WO2001034440A1 - Wiper device for wiping a window and method for operating the same - Google Patents
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Abstract
The invention relates to a method for wiping a window (12), and to a wiper device comprising an active regulating stage that is provided for compensating for, in particular, periodic impairments. To this end, a chatter compensating stage (22) is integrated along with the customary position regulator (20) inside the wiper device.
Description
Scheibenwischeinrichtung zum Wischen einer Scheibe sowie Verfahren zum Betreiben einer solchenWindscreen wiper device for wiping a window and method for operating such a window
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft eine Scheibenwischeinrichtung nach Gattung der unabhängigen Ansprüche .The invention relates to a windshield wiper device according to the type of the independent claims.
Es ist schon seit langem bekannt, daß Scheibenwischeinrichtungen, insbesondere bei relativ trockener Scheibe zum "Rattern" neigen. Diese Ratterneigung von Wischblattgummis ist von vielen mechanischen Parametern abhängig. Sie resultiert aus einem schwingungsfähigen System mit verschiedenen Elastizitäten (Wischblätter, Wischarme, Gestänge) sowie deren Massen und äußeren Kräften, beispielsweise der Reibkraft auf der Scheibe, welche vom Reibwert zwischen Gummi und Scheibe sowie der Wischblattauflagekraft abhängig ist, und derIt has long been known that windshield wiper devices, particularly when the windshield is relatively dry, tend to "rattle". This tendency of wiper blade rubbers to depend on many mechanical parameters. It results from an oscillatory system with different elasticities (wiper blades, wiper arms, linkage) as well as their masses and external forces, e.g. the frictional force on the disc, which depends on the coefficient of friction between the rubber and the disc as well as the wiper blade contact force, and the
Antriebsleistung des Wischermotors . Der Motor treibt über das Gestänge und die Wischerarme die Wischblätter an. Die Wischgummis erzeugen eine Reibkraft in Abhängikeit der Auflagekraft des Wischgummis auf der Scheibe und des Reibwerts auf der Scheibe.Drive power of the wiper motor. The motor drives the wiper blades via the linkage and the wiper arms. The squeegees generate a frictional force depending on the contact force of the squeegee on the disc and the coefficient of friction on the disc.
Unter bestimmten Betriebszuständen, beispielsweise bei relativ trockener Scheibe, kann es nun zum sogenannten Stick-Slip-Effekt kommen. Dabei stellt die Reibkraft dem Wischgummi während einer „Stick-Phase" einen Widerstand entgegen und verzögert dessen Geschwindigkeit auf der Scheibe.Under certain operating conditions, for example with a relatively dry pane, the so-called stick-slip effect can now occur. The friction force opposes the squeegee during a "stick phase" and delays its speed on the disc.
Währenddessen leitet der Motor weiterhin über Wischarme und Gestänge sein Drehmoment in das System ein. Die Bauteile,
insbesondere Gestänge, Wischerarm und Wischblatt werden dadurch elastisch vorgespannt.In the meantime, the motor continues to introduce its torque into the system via wiper arms and linkage. The components, in particular the linkage, wiper arm and wiper blade are thereby elastically preloaded.
In dem Moment, in welchem das Antriebsmoment am Wischblatt größer als das Reibmoment wird, wird die Haftreibung des Wischgummis überwunden und der Gummi von seiner Haftung auf der Scheibe losgerissen. In dieser „Slip-Phase" geben die elastisch vorgespannten Bauteile ihre durch die Vorspannung gespeicherte Energie ab und das Wischblatt wird stark beschleunigt .At the moment when the drive torque on the wiper blade becomes greater than the friction torque, the static friction of the wiper rubber is overcome and the rubber is torn from its adhesion to the window. In this “slip phase”, the elastically prestressed components release their energy stored by the prestress and the wiper blade is greatly accelerated.
Durch den Übergang von der Haftreibung zur Gleitreibung sinkt der Reibwert, wodurch das System, bestehend aus Wischerarm und Wischblatt der eigentlichen Antriebsgeschwindigkeit vorauseilt, was zu einem Überschwingen führt. Ist die elastische Energie aufgebraucht, wird das Wischblatt wieder abgebremst, haftet wieder an der Scheibe an und der Stick-Slip-Zyklus beginnt von neuem.The transition from static friction to sliding friction reduces the coefficient of friction, which means that the system, consisting of a wiper arm and wiper blade, leads the actual drive speed, which leads to overshoot. When the elastic energy is used up, the wiper blade is braked again, adheres to the window again and the stick-slip cycle starts again.
Dieses Ratterverhalten wurde bisher durch eine optimierte Auslegung der mechanischen Komponenten, wie beispielsweise in der US 4, 793,020 gezeigt, einzudämmen versucht.This chatter behavior has been attempted to date by optimizing the mechanical components, as shown, for example, in US Pat. No. 4,793,020.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 erweist es sich als besonders vorteilhaft daß. Störungen, welche aus der Einwirkung von äußeren Kräften resultieren schnell und präzise korrigiert werden können, wodurch insbesondere das Rattern des Wischblatts auf der Scheibe wirksam verhindert wird.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen ergeben sich vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Verfahrens .In the method according to the invention according to the features of claim 1, it proves to be particularly advantageous that. Faults that result from the action of external forces can be corrected quickly and precisely, which in particular prevents the rattling of the wiper blade on the window. The measures listed in the subclaims result in advantageous developments and improvements of the method specified in the main claim.
Sind die Störungen kurzzeitig wiederkehrende oder oszillierende Störungen, wie dies beispielsweise beimAre the faults recurring or oscillating faults, as is the case with
Rattern eines Wischblatts auf einer Scheibe der Fall ist, so kann im voraus bereits den Störungen entgegengewirkt werden, wobei es als besonders vorteilhaft anzusehen ist, den Wischermotor gegenphasig zur oszillierenden Störung anzusteuern, da so eine gleichmäßige Bewegung desIf a wiper blade rattles on a window, the disturbances can be counteracted beforehand, it being particularly advantageous to control the wiper motor in phase opposition to the oscillating disturbance, since this ensures a smooth movement of the
Wischblatts entlang der Solltrajektorie erreicht wirdWiper blade is reached along the target trajectory
Wird das Verfahren mit Hilfe einer aktiven Regelungsstufe, beispielsweise mit einem Schwingungs-Kompensationsregler durchgeführt, so können länger andauernde, unterschiedliche periodische Störungen gut ausgeregelt werden. DieserIf the method is carried out with the aid of an active control stage, for example with a vibration compensation controller, different periodic disturbances which last longer can be corrected well. This
Schwingungs-Kompensationsregler kann beispielsweise auch lernfähig, als neuronales Netz sowie als Fuzzy-Logic ausgebildet sein, wodurch adaptive Eigenschaften erreicht werden.Vibration compensation controller can, for example, also be capable of learning, can be designed as a neural network and as fuzzy logic, as a result of which adaptive properties are achieved.
Dadurch, daß eine Kenngröße des Wischermotors, insbesondere der Strom I, als Regelgröße für die aktive Regelungsstufe verwendet wird, entfällt die Notwendigkeit eines weiteren Sensors im Wischermotor wodurch Kosten und Verschleiß vermindert werden .The fact that a characteristic of the wiper motor, in particular the current I, is used as a control variable for the active control stage eliminates the need for a further sensor in the wiper motor, thereby reducing costs and wear.
Wird ein Positionssignal als Regelgröße für die aktiveA position signal is used as a controlled variable for the active
Regelungsstufe verwandt, so wird eine maximale Genauigkeit ohne höhere Kosten erreicht, da moderne Wischermotore häufig bereits Positionssensoren aufweisen. Der Postitionssensor kann aber auch am Wischergestänge selbst angebracht sein.
Es ist auch möglich, einen Beschleunigungssensor am Wischerarm oder Wischergestänge anzubringen, der mit der Steuereinrichtung verbunden ist . Auf diese Weise kann eine noch genauere Regelung erzielt werden.Related control level, so maximum accuracy is achieved without higher costs, since modern wiper motors often already have position sensors. The position sensor can also be attached to the wiper linkage itself. It is also possible to attach an acceleration sensor to the wiper arm or wiper linkage, which is connected to the control device. In this way, an even more precise regulation can be achieved.
Eine Steuereinrichtung mit einer Frequenzselektionsstufe, welche so ausgestaltet ist, daß sie für die das Rattern des Wischblatts typischen Frequenzen durchlässig ist, erweist sich als weiterer Vorteil, insbesondere dann wenn sie als Bandpaß ausgebildet ist. So können für die zu kompensierende Störung uncharakteristischen Frequenzen ausgefiltert werden. Darüber hinaus sind Bandpässe als kostengünstige Massenware in entsprechender Qualität erhältlich.A control device with a frequency selection stage, which is designed in such a way that it is permeable to the frequencies typical of the rattling of the wiper blade, has proven to be a further advantage, in particular if it is designed as a bandpass filter. In this way, uncharacteristic frequencies can be filtered out for the disturbance to be compensated. In addition, bandpasses are available as inexpensive mass-produced goods of the appropriate quality.
Als weiterer Vorteil ist die Verwendung eines Phasenverschiebungsglieds zu sehen. Mit ihm kann die Phase der Stellgröße der aktiven Regelungsstufe exakt eingestellt werden. Das Phasenverschiebungsglied ist vorteilhafterweise als Tiefpaß ausgebildet, da diese ebenfalls als kostengünstige Massenware in entsprechender Qualität zur Verfügung stehen.Another advantage is the use of a phase shift element. It can be used to precisely set the phase of the manipulated variable of the active control level. The phase shifting element is advantageously designed as a low-pass filter, since these are also available as inexpensive mass-produced goods of the appropriate quality.
Als vorteilhaft erweist sich darüber hinaus, sämtliche vorgenannten Baugruppen wie Phasenverschiebungsglied, Frequenzselektionsstufe und differenzierende Einheit auf Softwarebasis innerhalb der Steuereinrichtung zu realisieren.It has also proven to be advantageous to implement all of the aforementioned modules such as phase shift element, frequency selection stage and differentiating unit on a software basis within the control device.
Zeichnungendrawings
Es zeigen:Show it:
Figur 1 eine erfindungsgemäße Scheibenwischeinrichtung in schematischer Darstellung und
Figur 2 ein Diagramm der Geschwindigkeit ω des Wischermotors über der Zeit t .Figure 1 shows a windshield wiper device according to the invention in a schematic representation Figure 2 is a diagram of the speed ω of the wiper motor over time t.
Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment
Fig. 1 zeigt eine Scheibenwischeinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Anspruch 1 in schematischer Darstellung. Ein Wischblatt 10 bewegt sich auf einer Scheibe 12 und wird von einem Wischermotor 14 über eine Motorwelle 15 angetrieben. Im Wischermotor 14 selbst befindet sich ein Positionssensor 16, beispielsweise ein Hallsensor oder ein resistiver Sensor, der Signale über die Position der Motorwelle 15 abgibt. Diese Positionssignale 17 werden von einer Steuereinrichtung 18 aufgenommen. Diese umfaßt einen Positionsregler 20 sowie eine Ratterkompensationsstufe 22 beispielsweise als aktive Regelungsstufe. Die Ratterkompensationsstufe 22 weist eine differenzierende Einheit 24, eine Frequenzselektionsstufe 26 und ein Phasenverschiebungsglied 28 auf.Fig. 1 shows a windshield wiper device for performing the method according to the invention according to claim 1 in a schematic representation. A wiper blade 10 moves on a disk 12 and is driven by a wiper motor 14 via a motor shaft 15. A position sensor 16 is located in the wiper motor 14 itself, for example a Hall sensor or a resistive sensor, which emits signals about the position of the motor shaft 15. These position signals 17 are recorded by a control device 18. This includes a position controller 20 and a chatter compensation stage 22, for example as an active control stage. The chatter compensation stage 22 has a differentiating unit 24, a frequency selection stage 26 and a phase shift element 28.
In Fig. 2 ist die Motorgeschwindigkeit ω über der Zeit t für drei Wischperioden aufgetragen, in dem Fall, in welchem das Wischblatt 10 über die Scheibe „rattert". Das Signal weist eine große Oszillation der Amplitude A, welche von der Hin- und Herbewegung, zwischen den Umkehrlagen des Wischblattes 10 auf der Scheibe 12 herrührt, auf. Die Amplitude A wird vom Postitionsregler 20 gesteuert.2, the motor speed ω is plotted against the time t for three wiping periods, in the case in which the wiper blade 10 "rattles" over the window. The signal has a large oscillation of the amplitude A, which is caused by the back and forth movement , between the reversal of the wiper blade 10 on the window 12. The amplitude A is controlled by the position controller 20.
Daneben weist die Kurve, eine Oberschwingung höhererIn addition, the curve shows a higher harmonic
Frequenz und kleinerer Amplitude auf, welche aus dem Rattern des Wischblattes resultiert und über das Gestänge der Scheibenwischeinrichtung in den Wischermotor 14 übertragen wird.
Wenn der Wischgummi haftet, steigt das Reibmoment, wodurch die Drehzahl und damit die Motorgeschwindigkeit sinkt . Dadurch steigt die Stromaufnahme am Motor während dieser "Stick" -Phase.Frequency and smaller amplitude, which results from the rattling of the wiper blade and is transmitted to the wiper motor 14 via the linkage of the windshield wiper device. If the squeegee sticks, the friction torque increases, causing the speed and therefore the engine speed to decrease. This increases the current consumption at the motor during this "stick" phase.
Um die Zeitdauer des Sticks, also das Zeitintervall in dem der Wischgummi 11 an der Scheibe 12 anhaftet, zu minimieren, muß der Strom I des Wischermotors 14 kurzzeitig weiter erhöht werden.In order to minimize the duration of the stick, that is to say the time interval in which the squeegee 11 adheres to the window 12, the current I of the wiper motor 14 must be briefly increased further.
Reißt sich nun der Wischgummi 11 in einer nachfolgenden "Slip" -Phase von der Scheibe 12 los, wird durch die freiwerdende elastische Energie das Wischblatt 10 beschleunigt. Dadurch steigt die Drehzahl n am Motor.If the squeegee 11 tears off the disk 12 in a subsequent “slip” phase, the wiper blade 10 is accelerated by the released elastic energy. This increases the engine speed n.
In diesem Moment muß also der Strom I des Motors reduziert werden, um das Überschwingen des Systems zu verringern, d.h. das System muß durch den Wischermotor 14 abgebremst werden.At this moment, the current I of the motor must be reduced in order to reduce the overshoot of the system, i.e. the system must be braked by the wiper motor 14.
Dazu wird das Positionssignal des Wischermotors 14 an die Ratterkompensationsstufe 22, die als eine Störungen ausgleichende Komponente dient, geleitet. Zur Verbesserung der Signalqualität werden dort in einer differenzierenden Einheit 24 eine oder mehrere Zeitableitungen des Signals vorgenommen; prinzipiell ist dies jedoch für die Funktion der aktiven Regelung ohne Belang. Anschließend wird das Signal in eine Frequenzselektionsstufe 26, beispielsweise ein Bandpaß, eingeleitet, welcher die für das Rattern typischen Frequenzen durchläßt, und insbesondere die aus dem Hin- und Herwischen zwischen den Umkehrlagen des Wischblatts 10 resultierende Amplitude A ausfiltert. Das folgende Phasenverschiebungsglied 28 paßt nun die Phase des gefilterten Signals entsprechend oben genannter
Kompensationscharakteristik an und beaufschlagt den Eingangsstrom I des Wischermotors 14 entsprechend.For this purpose, the position signal of the wiper motor 14 is passed to the chatter compensation stage 22, which serves as a component which compensates for disturbances. To improve the signal quality, one or more time derivatives of the signal are carried out in a differentiating unit 24; in principle this is irrelevant for the function of the active control. The signal is then introduced into a frequency selection stage 26, for example a bandpass filter, which passes the frequencies typical for rattling, and in particular filters out the amplitude A resulting from the back and forth between the reversal positions of the wiper blade 10. The following phase shifter 28 now fits the phase of the filtered signal according to the above Compensation characteristic and acts on the input current I of the wiper motor 14 accordingly.
Als Ergebnis wird also der Eingangsstrom I des Wischermotors 14 als Stellgröße des Positionsreglers 20 mit der Stellgröße der Ratterkompensationsstufe 22 beaufschlagt.As a result, the input current I of the wiper motor 14 is acted upon as the manipulated variable of the position controller 20 with the manipulated variable of the chatter compensation stage 22.
Steht kein Positionssignal zur Verfügung, so kann das Ratterverhalten auch anhand des vom Wischermotor 14 aufgenommenen Stromes I erkannt und kompensiert werden. Dieser weist ein ähnliches Verhalten wie das in Figur 2 zu sehende, auf.If no position signal is available, the chatter behavior can also be recognized and compensated for on the basis of the current I consumed by the wiper motor 14. This has a similar behavior to that seen in FIG. 2.
Die Ratterkompensationsstufe 22 kann beispielsweise auch als aktive Regelungsstufe ausgebildet sein. Ein solcher Kompensationsregler als Regelungsstufe wird beispielsweise in der DE 197 40 153 AI beschrieben. Diese aktive Regelungsstufe kann periodische Störungen erkennen und kompensieren.The chatter compensation stage 22 can, for example, also be designed as an active control stage. Such a compensation controller as a control stage is described for example in DE 197 40 153 AI. This active control level can detect and compensate for periodic faults.
Weiter ist es möglich, einen Beschleunigungssensor am Wischergestänge anzubringen , wie dies aus der nicht vorveröffentlichten DE 198 45 674 bekannt ist, und dessen Signale der Ratterkompensationsstufe 22 zur Verwertung zuzuführen. Auf diese Weise wird dann in Echtzeit der Motor dem Stick-Slip-Verhalten entgegen angesteuert.
It is also possible to attach an acceleration sensor to the wiper linkage, as is known from DE 198 45 674, which is not previously published, and to feed its signals to the chatter compensation stage 22 for recycling. In this way, the motor is then controlled in real time to counter the stick-slip behavior.
Claims
1. Verfahren zum Wischen einer Scheibe (12), insbesondere der Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeugs, mit mindestens einem, sich entlang der Scheibe (12) bewegenden Wischblatt (10) , welches von einem, von einer1. A method for wiping a window (12), in particular the windshield of a motor vehicle, with at least one wiper blade (10) moving along the window (12), which is made by one, by a
Steuereinrichtung (18) gesteuerten Wischermotor (14) angetrieben wird, und durch Störungen an seiner gleichmäßigen Sollbewegung gehindert wird, dadurch gekennzeichnet, daß den Störungen aktiv entgegengewirkt wird.Control device (18) controlled wiper motor (14) is driven, and is prevented from its uniform desired movement by disturbances, characterized in that the disturbances are actively counteracted.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Störungen kurzzeitig wiederkehrende oder oszillierende Störungen sind.2. The method according to claim 1, characterized in that the disturbances are briefly recurring or oscillating disturbances.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet, daß den Störungen durch eine aktive Regelungsstufe entgegengewirkt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the disturbances are counteracted by an active control stage.
4. Verfahren nach Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet , daß sich die aktive Regelungsstufe einer intelligenten Charakteristik, insbesondere einer Fuzzy-Logic oder einem neuronalen Netz, bedient.4. The method according to claim 3, characterized in that the active control stage uses an intelligent characteristic, in particular a fuzzy logic or a neural network.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4 , dadurch gekennzeichnet, daß eine Kenngröße des Wischermotors (14) , insbesondere ein Positionssignal (17) , ein Beschleunigungssignal oder der vom Wischermotor aufgenommene Strom I, als Regelgröße für die aktive Regelung dient.5. The method according to claim 3 or 4, characterized in that a parameter of the wiper motor (14), in particular a position signal (17), an acceleration signal or the current I consumed by the wiper motor, serves as a control variable for active control.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Störungen mittels einer Frequenzselektionsstufe selektiert werden. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the interference is selected by means of a frequency selection stage.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Entgegenwirken phasenrichtig erfolgt, wobei dies mittels eines Phasenverschiebungsglieds (28), insbesondere eines Tiefpaßes erfolgt.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the counteraction takes place in the correct phase, this being done by means of a phase shift element (28), in particular a low-pass filter.
8. Scheibenwischeinrichtung, insbesondere zum8. Windshield wiper device, in particular for
Durchführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit mindestens einem, sich an der Scheibe (12) entlang bewegenden Wischblatt (10) , mindestens einem, das mindestens eine Wischblatt (10) bewegenden Wischermotor (14) und einer den Wischermotor (14) steuernden elektronischen Steuereinrichtung (18) dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (18) mindestens eine Störungen ausgleichende Komponente (22) aufweist.Carrying out the method according to one of the preceding claims, with at least one wiper blade (10) moving along the window (12), at least one wiper motor (14) moving the at least one wiper blade (10) and one wiper motor (14) controlling the wiper motor Electronic control device (18), characterized in that the control device (18) has at least one component (22) which compensates for interference.
9. Scheibenwischeinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung eine aktive9. Windshield wiper device according to claim 8, characterized in that the control device is an active one
Regelungsstufe aufweist.Level of regulation.
10. Scheibenwischeinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kenngröße des Wischermotors (14) als Regelgröße für die aktive Regelungsstufe dient.10. Windshield wiper device according to claim 9, characterized in that a parameter of the wiper motor (14) serves as a control variable for the active control stage.
11. Scheibenwischeinrichtung nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Wischermotor (14) aufgenommene Strom I als Regelgröße dient.11. Windshield wiper device according to one of claims 9 or 10, characterized in that the current I consumed by the wiper motor (14) serves as a controlled variable.
12. Scheibenwischeinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein Positonssignal (17) des Wischermotors (14) als Regelgröße dient.12. Windscreen wiper device according to one of claims 9 to 11, characterized in that a position signal (17) of the wiper motor (14) serves as a controlled variable.
13. Scheibenwischeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Störungen kurzzeitig wiederkehrende oder oszillierende Störungen sind.13. Windscreen wiper device according to one of the preceding claims, characterized in that the Faults are recurring or oscillating faults.
14. Scheibenwischeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (18) eine den Wischermotor (14) der14. Windscreen wiper device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) a the wiper motor (14)
Störung entgegenwirkend ansteuernde Steuereinrichtung (18) ist .Control device (18) which counteracts the fault.
15. Scheibenwischeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (18) mindestens eine Frequenzselektionsstufe (26) auf eist.15. Windshield wiper device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) on at least one frequency selection stage (26).
16. Scheibenwischeinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenzselektionsstufe (26) mindestens einen Bandpaß aufweist .16. Windshield wiper device according to claim 15, characterized in that the frequency selection stage (26) has at least one bandpass.
17. Scheibenwischeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (18) mindestens eine Phasenverschiebungsglied (28) aufweist.17. Windshield wiper device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (18) has at least one phase shift element (28).
18. Scheibenwischeinrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Phasenverschiebungsglied (28) mindestens einen Tiefpaß aufweist .18. Windshield wiper device according to claim 17, characterized in that the phase shifting element (28) has at least one low-pass filter.
19. Scheibenwischeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Störungen ausgleichende Komponente (22) zumindest teilweise als in einer Rechnereinheit abgelegtes Computerprogramm ausgeführt ist . 19. Windscreen wiper device according to one of the preceding claims, characterized in that the interference-compensating component (22) is at least partially designed as a computer program stored in a computer unit.
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