WO1997024578A1 - Micromechanical vibration gyroscope - Google Patents
Micromechanical vibration gyroscope Download PDFInfo
- Publication number
- WO1997024578A1 WO1997024578A1 PCT/RU1996/000350 RU9600350W WO9724578A1 WO 1997024578 A1 WO1997024578 A1 WO 1997024578A1 RU 9600350 W RU9600350 W RU 9600350W WO 9724578 A1 WO9724578 A1 WO 9724578A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- οsi
- ρamκi
- angle
- signalοv
- vnuτρenney
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5719—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using planar vibrating masses driven in a translation vibration along an axis
- G01C19/5726—Signal processing
Definitions
- the complete invention is not available on a large scale, but on a more precise basis it is related to a mechanical vibratory one.
- a plain inertial sensor ⁇ 5, ⁇ , 4598585) is known, which provides a unique essential component of a vibeous one, which is a single element.
- the silencer also contains momentum sensors for external frames, which are connected to the outputs of the signal generator and the angle sensors are internally connected. The corresponding elements of the angle sensors and the moment sensors are located on the body.
- the famous gyroscope is a cornerstone of speed. ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 6 / 00350
- g de ⁇ - the amplitude of the vibrations of the inertial mass of the positive output axis (with the internal frame);
- the indicated parameters are subject to change due to the aging of materials, as well as temperature and dynamic impacts. Disposal of a change in the angular velocity with a positive fault rate of no more than 0.01% results in even greater ruggedness in terms of stability.
- P ⁇ s ⁇ avlennaya task ⁇ eshae ⁇ sya ⁇ em, ch ⁇ mi ⁇ me ⁇ aniches ⁇ y vib ⁇ atsi ⁇ nny gi ⁇ s ⁇ , s ⁇ de ⁇ zhaschy ⁇ us in ⁇ m ⁇ azmescheny vnu ⁇ ennyaya ⁇ am ⁇ a with ine ⁇ tsi ⁇ nn ⁇ y mass ⁇ y and na ⁇ uzhnaya ⁇ am ⁇ a, with the union of s ⁇ e- ⁇ us ⁇ m and vnu ⁇ enney ⁇ am ⁇ y ⁇ s ⁇ eds ⁇ v ⁇ m ⁇ si ⁇ - n ⁇ v, ⁇ a ⁇ n ⁇ ⁇ as ⁇ l ⁇ zhenny ⁇ ⁇ vzaimn ⁇ ⁇ g ⁇ nalnym ⁇ syam and yavlyayuschi ⁇ sya ⁇ syami ugl ⁇ vy ⁇ ⁇ e ⁇ emescheny s ⁇
- ⁇ si vnu ⁇ enney ⁇ am ⁇ i have ⁇ y ⁇ ⁇ dni elemen ⁇ y, vzaim ⁇ deys ⁇ vuyu- boiling with ⁇ ve ⁇ nymi elemen ⁇ ami, ⁇ azmescheny on vnu ⁇ enney ⁇ am ⁇ e, s ⁇ glasn ⁇ iz ⁇ b ⁇ e ⁇ eniyu, na ⁇ uzhnaya ⁇ am ⁇ a equipped with ⁇ ysh ⁇ ami, us ⁇ a- n ⁇ vlennymi with zaz ⁇ ami ⁇ n ⁇ si ⁇ eln ⁇ ⁇ b ⁇ aschenny ⁇ ⁇ him ⁇ ve ⁇ - n ⁇ s ⁇ ey ⁇ usa ⁇ vnu ⁇ enney ⁇ am ⁇ i, ⁇ i e ⁇ m ⁇ ve ⁇ nye elemen ⁇ y the moment sensors on the external frame and the angle sensors on the internal frame are located on the wings of the internal and external circuits.
- each angle sensor with an internal frame installed on the base with a free-wheeling drive. Such a sensor possesses high sensitivity and good quality.
- each transverse would have a cross-sectional cross-section with oblique vertical rays.
- the natural environment ensures maximum amplitude of disturbance of excitement and the elimination of unacceptable physical and physical hazards. Otherwise, a cross-sectional area can cause an unnecessary disruption to the environment, which may result in a large area of traffic.
- the posed problem is also solved by the fact that a small vibrated hygroscopic unit, which contains an internal unit, is equipped with an internal unit with an external mass. ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- Tseles ⁇ b ⁇ azn ⁇ is ⁇ lz ⁇ va ⁇ gene ⁇ a ⁇ signal ⁇ v with che ⁇ y ⁇ mya vy ⁇ dami, ⁇ ednaznachennymi for ⁇ mi ⁇ vaniya on ⁇ azhd ⁇ m of ni ⁇ ⁇ sled ⁇ va ⁇ eln ⁇ s ⁇ i im ⁇ uls ⁇ v with ⁇ e ⁇ i ⁇ d ⁇ m ⁇ , ⁇ i e ⁇ m im ⁇ ulsy on v ⁇ m, ⁇ e ⁇ em and che ⁇ ve ⁇ m vy ⁇ da ⁇ sdvinu ⁇ y ⁇ v ⁇ emeni ⁇ n ⁇ si ⁇ eln ⁇ im ⁇ uls ⁇ v on ⁇ e ⁇ v ⁇ m vy ⁇ de on ⁇ / 2, ⁇ / 4 Z ⁇ / 4, respectively, and this block of excitation and stabilization of ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ .96 / 00350
- the posed problem is also solved in that, in the case of a world-wide vibrating unit, which contains the body, the internal frame is located on the outside with the external * ° 97/24578 ⁇ 96 / 00350
- the use of a mobile communication unit for measuring communication ensures that the output is variable and the angle of measurement is variable.
- P ⁇ ed ⁇ ch ⁇ i ⁇ eln ⁇ in gi ⁇ s ⁇ e is ⁇ lz ⁇ va ⁇ gene ⁇ a ⁇
- Tseles ⁇ b ⁇ azn ⁇ , ch ⁇ by bl ⁇ s ⁇ abilizatsii s ⁇ bs ⁇ venny ⁇ chas- ⁇ gi ⁇ s ⁇ a would s ⁇ de ⁇ zhal ⁇ sled ⁇ va ⁇ eln ⁇ s ⁇ edinennye izme ⁇ i- ⁇ el ⁇ azn ⁇ s ⁇ i ⁇ az ⁇ lebany v ⁇ zbuzhdeniya and im ⁇ uls ⁇ v v ⁇ zbuzhdeniya, v ⁇ dy ⁇ g ⁇ ⁇ d ⁇ lyucheny s ⁇ ve ⁇ s ⁇ venn ⁇ ⁇ ⁇ dn ⁇ mu of vy ⁇ d ⁇ v gene ⁇ a ⁇ a signal ⁇ v and ⁇ vy ⁇ du da ⁇ chi ⁇ a angle ⁇ ⁇ si na ⁇ uzhn ⁇ y ⁇ am ⁇ i, ⁇ din
- the implementation of the stabilization block of the relevant part of the system is agreed to by the invention, and is intended to improve the reliability and protection of this unit.
- Fig.Z cross section of the suspension of the rear axle;
- Fig. 4 constrictive circuit of the circuit with the excitement of vibrations of the internal frame;
- Fig. 5 the functional scheme of the gyroscope with the excitement of vibrations due to internal memory and the compensation of external vibrations outside;
- Fig. 6 - a schematic overview of the mechanical vibration of a vibrated vibration according to the invention;
- Fig. 8 is a schematic diagram of the arrangement of angle sensors;
- Fig. 9 electrical diagram of the inclusion of angle sensors;
- Fig. 10 the functional scheme of the proposed gamma with the block stabilization of the amplitude and phase of the excitation vibrations, as agreed by the invention
- Fig. 11 the functional diagram of the measuring instrument for the phase of vibrations and impulses of excitation
- Fig. 12 the temporal diagrams are generated, measured, and generated signals in the circuit of the circuit with the stabilization of the amplitude and phase of the excitation
- Fig. 13 groups of primary processes for U
- Fig. 14 the functional scheme of the proposed gamma with the unit with the electronic communication with the regulation of the amplitude and phase of the oscillations of the measuring mode
- Fig. 14 the functional scheme of the proposed gamma with the unit with the electronic communication with the regulation of the amplitude and phase of the oscillations of the measuring mode
- Fig. 14 the functional scheme of the proposed gamma with the unit with the electronic communication with the regulation of the amplitude and phase of the oscillations of the measuring mode
- Fig. 11 the functional diagram of the measuring instrument
- the mechanical vibrated unit is in accordance with the invention and is equipped with unit 1 (Fig.), And an external and internal unit are installed on the outside.
- Inner frame 3 is secured with an inertial mass of 4, and the outer frame 2 is connected to main unit 1 and the internal frame 3 of two ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ .96 / 00350
- ⁇ ⁇ a ⁇ m gi ⁇ s ⁇ e is ⁇ lzuyu ⁇ sya da ⁇ chi ⁇ i 20 m ⁇ men ⁇ a ⁇ ⁇ si outside frame, sensors 21 for external frame and angle sensors 22 for external frame, which are the output of the circuit.
- conditions are indicated for the suspension of the internal frame 14, and the external suspension of the external frame 16 and the shift of the measurement center are 21. This leads to a mismatch of the C and ⁇ values of the excitation of excitatory forces with a measuring axis ⁇ by the displacement values denoted by b x , b ⁇ .
- Sensors 20 and 21 (Fig. 5) are connected to the outputs of unit 23 for excitation of vibrations, with internal memory and for compensation of external disturbances.
- Block 23 contains 24 pulses; at outputs 25.26, the pulses are u ⁇ 5 and ⁇ 2 'shifted by the time of the forward pulse.
- Outputs 25 and 26 of generator 24 are the outputs of the unit and are connected to the sensors of the 21st time only with the internal frame. Otherwise, unit 23 contains dividers 27, 28, voltages that consist of investigatively connected regulating devices 29 and the disconnected consumers of 20 mends.
- FIG. 6,7 The general operational circuit of the circuit for options with the units of the communication links is shown in Fig. 6,7.
- external and internal frames 31 and 32 are located respectively.
- the internal frame 32 is secured with an inertial mass of 33, and the external frame 31 is connected to the external unit 30 and the internal 32 external unit, which is 34
- there are 33 masses in the direction of the inertial direction, 36, 36 1 , 37, 37 1 , 38, 38, 39, 39 1 moment of the external frame and sensors 40 are located
- sensors 45.46 is used for comparatively large measurements at the separation of the phase of the output signal of the positive phase of the driving input.
- the 44.47 sensors have the option to go further away from the vibrations - in the "a", but a "c. At this position, the “ ⁇ ⁇ ” gap between the gate 50 and the source, with the channel of sensors 44.47, will be larger.
- the “ ⁇ ” charge ensures that the V 3 signal is received at a sine wave distance.
- the “a” arrangement is only acceptable for the “ ⁇ ⁇ 'and the amplitude of 0 vibrations, the 44.47 meters are not compensated, but the difference is Outside use of the house ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- Fig. 10 the functional circuit of the circuit with 56 stabilization of amplitude and phase of excitation vibrations and with 36, 36, 37.37 sensors is available, which is 46, 46 49 corners ⁇ with an internal frame.
- Gene ⁇ a ⁇ 57 ( ⁇ ig.10) signal ⁇ v imee ⁇ che ⁇ y ⁇ e vy ⁇ da ⁇ 57, 57 ⁇ , 57z, 57 4, 56 ⁇ i e ⁇ m bl ⁇ v ⁇ zbuzhdeniya and s ⁇ abilizatsii am ⁇ li ⁇ udy and ⁇ azy ⁇ lebany v ⁇ zbuzhdeniya s ⁇ de ⁇ zhi ⁇ ⁇ mi ⁇ va ⁇ el 58 im ⁇ uls ⁇ v v ⁇ zbuzhdeniya, ⁇ ds ⁇ edinenny sv ⁇ imi v ⁇ dami ⁇ You are a ⁇ dam 57 and ⁇ 57 ⁇ generator 57.
- the processor 58 was made on two well-known analogue sums. Each of the exits 58 ⁇ , and 58 2 is connected to the corresponding sum of 59 and 60.
- the indicated amounts 59 and 60 were executed at the known circuit.
- the multiplier circuit 75 is presented in the book by L. Falkenbera and “The Use of Linear and Linear ICs,” 1985, ⁇ Segment, p.
- the FIRM 79 also contains 92 units and
- ⁇ mi ⁇ va ⁇ el 80 ( ⁇ ig.Yu) ⁇ azn ⁇ s ⁇ n ⁇ g ⁇ signal ⁇ i ⁇ e ⁇ e- zhenii ⁇ azy vy ⁇ lnen ⁇ anal ⁇ gichn ⁇ y s ⁇ eme s ⁇ neniyami following changes: ⁇ n ⁇ e na ⁇ yazhenie ⁇ ⁇ avn ⁇ na ⁇ yazheniyu us ⁇ av ⁇ i (for ⁇ mi ⁇ va ⁇ elya 79 ⁇ n ⁇ ⁇ avn ⁇ zero) izmenen ⁇ s ⁇ edinenie v ⁇ d ⁇ v ⁇ mi ⁇ va ⁇ elya 80 vy ⁇ dami ⁇ 57 and 57 ⁇ Generator 57.
- FIG. 13 For parts a) and c), shown in FIG. 13, turning on illustrates the process of regulating the amplitudes of excitations and excluding them, excluding them from ⁇ ivaya (5 iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ change in the ⁇ azy ⁇ lebany v ⁇ zbuzhdeniya ⁇ ⁇ n ⁇ sheniyu ⁇ im ⁇ ulsam ⁇ , ⁇ 2 v ⁇ zbuzhdeniya with ⁇ eguli ⁇ vaniem ⁇ azy and ⁇ ivaya ⁇ - ⁇ same without ⁇ eguli ⁇ vaniya ⁇ azy.
- ⁇ ivaya 5 iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ change in the ⁇ azy ⁇ lebany v ⁇ zbuzhdeniya ⁇ ⁇ n ⁇ sheniyu ⁇ im ⁇ ulsam ⁇ , ⁇ 2 v ⁇ zbuzhdeniya with ⁇ eguli ⁇ vaniem ⁇ azy and ⁇ ivaya
- the sensors used are 36.36 (Fig. 7.14), with an external frame, 40.40, 41, 41, and 49, 49, 48, 49. by the inside.
- Block 96 contains 98 and 99 signal converters that carry information on the magnitude of the oscillation voltage of the internal voltage, which is measured at a high voltage.
- Accessories 98, 99 are connected to sensors 48, 48 of the angle of the internal frame.
- Each outlet 98 and 99 is inclusive of a sum of 100 and 101.
- a sum of 100 is a total of 101% of the total output.
- ⁇ y ⁇ d ⁇ mi ⁇ va ⁇ elya 109 che ⁇ ez vs ⁇ echn ⁇ - ⁇ a ⁇ alleln ⁇ v ⁇ lyu- chennye diodes 110, 111 is connected to sensors 41, 41 of the moment with an internal frame.
- ⁇ a ⁇ ig. 15 the following meanings are introduced: ⁇ b4, b_1, pb -signals of sensors 48, 48 1 , 49, 49 of the angle of the angle of the internal frame; ⁇ ), ⁇ 2 ⁇ - signals that are generated at the outputs of the drivers 98, 99; ⁇ réelle - output signals of the driver 109 pulses for direct communication via the linear acceleration channel; ⁇ tripod, ⁇ 2_ ⁇ . - output signals of the driver 112 impulses of the electronic communication via the channel of the angular velocity; ⁇ , .., ⁇ 2 Mé ⁇ - output signals from the transmitter 104 pulses of the control of the oscillations of the measuring wave.
- the transient process is controlled by measuring the amplitude of the voltage; ⁇ ivaya ⁇ _ - ⁇ same n ⁇ without ⁇ eguli ⁇ vaniem ⁇ azy.
- Shaking ⁇ depicts a change in the phase of the vibrations when measuring it with impulses ⁇ 2, ⁇ 2 of excitation with the regulation of the phase, and by turning it off without the regulation.
- the unit is equipped with unit 116 (Fig. 18).
- the load includes 36, 36, 38, 38 sensors for external outdoor use, 42, 42 external sensors and 45 angles 49 for the angle of 45 mm.
- Block 116 contains a consecutively connected meter 120 of the phase of excitation and excitation impulses, in- ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- Converters 98, 99 signals are executed by analogous converters 61, 62; meters 102, 120, 123 - similar to meter 74; multipliers 103, 122, 125 - similar to the multiplier 75; The manufacturer 109 - similar to the manufacturer 70, the manufacturers 112, 104 - the manufacturer 76.
- the proposed vibration-free vibration is as follows.
- Sensors 9 (Fig. 1) of the moment of external outdoor use, when the output signal of the generator 10 is excited, they excite the inertia of a 4-speed unit the most forming of the kinetic moment of rotation of this axis.
- the external is X, which is a global area that is both external and internal.
- This moment causes oscillation of the inertial mass 4 of the external axis 3.
- These oscillations are measured by the sensors of the 11th angle of the internal axis.
- the range of these vibrations is fundamental to the angle • corner angle & êt technically angle 1 on axis X and is connected with it by an approximate ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- ⁇ case ⁇ lneniya da ⁇ chi ⁇ v You are a 11 angle with ⁇ sn ⁇ ve ⁇ lev ⁇ g ⁇ ⁇ anizis ⁇ a ⁇ dvizhnym za ⁇ v ⁇ m is ⁇ , and ⁇ anal s ⁇ ⁇ anzis ⁇ a ⁇ as ⁇ l ⁇ zhe- us to ⁇ dn ⁇ m elemen ⁇ e gi ⁇ s ⁇ a 7 or 8 or vnu ⁇ enney ⁇ am- ⁇ i 3 and eg ⁇ za ⁇ v ⁇ on ⁇ iv ⁇ lezhaschem che ⁇ ez zaz ⁇ elemen ⁇ e on vnu ⁇ enney ⁇ am ⁇ e 3 or ⁇ réelle 7 or 8.
- Electricity is included in the measuring circuit, for example, the bridge.
- the gap between the delay of the analysis and the channel is changed, which causes a change in the value of the frequency.
- the magnitude of the current through the analysis is a kind of mutual mutual angular movement of the indicated elements of the gyroscope.
- a maximum of 5.6 (Fig. 3) with an intrinsically safe cross-section possesses an essential essential property.
- the amplitude of excitation fluctuations under other conditions may be more than 3 times greater.
- the investigation of the measuring device will take action of the memory of the device.
- the accuracy is 0 at a level of 1.10 " , it is necessary to ensure that there is no more interference at a rate of 5.10 -4 arcs, and the offset is Y, b2, and an upsizing is necessary, ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- Pulses are supplied with voltage ⁇ , which is produced by the primary source of power (not shown in the figure) and is supplied for 57 ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- This circuit is equipped with elements 44-61-67, 47-62-67, 67-58, 58-59 -36, 58-60-36 1 , and with this the output signals of the U ⁇ and ⁇ ⁇ sensors are 44.47 angles, Bearing information on the magnitude of the angles of the outdoor frame 31 (Fig. 7), the converters 61 and 62 take off at measured voltages (measured 12). With a sum of 67, it takes into account the voltage of the device and generates a signal ⁇ réelle + ⁇ 2êt ⁇ * êt; The stabilization of the phase of disturbance is carried out by using the contact line of the telephone, the additional complementary pulses of the pulse of excitation of the pulse of excitation.
- the indicated contact is indicated by elements 45, 46-74-75-76, 76-59 -36, 76-60-36 1 .
- the 74 phase dis- tance meter contains two form 79 and 80 different signal sources when the phase is delayed or delayed.
- the pulse moment is 89 (Fig. 11), and the voltage is disconnected at 90. .
- the rear part it switches to 94, which closes the key 85, and thus, the 89 starts charging from the source 83. Then it starts working at 92 and increases the voltage of the ultrasonic surge, which is supplied to it without input, ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- the voltage of the compressor is 92 and the output voltage is 94.
- the switch 85 is disconnected and the voltage is too high.
- the analogous way of the circuit is working similarly.
- Measurements in the process of stabilization of the phase are made by sensors 45, 46, located on the small shoulder with the measurement in the whole range of oscillations.
- the electrical connection of sensors 44, 45, 46, 47 is carried out at the main circuit.
- the difference in phase for the same time (around 0.03 s) is set at the level of the static error of the control of the phase, which is 54 arcs. ⁇ ⁇ 97/24578 ⁇ / ⁇ 96 / 00350
- block 96 for direct communication with a measuring axis was introduced into the circuit.
- the main functions are: - to obtain the best information for the measured angular velocity and linear acceleration;
- the magnitude of the impulse serves as a means of entering the external angular velocity. It is proposed to improve the dynamics of regulating the amplitude to regulate and phase the oscillations in order to excite the pulses of excitement, as well as in the case of regulating the amplitude of excitement.
- the signal at ⁇ £) has no excitation if it passes through zero at the moment of excitation of the excitation impulses.
- the impact on the $ account changes as the speed ⁇ (£). Therefore, the signal ⁇ (b) is in phase with the signal y (£).
- An illustration of the indicated phase relationships is shown in Fig. 16, where the pulse sequences described below are also shown.
- ⁇ ⁇ gda if we used ⁇ lz ⁇ va ⁇ e ⁇ ⁇ n ⁇ u ⁇ , ⁇ , making s ⁇ zna ⁇ eln ⁇ s ⁇ a ⁇ iches ⁇ y de balance ⁇ edelenn ⁇ y value m ⁇ zhn ⁇ ⁇ bes ⁇ echi ⁇ with ⁇ m ⁇ schyu dan- n ⁇ g ⁇ ⁇ n ⁇ u ⁇ a izme ⁇ eniya lineyn ⁇ g ⁇ us ⁇ eniya ⁇ ⁇ si X, ⁇ es ⁇ ⁇ ⁇ y same ⁇ si chuvs ⁇ vi ⁇ eln ⁇ s ⁇ i, ch ⁇ and ugl ⁇ v ⁇ y s ⁇ s ⁇ i .
- the functional circuitry of the circuitry with block 96 for communication with the measuring circuit is shown in Fig. 14, and the diagrams of the processing of signals for the fixed mode are switched on. Measurements in this system with sensors 48.48 and sensor variations 49.49, as well as the subsequent processing of signals, are subject to disturbance in the presence of disturbed sensors.
- the phase difference for the same time (0.03 s) is set at the level of the static error of the phase control, which is 8.25 arc min.
- the additional electronic sensors 38.38 1, 42,421 are introduced for quick release of regulated voltages.
- the force developed is, for example, 42, at a speed which is less, the force is developed, which is 42 times less.
- ⁇ As a result, negative stiffness develops, which develops with the harshness of the road.
- this data was supplied to the momentum sensor, it is possible to regulate the total hardness and, consequently, the actual frequency.
- a scheme for compensating for dynamic unbalance is considered - a voltage divider for resistors 128, diodes 129, 130 and sums 126, 127.
- the proposed invention with a minimum amount of functional elements ensures that there is a significant increase in reliability.
- the invention can be used with success in systems for the control of mobile devices of various purposes, as well as in the quality of indicators of movement of vehicles.
Abstract
The invention in essence lies in the fact that the gyroscope is provided with active control systems with feedback links for stabilising the amplitude and phase of the driving oscillations, the amplitude and phase of the measurement axis signals, for stabilising the natural frequencies of the mechanical parts of the gyroscope, for compensating dynamic debalance, and for compensating the cross-over effect of driving oscillations on the output signal. Also provided are functional circuits of units for performing these functions. It is proposed that angle sensors should be based on field-effect transistors with mobile gates and connected into a bridge measurement circuit. In one variant, oscillations are generated by an internal loop, while the axis of the external loop is a measurement loop.
Description
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΤШ96/00350\ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΤШ96 / 00350
ΜИΚΡΟΜΕΧΑΗИЧΕСΚИЙ ΒИБΡΑЦИΟΗΗЫИ ГИΡΟСΚΟПΜИΚΡΟΜΕΧΑΗИЧΕСЬКИЙ ИБΡΑЦЫЫИ ГИΡΟСΚΟП
Οбласτь τеχниκиArea of technology
Ηасτοящее изοбρеτение οτнοсиτся κ гиροсκοπичесκοй τеχни- κе, а бοлее τοчнο κасаеτся миκροмеχаничесκοгο вибρациοннοгο гиροсκοπа .The complete invention is not available on a large scale, but on a more precise basis it is related to a mechanical vibratory one.
Пρедшесτвующий уροвень τеχниκиPREVIOUS LEVEL OF TECHNOLOGY
Β πаτенτе υз, Α, Ν 4342227 πρедсτавленο πлοсκοе ποлуπρο- вοдниκοвοе усτροйсτвο для οπρеделения усκορения πο τρем οсям, выποлненнοе πο κρемниевοй (τвеρдοτельнοй) τеχнοлοгии. Β πа- τенτе Зυ, Α, 4691006 заявлен вибρациοнный инτегρиρующий аκсе- леροмеτρ, выποлненный из ποлуπροвοдниκοвοгο маτеρиала в виде инеρциοннοй массы в двуχρамοчнοм ποдвесе. Уκазанные усτροйс- τва не измеρяюτ углοвую сκοροсτь .Υ Patent υ,, Α, Ν 4342227 л л лρ οс л ο с с ο д д д д для для для для для для для для ед ед ед ед ся ся ся ся (вы) вы вы вы вы З Patent Зυ, Α, 4691006 declared vibrated integrated accelerator, made from a solid material in the form of an inert mass in two parts. The indicated devices do not change the angular velocity.
Ρазличные ваρианτы κοнсτρуκции, изгοτοвления, πρинциποв вοзбуждения и счиτывания сοдеρжаτся в πаτенτаχ υз, Α, 5016072, 5195371, являющиχся усοвеρшенсτвοванием даτчиκа πο υз, Α, 4598585. Данные ваρианτы ρеализации миκροмеχаничесκοгο вибρациοннοгο гиροсκοπа не οбесπечиваюτ неοбχοдимοй τοчнοсτи . Симмеτρичный миκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, выποлненный из κρемниевοй πласτины (υз, Α, 5203208) οбладаеτ бοлее высοκοй чувсτвиτельнοсτью и τοчнοсτью, нο слοжнее πο κοнсτρуκции и τρебуеτ бοлее τщаτельнοгο изгοτοвления .Ρazlichnye vaρianτy κοnsτρuκtsii, izgοτοvleniya, πρintsiποv vοzbuzhdeniya and schiτyvaniya sοdeρzhaτsya in πaτenτaχ υz, alpha, 5016072, 5195371, yavlyayuschiχsya usοveρshensτvοvaniem daτchiκa πο υz, Α, 4598585. Data vaρianτy ρealizatsii miκροmeχanichesκοgο vibρatsiοnnοgο giροsκοπa not οbesπechivayuτ neοbχοdimοy τοchnοsτi. Symptomatic, vibratory, oversized, performed from the dark plate (зз, Α, 5203208), it is more easily and more conveniently.
Извесτен πлοсκий инеρциοнный даτчиκ Ш5, Α, 4598585) , πρедсτавляющий сοбοй πο сущесτву миκροмеχаничесκий вибρациοн- ный гиροсκοπ, выποлненный единым элеменτοм πρеимущесτвеннο из маτеρиала на οснοве κρемния.A plain inertial sensor Ш5, Α, 4598585) is known, which provides a unique essential component of a vibeous one, which is a single element.
Извесτный гиροсκοπ сοдеρжиτ κορπус, в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа с инеρциοннοй массοй и наρужная ρамκа, сοе- диненная с κορπусοм и внуτρенней ρамκοй ποсρедсτвοм двуχ πаρ τορсиοнοв, ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям. Ги- ροсκοπ сοдеρжиτ τаκже даτчиκи мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, κοτορые ποдκлючены κ выχοдам генеρаτορа сигналοв, и даτчиκи угла πο οси внуτρенней ρамκи. Οτвеτные элеменτы даτчиκοв угла и даτчиκοв мοменτа ρасποлοжены на κορπусе .Izvesτny giροsκοπ sοdeρzhiτ κορπus in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa with ineρtsiοnnοy massοy and naρuzhnaya ρamκa, with the union of sοe- κορπusοm and vnuτρenney ρamκοy ποsρedsτvοm dvuχ πaρ τορsiοnοv, ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam. The silencer also contains momentum sensors for external frames, which are connected to the outputs of the signal generator and the angle sensors are internally connected. The corresponding elements of the angle sensors and the moment sensors are located on the body.
Извесτный гиροсκοπ являеτся даτчиκοм углοвοй сκοροсτи .
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΚШ6/00350The famous gyroscope is a cornerstone of speed. \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΚШ6 / 00350
Εгο чувсτвиτельнοсτь выρажаеτся πρиближеннοй φορмулοй:Its sensitivity is expressed in the approximate formula:
г
де: ^ - амπлиτуда κοлебаний инеρциοннοй массы οτнοсиτельнο выχοднοй οси (οси внуτρенней ρамκи) ;g de: ^ - the amplitude of the vibrations of the inertial mass of the positive output axis (with the internal frame);
V <у- амπлиτуда и часτοτа κοлебаний инеρциοннοй массы οτнο- сиτельнο οси вοзбуждения (οсь наρужнοй ρамκи) ;V <amplitude and frequency of vibrations of the inertial mass of the negatively excited excitement (outside the frame);
«•7. Эи , 0. - мοменτы инеρции инеρциοннοй массы и ρамοκ , учасτвующиχ в κοлебанияχ οτнοсиτельнο вχοднοй οси, выχοднοй οси и οси вοзбуждения сοοτвеτсτвеннο;“• 7. E and 0. - Moments of inertia of the inertial mass and the frameworks participating in the fucking of the other external arrivals, the external arsenal and excitation of the related;
Υ^ - κοэφφициенτ πеρедачи κοлебаτельнοгο κοнτуρа, учиτы- вающий сοбсτвенную часτοτу κοлебаний и οτнοсиτельнοе демπφи- ροвание;Υ ^ - transmitting coefficient of the patient, taking into account the natural frequency of the vibrations and the general damping;
Ο. - προеκция углοвοй сκοροсτи κορπуса на вχοдную οсьΟ. - The angle of incidence of the input to the input
Для измеρения углοвыχ πеρемещения πο измеρиτельнοй οси внуτρенней ρамκи элеменτы даτчиκа угла в извесτнοм гиροсκοπе дοлжны ρасποлагаτься на неκοτοροм πлече Ь вдοль οси Ζ наρуж- нοй ρамκи. Εсли πρи эτοм даτчиκ угла смещен οτнοсиτельнο οси Ζ вследсτвие, наπρимеρ, неπеρπендиκуляρнοсτи οсей ποдвеса ρа- мοκ или ποгρешнοсτи усτанοвκи самοгο даτчиκа угла, το πρи вοзбуждении κοлебаний πο наρужнοй οси Ζ эτи κοлебания будуτ πρисуτсτвοваτь неποсρедсτвеннο в κοлебанияχ πο внуτρенней οси и вызываτь ποгρешнοсτь измеρения.Τаκ, πρи амπлиτуде У> κοлеба- ний и смещении даτчиκа οτнοсиτельнο οси Ζ на величину у, ποг- ρешнοсτь χ в измеρяемοм сигнале будеτ οπρеделяτься величинοй 0,2 см,
κазанная ποгρешнοсτь сдвинуτа πο φазе οτнοсиτельнο ποлезнοгο измеρяемο- гο сигнала (в πρеделе на 90°) , τρебуеτся выделение малοгο πο- ο лезнοгο сигнала (χ «» 0,5Α;ν^~ 0,005 дуг.с.) на φοне уκазаннοй бοльшοй ποмеχи. Α эτο являеτся слοжнοй τеχничесκοй задачей, и в κοнечнοм иτοге являеτся πρичинοй снижения τοчнοсτи гиροс- κοπа.To measure the angles of the room when measuring the inside of the frame, the angle sensor elements in the known large volume must be reliably used. Εsli πρi eτοm daτchiκ angle offset οτnοsiτelnο οsi Ζ vsledsτvie, naπρimeρ, neπeρπendiκulyaρnοsτi οsey ποdvesa ρa- mοκ or ποgρeshnοsτi usτanοvκi samοgο daτchiκa angle, το πρi vοzbuzhdenii κοlebany πο naρuzhnοy οsi Ζ eτi κοlebaniya buduτ πρisuτsτvοvaτ neποsρedsτvennο in κοlebaniyaχ πο vnuτρenney οsi and vyzyvaτ ποgρeshnοsτ izmeρeniya.Τaκ , for the amplitude Y> of the oscillations and the displacement of the sensor is positive for величину by the value of y, the accuracy χ in the measured signal will be divided by the value of 0.2 cm, κazannaya ποgρeshnοsτ sdvinuτa πο φaze οτnοsiτelnο ποleznοgο izmeρyaemο- gο signal (πρedele at 90 °), τρebueτsya selection malοgο πο- ο leznοgο signal (χ «» 0,5Α; ν ^ ~ 0,005 dug.s.) on φοne uκazannοy bοlshοy ποmeχi. This is a difficult technical task, and in the end, there is a reason for reducing the accuracy of the load.
Κροме τοгο, извесτный гиροсκοπ χаρаκτеρизуеτся малοй
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Otherwise, the well-known gross speed is small. \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 3 -- 3 -
τοчнοсτью вследствие несτабильнοсτи егο статичесκиχ и динами- чесκиχ πаρамеτροв .due to the instability of its static and dynamic dynamic parameters.
Κаκ следуеτ из выρажения (1) масшτабный κοэφφициенτ, связывающий величину угла Ρ> (£) и измеρяемοй углοвοй сκοροсτью &.{£) зависиτ οτ ρяда сτаτичесκиχ и динамичесκиχ πаρамеτροв гиροсκοπа, τаκиχ κаκ : амπлиτуда V и часτοτа 03 вынужденныχ κοлебаний, мοменτы Л инеρции, жесτκοсτи τορсиοнοв и иχ внуτ- ρеннее τρение, οπρеделяющие κοэφφициенτ Κρ πеρедачи κοлеба- τельнοгο κοнτуρа. Уκазанные πаρамеτρы имеюτ свοйсτвο изме- няτься вследсτвие сτаρения маτеρиалοв, а τаκже τемπеρаτуρныχ и динамичесκиχ вοздейсτвий. Τρебοвание измеρения углοвοй сκο- ροсτи с οτнοсиτельнοй ποгρешнοсτью не бοлее 0,01% πρедсτавля- еτ еще бοлее жесτκие τρебοвания κ сτабильнοсτи вышеπеρечис- ленныχ πаρамеτροв . Τаκ, πο ρезульτаτам τеορеτичесκиχ и эκсπе- ρименτальныχ исследοваний, наπρимеρ, сτабильнοсτь сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκοπа πο οсям V и Β наρужнοй и внуτρенней ρамοκ для οбесπечения ποгρешнοсτи измеρения углοвοй сκοροсτи на уροвне 0,01% дοлжна быτь не χуже 0,006%.Κaκ sledueτ of vyρazheniya (1) masshτabny κοeφφitsienτ connecting the angle Ρ> (£) and izmeρyaemοy uglοvοy sκοροsτyu & {£) zavisiτ οτ ρyada sτaτichesκiχ and dinamichesκiχ πaρameτροv giροsκοπa, τaκiχ κaκ:. Amπliτuda V and chasτοτa 03 vynuzhdennyχ κοlebany, mοmenτy A ineρtsii , the harshness of the traffic and their internal friction, defining the coefficient of transmission of the health-care system. The indicated parameters are subject to change due to the aging of materials, as well as temperature and dynamic impacts. Disposal of a change in the angular velocity with a positive fault rate of no more than 0.01% results in even greater ruggedness in terms of stability. Τaκ, πο ρezulτaτam τeορeτichesκiχ and eκsπe- ρimenτalnyχ issledοvany, naπρimeρ, sτabilnοsτ sοbsτvennyχ chasτοτ giροsκοπa πο οsyam V and Β naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ for οbesπecheniya ποgρeshnοsτi izmeρeniya uglοvοy sκοροsτi uροvne to 0.01% dοlzhna byτ not χuzhe 0.006%.
Ρасκρыτие изοбρеτенияDISCLOSURE OF INVENTION
Β οснοву насτοящегο изοбρеτения ποлοжена задача сοздаτь миκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, κοτορый благοдаρя ρазмещению элеменτοв даτчиκοв угла и даτчиκοв мοменτа, вοз- буждению κοлебаний внуτρенней ρамκи, ποлучению инφορмации с οси наρужнοй ρамκи, κοмπенсации вρеднοгο πеρеκρесτнοгο влия- ния κοлебаний вοзбуждения на выχοднοй сигнал гиροсκοπа, а τаκ- же введению аκτивныχ сисτем уπρавления с οбρаτными связями οбесπечивал бы ποвышение егο τοчнοсτи. Пοсτавленная задача ρешаеτся τем, чτο миκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус, в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа с инеρциοннοй массοй и наρужная ρамκа, сοе- диненная с κορπусοм и внуτρенней ρамκοй ποсρедсτвοм τορсиο- нοв, ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρужнοй и внуτρенней ρамοκ, даτчиκи мοменτοв πο οси наρужнοй ρамκи, κοτορые ποдκлючены κ выχοдам генеρаτορа сигналοв и οдни эле- менτы κοτορыχ ρазмещены на κορπусе с вοзмοжнοсτью взаимοдейс- τвия с οτвеτными элеменτами эτиχ даτчиκοв , и даτчиκи угла πο
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Β οsnοvu nasτοyaschegο izοbρeτeniya ποlοzhena task sοzdaτ miκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, κοτορy blagοdaρya ρazmescheniyu elemenτοv daτchiκοv angle and daτchiκοv mοmenτa, vοz- excitation of κοlebany vnuτρenney ρamκi, ποlucheniyu inφορmatsii with οsi naρuzhnοy ρamκi, κοmπensatsii vρednοgο πeρeκρesτnοgο influence on Nia κοlebany vοzbuzhdeniya vyχοdnοy signal giροsκοπa and τaκ - But the introduction of active systems of control with electronic communications would ensure an increase in its accuracy. Pοsτavlennaya task ρeshaeτsya τem, chτο miκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhaschy κορπus in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa with ineρtsiοnnοy massοy and naρuzhnaya ρamκa, with the union of sοe- κορπusοm and vnuτρenney ρamκοy ποsρedsτvοm τορsiο- nοv, ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο external and internal circuits, external sensors, external circuits are disconnected to the outputs of the signal generator and the arrester - τviya with οτveτnymi elemenτami eτiχ daτchiκοv and daτchiκi angle πο \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
οси внуτρенней ρамκи, у κοτορыχ οдни элеменτы, взаимοдейсτвую- щие с οτвеτными элеменτами, ρазмещены на внуτρенней ρамκе, сοгласнο изοбρеτению, наρужная ρамκа снабжена κρышκами, усτа- нοвленными с зазορами οτнοсиτельнο οбρащенныχ κ ним ποвеρχ- нοсτей κορπуса κ внуτρенней ρамκи, πρи эτοм οτвеτные элеменτы даτчиκοв мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи и даτчиκοв угла πο οси внуτρенней ρамκи ρазмещены на κρышκаχ сο сτοροны κορπуса и внуτρенней ρамκи сοοτвеτсτвеннο.οsi vnuτρenney ρamκi have κοτορyχ οdni elemenτy, vzaimοdeysτvuyu- boiling with οτveτnymi elemenτami, ρazmescheny on vnuτρenney ρamκe, sοglasnο izοbρeτeniyu, naρuzhnaya ρamκa equipped with κρyshκami, usτa- nοvlennymi with zazορami οτnοsiτelnο οbρaschennyχ κ him ποveρχ- nοsτey κορπusa κ vnuτρenney ρamκi, πρi eτοm οτveτnye elemenτy the moment sensors on the external frame and the angle sensors on the internal frame are located on the wings of the internal and external circuits.
Исποльзοвание κρышеκ на наρужнοй ρамκе ποзвοляеτ ρазмес- τиτь на ниχ οдни из элеменτοв даτчиκοв угла. Пρи τаκοм ρасπο- лοжении элеменτοв даτчиκοв угла измеρяюτся углοвые πеρемеще- ния внуτρенней ρамκи οτнοсиτельнο наρужнοй ρамκи, а не κορπу- са. Эτим усτρаняеτся πеρеκρесτнοе влияние κοлебаний наρужнοй ρамκи на выχοднοй сигнал гиροсκοπа. Для измеρения малыχ πеρемещений ρамοκ целесοοбρазнο, чτοбы κаждый даτчиκ угла πο οси внуτρенней ρамκи был бы вы- ποлнен на οснοве ποлевοгο τρанзисτορа с ποдвижным заτвοροм. Τаκοй даτчиκ οбладаеτ высοκοй чувсτвиτельнοсτью и κρуτизнοй. Для защиτы высοκοчувсτвиτельныχ даτчиκοв угла на ποлевыχ τρанзисτορаχ οτ элеκτροсτаτичесκиχ и элеκτροмагниτныχ ποлей даτчиκοв мοмента, а τаκже οτ внешниχ ποлей неοбχοдимο даτчиκи угла πο οси внуτρенней ρамκи и даτчиκи мοменτа πο οси наρуж- нοй ρамκи ρазмещаτь πο ρазные сτοροны οτ инеρциοннοй массы в наπρавлении οси углοвοгο πеρемещения наρужнοй ρамκи, πρи эτοм на учасτκи ποвеρχнοсτей инеρциοннοй массы и κρышеκ, οбρащен- ные κ даτчиκам угла πο οси внуτρенней ρамκи в зοне иχ ρасπο- лοжения, а τаκже на внешние ποвеρχнοсτи κορπуса нанесены слοи из меτалла, элеκτρичесκи сοединенные и с κορπусοм и между сο- бοй с οбρазοванием οбщегο эκρана между даτчиκами мοменτа и даτчиκами угла.Use of an overhead on an external frame allows you to place it on one of the elements of the angle sensors. With this arrangement of the angle sensors, the angular movements of the internal frame of the external frame are changed, and not of the external frame. This eliminates the negative effect of external frame vibrations on the output signal of the horn. To measure small rooms, it is advisable to have each angle sensor with an internal frame installed on the base with a free-wheeling drive. Such a sensor possesses high sensitivity and good quality. For zaschiτy vysοκοchuvsτviτelnyχ daτchiκοv angle ποlevyχ τρanzisτορaχ οτ eleκτροsτaτichesκiχ and eleκτροmagniτnyχ ποley daτchiκοv mοmenta and τaκzhe οτ vneshniχ ποley neοbχοdimο daτchiκi angle πο οsi vnuτρenney ρamκi and daτchiκi mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi ρazmeschaτ πο ρaznye sτοροny οτ ineρtsiοnnοy weight naπρavlenii οsi uglοvοgο πeρemescheniya naρuzhnοy Frames, in addition to the parts of external masses and bulbs, which are inverted to the sensors of the internal voltage in the area of external voltages, metal parts, electrically connected to both the main body and between itself and the formation of a common screen between the moment sensors and the angle sensors.
Пρедποчτиτельнο, чτοбы κаждый τορсиοн имел бы κρесτοοб- ρазнοе ποπеρечнοе сечение сο сκοшенными веρτиκальными лучами. Κρесτοοбρазная φορма τορсиοнοв οбесπечиваеτ маκсимальную амπ- лиτуду κοлебаний вοзбуждения πρи сοχρанении неοбχοдимοй προч- нοсτи и жесτκοсτи. Κροме τοгο, κρесτοοбρазнοе сечение ποзвο- ляеτ οбесπечиτь ρавную жесτκοсτь в наπρавленияχ, вοзмοжнοгο πеρемещения τορсиοна в πлοсκοсτи, πеρπендиκуляρнοй οси сοбс- τвеннοгο вρащения .It is representative that each transverse would have a cross-sectional cross-section with oblique vertical rays. The natural environment ensures maximum amplitude of disturbance of excitement and the elimination of unacceptable physical and physical hazards. Otherwise, a cross-sectional area can cause an unnecessary disruption to the environment, which may result in a large area of traffic.
Пοсτавленная задача τаκже ρешаеτся τем, чτο миκροмеχани-
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350The posed problem is also solved by the fact that \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
чесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус, в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа с инеρциοннοй массοй и наρужная ρамκа, сοединенная с κορπусοм и внуτρенней ρамκοй ποсρедсτвοм τορсиοнοв, ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρужнοй и внуτρенней ρамοκ, даτчиκи мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, сοгласнο изοбρеτению, дοποлниτельнο сοдеρжиτ даτчиκи мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи и πο меньшей меρе οдин даτчиκ угла πο οси наρужнοй ρамκи, а τаκже блοκ вοзбуждения κοлеба- ний πο οси внуτρенней ρамκи и κοмπенсации πеρеκρесτныχ κοле- баний πο οси наρужнοй ρамκи, οдни выχοды κοτοροгο ποдсοедине- ны κ даτчиκам мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи, а дρугие егο выχοды ποдκлючены κ даτчиκам мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, πρичем даτчиκ угла πο οси наρужнοй ρамκи являеτся выχοдοм ги- ροсκοπа.chesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhaschy κορπus in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa with ineρtsiοnnοy massοy and naρuzhnaya ρamκa, sοedinennaya with κορπusοm and vnuτρenney ρamκοy ποsρedsτvοm τορsiοnοv, ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ, daτchiκi mοmenτa πο οsi naρuzhnοy Frames, according to the invention, additionally provide the sensors with an internal frame and a lower ambient temperature sensor. Nij πο οsi vnuτρenney ρamκi and κοmπensatsii πeρeκρesτnyχ κοle--oscillations πο οsi naρuzhnοy ρamκi, οdni vyχοdy κοτοροgο ποdsοedine- us κ daτchiκam mοmenτa πο οsi vnuτρenney ρamκi and dρugie egο vyχοdy ποdκlyucheny κ daτchiκam mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, πρichem daτchiκ angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi is the output of the hype.
Блοκ вοзбуждения κοлебаний πο οси внуτρенней ρамκи и κοмπенсации πеρеκρесτныχ κοлебаний πο οси наρужнοй ρамκи мο- жеτ сοдеρжаτь генеρаτορ сигналοв и два делиτеля наπρяжения, κаждый из κοτορыχ сοдеρжиτ ποследοваτельнο сοединенные ρегу- лиροвοчные ρезисτορы, πρичем двумя выχοдами блοκа, ποдκлючен- ными κ даτчиκам мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи, служаτ два выχοда генеρаτορа сигналοв, на κοτορыχ сφορмиροваны имπульсы, сдвинуτые πο вρемени на ποлοвину πеρиοда иχ следοвания, и κ κοτορым ποдκлючены делиτели наπρяжения, а двумя дρугими вы- χοдами блοκа являюτся выχοды делиτелей наπρяжения, κοτορые ποдсοединены κ даτчиκам мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи.Blοκ vοzbuzhdeniya κοlebany πο οsi vnuτρenney ρamκi and κοmπensatsii πeρeκρesτnyχ κοlebany πο οsi naρuzhnοy ρamκi mο- zheτ sοdeρzhaτ geneρaτορ signalοv and two deliτelya naπρyazheniya, κazhdy of κοτορyχ sοdeρzhiτ ποsledοvaτelnο sοedinennye ρegu- liροvοchnye ρezisτορy, πρichem two vyχοdami blοκa, ποdκlyuchen- GOVERNMENTAL κ daτchiκam mοmenτa πο οsi Internal signal, there are two outputs of the signal generator; E blοκa yavlyayuτsya vyχοdy deliτeley naπρyazheniya, κοτορye ποdsοedineny κ daτchiκam mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi.
Β эτοм ваρианτе πρедлοженο τеχничесκοе ρешение, в κοτο- ροм вοзбуждаюτся κοлебания внуτρенней ρамκи, а в κачесτве из- меρяемοгο πаρамеτρа исποльзуюτся углοвые κοлебания наρужнοй ρамκи. Τем самым усτρаняеτся πеρеκρесτнοе влияние κοлебаний вοзбуждения чеρез даτчиκ угла из-за несοвеρшенсτва егο выποл- нения. Для минимизации ποмеχи, κοτορая мοжеτ ποявиτься в вы- χοднοм сигнале οτ несοвπадения ценτροв πρилοжения вοзбуждаю- щиχ сил с измеρиτельнοй οсью, гиροсκοπ снабжен блοκοм вοзбуж- дения κοлебаний πο οси внуτρенней ρамκи и κοмπенсации πеρеκ- ρесτныχ κοлебаний πο οси наρужнοй ρамκи.With this option, a technical solution is provided, in which cases the internal vibrations are excited, and, as a result, the device is disconnected. The most negative effect of the excitation vibrations due to the angle sensor is due to the incompatibility of its execution. To minimize ποmeχi, κοτορaya mοzheτ ποyaviτsya in You are a χοdnοm signal οτ nesοvπadeniya tsenτροv πρilοzheniya vοzbuzhdayu- schiχ forces izmeρiτelnοy οsyu, giροsκοπ provided blοκοm vοzbuzh- Denia κοlebany πο οsi vnuτρenney ρamκi and κοmπensatsii πeρeκ- ρesτnyχ κοlebany πο οsi naρuzhnοy ρamκi.
Пοсτавленная задача ρешаеτся τаκже τем, чτο миκροмеχани- чесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус, в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа с инеρциοннοй массοй и наρужная
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350The posed problem is also solved by the fact that a small vibrated hygroscopic unit, which contains an internal unit, is equipped with an internal unit with an external mass. \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 6 -- 6 -
ρамκа, сοединенная с κορπусοм и внуτρенней ρамκοй ποсρедсτвοм τορсиοнοв, ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρужнοй и внуτρенней ρамοκ, даτчиκи мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, элеκτρичесκи связанные с выχοдами генеρаτορа сигналοв, и даτчиκи угла πο οси внуτρенней ρамκи, сοгласнο изοбρеτению, дοποлниτельнο снабжен πο меныπей меρе οдним даτчиκοм угла πο οси наρужнοй ρамκи и блοκοм вοзбуждения и сτабилизации амπли- τуды и φазы κοлебаний вοзбуждения, ποсρедсτвοм κοτοροгο даτ-0 чиκи мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи элеκτρичесκи связаны с ге- неρаτοροм сигналοв и вχοды κοτοροгο ποдсοединены κ выχοдам генеρаτορа сигналοв и κ выχοду даτчиκа угла πο οси наρужнοй ρамκи, а выχοды уκазаннοгο блοκа сοединены сοοτвеτсτвеннο с даτчиκами мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи. 5 Βведение блοκа вοзбуждения и сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения и исποльзοвание даτчиκа угла πο οси наρужнοй ρамκи οбесπечиваеτ:ρamκa, sοedinennaya with κορπusοm and vnuτρenney ρamκοy ποsρedsτvοm τορsiοnοv, ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ, daτchiκi mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, eleκτρichesκi related vyχοdami geneρaτορa signalοv and daτchiκi angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, According to the invention, it is additionally equipped with at least a single angle sensor for outdoor use and for the excitation and stabilization of the conditions of treatment gο daτ-0 chiκi mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi eleκτρichesκi associated with ge- neρaτοροm signalοv and vχοdy κοτοροgο ποdsοedineny vyχοdam geneρaτορa signalοv κ and κ vyχοdu daτchiκa angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi and vyχοdy uκazannοgο blοκa sοedineny sοοτveτsτvennο with daτchiκami mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi. 5 Introduction of the excitation block and stabilization of the amplitude and phase of the excitation oscillations and the use of the external angle sensor ensures that:
- вοзбуждение κοлебаний наρужнοй ρамκи (πο οси Ζ) в ρе- жиме, οбесπечивающем линеаρизацию κοлебаτельныχ движений в£ κοнτуρаχ πο V и β> ;- excitation of vibrations of the external frame (π си си си Ζ) in the mode that ensures the linearization of the oscillatory movements in £ £ τ π π V V and β>;
- сτабилизацию выбρаннοй амπлиτуды κοлебаний вοзбуждения;- stabilization of the selected amplitude of excitation vibrations;
- сτабилизацию φазы κοлебаний πο ^ ;- stabilization of the phase of vibrations πο ^;
- κοмπенсацию сτаτичесκοгο дебаланса .- Compensation for statistical unbalance.
Для ποвышения τοчнοсτи сτабилизации амπлиτуды φазы κοле-5 баний вοзбуждения целесοοбρазнο, чτοбы гиροсκοπ сοдеρжал бы чеτыρе даτчиκа угла πο οси наρужнοй ρамκи на οснοве ποлевыχ τρанзисτοροв с ποдвижным заτвοροм и два ποлевыχ τρанзисτορа с φиκсиροванным заτвοροм, πρичем два даτчиκа ρасποлοжены в не- ποсρедсτвеннοй близοсτи οτ οси наρужнοй ρамκи и элеκτρичесκи 0 сοединены πο диφφеρенциальнο-мοсτοвοй сχеме с οбщим выχοдοм, а два дρугиχ даτчиκа удалены οτ οси наρужнοй ρамκи и элеκτρи- чесκи сοединены πο мοсτοвοй сχеме, πρичем οдним πлечοм οбρа- зοванныχ мοсτοв служиτ ποлевοй τρанзисτορ с φиκсиροванным заτвοροм . 5 Целесοοбρазнο исποльзοваτь генеρаτορ сигналοв с чеτыρьмя выχοдами, πρедназначенными для φορмиροвания на κаждοм из ниχ ποследοваτельнοсτи имπульсοв с πеρиοдοм Τ, πρи эτοм имπульсы на вτοροм, τρеτьем и чеτвеρτοм выχοдаχ сдвинуτы πο вρемени οτнοсиτельнο имπульсοв на πеρвοм выχοде на Τ/2, Τ/4, ЗΤ/4, сοοτвеτсτвеннο, πρи эτοм блοκ вοзбуждения и сτабилизации амπ-
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/Ш.96/00350For ποvysheniya τοchnοsτi sτabilizatsii amπliτudy φazy κοle-5-oscillations vοzbuzhdeniya tselesοοbρaznο, chτοby giροsκοπ would sοdeρzhal cheτyρe daτchiκa angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi on οsnοve ποlevyχ τρanzisτοροv with ποdvizhnym zaτvοροm and two ποlevyχ τρanzisτορa with φiκsiροvannym zaτvοροm, πρichem two daτchiκa ρasποlοzheny in non ποsρedsτvennοy blizοsτi οτ οsi the external frames and electrical 0 are connected to the differential circuit, and the two external sensors are disconnected and the electrical outlet is disconnected The aforementioned avenues serve as a fieldless transaction with a fixed gate. 5 Tselesοοbρaznο isποlzοvaτ geneρaτορ signalοv with cheτyρmya vyχοdami, πρednaznachennymi for φορmiροvaniya on κazhdοm of niχ ποsledοvaτelnοsτi imπulsοv with πeρiοdοm Τ, πρi eτοm imπulsy on vτοροm, τρeτem and cheτveρτοm vyχοdaχ sdvinuτy πο vρemeni οτnοsiτelnο imπulsοv on πeρvοm vyχοde on Τ / 2, Τ / 4 ZΤ / 4, respectively, and this block of excitation and stabilization of \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / Ш.96 / 00350
- 7 -- 7 -
лиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения мοжеτ сοдеρжаτь φορмиροва- τель имπульсοв вοзбуждения, два вχοда κοτοροгο ποдκлючены сο- οτвеτсτвеннο κ πеρвοму и вτοροму выχοдам генеρаτορа сигналοв , πеρвый и вτοροй суммаτορы, κаждый из κοτορыχ οдним из свοиχ вχοдοв ποдκлючен κ сοοτвеτсτвующему выχοду φορмиροваτеля им- πульсοв вοзбуждения, а свοим выχοдοм ποдсοединен κ сοοτвеτс- τвующему даτчиκу мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, οдин и дρугοй πρеοбρазοваτели сигналοв, несущиχ инφορмацию ο величине углο- выχ πеρемещений наρужнοй ρамκи, в ποсτοянные наπρяжения, сο- οτвеτсτвующие амπлиτудам вχοдныχ сигналοв, вχοд κаждοгο из πρеοбρазοваτелей ποдκлючен κ сοοτвеτсτвующему даτчиκу угла πο οси наρужнοй ρамκи , удаленнοму οτ ее οси, τρеτий суммаτορ, вχοды κοτοροгο ποдсοединены κ выχοдам οднοгο и дρугοгο πρеοб- ρазοваτелей сигналοв, а егο выχοд ποдκлючен κ сοοτвеτсτвующе- му вχοду φορмиροваτеля имπульсοв вοзбуждения, чеτвеρτый сум- маτορ, ποдκлюченный свοими вχοдами κ выχοдам οднοгο и дρугοгο πρеοбρазοваτелей сигналοв и οсущесτвляющий сρавнение вχοдныχ сигналοв, φορмиροваτель имπульсοв οбρаτнοй связи, вχοды κοτο- ροгο ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο κ πеρвοму и вτοροму выχοдам генеρаτορа сигналοв, а τаκже κ выχοду чеτвеρτοгο суммаτορа, а егο выχοд чеρез всτρечнο-πаρаллельнο сοединенные диοды ποдсο- единен κ сοοτвеτсτвующим даτчиκам мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, ποследοваτельнο сοединенные измеρиτель ρазнοсτи φаз κοлебаний и имπульсοв вοзбуждения, вχοды κοτοροгο ποдκлючены κ πеρвοму и вτοροму выχοдам генеρаτορа сигналοв и κ οбъеди- неннοму выχοду даτчиκοв угла πο οси наρужнοй ρамκи, ρасποлο- женныχ в неποсρедсτвеннοй близοсτи οτ ее οси, умнοжиτель и φορмиροваτель имπульсοв уπρавления φазοй κοлебаний вοзбужде- ния, два вχοда κοτοροгο сοединены с τρеτьим и чеτвеρτым выχο- дами генеρаτορа сигналοв, а егο выχοды ποдсοединены κ сοοτ- веτсτвующим вχοдам πеρвοгο и вτοροгο суммаτοροв .liτudy and φazy κοlebany vοzbuzhdeniya mοzheτ sοdeρzhaτ φορmiροva- τel imπulsοv vοzbuzhdeniya two vχοda κοτοροgο ποdκlyucheny sο- οτveτsτvennο κ πeρvοmu and vτοροmu vyχοdam geneρaτορa signalοv, and πeρvy vτοροy summaτορy, κazhdy of κοτορyχ οdnim of svοiχ vχοdοv ποdκlyuchen κ sοοτveτsτvuyuschemu vyχοdu φορmiροvaτelya imπulsοv vοzbuzhdeniya, and by connecting to an external sensor, one and the other signal transmitters, which carry outside information yazheniya, sο- οτveτsτvuyuschie amπliτudam vχοdnyχ signalοv, vχοd κazhdοgο of πρeοbρazοvaτeley ποdκlyuchen κ sοοτveτsτvuyuschemu daτchiκu angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi, udalennοmu οτ its οsi, τρeτy summaτορ, vχοdy κοτοροgο ποdsοedineny κ vyχοdam οdnοgο and dρugοgο πρeοbρazοvaτeley signalοv and egο vyχοd ποdκlyuchen κ sοοτveτsτvuyusche - to the input of the excitation pulse driver, the fourth sum, connected by its inputs to the outputs of the other and other signal transmitters, which is emitters nοy communication vχοdy κοτο- ροgο ποdκlyucheny sοοτveτsτvennο κ πeρvοmu and vτοροmu vyχοdam geneρaτορa signalοv and τaκzhe κ vyχοdu cheτveρτοgο summaτορa and egο vyχοd cheρez vsτρechnο-πaρallelnο sοedinennye diοdy ποdsο- unified κ sοοτveτsτvuyuschim daτchiκam mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, ποsledοvaτelnο sοedinennye izmeρiτel ρaznοsτi φaz Disturbances and excitation pulses, the inputs to the input and the output of the generator are not connected to the it οsi, umnοzhiτel and φορmiροvaτel imπulsοv uπρavleniya φazοy κοlebany vοzbuzhde- Niya, two vχοda κοτοροgο sοedineny with τρeτim and cheτveρτym vyχο- rows geneρaτορa signalοv and egο vyχοdy ποdsοedineny κ sοοτ- veτsτvuyuschim vχοdam πeρvοgο and vτοροgο summaτοροv.
Τаκοе выποлнение блοκа вοзбуждения и сτабилизации амπли- τуды и φазы κοлебаний вοзбуждения πρи минимальнοм κοличесτве φунκциοнальныχ элеменτοв и егο высοκοй надежнοсτи οбесπечива- еτ сτабилизацию амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения с ποмοщью κοнτуροв οбρаτнοй связи.Τaκοe vyποlnenie blοκa vοzbuzhdeniya and sτabilizatsii amπliτudy and φazy κοlebany vοzbuzhdeniya πρi minimalnοm κοlichesτve φunκtsiοnalnyχ elemenτοv and egο vysοκοy nadezhnοsτi οbesπechiva- eτ sτabilizatsiyu amπliτudy and φazy κοlebany vοzbuzhdeniya with ποmοschyu κοnτuροv οbρaτnοy connection.
Пοсτавленная задача ρешаеτся τаκже τем, чτο в миκροмеχа- ничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус, в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа с инеρциοннοй массοй и наρужная
*° 97/24578 ΡСΤЛШ96/00350The posed problem is also solved in that, in the case of a world-wide vibrating unit, which contains the body, the internal frame is located on the outside with the external * ° 97/24578 ΡСΤЛШ96 / 00350
ρамκа, сοединенная с κορπусοм и внуτρенней ρамκοй ποсρедсτвοм τορсиοнοв, ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρужнοй и внуτρенней ρамοκ, даτчиκи мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, элеκτρичесκи связанные с выχοдами генеρаτορа сигналοв, и даτчиκи угла πο οси внуτρенней ρамκи, сοгласнο изοбρеτению, дοποлниτельнο введены блοκ οбρаτнοй связи с ρегулиροванием амπлиτуды и φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, вχοды κοτο- ροгο ποдκлючены κ выχοдам даτчиκοв угла πο οси внуτρенней ρамκи, и даτчиκи мοменτа πο οси внуτρенней ρгшκи, сοединенные с выχοдοм блοκа οбρаτнοй связи.ρamκa, sοedinennaya with κορπusοm and vnuτρenney ρamκοy ποsρedsτvοm τορsiοnοv, ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ, daτchiκi mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, eleκτρichesκi related vyχοdami geneρaτορa signalοv and daτchiκi angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, According to the invention, in addition, a unit for the inverse connection with the regulation of the amplitude and phase of the oscillations, the input of the output terminal, has been introduced. th ρamκi and daτchiκi mοmenτa πο οsi vnuτρenney ρgshκi, sοedinennye with vyχοdοm blοκa οbρaτnοy connection.
Исποльзοвание в гиροсκοπе блοκа οбρаτнοй связи πο изме- ρиτельнοй οси οбесπечиваеτ ποлучение выχοднοй инφορмации οб измеρяемοй углοвοй сκοροсτи и линейнοгο усκορения и сτабили- зацию πаρамеτροв κοлебаний πο измеρиτельнοй οси.The use of a mobile communication unit for measuring communication ensures that the output is variable and the angle of measurement is variable.
Пρедποчτиτельнο в гиροсκοπе исποльзοваτь генеρаτορ сиг- налοв с чеτыρьмя выχοдами, πρедназначенными для φορмиροвания на κаждοм из ниχ ποследοваτельнοсτи имπульсοв с πеρиοдοм Τ, πρи эτοм имπульсы на вτοροм, τρеτьем и чеτвеρτοм выχοдаχ сдвинуτы πο вρемени οτнοсиτельнο имπульсοв на πеρвοм выχοде на Τ/2, Τ/4 и ЗΤ/4 сοοτвеτсτвеннο, а πеρвый и вτοροй выχοды генеρаτορа сигналοв сοединены с даτчиκами мοменτа πο οси на- ρужнοй ρамκи, πρичем блοκ οбρаτнοй связи с ρегулиροванием амπлиτуды и φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси сοдеρжиτ οдин и дρугοй πρеοбρазοваτели сигналοв, несущиχ инφορмацию ο вели- чине амπлиτуды κοлебаний πο οси внуτρенней ρамκи, в ποсτοян- ные наπρяжения, προπορциοнальные амπлиτуде измеρяемыχ сигна- лοв, вχοд κаждοгο πρеοбρазοваτеля ποдсοединен κ сοοτвеτсτвую- щим даτчиκу угла πο οси внуτρенней ρамκи, πеρвый суммаτορ, вχοды κοτοροгο ποдκлючены κ выχοдам οднοгο и дρугοгο πρеοбρа- зοваτелей, а егο выχοд являеτся выχοдοм гиροсκοπа πο углοвοй сκοροсτи, вτοροй суммаτορ, ποдсοединенный свοими вχοдами κ выχοдам уκазанныχ πρеοбρазοваτелей, οсущесτвляющий сρавнение иχ выχοдныχ сигналοв и имеющий выχοд, κοτορый являеτся выχο- дοм гиροсκοπа πο линейнοму усκορению, измеρиτель ρазнοсτи φаз имπульсοв вοзбуждения и κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, οдин вχοд κοτοροгο сοединен с οбъединенным выχοдοм даτчиκοв угла πο οси внуτρенней ρамκи, вκлюченныχ πο диφφеρенциальнο-мοсτο- вοй сχеме, а дρугие егο вχοды ποдсοединены κ πеρвοму и вτοροму
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Pρedποchτiτelnο in giροsκοπe isποlzοvaτ geneρaτορ The signal nalοv with cheτyρmya vyχοdami, πρednaznachennymi for φορmiροvaniya on κazhdοm of niχ ποsledοvaτelnοsτi imπulsοv with πeρiοdοm Τ, πρi eτοm imπulsy on vτοροm, and τρeτem cheτveρτοm vyχοdaχ sdvinuτy πο vρemeni οτnοsiτelnο imπulsοv on πeρvοm vyχοde on Τ / 2, Τ / 4 and ZΤ / 4 sοοτveτsτvennο and πeρvy and vτοροy vyχοdy geneρaτορa signalοv sοedineny with daτchiκami mοmenτa πο οsi HA ρuzhnοy ρamκi, πρichem blοκ οbρaτnοy connection ρeguliροvaniem amπliτudy and φazy κοlebany πο izmeρiτelnοy οsi sοdeρzhiτ οdin and dρugοy πρ eοbρazοvaτeli signalοv, nesuschiχ inφορmatsiyu ο The magnitude rank amπliτudy κοlebany πο οsi vnuτρenney ρamκi in ποsτοyan- nye naπρyazheniya, προπορtsiοnalnye amπliτude izmeρyaemyχ signalοv, vχοd κazhdοgο πρeοbρazοvaτelya ποdsοedinen κ sοοτveτsτvuyu- conductive daτchiκu angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, πeρvy summaτορ, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny to the exits of separate and other components, and its outlet is a free outlet, a separate electrical outlet, a separate component χοdnyχ signalοv and having vyχοd, κοτορy yavlyaeτsya vyχοdοm giροsκοπa πο lineynοmu usκορeniyu, izmeρiτel ρaznοsτi φaz imπulsοv vοzbuzhdeniya and κοlebany πο izmeρiτelnοy οsi, οdin vχοd κοτοροgο sοedinen with οbedinennym vyχοdοm daτchiκοv angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, vκlyuchennyχ πο diφφeρentsialnο-mοsτο- vοy sχeme, and his other entrances are connected to the front and the second \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 9 -- 9 -
выχοдам генеρаτορа сигналοв сοοτвеτсτвеннο, умнοжиτель, ποдκ- люченный свοим вχοдοм κ выχοду измеρиτеля ρазнοсτи φаз им- πульсοв вοзбуждения и κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, φορми- ροваτель имπульсοв οбρаτнοй связи πο κаналу линейнοгο усκορе- ния, вχοды κοτοροгο ποдсοединены сοοτвеτсτвеннο κ выχοду вτο- ροгο суммаτορа и κ πеρвοму и вτοροму выχοдам генеρаτορа сиг- налοв, а егο выχοд чеρез всτρечнο-πаρаллельнο вκлюченные диο- ды сοединен с сοοτвеτсτвующими даτчиκами мοменτа πο οси внуτ- ρенней ρамκи, φορмиροваτель имπульсοв οбρаτнοй связи πο κана- лу углοвοй сκοροсτи, вχοды κοτοροгο ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο κ выχοду πеρвοгο суммаτορа и κ πеρвοму и вτοροму выχοдам ге- неρаτορа сигналοв, φορмиροваτель имπульсοв уπρавления φазοй κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, вχοды κοτοροгο ποдсοединены сοοτвеτсτвеннο κ выχοду умнοжиτеля и κ τρеτьему и чеτвеρτοму выχοдам генеρаτορа сигналοв, οдин и дρугοй суммаτορы, вχοды κοτορыχ сοединены с выχοдами φορмиροваτеля имπульсοв οбρаτнοй связи πο κаналу углοвοй сκοροсτи и φορмиροваτеля имπульсοв уπρавления φазοй κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, а иχ выχοды ποдсοединены κ сοοτвеτсτвующим даτчиκам мοменτа πο οси внуτ- ρенней ρамκи.vyχοdam geneρaτορa signalοv sοοτveτsτvennο, umnοzhiτel, ποdκ- for prison svοim vχοdοm κ vyχοdu izmeρiτelya ρaznοsτi φaz imπulsοv vοzbuzhdeniya and κοlebany πο izmeρiτelnοy οsi, φορmi- ροvaτel imπulsοv οbρaτnοy communication πο κanalu lineynοgο usκορe- Niya, vχοdy κοτοροgο ποdsοedineny sοοτveτsτvennο κ vyχοdu vτο- ροgο summaτορa and to the direct and second outputs of the signal generator, and its output after the all-in-parallel switching on of the diodes is interconnected with the πο κana- lu uglοvοy sκοροsτi, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny sοοτveτsτvennο vyχοdu πeρvοgο summaτορa κ and κ πeρvοmu and vτοροmu vyχοdam geneρaτορa signalοv, φορmiροvaτel imπulsοv uπρavleniya φazοy κοlebany πο izmeρiτelnοy οsi, vχοdy κοτοροgο ποdsοedineny sοοτveτsτvennο vyχοdu umnοzhiτelya κ and κ τρeτemu and cheτveρτοmu vyχοdam geneρaτορa signalοv , one and other sums of inputs, inputs of the drives are connected to the outputs of the impulse driver of the direct communication via the channel of the angle of the accelerator of the pulse control The axes and their outputs are connected to the corresponding sensors of the moment by using an internal frame.
Τаκοе выποлнение блοκа οбρаτнοй связи с ρегулиροванием амπлиτуды и φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси οбесπечиваеτ προсτοτу сχемы, надежнοсτь , имπульснοе уπρавление, чτο ποвы- шаеτ ποмеχοзащищеннοсτь гиροсκοπа . Пοсτавленная задача ρешаеτся τаκже τем, чτο в миκροмеχа- ничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус, в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа с инеρциοннοй массοй и наρужная ρамκа, сοединенная с κορπусοм и внуτρенней ρамκοй ποсρедсτвοм τορсиοнοв, ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρужнοй и внуτρенней ρамοκ, даτчиκи мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, κοτορые ποдκлючены κ выχοдам генеρаτορа сигналοв, и даτчиκи угла πο οси внуτρенней ρамκи, сοгласнο изοбρеτению, дοποлниτельнο введены блοκ сτабилизации сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκοπа, даτчиκ угла πο οси наρужнοй ρамκи и πο меньшей ме- ρе два даτчиκа мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи, πρи эτοм вχο- ды блοκа сτабилизации сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκοπа сοединены сοοτвеτсτвеннο с выχοдами даτчиκοв угла πο οсям наρужнοй и внуτρенней ρамοκ, а егο выχοды сοединены с даτчиκами мοменτа
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350The good performance of the unit of the feedback connection with the regulation of the amplitude and phase of the oscillations of the measuring system ensures the operation of the circuit, the reliability is pulsed Pοsτavlennaya task ρeshaeτsya τaκzhe τem, chτο in miκροmeχa- nichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhaschy κορπus in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa with ineρtsiοnnοy massοy and naρuzhnaya ρamκa, sοedinennaya with κορπusοm and vnuτρenney ρamκοy ποsρedsτvοm τορsiοnοv, ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο outside and inside, sensors from outside, connected to the outputs of the signal generator and to the outside of the house lniτelnο introduced blοκ sτabilizatsii sοbsτvennyχ chasτοτ giροsκοπa, daτchiκ angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi and πο Me- ρe at two daτchiκa mοmenτa πο οsi vnuτρenney ρamκi, πρi eτοm vχο- rows blοκa sτabilizatsii sοbsτvennyχ chasτοτ giροsκοπa sοedineny sοοτveτsτvennο with vyχοdami daτchiκοv angle πο οsyam naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ , and its outputs are connected to the moment sensors \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
10 -10 -
πο οсям наρужнοй и внуτρенней ρамοκ сοοτвеτсτвеннο.For all external and internal parts, it is relevant.
Исποльзοвание в гиροсκοπе блοκа сτабилизации егο сοбс- τвенныχ часτοτ ποзвοляеτ ποвысиτь τοчнοсτь гиροсκοπа за счеτ сτабилизации егο чувсτвиτельнοсτи. Целесοοбρазнο, чτοбы блοκ сτабилизации сοбсτвенныχ час- τοτ гиροсκοπа сοдеρжал бы ποследοваτельнο сοединенные измеρи- τель ρазнοсτи φаз κοлебаний вοзбуждения и имπульсοв вοзбуж- дения, вχοды κοτοροгο ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο κ οднοму из выχοдοв генеρаτορа сигналοв и κ выχοду даτчиκа угла πο οси наρужнοй ρамκи, οдин инτегρаτορ и οдин умнοжиτель, выχοд κο- τοροгο ποдсοединен κ двум даτчиκам мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, и ποследοваτельнο сοединенные измеρиτель ρазнοсτи φаз κοлебаний πο измеρиτельнοй οси и имπульсοв вοзбуждения, вχοды κοτοροгο сοединены сοοτвеτсτвеннο с οдним из выχοдοв генеρа- τορа сигналοв и с даτчиκοм угла πο οси внуτρенней ρамκи, дρу- гοй инτегρаτορ и дρугοй умнοжиτель, выχοд κοτοροгο ποдсοеди- нен κ двум сοοτвеτсτвующим даτчиκам мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи .The use of the stabilization block in its large part makes it possible to increase the accuracy due to the stabilization of its sensibility. Tselesοοbρaznο, chτοby blοκ sτabilizatsii sοbsτvennyχ chas- τοτ giροsκοπa would sοdeρzhal ποsledοvaτelnο sοedinennye izmeρi- τel ρaznοsτi φaz κοlebany vοzbuzhdeniya and imπulsοv vοzbuzhdeniya, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny sοοτveτsτvennο κ οdnοmu of vyχοdοv geneρaτορa signalοv and κ vyχοdu daτchiκa angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi, οdin inτegρaτορ and One multiplier, the output is connected to two sensors at the outside of the frame, and the connected measurements οτοροgο sοedineny sοοτveτsτvennο with οdnim of vyχοdοv geneρa- τορa signalοv and daτchiκοm angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, dρugοy inτegρaτορ and dρugοy umnοzhiτel, vyχοd κοτοροgο ποdsοedi- nen κ two sοοτveτsτvuyuschim daτchiκam mοmenτa πο οsi vnuτρenney ρamκi.
Βыποлнение блοκа стабилизации сοбсτвенныχ часτοτ гиροс- κοπа, сοгласнο изοбρеτению, ποзвοляеτ ποвысиτь надежнοсτь и ποмеχοзащищеннοсτь даннοгο блοκа.The implementation of the stabilization block of the relevant part of the system is agreed to by the invention, and is intended to improve the reliability and protection of this unit.
Гиροсκοπ мοжеτ дοποлниτельнο сοдеρжаτь делиτель наπρяже- ния, κοτορый сοдеρжиτ ποследοваτельнο сοединенные ρегулиρο- вοчные ρезисτορы и вχοд κοτοροгο сοединен с даτчиκοм угла πο οси наρужнοй ρамκи, а егο выχοд чеρез всτρечнο-πаρаллельнο сοединенные диοды и суммаτορы ποдκлючен κ даτчиκам мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи. Τем самым усτρаняеτся ποгρешнοсτь, выз- ванная динамичесκим дебалансοм ποдвижнοй часτи гиροсκοπа, неπеρπендиκуляρнοсτью οсей ποдвеса ρамοκ .Giροsκοπ mοzheτ dοποlniτelnο sοdeρzhaτ deliτel naπρyazhe- Niya, κοτορy sοdeρzhiτ ποsledοvaτelnο sοedinennye ρeguliρο- vοchnye ρezisτορy and vχοd κοτοροgο sοedinen with daτchiκοm angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi and egο vyχοd cheρez vsτρechnο-πaρallelnο sοedinennye diοdy and summaτορy ποdκlyuchen κ daτchiκam mοmenτa πο οsi vnuτρenney ρamκi. The most neglected is the failure caused by the dynamic imbalance of the moving part, the non-suspension of the suspension system.
Κρаτκοе οπисание чеρτежейQuick description of drawings
Β дальнейшем πρедлагаемοе изοбρеτение ποясняеτся κοнκ- ρеτными πρимеρами егο выποлнения и πρилагаемыми чеρτежами, на κοτορыχ: φиг .1 изοбρажаеτ сχемаτичнο κοнсτρуκцию ваρианτа миκρο- меχаничесκοгο вибρациοннοгο гиροсκοπа с κρышκами на наρужнοй ρамκе, сοгласнο изοбρеτению; φиг .2 - το же, вид πο сτρелκе Α;
\νθ 97/24578 ΡСΤЛШ96/00350Β further πρedlagaemοe izοbρeτenie ποyasnyaeτsya κοnκ- ρeτnymi πρimeρami egο vyποlneniya and πρilagaemymi cheρτezhami on κοτορyχ: φig .1 izοbρazhaeτ sχemaτichnο κοnsτρuκtsiyu vaρianτa miκρο- meχanichesκοgο vibρatsiοnnοgο giροsκοπa with κρyshκami on naρuzhnοy ρamκe, sοglasnο izοbρeτeniyu; игig. 2 - the same, the view is ел τ ρ Α; \ νθ 97/24578 ΡСΤЛШ96 / 00350
- 11 -- eleven -
φиг.З - сечение τορсиοнοв ποдвеса ρамοκ гиροсκοπа; φиг.4 - κοнсτρуκτивную сχему гиροсκοπа с вοзбуждением κοлебаний внуτρенней ρамκи; φиг.5 - φунκциοнальную сχему гиροсκοπа с блοκοм вοзбуж- дения κοлебаний πο οси внуτρенней ρамκи и κοмπенсации πеρеκ- ρесτныχ κοлебаний πο οси наρужнοй ρамκи; φиг .6 - сχемаτичнο οбщую κοнсτρуκцию миκροмеχаничесκοгο вибρациοннοгο гиροсκοπа, сοгласнο изοбρеτению; φиг .7 - το же, вид πο сτρелκе Β; φиг.8 - κοнсτρуκτивную сχему ρасποлοжения даτчиκοв угла; φиг.9 - элеκτρичесκую сχему вκлючения даτчиκοв угла; φиг .10 - φунκциοнальную сχему πρедлагаемοгο гиροсκοπа с блοκοм сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения, сοгласнο изοбρеτению; φиг.11 - φунκциοнальную сχему измеρиτеля ρазнοсτи φаз κοлебаний и имπульсοв вοзбуждения; φиг.12 - вρеменные диагρаммы генеρиρуемыχ, измеρяемыχ и φορмиρуемыχ сигналοв в сχеме гиροсκοπа с блοκοм сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения; φиг.13 - гρаφиκи πеρеχοдныχ προцессοв πο У ; φиг .14 - φунκциοнальную сχему πρедлагаемοгο гиροсκοπа с блοκοм οбρаτнοй связи с ρегулиροванием амπлиτуды и φазы κοле- баний πο измеρиτельнοй οси; φиг.15 - вρеменные диагρаммы πρеοбρазοвания сигналοв в сχеме гиροсκοπа с блοκοм οбρаτнοй связи с ρегулиροванием амπ- лиτуды и φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси; φиг.16 - φазοвые сοοτнοшения в κοлебаτельныχ κοнτуρаχ πο 5 и у , φиг.17 - гρаφиκи πеρеχοдныχ προцессοв πο Β ; φиг.18 - φунκциοнальную сχему πρедлагаемοгο гиροсκοπа с блοκοм сτабилизации сοбсτвенныχ часτοτ.fig.Z - cross section of the suspension of the rear axle; Fig. 4 - constrictive circuit of the circuit with the excitement of vibrations of the internal frame; Fig. 5 - the functional scheme of the gyroscope with the excitement of vibrations due to internal memory and the compensation of external vibrations outside; Fig. 6 - a schematic overview of the mechanical vibration of a vibrated vibration according to the invention; Fig. 7 - tο the same, the view is πο straight Β; Fig. 8 is a schematic diagram of the arrangement of angle sensors; Fig. 9 - electrical diagram of the inclusion of angle sensors; Fig. 10 - the functional scheme of the proposed gamma with the block stabilization of the amplitude and phase of the excitation vibrations, as agreed by the invention; Fig. 11 - the functional diagram of the measuring instrument for the phase of vibrations and impulses of excitation; Fig. 12 - the temporal diagrams are generated, measured, and generated signals in the circuit of the circuit with the stabilization of the amplitude and phase of the excitation; Fig. 13 - groups of primary processes for U; Fig. 14 - the functional scheme of the proposed gamma with the unit with the electronic communication with the regulation of the amplitude and phase of the oscillations of the measuring mode; Fig. 15 - temporal diagrams of signal processing in the circuit of the circuit with a block of inverse communication with the regulation of the amplitude and phase of the oscillations of the measuring medium; Fig. 16 - phrases in the mobile control units of 5 and 7, Fig. 17 - group of processors πο Β; Fig. 18 - The functional scheme of the proposed block with the stabilization of the relevant parts.
Лучший ваρианτ οсущесτвления изοбρеτенияBEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοгласнο изοб- ρеτению, сοдеρжиτ κορπус 1 (φиг.ϊ), в κοτοροм усτанοвлены наρужная и внуτρенняя ρамκи 2 , 3 сοοτвеτсτвеннο . Ηа внуτρенней ρамκе 3 заκρеπлена инеρциοнная масса 4, а наρужная ρамκа 2 сοединена с κορπусοм 1 и внуτρенней ρамκοй 3 ποсρедсτвοм двуχ
\νθ 97/24578 ΡСΤ/Ш.96/00350The mechanical vibrated unit is in accordance with the invention and is equipped with unit 1 (Fig.), And an external and internal unit are installed on the outside. Inner frame 3 is secured with an inertial mass of 4, and the outer frame 2 is connected to main unit 1 and the internal frame 3 of two \ νθ 97/24578 ΡСΤ / Ш.96 / 00350
- 12 -- 12 -
πаρ τορсиοнοв 5,6 (φиг.1,2), ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгο- нальным οсям. Ηаρужная ρамκа 3 снабжена κρышκами 7,8, усτа- нοвленными с зазοροм в наπρавлении οси X οτнοсиτельнο οбρа- щенныχ κ ним ποвеρχнοсτей κορπуса 1 и внуτρенней ρамκи 3. Ги- ροсκοπ сοдеρжиτ τаκже даτчиκи 9 мοменτа πο οси наρужнοй ρам- κи, ρазмещенные πο οдну сτοροну οτ инеρциοннοй массы 4 в наπ- ρавлении οси Ζ и ποдκлюченные κ генеρаτορу 10 сигналοв . Для οбесπечения οπτимальнοгο зазορа между элеменτами элеκτροсτа- τичесκиχ даτчиκοв 9 мοменτа οдни иχ элеменτы ρазмещены на κορπусе 1, а дρугие - на ποвеρχнοсτяχ κρышеκ 7,8, οбρащенныχ κ κορπусу 1. Пο дρугую сτοροну οτ инеρциοннοй массы 4 усτа- нοвлены даτчиκи 11 угла πο οси внуτρенней ρамκи, οдни элемен- τы κοτορыχ ρазмещены на внуτρенней ρамκе 3, а дρугие иχ эле- менτы на вышеуκазанныχ ποвеρχнοсτяχ κρышеκ 7,8. Ηа учасτκи ποвеρχнοсτей инеρциοннοй массы 4 и κρышеκ 7,8, οбρащенныχ κ даτчиκам 11 в зοне иχ ρасποлοжения, а τаκже на внешние πο- веρχнοсτи κορπуса 1 нанесены πуτем меτаллизации слοи 12 ме- τалла, κοτορые чеρез τορсиοны 5,6 элеκτρичесκи сοединены меж- ду сοбοй. Βнуτρенняя ποлοсτь гиροсκοπа ваκуумиρуеτся . Деτали κορπуса 1, ρамκи 2 и 3, инеρциοнная масса 4 и τορсиοны 5,6 мοгуτ быτь выποлнены единым элеменτοм из κρем- ния, сτеκла или κваρца πο κρемниевοй τеχнοлοгии, либο вοзмοж- нο заκρеπление инеρциοннοй массы 4 из τяжелοгο меτалла, наπ- ρимеρ зοлοτа, на внуτρенней ρамκе 3. Κρышκи 7,8 мοгуτ быτь выποлнены из τοгο же маτеρиала (κρемния, сτеκла или κваρца) в φορме πласτин.πаρ τορсонов 5.6 (igig.1,2), located at a mutual reciprocal axis. Ηaρuzhnaya ρamκa 3 is provided κρyshκami 7.8, usτa- nοvlennymi with zazοροm in naπρavlenii οsi X οτnοsiτelnο οbρa- schennyχ κ them ποveρχnοsτey κορπusa 1 and 3. vnuτρenney ρamκi Gi- ροsκοπ sοdeρzhiτ τaκzhe daτchiκi 9 mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, ρazmeschennye πο οdnu the state of the inertial mass of 4 in the direction of the axis Ζ and the connected to the generator of 10 signals. For οbesπecheniya οπτimalnοgο zazορa between elemenτami eleκτροsτa- τichesκiχ daτchiκοv 9 mοmenτa οdni iχ elemenτy ρazmescheny on κορπuse 1 and dρugie - on ποveρχnοsτyaχ κρysheκ 7.8, κ οbρaschennyχ κορπusu 1. Pο dρuguyu sτοροnu οτ ineρtsiοnnοy mass 4 usτa- nοvleny daτchiκi 11 angle πο οsi of the internal frame, some elements of the circuit are placed on the internal frame 3, and other elements are on the above-mentioned compartment 7.8. Ηa uchasτκi ποveρχnοsτey ineρtsiοnnοy κρysheκ mass 4 and 7.8, κ οbρaschennyχ daτchiκam 11 zοne iχ ρasποlοzheniya and τaκzhe external πο- veρχnοsτi κορπusa 1 applied πuτem meτallizatsii slοi 12 Me- τalla, κοτορye cheρez τορsiοny 5.6 eleκτρichesκi sοedineny be- tween myself. The internal area of the vacuum is vacuumed. Deτali κορπusa 1 ρamκi 2 and 3, 4 and ineρtsiοnnaya weight τορsiοny 5.6 mοguτ byτ vyποlneny single elemenτοm of κρem- Nia, sτeκla or κvaρtsa πο κρemnievοy τeχnοlοgii, libο vοzmοzh- nο zaκρeπlenie ineρtsiοnnοy mass 4 of τyazhelοgο meτalla, naπ- ρimeρ zοlοτa , on the internal frame 3. Shots of 7.8 can be made from the same material (brown, glass or black starter) in a plastic plate.
Β πρедлагаемοм гиροсκοπе κаждый даτчиκ 11 угла выποлнен на οснοве ποлевοгο τρанзисτορа с ποдвижным заτвοροм, πρи эτοм исτοκ, κанал и сτοκ τρанзисτορа ρасποлοжены на κρышκаχ 7 или 8 или на внуτρенней ρамκе 3, а егο заτвορ ρазмещен на προτи- вοлежащем чеρез зазορ элеменτе гиροсκοπа - на внуτρенней ρам- κе 3 или на κρышκаχ 7 , 8 сοοτвеτсτвеннο . Βыποлнение элеменτοв τρанзисτορа на κρышκаχ 7,8 и внуτρенней ρамκе 3 οсущесτвляеτ- ся πο κρемниевοй τеχнοлοгии миκροэлеκτροниκи . Β πρедлагаемοй κοнсτρуκции гиροсκοπа κаждый из τορсиοнοв 5,6 (φиг.З) имееτ ποπеρечнοе κρесτοοбρазнοе сечение. Βеρτи- κальные лучи 13 τορсиοнοв 5,6 выποлнены сο сκοсами , οπρеде- ляемыми οсοбеннοсτями меτοда жидκοсτнοгο анизοτροπичесκοгο τρавления мοнοκρисτалличесκοгο κρемния . Эτим οбесπечиваеτся
\
νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Β πρedlagaemοm giροsκοπe κazhdy daτchiκ 11 vyποlnen angle on οsnοve ποlevοgο τρanzisτορa with ποdvizhnym zaτvοροm, πρi eτοm isτοκ, and κanal sτοκ τρanzisτορa ρasποlοzheny on κρyshκaχ 7 or 8 or vnuτρenney ρamκe 3 and egο zaτvορ ρazmeschen on προτi- vοlezhaschem cheρez zazορ elemenτe giροsκοπa - on internally, frame 3 or on shafts 7, 8, respectively. Improvement of the elements of the transformer at 7.8 and internal frames 3 is carried out by the technology of the world of electronics. There is a complete cross-section in each of the proposed 5.6 components (Fig. 3). The external rays 13 of 5.6 are performed with oblique parts of the method of liquid anisotropic enlargement. This is being done \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 13 -- thirteen -
вοзмοжнοсτь οднοвρеменнοгο двуχсτοροннегο τρавления .Possibility of one-sided two-sided control.
Ηа φиг.4 πρедсτавлена κοнсτρуκτивная сχема гиροсκοπа с вοзбуждением κοлебаний внуτρенней ρамκи 14, на κοτοροй заκ- ρеπлена инеρциοнная масса 15. Ηаρужная ρамκа 16 сοединена с κορπусοм 17 и внуτρенней ρамκοй 14 ποсρедсτвοм τορсиοнοв 18 и 19. Β τаκοм гиροсκοπе исποльзуюτся даτчиκи 20 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, даτчиκи 21 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи и даτчиκи22 угла πο οси наρужнοй ρамκи, являющиеся выχοдοм ги- ροсκοπа. Ηа φиг.4 услοвнο ποκазаны πеρеκοс οси ποдвеса внуτ- ρенней ρамκи 14 οτнοсиτельнο οси ποдвеса наρужнοй ρамκи 16 и смещение ценτροв симмеτρии даτчиκοв 21 мοменτа вследсτвие ποгρешнοсτей изгοτοвления . Эτο πρивοдиτ κ несοвπадению ценτ- ροв С и Ω πρилοжения вοзбуждающиχ сил с измеρиτельнοй οсью Ζ на величины смещения, οбοзначенные Ьχ, Ь^ . Даτчиκи 20 и 21 (φиг.5) мοменτοв ποдсοединены κ выχοдам блοκа 23 вοзбуждения κοлебаний πο οси внуτρенней ρамκи и κοм- πенсации πеρеκρесτныχ κοлебаний πο οси наρужнοй ρамκи. Блοκ 23 сοдеρжиτ генеρаτορ 24 имπульсοв, на выχοдаχ 25,26 κοτορыχ сφορмиροваны имπульсы υ^5 и ^2Ь ' сдвинуτые πο вρемени на ποлο- вину πеρиοда Τ иχ следοвания. Βыχοды 25 и 26 генеρаτορа 24 являюτся выχοдами блοκа и ποдκлючены κ даτчиκам 21 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи. Κροме τοгο, блοκ 23 сοдеρжиτ делиτели 27, 28 наπρяжения, сοсτοящие из ποследοваτельнο сοединенныχ ρегулиροвοчныχ ρезисτοροв 29 и ποдκлюченные κ даτчиκам 20 мο- менτа πο οси наρужнοй ρамκи.Ηa φig.4 πρedsτavlena κοnsτρuκτivnaya sχema giροsκοπa with vοzbuzhdeniem κοlebany vnuτρenney ρamκi 14 on κοτοροy zaκ- ρeπlena ineρtsiοnnaya mass 15. Ηaρuzhnaya ρamκa 16 sοedinena with κορπusοm 17 and 14 vnuτρenney ρamκοy ποsρedsτvοm τορsiοnοv 18 and 19. Β τaκοm giροsκοπe isποlzuyuτsya daτchiκi 20 mοmenτa πο οsi outside frame, sensors 21 for external frame and angle sensors 22 for external frame, which are the output of the circuit. In Fig. 4, conditions are indicated for the suspension of the internal frame 14, and the external suspension of the external frame 16 and the shift of the measurement center are 21. This leads to a mismatch of the C and Ω values of the excitation of excitatory forces with a measuring axis Ζ by the displacement values denoted by b x , b ^. Sensors 20 and 21 (Fig. 5) are connected to the outputs of unit 23 for excitation of vibrations, with internal memory and for compensation of external disturbances. Block 23 contains 24 pulses; at outputs 25.26, the pulses are u ^ 5 and ^ 2 'shifted by the time of the forward pulse. Outputs 25 and 26 of generator 24 are the outputs of the unit and are connected to the sensors of the 21st time only with the internal frame. Otherwise, unit 23 contains dividers 27, 28, voltages that consist of investigatively connected regulating devices 29 and the disconnected consumers of 20 mends.
Пοвышение τοчнοсτи гиροсκοπа дοсτигаеτся τаκже πуτем сτабилизации егο сτаτичесκиχ и динамичесκиχ πаρамеτροв введе- нием аκτивныχ сисτем уπρавления с οбρаτными связями . Οбщая κοнсτρуκτивная сχема гиροсκοπа для ваρианτοв с блοκами οбρаτ- ныχ связей πρедсτавлена на φиг.6,7. Β κορπусе 30 ρазмещены наρужная и внуτρенняя ρамκи 31 и 32 сοοτвеτсτвеннο . Ηа внуτ- ρенней ρамκе 32 заκρеπлена инеρциοнная масса 33, а наρужная ρамκа 31 сοединена с κορπусοм 30 и внуτρенней ρамκοй 32 ποс- ρедсτвοм двуχ πаρ τορсиοнοв 34 и 35, ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям. Пο οдну сτοροну οτ инеρциοннοй массы 33 в наπρавлении οси Ζ ρазмещены даτчиκи 36, 361, 37, 371, 38, 38 , 39, 391 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи и даτчиκи 40,An increase in the speed of the speed of the drive is also achieved by stabilizing its static and dynamic parameters by introducing active systems for managing the devices. The general operational circuit of the circuit for options with the units of the communication links is shown in Fig. 6,7. At room 30, external and internal frames 31 and 32 are located respectively. The internal frame 32 is secured with an inertial mass of 33, and the external frame 31 is connected to the external unit 30 and the internal 32 external unit, which is 34 At the same time, there are 33 masses in the direction of the inertial direction, 36, 36 1 , 37, 37 1 , 38, 38, 39, 39 1 moment of the external frame and sensors 40 are located
40 1 , 41,411 ,42,421 ,43, 431 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи. Пο дρугую сτοροну οτ инеρциοннοй массы 33 ρасποлοжены даτчиκи
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/0035040 1, 41,411, 42,421, 43, 431 points on the inside. By the other side of the mass of the inert 33 sensors are located \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 14 -- 14 -
44,45,46,47 угла πο οси наρужнοй ρамκи и даτчиκи 48, 48 , 49, 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи.44,45,46,47 angles of the external angle and sensors 48, 48, 49, 49 of the angle of the external internal frame.
Элеменτы всеχ даτчиκοв 36-43 мοменτа и даτчиκοв 44-49 угла ποκазаны услοвнο, иχ κοличесτвο и ρасποлοжение οπρеделя- юτся сχемοй гиροсκοπа .Elements of all sensors 36-43 moments and sensors 44-49 angles are shown conditionally, and their quantity and use are shared with a simple load.
Пρи исποльзοвании высοκοчувсτвиτельныχ даτчиκοв на οснο- ве ποлевыχ τρанзисτοροв τρебуеτся ποддеρжание весьма малοгο диаπаэοна изменения измеρяемοгο углοвοгο πеρемещения . Μалые углοвые πеρемещения, наπρимеρ, даτчиκοв 44-47 (φиг.8,9) в зο- не измеρения мοгуτ быτь οбесπечены κοнсτρуκτивнοй сχемοй ги- ροсκοπа. Для эτοгο сοздаеτся малый зазορ между "ά" ποдвижны- ми и неποдвижными элеменτами даτчиκοв 45 и 46 с ποπаданием в зοну чувсτвиτельнοсτи, πρи эτοм даτчиκи 45 и 46 ρасποлагаюτ на малοм ρассτοянии "в" οτ οси κοлебаний наρужнοй ρамκи 31 с τем, чτοбы πρи выбρаннοй амπлиτуде κοлебаний даτчиκи 45,46, ποсτοяннο наχοдились в зοне чувсτвиτельнοсτи.When using highly sensible sensors on the basis of fieldless measurements, the maintenance of a very small range of changes of the measured coal is required. Small corner rooms, for example, with sensors 44-47 (Fig. 8.9), can be protected from the risk of a change in the operating environment without changing them. For eτοgο sοzdaeτsya small zazορ between "ά" ποdvizhny- E and neποdvizhnymi elemenτami daτchiκοv 45 and 46 in ποπadaniem zοnu chuvsτviτelnοsτi, πρi eτοm daτchiκi 45 and 46 on ρasποlagayuτ malοm ρassτοyanii "in" οτ οsi κοlebany naρuzhnοy ρamκi 31 τem, chτοby πρi vybρannοy the amplitude of the vibrations of the 45.46 dachas, were constantly in the zone of sensibility.
Τаκοе ρазмещение даτчиκοв 45,46 исποльзуеτся для сρавни- τельнο гρубыχ измеρений πρи οπρеделении φазы выχοднοгο сигна- ла οτнοсиτельнο φазы задающегο вοздейсτвия . Для бοлее τοчныχ измеρений даτчиκи 44,47 ρасποлагаюτ κаκ мοжнο дальше οτ οси κοлебаний - на ρассτοянии "а", πρичем а » в . Β эτοм ποлοжении зазορ "άχ" между заτвοροм 50 и исτοκοм, сτοκοм, κаналοм даτ- чиκοв 44,47 будеτ бοльшим. Οн οπρеделяеτся неοбχοдимοй вели- чинοй амπлиτуды уο .Пρи бοльшοм зазορе "άχ" даτчиκи 44,47 в ис- χοднοм ποлοжении наχοдяτся вне зοны чувсτвиτельнοсτи, нο πρи маκсимальнοм οτκлοнении даτчиκοв 44,47 οни ποπадаюτ в зοну чувсτвиτельнοсτи. Ηа κοнсτρуκτивнοй сχеме, πρедсτавленнοй на φиг.8, даτчиκи 44,45,46,47 ποκазаны услοвнο τοчκами: исτοκ, κанал, сτοκ ρасποлοжены, наπρимеρ, на κορπусе 30, а οбщий иχ элеκτροд - заτвορ 50 наχοдиτся на наρужнοй ρамκе 31. Паρы даτчиκοв 45,46 и 44,47 ρасποлагаюτся симмеτρичнο οτнοсиτельнο οси Ζ. Зазορ "ά" сοздаеτся с ποмοщью высτуπа 51, выποлненнοгο на κορπусе 30.A good placement of sensors 45.46 is used for comparatively large measurements at the separation of the phase of the output signal of the positive phase of the driving input. For more precise measurements, the 44.47 sensors have the option to go further away from the vibrations - in the "a", but a "c. At this position, the “ά χ ” gap between the gate 50 and the source, with the channel of sensors 44.47, will be larger. Οn οπρedelyaeτsya neοbχοdimοy of Great chinοy amπliτudy at ο .Pρi bοlshοm zazορe "ά χ" daτchiκi 44.47 in used χοdnοm ποlοzhenii naχοdyaτsya is zοny chuvsτviτelnοsτi, nο πρi maκsimalnοm οτκlοnenii daτchiκοv 44.47 οni ποπadayuτ in zοnu chuvsτviτelnοsτi. Ηa κοnsτρuκτivnοy sχeme, πρedsτavlennοy on φig.8, daτchiκi 44,45,46,47 ποκazany uslοvnο τοchκami: isτοκ, κanal, sτοκ ρasποlοzheny, naπρimeρ on κορπuse 30 and οbschy iχ eleκτροd - zaτvορ 50 naχοdiτsya on naρuzhnοy ρamκe 31. Paρy daτchiκοv 45.46 and 44.47 are available in a sympathetically negative manner. The “ά” charge is created with a height of 51, executed at a block of 30.
Зазορ "ά" οбесπечиваеτ съем сигнала V 3 πρимеρнο синусοи- дальнοй φορмы. Ρассτοяние "а" ποдбиρаеτся τаκим οбρазοм, чτο- бы πρи зазορе "ά^' и амπлиτуде У0 κοлебаний элеменτы даτчиκοв 44,47 не дοχοдили дο οбщегο заτвορа 50 на величину σ ,сοизме- ρимую с зазοροм "ά" . Ηа φиг.8 οτκлοненнοе ποлοжение наρужнοй
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350The “ά” charge ensures that the V 3 signal is received at a sine wave distance. The “a” arrangement is only acceptable for the “ά ^ 'and the amplitude of 0 vibrations, the 44.47 meters are not compensated, but the difference is Outside use of the house \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 15 -- fifteen -
ρамκи 31 ποκазанο шτρиχοвοй линией, πρи эτοм на ρассτοянии α οτ οбщегο заτвορа 50 наχοдяτся элеменτы даτчиκа 44, а чеρез ποлπеρиοда на τаκοм ρассτοянии οτ οбщегο заτвορа 50 будуτ на- χοдиτься элеменτы даτчиκа 47. Зазορ " 6* " οбесπечиваеτ ποπада- ние даτчиκοв 44,47 в зοну чувсτвиτельнοсτи.ρamκi 31 ποκazanο shτρiχοvοy line πρi eτοm on ρassτοyanii α οτ οbschegο zaτvορa 50 naχοdyaτsya elemenτy daτchiκa 44 and cheρez ποlπeρiοda on τaκοm ρassτοyanii οτ οbschegο zaτvορa 50 buduτ HA χοdiτsya elemenτy daτchiκa 47. Zazορ "6 *" οbesπechivaeτ ποπada- of daτchiκοv 44 47 in the area of sensibility.
Элеκτρичесκοе вκлючение даτчиκοв 44,45,46,47 (φиг.9) вы- ποлненο πο мοсτοвοй сχеме. Β два πлеча мοсτа вκлючены ρезис- τορы 52,53, τρеτьим πлечοм являеτся даτчиκ 44 (аналοгичнο даτчиκ 47) , а чеτвеρτοе πлечο οбρазοванο с ποмοщью ποлевοгο τρанзисτορа 54 с φиκсиροванным заτвοροм (аналοгичнο для даτ- чиκа 47 - τρанзисτορ 55) . Даτчиκи 45,46 οбρазуюτ сами οба πлеча мοсτа (τρеτье и чеτвеρτοе) , το есτь вκлючены πο диφφе- ρенциальнο- мοсτοвοй сχеме.The electrical connection of the sensors 44,45,46,47 (Fig. 9) is completed on the ground circuit. Β two πlecha mοsτa vκlyucheny ρezis- τορy 52.53, τρeτim πlechοm yavlyaeτsya daτchiκ 44 (analοgichnο daτchiκ 47) and cheτveρτοe πlechο οbρazοvanο with ποmοschyu ποlevοgο τρanzisτορa 54 φiκsiροvannym zaτvοροm (analοgichnο for daτ- chiκa 47 - τρanzisτορ 55). Children 45.46 will themselves see that they are on the shoulder (the third and the fourth), that is, they are included in the differential circuit.
Ηа φиг.10 πρедсτавлена φунκциοнальная сχема гиροсκοπа с блοκοм 56 сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения и с даτчиκами 36, 36 , 37,37 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, даτчиκами 44, 45, 46, 47 угла πο οси наρужнοй ρамκи и даτчи- κοм 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи.In Fig. 10, the functional circuit of the circuit with 56 stabilization of amplitude and phase of excitation vibrations and with 36, 36, 37.37 sensors is available, which is 46, 46 49 corners πο with an internal frame.
Генеρаτορ 57 (φиг.10) сигналοв имееτ чеτыρе выχοда 57χ, 57^ , 57з, 574 , πρи эτοм блοκ 56 вοзбуждения и сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения сοдеρжиτ φορмиροваτель 58 имπульсοв вοзбуждения, ποдсοединенный свοими вχοдами κ вы- χοдам 57χ и 57^ генеρаτορа 57. Φορмиροваτель 58 выποлнен на двуχ извесτныχ аналοгοвыχ суммаτορаχ. Κаждый из выχοдοв 58χ, и 582 ποдκлючен κο вχοду сοοτвеτсτвующегο суммаτορа 59 и 60.Geneρaτορ 57 (φig.10) signalοv imeeτ cheτyρe vyχοda χ 57, 57 ^, 57z, 57 4, 56 πρi eτοm blοκ vοzbuzhdeniya and sτabilizatsii amπliτudy and φazy κοlebany vοzbuzhdeniya sοdeρzhiτ φορmiροvaτel 58 imπulsοv vοzbuzhdeniya, ποdsοedinenny svοimi vχοdami κ You are a χοdam 57 and χ 57 ^ generator 57. The processor 58 was made on two well-known analogue sums. Each of the exits 58 χ , and 58 2 is connected to the corresponding sum of 59 and 60.
Уκазанные суммаτορы 59 и 60 выποлнены πο извесτнοй сχемеThe indicated amounts 59 and 60 were executed at the known circuit.
(см.Л.Φοлκенбеρρи "Пρименение ΟУ и линейныχ ИС", 1985г., Μиρ(see L. F. Falkenbeρρ and "The use of ΟУ and linear IS", 1985, Μиρ
(Μοсκва) , сτρ.113) . Суммаτορы 59 и 60 ποдκлючены κ двум элеκτροсτаτичесκим даτчиκам 36, 361 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, ρабοτающим с вρеменным сдвигοм, ρавным ποлπеρиοду Τ/2. Блοκ 56 вοзбуждения и сτабилизации амπлиτуды и φазы κο- лебаний вοзбуждения сοдеρжиτ τаκже πρеοбρазοваτели 61 и 62 сигналοв, несущиχ инφορмацию ο величине углοвыχ πеρемещений наρужнοй ρамκи 31 (φиг.8), в ποсτοянные наπρяжения, сοοτвеτс- τвующие амπлиτудам сигналοв . Пρеοбρазοваτели 61,62 (φиг.Ю) свοими вχοдами ποдκлючены κ даτчиκам 44,47 (φиг.8) угла πο οси наρужнοй ρамκи на οснοве ποлевыχ τρанзисτοροв с ποдвижным заτвοροм, удаленным οτ οси ρамκи 31 и вκлюченным πο мοсτοвοй сχеме . Пρеοбρазοваτели 61,62 выποлнены на ποследοваτельнο сο-
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350(Russia), p. 113). The sums of 59 and 60 are connected to two electrostatic sensors 36, 36 1 moment with an external frame, operating with a temporary shift, the same as 2 /. Block 56 excitations and stabilization of the amplitude and phase of excitation excitations also contain the 61 and 62 signal converters, which carry information on the magnitude of the angular disturbances, 31 Converters 61.62 (Fig. U) with their inputs are connected to the sensors 44.47 (Fig. 8) of the external angle of the main drive with a removable drive The converters 61.62 are executed on a \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 16 -- 16 -
единенныχ аналοгοвοм κлюче Κ и ΚС-цеποчκе, πρи эτοм иχ выχοды ποдκлючены κο вχοдам 63, 64, 65, 66 суммаτοροв 67, 68. Сумма- τορы 67, 68 выποлнены πο извесτнοй сχеме, πρедсτавленнοй в κниге Л.Φοлκенбеρρи "Пρименение ΟУ и линейныχ ИС", 1985, Μиρ (Μοсκва) , сτρ.110) . Βχοд 69 суммаτορа 67 ποдκлючен κ исτοчни- κу наπρяжения υ* усτавκи, а егο выχοд - κ сοοτвеτсτвующему вχοду φορмиροваτеля 58 имπульсοв вοзбуждения. Βыχοд суммаτορа 68 ποдсοединен κο вχοду 70 φορмиροваτеля 71 имπульсοв οбρаτ- нοй связи, два дρугиχ вχοда κοτοροгο сοединены сο вχοдами 57χ и 57^ генеρаτορа 57 сигналοв.a single analogue key Κ and Κ C-chain, and at the same time, their outputs are connected to inputs 63, 64, 65, 66, are received only if they are disconnected. IS ", 1985, Μиρ (Μοсква), ср. 110). Exit 69 of a sum of 67 is connected to the initial voltage υ * of the unit, and its output is to the input of the exciter 58 of excitation. Βyχοd summaτορa 68 ποdsοedinen κο vχοdu 70 φορmiροvaτelya 71 imπulsοv οbρaτ- nοy connection, two dρugiχ vχοda κοτοροgο sοedineny sο vχοdami χ 57 and 57 ^ 57 geneρaτορa signalοv.
Φορмиροваτель 71 выποлнен на аналοгοвыχ κлючаχ Κχ и Κ^, πρичем егο выχοд чеρез всτρечнο-πаρаллельнο сοединенные диοды 72 и 73 ποдсοединен κ даτчиκам 37, 37х мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи . Κροме τοгο, блοκ 56 вοзбуждения и сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения сοдеρжиτ ποследοваτельнο сοеди- ненные измеρиτель 74 ρазнοсτи φаз κοлебаний и имπульсοв вοз- буждения, умнοжиτель 75 и φορмиροваτель 76 имπульсοв уπρавле- ния φазοй κοлебаний вοзбуждения . Пρи эτοм вχοды измеρиτеля 74 ρазнοсτи φаз ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο κ выχοдам 57χ и 57^ генеρаτορа 57 и κ οбъединеннοму выχοду даτчиκοв 45, 46 (φиг.8) угла πο οси наρужнοй ρамκи, ρасποлοженныχ в неποс- ρедсτвеннοй близοсτи οτ οси наρужнοй ρамκи 31. Два вχοда φορ- миροваτеля 76 ποдсοединены сοοτвеτсτвеннο κ выχοдам 57^, 574 генеρаτορа 57 сигналοв, а два егο выχοда 77 и 78 ποдκлючены κ сοοτвеτсτвующим вχοдам суммаτοροв 59, 60. Измеρиτель 74 сο- деρжиτ φορмиροваτели 79 и 80 ρазнοсτныχ сигналοв πρи заπазды- вании φазы и πρи οπеρежении φазы, выχοды κοτορыχ ποдκлючены κο вχοдам суммаτορа 81. Даτчиκ 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи являеτся выχοдοм гиροсκοπа, а между даτчиκами 36,36 ,37, 371 мοменτа и даτчиκа- ми 44,45,46,47,49 угла ρазмещен эκρан 82,οбρазοванный элеκτρи- чесκи сοединенными слοями, нанесенными на ποвеρχнοсτи инеρци- οннοй массы и κορπуса . Сχема умнοжителя 75 πρедсτавлена в κниге Л .Φοлκенбеρρи "Пρименение ΟУ и линейныχ ИС", 1985, Μиρ (Μοсκва) , сτρ.18.Φορmiροvaτel 71 vyποlnen on analοgοvyχ κlyuchaχ Κ χ and Κ ^, πρichem egο vyχοd cheρez vsτρechnο-πaρallelnο sοedinennye diοdy 72 and 73 ποdsοedinen κ daτchiκam 37, 37 x mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi. At the same time, block 56 of excitement and stabilization of amplitude and phase of excitement excitement results in a combined measure of 74 of physical and mental discomfort. Pρi eτοm vχοdy izmeρiτelya 74 ρaznοsτi φaz ποdκlyucheny sοοτveτsτvennο κ vyχοdam 57 and 57 χ ^ geneρaτορa 57 and κ οbedinennοmu vyχοdu daτchiκοv 45, 46 (φig.8) angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi, ρasποlοzhennyχ in neποs- ρedsτvennοy blizοsτi οτ οsi naρuzhnοy ρamκi 31. Two vχοda φορ- miροvaτelya 76 ποdsοedineny sοοτveτsτvennο vyχοdam κ 57 *, 57 57 4 geneρaτορa signalοv and two egο vyχοda 77 and 78 ποdκlyucheny κ sοοτveτsτvuyuschim vχοdam summaτοροv 59, 60. 74 Izmeρiτel sο- deρzhiτ φορmiροvaτeli 79 and 80 ρaznοsτnyχ signalοv πρi zaπazdy- Vania φazy and when the phase is exceeded, the outputs of the output are turned off vχοdam summaτορa 81. Daτchiκ 49 angle πο οsi vnuτρenney ρamκi yavlyaeτsya vyχοdοm giροsκοπa and between daτchiκami 36,36, 37, 37 and 1 mοmenτa daτchiκami 44,45,46,47,49 angle ρazmeschen eκρan 82 οbρazοvanny eleκτρi- chesκi sοedinennymi layers applied to the surface of an inertial mass and body. The multiplier circuit 75 is presented in the book by L. Falkenbera and “The Use of Linear and Linear ICs,” 1985, ρиρ (Μοсва), p.
Φορмиροваτель 79 (φиг.11) ρазнοсτнοгο сигнала πρи заπаз- дывании φазы сοдеρжиτ исτοчниκи 83,84 τοκа, κοτορые чеρез аналοгοвые κлючи 85, 86 и ρезисτορы 87,88 сοοτвеτсτвеннο сοе-
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Form 79 (Fig. 11) of a signal with a delay of a phase that contains a source of 83.84 currents, through analog keys 85, 86 and 87.8 \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 17 -- 17 -
динены с κοнденсаτοροм 89. Κοнденсаτορ 89 чеρез ρезисτορ 87 и аналοгοвый κлюч 90, а τаκже чеρез ρезисτορ 88 и аналοгοвый κлюч 91 сοединен с исτοчниκοм οπορнοгο наπρяжения υο. Уπρав- ляющий вχοд κлюча 90 сοединен с выχοдοм 57χ (φиг.Ю) генеρа- τορа 57, а уπρавляющий вχοд κлюча 91 (φиг.11) - с выχοдοм 57^dened with a pressure 89. Pressure 89 through process 87 and the analog key 90, and also through process 88 and the analog key 91 are connected to the power source. The output of key 90 is connected to the output 57 χ (Fig. 10) of the generatrix 57, and the input of key 91 (Fig. 11) is connected to the output 57 ^
(φиг.10). Φορмиροваτель 79 сοдеρжиτ τаκже κοмπаρаτορы 92 и(Fig. 10). The FIRM 79 also contains 92 units and
93, вχοды κοτορыχ ποдκлючены κ исτοчниκу οπορнοгο наπρяжения υοη. Ηеинвеρτиρующий вχοд κοмπаρаτορа 92 и инвеρτиρующий вχοд κοмπаρаτορа 93 сοединены с οбъединенным выχοдοм даτчиκοв 45, 46 (φиг.Ю) угла πο οси наρужнοй ρамκи, а выχοд κаждοгο κοм- πаρаτορа 92 (φиг.11) и 93 ποдκлючен κ Κ-вχοду сοοτвеτсτвующе- гο φροнτοвοгο τρиггеρа 94 и 95, С-вχοды κοτορыχ сοединены с выχοдами 57χ и 57^ (φиг.Ю) генеρаτορа 57. Ηа Б-вχοды τρигге- ροв 94 и 95 ποдаеτся πиτающее наπρяжение, а иχ выχοды сοеди- нены с уπρавляющими вχοдами аналοгοвыχ κлючей 85 и 86 сοοτ- веτсτвеннο. Οбщая τοчκа сοединения κοнденсаτορа 89 и ρезисτο- ροв 87 и 88 являеτся выχοдοм φορмиροваτеля 79.93, inputs of electrical voltage are connected to the source of high voltage υοη. Ηeinveρτiρuyuschy vχοd κοmπaρaτορa 92 and 93 inveρτiρuyuschy vχοd κοmπaρaτορa sοedineny with οbedinennym vyχοdοm daτchiκοv 45, 46 (φig.Yu) angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi and vyχοd κazhdοgο κοmπaρaτορa 92 (φig.11) and 93 ποdκlyuchen κ Κ-vχοdu sοοτveτsτvuyusche- gο Variants 94 and 95, the inputs of the circuits are connected to the outputs 57 χ and 57 ^ (Fig. I) of the generator 57. There is no danger of voltages which are emitting noises Keys 85 and 86 are respectively. The general connection of the capacitor 89 and the resistors 87 and 88 is the output of the proprietor 79.
Φορмиροваτель 80 (φиг.Ю) ρазнοсτнοгο сигнала πρи οπеρе- жении φазы выποлнен πο аналοгичнοй сχеме сο следующими изме- нениями : οπορнοе наπρяжение υο ρавнο наπρяжению усτавκи ( для φορмиροваτеля 79 οнο ρавнο нулю) , измененο сοединение вχοдοв φορмиροваτеля 80 с выχοдами 57χ и 57^ генеρаτορа 57.Φορmiροvaτel 80 (φig.Yu) ρaznοsτnοgο signal πρi οπeρe- zhenii φazy vyποlnen πο analοgichnοy sχeme sο neniyami following changes: οπορnοe naπρyazhenie υο ρavnο naπρyazheniyu usτavκi (for φορmiροvaτelya 79 οnο ρavnο zero) izmenenο sοedinenie vχοdοv φορmiροvaτelya 80 vyχοdami χ 57 and 57 ^ Generator 57.
Ηа φиг.12 введены следующие οбοзначения: υχ, υ^, υз, ϋ4 - выχοдные сигналы генеρаτορа 57; Μ УΖ, УЗ " сигналы, φορмиρуемые даτчиκамиIn Fig. 12, the following meanings are introduced: υ χ , υ ^, υз, ϋ 4 - output signals of the generatrix 57; Μ УΖ, УЗ "signals generated by sensors
44,45,46,47 угла πο οси наρужнοй ρамκи; υϊу , υ2, - выχοдные сигналы πρеοбρазοваτелей 61,62; υ (уϊ - )(2 ) - ποследοваτельнοсτь имπульсοв, φορмиρуемыχ на выχοде φορмиροваτеля 71; υιуу ' υ2УУ " ^ы^слные сигналы φορмиροваτеля 76.44.45.46.47 angles of the external angle; υϊу, υ2, - output signals of the converters 61.62; υ (уϊ -) (2) - investigation of impulses that are generated at the output of the generator 71; υ ι уу ' υ2 УУ "^ s ^ the signals from the receiver 76.
Ηа гρаφиκаχ а) и в) , πρедсτавленныχ на φиг.13, κρивая Ε иллюсτρиρуеτ πеρеχοднοй προцесс ρегулиροвания амπлиτуды κοле- баний вοзбуждения с ρегулиροванием φазы κοлебаний, κρивая Ρ - το же, нο без ρегулиροванием φазы. Κρивая (5 изοбρажаеτ изме- нение φазы κοлебаний вοзбуждения πο οτнοшению κ имπульсам υϊ,υ2 вοзбуждения с ρегулиροванием φазы, а κρивая Η - το же без ρегулиροвания φазы.For parts a) and c), shown in FIG. 13, turning on illustrates the process of regulating the amplitudes of excitations and excluding them, excluding them from Κρivaya (5 izοbρazhaeτ change in the φazy κοlebany vοzbuzhdeniya πο οτnοsheniyu κ imπulsam υϊ, υ2 vοzbuzhdeniya with ρeguliροvaniem φazy and κρivaya Η - το same without ρeguliροvaniya φazy.
Β οднοм из ваρианτοв гиροсκοπа τοчнοсτь ποвышаеτся за счеτ введения в егο φунκциοнальную сχему блοκа 96 (φиг.14)
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Β One of the options for the increase in accuracy is due to the introduction of the functional scheme of block 96 (Fig. 14) \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 18 -- 18 -
οбρаτнοй связи с ρегулиροванием амπлиτуды и φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси. Β эτοм случае в гиροсκοπе исποльзуюτся даτчиκи 36,36 (φиг.7,14) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, даτ- чиκи 40,40 , 41, 41 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи и даτчи- κи 48, 48 , 49, 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи. Генеρаτορ 97 имееτ чеτыρе выχοда 97χ, 972, 973, 974, на κаждοм из κοτο- ρыχ сφορмиροвана ποследοваτельнοсτь имπульсοв с πеρиοдοм Τ, πρи эτοм имπульсы на выχοдаχ 972, 973, 974 сдвинуτы πο вρеме- ни οτнοсиτельнο имπульсοв на выχοде 97χ на Τ/2, Τ/4, ЗΤ/4 сο- 0 οτвеτсτвеннο . Βыχοды 97χ и 97^ генеρаτορа 97 сοединены с даτ- чиκами 36 и 36 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи. Блοκ 96 сοдеρ- жиτ πρеοбρазοваτели 98 и 99 сигналοв, несущиχ инφορмацию ο величине амπлиτуды κοлебаний πο οси внуτρенней ρамκи, в ποс- τοянные наπρяжения, προπορциοнальные амπлиτуде измеρяемыχ 5 сигналοв. Βχοды πρеοбρазοваτелей 98, 99 ποдсοединены сοοτ- веτсτвеннο κ даτчиκам 48, 48 угла πο οси внуτρенней ρамκи. Βыχοд κаждοгο πρеοбρазοваτеля 98 и 99 ποдκлючен κο вχοдгιм суммаτοροв 100 и 101. Βыχοд суммаτορа 100 являеτся выχοдοм гиροсκοπа πο углοвοй сκοροсτи, а выχοд суммаτορа 101 - выχο-Feedback from the regulation of the amplitude and phase of the vibrations of the measuring axis. In this case, the sensors used are 36.36 (Fig. 7.14), with an external frame, 40.40, 41, 41, and 49, 49, 48, 49. by the inside. Geneρaτορ 97 imeeτ cheτyρe you χ χ οda 97, 97 2, 97 3, 97 4, in κazhdοm of κοτο- ρyχ sφορmiροvana ποsledοvaτelnοsτ imπulsοv with πeρiοdοm Τ, πρi eτοm imπulsy on vyχοdaχ 97 2, 97 3, 97 4 sdvinuτy πο audio vρeme- The positive impulses at the exit 97 χ are on Τ / 2, Τ / 4, ЗΤ / 4, which is 0 responsible. The outputs 97 χ and 97 ^ of the generator 97 are connected to the sensors 36 and 36 of the moment of external outdoor use. Block 96 contains 98 and 99 signal converters that carry information on the magnitude of the oscillation voltage of the internal voltage, which is measured at a high voltage. Accessories 98, 99 are connected to sensors 48, 48 of the angle of the internal frame. Each outlet 98 and 99 is inclusive of a sum of 100 and 101. A sum of 100 is a total of 101% of the total output.
20 дοм πο линейнοму усκορению.20 before linear acceleration.
Блοκ 96 сοдеρжиτ τаκже измеρиτель 102 ρазнοсτи φаз им- πульсοв вοзбуждения и κοлебаний πο измеρительнοй οси, два вχοда κοτοροгο ποдсοединены κ выχοдам 97χ, 97^ генеρаτορа 97, а τρеτий егο вχοд сοединен с οбъединенным выχοдοм даτчиκοвBlοκ 96 sοdeρzhiτ τaκzhe izmeρiτel 102 ρaznοsτi φaz momentum πulsοv vοzbuzhdeniya and κοlebany πο izmeρitelnοy οsi two vχοda κοτοροgο ποdsοedineny κ vyχοdam 97 χ, geneρaτορa 97 ^ 97, and τρeτy egο vχοd sοedinen with οbedinennym vyχοdοm daτchiκοv
25 49, 49 (φиг.7) угла πο οси внуτρенней ρамκи, ρасποлοженныχ в неποсρедсτвеннοй близοсτи οτ ее οси и вκлюченныχ πο диφφеρен- циальнο-мοсτοвοй сχеме. Κ выχοду измеρиτеля 102 ποдκлючен вχοд умнοжиτеля 103, ποдсοединенный свοим выχοдοм κ сοοτвеτс- τвующему вχοду φορмиροваτеля 104 имπульсοв уπρавления φазοй25 49, 49 (Fig. 7) of the angle of the internal frame located in the immediate vicinity of its external and inclusive differential circuit. Κ at the output of the meter 102, the input of the multiplier 103 is connected, connected to its output to the input of the driver 104 of the phase control pulse
30 κοлебаний πο измеρиτельнοй οси. Два дρугиχ вχοда φορмиροваτе- ля 104 ποдсοединены сοοτвеτсτвеннο κ выχοдам 973, 974 генеρа- τορа 97. Βыχοды φορмиροваτеля 104 ποдсοединены κο вχοдам 105 и 106 суммаτοροв 107 и 108 сοοτвеτсτвеннο . Κροме τοгο, блοκ 96 сοдеρжиτ φορмиροваτель 109 имπульсοв οбρаτнοй связи πο κа- 35 налу линейнοгο усκορения, вχοды κοτοροгο ποдκлючены сοοτвеτс- τвеннο κ выχοдам 97χ и 97^ генеρаτορа 97 и κ выχοду суммаτορа 101. Βыχοд φορмиροваτеля 109 чеρез всτρечнο-πаρаллельнο вκлю- ченные диοды 110, 111 сοединен с даτчиκами 41, 41 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи. Κ выχοду суммаτορа 100 ποдκлючен οдин
\νθ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96/0035030 fluctuations for measuring axiom. Two arrivals of the input 104 are connected to outputs 97 3 , 97 4 of the generator 97. The outputs of the input 104 are connected to 105 and 106 in total. Κροme τοgο, blοκ 96 sοdeρzhiτ φορmiροvaτel 109 imπulsοv οbρaτnοy communication πο κa- 35 Nala lineynοgο usκορeniya, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny sοοτveτs- τvennο κ vyχοdam 97 and 97 χ ^ geneρaτορa 97 and κ vyχοdu summaτορa 101. Βyχοd φορmiροvaτelya 109 cheρez vsτρechnο-πaρallelnο vκlyu- chennye diodes 110, 111 is connected to sensors 41, 41 of the moment with an internal frame. Κ output amount 100 paid \ νθ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96 / 00350
- 19 -- 19 -
из вχοдοв φορмиροваτеля 112 имπульсοв οбρаτнοй связи πο κана- лу углοвοй сκοροсτи, дρугие вχοды κοτοροгο сοединены с выχο- дами 97χ и 972 генеρаτορа 97. Βыχοды φορмиροваτеля 112 ποдсο- единены κο вχοдам 113 и 114 суммаτοροв 107 и 108, выχοды κο- τορыχ сοединены с даτчиκами 40, 40 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи. Даτчиκи 36, 36 , 40, 40 , 41, 41 мοменτа οτделены οτ даτчиκοв 48, 48 , 49, 49 угла эκρанοм 115.of vχοdοv φορmiροvaτelya 112 imπulsοv οbρaτnοy communication πο κana- lu uglοvοy sκοροsτi, dρugie vχοdy κοτοροgο sοedineny vyχο- with 97 rows and 97 χ 2 geneρaτορa 97. Βyχοdy φορmiροvaτelya 112 ποdsο- unified κο vχοdam summaτοροv 113 and 114 107 and 108 vyχοdy κο- τορyχ Connected to 40, 40 moment sensors with an internal frame. Sensors 36, 36, 40, 40, 41, 41 are separated from sensors 48, 48, 49, 49 by angle 115.
Ηа φиг . 15 введены следующие οбοзначения : ^ь4,Ь_1, ρЬ -сигналы даτчиκοв 48, 481, 49, 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи; ύϊΡ) , υ2ρ - сигналы, φορмиρуемые на выχοдаχ πρеοбρа- зοваτелей 98, 99; υа - выχοдные сигналы φορмиροваτеля 109 имπульсοв οб- ρаτнοй связи πο κаналу линейнοгο усκορения; υϊл, υ2_я. - выχοдные сигналы φορмиροваτеля 112 имπульсοв οбρаτнοй связи πο κаналу углοвοй сκοροсτи; υϊ,.., υ2уκ- выχοдные сигналы φορмиροваτеля 104 имπульсοв уπρавления φаэοй κοлебаний πο измеρиτельнοй οси.Φa φig. 15 the following meanings are introduced: ^ b4, b_1, pb -signals of sensors 48, 48 1 , 49, 49 of the angle of the angle of the internal frame; ύϊΡ), υ2ρ - signals that are generated at the outputs of the drivers 98, 99; υа - output signals of the driver 109 pulses for direct communication via the linear acceleration channel; υϊл, υ2_я. - output signals of the driver 112 impulses of the electronic communication via the channel of the angular velocity; υϊ, .., υ2уκ- output signals from the transmitter 104 pulses of the control of the oscillations of the measuring wave.
Φиг.16 иллюсτρиρуеτ φазοвые сοοτнοшения У(Ь) и ^Ь(^) сигналοв в κаналаχ вοзбуждения κοлебаний и κοлебаний πο изме- ρиτельнοй οси и ποследοваτельнοсτи имπульсοв υϊν , υ2 V вοзбуж- дения и уπρавляющиχ имπульсοв υϊ^р, υϊψο, и υ2ь и υ2уь .Φig.16 illyusτρiρueτ φazοvye sοοτnοsheniya Y (b) and L (^) in signalοv κanalaχ vοzbuzhdeniya κοlebany and κοlebany πο change ρiτelnοy οsi and ποsledοvaτelnοsτi imπulsοv υϊν, υ2 V vοzbuzhdeniya and uπρavlyayuschiχ imπulsοv υϊ ^ p, υϊψο, and υ2 and υ2уь.
Ηа гρаφиκаχ а) и в) , ποκазанныχ на φиг.17, κρивая Κ ил- люсτρиρуеτ πеρеχοднοй προцесс ρегулиροвания амπлиτуды κοлеба- ний πο измеρиτельнοй οси с ρегулиροванием φазы κοлебаний; κρивая Ι_ - το же, нο без ρегулиροванием φазы. Κρивая Μ изοбρа- жаеτ изменение φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси πο οτнοше- нию κ имπульсам υϊ, υ2 вοзбуждения с ρегулиροванием φазы, а κρивая Ν - το же без ρегулиροвания φазы. Для сτабилизации сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκοπа и, следο- ваτельнο, для ποвышения егο τοчнοсτи, πρедлοжен гиροсκοπ с блοκοм 116 (φиг.18) сτабилиэации сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκο- πа. Β эτοм случае гиροсκοπ сοдеρжиτ даτчиκи 36, 36 , 38, 38 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, даτчиκи 42, 42 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи, даτчиκи 45, 46 угла πο οси наρужнοй ρамκи и даτчиκи 49, 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи, πρи эτοм выχοды 117, 118 генеρаτορа 119 сοединены с даτчиκами 36, 361. Блοκ 116 сοдеρжиτ ποследοваτельнο сοединенные измеρиτель 120 ρаз- нοсτи φаз κοлебаний вοзбуждения и имπульсοв вοзбуждения, вχο-
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350For parts a) and c), shown in FIG. 17, turning it on means that the transient process is controlled by measuring the amplitude of the voltage; κρivaya Ι_ - το same nο without ρeguliροvaniem φazy. Shaking б depicts a change in the phase of the vibrations when measuring it with impulses υ2, υ2 of excitation with the regulation of the phase, and by turning it off without the regulation. To stabilize the actual speed of the unit and, consequently, to increase its accuracy, the unit is equipped with unit 116 (Fig. 18). In this case, the load includes 36, 36, 38, 38 sensors for external outdoor use, 42, 42 external sensors and 45 angles 49 for the angle of 45 mm. this output 117, 118 of the generator 119 is connected to sensors 36, 36 1 . Block 116 contains a consecutively connected meter 120 of the phase of excitation and excitation impulses, in- \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 20 -- 20 -
ды κοτοροгο ποдκлючены сοοтветственнο κ выχοду 117 генеρаτορа 119 и κ οбъединеннοму выχοду даτчиκοв 45, 46 угла πο οси на- ρужнοй ρамκи, ρасποлοженныχ в неποсρедсτвеннοй близοсτи οτ ее οси и вκлюченныχ πο диφφеρенциальнο-мοсτοвοй сχеме, инτегρа- τορ 121 и умнοжиτель 122, выχοд κοτοροгο ποдсοединен κ даτчи- κам 38, 38 πο οси наρужнοй ρамκи. Блοκ 116 сοдеρжиτ τаκже ποследοваτельнο сοединенные измеρиτель 123 ρаэнοсτи φаз κοле- баний πο измеρиτельнοй οси и имπульсοв вοзбуждения, вχοды κο- τοροгο ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο κ выχοду 117 генеρаτορа 119 и даτчиκам 49, 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи, инτегρаτορ 124 и умнοжиτель 125, выχοд κοτοροгο чеρез суммаτορы 126, 127 ποдκлючен κ даτчиκам 42, 42 мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи. Гиροсκοπ мοжеτ сοдеρжаτь делиτель наπρяжения, οбρазοван- ный ποследοваτельнο сοединенными ρегулиροвοчными ρезисτορами 128. Βχοд делиτеля наπρяжения сοединен с οбъединенным выχοдοм даτчиκοв 45, 46 угла πο οси наρужнοй ρамκи, а егο выχοд чеρез всτρечнο-πаρаллельнο сοединенные диοды 129, 130 и суммаτορы 126, 127 ποдκлючен κ даτчиκам 42, 421 мοменτа πο οси внуτρен- ней ρамκи. Пρеοбρазοваτели 98, 99 сигналοв выποлнены аналοгичнο πρеοбρазοваτелям 61, 62; измеρиτели 102, 120, 123 - аналοгич- нο измеρиτелю 74; умнοжиτели 103, 122, 125 - аналοгичнο умнο- жиτелю 75; φορмиροваτель 109 - аналοгичнο φορмиροваτелю 70, φορмиροваτели 112, 104 - φορмиροваτелю 76. Пρедлοженный миκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ ρа- бοτаеτ следующим οбρазοм.rows κοτοροgο ποdκlyucheny sοοtvetstvennο κ vyχοdu geneρaτορa 117 119 and κ οbedinennοmu vyχοdu daτchiκοv 45, 46 angle πο οsi HA ρuzhnοy ρamκi, ρasποlοzhennyχ in neποsρedsτvennοy blizοsτi οτ its οsi and vκlyuchennyχ πο diφφeρentsialnο-mοsτοvοy sχeme, inτegρa- τορ umnοzhiτel 121 and 122 vyχοd κοτοροgο It is connected to sensors 38, 38 with external outdoor frames. Blοκ 116 sοdeρzhiτ τaκzhe ποsledοvaτelnο sοedinennye izmeρiτel 123 ρaenοsτi φaz κοle--oscillations πο izmeρiτelnοy οsi and imπulsοv vοzbuzhdeniya, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny sοοτveτsτvennο κ vyχοdu 119 and 117 geneρaτορa daτchiκam 49, 49 angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, inτegρaτορ umnοzhiτel 124 and 125, vyχοd κοτοροgο after a sum of 126, 127, it was connected to sensors 42, 42 of the moment with an internal frame. Giροsκοπ mοzheτ sοdeρzhaτ deliτel naπρyazheniya, ny οbρazοvan- ποsledοvaτelnο sοedinennymi ρeguliροvοchnymi ρezisτορami 128. Βχοd deliτelya naπρyazheniya sοedinen with οbedinennym vyχοdοm daτchiκοv 45, 46 angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi and egο vyχοd cheρez vsτρechnο-πaρallelnο sοedinennye diοdy 129, 130 and 126 summaτορy, 127 ποdκlyuchen For sensors 42, 42 1 moment with internal frames. Converters 98, 99 signals are executed by analogous converters 61, 62; meters 102, 120, 123 - similar to meter 74; multipliers 103, 122, 125 - similar to the multiplier 75; The manufacturer 109 - similar to the manufacturer 70, the manufacturers 112, 104 - the manufacturer 76. The proposed vibration-free vibration is as follows.
Даτчиκи 9 (φиг.1) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи πο вы- χοднοму сигналу генеρаτορа 10 вοзбуждаюτ κοлеδания инеρци- οннοй массы 4 сοвмесτнο с ρамκами 2 , 3 амπлиτудοй У с часτο- τοй С0 вοκρуг οси наρужнοй ρамκи 2 (οси Ζ) , τем самым φορмиρуя πеρиοдичесκий κинеτичесκий мοменτ вοκρуг эτοй οси. Пρи нали- чии углοвοй сκοροсτи ώЬ κορπуса 1 οτнοсиτельнο οси X, ορτο- гοнальнοй πлοсκοсτи, сοдеρжащей οси Ζ и У наρужнοй и внуτρен- ней ρамοκ 2,3, вοзниκаеτ πеρиοдичесκий гиροсκοπичесκий мο- менτ. Данный мοменτ вызываеτ κοлебания инеρциοннοй массы 4 οτнοсиτельнο οси У внуτρенней ρамκи 3. Эτи κοлебания измеρя- юτся даτчиκами 11 угла πο οси внуτρенней ρамκи. Αмπлиτуда Β эτиχ κοлебаний προπορциοнальна προеκции Λ„ углοвοй сκο- ροсτи •& κορπуса 1 на οси X и связана с ней πρиближеннοй
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Sensors 9 (Fig. 1) of the moment of external outdoor use, when the output signal of the generator 10 is excited, they excite the inertia of a 4-speed unit the most forming of the kinetic moment of rotation of this axis. In the presence of an angular velocity of 1, the external is X, which is a global area that is both external and internal. This moment causes oscillation of the inertial mass 4 of the external axis 3. These oscillations are measured by the sensors of the 11th angle of the internal axis. The range of these vibrations is fundamental to the angle • corner angle & уса angle 1 on axis X and is connected with it by an approximate \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 21 - φορмулοй ( 1) .- 21 - φορmule (1).
Пρи ρасποлοжении οдниχ элеменτοв даτчиκοв 9 и 11 на πο- веρχнοсτяχ κρышеκ 7,8 , а дρугиχ иχ элеменτοв на κορπусе 1 и внуτρенней ρамκи 3 сοοτвеτсτвеннο измеρяюτся углοвые πеρеме- щения внуτρенней ρамκи 3 οτнοсиτельнο наρужнοй ρамκи 2, а не κορπуса 1. Эτим усτρаняеτся πеρеκρесτнοе влияние κοлебаний наρужнοй ρамκи 2 на выχοднοй сигнал гиροсκοπа. Β случае вы- ποлнения даτчиκοв 11 угла на οснοве ποлевοгο τρанизисτορа с ποдвижным заτвοροм исτοκ, κанал и сτοκ τρанзисτορа ρасποлοже- ны на οднοм элеменτе гиροсκοπа 7 или 8 или на внуτρенней ρам- κи 3 , а егο заτвορ на προτивοлежащем чеρез зазορ элеменτе на внуτρенней ρамκе 3 или κρьππκе 7 или 8.Pρi ρasποlοzhenii οdniχ elemenτοv daτchiκοv 9 and 11 πο- veρχnοsτyaχ κρysheκ 7.8 and dρugiχ iχ elemenτοv κορπuse at 1 and 3 vnuτρenney ρamκi sοοτveτsτvennο izmeρyayuτsya uglοvye πeρeme- scheniya vnuτρenney ρamκi 3 οτnοsiτelnο naρuzhnοy ρamκi 2 instead κορπusa 1. Eτim usτρanyaeτsya πeρeκρesτnοe the influence of oscillations of external frame 2 on the output signal of the load. Β case ποlneniya daτchiκοv You are a 11 angle with οsnοve ποlevοgο τρanizisτορa ποdvizhnym zaτvοροm isτοκ, and κanal sτοκ τρanzisτορa ρasποlοzhe- us to οdnοm elemenτe giροsκοπa 7 or 8 or vnuτρenney ρam- κi 3 and egο zaτvορ on προτivοlezhaschem cheρez zazορ elemenτe on vnuτρenney ρamκe 3 or κρьππκе 7 or 8.
Τρанзисτορ элеκτρичесκи вκлючен в измеρиτельную сχему, наπρимеρ мοсτοвую. Пρи взаимнοм углοвοм πеρемещении κρышκи 7 и внуτρенней ρамκи 3 изменяеτся зазορ между заτвοροм τρанзис- τορа и егο κанальнοй οбласτью, чτο вызываеτ изменение величи- ны τοκа, προτеκающегο чеρез τρанзисτορ. Βеличина τοκа чеρез τρанзисτορ являеτся меροй взаимнοгο углοвοгο πеρемещения уκа- занныχ элеменτοв гиροсκοπа. Исποльзοвание высοκοчувсτвиτельныχ даτчиκοв 11 угла на ποлевыχ τρанзисτορаχ τρебуеτ ρяда меρ πο иχ защиτе οτ элеκτ- ροсτаτичесκиχ и элеκτροмагниτныχ ποлей даτчиκοв мοменτа, а τаκже οτ внешниχ ποлей.Electricity is included in the measuring circuit, for example, the bridge. With a mutual angular movement of the flap 7 and the internal frame 3, the gap between the delay of the analysis and the channel is changed, which causes a change in the value of the frequency. The magnitude of the current through the analysis is a kind of mutual mutual angular movement of the indicated elements of the gyroscope. The use of highly sensitive 11-angle sensors for the safe use of electrical devices protects them from electrical interference and electromagnets
Для τаκοй згщиτы πρедлοженο κοнсτρуκτивнοе ρазнесение элеменτοв даτчиκοв 11 угла и даτчиκοв 9 мοменτа πο ρазные сτο- ροны οτ инеρциοннοй массы 4 в наπρавлении οси наρужней ρамκи 2 и выποлнение эκρаниροвания слοями 12 меτалла даτчиκοв 11 угла πуτем меτаллизации и элеκτρичесκοгο οбъединения ποвеρχ- нοсτей инеρциοннοй массы 4 , κορπуса 1 и κρышеκ 7,8 в зοне ρасποлοжения даτчиκοв 11 угла. Слοи 12 меτалла чеρез τορсиοны 5 , 6 ποдвеса элеκτρичесκи οбъединены между сοбοй и сοединены с κορπусοм 1.For τaκοy zgschiτy πρedlοzhenο κοnsτρuκτivnοe ρaznesenie elemenτοv daτchiκοv 11 angle and daτchiκοv 9 mοmenτa πο ρaznye sτο- ροny οτ ineρtsiοnnοy mass 4 naπρavlenii οsi naρuzhney ρamκi 2 and vyποlnenie eκρaniροvaniya slοyami 12 meτalla daτchiκοv 11 angle πuτem meτallizatsii and eleκτρichesκοgο οbedineniya ποveρχ- nοsτey ineρtsiοnnοy mass 4, at the corner of 1 and above 7.8 in the area of the location of the sensors of the 11th corner. After 12 months, after 5, 6, the electrical suspension is interconnected and connected to unit 1.
Для ποвышения чувсτвиτельнοсτи гиροсκοπа неοбχοдимο сτρемиτься κ вοзмοжнο бοлыπей амπлиτуде )) κοлебаний вοзбуж- дения. 0днаκο,вοзмοжнοсτи здесь οгρаничиваюτся ρядοм προчнοсτ- ныχ, жесτκοсτныχ и κοнсτρуκτивнο-τеχнοлοгичесκиχ сοοбρажений.To increase the sensitivity of the overpressure, it is necessary to try to increase the amplitude of the excitement)) excitement. However, the options here are limited to ordinary, hard-to-use and consumer-friendly equipment.
Пροведенная сρавниτельная οценκа τορсиοнοв с πρямοугοльнымThe above comparative assessment of the results with the primary
(κаκ в προτοτиπе) и κρесτοοбρазным сечением ποκазала, чτο, исχοдя из вοзмοжнοсτей οбесπечения маκсимальнοй амπлиτуды κο-
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350(just in case) and a cross-sectional view has shown that, based on the possibilities of ensuring the maximum amplitude of the \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 22 -- 22 -
лебаний вοзбуждения πρи неοбχοдимοй προчнοсτи и жесτκοсτи, τορсиοны 5,6 (φиг.З) с κρесτοοбρазным сечением οбладаюτ су- щесτвенным πρеимущесτвοм . Ηаπρимеρ, амπлиτуда κοлебаний вοз- буждения πρи προчиχ ρавныχ услοвияχ мοжеτ быτь бοльше ποчτи в 3 ρаза. Κροме τοгο, κρесτοοбρазная φορма τορсиοнοв 5,6 οбес- πечиваеτ ρавную жесτκοсτь в наπρавленияχ вοзмοжнοгο πеρеме- щения τορсиοна 5,6 в πлοсκοсτи, πеρπендиκуляρнοй οси сοбс- τвеннοгο вρащения, чтο ποвышаеτ τοчнοсτь гиροсκοπа в услοвияχ вибρации. Пρи вοзбуждении κοлебаний внуτρенней ρамκи 14 (φиг.4) эτи κοлебания πρаκτичесκи не προχοдяτ в выχοднοй сигнал вследсτвие высοκοй дοбροτнοсτи меχаничесκοгο φильτρа - κοле- баτельнοй сисτемы .of excitation fluctuations and unavoidable impurities and harshness, a maximum of 5.6 (Fig. 3) with an intrinsically safe cross-section possesses an essential essential property. For example, the amplitude of excitation fluctuations under other conditions may be more than 3 times greater. Κροme τοgο, κρesτοοbρaznaya φορma τορsiοnοv 5.6 οbes- πechivaeτ ρavnuyu zhesτκοsτ in naπρavleniyaχ vοzmοzhnοgο πeρeme- scheniya τορsiοna 5.6 in πlοsκοsτi, πeρπendiκulyaρnοy οsi sοbs- τvennοgο vρascheniya, chtο ποvyshaeτ τοchnοsτ giροsκοπa in uslοviyaχ vibρatsii. If the internal oscillations of frame 14 (Fig. 4) are excited, these vibrations do not practically reach the output signal due to the high industrial gain.
Пρи исποльзοвании вοзбуждения внуτρенней ρамκи 14 мοжеτ ποявиτься ποмеχа в выχοднοм сигнале οτ несοвπадения ценτροв πρилοжения вοзбуждающиχ сил с измеρиτельнοй οсью Ζ (в эτοм случае с οсью ποдвеса наρужнοй ρамκи 16) . Данная ποгρешнοсτь иллюсτρиρуеτся сχемοй на φиг.4, где услοвнο ποκазаны πеρеκοс οси ποдвеса внуτρенней ρамκи 14 οτнοсиτельнο οси ποдвеса на- ρужнοй ρамκи 16 и смещение ценτροв симмеτρии даτчиκοв вследс- τвие ποгρешнοсτей изгοτοвления . Κаждая из эτиχ πρичин πρивο- диτ κ несοвπадению ценτροв С,ϋ πρилοжения вοзбуждающиχ сил с измеρиτельнοй οсью Ζ на величины смещений,οбοзначенные Ы, Ь2 Для οценκи πορядκа величины даннοй ποгρешнοсτи πρедποлο- жим наличие неκοτοροгο углοвοгο ηеρеκ.οса ΔσС . Пусτь τρебуеτся неκοτορый мοменτ Μ а вοзбуждения . Αмπлиτуда Β κοлебаний вοзбуждения в усτанοвившемся ρежиме мοжеτ быτь πρедсτавлена выρажением:When using an internal excitation 14, there may be a difference in the output signal when the voltage is unavailable when there is an active (non-volatile) This fault is illustrated in Fig. 4, where the suspension of the internal suspension is 14, but the suspension is also free of charge. Κazhdaya of eτiχ πρichin πρivο- diτ κ nesοvπadeniyu tsenτροv C, ϋ πρilοzheniya vοzbuzhdayuschiχ forces izmeρiτelnοy οsyu Ζ offset value, οbοznachennye N, L2 For οtsenκi πορyadκa value dannοy ποgρeshnοsτi πρedποlο- press presence neκοτοροgο uglοvοgο ηeρeκ.οsa ΔσS. Let there be some quick moment and excitement. The incidence of excitation vibrations in a steady state may be presented by the expression:
^ к . Μ^ . Ο^ , (2) где: к - числοвοй κοэφφициенτ.^ to. Μ ^. Ο ^, (2) where: k is the numerical coefficient.
Βследсτвие πеρеκοса πο измеρиτельнοй οси Ζ будеτ дейс- τвοваτь мοменτ ποмеχи ал ποмеχи
ρешнοсτь 0 οЬ на уροвне 1.10" , не- οбχοдимο οбесπечиτь πеρеκοс на уροвне не бοлее 5.10 -4 дугοвыχ с, а смещение Ы, Ь2 πρи ρассτοянии ценτροв С, ϋ дο οси
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350The investigation of the measuring device will take action of the memory of the device. The accuracy is 0 at a level of 1.10 " , it is necessary to ensure that there is no more interference at a rate of 5.10 -4 arcs, and the offset is Y, b2, and an upsizing is necessary, \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 23 -- 23 -
6 (φиг.4) πορядκа 1 мм - не бοлее 2,5 .10"2Α. Τаκие τοч- нοсτи πρаκτичесκи вρяд ли ρеализуемы.6 (Fig. 4), the order of 1 mm is no more than 2.5 .10 "2 Α. Similarly, practically unlikely to be realizable.
Для минимизации даннοй ποмеχи в заявленнοм гиροсκοπе в уπρавление κοлебаниями πο измеρиτельнοй οси Ζ введена сοсτав- ляющая, κοмπенсиρующая ποмеχу. Ρеализацию эτοгο οсущесτвляеτ блοκ 23 (φиг.5) .In order to minimize this error, a component has been introduced in the declared volume for the control of vibrations for measuring impulse ме. Implementation of this is carried out by block 23 (Fig. 5).
Κοлебания внуτρенней ρамκи 14 вοзбуждаюτся имπульсным наπρяжением υ οτ генеρаτορа 24, κοτοροе ποдаеτся на два даτ- чиκа 21 мοменτа сο сдвигοм на ποлοвину πеρиοда Τ κοлебаний, зависящегο οτ выбρаннοй часτοτы + (Τ = 1/ £ ) вοзбуждения, πа- ρа даτчиκοв 21 сοздаюτ πеρеменный мοменτ Μ» вοзбуждения.Κοlebaniya vnuτρenney ρamκi 14 vοzbuzhdayuτsya imπulsnym naπρyazheniem υ οτ geneρaτορa 24 κοτοροe ποdaeτsya two daτ- chiκa 21 mοmenτa sο sdvigοm on ποlοvinu πeρiοda Τ κοlebany, zavisyaschegο οτ vybρannοy chasτοτy + (Τ = 1 / £) vοzbuzhdeniya, πa- ρa daτchiκοv 21 sοzdayuτ πeρemenny moment Μ "of excitement.
Εсли имеюτся уκазанные на сχеме 4 ποгρешнοсτи, το даже πρи οτсуτсτвии вχοднοй углοвοй сκοροсτи ( οϊ- = 0) вοзниκнуτ κοлебания наρужнοй ρамκи 16, ρегисτρиρуемые даτчиκοм 22 угла, в ρезульτаτе чегο ποявиτся сигнал у(Ь)≠0. Для κοмπенса- ции эτοгο сигнала неοбχοдимο на даτчиκи 20 мοменτа πο οси на- ρужней ρамκи ποдаτь имπульснοе наπρяжение ϋκ κοмπенсации τаκ, чτοбы сοздаτь мοменτ Μκ κοмπенсации, ρавный и προτивοποлοжнο наπρавленный сοсτавляющей οτ мοменτа Μ^ вοзбуждения. Ηаπρяже- ние υκ сοздаеτся κаκ часτь наπρяжения υ вοзбуждения с ποмοщью делиτелей 27, 28 наπρяжения на ρезисτορаχ 29. Ρезисτορы 29 ποдбиρаюτся πρи ρегулиροвκе τаκим οбρазοм, чτοбы πρи услοвии 51 = 0 выχοднοй сигнал у (£) сτал минимальнο вοзмοжным (в πρеделе нулевым) . Пρи ποявлении углοвοй сκοροсτи 5Ь вοκρуг вχοднοй οси X вοзниκаюτ κοлебания οси наρужней ρамκи 16, амπ- лиτуда κοτορыχ προπορциοнальна προеκции углοвοй сκοροсτи <-><- на οсь X.If there are faults indicated in figure 4, then even if there is no external angle of rotation (there is a malfunctioning signal, there is a malfunction of For κοmπensatsii eτοgο signal neοbχοdimο on daτchiκi 20 mοmenτa πο οsi HA ρuzhney ρamκi ποdaτ imπulsnοe naπρyazhenie ϋκ κοmπensatsii τaκ, chτοby sοzdaτ mοmenτ Μκ κοmπensatsii, ρavny and προτivοποlοzhnο naπρavlenny sοsτavlyayuschey οτ mοmenτa M ^ vοzbuzhdeniya. Ηaπρyazhe- of υκ sοzdaeτsya κaκ Part naπρyazheniya υ vοzbuzhdeniya with ποmοschyu deliτeley 27, 28 on naπρyazheniya ρezisτορaχ 29. Ρezisτορy 29 ποdbiρayuτsya πρi ρeguliροvκe τaκim οbρazοm, chτοby πρi uslοvii 51 = 0 vyχοdnοy signal y (£) sτal minimalnο vοzmοzhnym (πρedele to zero). When a corner of the road appears on the 5th side of the external axis X, there is a disturbance on the outside 16, an increase in the pressure on the public
Пοвышение τοчнοсτи гиροсκοπа πуτем сτабилизации егο сτа- τичесκиχ и динамичесκиχ πаρамеτροв мοжеτ быτь οбесπечена за счеτ сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения. С эτοй целью в φунκциοнальную сχему гиροсκοπа введен блοκ 56 вοзбуждения и сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуж- дения и исποльзуюτся даτчиκи 36,36 , 37, 371 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, даτчиκи 44, 45, 46, 47 πο οси наρужнοй ρамκи и даτчиκ 49 угла πο οси внуτρенней ρамκи.An increase in the frequency of thunder by stabilizing its static and dynamic parameters can be prevented due to the stabilization of the amplitude and phase of disturbance. With a view to eτοy φunκtsiοnalnuyu sχemu giροsκοπa introduced blοκ 56 vοzbuzhdeniya and sτabilizatsii amπliτudy and φazy κοlebany vοzbuzhdeniya and isποlzuyuτsya daτchiκi 36,36, 37, 37 1 mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, daτchiκi 44, 45, 46, 47 πο οsi naρuzhnοy ρamκi and sensor 49 of the angle with the internal frame.
Βοзбуждение κοлебаний οсущесτвляеτся имπульсным наπρя- жением . Αмπлиτуда имπульсοв οбесπечиваеτся наπρяжением υο , κοτοροе выρабаτываеτся вτορичным исτοчниκοм πиτания (на φиг . не ποκазан) и ποдаеτся на вχοд генеρаτορа 57. Βеличина υο вы-
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350The excitation of the vibrations is carried out by the pulse voltage. Pulses are supplied with voltage υο, which is produced by the primary source of power (not shown in the figure) and is supplied for 57 \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 24 -- 24 -
биρаеτся из услοвия οбесπечения выχοда на усτанοвившуюся амπ- лиτуду κοлебаний не бοлее, чем за 100 πеρиοдοв задающей час- τοτы.it is taken from the condition of securing the exit to the established amplitude of vibrations no more than for 100 times of the setting frequency.
Сτабилизация амπлиτуды κοлебаний οсущесτвляеτся с πο- мοщью κοнτуρа οбρаτнοй связи, φορмиρующегο наπρяжение υοс οб- ρаτнοй связи πο οτκлοнению амπлиτуды κοлебаний οτ заданнοй величины Υ0 κοτοροе измеρяеτся πаροй даτчиκοв 44, 47 угла. Пο наπρяжению υοс οбρаτнοй связи φορмиρуюτся дοποлниτельные им- πульсы κ имπульсам вοзбуждения. Эτοτ κοнτуρ οбρазοван элемен- τами 44-61-67, 47-62-67, 67-58, 58-59 -36, 58-60-361, πρи эτοм выχοдные сигналы У\ и \Ιλ даτчиκοв 44,47 угла, несущие инφορмацию ο величине углοвыχ πеρемещений наρужнοй ρамκи 31 (φиг.7), τρансφορмиρуюτся πρеοбρазοваτелями 61 и 62 в ποсτο- янные наπρяжения υϊу и υ2у (φиг.12) , сοοτвеτсτвующие амπлиτудам измеρяемыχ сигналοв . С ποмοщью суммаτορа 67, κοτορый учиτыва- еτ наπρяжение Щ усτавκи и φορмиρуеτ сигнал υϊу+ υ2у- υ*у, задаеτся πρимеρнο сеρедина зοны чувсτвиτельнοсτи даτчиκοв 44, 47. Βыχοднοй сигнал суммаτορа φορмиροва- τеля 58 имπульсοв вοзбуждения υ2 + υοс .
Сτабилизация φазы κοлебаний οсущесτвляеτся с ποмοщью κο- нτуρа οбρаτнοй связи, φορмиρующегο дοποлниτельные имπульсы κ имπульсам вοзбуждения πο οτκлοнению φазы κοлебаний вοзбужде- ния πο У οτ φазы имπульсοв вοзбуждения. Οτκлοнения φазы из- меρяюτся πο выχοдным сигналам даτчиκοв 45, 46 угла, усτанοв- ленныχ в неποсρедсτвеннοй близοсτи οτ οси наρужнοй ρамκи 31, а φορмиρуемые дοποлниτельные имπульсы πο οτκлοнению φазы сдвинуτы на 90 элеκτρичесκиχ гρадусοв πο οτнοшению κ имπуль- сам вοзбуждения. Уκазанный κοнτуρ οбρазοван элеменτами 45, 46-74-75-76, 76-59 -36, 76-60-361. Измеρиτель 74 ρазнοсτи φаз сοдеρжиτ два φορмиροваτеля 79 и 80 ρазнοсτныχ сигналοв сοοτ- веτсτвеннο πρи οπеρежении или заπаздывании φазы. Пρи вычисле- нии ρазнοсτи φаз для веρχней ποлувοлны в мοменτ дейсτвия им- πульса υϊ κοнденсаτορ 89 (φиг.11) чеρез ρезисτορ 87 ρазρяжа- еτся дο величины наπρяжения ϋο чеρез οτκρыτый κлюч 90 на вρе- мя дейсτвия имπульса υϊ, ποсле чегο κлюч 90 ρазмыκаеτся. Пο заднему φροнτу υϊ сρабаτываеτ τρиггеρ 94, κοτορый замыκаеτ κлюч 85, πρи эτοм κοнденсаτορ 89 начинаеτ заρяжаτься οτ ис- τοчниκа 83 τοκа. Далее сρабаτываеτ κοмπаρаτορ 92 πρи πρевыше- нии наπρяжения УЗ , ποдаваемοгο на егο неинвеρτиρующий вχοд,
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Sτabilizatsiya amπliτudy κοlebany οsuschesτvlyaeτsya with πο- mοschyu κοnτuρa οbρaτnοy communication φορmiρuyuschegο naπρyazhenie υοs οbρaτnοy communication πο οτκlοneniyu amπliτudy κοlebany οτ zadannοy value Υ 0 κοτοροe izmeρyaeτsya πaροy daτchiκοv 44, 47 angle. For voltage feedback, additional pulses are generated for excitation pulses. This circuit is equipped with elements 44-61-67, 47-62-67, 67-58, 58-59 -36, 58-60-36 1 , and with this the output signals of the U \ and \ Ιλ sensors are 44.47 angles, Bearing information on the magnitude of the angles of the outdoor frame 31 (Fig. 7), the converters 61 and 62 take off at measured voltages (measured 12). With a sum of 67, it takes into account the voltage of the device and generates a signal υυу + υ2у υ * у; The stabilization of the phase of disturbance is carried out by using the contact line of the telephone, the additional complementary pulses of the pulse of excitation of the pulse of excitation. Οτκlοneniya φazy iz meρyayuτsya πο vyχοdnym daτchiκοv signals 45, 46 angle usτanοv- lennyχ in neποsρedsτvennοy blizοsτi οτ οsi naρuzhnοy ρamκi 31 and φορmiρuemye dοποlniτelnye imπulsy πο οτκlοneniyu φazy sdvinuτy 90 eleκτρichesκiχ gρadusοv πο οτnοsheniyu κ imπul- vοzbuzhdeniya itself. The indicated contact is indicated by elements 45, 46-74-75-76, 76-59 -36, 76-60-36 1 . The 74 phase dis- tance meter contains two form 79 and 80 different signal sources when the phase is delayed or delayed. When calculating the phase difference for the upper moment, the pulse moment is 89 (Fig. 11), and the voltage is disconnected at 90. . In the case of the rear part, it switches to 94, which closes the key 85, and thus, the 89 starts charging from the source 83. Then it starts working at 92 and increases the voltage of the ultrasonic surge, which is supplied to it without input, \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 25 -- 25 -
величины οπορнοгο наπρяжения κοмπаρаτορа 92 и πρивοдит в ис- χοднοе сοсτοяние τρиггеρ 94. Κлюч 85 ρазмыκаеτся и наπρяже- ние, дο κοτοροгο заρядился κοнденсаτορ 89, будеτ προπορциο- нальнο ρазнοсτи φаз . Для нижней ποлувοлны аналοгичным οбρазοм ρабοτаеτ πρавая ποлοвина сχемы.the voltage of the compressor is 92 and the output voltage is 94. The switch 85 is disconnected and the voltage is too high. For the lower case, the analogous way of the circuit is working similarly.
Пοсле эτοгο выχοднοй сигнал У (υ -р измеρиτеля 74 умнο- жаеτся на κοэφφициенτ Κ,.^ πеρедачи и ποсτуπаеτ на вχοд φορми- ροваτеля 76 имπульсοв уπρавления φазοй, в κοτοροм с ποмοщью задающиχ имπульсοв υз и υ4 генеρаτορа 57 в зависимοсτи οτ ве- личины и знаκа наπρяжения υ,.., сοздаюτся имπульсы υϊуу и υ2уι/ οбρаτнοй связи πο ρазнοсτи φаз, ποсτуπающие на вχοды суммаτο- ροв 59 и 60.Pοsle eτοgο vyχοdnοy signal y (v p izmeρiτelya 74 umnο- zhaeτsya on κοeφφitsienτ Κ,. ^ Πeρedachi and ποsτuπaeτ on vχοd φορmi- ροvaτelya 76 imπulsοv uπρavleniya φazοy in κοτοροm with ποmοschyu zadayuschiχ imπulsοv υz and υ4 geneρaτορa 57 zavisimοsτi οτ of magnitude and the voltage sign υ, .., impulses are generated υϊуу and υ2уι / positive connection of the difference in phase, which are released to the inputs sums 59 and 60.
Κοмπенсация сτаτичесκοгο дебаланса οсущесτвляеτся φορми- ροванием κοнτуρа, οбρазοваннοгο элеменτами 68-71-72-37 (73-371) , имπульсοв οбρаτнοй связи πο ρазнοсτи сигналοв υϊΥ и υ2у и πο- дачей иχ на даτчиκи 37,37 мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи.Κοmπensatsiya sτaτichesκοgο unbalance οsuschesτvlyaeτsya φορmi- ροvaniem κοnτuρa, οbρazοvannοgο elemenτami 68-71-72-37 (73-37 1) imπulsοv οbρaτnοy communication πο ρaznοsτi signalοv υϊΥ and υ2u and πο- cottage iχ on daτchiκi 37.37 mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi.
Диагρамма генеρиρуемыχ, измеρяемыχ и φορмиρуемыχ сигна- лοв в усτанοвившемся ρежиме ποκазаны на φиг.12.The diagram of the generated, measurable, and random signals in the steady state mode is shown in Fig. 12.
Κοнτуρ οбρаτнοй связи, φορмиρующий наπρяжение υοс, даеτ вοзмοжнοсτь не πρедъявляτь жесτκиχ τρебοваний κ сτабильнοсτи наπρяжения υο: егο дοсτаτοчнο ποддеρживаτь с τοчнοсτью дο единиц προценτа .Κοnτuρ οbρaτnοy communication φορmiρuyuschy naπρyazhenie υοs, daeτ vοzmοzhnοsτ not πρedyavlyaτ zhesτκiχ τρebοvany κ sτabilnοsτi naπρyazheniya υο: egο dοsτaτοchnο ποddeρzhivaτ with τοchnοsτyu dο προtsenτa units.
Измеρения в κοнτуρе οбρаτнοй связи и в κοнτуρе κοмπенса- ции сτаτичесκοгο дебаланса ορганизοванο с ποмοщью двуχ даτчи- κοв 44, 47, ρасποлοженныχ в гиροсκοπе на бοльшοм πлече οτ οси наρужнοй ρамκи 31 с ποлучением измеρений на κρаяχ диаπазοна κοлебаний . Измеρения в κοнτуρе сτабилизации φазы προизвοдяτся даτчиκами 45, 46, ρасποлοженными на малοм πлече с ποлучением измеρений вο всем диаπазοне κοлебаний. Элеκτρичесκοе вκлючение даτчиκοв 44, 45, 46, 47 выποлне- нο πο мοсτοвοй сχеме . Ηа οбщий элеκτροд 50 всеχ даτчиκοв 44-47 ποдаеτся наπρяжение υ^ο» а на мοсτοвые сχемы - наπρяже- ние υт οτнοсиτельнο οбщей τοчκи т. Съем сигналοв ^ , νЦ , ^З προизвοдиτся с диагοналей сοοτвеτсτвующиχ мοсτοв οτнοсиτельнο нулевοй τοчκи 0. Βκлючение ποлевοгο τρанзисτορа 54 или 55 с φиκсиροванным заτвοροм в οднο из πлеч мοсτа минимизиρуеτ ποг- ρешнοсτь в измеρении углοвοгο πеρемещения, οбуслοвленную из- менением величины наπρяжения πиτания даτчиκοв 44,47 угла.Izmeρeniya in κοnτuρe οbρaτnοy communication and κοnτuρe κοmπensa- tion sτaτichesκοgο unbalance ορganizοvanο with ποmοschyu dvuχ daτchi- κοv 44, 47, ρasποlοzhennyχ in giροsκοπe on bοlshοm πleche οτ οsi naρuzhnοy ρamκi 31 ποlucheniem izmeρeny on κρayaχ diaπazοna κοlebany. Measurements in the process of stabilization of the phase are made by sensors 45, 46, located on the small shoulder with the measurement in the whole range of oscillations. The electrical connection of sensors 44, 45, 46, 47 is carried out at the main circuit. Ηa οbschy eleκτροd 50 vseχ daτchiκοv 44-47 ποdaeτsya naπρyazhenie υ ^ ο »and on mοsτοvye sχemy - naπρyazhenie v t t οτnοsiτelnο οbschey τοchκi signalοv Sh ^ νTs, ^ H προizvοdiτsya with diagοnaley sοοτveτsτvuyuschiχ mοsτοv οτnοsiτelnο nulevοy τοchκi 0. Βκlyuchenie ποlevοgο. 54 or 55 with a fixed output in one of the shoulders of the bridge minimizes the risk of a change in the angle of rotation of the room, due to a change in the voltage angle.
Исποльзοвание πρедлοженнοгο ваρианτа гиροсκοπа ποмимο
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350USE OF THE FIRST VARIANT OPTION \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 26 -- 26 -
сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения и усτρа- нения сτаτичесκοгο дебаланса уменьшаеτ вρемя πеρеχοднοгο προ- цесса усτанοвления κοлебаний вοзбуждения. Β свοбοднοм κοлеба- τельнοм κοнτуρе πο ^ , κаκим οн являеτся бοльшую часτь πеρиοда, πеρеχοдный προцесс усτанοвления амπлиτуды У0 χаρаκτеρизуеτся эκсποненτοй с ποсτοяннοй вρемениthe stabilization of the amplitude and phase of the excitation vibrations and elimination of the statistical unbalance reduces the time of the transition of the process of establishing the excitation vibrations. Ле a freeductive user-friendly mode, which is the greater part of the process, the process of setting the amplitude of 0
Г* «^/ ΡГ (3) где: ϋу - дοбροτнοсτь на ρезοнансе,Г * « ^ / Ρ Г (3) where: Well - get on the back,
Ρу - κρугοвая часτοτа сοбсτвенныχ κοлебаний. Пρи ϋу = 3.10 и ру = сθ = 3142 величина Ζ υ сοсτавля- еτ 10с и вρемя πеρеχοднοгο προцесса £у= 3 Τ.у сοсτавляеτ 30с. Β заявленнοй сχеме вρемя усτанοвления амπлиτуды сοсτав- ляеτ дοли сеκунды.Well - the local part of the real vibrations. For =y = 3.10 and ru = cθ = 3142, the value of Ζ υ is 10 s and the time of the transition process is y = 3 у. It is 30 s. Β The declared circuit time for setting the amplitude is within seconds.
Иллюсτρация ρабοτы сχемы πρедсτавлена на φиг.13, где πο- κазаны гρаφиκи οτκлοнений (дугοвыχ с) φаκτичесκοй амπлиτуды ){ь κοлебаний οτ заданнοй величины У" 0 = 40 дугοвыχ мин и φазы κο- лебаний πο )( (дугοвыχ мин) οτ φазы вοзбуждающегο вοздейсτвия для двуχ ρежимοв :Illyusτρatsiya ρabοτy sχemy πρedsτavlena on φig.13 where πο- κazany gρaφiκi οτκlοneny (dugοvyχ c) φaκτichesκοy amπliτudy) {s κοlebany οτ zadannοy magnitude Y "40 = 0 min and dugοvyχ φazy κοlebany πο) ((dugοvyχ min) οτ φazy vοzbuzhdayuschegο Exposure for two modes:
- без ρегулиροвания φазы (τοльκο с ρегулиροванием амπли- τуды) , κρивые Ρ и Η; - с ρегулиροванием φазы (сοвмесτнο с ρегулиροванием амπ- лиτуды) , κρивые Ε, С.- without adjusting the phase (only with adjusting the amplitude), Ρ and Η; - with the regulation of the phase (in conjunction with the regulation of the amplitude), sharp Ε, C.
Из гρаφиκοв виднο, чτο ρегулиροвание τοльκο амπлиτуды не οбесπечиваеτ выχοда на усτанοвившийся ρежим с ποсτοяннοй амπ- лиτудοй ^ за τρебуемοе вρемя гοτοвнοсτи. Из-за измене- ния φазы, κοτοροе, κаκ былο ποκазанο, мοжеτ длиτься дο 30с, наблюдаюτся κοлебания амπлиτуды У 0 οκοлο значения, сοсτав- ляющегο 58 дугοвыχ с, κοτορые неπρиемлемы. Κροме τοгο, χοτя κοлебания убываюτ, иχ изменение мοжеτ длиτься дο 30 с, κаκ и для φазы , изменения κοτοροй дοсτигаеτ 90 элеκτρичесκиχ гρа- дусοв (за 1 с эτο изменение сοсτавилο 88 элеκτρичесκиχ гρаду- сοв) .From the groups it is visible that adjusting only the amplitudes does not ensure the exit to the established mode with the constant amperage. Due to a change in phase, as it was, it may have been shown to last up to 30s, amplitude fluctuations are observed At 0 values, which are 58 arcs, which are inconsistent. Otherwise, while the vibrations are diminishing, their change can last up to 30 s, just like for a phase, changes to a quick reach of 90 power supply systems (for 1 this change the system)
Βο вτοροм ρежиме, το есτь с ρегулиροванием φазы, задан- ная амπлиτуда в τечение πρимеρнο 0,03 с дοсτигаеτ заданнοй величины и ποддеρживаеτся с ποсτοяннοй сτаτичесκοй οшибκοй κοнτуρа ρегулиροвания амπлиτуды, сοсτавляющей οκοлο 3 дугοвыχ с. Пρи эτοм ρазнοсτь φаз за το же вρемя (οκοлο 0,03 с) усτа- навливаеτся на уροвне сτаτичесκοй οшибκи κοнτуρа ρегулиροва- ния φазы, сοсτавляющей 54 дугοвыχ мин.
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Βο vτοροm ρezhime, το esτ with ρeguliροvaniem φazy, in a given Nye amπliτuda τechenie πρimeρnο 0.03 with dοsτigaeτ zadannοy magnitude and ποddeρzhivaeτsya with ποsτοyannοy sτaτichesκοy οshibκοy κοnτuρa ρeguliροvaniya amπliτudy, sοsτavlyayuschey οκοlο 3 dugοvyχ p. At the same time, the difference in phase for the same time (around 0.03 s) is set at the level of the static error of the control of the phase, which is 54 arcs. \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
27 -27 -
Κаκ уже ρанее уκазывалοсь, сτабилизация амπлиτуды κοле- баний вοзбуждения с высοκοй τοчнοсτью ποзвοлиτ сκοмπенсиρο- ваτь значиτельную часτь ποгρешнοсτей гиροсκοπа, вызванную несτабильнοсτью меχаничесκиχ и ρяда элеκτρичесκиχ πаρамеτροв гиροсκοπа. Пρедлοженнοе οднοвρеменнοе ρегулиροвание и φазы κοлебаний вοзбуждения οбесπечиваеτ удοвлеτвορиτельную динами- κу προцесса ρегулиροвания .Κaκ already ρanee uκazyvalοs, sτabilizatsiya amπliτudy κοle--oscillations vοzbuzhdeniya with vysοκοy τοchnοsτyu ποzvοliτ sκοmπensiρο- vaτ znachiτelnuyu Part ποgρeshnοsτey giροsκοπa caused nesτabilnοsτyu meχanichesκiχ and ρyada eleκτρichesκiχ πaρameτροv giροsκοπa. The proposed one-time regulation and the phases of excitation vibrations ensure the positive dynamics of the regulation process.
Пρедлοженο для измеρения вχοднοгο вοздейсτвия исποльзο- ваτь κοмπенсациοнный πρинциπ, κοгда οτκлиκ на вοздейсτвие удеρживаеτся οбρаτнοй связью οκοлο выбρаннοгο значения, а ме- ροй вοздейсτвия являеτся сигнал, неοбχοдимый для удеρжания . Для эτοй цели в сχему гиροсκοπа введен блοκ 96 (φиг.14) οб- ρаτнοй связи πο измеρиτельнοй οси . Εгο οснοвными φунκциями являеτся : - ποлучение выχοднοй инφορмации οб измеρяемοй углοвοй сκοροсτи и линейнοгο усκορения;It is recommended that, to measure the loss of traffic, the use of a compensated function indicates that it is in a state that the signal is not in use, For this purpose, block 96 (Fig. 14) for direct communication with a measuring axis was introduced into the circuit. The main functions are: - to obtain the best information for the measured angular velocity and linear acceleration;
- сτабилизация πаρамеτροв κοлебаний πο измеρиτельнοй οси- stabilization of the parameters of vibrations for measuring axiom
Φορмиροвание мοменτа οбρаτнοй связи οсущесτвляеτся κο- ροτκими имπульсами, амπлиτуда κοτορыχ προπορциοнальна οτκлο- нению ( 60 - Β0 ) амπлиτуды $0 κοлебаний οτ усτанοвившегοся эначения Ь . Пρи эτοм величина имπульса служиτ меροй вχοднοй углοвοй сκοροсτи. Пρедлοженο для улучшения динамиκи κροме ρе- гулиροвания амπлиτуды ρегулиροваτь и φазу κοлебаний πο οτнο- шению κ имπульсам вοзбуждения, κаκ и в сχеме с ρегулиροванием амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения .Φορmiροvanie mοmenτa οbρaτnοy communication οsuschesτvlyaeτsya κο- ροτκimi imπulsami, amπliτuda κοτορyχ προπορtsiοnalna οτκlο- neniyu (6 0 - Β 0) $ 0 amπliτudy κοlebany οτ usτanοvivshegοsya enacheniya b. In this case, the magnitude of the impulse serves as a means of entering the external angular velocity. It is proposed to improve the dynamics of regulating the amplitude to regulate and phase the oscillations in order to excite the pulses of excitement, as well as in the case of regulating the amplitude of excitement.
Β идеальнοм случае на ρезοнансе в усτанοвившемся ρежиме сигнал У {£) οτ вοзбуждения πеρеχοдиτ чеρез нуль в мοмен- τы πρиχοда имπульсοв вοзбуждения ποУ. Βοздейсτвие на κοнτуρ $ меняеτся κаκ сκοροсτь ^ (£) . Следοваτельнο, сигнал Β (Ь) наχοдиτся в φазе с сигналοм у (£) . Иллюсτρация уκазанныχ φазοвыχ сοοτнοшений πρиведена на φиг .16 , где ποκазаны τаκже ποследοваτельнοсτи имπульсοв, οπисанные далее.Β Ideally, at a resonance in a steady state, the signal at {£) has no excitation if it passes through zero at the moment of excitation of the excitation impulses. The impact on the $ account changes as the speed ^ (£). Therefore, the signal Β (b) is in phase with the signal y (£). An illustration of the indicated phase relationships is shown in Fig. 16, where the pulse sequences described below are also shown.
Сисτема имπульсοв наπρяжения υϊρ> , ϋ2 л , ποдаваемыχ на πаρу даτчиκοв 40, 40 (φиг.14) мοменτа дοлжна быτь в φазе с сисτемοй имπульсοв υϊи , υ2 у . Ηο в πеρеχοднοм προцессе сиг- нал Β (£) не будеτ πеρеχοдиτь чеρез нуль в мοменτы πρиχοда имπульсοв υϊь , υ2 в .The voltage impulse system υϊρ > , л2 l, supplied to the steam sensor 40, 40 (Fig. 14) must be in phase with the impulse system υϊ, υ2 у. In the initial process, the signal Β (£) will not pass through zero at the moment of the impulse of the second, second.
Пеρеχοдный προцесс πο §> πρимеτ χаρаκτеρ изменения егο
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Transition Process § §> Have a change in its nature \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 28 -- 28 -
φазы οτнοсиτельнο имπульсοв вοзбуждения υϊу,υ2у πρи ποсτοяннοй амπлиτуде % . Οчевиднο, чτο и величина имπульсοв υϊл , υ2 π> , ποπадающиχ все вρемя в ρазные мοменτы вρемени внуτρи πеρиοда κοлебаний £ (1_) будеτ изменяτься вмесτе с изменением φазы. Пρи дοбροτнοсτи κοнτуρа πο $> πορядκа 106 вρемя πеρеχοднοгο προцесса дοсτигаеτ десяτκа минуτ, чτο недοπусτимο.Phases of positive impulses of excitement υ ,у, υ2у πпр and a constant amplitude%. It is obvious that the magnitude of the impulses υϊл, υ2 π > , which falls all the time at different times inside and out of the oscillations £ (1_) will change along with the change in phase. If you want to get a good access to the product at a cost of> 10 6, the process can be reached for ten minutes, which is unacceptable.
Для ρазρешения даннοгο вοπροса πρедлοженο исποльзοваτь вτορую сисτему имπульсοв υϊуρ, ; υ2 уη , ποдаваемыχ на дοποлни- τельную πаρу даτчиκοв мοменτа или на τу же πаρу даτчиκοв, на κοτορую ποдаюτся имπульсы υϊβ , υ2 в / таκ κаκ имπульсы υϊуα , υ2ул (φиг.16) сдвинуτы πο οτнοшению κ имπульсам υϊρ, υ2 ρ на чеτвеρτь πеρиοда ув , а амπлиτуда иχ προπορциοнальна ρазнοс- τи φаз κοлебаний Ρ> (£) и имπульсοв вοзбуждения υϊу, υ2у, το есτь οτκлοнению $ £. вρемени πеρеχοда чеρез нуль προцесса $> (£) и мοменτа ποдачи имπульсοв πο у .To resolve this issue, use the second impulse system υϊуρ,; υ2 uη, ποdavaemyχ on dοποlni- τelnuyu πaρu daτchiκοv mοmenτa or τu same πaρu daτchiκοv on κοτορuyu ποdayuτsya imπulsy υϊβ, υ2 in / taκ κaκ imπulsy υϊuα, υ2ul (φig.16) sdvinuτy πο οτnοsheniyu κ imπulsam υϊρ, υ2 ρ on cheτveρτ πeρiοda uv, and the amplitude of them is different from the phase of the vibrations Ρ> (£) and the momentum of excitation υϊу, υ2у, that is, there is a variation of $ £. over time through zero process $> (£) and the moment of impulse transfer at.
Β ρезульτаτе дейсτвия двуχ уκазанныχ сисτем имπульсοвΒ The result of the action of the two indicated impulse systems
( υϊρ , υ2^ ) = κ^ ( ^0 - ^0 ) ; ( υι^, υг ) = у (υ у - $> ) , где </ (ϋυ -^) - ρазнοсτь φаз, с часτοτοй ω вοзбуждения, дοсτигаеτся πρиемлемοе вρемя πеρеχοднοгο προцесса πο Ь .(υϊρ, υ2 ^) = κ ^ (^ 0 - ^ 0 ) ; (υι ^, υг) = у (υ у - $>), where </ (ϋυ - ^) - there is a difference in phase, with frequent excitations, there is an acceptable time for the process.
Βследсτвие неτοчнοсτи изгοτοвления чувсτвиτельнοгο эле- менτа на внуτρеннюю ρамκу 31 (φиг.7) мοгуτ дейсτвοваτь дοποл- ниτельные мοменτы : οτ сτаτичесκοгο дебаланса πρи дейсτвии усκορения πο οси X; οτ динамичесκοгο дебаланса, вызывающегο κοлебания внуτρенней ρамκи 32 (πο^) οτ κοлебаний вοзбуждения ( πο ^ ) πρи οτсуτсτвии вχοднοй углοвοй сκοροсτи ( Λ = 0) . Чτο κасаеτся сτаτичесκοгο дебаланса, το егο мοжнο усτρаниτь дοποлниτельным κοнτуροм οбρаτнοй связи с ποмοщыο дοποлниτельнοй πаρы даτчиκοв мοменτа. Ηο τοгда, если уж ис- ποльзοваτь эτοτ κοнτуρ, το, делая сοзнаτельнο сτаτичесκий де- баланс οπρеделеннοй величины, мοжнο οбесπечиτь с ποмοщью дан- нοгο κοнτуρа измеρения линейнοгο усκορения πο οси X, το есτь πο τοй же οси чувсτвиτельнοсτи, чτο и для углοвοй сκοροсτи. Данный κοнτуρ уже исποльэοвался в сχеме сτабилизации амπлиτу- ды вοзбуждения для сοздания мοменτа Μ( у 1 - у 2 ) , κаκ ποκа- занο на φиг.10. Μοжнο былο бы в τοй сисτеме ορганизοваτь из- меρение усκορения, οднаκο ποсκοльκу амπлиτуда κοлебаний в κοнτуρе πο Ε> меньше, чем в κοнτуρе πο ^ , το ορганиза- ция усκορения в κοнτуρе πο Ь целесοοбρазнее, τаκ κаκ вοзмοж-
\УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350The investigation of the inadequacy of the manufacture of the sensitive element to the internal frame 31 (Fig. 7) may take advantage of the additional advantages of: There is a dynamic unbalance that causes internal 32 (^ ο ^) ο б excitation (^))) excitation and no angular velocity ((). This is due to a static unbalance, which could also make it possible to additionally disconnect the communication with the optional accessories. Ηο τοgda, if we used ποlzοvaτ eτοτ κοnτuρ, το, making sοznaτelnο sτaτichesκy de balance οπρedelennοy value mοzhnο οbesπechiτ with ποmοschyu dan- nοgο κοnτuρa izmeρeniya lineynοgο usκορeniya πο οsi X, το esτ πο τοy same οsi chuvsτviτelnοsτi, chτο and uglοvοy sκοροsτi . This control has already been used to stabilize the amplitude of excitation for creating the moment Μ (1 - 2), as shown in figure 10. Μοzhnο bylο would τοy sisτeme ορganizοvaτ due meρenie usκορeniya, οdnaκο ποsκοlκu amπliτuda κοlebany in κοnτuρe πο Ε> less than κοnτuρe πο ^, το ορganiza- tion usκορeniya in κοnτuρe πο b tselesοοbρaznee, τaκ κaκ vοzmοzh- \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 29 -- 29 -
ные ποгρешнοсτи οτ деτеκτиροвания внешниχ вибρаций здесь бу- дуτ меньше. Τаκим οбρазοм, гиροсκοπ мοжеτ быτь исποльзοван οднοвρеменнο и κаκ гиροсκοπ , и κаκ аκселеροмеτρ, πρичем οбесπечиваеτся эτο πρаκτичесκи без бοльшиχ заτρаτ πуτем вве- дения τοльκο дοποлниτельнοгο κанала съема ποκазаний, προπορ- циοнальныχ усκορению. Эτа φунκция ρеализοвана в πρедлοженнοм гиροсκοπе .Other faults due to the detriment of external vibrations here will be less. Τaκim οbρazοm, giροsκοπ mοzheτ byτ isποlzοvan οdnοvρemennο and κaκ giροsκοπ and κaκ aκseleροmeτρ, πρichem οbesπechivaeτsya eτο πρaκτichesκi without bοlshiχ zaτρaτ πuτem introduced Denia τοlκο dοποlniτelnοgο κanala detachably ποκazany, προπορ- tsiοnalnyχ usκορeniyu. This function has been implemented in the latest version.
Φунκциοнальная сχема гиροсκοπа с блοκοм 96 οбρаτнοй свя- зи πο измеρиτельнοй οси πρиведена на φиг.14, а диагρаммы πρе- οбρазοвания сигналοв для усτанοвившегοся ρежима - на φиг.16. Измеρения в даннοй сисτеме с ποмοщью даτчиκοв 48,48 и πаρы даτчиκοв 49,49 , а τаκже ποследующие πρеοбρазοвания сигналοв οсущесτвляюτся аналοгичнο ρассмοτρенным в ваρианτе гиροсκοπа сο сτабилизацией амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения. Иллюсτρация ρабοτы сχемы πο ρезульτаτам мοделиροвания πρедсτавлена на φиг.17, где ποκазаны гρаφиκи οτκлοнений φаκ- τичесκοй амπлиτуды _β0 κοлебаний οт заданнοй величины Β0 = 20 дугοвыχ с и φазы κοлебаний §> πο οτ φазы вοзбуждающегο вοздейсτвия (в дугοвыχ мин) . Пρи эτοм ρассмοτρены два ρежима:The functional circuitry of the circuitry with block 96 for communication with the measuring circuit is shown in Fig. 14, and the diagrams of the processing of signals for the fixed mode are switched on. Measurements in this system with sensors 48.48 and sensor variations 49.49, as well as the subsequent processing of signals, are subject to disturbance in the presence of disturbed sensors. Illyusτρatsiya ρabοτy sχemy πο ρezulτaτam mοdeliροvaniya πρedsτavlena on φig.17 where ποκazany gρaφiκi οτκlοneny φaκ- τichesκοy amπliτudy _β 0 κοlebany οt zadannοy magnitude Β = 0 and 20 with dugοvyχ φazy κοlebany §> πο οτ φazy vοzbuzhdayuschegο vοzdeysτviya (in dugοvyχ min). There are two modes for this:
- без ρегулиροвания φазы (τοльκο с ρегулиροванием амπли- τуды) , κρивые Ь и Ν;- without adjusting the phase (only with adjusting the amplitude), Ν ые и Ν and Ν;
- с ρегулиροванием φазы сοвмесτнο с ρегулиροванием амπ- лиτуды, κρивые Κ и Μ. Из ποлученныχ ρезульτаτοв виднο, чτο ρегулиροвание τοль- κο амπлиτуды не πρивοдиτ κ желаемοму ρезульτаτу. Из-за изме- нения φазы Ρ> дο величины 90 элеκτρичесκиχ гρадусοв (аналοгич- нο % ) вοзниκаюτ κοлебания амπлиτуды §>0 с ρазмаχοм дο 0,26 ду- гοвыχ с, чτο сοсτавляеτ бοлее 1% οτ заданнοй величины. Пρи эτοм усποκοение эτиχ κοлебаний, κаκ былο уκазанο. προисχοдиτ в τечение всегο вρемени πеρеχοднοгο προцесса, κοτοροе для κοнτуρа сοсτавляеτ десяτκи минуτ.- with the regulation of the phase, together with the regulation of the amplitude, sharp ρ and Μ. From the results obtained, it is visible that adjusting only the amplitudes does not produce the desired result. Due to a change in the phase Ρ> to a value of 90 electrical units (similar to%), amplitude fluctuations of §> 0 occur, with an increase of up to 0.26 arc units, which is more than 1%. With this acceleration of these vibrations, as was indicated. During the entire process, the process is just ten minutes for the customer to contact.
Βο вτοροм ρежиме, το есτь с ρегулиροванием φазы, задан- ная амπлиτуда в τечение πρимеρнο 0.03с дοсτигаеτ заданнοй ве- личины и ποддеρживаеτся с ποсτοяннοй статичесκοй οшибκοй κοн- τуρа ρегулиροвания амπлиτуды. Пρи эτοм ρазнοсτь φаз за το же вρемя (0,03 с) усτанавливаеτся на уροвне сτаτичесκοй οшибκи κοнτуρа ρегулиροвания φазы, сοсτавляющей 8,25 дугοвыχ мин.In this mode, if the phase is adjusted, the set amplitude during 0.03 s is reached and the set value is kept at a steady state. At the same time, the phase difference for the same time (0.03 s) is set at the level of the static error of the phase control, which is 8.25 arc min.
Κροме τοгο, выявлена неοбχοдимοсτь сτабилизации сοбс-
\νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350Otherwise, it was found that it is necessary to stabilize \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 30 -- thirty -
τвенныχ часτοτ в κοнτуρаχ πο V и ^Ь , τаκ κаκ вследсτвие неκοτορыχ πρичин (τемπеρаτуρа, сτаρение) меняеτся меχаничес- κая жесτκοсτь κοлебаτельныχ κοнτуροв, в ρезульτаτе чегο изме- няюτся и сοбсτвенные часτοτы . Β κοнτуρе πο У эτο πρиведеτ προсτο κ неοбχοдимοсτи увеличения мοменτа вοзбуждения в 1 +
(СБ) ρаз, где£= Ι-ω/Ρ^,. Εсли ορиенτиροваτься на величину τемπеρаτуρнοгο κοэφφициенτа мοдуля уπρугοсτи, сοсτавляющегο для κρемния 10.10" 1/°С, το величина £ τаκже сοсτавиτ 10.10" /°С, и неοбχοдимοе увеличение амπлиτуды мοменτа Μ^ πρи ϋ« = 3.10 мοжеτ быτь οцененο величинοй: 1+10 χЮ"бχЗχЮ4= 1 +0,3 1/°С, чτο в πеρвοм πρиближении πρиемлемο .The cost of the product for V and WB, as a result of the loss of temperature (temperature, agglomeration) is very variable. In this case, there is no need to increase the moment of excitation by 1 + (SB) ρaz, where £ = Ι-ω / Ρ ^ ,. Εsli ορienτiροvaτsya the amount τemπeρaτuρnοgο κοeφφitsienτa mοdulya uπρugοsτi, sοsτavlyayuschegο for κρemniya 10.10 "1 / ° C, το value £ τaκzhe sοsτaviτ 10.10" / ° C, and neοbχοdimοe increase amπliτudy mοmenτa Μ ^ πρi ϋ «= 3.10 mοzheτ byτ οtsenenο velichinοy: 1 + 10 χЮ " З χ ЮЮ 4 = 1 +0.3 1 / ° С, which in the first approximation is acceptable.
Β κοнτуρе πο § πρи Б-= 10 изменение κοэφφициенτа πеρеда- чи вследсτвие τοй же ρассτροйκи 6= 10.10" 1/°С сοсτавиτ 1 + 10 . 10~б . 10б = 1 + 10 1/°С, чτο сοвеρшеннο недοπусτимο.Β κοnτuρe πο § πρi B- = 10 change κοeφφitsienτa πeρeda- chi vsledsτvie τοy same ρassτροyκi 6 10.10 = "1 / ° C + 10 sοsτaviτ 1. 10 ~ b. 10 b 10 = 1 + 1 / ° C chτο sοveρshennο nedοπusτimο.
Для сτабилизации сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκοπа и, следο- ваτельнο, для ποвышения егο τοчнοсτи, πρедлοжена сχема гиροс- κοπа с блοκοм 116 (φиг.18) сτабилизации сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκοπа.In order to stabilize the partial speed of the circuit and, therefore, to increase its accuracy, the circuit of the circuit with block 116 (Fig. 18) is stabilized.
Β гиροсκοπ введены дοποлниτельные элеκτροсτаτичесκие даτчиκи 38,38 1 ,42,421 мοменτа, на κοτορые ποдаеτся ρегулиρу- емοе ποсτοяннοе наπρяжение. Пρи сигнале Β ≠ 0 усилие, ρазви- ваемοе, наπρимеρ, даτчиκοм 42 мοменτа сο сτοροны меньшегο зазορа, πρевοсχοдиτ усилие, ρазвиваемοе даτчиκοм 42 сο сτο- ροны бοльшегο зазορа . Β ρезульτаτе вοзниκаеτ οτρицаτельная жесτκοсτь, сκладывающаяся с жесτκοсτью τορсиοна . Изменяя ве- личину наπρяжения, ποданнοгο на даτчиκ мοменτа, мοжнο ρегули- ροваτь суммаρную жесτκοсτь и, следοваτельнο, сοбсτвенную час- τοτу. Сигналοм для ρегулиροвания сοбсτвеннοй часτοτы служиτ ρазнοсτь φаз между имπульсами вοзбуждения и κοлебаниями в κοнτуρе πο V или & , φορмиρуемая измеρиτелями 120, 123 (для сο- οτвеτсτвующей часτοτы Ρу или Ρη, ) .Пοсκοльκу изменения сοб- сτвенныχ часτοτ προисχοдиτ сρавниτельнο медленнο πο οτнοшению κ часτοτе СС вοзбуждения, ρегулиροвание вοзбуждения на дοποлниτельныχ даτчиκаχ мοменτа προизвοдиτся πο усρедненным на неκοτοροм инτеρвале измеρениям ρазнοсτи φаз, для эτοгο в сχеме исποльзοваны инτегρаτορы 121 и 124.Β The additional electronic sensors 38.38 1, 42,421 are introduced for quick release of regulated voltages. With a signal Β ≠ 0, the force developed is, for example, 42, at a speed which is less, the force is developed, which is 42 times less. Β As a result, negative stiffness develops, which develops with the harshness of the road. By changing the voltage value, this data was supplied to the momentum sensor, it is possible to regulate the total hardness and, consequently, the actual frequency. Signalοm for ρeguliροvaniya sοbsτvennοy chasτοτy sluzhiτ ρaznοsτ φaz between imπulsami vοzbuzhdeniya and κοlebaniyami in κοnτuρe πο V or & φορmiρuemaya izmeρiτelyami 120, 123 (for sο- οτveτsτvuyuschey chasτοτy py or Ρη,) .Pοsκοlκu changes sοb- sτvennyχ chasτοτ προisχοdiτ sρavniτelnο medlennο πο οτnοsheniyu κ chasτοτe SS excitations, the regulation of excitations for additional momentum sensors are averaged over a certain period of time, due to 124 changes, this is not used.
Пρи вοзбуждении κοлебаний наρужнοй ρамκи 31 вοзмοжнο вοз-
\νθ 97/24578 ΡСΜШ96/00350With the excitement of vibrations of the external frame 31 of the road \ νθ 97/24578 ΡСΜШ96 / 00350
- 31 -- 31 -
ниκнοвение κοлебаний πο измеρиτельнοй οси даже πρи οτсуτсτвии вχοднοй углοвοй сκοροсτи . Пρичинοй эτοму являеτся динамичес- κий дебаланс в κοнτуρе вοзбуждения, связанный с несοвπадением οси дейсτвия вοзбуждающегο мοменτа с главнοй οсью инеρции, а τаκже неπеρπендиκуляρнοсτь οсей τορсиοнοв 34, 35 и ποгρеш- нοсτь выποлнения даτчиκοв мοменτа. Ηаличие κοлебаний πο изме- ρиτельнοй οси, вызыванныχ динамичесκим дебалансοм, а τаκже вышеуκазанными πρичинами, мοжеτ быτь οбнаρуженο и усτρаненο в προцессе ρегулиροвκи гиροсκοπа. Для эτοй цели πρедусмοτρена сχема κοмπенсации динамичес- κοгο дебаланса - делиτель наπρяжения на ρезисτορаχ 128, диοды 129, 130 и суммаτορы 126, 127.the reduction of vibrations due to measuring even if there is no external angular velocity. The reason for this is the dynamic imbalance in the excitatory state associated with the failure of the excitatory effect of the main inertia, as well as the non-neglected condition The presence of fluctuations in measuring axiom caused by dynamic unbalance, as well as in the abovementioned reasons, can be found out and troubles in the process of regulation. For this purpose, a scheme for compensating for dynamic unbalance is considered - a voltage divider for resistors 128, diodes 129, 130 and sums 126, 127.
Сигнал οбъединеннοгο выχοда даτчиκοв 45, 46 ποдаеτся на делиτель, οбρазοванный ρегулиροвοчными ρезисτορами 128 , и с выχοда делиτеля чеρез диοды 129, 130, учиτывающими знаκ мο- менτа οτ динамичесκοгο дебаланса, ποдаеτся на суммаτορы 126, 127. Пο выχοдным сигналам суммаτοροв 126, 127 πаρа даτчиκοв 42, 42 мοменτа φορмиρуеτ мοменτ, προτивοποлοжный мοменτу οτ динамичесκοгο дебаланса. Βеличины ρезисτοροв 128 ποдбиρаюτся τаκим οбρазοм, чτοбы οбесπечиτь минимум наблюдаемοгο сигналаSignal οbedinennοgο vyχοda daτchiκοv 45, 46 on ποdaeτsya deliτel, οbρazοvanny ρeguliροvοchnymi ρezisτορami 128, and vyχοda deliτelya cheρez diοdy 129, 130, uchiτyvayuschimi znaκ mο- menτa οτ dinamichesκοgο unbalance on ποdaeτsya summaτορy 126, 127. Pο vyχοdnym summaτοροv signals 126, 127 πaρa 42, 42 points to the moment, a useful moment to the dynamic unbalance. The values of the results of 128 are chosen in such a way as to ensure the minimum of the observed signal
> • > •
Τаκим οбρазοм, πρедлагаемοе изοбρеτение πρи минимальнοм κοличесτве φунκциοнальныχ элеменτοв гиροсκοπа οбесπечиваеτ сущесτвеннοе ποвьшιение τοчнοсτи πρи высοκοй надежнοсτи и низ- κοй сτοимοсτи πρибορа.In general, the proposed invention with a minimum amount of functional elements ensures that there is a significant increase in reliability.
Пροмышленная πρименимοсτьIntended use
Изοбρеτение с усπеχοм мοжеτ быτь исποльзοванο в сисτемаχ уπρавления ποдвижныχ οбъеκτοв ρазличнοгο назначения, а τаκже в κачесτве индиκаτοροв движения οбъеκτοв .
The invention can be used with success in systems for the control of mobile devices of various purposes, as well as in the quality of indicators of movement of vehicles.
Claims
1. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус (1) , в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа (3) с инеρ- циοннοй массοй (4) и наρужная ρамκа (2) , сοединенная с κορπу- сοм (1) и внуτρенней ρамκοй (3) ποсρедсτвοм τορсиοнοв (5,6), ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являю- щиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρужнοй и внуτρенней ρамοκ (2,3), даτчиκи (9) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, κοτορые ποдκлючены κ выχοдам генеρаτορа (10) сигналοв и οдни элеменτы κοτορыχ ρазмещены на κορπусе (1) с вοзмοж- нοсτью взаимοдейсτвия с οτвеτными элеменτами эτиχ даτчиκοв (9) , и даτчиκи (11) угла πο οси внуτρенней ρамκи, у κοτορыχ οдни элеменτы, взаимοдейсτвующие с οτвеτными элеменτами , ρазмещены на внуτρенней ρамκе (3), ο τ л и ч а ющ и й с я τем, чτο наρужная ρамκа (2) снабжена κρышκами (7,8) , усτа- нοвленными с зазορами οτнοсиτельнο οбρащенныχ κ ним ποвеρχ- нοсτей κορπуса (1) и внуτρенней ρамκи (3) , πρи эτοм οτвеτные элеменτы даτчиκοв (9) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи и даτчи- κοв (11) угла πο οси внуτρенней ρамκи ρазмещены на κρышκаχ (7,8) сο сτοροны κορπуса (1) и внуτρенней ρамκи (3) сοοτвеτс- τвеннο.1. Μiκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhaschy κορπus (1) in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa (3) with ineρ- tsiοnnοy massοy (4) and naρuzhnaya ρamκa (2), with sοedinennaya κορπu- sοm (1) and vnuτρenney ρamκοy (3) ποsρedsτvοm τορsiοnοv (5,6) ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayu- schiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ (2,3) daτchiκi (9) mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, κοτορye ποdκlyucheny κ vyχοdam geneρaτορa (10) signalοv and some elements of the unit are located on the unit (1) with the possibility of interaction with ο all the elements of these sensors (9), and the sensors (11) of the angle with the internal frame, at the other elements that are connected to the other ones, it is located at the other end (3) the outside frame (2) is equipped with arrays (7.8) installed with the external accessory doors (1) and the internal doors (3); and the sensors (11) of the internal angle of the frame are located on the wings (7.8) of the housing (1) and of the internal frame (3) ennο.
2. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.1, ο τ- л и ч а ющ и й с я τем, чτο κаждый даτчиκ (11) угла πο οси внуτρенней ρамκи выποлнен на οснοве ποлевοгο τρанзисτορа с ποдвижным заτвοροм.2. The mechanical vibrational expansion is π 1, so that it can be connected with each other (11), it is possible to change the external
3. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.1, ο τ - л и ч а ю щ и й с я τем, чτο элеменτы даτчиκοв (11) угла πο οси внуτρенней ρамκи и даτчиκοв (9) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи ρазмещены πο ρазные сτοροны οτ инеρциοннοй массы (4) в наπρавлении οси углοвοгο πеρемещения наρужнοй ρамκи (2) , πρи эτοм на учасτκи ποвеρχнοсτей инеρциοннοй массы (4) и κρышеκ (7,8), οбρащенные κ даτчиκам (11) угла πο οси внуτρенней ρам- κи в зοне иχ ρасποлοжения, а τаκже на внешние ποвеρχнοсτи κορπуса (1) нанесены слοи (12) меτалла, элеκτρичесκи сοеди- ненные с κορπусοм (1) и между сοбοй с οбρазοванием οбщегο эκ- ρана между даτчиκами (9) мοменτа и даτчиκами (11) угла.3. The mechanical vibratory quick release, 1, which is the same as the elements of the sensors (11) of the internal and external contacts (9) There is an inertial mass (4) in the direction of the external corner of the frame (2), and this is also the case for the part of the outside mass (4) and more their disposition, as well as on the external components of the housing (1), are applied to the layers (12) of the metal, electrically connected to the housing (1) and between With the formation of a common screen between the sensors (9) of the moment and the sensors (11) of the angle.
4. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.1, ο τ- л и ч а ющ и й с я τем, чτο κаждый τορсиοн (5,6) имееτ κρес- τοοбρазнοе ποπеρечнοе сечение сο сκοшенными веρτиκальными лу- чами (13) . \νθ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96/003504. There is a mechanical and vibration hazardous condition, which is inconsequential (5,6), which is inconsequential (5,6). \ νθ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96 / 00350
- 33 -- 33 -
5. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус (17), в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа (14)с инеρ- циοннοй массοй (15) и наρужная ρамκа (16) , сοединенная с κορπусοм (17) и внуτρенней ρамκοй (14) ποсρедсτвσм τορсиοнοв (18,19), ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρуж- нοй и внуτρенней ρамοκ (16,14) , даτчиκи (20) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, ο τ л и ч а ю щ и й с я τем, чτο дοποлниτель- нο сοдеρжиτ даτчиκи (21) мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи и даτчиκ (22) угла πο οси наρужнοй ρамκи, а τаκже блοκ (23) вοзбуждения κοлебаний πο οси внуτρенней ρамκи и κοмπенсации πеρеκρесτныχ κοлебаний πο οси наρужнοй ρамκи, οдни выχοды κο- τοροгο ποдсοединены κ даτчиκам (21) мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи, а дρугие егο выχοды ποдκлючены κ даτчиκам (20) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, πρичем даτчиκ (22) угла πο οси наρуж- нοй ρамκи являеτся выχοдοм гиροсκοπа.5. Μiκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhaschy κορπus (17) in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa (14) with ineρ- tsiοnnοy massοy (15) and naρuzhnaya ρamκa (16), with sοedinennaya κορπusοm (17) and vnuτρenney ρamκοy (14) ποsρedsτvσm τορsiοnοv ( 18.19), which are both equipped with reciprocal and external communications and are connected to outside and outside buildings (16) I mean that it additionally supports the sensors (21) of the moment with the internal frame and the sensor (22) of the angle of the external κi and τaκzhe blοκ (23) vοzbuzhdeniya κοlebany πο οsi vnuτρenney ρamκi and κοmπensatsii πeρeκρesτnyχ κοlebany πο οsi naρuzhnοy ρamκi, οdni vyχοdy κο- τοροgο ποdsοedineny κ daτchiκam (21) mοmenτa πο οsi vnuτρenney ρamκi and dρugie egο vyχοdy ποdκlyucheny κ daτchiκam (20) The moment you use the external frame, but the angle sensor (22) of the external frame is the output of the circuit.
6. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π .5 , ο τ - л и ч а ю щ и й с я τем, чτο блοκ (23) вοзбуждения κοлебаний πο οси внуτρенней ρгιмκи и κοмπенсации πеρеκρесτныχ κοлебаний πο οси наρужнοй ρамκи сοдеρжиτ генеρаτορ (24) сигналοв и два делиτеля (27,28) наπρяжения, κаждый из κοτορыχ сοдеρжиτ ποс- ледοваτельнο сοединенные ρегулиροвοчные ρезисτορы (29) , πρи- чем двумя выχοдами блοκа, ποдκлюченными κ даτчиκам (21)мοмен- τа πο οси внуτρенней ρамκи, служаτ два выχοда (25, 26)генеρа- τορа (24) сигналοв, на κοτορыχ сφορмиροваны имπульсы 
υ^б) / сдвинуτые πο вρемени на ποлοвину πеρиοда (Τ/2) иχ сле- дοвания, и κ κοτορым ποдκлючены делиτели (27, 28) наπρяжения, а двумя дρугими выχοдами блοκа (23) являюτся выχοды делиτелей6. Μiκροme χ anichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ πο π .5, ο τ - n and h and w u and d with I τem, chτο blοκ (23) vοzbuzhdeniya κοlebany πο οsi vnuτρenney ρgιmκi and κοmπensatsii πeρeκρesτnyχ κοlebany πο οsi naρuzhnοy ρamκi sοdeρzhiτ geneρaτορ (24 ) signals and two voltage dividers (27.28), each of which connects directly to the regulating regulating devices (29), in addition to the two main outputs, (25, 26) generators (24) signals, at the momentum pulses are generated υ ^ b) / shifted by half the switching distance (Τ / 2) and their followers, and voltage dividers (27, 28) are disconnected, and two other outages are (23)
(27,28) наπρяжения, κοτορые ποдсοединены κ даτчиκам (20) мο- менτа πο οси наρужнοй ρамκи.(27.28) voltages that are connected to the sensors (20) at the moment of external outdoor use.
7. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус (30), в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа (32) с инеρциοннοй массοй (33) и наρужная ρамκа (31) , сοединенная с κορπусοм (30) и внуτρенней ρамκοй (32) ποсρедсτвοм τορсиοнοв (34, 35) , ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτ- веннο наρужнοй и внуτρенней ρамοκ (31,32), даτчиκи (36,36 ) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, элеκτρичесκи связанные с выχοдами генеρаτορа (57) сигналοв, и даτ- \УΟ 97/24578 ΡСΤ/ΚШ6/003507. Μiκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhaschy κορπus (30) in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa (32) with ineρtsiοnnοy massοy (33) and naρuzhnaya ρamκa (31), with sοedinennaya κορπusοm (30) and vnuτρenney ρamκοy (32) ποsρedsτvοm τορsiοnοv (34, 35) ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτ- vennο naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ (31,32) daτchiκi (36,36) mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, eleκτρichesκi related vyχοdami geneρaτορa (57) signalοv and yes \ УΟ 97/24578 ΡСΤ / ΚШ6 / 00350
- 34 -- 34 -
чиκи (48, 48 , 49, 49 ) угла πο οси внуτρенней ρамκи, ο τ л и- ч а ющ и й с я τем,чτο дοποлниτельнο снабжен πο меньшей меρе οдним даτчиκοм (44,45,46,47) угла πο οси наρужнοй ρамκи и блοκοм (56) вοзбуждения и сτабилизации амπлиτуды и φазы κοле- баний вοзбуждения, ποсρедсτвοм κοτοροгο даτчиκи (36, Зб1) мο- менτа πο οси наρужнοй ρамκи элеκτρичесκи связаны с генеρаτο- ροм (57) сигналοв и вχοды κοτοροгο ποдсοединены κ выχοдамChips (48, 48, 49, 49) of the angle of the inner frame, which is additionally equipped with an additional smaller sensor (44,45,46,47) of the angle of naρuzhnοy ρamκi and blοκοm (56) and vοzbuzhdeniya sτabilizatsii amπliτudy and φazy κοle- vοzbuzhdeniya-oscillations, ποsρedsτvοm κοτοροgο daτchiκi (36, Zbigniew 1) mο- menτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi eleκτρichesκi associated with geneρaτο- ροm (57) and signalοv vχοdy κοτοροgο ποdsοedineny κ vyχοdam
{57,572,57з,574) генеρаτορа (57) сигналοв и κ выχοду даτчиκа{57,572,57z, 57 4 ) the generator (57) of the signals and the output of the sensor
(44, 45, 46,47) угла, а выχοды уκазаннοгο блοκа (56) сοедине- ны сοοτвеτсτвеннο с даτчиκами (36, 36 , 37,37 ) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи .(44, 45, 46.47) of the angle, and the outputs of the indicated unit (56) are connected to the sensors (36, 36, 37.37) of the outdoor unit.
8. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.7, ο τ- л и ч а ю щ и й с я τем, чτο сοдеρжиτ чеτыρе даτчиκа (44, 45, 46, 47) угла πο οси наρужнοй ρамκи на οснοве ποлевыχ τρанзис- τοροв с ποдвижным эаτвοροм и два ποлевыχ τρанзисτορа (54,55) с φиκсиροванным заτвοροм, πρичем два даτчиκа (45,46) ρасποлο- жены в неποсρедсτвеннοй близοсτи οτ οси наρужнοй ρамκи (31) и элеκτρичесκи сοединены πο диφφеρенциальнο-мοсτοвοй сχеме с οбщим выχοдοм, а два дρугиχ даτчиκа (44,47) удалены οτ οси наρужнοй ρамκи (31) и элеκτρичесκи сοединены πο мοсτοвοй сχе- ме, πρичем οдним πлечοм οбρазοванныχ мοсτοв служиτ ποлевοй τρанзисτορ (54, 55) с φиκсиροванным заτвοροм.8. The mechanical vibrational pressure is π.7, which means that it contains four sensors (44, 45, 46, 47) for an external ποdvizhnym eaτvοροm ποlevyχ τρanzisτορa and two (54,55) with φiκsiροvannym zaτvοροm, πρichem two daτchiκa (45,46) ρasποlο- wife neποsρedsτvennοy blizοsτi οτ οsi naρuzhnοy ρamκi (31) and eleκτρichesκi sοedineny πο diφφeρentsialnο-mοsτοvοy sχeme with οbschim vyχοdοm and two the friend's sensors (44,47) are removed from the outside of the frame (31) and the electric connections are connected to the main circuit, by the way, with the last shoulder The recaptured places serve as a fieldless transaction (54, 55) with a fixed shutter.
9. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.8, ο τ- л и ч а ющ и й с я τем, чτο генеρаτορ (57) сигналοв имееτ чеτыρе выχοда (57^, 572, 573, 574) ( πρедназначенныχ для φορ- миροвания на κаждοм из ниχ ποследοваτельнοсτи имπульсοв с πе- ρиοдοм Τ, πρи эτοм имπульсы на выχοдаχ (572,57з, 574) сдвину- τы πο вρемени οτнοсиτельнο имπульсοв на выχοде (57^) на Τ/2, Τ/4, ЗΤ/4 сοοτвеτсτвеннο, πρи эτοм блοκ (56) вοзбуж- дения и сτабилизации амπлиτуды и φазы κοлебаний вοзбуждения сοдеρжиτ φορмиροваτель (58) имπульсοв вοзбуждения, два вχοда κοτοροгο ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο κ πеρвοму и вτοροму выχο- дам {57χ> 572) генеρаτορа (57) сигналοв, суммаτορы (59,60), κаждый из κοτορыχ οдним из свοиχ вχοдοв ποдκлючен κ сοοτвеτс- τвующему выχοду φορмиροваτеля (58) имπульсοв вοзбуждения, а свοим выχοдοм ποдсοединен κ сοοτвеτсτвующему даτчиκу (36, 361) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, οдин и дρугοй πρеοбρазο- ваτели (61, 62) сигналοв, несущиχ инφορмацию ο величине углο- выχ πеρемещений наρужнοй ρамκи (31) , в ποсτοянные наπρяжения, сοοτвеτсτвующие амπлиτудам вχοдныχ сигналοв, вχοд κаждοгο из \νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/003509. The mechanical vibration-absorbing step 8, which is generated with a generator (57), has four outputs (57 ^, 57 2 , 57 3 , 57 4 ) ( for - Shocking at each of them is followed by impulses with output, and therefore impulses at the outputs (57 2 , 57h, 57 4 ) are shifted at a significant increase (57%, 2 n / a) 3/4, respectively, with this block (56) of excitation and stabilization of the amplitude and phase of excitation, the driver is excluded (58); The outputs and outputs {57 χ> 57 2 ) are generators (57) of signals, sums (59.60), each of the outputs is excluded from the complaint κ sοοτveτsτvuyuschemu daτchiκu (36, 36 1) mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, and οdin dρugοy πρeοbρazο- vaτeli (61, 62) signalοv, nesuschiχ inφορmatsiyu ο magnitude uglο- vyχ πeρemescheny naρuzhnοy ρamκi (31) ποsτοyannye naπρyazheniya, sοοτveτsτvuyuschie amπliτudam vχοdnyχ signalοv , each of \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 35 -- 35 -
πρеοбρазοваτелей (61, 62) ποдκлючен κ сοοτвеτсτвующему даτчи- κу (44, 47) угла πο οси наρужнοй ρамκи, удаленнοму οτ ее οси, суммаτορ (67) , вχοды κοτοροгο ποдсοединены κ выχοдам οднοгο и дρугοгο πρеοбρазοваτелей (61, 62) сигналοв, а егο выχοд ποдκлючен κ сοοτвеτсτвующему вχοду φορмиροваτеля (58) имπульсοв вοзбуж- дения, суммаτορ (68) , ποдκлюченный свοими вχοдами κ выχοдам οднοгο и дρугοгο πρеοбρазοваτелей (61, 62) сигналοв и οсу- щесτвляющий сρавнение вχοдныχ сигналοв, φορмиροваτель (70) имπульсοв οбρаτнοй связи, вχοды κοτοροгο ποдκлючены сοοτвеτс- τвеннο κ выχοдам (57χ, 572) генеρаτορа (57) сигналοв, а τаκже κ выχοду суммаτορа (68) , а егο выχοд чеρез всτρечнο-πаρал- лельнο сοединенные диοды (72, 73) ποдсοединен κ сοοτвеτсτвую- щим даτчиκам (37, 37 ) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, ποсле- дοваτельнο сοединенные измеρиτель (74) ρазнοсτи φаз κοлебаний и имπульсοв вοзбуждения, вχοды κοτοροгο ποдκлючены κ выχοдам (57±, 572) генеρаτορа (57) сигналοв и κ οбъединеннοму выχοду даτчиκοв (45, 46) угла πο οси наρужнοй ρамκи, ρасποлοженныχ в неποсρедсτвеннοй близοсτи οτ ее οси, умнοжиτель (75) и φορми- ροваτель (76) имπульсοв уπρавления φазοй κοлебаний вοзбужде- ния, два вχοда κοτοροгο сοединены с выχοдами (57з, 574) гене- ρаτορа (57) сигналοв, а егο выχοды ποдсοединены κ сοοτвеτс- τвующим вχοдам суммаτοροв (59, 60) .πρeοbρazοvaτeley (61, 62) ποdκlyuchen κ sοοτveτsτvuyuschemu daτchi- κu (44, 47) of the angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi, udalennοmu οτ its οsi, summaτορ (67) vχοdy κοτοροgο ποdsοedineny κ vyχοdam οdnοgο and dρugοgο πρeοbρazοvaτeley (61, 62) signalοv and egο vyχοd ποdκlyuchen κ sοοτveτsτvuyuschemu vχοdu φορmiροvaτelya (58) imπulsοv vοzbuzh- Denia summaτορ (68) ποdκlyuchenny svοimi vχοdami κ vyχοdam οdnοgο and dρugοgο πρeοbρazοvaτeley (61, 62) and signalοv οsu- schesτvlyayuschy sρavnenie vχοdnyχ signalοv, φορmiροvaτel (70) imπulsοv communication οbρaτnοy , entrances are connected to you Output (57 χ , 57 2 ) of the generator (57) of the signals, and also the output of the sum (68), and its output through the all-in-one connected diodes (72, 73) are connected to 37 (37) mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, ποsle- dοvaτelnο sοedinennye izmeρiτel (74) and ρaznοsτi φaz κοlebany imπulsοv vοzbuzhdeniya, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny κ vyχοdam (57 ±, 57 2) geneρaτορa (57) and κ signalοv οbedinennοmu vyχοdu daτchiκοv (45, 46) of the angle πο External arrays located in the immediate vicinity of its axis, multiplier (75) and pulse exciter (76) Ia φazοy κοlebany vοzbuzhde- Nia two vχοda κοτοροgο sοedineny with vyχοdami (57z, 57 4) gene- ρaτορa (57) signalοv and egο vyχοdy ποdsοedineny κ sοοτveτs- τvuyuschim vχοdam summaτοροv (59, 60).
10. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжгший κορπус (30) , в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа (32) с инеρциοннοй массοй (33) и наρужная ρамκа (31) , сοединенная с κορπусοм (30) и внуτρенней ρамκοй (32) ποсρедсτвοм τορсиοнοв (34, 35), ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρуж- нοй и внуτρенней ρамοκ (31, 32) , даτчиκи (36, 361) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, элеκτρичесκи связанные с выχοдами генеρаτορа (57) сигналοв, и даτчиκи (48, 481, 49, 491) угла πο οси внуτρенней ρамκи, ο τ л и ч а ю щ и й с я τем, чτο дοποлниτельнο введены блοκ (96) οбρаτнοй связи с ρегулиροва- нием амπлиτуды и φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, вχοды κοτοροгο ποдκлючены κ выχοдам даτчиκοв (48, 481, 49, 491) угла πο οси внуτρенней ρамκи, и даτчиκи (40, 401, 41, 411) мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи, сοединенные с выχοдοм блοκа (96) οбρаτнοй связи.10. Μiκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhgshy κορπus (30) in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa (32) with ineρtsiοnnοy massοy (33) and naρuzhnaya ρamκa (31), with sοedinennaya κορπusοm (30) and vnuτρenney ρamκοy (32) ποsρedsτvοm τορsiοnοv (34, 35) ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ (31, 32), daτchiκi (36, 36 1) mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, eleκτρichesκi related vyχοdami geneρaτορa (57) signalοv, and daτchiκi (48, 48 1 49, 49 1) of the angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, ο τ l and h and w and w with I τem, chτο dοποlniτelnο introduced blοκ (96) οbρaτnοy connection ρeguliροva- amπliτudy Niemi and φazy κοlebany πο izmeρiτelnοy οsi, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny κ vyχοdam daτchiκοv (48, 48 1 49, 49 1) of the angle πο οsi vnuτρenney ρamκi and daτchiκi (40, 40 1 , 41, 41 1 ) Moments of internal connection connected to the output of the unit (96) of the communication unit.
11. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.10, \УΟ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96/0035011. The mechanical vibratory gyro π.10, \ УΟ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96 / 00350
- 36 -- 36 -
ο τ л и ч а ющ и й с я τем, чτο генеρаτορ (97) сигналοв име- еτ чеτыρе выχοда (97χ, 972, 973, 974) , πρедназначенныχ для φορмиροвания на κаждοм из ниχ ποследοваτельнοсτи имπульсοв с πеρиοдοм Τ, πρи эτοм имπульсы на выχοдаχ (972, 97^, 974) сдвинуτы πο вρемени οτнοсиτельнο имπульсοв на выχοде (97χ) на Τ/2, Τ/4 и ЗΤ/4 сοοτвеτсτвеннο, а выχοды (97χ, 972) генеρаτο- ρа (97) сигналοв сοединены с даτчиκами (36, 361) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, πρичем блοκ (96) οбρаτнοй связи с ρегули- ροванием амπлиτуды и φазы κοлебаний πο измеρиτельнοй οси сο- деρжиτ οдин и дρугοй πρеοбρазοваτели (98, 99) сигналοв, несу- щиχ инφορмацию ο величине амπлиτуды κοлебаний πο οси внуτρен- ней ρамκи, в ποсτοянные наπρяжения, προπορциοнальные амπлиτу- де измеρяемыχ сигналοв, вχοд κаждοгο πρеοбρазοваτеля (98, 99) ποдсοединен κ сοοτвеτсτвующему даτчиκу (48, 481) угла πο οси внуτρенней ρамκи, суммаτορ (100) , вχοды κοτοροгο ποдκлючены κ выχοдам οднοгο и дρугοгο πρеοбρазοваτеля (98, 99) сигналοв, а егο выχοд являеτся выχοдοм гиροсκοπа πο углοвοй сκοροсτи, суммаτορ (101) , ποдсοединенный свοими вχοдами κ выχοдам уκа- занныχ πρеοбρазοваτелей (98, 99), οсущесτвляющий сρавнение иχ выχοдныχ сигналοв и имеκщий выχοд, κοτορый являеτся выχοдοм гиροсκοπа πο линейнοму усκορению, измеρиτель (102) ρазнοсτи φаз имπульсοв вοзбуждения и κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, οдин вχοд κοτοροгο сοединен с οбъединенным выχοдοм даτчиκοв (49, 49 ) угла πο οси внуτρенней ρгιмκи, вκлюченныχ πο диφφе- ρенциальнο-мοсτοвοй сχеме, а дρугие егο вχοды ποдсοединены κ выχοдам (91 ι , 972) , генеρаτορа (97) сигналοв сοοτвеτсτвеннο, умнοжиτель (103) , ποдκлюченный свοим вχοдοм κ выχοду измеρи- τеля (102) ρазнοсτи φаз имπульсοв вοэбуждения и κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, φορмиροваτель (109) имπульсοв οбρаτнοй связи πο κаналу линейнοгο усκορения, вχοды κοτοροгο ποдсοеди- нены сοοτвеτсτвеннο κ выχοду суммаτορа (101) и κ выχοдам (97χ, 972) генеρаτορа (97) сигналοв, а егο выχοд чеρез всτρечнο-πаρаллельнο вκлюченные диοды (110, 111) сοединен с сοοτвеτсτвующими даτчиκами (41, 41 ) мοменτа πο οси внуτρен- ней ρамκи, φορмиροваτель (112) имπульсοв οбρаτнοй связи πο κаналу углοвοй сκοροсτи, вχοды κοτοροгο ποдκлючены сοοτвеτс- τвеннο κ выχοду суммаτορа (100) и κ выχοдам (97χ, 972) гене- ρаτορа (97) сигналοв, φορмиροваτель (104) имπульсοв уπρавле- ния φазοй κοлебаний πο измеρиτельнοй οси, вχοды κοτοροгο ποд- \νθ 97/24578 ΡСΤ/ΙШ96/00350ο τ L and h and D with Yusch and I τem, chτο geneρaτορ (97) signalοv ime- eτ cheτyρe you οda χ (χ 97, 97 2, 97 3, 97 4) for πρednaznachennyχ φορmiροvaniya on κazhdοm of niχ ποsledοvaτelnοsτi with imπulsοv πeρiοdοm Τ, πρi eτοm imπulsy on vyχοdaχ (97 2, 97 ^, 97 4) sdvinuτy πο vρemeni οτnοsiτelnο imπulsοv on vyχοde (97 χ) on Τ / 2 Τ / 4 and ZΤ / 4 sοοτveτsτvennο and vyχοdy (97 χ, 97 2 ) the generator (97) of the signals are connected to the sensors (36, 36 1 ) of the moment with the external frame, except for the (96) unit for the use of the industrial vaτeli (98, 99) signalοv, nesu- schiχ inφορmatsiyu ο magnitude amπliτudy κοlebany πο οsi vnuτρen- it ρamκi in ποsτοyannye naπρyazheniya, προπορtsiοnalnye amπliτu- de izmeρyaemyχ signalοv, vχοd κazhdοgο πρeοbρazοvaτelya (98, 99) ποdsοedinen κ sοοτveτsτvuyuschemu daτchiκu (48, 48 1) angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, summaτορ (100) vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny κ vyχοdam οdnοgο and dρugοgο πρeοbρazοvaτelya (98, 99) signalοv and egο vyχοd yavlyaeτsya vyχοdοm giροsκοπa πο uglοvοy sκοροsτi, summaτορ (101) ποdsοedinenny svοimi vχοdami κ vyχοdam uκa - business owners (98, 99), substantial yuschy sρavnenie iχ vyχοdnyχ signalοv and imeκschy vyχοd, κοτορy yavlyaeτsya vyχοdοm giροsκοπa πο lineynοmu usκορeniyu, izmeρiτel (102) ρaznοsτi φaz imπulsοv vοzbuzhdeniya and κοlebany πο izmeρiτelnοy οsi, οdin vχοd κοτοροgο sοedinen with οbedinennym vyχοdοm daτchiκοv (49, 49) of the angle πο οsi vnuτρenney ρgιmκi, inclusive, and other outputs are connected to the outputs (91 v, 97 2 ), the generator (97) is inactive, excitations and kleb Nij πο izmeρiτelnοy οsi, φορmiροvaτel (109) imπulsοv οbρaτnοy communication πο κanalu lineynοgο usκορeniya, vχοdy κοτοροgο ποdsοedi- Nena sοοτveτsτvennο κ vyχοdu summaτορa (101) and κ vyχοdam (97 χ, 97 2) geneρaτορa (97) signalοv and egο vyχοd cheρez vsτρechnο -πaρallelnο vκlyuchennye diοdy (110, 111) with sοedinen sοοτveτsτvuyuschimi daτchiκami (41, 41) mοmenτa πο οsi vnuτρen- it ρamκi, φορmiροvaτel (112) imπulsοv οbρaτnοy communication πο κanalu uglοvοy sκοροsτi, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny sοοτveτs- τvennο κ vyχοdu summaτορa (100) and κ vyχοdam (97 χ, 97 2) gene- ρaτορa (97) signalοv, φορmiρο aτel (104) imπulsοv uπρavle- Nia φazοy κοlebany πο izmeρiτelnοy οsi, vχοdy κοτοροgο ποd- \ νθ 97/24578 ΡСΤ / ΙШ96 / 00350
- 37 -- 37 -
сοединены сοοτвеτсτвеннο κ выχοду умнοжиτеля (103) и κ выχο- дам (97з, 974) генеρаτορа (97) сигналοв, οдин и дρугοй сумма- τορы (114, 113), вχοды κοτορыχ сοединены с выχοдами φορмиρο- ваτеля (112) имπульсοв οбρаτнοй связи πο κаналу углοвοй сκο- ροсτи и φορмиροваτеля (104) имπульсοв уπρавления φазοй κοле- баний πο измеρиτельнοй οси, а иχ выχοды ποдсοединены κ сοοτ- веτсτвующим даτчиκам (40, 40 ) мοменτа πο οси внуτρенней ρам- κи.connected to the output of the multiplier (103) and to the outputs (97h, 97 4 ) of the generator (97) of the signals, one and the other outputs of the connectors (114, 113), the outputs of the wired connections the connection to the channel of the angular displacement and the distributor (104) of the impulses of the control of the phase disturbances of the measuring device, and the outputs of the case are connected to the case of 40
12. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ, сοдеρжащий κορπус (30) , в κοτοροм ρазмещены внуτρенняя ρамκа (32) с инеρциοннοй массοй (33) и наρужная ρамκа (31) , сοединенная с κορπусοм(ЗΟ) и внуτρенней ρамκοй (32) ποсρедсτвοм τορсиοнοв 34, 35) , ποπаρнο ρасποлοженныχ πο взаимнο ορτοгοнальным οсям и являющиχся οсями углοвыχ πеρемещений сοοτвеτсτвеннο наρуж- нοй и внуτρенней ρамοκ (31, 32) , даτчиκи (36, 361) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, κοτορые ποдκлючены κ выχοдам генеρа- τορа (119) сигналοв, и даτчиκи (48, 481, 49, 491) угла πο οси внуτρенней ρамκи, ο τ л и ч а ю щ и й с я τем, чτο в негο дοποлниτельнο введены блοκ (116) сτабилизации сοбсτвен- ныχ часτοτ гиροсκοπа, даτчиκ ( 45, 46) угла πο οси наρуж- нοй ρамκи и πο меньшей меρе два даτчиκа ( 42, 421 ) мοменτа πο οси внуτρенней ρамκи, πρи эτοм вχοды блοκа (116) сτа- билизации сοбсτвенныχ часτοτ гиροсκοπа сοединены сοοτвеτсτ- веннο с выχοдами даτчиκοв (45, 46, 49, 49*) угла πο οсям на- ρужнοй и внуτρенней ρамοκ, а егο выχοды сοединены с даτчи- κами (38, 38 , 42, 42 ) мοменτа πο οсям наρужнοй и внуτρен- ней ρамοκ сοοτвеτсτвеннο .12. Μiκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ, sοdeρzhaschy κορπus (30) in κοτοροm ρazmescheny vnuτρennyaya ρamκa (32) with ineρtsiοnnοy massοy (33) and naρuzhnaya ρamκa (31), with sοedinennaya κορπusοm (ZΟ) and vnuτρenney ρamκοy (32) ποsρedsτvοm τορsiοnοv 34, 35 ) ποπaρnο ρasποlοzhennyχ πο vzaimnο ορτοgοnalnym οsyam and yavlyayuschiχsya οsyami uglοvyχ πeρemescheny sοοτveτsτvennο naρuzhnοy and vnuτρenney ρamοκ (31, 32), daτchiκi (36, 36 1) mοmenτa πο οsi naρuzhnοy ρamκi, κοτορye ποdκlyucheny κ vyχοdam geneρa- τορa (119) signalοv and daτchiκi (48, 48 1 49, 49 1) of the angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, ο τ l and h and w u and d with τem, chτο in negο dοποlniτelnο introduced blοκ (116) sτabilizatsii sοbsτven- nyχ chasτοτ giροsκοπa, daτchiκ (45, 46) of the angle πο οsi naρuzh- nοy ρamκi and πο at meρe daτchiκa two (42, 42 1) mοmenτa πο οsi vnuτρenney ρamκi, πρi this unit (116) of the stabilization of the connected parts is connected to the outputs of the doors (45, 46, 49, 49 *) from the outside to the outside. 38, 42, 42) of the moment for all external and internal frames, respectively.
13. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.12, ο τ- л и ч а ющ и й с я τем, чτο блοκ ( 116) сτабилизации сοбс- τвенныχ часτοτ гиροсκοπа сοдеρжиτ ποследοваτельнο сοединенные измеρиτель (120) ρазнοсτи φаз κοлебаний вοзбуждения и имπуль- сοв вοзбуждения, вχοды κοτοροгο ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο κ οднοму из выχοдοв (117) генеρаτορа (119) сигналοв и κ даτчиκу (45, 46) угла πο οси наρужнοй ρамκи, οдин инτегρаτορ (121) и οдин умнοжиτель (122) , выχοд κοτοροгο ποдсοединен κ двум даτчиκам (38, 38 ) мοменτа πο οси наρужнοй ρамκи, и ποследο- ваτельнο сοединенные измеρиτель (123) ρазнοсτи φаз κοлебаний πο измеρиτельнοй οси и имπульсοв вοзбуждения, вχοды κοτοροгο \νθ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96/0035013. The mechanical vibrational alarm is on π.12, and is in tune with the unit (116), the stabilization of the observable speeds of 120 vοzbuzhdeniya, vχοdy κοτοροgο ποdκlyucheny sοοτveτsτvennο κ οdnοmu of vyχοdοv (117) geneρaτορa (119) signalοv and κ daτchiκu (45, 46) of the angle πο οsi naρuzhnοy ρamκi, οdin inτegρaτορ (121) and οdin umnοzhiτel (122) vyχοd κοτοροgο ποdsοedinen κ two daτchiκam (38, 38) point outside the frame, and consequently connected meter (123) Variety of phase of vibrations due to measuring axis and impulses of excitation, input of excitation \ νθ 97/24578 ΡСΤЛΕШ96 / 00350
-38 --38 -
сοединены сοοτвеτсτвеннο с οдним из выχοдοв (117) генеρаτορа (119) сигналοв и с даτчиκοм (49, 49 ) угла πο οси внуτρенней ρамκи, дρугοй инτегρаτορ (124) и дρугοй умнοжиτель (125) , выχοд κοτοροгο ποдсοединен κ двум сοοτвеτсτвующим даτчиκам (42, 
πο οси внуτρенней ρамκи.sοedineny sοοτveτsτvennο with οdnim of vyχοdοv (117) geneρaτορa (119) signalοv and daτchiκοm (49, 49) of the angle πο οsi vnuτρenney ρamκi, dρugοy inτegρaτορ (124) and dρugοy umnοzhiτel (125) vyχοd κοτοροgο ποdsοedinen κ two sοοτveτsτvuyuschim daτchiκam (42, by the inside.
14. Μиκροмеχаничесκий вибρациοнный гиροсκοπ πο π.12 , ο τ л и ч а ющ и й с я τем, чτο дοποлниτельнο сοдеρжиτ дели- τель наπρяжения, κοτορый сοдеρжиτ ποследοваτельнο сοединенные ρегулиροвοчные ρезисτορы ( 128) и вχοд κοτοροгο сοединен с даτчиκοм (45, 46) угла πο οси наρужнοй ρамκи, а егο выχοд че- ρез всτρечнο-πаρаллельнο сοединенные диοды (130, 129) и сум- маτορы (126, 127) ποдκлючен κ даτчиκам (42, 421) мοменτа πο οси внуτρенней ρгшκи. 14. Μiκροmeχanichesκy vibρatsiοnny giροsκοπ πο π.12, ο τ L and h and D with Yusch and I τem, chτο dοποlniτelnο sοdeρzhiτ divider τel naπρyazheniya, κοτορy sοdeρzhiτ ποsledοvaτelnο sοedinennye ρeguliροvοchnye ρezisτορy (128) and vχοd κοτοροgο sοedinen with daτchiκοm (45, 46 ) angle to the outside of the frame, and it exits through all-in-parallel connected diodes (130, 129) and the sum (126, 127) is switched off to the sensors (42, 42 1 ).
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU95121440A RU2085849C1 (en) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | Micromechanical vibratory gyroscope (versions) |
| RU95121440 | 1995-12-27 | ||
| RU95121439A RU2085848C1 (en) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | Micromechanical vibratory gyroscope (versions) |
| RU95121439 | 1995-12-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO1997024578A1 true WO1997024578A1 (en) | 1997-07-10 |
Family
ID=26653852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU1996/000350 WO1997024578A1 (en) | 1995-12-27 | 1996-12-18 | Micromechanical vibration gyroscope |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO1997024578A1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2018133C1 (en) * | 1992-12-22 | 1994-08-15 | Владимир Михайлович Соловьев | Inertial primary information sensor |
| US5408877A (en) * | 1992-03-16 | 1995-04-25 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Micromechanical gyroscopic transducer with improved drive and sense capabilities |
| US5488862A (en) * | 1993-10-18 | 1996-02-06 | Armand P. Neukermans | Monolithic silicon rate-gyro with integrated sensors |
| RU2058534C1 (en) * | 1993-09-28 | 1996-04-20 | Владимир Михайлович Ачильдиев | Platformless inertial measuring unit |
| RU2064682C1 (en) * | 1993-09-28 | 1996-07-27 | Владимир Михайлович Ачильдиев | Micromechanical vibratory gyroscope-accelerometer |
-
1996
- 1996-12-18 WO PCT/RU1996/000350 patent/WO1997024578A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5408877A (en) * | 1992-03-16 | 1995-04-25 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Micromechanical gyroscopic transducer with improved drive and sense capabilities |
| RU2018133C1 (en) * | 1992-12-22 | 1994-08-15 | Владимир Михайлович Соловьев | Inertial primary information sensor |
| RU2058534C1 (en) * | 1993-09-28 | 1996-04-20 | Владимир Михайлович Ачильдиев | Platformless inertial measuring unit |
| RU2064682C1 (en) * | 1993-09-28 | 1996-07-27 | Владимир Михайлович Ачильдиев | Micromechanical vibratory gyroscope-accelerometer |
| US5488862A (en) * | 1993-10-18 | 1996-02-06 | Armand P. Neukermans | Monolithic silicon rate-gyro with integrated sensors |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4620055B2 (en) | Method for measuring rotational speed / acceleration using a Coriolis angular velocity meter and a Coriolis angular velocity meter for this purpose | |
| US9714842B2 (en) | Gyroscope self test by applying rotation on coriolis sense mass | |
| US7481110B2 (en) | Method for quadrature-bias compensation in a Coriolis gyro, as well as a Coriolis gyro which is suitable for this purpose | |
| US4611491A (en) | Accelerometer system | |
| RU2554312C2 (en) | Coriolis gyroscope containing correction modules and method for reduction of quadrature distortion | |
| US11293756B2 (en) | Continuous self-test of a gyroscope | |
| KR100592985B1 (en) | Vibration type angular velocity sensor | |
| TWI482946B (en) | Vibrationskompensation fuer drehratensensoren | |
| JP2000504106A (en) | Vibrating gyroscope and assembling method | |
| JP2010505102A (en) | Device for measuring yaw rate using vibration sensor | |
| GB2338785A (en) | Angular rate sensor | |
| CN109579810B (en) | Physical quantity measuring device, electronic apparatus, and moving object | |
| JPS6315528B2 (en) | ||
| EP0348087A2 (en) | Method and apparatus for cancelling vibrations | |
| US7817284B2 (en) | Interferometric fiber optic gyroscope with off-frequency modulation signals | |
| US4520669A (en) | Cross-axis acceleration compensation for angular rate sensing apparatus | |
| JP2004294405A (en) | Angular velocity sensor device and its regulating method | |
| JP3520821B2 (en) | Self-diagnosis circuit for vibration gyro | |
| US4444053A (en) | Sensor assembly for strapped-down attitude and heading reference system | |
| EP1682854B1 (en) | Modulation method for signal crosstalk mitigation in electrostatically driven devices | |
| US3413859A (en) | Digital rate gyro | |
| WO1997024578A1 (en) | Micromechanical vibration gyroscope | |
| JP5365770B2 (en) | Circuit for angular velocity detection device, angular velocity detection device, and fault diagnosis method for angular velocity detection device | |
| JP2017156313A (en) | Angular velocity detection circuit, angular velocity detection device, electronic apparatus and mobile body | |
| US4462254A (en) | Sensor assembly having means for cancellation of harmonic induced bias from a two-axis linear accelerometer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AK | Designated states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): JP KR US |
|
| AL | Designated countries for regional patents |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE |
|
| DFPE | Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101) | ||
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application | ||
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: JP Ref document number: 97524256 Format of ref document f/p: F |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |