WO1996022936A1 - Process and device for transporting a load - Google Patents

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WO1996022936A1
WO1996022936A1 PCT/DE1996/000055 DE9600055W WO9622936A1 WO 1996022936 A1 WO1996022936 A1 WO 1996022936A1 DE 9600055 W DE9600055 W DE 9600055W WO 9622936 A1 WO9622936 A1 WO 9622936A1
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transport
crane
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free
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Wolfgang Wichner
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Siemens Aktiengesellschaft
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control

Definitions

  • the invention relates to a method for transporting a load by means of a crane from a starting position over obstacles. a target position, wherein the control of the transport process can be done either manually or automatically.
  • the invention further relates to a corresponding device consisting of a crane with a device for optionally manual or automatic control of the transport process and with a device for detecting the transport movement.
  • Container to be transported fully automatically and without shuttling over existing obstacles from a starting position to a target position The prerequisite for this is, however, that the height profile given by the location and size of the obstacles is known. This is e.g. B. in a container crane used in a port facility on the land side, since the obstacles there, such as. B. transverse to the Transport ⁇ direction of the crane or safety heights are known. On the other hand, the height profile of the obstacles above the ship to be loaded or unloaded is unknown, which makes automation of the transport process difficult without additional measures and poses great safety risks.
  • a container crane which has a distance meter on its trolley in the form of a laser distance measuring device with which an optical scanning of the height profile of the obstacles is possible. Due to the height profile recorded in this way and by means of the load position continuously recorded via displacement sensors on the crane boom, the trolley and the hoist, the transport process can be carried out automatically without collisions between the load and the obstacles.
  • the object of the invention is therefore to enable automatic load transport with less effort.
  • the object is achieved in that, in the method of the type mentioned at the beginning, the transport movement carried out is detected within a predetermined range with unknown or changing obstacles in the case of manual control of the transport process and is used to determine a free transport zone and that the au ⁇ automatic control of the transport process in the specified area is limited to the determined free transport zone.
  • the task is solved by a storage device for storing the during manual control of the transport process in one predetermined area with unknown or changing obstacles detected transport movement, a device for determining a free transport zone from the detected transport movement and by means of restricting the automatic control of the transport process in the specified area to the determined free transport zone.
  • Transport zone has been determined. To determine the free transport zone, the crane operator must manually carry out a transport process with or without a load in the specified area. Because of the transport movement recorded in the process, the distance to the destination up to which the manually controlled transport process took place is determined a free transport zone. Automatic control of the transport process is then possible within this free transport zone.
  • the environment of the crane changes with the obstacles with respect to the transport route for the load.
  • the obstacles in the vicinity of the crane can change if e.g. B. moored another ship on the quay or the containers in the working area of the crane can be transported to and from another location. Therefore, changes in the crane position, switch-off of the crane and / or longer breaks in operation are advantageously recorded automatically and cause the determined free transport zone to be declared invalid.
  • the crane operator must therefore again first carry out a manually controlled transport process, a new free transport zone for automatic control of the transport process being determined on the basis of the transport movement recorded in the process.
  • the height profile of the obstacles in the working area of the crane changes.
  • the setting down or picking up process can be controlled manually or automatically if devices for optical detection of the load environment are present.
  • a container crane 2 On a quay 1 of a port facility is a container crane 2 which is to load or unload a container ship 3.
  • the crane 2 has a boom 4, along which a trolley 5 can be moved in the x direction.
  • the trolley 5 carries a hoist 6, on which a load suspension frame 8 (spreader) for the load 9 to be transported, here a container, hangs via ropes 7.
  • the crane 2 can be moved transversely to the direction of travel of the trolley 5 on rails 10 along the quay 1 in the z direction. Run in the same direction between the crane legs 11 and 12 lanes 13 for container transport vehicles, between which and the ship 3 the containers, e.g. B. 9 to be transported.
  • a cross member 14 in particular is to be safely crossed between the water-side crane legs 12, which is, however, not a problem for automatic control of the transport process, since the position of the cross member 14 is known.
  • a free transport zone is determined for this area within which automatic control of the transport process is possible.
  • the free transport zone is still unknown, so that automatic transport trips to destinations on the water side and below a starting point 16 with the coordinates x s , y s are automatically prevented. If this is nevertheless attempted, the starting point 16 is automatically approached.
  • the crane driver In order to enable future automatically controlled transport processes on the water side, the crane driver must move the load-carrying frame 8 with the load 9, possibly also without the load 9, along a transport path 17 to be determined by him by manual control of the transport process.
  • the transport movement is automatically detected by distance sensors on the trolley 5 and the hoist 6 and stored in a storage device.
  • a free transport zone is automatically created from the recorded transport movement
  • the lower limit of the free transport zone 19 can also be determined, for example, by the vertex of the detected transport path 17, as is the case with the dash-dotted line
  • the crane operator must in turn first carry out a manually controlled transport journey beyond the coordinate x z in order for the storage device to learn a new free transport zone beyond the coordinate ordinate x z .
  • the lower limit of the free transport zone 19 is corrected as a function of the vertical transport path detected by the displacement sensor on the lifting mechanism 6.
  • the currently determined free transport zone is automatically deleted if there is a possibility that it could no longer be valid. This is particularly the case when the crane 2 is moved along the rails 10, when the crane boom 4 is raised, when the crane 2 is switched off or after long breaks in operation. In the first case it can be assumed that a new container bay on the ship 3 will be approached, while in the last three cases there is the possibility that another ship is docked at the quay 1 for loading or unloading.

Abstract

In prior art processes for transporting a load using a crane from a starting position over obstacles to a target position, the transport process may be optionally manually or automatically controlled. To permit the secure automatic transport of a load without collisions by simple means, the transport movement within a predetermined area with unknown or changing obstacles (15) with the transport process manually controlled is recorded and used to find a free transport region (19); the automatic control of the transport process in the predetermined area is limited to the free transport region (19) found.

Description

Beschreibung description
Verfahren und Vorrichtung zum Transport einer LastMethod and device for transporting a load
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transport einer Last mittels eines Krans von einer Startposition über Hindernisse hinweg zu. einer Zielposition, wobei die Steuerung des Trans¬ portvorgangs wahlweise manuell oder automatisch erfolgen kann. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vor- richtung bestehend aus einem Kran mit einer Einrichtung zur wahlweisen manuellen oder automatischen Steuerung des Trans¬ portvorgangs und mit einer Einrichtung zur Erfassung der Transportbewegung.The invention relates to a method for transporting a load by means of a crane from a starting position over obstacles. a target position, wherein the control of the transport process can be done either manually or automatically. The invention further relates to a corresponding device consisting of a crane with a device for optionally manual or automatic control of the transport process and with a device for detecting the transport movement.
Mit modernen Krananlagen ist es möglich, Lasten, wie z. B.With modern crane systems it is possible to handle loads such as B.
Container, vollautomatisch und pendelungsfrei über vorhandene Hindernisse hinweg von einer Startposition zu einer Zielposi¬ tion zu transportieren. Voraussetzung hierfür ist jedoch, daß das durch die Lage und Größe der Hindernisse gegebene Höhen- profil bekannt ist. Dies ist z. B. bei einem in einer Hafen¬ anlage eingesetzten Containerkran auf der Landseite der Fall, da die dortigen Hindernisse, wie z. B. quer zur Transport¬ richtung verlaufende Querträger des Krans oder Sicherheits¬ höhen, bekannt sind. Über dem zu be- oder entladenden Schiff ist dagegen das Höhenprofil der Hindernisse unbekannt, was eine Automatisierung des Transportvorganges ohne zusätzliche Maßnahmen erschwert und große Sicherheitsrisiken birgt.Container to be transported fully automatically and without shuttling over existing obstacles from a starting position to a target position. The prerequisite for this is, however, that the height profile given by the location and size of the obstacles is known. This is e.g. B. in a container crane used in a port facility on the land side, since the obstacles there, such as. B. transverse to the Transport¬ direction of the crane or safety heights are known. On the other hand, the height profile of the obstacles above the ship to be loaded or unloaded is unknown, which makes automation of the transport process difficult without additional measures and poses great safety risks.
Aus der DE 31 99 784 AI ist eine Einrichtung zum Betrieb eines Greiferkrans einer Verladebrücke zum Be- oder Entladen eines Schiffes bekannt, bei der auf dem Bildschirm eines Videoempf ngers die Istposition des Greifers innerhalb eines die zulässigen Sollpositionen begrenzenden Arbeitsbereiches angezeigt wird. Diese Einrichtung dient speziell zum Beladen des Schiffes mit Schüttgut oder zum Entladen von Schüttgut aus dem Schiff, wozu die Lukenkanten des Schiffes als Balken auf dem Bildschirm abgebildet sind. Weiterhin wird in der DE 38 16 988 AI eine Containerkrananlage beschrieben, bei der Pendelbewegungen während des Absenkens des sogenannten Spreaders dadurch unterdrückt werden, daß der Spreader nach Erreichen der jeweiligen Sollposition des Hubseilträgers in pendeldämpfende Berührung mit der Laufkatze gebracht wird.From DE 31 99 784 AI a device for operating a gripper crane of a loading bridge for loading or unloading a ship is known, in which the actual position of the gripper is displayed on the screen of a video receiver within a working range which limits the permissible target positions. This device is used specifically for loading the ship with bulk goods or for unloading bulk goods from the ship, for which purpose the hatch edges of the ship are shown as bars on the screen. Furthermore, in DE 38 16 988 AI described a container crane system in which pendulum movements during the lowering of the so-called spreader are suppressed in that the spreader is brought into pendulum-damping contact with the trolley after reaching the respective desired position of the hoist rope carrier.
Schließlich ist aus der DE 40 05 066 AI ein Containerkran bekannt, der an seiner Laufkatze einen Entfernungsmesser in Form eines Laser-Distanzmeßgerätes aufweist, mit dem eine optische Abtastung des Höhenprofils der Hindernisse möglich ist. Aufgrund des so erfaßten Höhenprofils und mittels der über Wegaufnehmer an dem Kranausleger, der Laufkatze und dem Hubwerk kontinuierlich erfaßten Lastposition läßt sich der Transportvorgang automatisch durchführen, ohne daß es zu Kollisionen zwischen der Last und den Hindernissen kommt.Finally, from DE 40 05 066 AI a container crane is known which has a distance meter on its trolley in the form of a laser distance measuring device with which an optical scanning of the height profile of the obstacles is possible. Due to the height profile recorded in this way and by means of the load position continuously recorded via displacement sensors on the crane boom, the trolley and the hoist, the transport process can be carried out automatically without collisions between the load and the obstacles.
Die optische Abtastung des Höhenprofils der Hindernisse er¬ fordert jedoch einen relativ hohen Hardware- und Softwareauf¬ wand.However, the optical scanning of the height profile of the obstacles requires a relatively high expenditure on hardware and software.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, mit ge¬ ringerem Aufwand einen automatischen Lasttransport zu ermög¬ lichen.The object of the invention is therefore to enable automatic load transport with less effort.
Gemäß der Erfindung wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß bei dem Verfahren der eingangs angegebenen Art innerhalb eines vorgegebenen Bereichs mit unbekannten oder wechselnden Hin¬ dernissen bei manueller Steuerung des Transportvorganges die dabei ausgeführte Transportbewegung erfaßt und zur Ermittlung einer freien Transportzone herangezogen wird und daß die au¬ tomatische Steuerung des Transportvorganges in den vorgegebe¬ nen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone beschränkt ist.According to the invention, the object is achieved in that, in the method of the type mentioned at the beginning, the transport movement carried out is detected within a predetermined range with unknown or changing obstacles in the case of manual control of the transport process and is used to determine a free transport zone and that the au ¬ automatic control of the transport process in the specified area is limited to the determined free transport zone.
Bezüglich der eingangs angegebenen Vorrichtung wird die Auf¬ gabe gelöst durch eine Speichereinrichtung zur Speicherung der bei manueller Steuerung des Transportvorganges in einem vorgegebenen Bereich mit unbekannten oder wechselnden Hinder¬ nissen erfaßten Transportbewegung, eine Einrichtung zur Er¬ mittlung einer freien Transportzone aus der erfaßten Trans¬ portbewegung und durch Mittel zur Beschränkung der automati- sehen Steuerung des Transportvorganges in dem vorgegebenen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone.With regard to the device specified at the outset, the task is solved by a storage device for storing the during manual control of the transport process in one predetermined area with unknown or changing obstacles detected transport movement, a device for determining a free transport zone from the detected transport movement and by means of restricting the automatic control of the transport process in the specified area to the determined free transport zone.
Innerhalb des vorgegebenen Bereichs mit den unbekannten Hin¬ dernissen ist also anfangs keine automatische Steuerung des Transportvorganges möglich, weil hierfür noch keine freieIt is therefore initially not possible to automatically control the transport process within the predetermined range with the unknown obstacles because there is still no free control for this
Transportzone ermittelt worden ist. Zur Ermittlung der freien Transportzone muß der Kranführer manuell einen Transportvor¬ gang mit oder ohne Last in dem vorgegebenen Bereich durchfüh¬ ren. Aufgrund der dabei erfaßten Transportbewegung wird für die Strecke bis zu dem Ziel, bis zu dem der manuell gesteuer¬ te Transportvorgang erfolgte, eine freie Transportzone ermit¬ telt. Innerhalb dieser freien Transportzone ist dann eine au¬ tomatische Steuerung des Transportvorganges möglich.Transport zone has been determined. To determine the free transport zone, the crane operator must manually carry out a transport process with or without a load in the specified area. Because of the transport movement recorded in the process, the distance to the destination up to which the manually controlled transport process took place is determined a free transport zone. Automatic control of the transport process is then possible within this free transport zone.
Beim Verfahren des Krans oder seines Auslegers ändert sich die Umgebung des Krans mit den Hindernissen in bezug auf den Transportweg für die Last. Nach einem Abschalten des Krans oder in längeren Betriebspausen können sich die Hindernisse in der Umgebung des Krans ändern, wenn z. B. ein anderes Schiff an dem Kai anlegt oder die Container im Arbeitsbereich des Krans anderweitig an- und abtransportiert werden. Daher werden in vorteilhafter Weise Änderungen der Kranposition, ein Abschalten des Krans und/oder längere Betriebspausen au¬ tomatisch erfaßt und bewirken eine Ungültigerklärung der er- mittelten freien Transportzone. Der Kranführer muß also zu¬ nächst wieder einen manuell gesteuerten Transportvorgang durchführen, wobei aufgrund der dabei erfaßten Transportbewe¬ gung eine neue freie Transportzone für eine automatische Steuerung des Transportvorganges ermittelt wird.When moving the crane or its jib, the environment of the crane changes with the obstacles with respect to the transport route for the load. After switching off the crane or during long breaks in operation, the obstacles in the vicinity of the crane can change if e.g. B. moored another ship on the quay or the containers in the working area of the crane can be transported to and from another location. Therefore, changes in the crane position, switch-off of the crane and / or longer breaks in operation are advantageously recorded automatically and cause the determined free transport zone to be declared invalid. The crane operator must therefore again first carry out a manually controlled transport process, a new free transport zone for automatic control of the transport process being determined on the basis of the transport movement recorded in the process.
Durch das Aufnehmen oder Absetzen von Lasten ändert sich das Höhenprofil der Hindernisse im Arbeitsbereich des Krans. Da- her ist im Rahmen der Erfindung vorgesehen, beim Absenken der Last auf die Zielposition und/oder beim Aufnehmen der Last den vertikalen Transportweg zu erfassen und die untere Grenze der freien Transportzone in Abhängigkeit von dem erfaßten vertikalen Transportweg zu korrigieren. Der Absetz- oder Auf¬ nahmevorgang kann manuell oder beim Vorhandensein von Ein¬ richtungen zur optischen Erfassung der Lastumgebung automa¬ tisch gesteuert werden.By lifting or lowering loads, the height profile of the obstacles in the working area of the crane changes. There- It is provided in the context of the invention to detect the vertical transport path when lowering the load to the target position and / or when picking up the load and to correct the lower limit of the free transport zone as a function of the detected vertical transport path. The setting down or picking up process can be controlled manually or automatically if devices for optical detection of the load environment are present.
Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird im folgenden auf die Figur der Zeichnung Bezug genommen, die einen Container¬ kran mit einem zu be- oder entladenden Containerschiff zeigt.To further explain the invention, reference is made below to the figure of the drawing, which shows a container crane with a container ship to be loaded or unloaded.
Auf einem Kai 1 einer Hafenanlage steht ein Containerkran 2, der ein Containerschiff 3 be- oder entladen soll. Der Kran 2 weist einen Ausleger 4 auf, entlang dessen eine Laufkatze 5 in x-Richtung verfahrbar ist. D e Laufkatze 5 tragt ein Hub¬ werk 6, an dem über Seile 7 ein Lastaufnahmerahmen 8 (Spreader) für die zu transportierende Last 9, hier ein Con- tainer, hängt. Der Kran 2 ist quer zur Verfahrrichtung der Laufkatze 5 auf Schienen 10 entlang des Kais 1 in z-Richtung verfahrbar. In gleicher Richtung verlaufen zwischen den Kran¬ beinen 11 und 12 Fahrspuren 13 für Containertransportfahr¬ zeuge, zwischen denen und dem Schiff 3 die Container, z. B. 9, zu transportieren sind.On a quay 1 of a port facility is a container crane 2 which is to load or unload a container ship 3. The crane 2 has a boom 4, along which a trolley 5 can be moved in the x direction. The trolley 5 carries a hoist 6, on which a load suspension frame 8 (spreader) for the load 9 to be transported, here a container, hangs via ropes 7. The crane 2 can be moved transversely to the direction of travel of the trolley 5 on rails 10 along the quay 1 in the z direction. Run in the same direction between the crane legs 11 and 12 lanes 13 for container transport vehicles, between which and the ship 3 the containers, e.g. B. 9 to be transported.
Beim Transport des Containers 9 ist insbesondere ein Querträ¬ ger 14 zwischen den wasserseitigen Kranbeinen 12 sicher zu überqueren, was jedoch für eine automatische Steuerung des Transportvorganges kein Problem ist, da die Lage des Querträ¬ gers 14 bekannt ist. Wasserseitig der Kranbeine 12 erstreckt sich jedoch ein Bereich mit unbekannten oder wechselnden Hin¬ dernissen, die im wesentlichen von dem Schiff 3 mit den ge¬ ladenen Containern 15 gebildet werden. Um Lasten auch in die- sem Bereich automatisch ohne Kollisionsrisiko transportieren zu können, wird, wie im folgenden erläutert wird, für diesen Bereich eine freie Transportzone ermittelt, innerhalb derer eine automatische Steuerung des Transportvorganges möglich ist.When the container 9 is being transported, a cross member 14 in particular is to be safely crossed between the water-side crane legs 12, which is, however, not a problem for automatic control of the transport process, since the position of the cross member 14 is known. On the water side of the crane legs 12, however, there extends an area with unknown or changing obstacles, which are essentially formed by the ship 3 with the loaded containers 15. In order to be able to automatically transport loads in this area without risk of collision, as will be explained in the following, a free transport zone is determined for this area within which automatic control of the transport process is possible.
Zunächst ist die freie Transportzone noch unbekannt, so daß automatische Transportfahrten zu Zielen wasserseitig und un¬ terhalb eines Startpunktes 16 mit den Koordinaten xs, ys au¬ tomatisch verhindert werden. Wird dies dennoch versucht, so wird automatisch der Startpunkt 16 angefahren. Um zukünftige automatisch gesteuerte Transportvorgänge auf der Wasserseite zu ermöglichen, muß der Kranfahrer durch manuelle Steuerung des Transportvorganges den Lastaufnahmerahmen 8 mit der Last 9, gegebenenfalls auch ohne die Last 9, entlang eines von ihm zu bestimmenden Transportweges 17 zu einem Ziel 18 bewegen. Dabei wird die Transportbewegung durch Wegstreckenaufnehmer an der Laufkatze 5 und dem Hubwerk 6 automatisch erfaßt und in einer Speichereinrichtung abgespeichert. Aus der erfaßten Transportbewegung wird automatisch eine freie TransportzoneFirst of all, the free transport zone is still unknown, so that automatic transport trips to destinations on the water side and below a starting point 16 with the coordinates x s , y s are automatically prevented. If this is nevertheless attempted, the starting point 16 is automatically approached. In order to enable future automatically controlled transport processes on the water side, the crane driver must move the load-carrying frame 8 with the load 9, possibly also without the load 9, along a transport path 17 to be determined by him by manual control of the transport process. The transport movement is automatically detected by distance sensors on the trolley 5 and the hoist 6 and stored in a storage device. A free transport zone is automatically created from the recorded transport movement
19 bestimmt, die entsprechend den gestrichelten Linien nach unten durch den Transportweg 17 und wasserseitig durch die Koordinate xz des angefahrenen Ziels 18 begrenzt ist. Die un¬ tere Grenze der freien Transportzone 19 kann beispielsweise auch durch den Scheitelpunkt des erfaßten Transportweges 17 festgelegt werden, wie dies durch die strichpunktierte Linie19 determined, which is delimited downwards by the transport path 17 and on the water side by the coordinate x z of the destination 18 according to the dashed lines. The lower limit of the free transport zone 19 can also be determined, for example, by the vertex of the detected transport path 17, as is the case with the dash-dotted line
20 verdeutlicht ist. Jetzt sind automatisch gesteuerte Trans- portvorgänge innerhalb der freien Transportzone 19 bis zu der x-Koordinate xz möglich.20 is made clear. Now automatically controlled transport processes within the free transport zone 19 up to the x coordinate x z are possible.
Soll die Last automatisch zu einem Ziel jenseits der Koordi¬ nate xz transportiert werden, so muß der Kranführer wiederum zunächst eine manuell gesteuerte Transportfahrt über die Ko¬ ordinate xz hinaus durchführen, um der Speichereinrichtung das Lernen einer neuen freien Transportzone jenseits der Ko¬ ordinate xz zu ermöglichen.If the load is to be transported automatically to a destination beyond the coordinate x z , the crane operator must in turn first carry out a manually controlled transport journey beyond the coordinate x z in order for the storage device to learn a new free transport zone beyond the coordinate ordinate x z .
Um die ermittelte freie Transportzone 19 an den sich ändern¬ den Ladezustand des Schiffs 3 anzupassen, wird bei einem Ab¬ senken einer Last 9 auf die jeweilige Zielposition oder bei einem Aufnehmen der Last (9) die untere Grenze der freien Transportzone 19 in Abhängigkeit von dem mittels des Wegauf¬ nehmers an dem Hubwerk 6 erfaßten vertikalen Transportweg korrigiert .In order to adapt the determined free transport zone 19 to the changing state of charge of the ship 3, when a load 9 is lowered to the respective target position or at when the load (9) is picked up, the lower limit of the free transport zone 19 is corrected as a function of the vertical transport path detected by the displacement sensor on the lifting mechanism 6.
Die aktuell ermittelte freie Transportzone wird automatisch gelöscht, wenn die Möglichkeit besteht, daß sie nicht mehr gültig sein könnte. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der Kran 2 entlang der Schienen 10 verfahren wird, wenn der Kranausleger 4 angehoben wird, wenn der Kran 2 abgeschaltet wird oder nach längeren Betriebspausen. Im ersten Fall ist davon auszugehen, daß eine neue Containerbay auf dem Schiff 3 angefahren wird, während in den drei letztgenannten Fällen die Möglichkeit besteht, daß ein anderes Schiff zum Be- oder Entladen an dem Kai 1 anliegt. The currently determined free transport zone is automatically deleted if there is a possibility that it could no longer be valid. This is particularly the case when the crane 2 is moved along the rails 10, when the crane boom 4 is raised, when the crane 2 is switched off or after long breaks in operation. In the first case it can be assumed that a new container bay on the ship 3 will be approached, while in the last three cases there is the possibility that another ship is docked at the quay 1 for loading or unloading.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Transport einer Last (9) mittels eines Krans (2) von einer Startposition über Hindernisse (14, 15) hinweg zu einer Zielposition (18) , wobei die Steuerung des Transportvorganges wahlweise manuell oder automatisch erfol¬ gen kann, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs mit unbekannten oder wechselnden Hindernissen (15) bei manueller Steuerung des Transportvorganges die dabei ausgeführte Transportbewe¬ gung (17) erfaßt und zur Ermittlung einer freien Transport- zone (19) herangezogen wird und daß die automatische Steue¬ rung des Transportvorgangs in dem vorgegebenen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone (19) beschränkt ist.1. A method for transporting a load (9) by means of a crane (2) from a starting position over obstacles (14, 15) to a target position (18), the transport process being controlled either manually or automatically, characterized in that that within a predetermined range with unknown or changing obstacles (15) when the transport process is manually controlled, the transport movement (17) carried out is recorded and used to determine a free transport zone (19) and that the automatic control of the transport process is limited to the determined free transport zone (19) in the predetermined range.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t, daß Änderungen der Kranposition, ein Abschalten des Krans (2) und/oder längere Betriebspausen automatisch erfaßt werden und eine Ungültigerklärung der ermittelten freien Transportzone (19) bewirken.2. The method of claim 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t that changes in the crane position, switching off the crane (2) and / or longer breaks are automatically detected and cause an invalidation of the determined free transport zone (19).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t, daß beim Absenken der Last (9) auf die Zielposition (18) und/oder beim Aufnehmen der Last (9) der vertikale Transportweg erfaßt wird und daß die untere Grenze der freien Transportzone (19) in Abhängigkeit von dem erfaßten vertikalen Transportweg korrigiert wird.3. The method according to claim 1 or 2, dadurchge ¬ indicates that when lowering the load (9) to the target position (18) and / or when picking up the load (9) the vertical transport path is detected and that the lower limit of the free transport zone (19) is corrected as a function of the vertical transport path detected.
4. Vorrichtung zum Transport einer Last (9) von einer Start- position über Hindernisse (14, 15) hinweg zu einer Zielposi¬ tion (18), bestehend aus einem Kran (2) mit einer Einrich¬ tung zur wahlweisen manuellen oder automatischen Steuerung des Transportvorganges und mit einer Einrichtung zur Erfas¬ sung der Transportbewegung, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h eine Speichereinrichtung zur Speicherung der bei manueller Steuerung des Transportvorganges in einem vorgege¬ benen Bereich mit unbekannten oder wechselnden Hindernissen (15) erfaßten Transportbewegung (17), eine Einrichtung zur Ermittlung einer freien Transportzone (19) aus der erfaßten Transportbewegung (17) und Mittel zur Beschränkung der auto¬ matischen Steuerung des Transportvorganges in dem vorgegebe¬ nen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone (19) . 4. Device for transporting a load (9) from a starting position over obstacles (14, 15) to a target position (18), consisting of a crane (2) with a device for optional manual or automatic control of the transport process and with a device for detecting the transport movement, characterized by a storage device for storing the manual control of the transport process in a predetermined area with unknown or changing obstacles (15) detected transport movement (17), a device for determining a free transport zone (19) from the detected transport movement (17) and means for restricting the automatic control of the transport process in the specified area to the determined free transport zone (19 ).
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