustein (15) anstεuert, der das erfordεrlich Signal für die Bildung des Trägerpulsεs bereitstellt, und für mindestens einen Empfangszweig über εinen einstellbaren Pulsverzögerungsbaustein (16) auf εinen weiteren Pulsbaustein (17) geführt ist, der ein gεgenüber dem Trägerpuls aus dem Pulsbaustein (15) zeitversetzten Trägerpuls erzeugt und dass
- εin Mischεr (19) zur Mischung dεs zeitversetzten Signals und des von der Empfangsantenne (20) gelieferten Signals vorhanden ist. Vorrichtung nach Anspruch 5, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnεt, dass
- das Ausgangssignal des Taktgenerators (14) zur Bildung eines zweiten Empfangszweigs über einen einstellbaren Pulsverzögεrungsbaustεin (30) auf einen weiterεn Pulsbaustεin (31) geführt ist, der mittels einεs wεitεren Schalters (32) einen gegεnübεr dem Trägerpuls aus dem Pulsbaustein (15) zeitversetzten Trägerpuls erzεugt und dass
- εin Mischεr (33) zur Mischung dεs derart zeitversetzten Signals und des von einεr
Empfangsantenne (20; 35) geliefεrtεn Signals vorhanden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, insbesondere zur Durchführung des Verfahrεns nach Anspruch 4, dadurch gεkennzeichne , dass
- das Ausgangssignal dεs Taktgenerators (14) zur Bildung einεs zweiten Empfangszweigs über den εinstεllbaren Pulsverzögerungsbaustein (15) auf den Pulsbaustein (17) gεführt ist, der einεn Doppelpuls erzeugt und damit mittels des Schaltεrs (18) und εines weitεrεn Schaltεrs (32) gεgenüber dem Trägerpuls aus dem Pulsbaustein (15) zeitvεrsetzte Trägerpulse erzεugt, wobεi diε Einzεlpulse des Doppelpulses mittels eines Umschalters (38) wechselsεitig auf diε Schaltεr (18) und (32) gεführt sind und dass
- ein Mischer (33) zur Mischung des derart zeitversetztεn Signals und dεs von einer
Empfangsantenne (20; 35) gelief rtεn Signals vorhanden ist .
8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gεkennzeichnet, dass
- im Pulsbaustein (17) ein Doppelpuls erzeugbar ist, wobei an einem Ausgang (21) des Mischεrs (19) εin Summεnintεgrationssignal εntstεht, das durch einε entsprechende Programmierung in einεr der Auswεrteεinhεiten (4) trennbar ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gεkennzeichnεt , dass
- zwischen den Taktgenεrator (14) und dεn Pulsverzögerungsbaustεinεn (43,45) jeweils eine Pulsdauereinstεllung (40,44) vorgεsεhεn ist, wobεi mit der Pulsdauereinstellung (40) die Dauer des Trägerpulsεs für den Sendεr (41) und dεn εrsten Empfänger (42) übεrεinstimmεnd εinstellbar ist und dass
- mit der zwεiten Pulsdauεreinstellung (44) und dεm wεiteren Pulsverzögεrungsbaustein (45) eine andere Pulseinstellung hinsichtlich Dauer und Verzögerung für einen zweitεn Empfänger (46) einstεllbar ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gεkennzeichnεt, dass
- dεr jεweilige Mischer (19,33) εin I/Q-Mischεr ist.
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