B e s c h r e i b u n g Description
Verfahren und Fahrzeug zum Verbinden von mit überlappendenMethod and vehicle for connecting with overlapping
Rändern verlegten DachbahnenEdges of roofing membranes
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbinden von mit überlappenden Rändern verlegten Dachbahnen, bei dem ein angetriebenes Fahrzeug entlang der Überlappungszone der zu verbindenden Dachbahnen geführt wird und die Dachbahnen durch ein vom Fahrzeug mitgeführtes Schweißgerät miteinander verbunden werden; und ferner ein Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for connecting roofing sheets laid with overlapping edges, in which a driven vehicle is guided along the overlap zone of the roofing sheets to be connected and the roofing sheets are connected to one another by a welding device carried by the vehicle; and also a vehicle for performing the method.
Dachbahnen werden beim Verlegen im wesentlichen parallel zueinander auf dem Dach ausgerollt, wobei jeweils der Rand der zuerst verlegten Dachbahn vom Rand der danach verlegten Dachbahn überlappt wird. Die einander überlappenden Ränder der Dachbahnen bilden eine Überlappungszone in der die Dachbahnen flüssigkeitsdicht miteinander zu verbinden sind. Hierzu wird entlang der Überlappungszone manuell ein Schweißgerät bewegt, das die Dachbahnen flüssigkeitsdicht miteinander verbindet. Das Schweißgerät ist dabei mit möglichst konstanter Geschwindigkeit zu bewegen, damit auf der gesamten Länge der Verbindung eine vollständige Verschweißung und damit eine flüssigkeitsdichte Verbindung der Dachbahnen erfolgt. Bei einer manuellen Bewegung des Schweißgeräts gelingt dies nur selten, so daß die hergestellte Verbindung häufig undicht ist.Roofing sheets are rolled out on the roof essentially parallel to one another, the edge of the roofing sheet laid first being overlapped by the edge of the roofing sheet subsequently laid. The overlapping edges of the roofing sheets form an overlap zone in which the roofing sheets are to be connected to one another in a liquid-tight manner. For this purpose, a welding device is manually moved along the overlap zone, which connects the roofing membranes to one another in a liquid-tight manner. The welding machine is to be moved at a constant speed so that the entire length of the connection is completely welded and thus a liquid-tight connection of the roofing membrane. With a manual movement of the welding machine, this rarely succeeds, so that the connection made is often leaky.
Aus DE 31 15 662 AI ist es bekannt, beim Quellverschweißen von Dachbahnen ein angetriebenes Fahrzeug einzusetzen, das manuell gelenkt wird und mit einer konstanten Geschwindigkeit entlang der Überlappungszone der zu verbindenden Dachbahnen fährt. Das Fahrzeug weist ein Quellschweißgerät auf, das zum Auftragen von Quellschweißmittel einen in die Überlappungszone der Dachbahnen einbringbaren Schweißkopf aufweist.From DE 31 15 662 AI it is known to use a driven vehicle when source welding roof sheeting, which is steered manually and travels at a constant speed along the overlap zone of the roof sheeting to be connected. The vehicle has a source welding device which has a welding head which can be introduced into the overlap zone of the roofing sheets for applying source welding agent.
Nachteilig ist allerdings, daß der Schweißkopf je nach Genauigkeit beim Lenken des Fahrzeugs unterschiedlich stark
von der überlappenden Dachbahn überdeckt wird, wodurch der Auftrag von Quellschweißmittel an der Unterseite der Dachbahn nicht in gleichmäßiger Breite erfolgt. Die hergestellte Verbindung weist daher auf ihrer gesamten Länge eine uneinheitliche Schweißnahtbreite und damit auch eine uneinheitliche Schälfestigkeit auf.It is disadvantageous, however, that the welding head varies in strength depending on the accuracy when steering the vehicle is covered by the overlapping roofing membrane, so that the application of sweat welding agent to the underside of the roofing membrane does not take place in a uniform width. The connection produced therefore has a non-uniform weld seam width over its entire length and thus also a non-uniform peel strength.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren und ein Fahrzeug zu schaffen, das die Herstellung der Verbindung zwischen den Dachbahnen erleichtert und gleichzeitig eine Steigerung der Verbindungsqualität ermöglicht.The object of the invention is therefore to provide a method and a vehicle which facilitates the establishment of the connection between the roofing sheets and at the same time enables the connection quality to be increased.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zumindest eine Dachbahn parallel zum Rand verlaufend zumindest eine die Bewegungsbahn des Fahrzeuges vorgebende Leitlinie aufweist, die während der Bewegung des Fahrzeuges von zumindest einem ersten Sensor erfaßt wird, wobei ein erstes Signal gebildet wird, das sich beim Abweichen des Fahrzeuges von der vorgegebenen Bewegungsbahn verändert, und daß bei einer Änderung des ersten Signals von einer Steuerungseinheit Steuerungssignale für eine Lenkungseinheit des Fahrzeuges erzeugt werden, so daß das Fahrzeug stets auf der vorgegebenen Bewegungsbahn bewegt wird.The object is achieved in that at least one roof membrane running parallel to the edge has at least one guideline specifying the movement path of the vehicle, which is detected during the movement of the vehicle by at least a first sensor, a first signal being formed when the deviation of the vehicle changed by the predetermined movement path, and that when the first signal changes, a control unit generates control signals for a steering unit of the vehicle, so that the vehicle is always moved on the predetermined movement path.
Beim Verbinden der Dachbahnen wird das Fahrzeug auf einer von der Leitlinie der Dachbahn vorgegebenen Bewegungsbahn bewegt, wobei der erste Sensor relativ zur Leitlinie bewegt wird. Weicht das Fahrzeug von der vorgegebenen Bewegungsbahn ab, so wird der erste Sensor quer zur Leitlinie der Dachbahn bewegt, wobei sich das erste Signal verändert. Die Richtung der quer zur Leitlinie erfolgenden Bewegung des ersten Sensors wird von der Steuerungseinheit anhand der Änderung des ersten Signals erkannt. Um das Fahrzeug wieder auf die von der Leitlinie vorgegebene Bewegungsbahn zurückzuführen, werden von der Steuerungseinheit entsprechende Steuerungssignale gebildet und an die Lenkungseinheit übermittelt.
Ein beispielsweise mit einem Quellschweißgerät versehenes Fahrzeug wird also auf der von der Leitlinie der Dachbahn vorgegebenen Bewegungsbahn und damit stets exakt parallel zum Rand der Dachbahn bewegt. Der in die Überlappungszone eingebrachte Schweißkopf des Quellschweißgerätes wird daher stets gleichmäßig von der überlappenden Dachbahn überdeckt, wodurch der Auftrag des Quellschweißmittels in gleichmäßiger Breite erfolgt. Da das Fahrzeug zusätzlich mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird, weist eine nach dem erfindungsgemäßen Verfahren hergestellte Verbindung auf ihrer gesamten Länge hinsichtlich Dichtigkeit und Schälfestigkeit einheitliche Eigenschaften auf. Eine Beaufsichtigung des Fahrzeuges während der Herstellung der Verbindung ist aufgrund der exakten Führung des Fahrzeuges nicht erforderlich.When the roofing membranes are connected, the vehicle is moved on a movement path predetermined by the guideline of the roofing membrane, the first sensor being moved relative to the guideline. If the vehicle deviates from the specified movement path, the first sensor is moved transversely to the guideline of the roof path, the first signal changing. The direction of the movement of the first sensor transverse to the guideline is recognized by the control unit on the basis of the change in the first signal. In order to return the vehicle to the movement path specified by the guideline, corresponding control signals are formed by the control unit and transmitted to the steering unit. A vehicle provided with a source welding device, for example, is thus moved on the movement path specified by the guideline of the roofing membrane and thus always exactly parallel to the edge of the roofing membrane. The welding head of the source welding device introduced into the overlap zone is therefore always covered uniformly by the overlapping roofing membrane, as a result of which the source welding agent is applied in a uniform width. Since the vehicle is also moved at a constant speed, a connection produced by the method according to the invention has uniform properties over its entire length with regard to tightness and peel strength. Supervision of the vehicle during the establishment of the connection is not necessary due to the exact guidance of the vehicle.
Die Dachbahnen sind meistens nicht exakt parallel zueinander verlegt, so daß sich die Dachbahnen in der Überlappungszone auf ihrer gesamten Länge nicht in gleicher Breite überlappen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann eine sehr breite Überlappungszone hinderlich sein, wenn die überlappte Dachbahn die Leitlinie aufweist und diese von der überlappenden Dachbahn überdeckt wird. Die Leitlinie kann in diesem Fall nicht mehr vom ersten Sensor erfaßt werden, so daß die Bildung des ersten Signals unterbleibt. Vorzugsweise ist die Leitlinie daher an der überlappenden Dachbahn angeordnet, so daß das Fahrzeug parallel zum Rand der überlappenden Dachbahn fährt.The roofing membranes are usually not laid exactly parallel to each other, so that the roofing membranes do not overlap in the same width over their entire length in the overlap zone. In the method according to the invention, a very wide overlap zone can be a hindrance if the overlapping roofing membrane has the guideline and this is covered by the overlapping roofing membrane. In this case, the guideline can no longer be detected by the first sensor, so that the formation of the first signal is omitted. The guideline is therefore preferably arranged on the overlapping roofing membrane, so that the vehicle runs parallel to the edge of the overlapping roofing membrane.
Eine sehr schmale Überlappungszone hingegen ist beim Verbinden der Dachbahnen nachteilig, denn die Schweißnaht muß in einer zum Erreichen der erforderlichen Schälfestigkeit ausreichenden Breite ausgeführt werden. Die Überlappungszone muß also stets eine Mindestbreite aufweisen.A very narrow overlap zone, on the other hand, is disadvantageous when connecting the roofing membranes, because the weld seam must be made with a width sufficient to achieve the required peel strength. The overlap zone must therefore always have a minimum width.
Die Einhaltung der Mindestbreite kann bei nicht-parallel verlegten Dachbahnen auf einfache Weise überwacht werden, wenn beide Dachbahnen Leitlinien aufweisen und die zusätzliche Leitlinie von einem vom ersten Sensor in Querrichtung des Fahrzeugs beabstandeten zweiten Sensor erfaßt wird, wobei ein
zweites Signal gebildet wird. Der Mittenabstand der baugleichen Sensoren entspricht dabei dem Abstand der Leitlinien von zwei exakt parallel verlegten Dachbahnen, die sich auf ihrer gesamten Länge mit der Mindestbreite von vorzugsweise 5 cm überlappen.Compliance with the minimum width can be monitored in a simple manner in the case of non-parallel roofing sheets if both roofing sheets have guidelines and the additional guide line is detected by a second sensor spaced apart from the first sensor in the transverse direction of the vehicle, a second signal is formed. The center distance of the identical sensors corresponds to the distance between the guidelines of two exactly parallel roofing sheets, which overlap over their entire length with a minimum width of preferably 5 cm.
In diesem Fall wird beim Erfassen der Leitlinie der überlappenden Dachbahn vom ersten Sensor das erste Signal gebildet, während beim Erfassen der Leitlinie der überlappten Dachbahn vom zweiten Sensor das zweite Signal gebildet wird. Beide Signale werden an die Steuerungseinheit übermittelt. Zur Lenkung des Fahrzeuges wird von der Steuerungseinheit allerdings nur das zweite Signal verwendet, so daß das Fahrzeug auf der von der Leitlinie der überlappten Dachbahn vorgegebene Bewegungsbahn bewegt wird.In this case, when the guideline of the overlapping roofing membrane is detected, the first signal is generated by the first sensor, while when the guideline of the overlapping roofing membrane is detected, the second signal is generated by the second sensor. Both signals are transmitted to the control unit. However, only the second signal is used by the control unit to steer the vehicle, so that the vehicle is moved on the movement path specified by the guideline of the overlapping roofing membrane.
Dabei wird der erste Sensor in konstantem Abstand parallel zur Leitlinie der überlappten Dachbahn bewegt, so daß sich seine Position relativ zur Leitlinie der überlappenden Dachbahn verändert, sobald sich der Abstand zwischen den Leitlinien verändert. Anhand der Änderung des ersten Signals wird von der Steuerungseinheit erkannt, ob der Abstand zwischen den Leitlinien bzw. die Breite der Überlappungszone zu- oder abnimmt. Der Ansprechbereich des ersten Sensors gibt dabei den Toleranzbereich an, in dem eine Veränderung des Abstands der Leitlinien der Dachbahnen noch zulässig ist. Nimmt der Abstand zwischen den Leitlinien so stark zu, daß vom ersten Sensor kein erstes Signal mehr gebildet wird, so wird das Fahrzeug von der Steuerungseinheit gestoppt, weil die Mindestbreite in der Überlappungszone unterschritten wird.The first sensor is moved at a constant distance parallel to the guideline of the overlapping roofing membrane, so that its position relative to the guideline of the overlapping roofing membrane changes as soon as the distance between the guidelines changes. On the basis of the change in the first signal, the control unit recognizes whether the distance between the guidelines or the width of the overlap zone is increasing or decreasing. The response range of the first sensor specifies the tolerance range in which a change in the spacing of the guidelines for the roofing membranes is still permissible. If the distance between the guidelines increases so much that the first sensor no longer forms a first signal, the vehicle is stopped by the control unit because the minimum width in the overlap zone is undershot.
Nimmt der Abstand zwischen den Leitlinien hingegen ab, so muß das Fahrzeug nicht angehalten werden, denn eine zu breiteIf, on the other hand, the distance between the guidelines decreases, the vehicle does not have to be stopped because it is too wide
Überlappungszone ist beim Verbinden der Dachbahnen nicht hinderlich.Overlap zone is not a hindrance when connecting the roofing membranes.
Da in diesem Fall die Leitlinie der überlappten Dachbahn von der überlappenden Dachbahn überdeckt werden kann, ist es
vorteilhaft, wenn der Randbereich der überlappenden Dachbahn während der Bewegung des Fahrzeugs von einer Aufnahmeeinheit vom Randbereich der überlappten Dachbahn angehoben wird. Auf diese Weise kann der zweite Sensor zwischen den Dachbahnen geführt werden, so daß er weiterhin das von der Steuerungseinheit zur Lenkung des Fahrzeugs benötigte zweite Signal bilden kann.In this case, since the guideline of the overlapping roofing membrane can be covered by the overlapping roofing membrane, it is advantageous if the edge region of the overlapping roofing membrane is raised by a receiving unit from the edge region of the overlapping roofing membrane while the vehicle is moving. In this way, the second sensor can be guided between the roofing sheets, so that it can continue to form the second signal required by the control unit for steering the vehicle.
Falls bei der Überwachung der Mindestbreite der Überlappungszone festgestellt wird, daß die Überlappung der Dachbahnen zunimmt, so kann der Randbereich der überlappenden Dachbahn zur Erzeugung einer konstanten Überlappungsbreite von einer Schneideeinheit beschnitten werden. Auf diese Weise kann überschüssiges Dachbahnmaterial entfernt und der Wiederverwertung zugeführt werden.If it is determined during the monitoring of the minimum width of the overlap zone that the overlap of the roofing sheets increases, the edge region of the overlapping roofing sheet can be trimmed by a cutting unit in order to produce a constant overlap width. In this way, excess roofing material can be removed and recycled.
Die vollständige Verschweißung der Dachbahnen wird begünstigt, wenn die Unterseite des angehobenen Randbereichs der überlappenden Dachbahn und die Oberseite des Randbereichs der überlappten Dachbahn vor dem Verschweißen gereinigt wird. Durch die Reinigung werden Schmutzpartikel von den Dachbahnen entfernt, so daß die Schweißnaht frei von Einschlüssen bleibt. Es versteht sich, das die Dachbahnen beim Reinigen gegebenenfalls entfettet und/oder getrocknet werden können.The complete welding of the roofing sheets is favored if the underside of the raised edge area of the overlapping roofing sheet and the top of the edge area of the overlapping roofing sheet is cleaned before welding. The cleaning removes dirt particles from the roofing membrane so that the weld seam remains free of inclusions. It goes without saying that the roofing sheets can be degreased and / or dried if necessary during cleaning.
Beim Verbinden liegen die Dachbahnen im Bereich der Überlappungszone besonders flach aufeinander, wenn die Dachbahnen im Bereich der Überlappungszone vorgespannt werden. Auf diese Weise ist beim Verbinden der Dachbahnen gewährleistet, daß die Dachbahnen beispielsweise eng an dem in die Überlappungszone eingebrachten Schweißkopf eines Quellschweißgerätes anliegen.When connecting, the roofing membranes lie particularly flat on one another in the area of the overlap zone if the roofing membranes are prestressed in the area of the overlap zone. In this way, when the roofing membranes are connected, it is ensured that the roofing membranes, for example, lie closely against the welding head of a source welding device that is introduced into the overlap zone.
Die Dachbahnen können mit dem vom Fahrzeug mitgeführten Schweißgerät thermisch, chemisch und/oder mechanisch verbunden werden. Unter thermischem Verbinden wird beispielsweise das Heißgas- oder Heizkeilschweißen verstanden, während das chemische Verbinden mit einem Quellschweißmittel erfolgt. Als
mechanisches Verbinden ist üblicherweise das Hochfrequenzschweißen anzusehen.The roofing membranes can be thermally, chemically and / or mechanically connected to the welding machine carried by the vehicle. Thermal joining is understood to mean, for example, hot gas or hot wedge welding, while chemical joining is carried out using a source welding agent. As Mechanical joining is usually considered high-frequency welding.
Beim Verbinden der Dachbahnen wirken sich die vorherrschenden Witterungsbedingungen wesentlich auf den Arbeitsablauf und auf die Qualität der Verbindung aus. So ist es beispielsweise bei hoher Luftfeuchtigkeit und/oder niedriger Lufttemperatur erforderlich, die Dachbahnen vor dem Herstellen der Verbindung zu trockenen und gegebenenfalls vorzuwärmen. Für eine Automatisierung des Arbeitsablaufes und eine Steigerung der Verbindungsqualität ist es vorteilhaft, wenn die Witterungsbedingungen automatisch erfaßt werden, indem zumindest die Lufttemperatur, die Temperatur der Dachbahnen und/oder die Luftfeuchtigkeit gemessen wird.When connecting the roofing membranes, the prevailing weather conditions have a significant impact on the workflow and the quality of the connection. For example, at high air humidity and / or low air temperature, it is necessary to dry and if necessary preheat the roofing membranes before making the connection. To automate the workflow and increase the quality of the connection, it is advantageous if the weather conditions are recorded automatically by at least measuring the air temperature, the temperature of the roofing membranes and / or the air humidity.
Die Werte der Lufttemperatur, der Temperatur der Dachbahnen und der Luftfeuchtigkeit können von der Steuerungseinheit beispielsweise dadurch berücksichtigt werden, daß beim thermischen Verbinden der Dachbahnen die Schweißtemperatur gemessen wird und in Abhängigkeit davon die Heizleistung und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeuges geregelt wird. Auf diese Weise kann die Steuerungseinheit bei feuchten und kalten Dachbahnen automatisch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringern, so daß zum Trocknen und Erwärmen der Dachbahnen mehr Zeit zur Verfügung steht oder die Heizleistung entsprechend erhöhen.The values of the air temperature, the temperature of the roofing sheets and the air humidity can be taken into account by the control unit, for example, by measuring the welding temperature when the roofing sheets are thermally connected and regulating the heating power and / or the speed of the vehicle as a function thereof. In this way, the control unit can automatically reduce the speed of the vehicle in the case of damp and cold roofing sheets, so that more time is available for drying and heating the roofing sheets or the heating output is increased accordingly.
Die hergestellte Verbindung kann von einer Prüfungseinheit auf Fehlstellen hin überprüft werden. Die Prüfungseinheit kann mit einer Markierungseinheit zusammenwirken, von der im Bereich einer Fehlstelle eine Markierung auf die Oberseite einer Dachbahn aufgebracht wird. Der Auftrag der Markierung erfolgt während der Bewegung des Fahrzeuges, wobei die Länge der Markierung stets größer ist als die Länge der Fehlstelle. Zur Abdichtung der Fehlstelle kann anschließend auf der gesamten Länge der Markierung eine Abdichtungsmasse aufgetragenen werden.
Ein Fahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist eine Antriebseinheit, ein Schweißgerät, zumindest einen die Leitlinie einer Dachbahn erfassenden ersten Sensor auf, der ein von der Position zur Leitlinie abhängiges erstes Signal erzeugt, sowie eine Steuerungseinheit, die ein vom ersten Signal abhängiges Steuerungssignal erzeugt, und eine von dem Steuerungssignal beeinflußte Lenkungseinheit, welche das Fahrzeug lenkt.The connection established can be checked for defects by an examination unit. The test unit can interact with a marking unit, from which a marking is applied to the top of a roofing membrane in the area of a defect. The marking is applied while the vehicle is moving, the length of the marking always being greater than the length of the defect. A sealing compound can then be applied over the entire length of the marking to seal the defect. A vehicle for carrying out the method according to the invention has a drive unit, a welding device, at least one first sensor that detects the guideline of a roofing membrane and that generates a first signal that depends on the position to the guideline, and a control unit that generates a control signal that is dependent on the first signal. and a steering unit influenced by the control signal, which steers the vehicle.
Die Antriebseinheit kann beispielsweise als Verbrennungs- oder Elektromotor ausgeführt sein. Zur Energieversorgung der Antriebseinheit und/oder des Schweißgerätes kann das Fahrzeug mit einer separaten Energieversorungseinheit ausgestattet sein, beispielsweise mit einer Batterie, einem Gastank oder einem Flüssigkeitstank. Es versteht sich, daß die Energieversorgung der Antriebseinheit auch über eine vom Fahrzeug mitgeschleppte Versorgungsleitung, beispielsweise ein Stromkabel, erfolgen kann.The drive unit can be designed as a combustion or electric motor, for example. To supply power to the drive unit and / or the welding device, the vehicle can be equipped with a separate energy supply unit, for example with a battery, a gas tank or a liquid tank. It goes without saying that the power supply to the drive unit can also take place via a supply line carried by the vehicle, for example a power cable.
Als Leitlinie kann eine Dachbahn einen Codierungsstreifen oder einzelne Sender-Empfänger-Einheiten, wie beispielsweise Chips oder Transpondern, aufweisen. Kostengünstiger ist es jedoch, wenn die Leitlinie mechanisch, induktiv oder optisch vom Sensor erfaßt werden kann. Eine mechanisch oder optisch erfaßbare Leitlinie wird im einfachsten Fall von der Kante der Dachbahn gebildet. Eine induktiv erfaßbare Leitlinie hingegen kann von einem passiven, d. h. nicht stromdurchflossenen elektrischen Leiter gebildet werden, beispielsweise einem in die Dachbahn integrierten Metalldraht, einer Metallfolie oder einer Metallpulverspur.As a guideline, a roofing membrane can have a coding strip or individual transmitter-receiver units, such as chips or transponders. However, it is more economical if the guideline can be detected mechanically, inductively or optically by the sensor. A mechanically or optically detectable guideline is formed in the simplest case from the edge of the roofing membrane. An inductively detectable guideline, on the other hand, can be derived from a passive, i.e. H. electrical conductors through which no current flows are formed, for example a metal wire integrated into the roofing membrane, a metal foil or a metal powder trace.
Vorzugsweise ist als Leitlinie eine Farbspur auf die Oberseite der Dachbahn aufgebracht, die von einem ersten Sensor optisch erkennbar ist. Der erste Sensor kann hierzu eine LED-Beleuchtung, eine Optik und eine CCD-Zeile (Charge Coupled Device) aufweisen. Der erste Sensor ist so am Fahrzeug angeordnet, daß sich seine LED-Beleuchtung quer zu der die Bewegungsbahn des Fahrzeuges vorgebenden Leitlinie verläuft.
8A color trace is preferably applied as a guideline on the top of the roofing membrane, which is optically recognizable by a first sensor. For this purpose, the first sensor can have LED lighting, optics and a CCD line (Charge Coupled Device). The first sensor is arranged on the vehicle in such a way that its LED lighting extends transversely to the guideline which specifies the movement path of the vehicle. 8th
Von der LED-Beleuchtung wird während der Bewegung des Fahrzeuges Licht auf die Dachbahn gesandt, das reflektiert und von der Optik auf die CCD-Zeile gelenkt wird. Da das Licht im Bereich der Leitlinie anders reflektiert wird als in den sonstigen Bereichen der Dachbahn, ergibt sich bei der Reflexion ein Lichtmengenunterschied der von CCD-Zeile erkannt und zur Bildung des ersten Signals genutzt wird. Weicht das Fahrzeug von der durch die Leitlinie vorgegebenen Bewegungsbahn ab, so wird die quer zur Leitlinie erfolgende Bewegung des Sensors dadurch bemerkt, daß der Lichtmengenunterschied an einer anderen Stelle der CCD-Zeile registriert wird. Hierbei ändert sich das erste Signal, und die Steuerungseinheit erkennt daran, in welcher Richtung sich der erste Sensor relativ zur Leitlinie bewegt hat, bzw. in welcher Richtung das Fahrzeug von der vorgegebenen Bewegungsbahn abweicht.During the movement of the vehicle, the LED lighting sends light onto the roofing membrane, which is reflected and directed by the optics onto the CCD line. Since the light in the area of the guideline is reflected differently than in the other areas of the roofing membrane, there is a difference in the amount of light during the reflection, which is recognized by the CCD line and used to form the first signal. If the vehicle deviates from the movement path specified by the guideline, the movement of the sensor which is transverse to the guideline is noticed by the fact that the difference in light quantity is registered at another point on the CCD line. Here, the first signal changes, and the control unit uses this to recognize the direction in which the first sensor has moved relative to the guideline, or the direction in which the vehicle deviates from the specified movement path.
Zur Überwachung der Mindestbreite der Überlappungszone weist das Fahrzeug einen in Querrichtung des Fahrzeuges beabstandet zum ersten Sensor angeordneten zweiten Sensor auf. Der Abstand der Sensoren ist so gewählt, daß der erste Sensor die Leitlinie der überlappenden Dachbahn und der zweite Sensor die Leitlinie der überlappten Dachbahn erfassen kann. Die Sensoren können in Querrichtung des Fahrzeuges miteinander fluchtend angeordnet sein oder in Längsrichtung des Fahrzeuges voneinander beabstandet angeordnet sein.In order to monitor the minimum width of the overlap zone, the vehicle has a second sensor arranged at a distance from the first sensor in the transverse direction of the vehicle. The distance between the sensors is chosen so that the first sensor can detect the guideline of the overlapping roofing membrane and the second sensor the guideline of the overlapping roofing membrane. The sensors can be aligned with one another in the transverse direction of the vehicle or spaced apart from one another in the longitudinal direction of the vehicle.
Das Fahrzeug kann im Fall einer von der überlappenden Dachbahn abgedeckten Leitlinie weiterhin parallel zum Rand der überlappten Dachbahn fahren, wenn es im Frontbereich eine im Längsschnitt keilförmig ausgebildete Aufnahmeeinheit aufweist, durch die der Randbereich der überlappenden Dachbahn angehoben wird. Auf diese Weise kann die überlappende Dachbahn während der Bewegung des Fahrzeuges auf der Oberseite der Aufnahmeeinheit entlang gleiten; und der zweite Sensor kann an der Unterseite der Aufnah eeinheit angeordnet sein, so daß er weiterhin die Leitlinie der überlappten Dachbahn erfassen kann.
Zum Erzeugen einer konstanten Breite der Überlappungszone der Dachbahnen kann das Fahrzeug eine Schneideeinheit aufweisen. Die Schneideeinheit kann vorzugsweise nach Art einer Rollenschere ausgebildet sein, mit einer Tragrolle für die Dachbahn und einer auf der Tragrolle abrollenden Schneidrolle. Die Zuführung des zu beschneidenden Randbereiches der überlappenden Dachbahn erfolgt automatisch während der Relativbewegung des Fahrzeuges zur überlappenden Dachbahn. Der Schneidvorgang beginnt, sobald der Randbereich der überlappenden Dachbahn zwischen Schneidrolle und Tragrolle gelangt.In the case of a guideline covered by the overlapping roofing membrane, the vehicle can continue to run parallel to the edge of the overlapping roofing membrane if it has in the front area a longitudinally wedge-shaped receiving unit by which the edge area of the overlapping roofing membrane is raised. In this way, the overlapping roofing membrane can slide along the top of the receiving unit during the movement of the vehicle; and the second sensor can be arranged on the underside of the receiving unit so that it can continue to detect the guideline of the overlapping roofing membrane. The vehicle can have a cutting unit to generate a constant width of the overlap zone of the roofing sheets. The cutting unit can preferably be designed in the manner of roller shears, with a supporting roller for the roofing membrane and a cutting roller that rolls on the supporting roller. The edge area to be trimmed of the overlapping roofing membrane is fed automatically during the relative movement of the vehicle to the overlapping roofing membrane. The cutting process begins as soon as the edge area of the overlapping roofing sheet reaches between the cutting roller and the supporting roller.
Im Bereich der Überlappungszone können die Dachbahnen vor dem Verbinden gereinigt werden, wenn das Fahrzeug eine Reinigungseinheit aufweist. Die Reinigungseinheit kann beispielsweise Reinigungsbürsten aufweisen, die gegebenenfalls angetrieben sind und um eine in Querrichtung des Fahrzeuges verlaufende Achse rotieren können.In the area of the overlap zone, the roofing sheets can be cleaned before connecting if the vehicle has a cleaning unit. The cleaning unit can, for example, have cleaning brushes, which are optionally driven and can rotate about an axis running in the transverse direction of the vehicle.
Das Fahrzeug kann als Raupen- oder Radfahrzeug ausgeführt sein. Vorzugsweise ist das Fahrzeug nach Art eines Gabelstaplers ausgebildet, nämlich mit frontseitigen Führungsrädern und einem von der Lenkungseinheit lenkbaren heckseitigen Antriebsrad. Zur Lenkung des Fahrzeuges kann das Antriebsrad von der Lenkungseinheit um einen Winkel von 360° um eine Hochachse des Fahrzeuges geschwenkt werden. Auf diese Weise ist das Fahrzeug so beweglich, daß es nach dem Verschweißen des längsseitigen Randes einer Dachbahn eine Kurve ausführen kann, um den querseitigen Rand der Dachbahn zu verschweißen. Es versteht sich, daß die Dachbahn in diesem Fall sowohl parallel zum Längsrand als auch parallel zum Querrand verlaufend eine Leitlinie aufweist.The vehicle can be designed as a caterpillar or wheeled vehicle. The vehicle is preferably designed in the manner of a forklift, namely with front guide wheels and a rear drive wheel that can be steered by the steering unit. To steer the vehicle, the drive wheel can be pivoted by the steering unit through an angle of 360 ° about a vertical axis of the vehicle. In this way, the vehicle is so movable that after welding the longitudinal edge of a roofing membrane, it can make a curve in order to weld the transverse edge of the roofing membrane. It is understood that the roofing membrane in this case has a guideline running both parallel to the longitudinal edge and parallel to the transverse edge.
Die Lenkbewegung kann von der Lenkungseinheit über einen von ihr ansteuerbaren Stellmotor erzeugt werden und über ein Kegelrad sowie ein Tellerrad auf das Antriebsrad übertragen werden.
10The steering movement can be generated by the steering unit via a servomotor which can be controlled by it and can be transmitted to the drive wheel via a bevel gear and a ring gear. 10
Die Dachbahnen können im Bereich der Überlappungszone vorgespannt werden, wenn das Fahrzeug zumindest zwei in seiner Längsrichtung voneinander beabstandete Andruckrollen aufweist, wobei die heckseitige Andruckrolle angetrieben ist. Die frontseitige Andruckrolle kann gegebenenfalls leicht gebremst sein. Vorzugsweise kann das heckseitige Antriebsrad des Fahrzeuges als heckseitige Andruckrolle ausgebildet sein.The roofing sheets can be pre-tensioned in the area of the overlap zone if the vehicle has at least two pressure rollers spaced apart in its longitudinal direction, the pressure roller on the rear being driven. The pressure roller on the front can be slightly braked if necessary. The rear-side drive wheel of the vehicle can preferably be designed as a rear-side pressure roller.
Das Fahrzeug kann mit verschiedenartigen Schweißgeräten bestückt werden, wenn es eine Aufnahme für ein modulares Schweißgerät aufweist, in der das Schweißgerät zumindest quer zur Längsachse des Fahrzeuges bewegbar ist. Auf diese Weise kann beispielsweise ein Heißgasschweißgerät gegen ein Quellschweißgerät ausgetauscht werden und der das Quellschweißmittel auftragende Schweißkopf kann anschließend durch eine in Querrichtung des Fahrzeuges erfolgende Bewegung in die Überlappungszone der Dachbahnen eingeführt werden. Das in die Aufnahme eingesetzte Schweißgerät kann jedoch auch um eine Längsachse des Fahrzeuges schwenkbar sein.The vehicle can be equipped with various types of welding devices if it has a receptacle for a modular welding device in which the welding device can be moved at least transversely to the longitudinal axis of the vehicle. In this way, for example, a hot gas welding device can be exchanged for a source welding device and the welding head applying the source welding agent can then be introduced into the overlap zone of the roofing sheets by a movement in the transverse direction of the vehicle. However, the welding device inserted in the receptacle can also be pivotable about a longitudinal axis of the vehicle.
Zum Erfassen der beim Verbinden der Dachbahnen vorherrschenden Witterungsbedingungen, kann das Fahrzeug einen ersten Temperatursensor für die Lufttemperatur, einen an der Aufnahmeeinheit angeordneten zweiten Temperatursensor für die Temperatur der Dachbahnen und/oder einen Luftfeuchtigkeitssensor aufweisen .To detect the weather conditions prevailing when the roofing sheets are connected, the vehicle can have a first temperature sensor for the air temperature, a second temperature sensor for the temperature of the roofing sheets arranged on the receiving unit, and / or an air humidity sensor.
Eine Berücksichtigung der Witterungsbedingungen ist beim thermischen Verbinden der Dachbahnen möglich, wenn das Fahrzeug zum thermischen Verbinden einen dritten Temperatursensor zum Messen der Schweißtemperatur und zumindest einen Regelkreis aufweist, der in Abhängigkeit von der Schweißtemperatur die Heizleistung und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeuges regelt. Die Festlegung des Sollwerts der Schweißtemperatur bzw. der Geschwindigkeit kann unter Berücksichtigung der gemessenen Werte für die
11A consideration of the weather conditions is possible when thermally connecting the roofing membranes if the vehicle for thermally connecting has a third temperature sensor for measuring the welding temperature and at least one control circuit that regulates the heating power and / or the speed of the vehicle depending on the welding temperature. The setpoint of the welding temperature or the speed can be determined taking into account the measured values for the 11
Temperaturen der Luft, der Dachbahnen der gemessenen Luftfeuchtigkeit erfolgen.Temperatures of the air, the roofing membrane of the measured air humidity take place.
Die zwischen den Dachbahnen hergestellte Verbindung kann auf Fehlstellen hin kontrolliert werden, wenn das Fahrzeug im Heckbereich eine Prüfungseinheit aufweist, vorzugsweise mit einer zur Überlappungszone der Dachbahnen hin vorgespannten Prüfnadel, die im Bereich einer Fehlstelle zwischen die Dachbahnen eindringen kann. Beim Eindringen der Prüfnadel in die Fehlstelle erfolgt eine Bewegung der Prüfnadel, die beispielsweise zur mechanischen Ansteuerung einer Markierungseinheit genutzt werden. Mit der Markierungseinheit kann eine Fehlstelle markiert werden. Hierzu kann die Markierungseinheit beispielsweise einen auf die Oberseite der Dachbahn aufsetzbaren Markierungsstift oder eine Sprühdüse aufweisen.The connection established between the roofing sheets can be checked for defects if the vehicle has a test unit in the rear area, preferably with a test needle biased towards the overlap zone of the roofing sheets, which can penetrate between the roofing sheets in the area of a defect. When the test needle penetrates the defect, the test needle moves, which is used, for example, to mechanically control a marking unit. A defect can be marked with the marking unit. For this purpose, the marking unit can have, for example, a marking pen that can be placed on the top of the roofing membrane or a spray nozzle.
In der Zeichnung ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt, das im folgendem näher erläutert wird.In the drawing, a preferred embodiment of the invention is shown, which is explained in more detail below.
Es zeigtIt shows
Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug auf einem Dach schematisch in der Draufsicht undFig. 1 shows a vehicle according to the invention on a roof schematically in plan view and
Fig. 2 das in Fig. 1 dargestellte Fahrzeug im Längsschnitt II-II.Fig. 2 shows the vehicle shown in Fig. 1 in longitudinal section II-II.
In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 auf einem Dach schematisch in der Draufsicht dargestellt. Auf dem Dach sind parallel verlaufend zwei Dachbahnen 12, 14 verlegt, deren Ränder sich in einer Überlappungszone 16 überlappen. Jede Dachbahn 12, 14 weist parallel zum Rand verlaufend eine Leitlinie 18 bzw. 20 auf, die in Fig. 1 strichpunktiert dargestellt ist. Die Leitlinie 18, 20 ist als auf die Oberseite der Dachbahn 12 bzw. 14 aufgebrachte Farbspur ausgebildet.
121 shows a top view of a vehicle 10 according to the invention on a roof. On the roof, two roofing sheets 12, 14 are installed running in parallel, the edges of which overlap in an overlap zone 16. Each roofing membrane 12, 14 has a guideline 18 or 20 running parallel to the edge, which is shown in broken lines in FIG. 1. The guideline 18, 20 is designed as a color trace applied to the top of the roofing membrane 12 or 14. 12
Nachfolgend wird zuerst das Fahrzeug 10 erläutert, wobei die Fahrzeugteile entsprechend ihrer Aufeinanderfolge vom Front- zum Heckbereich des Fahrzeuges 10 beschrieben werden. Verdeckte Kanten sind in Fig. 1 als Strichlinie dargestellt.The vehicle 10 is first explained below, the vehicle parts being described in accordance with their sequence from the front to the rear region of the vehicle 10. Hidden edges are shown in Fig. 1 as a dashed line.
Das Fahrzeug 10 weist im Frontbereich zwei Ausleger 22, 24 auf. Der erste Ausleger 22 weist einen ersten Sensor 26 zum Erfassen der Leitlinie 18 der überlappenden Dachbahn 12 auf. Am zweiten Ausleger 24 ist ein erster Temperatursenor 28 zum Messen der Lufttemperatur angeordnet. Zwischen den Auslegern 22, 24 ist mittig in Querrichtung des Fahrzeuges 10 eine Aufnahmeeinheit 30 angeordnet. Die in der Draufsicht dreieckig ausgebildete Aufnahmeeinheit 30 ragt zur Hälfte seitlich in die Überlappungszone 16 der Dachbahnen 12, 14 hinein, wobei sie die überlappende Dachbahn 12 von der überlappten Dachbahn 14 abhebt. An der in die Überlappungszone 16 hineinragenden Hälfte weist die Aufnahmeeinheit 30 einen zweiten Temperatursensor 32 auf, von dem die Temperatur der zu verbindenden Dachbahnen 12, 14 gemessen werden kann. An der dem ersten Sensor 26 gegenüberliegenden Seite des Fahrzeuges 10 ist ein baugleicher zweiter Sensor 34 angeordnet, von dem die Leitlinie 20 der überlappten Dachbahn 14 erfaßt werden kann. Beabstandet zum zweiten Sensor 34 weist das Fahrzeug 10 zwei seitliche Führungsräder 36, 38 auf. Die miteinander fluchtenden Führungsräder 36, 38 sind genoppt ausgebildet und nicht angetrieben. Zwischen den Führungsrädern 36, 38 ist mittig in Querrichtung des Fahrzeuges 10 eineThe vehicle 10 has two arms 22, 24 in the front area. The first bracket 22 has a first sensor 26 for detecting the guideline 18 of the overlapping roofing membrane 12. A first temperature sensor 28 for measuring the air temperature is arranged on the second arm 24. A pickup unit 30 is arranged centrally between the arms 22, 24 in the transverse direction of the vehicle 10. Half of the receiving unit 30, which is triangular in plan view, projects laterally into the overlap zone 16 of the roofing sheets 12, 14, lifting the overlapping roofing sheet 12 from the overlapped roofing sheet 14. On the half protruding into the overlap zone 16, the receiving unit 30 has a second temperature sensor 32, from which the temperature of the roofing sheets 12, 14 to be connected can be measured. On the side of the vehicle 10 opposite the first sensor 26 there is a second sensor 34 of identical construction, from which the guideline 20 of the overlapped roofing membrane 14 can be detected. At a distance from the second sensor 34, the vehicle 10 has two lateral guide wheels 36, 38. The aligned guide wheels 36, 38 are nubbed and not driven. Between the guide wheels 36, 38 there is a center in the transverse direction of the vehicle 10
Energieversorgungseinheit 40, hier eine Batterie, angeordnet. An der dem ersten Sensor 26 gegenüberliegenden Seite des Fahrzeuges 10 ist eine Schneideeinheit 42 angeordnet, von der der Rand der überlappenden Dachbahn 12 beschnitten werden kann. Mittig in Querrichtung des Fahrzeuges 10 ist eine erste Andruckrolle 44 vorgesehen, von der die Dachbahnen 12, 14 in der Überlappungszone 16 aufeinandergepreßt werden können. Die erste Andruckrolle 44 ist nicht angetrieben und leicht gebremst. Etwa mittig weist das Fahrzeug 10 eine Aufnahme 46
13 auf, in die ein modular aufgebautes Heißgasschweißgerät 48 mit einer Heißgasdüse 50 eingesetzt ist. Das eingesetzte Heißgasschweißgerät 48 ist um die Längsachse des Fahrzeuges schwenkbar, so daß die Heißgasdüse 50 durch eine Schwenkbewegung in die Überlappungszone 16 einbringbar ist. An der Heißgasdüse 50 ist ein dritter Temperatursensor 52 vorgesehen, von dem während des Schweißvorganges die Schweißtemperatur gemessen werden kann. Auf die Aufnahme 46 folgt ein mittig in Querrichtung des Fahrzeuges 10 angeordnetes Antriebsrad 54, das von einer Ahtriebseinheit 56, hier einem Gleichstromservomotor, angetriebenen wird. Das Antriebsrad 54 ist als zweite Andruckrolle ausgebildet und von einer Lenkungseinheit 58 um eine Hochachse des Fahrzeuges 10 schwenkbar. Zur Ansteuerung der Lenkungseinheit 58, des Heißgasschweißgerätes 48 und der Antriebseinheit 56 ist eine Steuerungseinheit 60 vorgesehen.Power supply unit 40, here a battery, arranged. A cutting unit 42 is arranged on the side of the vehicle 10 opposite the first sensor 26, from which the edge of the overlapping roofing membrane 12 can be trimmed. A first pressure roller 44 is provided in the center in the transverse direction of the vehicle 10, from which the roofing sheets 12, 14 can be pressed onto one another in the overlap zone 16. The first pressure roller 44 is not driven and is slightly braked. The vehicle 10 has a receptacle 46 approximately in the center 13, into which a modular hot gas welding device 48 with a hot gas nozzle 50 is inserted. The hot gas welding device 48 used can be pivoted about the longitudinal axis of the vehicle, so that the hot gas nozzle 50 can be introduced into the overlap zone 16 by a pivoting movement. A third temperature sensor 52 is provided on the hot gas nozzle 50, from which the welding temperature can be measured during the welding process. The receptacle 46 is followed by a drive wheel 54 arranged centrally in the transverse direction of the vehicle 10, which is driven by a drive unit 56, here a DC servo motor. The drive wheel 54 is designed as a second pressure roller and can be pivoted about a vertical axis of the vehicle 10 by a steering unit 58. A control unit 60 is provided to control the steering unit 58, the hot gas welding device 48 and the drive unit 56.
Von der Steuerungseinheit 60 werden einerseits Signale verarbeitet, die von den die Leitlinie erfassenden Sensoren 26, 34 gebildeten werden und zur Lenkung des Fahrzeuges 10 sowie zur Kontrolle der Breite der Überlappungszone 16 benötigt werden. Andererseits ist die Steuerungseinheit 60 Teil eines Regelkreises, bei dem sie über die Antriebseinheit 56 die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 10 und/oder über Heißgasschweißgerät 48 die Heizleistung einstellt, wozu die Steuerungseinheit 60 die gemessenen Werte für die Luft-, Dachbahn- und Schweißtemperatur benötigt. Das Fahrzeug 10 weist ferner eine Prüfungseinheit 62 auf, von der die vom Heißgasschweißgerät 48 hergestellte und in Fig. 1 als breite Vollinie dargestellte Verbindung 64 auf Fehlstellen 66 hin überprüft werden kann. Die Prüfungseinheit 62 weist eine zur Überlappungszone 16 der Dachbahnen 12, 14 hin vorgespannte Prüfnadel 68 auf. Die Prüfnadel 68 kann an der hergestellten Verbindung 64 entlang geführt werden, wobei sie im Bereich einer Fehlstelle 66 zwischen die Dachbahnen 12, 14 eindringen kann. Beim Eindringen erfolgt eine Bewegung der Prüfnadel 68, die zur Ansteuerung einer Markierungseinheit 70 genutzt werden kann. Die Markierungseinheit 70 ist im Heckbereich des
14On the one hand, the control unit 60 processes signals which are formed by the sensors 26, 34 which detect the guideline and which are required for steering the vehicle 10 and for checking the width of the overlap zone 16. On the other hand, the control unit 60 is part of a control circuit in which it sets the speed of the vehicle 10 via the drive unit 56 and / or the heating power via hot gas welding device 48, for which purpose the control unit 60 requires the measured values for the air, roofing membrane and welding temperature. The vehicle 10 also has an inspection unit 62, from which the connection 64 produced by the hot gas welding device 48 and shown in FIG. 1 as a wide solid line can be checked for defects 66. The test unit 62 has a test needle 68 biased towards the overlap zone 16 of the roofing sheets 12, 14. The test needle 68 can be guided along the connection 64 produced, it being able to penetrate between the roofing sheets 12, 14 in the region of a defect 66. Upon penetration, the test needle 68 moves, which can be used to control a marking unit 70. The marking unit 70 is in the rear area of the 14
Fahrzeuges 10 angeordnet und weist einen auf die Oberseite der überlappten Dachbahn 14 aufsetzbaren Markierungsstift 72 auf. Vom Markierungsstift 72 kann auf der Oberseite der überlappten Dachbahn 14 entlang der Fehlstelle 68 eine Markierung 74 aufgebracht werden.Vehicle 10 is arranged and has a marker pin 72 which can be placed on the top of the overlapped roofing membrane 14. A marking 74 can be applied from the marking pen 72 on the top of the overlapped roofing membrane 14 along the defect 68.
Die Arbeitsweise der Sensoren 26, 34 und das Zusammenwirken mit den Leitlinien 18, 20 der Dachbahnen 12, 14 bei der Lenkung des Fahrzeuges 10 und bei der Kontrolle der Breite der Überlappungszone 16 wird nachfolgend erläutert.The mode of operation of the sensors 26, 34 and the interaction with the guidelines 18, 20 of the roofing membranes 12, 14 when steering the vehicle 10 and when checking the width of the overlap zone 16 is explained below.
Die Leitlinie 18, 20 einer Dachbahn 12; 14 gibt eine Bewegungsbahn vor, auf der das Fahrzeug 10 parallel zum Rand der Dachbahn 12, 14 bewegt wird. Zur Lenkung des Fahrzeuges 10 ist nur ein Sensor 26, 34 erforderlich, der wahlweise die Leitlinie 18 der überlappenden Dachbahn 12 oder die Leitlinie 20 der überlappten Dachbahn 14 erfassen kann. Ein Sensor 26, 34 weist eine LED-Beleuchtung, eine Optik und eine CCD-Zeile auf. Zur Erfassung der Leitlinie 18, 20 wird von der LED-Beleuchtung des Sensors 26, 34 Licht auf die Dachbahn 12, 14 gesandt, das reflektiert und von der Optik auf die CCD-Zeile gelenkt wird. Im Bereich einer Leitlinie 18, 20 wird das Licht anders reflektiert als in den sonstigen Bereichen der Dachbahn 12; 14, so daß sich bei der Reflexion ein Lichtmengenunterschied ergibt, der von CCD-Zeile erkannt und zur Bildung eines Signals genutzt wird. Wird der Sensor 26, 34 während der Bewegung des Fahrzeuges 10 quer zur Leitlinie 18, 20 der Dachbahn 12; 14 bewegt, d. h. weicht das Fahrzeug 10 von der durch die Leitlinie 18, 20 vorgegebenen Bewegungsbahn ab, so wird der auftretende Lichtmengenunterschied an einer anderen Stelle der CCD-Zeile registriert, was sich als Intensitätsänderung des Signals bemerkbar macht. Das vom Sensor 26, 34 gebildete Signal wird an die Steuerungseinheit 60 übermittelt, die anhand der Intensitätsänderung des Signals erkennt in welcher Richtung der Sensor 26, 34 relativ zur Leitlinie der Dachbahn 12, 14 bewegt wurde. Um das Fahrzeug 10 wieder auf die von der Leitlinie 18, 20 vorgegebene Bewegungsbahn zurückzuführen,
15 werden von der Steuerungseinheit 60 entsprechende Steuerungssignale gebildet und an die Lenkungseinheit 58 übermittelt.The guideline 18, 20 of a roofing membrane 12; 14 specifies a movement path on which the vehicle 10 is moved parallel to the edge of the roofing path 12, 14. To steer the vehicle 10, only one sensor 26, 34 is required, which can optionally detect the guideline 18 of the overlapping roofing membrane 12 or the guideline 20 of the overlapping roofing membrane 14. A sensor 26, 34 has LED lighting, optics and a CCD line. To detect the guideline 18, 20, the LED illumination of the sensor 26, 34 sends light onto the roofing membrane 12, 14, which is reflected and directed by the optics onto the CCD line. In the area of a guideline 18, 20, the light is reflected differently than in the other areas of the roofing membrane 12; 14, so that there is a difference in light quantity in the reflection, which is recognized by the CCD line and used to form a signal. If the sensor 26, 34 during the movement of the vehicle 10 transversely to the guideline 18, 20 of the roofing membrane 12; 14 moves, ie if the vehicle 10 deviates from the movement path specified by the guideline 18, 20, the light quantity difference occurring is registered at another point on the CCD line, which is noticeable as a change in the intensity of the signal. The signal formed by the sensor 26, 34 is transmitted to the control unit 60, which recognizes from the change in intensity of the signal in which direction the sensor 26, 34 was moved relative to the guideline of the roofing membrane 12, 14. In order to trace the vehicle 10 back to the movement path specified by the guideline 18, 20, 15, corresponding control signals are formed by the control unit 60 and transmitted to the steering unit 58.
Zur Kontrolle der Breite der Überlappungszone 16 sind beide Sensoren 26, 34 erforderlich. Die Sensoren 26, 34 sind so in Querrichtung des Fahrzeuges 10 voneinander beabstandet, daß der Mittenabstand der Sensoren 26, 34 dem Abstand der Leitlinien von zwei Dachbahnen entspricht, die exakt parallel verlegt sind und sich auf ihrer gesamten Überlappungslänge mit der Mindestbreite überlappen.Both sensors 26, 34 are required to control the width of the overlap zone 16. The sensors 26, 34 are spaced apart from one another in the transverse direction of the vehicle 10 in such a way that the center distance of the sensors 26, 34 corresponds to the distance of the guidelines from two roofing sheets which are laid exactly parallel and overlap with the minimum width over their entire overlap length.
Auf diese Weise ist der erste Sensor 26 oberhalb der Leitlinie 18 der überlappenden Dachbahn 12 angeordnet, während der zweite Sensor 34 oberhalb der Leitlinie 20 der überlappten Dachbahn 14 angeordnet ist. Während der Bewegung des Fahrzeuges 10 wird vom ersten Sensor 26 die Leitlinie 18 der überlappenden Dachbahn 12 und vom zweiten Sensor 34 die Leitlinie 20 der überlappten Dachbahn 14 erfaßt. Hierbei wird vom ersten Sensor 26 ein erstes Signal und vom zweiten Sensor 34 ein zweites Signal gebildet. Beide Signale werden an die Steuerungseinheit 60 übermittelt. Zur Lenkung des Fahrzeuges 10 wird allein das zweite Signal benötigt, so daß das Fahrzeug 10 auf der von der Leitlinie 20 der überlappten Dachbahn 14 vorgegebene Bewegungsbahn parallel zum Rand der überlappten Dachbahn 14 bewegt wird.In this way, the first sensor 26 is arranged above the guideline 18 of the overlapping roofing membrane 12, while the second sensor 34 is arranged above the guideline 20 of the overlapping roofing membrane 14. During the movement of the vehicle 10, the guideline 18 of the overlapping roofing membrane 12 is detected by the first sensor 26 and the guideline 20 of the overlapping roofing membrane 14 by the second sensor 34. A first signal is generated by the first sensor 26 and a second signal by the second sensor 34. Both signals are transmitted to the control unit 60. Only the second signal is required to steer the vehicle 10, so that the vehicle 10 is moved parallel to the edge of the overlapped roof membrane 14 on the movement path predetermined by the guideline 20 of the overlapped roof membrane 14.
Dabei wird der erste Sensor 26 in konstantem Abstand parallel zur Leitlinie 20 der überlappten Dachbahn 14 bewegt, so daß sich seine Position relativ zur Leitlinie 18 der überlappenden Dachbahn 14 verändert, wenn sich der Abstand zwischen den Leitlinien 18, 20 der Dachbahnen 12; 14 verändert. Von der Steuerungseinheit 60 wird anhand der Intensitätsänderung des ersten Signals erkannt, ob sich der Abstand der Leitlinien 18, 20 bzw. die Breite der Überlappungszone 16 verringert oder vergrößert. Der Ansprechbereich des ersten Sensors 26 gibt dabei den Toleranzbereich an, in dem eine Veränderung des Abstands der Leitlinien 18, 20 der Dachbahnen 12; 14 noch
16 zulässig ist. Verändert sich der Abstand der Leitlinien 18, 20 so stark, daß die Leitlinie 18 der überlappenden Dachbahn 12 den Ansprechbereich des ersten Sensors 26 verläßt, so wird kein erstes Signal mehr gebildet, d. h. die Breite der Überlappungszone 16 ist extrem groß geworden oder die Mindestbreite ist unterschritten worden. In diesem Fall kann das Fahrzeug 10 von der Steuerungseinheit 60 automatisch gestoppt werden.The first sensor 26 is moved at a constant distance parallel to the guideline 20 of the overlapping roofing membrane 14, so that its position relative to the guideline 18 of the overlapping roofing membrane 14 changes when the distance between the guidelines 18, 20 of the roofing membranes 12; 14 changed. The control unit 60 uses the change in intensity of the first signal to recognize whether the distance between the guidelines 18, 20 or the width of the overlap zone 16 is decreasing or increasing. The response range of the first sensor 26 indicates the tolerance range in which a change in the distance between the guidelines 18, 20 of the roofing sheets 12; 14 more 16 is permitted. If the distance between the guidelines 18, 20 changes so much that the guideline 18 of the overlapping roofing membrane 12 leaves the response area of the first sensor 26, then no first signal is generated, ie the width of the overlapping zone 16 has become extremely large or the minimum width been undercut. In this case, the vehicle 10 can be stopped automatically by the control unit 60.
In Fig. 2 ist das in Fig. 1 dargestellte Fahrzeug 10 im Längsschnitt II-II dargestellt. Das Fahrzeug 10 wird zur Herstellung der Verbindung in Pfeilrichtung 76 relativ zu den Dachbahnen 12, 14 bewegt. Hierbei wird die Leitlinie der überlappenden Dachbahn 12 von dem im Frontbereich angeordneten ersten Sensor 26 erfaßt, wobei das erste Signal gebildet wird. Während der Bewegung des Fahrzeuges 10 wird die überlappende Dachbahn 12 von der keilförmig ausgebildetenIn Fig. 2, the vehicle 10 shown in Fig. 1 is shown in longitudinal section II-II. To establish the connection, the vehicle 10 is moved in the direction of the arrow 76 relative to the roofing sheets 12, 14. Here, the guideline of the overlapping roofing membrane 12 is detected by the first sensor 26 arranged in the front area, the first signal being formed. During the movement of the vehicle 10, the overlapping roofing membrane 12 is wedge-shaped
Aufnahmeeinheit 30 von der überlappten Dachbahn 14 abgehoben, so daß deren Leitlinie von dem an der Unterseite der Aufnahmeeinheit 30 angeordneten zweiten Sensor 34 erfaßt werden kann, wobei das zweite Signal gebildet wird. Beide Signale werden an die Steuerungseinheit 60 übermittelt, von der zur Lenkung des Fahrzeuges 10 Steuerungssignale gebildet und an die Lenkungseinheit 58 übermittelt werden. Von der Lenkungseinheit 58 ist ein Stellmotor 78 ansteuerbar, von dem das Antriebsrad 54 des Fahrzeuges 10 über ein Kegelrad 80 und ein Tellerrad 82 um eine Hochachse des Fahrzeuges 10 schwenkbar ist.Pickup unit 30 is lifted from the overlapped roofing membrane 14 so that its guideline can be detected by the second sensor 34 arranged on the underside of the pickup unit 30, the second signal being formed. Both signals are transmitted to the control unit 60, from which control signals are formed for steering the vehicle 10 and transmitted to the steering unit 58. A steering motor 78 can be controlled by the steering unit 58, from which the drive wheel 54 of the vehicle 10 can be pivoted about a vertical axis of the vehicle 10 via a bevel gear 80 and a ring gear 82.
Die auf der Oberseite der Aufnahmeeinheit 30 entlang gleitende überlappende Dachbahn 12 wird einer Schneideeinheit 42 zugeführt. Die Schneideeinheit 42 weist eine Tragrolle 84 für die überlappende Dachbahn 12 und eine auf der Tragrolle 84 abrollende Schneidrolle 86 auf. Die überlappende Dachbahn 12 wird automatisch beschnitten, sobald ihr Randbereich aufgrund einer zu starken Überlappung zwischen Tragrolle 84 und Schneidrolle 86 gelangt. Die überlappende Dachbahn 12 wird
17 anschließend auf die überlappte Dachbahn 14 aufgelegt und von der ersten Andruckrolle 44 an diese angepreßt. Da die erste Andruckrolle 44 leicht gebremst ist und die zweite Andruckrolle vom Antriebsrad 54 des Fahrzeuges 10 gebildet wird, werden die Dachbahnen 12, 14 in der Überlappungszone 16 vorgespannt .The overlapping roofing membrane 12 sliding along the top of the receiving unit 30 is fed to a cutting unit 42. The cutting unit 42 has a support roller 84 for the overlapping roofing membrane 12 and a cutting roller 86 rolling on the support roller 84. The overlapping roofing membrane 12 is automatically trimmed as soon as its edge region comes between the support roller 84 and the cutting roller 86 due to an excessive overlap. The overlapping roofing membrane 12 will 17 then placed on the overlapped roofing membrane 14 and pressed against the first pressure roller 44. Since the first pressure roller 44 is slightly braked and the second pressure roller is formed by the drive wheel 54 of the vehicle 10, the roofing sheets 12, 14 are prestressed in the overlap zone 16.
Da das Heißgasschweißgerät 48 in der Aufnahme 46 zwischen der ersten Andruckrolle 44 und dem Antriebsrad 54 angeordnet ist, werden die Dachbahnen 12, 14 beim Vorspannen' eng an die Heißgasdüse 50 des Heißgasschweißgerätes 48 angelegt. Nach dem Verbinden werden die Dachbahnen 12 , 14 im Bereich der Überlappungszone 16 vom Antriebsrad 54 des Fahrzeuges 10 überrollt und nochmals aufeinandergepreßt. Die hergestellte Verbindung 64 wird von einer Prüfungseinheit 62 auf Fehlstellen hin kontrolliert, indem eine zur Überlappungszone 16 der Dachbahnen 12, 14 hin vorgespannte Prüfnadel 68 an der Überlappungszone 16 entlang geführt wird, die im Bereich einer Fehlstelle zwischen die Dachbahnen 12, 14 eindringen kann. Falls die Prüfungseinheit 62 eine Fehlstelle feststellt, so wird von einer Markierungseinheit 70 mit einem auf die Oberseite der überlappten Dachbahn 14 aufsetzbaren Markierungsstift 72 eine Markierung auf die Oberseite der überlappten Dachbahn 14 aufgebracht.
Since the hot gas welding device 48 is arranged in the receptacle 46 between the first pressure roller 44 and the drive wheel 54, the roofing sheets 12, 14 are closely applied to the hot gas nozzle 50 of the hot gas welding device 48 during pretensioning. After the connection, the roofing sheets 12, 14 are rolled over in the region of the overlap zone 16 by the drive wheel 54 of the vehicle 10 and pressed onto one another again. The connection 64 produced is checked for defects by an inspection unit 62 by guiding a test needle 68, which is biased towards the overlap zone 16 of the roofing sheets 12, 14, along the overlap zone 16 and which can penetrate between the roofing sheets 12, 14 in the area of a defect. If the checking unit 62 detects a defect, a marking unit 70 applies a marking to the upper side of the overlapped roofing sheet 14 with a marking pen 72 that can be placed on the upper side of the overlapped roofing sheet 14.