CZ20021494A3 - Method of wiping glass, particularly a vehicle windscreen and wiping device - Google Patents
Method of wiping glass, particularly a vehicle windscreen and wiping device Download PDFInfo
- Publication number
- CZ20021494A3 CZ20021494A3 CZ20021494A CZ20021494A CZ20021494A3 CZ 20021494 A3 CZ20021494 A3 CZ 20021494A3 CZ 20021494 A CZ20021494 A CZ 20021494A CZ 20021494 A CZ20021494 A CZ 20021494A CZ 20021494 A3 CZ20021494 A3 CZ 20021494A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- wiper
- motor
- faults
- glass
- stage
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S1/00—Cleaning of vehicles
- B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
- B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
- B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
- B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Manufacturing Of Printed Wiring (AREA)
Abstract
Description
Oblast technikyTechnical field
Vynález se týká způsobu stírání skla, zejména čelního skla motorového vozidla, s alespoň jedním, podél skla se pohybujícím listem stěrače, který se pohání motorem stěrače řízeným řídicím zařízením, a poruchami se brání jeho rovnoměrnému požadov?apému pohybu. Vynález se dále týká stěracího zařízení k provádění tohoto způsobu.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a method of wiping glass, in particular a windshield of a motor vehicle, with at least one wiper blade moving along the glass, which is driven by a wiper motor controlled by a control device, and failures are prevented from being uniformly required . and movement. The invention further relates to a scraper device for carrying out this method.
Dosavadní stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION
Je již dlouho známé, že stěrači zařízení mají, zejména je-li sklo relativně suché, sklon k zadrhávání. Tento sklon pryže stěracího listu k zadrhávání je závislý na mnoha mechanických parametrech. Ty vyplývají ze schopnosti kmitání systému s rozdílnými pružnostmi (stěrači list, rameno stěrače, tyč) jakož i z jejich hmot a vnějších sil, například z třecí síly na skle, která je závislá na součiniteli tření mezi pryží a sklem a výkonu pohonu motoru stěrače. Motor pohání přes tyč a rameno stěrače stěrači list. Pryž stěrače vytváří třecí sílu v závislosti na dosedací síle pryže stěrače na sklo a součiniteli tření na skle.It has long been known that wipers have a tendency to stall, especially when the glass is relatively dry. This tendency of the squeegee rubber to snag depends on many mechanical parameters. These arise from the vibration capability of a system with different resiliences (wiper blade, wiper arm, bar) as well as their masses and external forces, for example friction force on glass, which is dependent on the coefficient of friction between rubber and glass and wiper motor power. The motor drives the wiper blade over the wiper arm and arm. The wiper rubber generates a frictional force depending on the abutment force of the wiper rubber on the glass and the coefficient of friction on the glass.
Při určitých provozních stavech, například je-li sklo relativně suché, může docházet k takzvanému efektu zadrhnutí a sklouznutí. Během fáze zadrhnutí působí třecí síla proti pohybu pryže stěrače na skle a zpomaluje její rychlost.In certain operating conditions, such as when the glass is relatively dry, so-called stalling and slipping effects may occur. During the stalling phase, the frictional force acts against the wiper rubber movement on the glass and slows down its speed.
4444
4 4 44 4 4
4 ·4 ·
4 4 4 4 4 * ·♦♦·4 4 4 4 4
4 4 · 4 ♦ • 4 9 «4444 4 · 4 ♦ • 4 9
4 4 4 4 44 4 4 4 4
444 44 444444 44 444
Mezitím dále přenáší motor přes rameno stěrače a tyč do systému svůj točivý moment. Součásti, zejména tyč, rameno stěrače a list stěrače se tím pružně předepínají.Meanwhile, the engine transmits its torque to the system via the wiper arm and rod. The components, in particular the rod, the wiper arm and the wiper blade, are thereby biased flexibly.
V okamžiku, ve kterém je hnací moment na listu stěrače větší než moment tření, se překonává statické tření pryže stěrače a pryž se vymaní ze své přilnavosti na skle. V této fázi sklouznutí odevzdávají pružně předepjaté součásti svou energii akumulovanou předpětím a pohyb listu stěrače se silně zrychluje.At the moment when the driving torque on the wiper blade is greater than the friction torque, the static friction of the wiper rubber is overcome and the rubber is released from its grip on the glass. At this stage of slipping, the resiliently prestressed parts deliver their energy stored by the bias and the movement of the wiper blade is strongly accelerated.
Přechodem od statického tření ke kluznému tření? klesá součinitel tření, čímž systém sestávající z ramene stěrače a listu stěrače překonává vlastní hnací rychlost, což vede k překmitnutí. Jeli energie pružného předepnutí spotřebována, list stěrače opět ulpí na skle a znovu začíná cyklus zadrhnutí a sklouznutí.By switching from static friction to sliding friction ? the friction coefficient decreases, whereby the system consisting of the wiper arm and the wiper blade exceeds its own driving speed, leading to overshoot. When the energy of the elastic prestressing is consumed, the wiper blade again adheres to the glass and the stalling and sliding cycle begins again.
K omezení tohoto kmitavé chování byla dosud zkoušena optimalizovaná konstrukce mechanických komponent, jak je uvedeno například ve spisu US 4, 793,020.To minimize this oscillating behavior, an optimized design of mechanical components has been tried, as disclosed, for example, in US 4,793,020.
Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION
Výše uvedené nedostatky odstraňuje způsob stírání skla, zejména čelního skla motorového vozidla, s alespoň jedním, podél skla se pohybujícím listem stěrače, který se pohání motorem stěrače řízeným řídicím zařízením, a poruchami se brání jeho rovnoměrnému požadovanému pohybu, podle vynálezu, jehož podstatou je, že se aktivně působí proti poruchám.The aforementioned drawbacks are remedied by a method of wiping glass, in particular a windshield of a motor vehicle, with at least one wiper blade moving along the glass which is driven by a wiper motor controlled by a control device, and failures prevent its uniform desired movement according to the invention that they act actively against disturbances.
Způsob podle vynálezu se jeví jako zvláště výhodný tím, že se poruchy, které vyplývají z působení vnějších sil, mohou rychle aThe method according to the invention appears to be particularly advantageous in that the disturbances resulting from the application of external forces can be rapidly and rapidly reduced
4 4 ·44 4 · 4
4·44 · 4
4 44 4
4 4 44 · ··44 přesně korigovat, čímž se zabrání zejména kmitání listu stěrače na skle.4 4 44 · ·· 44 accurately corrected, in particular to prevent the wiper blade from oscillating on the glass.
Z opatření navozených ve vedlejších nárocích vyplývají další výhodná provedení a zlepšení způsobu uvedeného v hlavním nároku.Further advantageous embodiments and improvements of the method set forth in the main claim result from the measures provided in the subclaims.
Jsou-li poruchy krátkodobě se opakující nebo oscilující, což je například případ kmitání listu stěrače na skle, může se již předem působit proti poruchám, přičemž se jako zvláště výhodné jeví řízení motoru stěrače protifázově vůči oscilující poruše, protože se tak dosáhne rovnoměrného pohybu listu stěrače podél požadované dráhy.If the faults are briefly repeating or oscillating, such as in the case of a wiper blade oscillating on the glass, the faults may already be counteracted in advance, with the control of the wiper motor counter-phase to the oscillating fault being particularly advantageous. along the desired path.
Provádí-li se způsob pomocí aktivních regulačních stupňů regulátorem kompenzace kmitání, mohou se déle trvající rozdílné periodické poruchy dobře vyregulovat. Tento regulátor kompenzace kmitání může být vytvořen například také přizpůsobivě, jako neuronová síť jakož i jako fuzzy logika, čímž se dosáhne adaptivních vlastností.If the method is carried out by means of the active control stages by an oscillation compensation controller, longer-lasting different periodic disturbances can be well controlled. This oscillation compensation controller can also be designed, for example, adaptively, as a neural network as well as fuzzy logic, thereby achieving adaptive properties.
Tím, že se charakteristická veličina motoru stěrače, zejména proud I, používá jako regulovaná veličina pro aktivní regulační stupeň, odpadá nutnost instalace dalšího senzoru v motoru stěrače, čímž se snižuje cena a opotřebení.By using the characteristic value of the wiper motor, in particular current I, as a controlled value for the active control stage, there is no need to install an additional sensor in the wiper motor, thereby reducing cost and wear.
Použije-li se signál polohy jako regulovaná veličina pro aktivní regulační stupeň, dosáhne se maximální přesnosti bez vyšších nákladů, protože moderní motory stěračů již často senzory polohy mají. Senzor polohy může být ale také umístěn na tyči stěrače. Je také možné umístit na rameno stěrače nebo na tyč stěrače senzor zrychlení, který je spojen s řídicím zařízením. Tímto způsobem se může docílit ještě přesnější regulace.If the position signal is used as a controlled variable for the active control stage, maximum accuracy is achieved without higher costs, since modern wiper motors often already have position sensors. However, the position sensor may also be located on the wiper rod. It is also possible to place an acceleration sensor on the wiper arm or on the wiper rod which is connected to the control device. In this way, even more precise regulation can be achieved.
• to ··· · ► · · r · · · ·• to ··· · ► · r · · · ·
Řídicí zařízení se stupněm volby frekvencí, který je proveden tak, že je pro frekvence typické pro chvění listu stěrače propustný, se jeví jako další výhoda, zejména pak, když je proveden jako pásmová propust. Tak se mohou odfiltrovat frekvence, které nejsou pro kompenzovanou poruchu charakteristické. Kromě toho jsou pásmové propusti odpovídající kvality k dostání jako levné sériové zboží.A control device having a frequency selection stage which is designed to be permeable to the frequencies typical of the wiper blade vibration appears to be another advantage, especially when it is designed as a band-pass filter. Thus, frequencies that are not characteristic of the compensated fault can be filtered out. In addition, band-pass filters of the corresponding quality are available as cheap serial items.
Další výhodou je použití členu fázového posuvu, kterým se může exaktně nastavit fáze nastavované veličiny aktivního regulačního stupně. Člen fázového posuvu je s výhodou vytvořen jako dolní propust, protože ta je, rovněž jako levné sériové ?zboží, v odpovídající kvalitě k dispozici.A further advantage is the use of a phase shift element by which the phase of the setpoint of the active control stage can be precisely adjusted. The phase shift member is preferably formed as a low pass filter, since it is also like a low-cost series ? goods of corresponding quality available.
Dále se ukazuje jako výhodné, realizovat celou výše uvedenou konstrukční skupinu, sestávající z členu fázového posuvu, ze stupně volby frekvencí a z derivační jednotky, na bázi softwaru uvnitř řídicího zařízení.It also proves advantageous to realize the whole of the above-mentioned assembly consisting of a phase shift member, a frequency selection stage and a derivation unit, based on software inside the control device.
Přehled obrázků na výkresechBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Na výkresech znázorňuje obr. 1 schematicky stěrači zařízení podle vynálezu a obr. 2 diagram závislosti rychlosti motoru stěrače w na času t.In the drawings, FIG. 1 schematically shows a wiper device according to the invention and FIG. 2 shows a diagram of the wiper motor speed w versus time t.
Příklady provedení vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Na obr. 1 je schematicky znázorněno stěrači zařízení k provádění postupu podle vynálezu podle nároku 1. List 10 stěrače se pohybuje po skle 12 a je poháněn motorem 14 stěrače přes hřídel 15 motoru. V motoru 14 stěrače samém se nachází senzor 16 polohy, například Hallův senzor nebo odporový senzor, který poskytuje signál o poloze hřídele 15 motoru. Tento signál 17 polohy se přijímá řídicím zařízením 18. To obsahuje regulátor 20 polohy jakož i stupeň 22 ···· · ·· ·♦♦· ·· ·* • ·· ··· · · ♦ ·Fig. 1 schematically shows a wiper device for carrying out the process according to the invention according to claim 1. The wiper blade 10 moves on the glass 12 and is driven by the wiper motor 14 through the motor shaft 15. In the wiper motor 14 itself there is a position sensor 16, for example a Hall sensor or a resistance sensor, which provides a signal of the position of the motor shaft 15. This position signal 17 is received by the control device 18. This comprises a position controller 20 as well as a stage 22.
9 9 · 999 99 49 9 · 999 99
9 9 » · · 9 9 99 9 »· ·
999 99 ··· ·♦ ···· kompenzace kmitání, například jako aktivní regulační stupeň. Stupeň kompenzace kmitání má derivační jednotku 24, stupeň 26 volby frekvencí a člen fázového posuvu 28.999 99 ··· · ♦ ···· Vibration compensation, eg as active control stage. The oscillation compensation stage has a differentiation unit 24, a frequency selection stage 26 and a phase shift member 28.
Na obr. 2 je vynesena rychlost w motoru v závislosti na čase t pro tři periody stírání, v případě, kdy list 10 stěrače kmitá na skle. Signál má velkou oscilaci amplitudy A, která pochází od vratného pohybu mezi vratnými polohami listu 10 stěrače na skle 12. Amplituda A se řídí regulátorem 20 polohy.In Fig. 2, the engine speed w is plotted against time t for three wiping periods when the wiper blade 10 oscillates on the glass. The signal has a large amplitude oscillation A which originates from the reciprocating movement between the return positions of the wiper blade 10 on the glass 12. The amplitude A is controlled by the position controller 20.
Mimoto má křivka harmonickou oscilaci vyšší frekvence a menší amplitudy, která vyplývá z kmitání listu stěrače a přenáší se přes tyč stěracího zařízení na motor 14 stěrače.In addition, the curve has a harmonic oscillation of higher frequency and less amplitude that results from the wiper blade oscillation and is transmitted through the wiper rod to the wiper motor 14.
Když stěrači pryž ulpívá, stoupá třecí moment, čímž klesají otáčky a tím i rychlost motoru. Tím během této fáze zadrhnutí stoupá odběr proudu motorem.When the wiper rubber adheres, the friction torque increases, reducing the engine speed and thus the engine speed. This increases the motor current consumption during this stalling phase.
Aby se doba zadrhnutí, tedy časový interval ve kterém stírací pryž 11 ulpívá na skle 12, minimalizovala, musí se krátkodobě zvýšit proud I motoru 14 stěrače.In order to minimize the retention time, i.e. the time interval in which the wiper rubber 11 adheres to the glass 12, the current I of the wiper motor 14 must be increased briefly.
Odtrhne-li se nyní stírací pryž 11 v následující fázi sklouznutí od skla 12, pohyb listu 10 stěrače se zrychluje uvolněnou energií pružnosti. Tím stoupají otáčky motoru.If the wiping rubber 11 is now detached from the glass 12 in the subsequent phase of slipping, the movement of the wiper blade 10 is accelerated by the released energy of elasticity. This increases the engine speed.
V tomto okamžiku se tedy musí redukovat proud I motoru, aby se zmenšilo překmitnutí systému, tzn., že se systém musí motorem 14 stěrače zpomalit.At this point, therefore, the motor current I must be reduced in order to reduce the overshoot of the system, i.e. the system must be slowed down by the wiper motor 14.
Za tím účelem se signál polohy motoru 14 stěrače přivádí do stupně 22 kompensace kmitání, který slouží jako komponentaFor this purpose, the position signal of the wiper motor 14 is applied to the oscillation compensation stage 22, which serves as a component
99999999
99 9 999 9 9
9 9 99 9 9
9 9 9 99
9 9 ··9 9 ··
999 9· ·· ·»»♦998 9 · ·· · »» ♦
9999
9 9 9 99
999 99 · ♦ · · · 9998 99 · ♦ · · · 9
9 9 99 9 9
9 9· 99 9 9 vyrovnávající poruchy. Ke zlepšení kvality signálu se provádí v derivační jednotce 24 jedna nebo více časových derivací signálu. Principiálně to však není pro funkci aktivní regulace důležité. Následně se signál zavede do stupně 26 volby frekvencí, například pásmové propusti, která propouští frekvence typické pro kmitání a která zejména vyfiltruje amplitudu A vyplývající z vratného stírání mezi krajními polohami listu 10 stěrače. Následující člen 28 fázového posuvu nyní přizpůsobí fázi filtrovaného signálu tak, že odpovídá výše uvedené kompensační charakteristice a přivádí motoru 14 stěrače odpovídající vstupní proud I.9 9 · 99 9 9. To improve signal quality, one or more time derivative of the signal is performed in the derivative unit 24. In principle, however, this is not important for the active control function. Subsequently, the signal is applied to a frequency selection stage 26, for example a band-pass filter, which transmits frequencies typical of oscillation and which, in particular, filters out the amplitude A resulting from reversible wiping between the extreme positions of the wiper blade 10. The following phase shift member 28 now adapts the phase of the filtered signal to match the above-mentioned compensation characteristic and supplies the wiper motor 14 with the corresponding input current I.
Jako výsledek se tedy vstupní proud I motoru 14 stěrače jako akční veličina regulátoru 20 polohy s akční veličinou stupně 22 kompenzace kmitání beaufschlagt.As a result, the input current I of the wiper motor 14 is, as an actuating variable of the position controller 20 with the actuating variable 22 of the oscillation compensation beaufschlagt.
Není-li k dispozici signál polohy, může se kmitavé chování rozpoznat a kompenzovat také podle proudu I odebíraného motorem 14 stěrače. Chování je podobné tomu, které je znázorněno na obr. 2.In the absence of a position signal, the oscillating behavior can also be recognized and compensated for by the current I drawn by the wiper motor 14. The behavior is similar to that shown in Figure 2.
Stupeň 22 kompensace kmitání může být například také vytvořen jako regulační stupeň. Takový kompenzační regulátor jako regulační stupeň se popisuje například ve spisu DE 197 40 153 Al. Tento aktivní regulační stupeň může rozpoznávat a kompenzovat periodické poruchy.For example, the oscillation compensation stage 22 may also be designed as a control stage. A compensation regulator of this kind is described, for example, in DE 197 40 153 A1. This active control stage can detect and compensate for periodic faults.
Dále je možné umístit na tyč stěrače senzor zrychlení, který je znám z nepředuveřejněného spisu DE 198 45 674, a jehož signály se přivádějí k vyhodnocení do stupně 22 kompenzace kmitání. Tímto způsobem se pak v reálném čase nařizuje motor proti kmitavému chování.It is furthermore possible to place on the wiper rod an acceleration sensor, which is known from DE 198 45 674, and whose signals are fed to the oscillation compensation stage 22 for evaluation. In this way, the motor is then directed against the oscillating behavior in real time.
Claims (19)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19953515A DE19953515B4 (en) | 1999-11-06 | 1999-11-06 | Windscreen wiper device for wiping a disk and method for operating such |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ20021494A3 true CZ20021494A3 (en) | 2002-10-16 |
Family
ID=7928186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ20021494A CZ20021494A3 (en) | 1999-11-06 | 2000-09-29 | Method of wiping glass, particularly a vehicle windscreen and wiping device |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1230111A1 (en) |
| JP (1) | JP2003513852A (en) |
| KR (1) | KR20020059675A (en) |
| CN (1) | CN1387485A (en) |
| BR (1) | BR0015361A (en) |
| CZ (1) | CZ20021494A3 (en) |
| DE (1) | DE19953515B4 (en) |
| WO (1) | WO2001034440A1 (en) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10261926A1 (en) | 2002-12-23 | 2004-07-01 | Robert Bosch Gmbh | Drive arrangement of a wiper device for windows of motor vehicles |
| DE102005041997A1 (en) | 2005-08-01 | 2007-02-08 | Robert Bosch Gmbh | Wiper arm for a windshield wiper device |
| CN103619661B (en) * | 2011-07-06 | 2016-01-27 | 株式会社美姿把 | Control device of electric motor |
| US9184689B2 (en) | 2011-07-06 | 2015-11-10 | Mitsuba Corporation | Motor control device |
| DE102012224478A1 (en) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | Robert Bosch Gmbh | Method for controlling a wiper device |
| JP2015085759A (en) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | アスモ株式会社 | Wiper device |
| JP2018079804A (en) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | アスモ株式会社 | Wiper device |
| DE102016225683A1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Windscreen wiper device with an operating noise of the wiper detecting means |
| JP2018111495A (en) * | 2018-04-06 | 2018-07-19 | 株式会社デンソー | Wiper device |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4793020A (en) * | 1987-05-18 | 1988-12-27 | The Anderson Company Of Indiana | Noise insulator for windshield wiper blade assembly |
| US4866357A (en) * | 1988-12-19 | 1989-09-12 | Ford Motor Company | Windshield wiper and control system |
| JPH10194090A (en) * | 1997-01-09 | 1998-07-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | Prevention device for chattering vibration of wiper |
| DE19740153C2 (en) * | 1997-09-12 | 2001-02-01 | Roland Man Druckmasch | Method for controlling a drive within a printing press and drive for a printing press |
| DE19845674A1 (en) | 1998-10-05 | 2000-04-06 | Bosch Gmbh Robert | Windshield wiper system and method for operating and optimizing such |
-
1999
- 1999-11-06 DE DE19953515A patent/DE19953515B4/en not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-09-29 BR BR0015361-3A patent/BR0015361A/en not_active IP Right Cessation
- 2000-09-29 CN CN00815277A patent/CN1387485A/en active Pending
- 2000-09-29 CZ CZ20021494A patent/CZ20021494A3/en unknown
- 2000-09-29 JP JP2001536408A patent/JP2003513852A/en active Pending
- 2000-09-29 EP EP00975812A patent/EP1230111A1/en not_active Withdrawn
- 2000-09-29 WO PCT/DE2000/003406 patent/WO2001034440A1/en not_active Application Discontinuation
- 2000-09-29 KR KR1020027005719A patent/KR20020059675A/en not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003513852A (en) | 2003-04-15 |
| EP1230111A1 (en) | 2002-08-14 |
| CN1387485A (en) | 2002-12-25 |
| DE19953515B4 (en) | 2012-10-25 |
| WO2001034440A1 (en) | 2001-05-17 |
| DE19953515A1 (en) | 2001-05-10 |
| BR0015361A (en) | 2002-06-25 |
| KR20020059675A (en) | 2002-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CZ20021494A3 (en) | Method of wiping glass, particularly a vehicle windscreen and wiping device | |
| EP2873568B1 (en) | Wiper control method and wiper control device | |
| JP5096454B2 (en) | Control apparatus and method for controlling electromagnetic control valve current robustly against on-board power supply voltage ripple | |
| EP2157489B1 (en) | Motor Control System | |
| EP3355140B1 (en) | Performing position control of a controlled object | |
| DE102009058443A1 (en) | Inertia estimation controller and control system | |
| JPH06205598A (en) | Voltage compensation of pulse width modulation servomechanism and its controller | |
| CN101584111A (en) | Servo motor control device and control method | |
| US20200269912A1 (en) | Steer-by-wire steering system with adaptive rack-and-pinion position adjustment | |
| EP0937919A3 (en) | Lock-up control system for automatic transmission | |
| WO2019220719A1 (en) | Encoder abnormality detecting method, operation control device, robot, and robot system | |
| US20160159216A1 (en) | Haptic Motor-Vehicle Accelerator Pedal having an Elastically Coupled Actuator and Method and Control Unit for Controlling said Accelerator Pedal | |
| KR20000069884A (en) | Device and method for a wiping system | |
| US6523522B1 (en) | Method and apparatus for operating a throttle plate motor driving a throttle plate having opposing return springs | |
| JP2009056958A (en) | Wiper device | |
| JPH058660A (en) | Vehicle speed control device | |
| US20090019772A1 (en) | Method for Limiting the Excess Force of a Closing Part Which is Actuated by an External Force | |
| US20030117102A1 (en) | Control device and method for operating a window wiper apparatus with operating-point-dependent wiping angle adaptation | |
| US20020003410A1 (en) | Windshield wiper intended for a motor vehicle | |
| EP2247840B1 (en) | Speed controller for piston engine | |
| EP0958898A3 (en) | Method and arrangement for adaptive load change compensation | |
| JP2015085759A (en) | Wiper device | |
| US2732523A (en) | schnepf | |
| US20180083562A1 (en) | Drive apparatus with moment of inertia estimation | |
| JPH08278821A (en) | Damping method for servo control system |