WO1992001205A1 - Appareil de projection et de prise d'images pour la determination de la forme tridimensionnelle d'un objet - Google Patents

Appareil de projection et de prise d'images pour la determination de la forme tridimensionnelle d'un objet Download PDF

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WO1992001205A1
WO1992001205A1 PCT/FR1991/000528 FR9100528W WO9201205A1 WO 1992001205 A1 WO1992001205 A1 WO 1992001205A1 FR 9100528 W FR9100528 W FR 9100528W WO 9201205 A1 WO9201205 A1 WO 9201205A1
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light
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projecting
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Jocelyn Millet
Jean Roch
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Bertin & Cie
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    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2531—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object using several gratings, projected with variable angle of incidence on the object, and one detection device
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04N13/302—Image reproducers for viewing without the aid of special glasses, i.e. using autostereoscopic displays
    • H04N13/31—Image reproducers for viewing without the aid of special glasses, i.e. using autostereoscopic displays using parallax barriers
    • H04N13/315—Image reproducers for viewing without the aid of special glasses, i.e. using autostereoscopic displays using parallax barriers the parallax barriers being time-variant
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    • H04N13/30—Image reproducers
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    • H04N13/334—Displays for viewing with the aid of special glasses or head-mounted displays [HMD] using spectral multiplexing

Definitions

  • the invention relates to a projection and image taking apparatus for determining the three-dimensional shape of an object by contactless optical means.
  • the subject of the invention is an apparatus for projecting and taking images for determining the three-dimensional shape of an object, this apparatus being simple, reliable, inexpensive and capable of meeting the conditions set out above.
  • the invention therefore proposes an apparatus for projecting and taking images for determining the three-dimensional shape of an object, comprising means for projecting onto the object of the image a pattern of rectilinear fringes with spatial variation. sinusoidal intensity, and means, such as a video camera, for forming an image of the object on a set of photodetectors, characterized in that it comprises sets of mirrors associated with the projection means for sharing the light beam emitted by these means and project the beam fractions onto the object in different directions converging on the object, and means for sequential multiplexing of the light fluxes captured by the camera.
  • the invention therefore makes it possible, from a single projector, to illuminate the surface of an object from different angles.
  • the points on the surface of the object, which are seen by the photodetectors, are thus all illuminated.
  • the means of sequential multiplexing of the luminous fluxes captured by the camera make it possible to successively take into account the fields of fringes projected onto the surface of the object in different directions, and thus to obtain precise and complete measurements of the surface of the 'object.
  • these sequential multiplexing means comprise a rotating disc with radially offset openings, which are placed in the path of the emitted light beam and which allow only a part to pass through, so that the object is only illuminated by a fraction at a time of the light beam emitted by the single projection means.
  • the apparatus according to the invention also comprises means for switching between a high level and a low level of the intensity of the light signals which are picked up or transmitted by the video camera.
  • These switching means may consist of a rotating disc with openings placed in the path of the light beam and some of which are provided with an attenuation filter.
  • the continuous rotations of the discs forming the multiplexing means and the level switching means are advantageously synchronized with the transverse displacement of the target corresponding to phase shifts of 2 ⁇ / n in the fringe field projected onto the object.
  • the switching means can be constituted by means for adjusting the gain of the video camera.
  • the projection means used consist of a slide projector of a conventional type, which preferably comprises a light source emitting in the infrared, such as for example a tungsten filament lamp, which allows in particular perform measurements over a wavelength range corresponding to the maximum sensitivity of the photodetectors.
  • FIG. 1 represents schematically a known mode of projection and taking of images on the surface of an object
  • FIG. 2 schematically represents an apparatus according to the invention for projecting and taking images on the surface of an object
  • Figures 3 and 4 are schematic views of two rotating discs respectively constituting multiplexing means and level switching means
  • FIG. 5 is a table representing a signal acquisition sequence executable by the apparatus according to the invention.
  • This device comprises a single projector 12, emitting a light beam 16 along an optical axis 18 oriented towards the surface of the object 14 whose three-dimensional shape is to be determined.
  • the projector 12 can be a slide projector of a conventional type, and projects onto the surface of the object 14 the image of a pattern of rectilinear fringes with sinusoidal spatial variation of light intensity, which can be formed on a reversible film of the slide type.
  • the video camera 10, with CCD photodiodes for example, captures the image of the test pattern projected onto the surface of the object 14 and is connected to data processing means, not shown, making it possible to determine the three-dimensional coordinates of the points of the surface of the jet 14 which is in the field of the camera.
  • the projector 12 is associated with sets of mirrors which make it possible to divide the emitted light beam 16 into fractions of the beam which are then returned to the surface of the object 14 in converging directions, so that all the points of the surface of the object 14 seen by the camera can be illuminated.
  • a first mirror 20 receives a first part of the emitted light beam and reflects it towards a second mirror 22, which itself reflects it towards the object 14.
  • the first mirror 20 ends for example on the optical axis 18 of the projector 12, to reflect half of the emitted light beam 16 and to let the other half of this beam pass.
  • Another mirror 24 reflects this other half of the beam 16 towards a mirror 26, which reflects it towards the object 14.
  • the object 14 can also consist of parts which are more or less diffusing, provision is made to modify the level of illumination of the surface of the object, in order to carry out a series of measurements valid for the very diffusing parts and a series of measures valid for the less diffusing parts.
  • the disc 34 of Figure 3 is intended to be mounted in the projector 12, for example in the immediate vicinity of the test pattern of rectilinear fringes, and is eccentric relative to the optical axis 18 of the projector, the objective of which has been shown schematically at 36.
  • the disc 34 is made of opaque material or not transparent to the light beam emitted by the projector 12, and comprises two annular cutouts 38 and 40, extending over 180 * and which are diametrically opposite one another, these two cutouts being further radially offset by relative to the other and having a width equal to the radius of the objective 36, so that the cutout 38 will allow the passage of the left half of the light beam emitted by the projector and prohibit the passage of the right half of this beam, and conversely the cutout 40 will allow the passage of the right half of this beam by prohibiting the passage of the left half.
  • Rotation of the disc 34, for example in the 'direction indicated by the arrow 42, about its central axis will therefore result in successive illumination of alternating left-right surface of the object 14.
  • the disc 44 shown in FIG. 4 is intended to adjust the level of illumination of the surface of the object 14 between two high and low values, by virtue of the sequential interposition of attenuation filters on the path of the light beam emitted by the projector 12.
  • the disc 44 will comprise solid parts 46 completely opaque to the light beam emitted, a filtering part 48, allowing this light beam to pass by reducing the intensity of illumination, and completely transparent parts 50, formed for example by a cutting the material of the disc 44.
  • the discs 34 and 44 are intended to be used with each other, being centered on the same axis of rotation and being driven in the same direction at different speeds, that of the disc 44 being half that of the disc 34.
  • test pattern # 1 is used to acquire a first series of signals, then replace it with test pattern # 2 and repeat the same series of measurements.
  • Each series of measurements includes a right-side lighting and a left-side lighting for a first level of illumination, then a right-side lighting and a left-side lighting for a second level of lighting.
  • 16 measurements or acquisitions of signals are thus carried out with the test pattern no. 1, then 16 measurements or acquisitions of signals with the test pattern no. 2.
  • the total duration of these signal acquisitions, including the duration of the change of pattern, can be from one to a few seconds depending on the applications envisaged.
  • the synchronization of the rotations of the two discs 34 and 44 makes it possible to switch the level of illumination on one side, while the multiplexing disc 34 illuminates the other side, and so on.
  • the lighting level switching means which have been described (disk 44 shown in FIG. 4) make it possible to make a complete series of measurements with the gain of the video camera set to a constant value. It is of course possible, instead of modifying the level of illumination of the surface of the object 14 by rotation of the disc 44 along the path of the emitted light beam, to modify the gain of the video camera. Furthermore, the two discs 34 and 44 could be replaced by a single disc of larger diameter with the consequence of an increase in size. As regards the projector 12, it can be equipped with a " light source emitting an optical flux of 20 (for a particular application) outside the visible spectrum, for example in the infrared. A lamp can be used for this.
  • tungsten filament radiating at a temperature of 3000 ° K, which corresponds to a maximum of illumination in a band of wavelengths centered on a micrometer approximately, which is the range of maximum sensitivity of the CCD photodetectors of the camera video.

Abstract

Appareil de projection et de prise d'images pour la détermination de la forme tridimensionnelle d'un objet, comprenant des moyens (12) de projection sur l'objet (14) de l'image d'une mire de franges rectilignes à variation spatiale sinusoïdale d'intensité lumineuse et une caméra vidéo (10) de formation d'une image de l'objet sur un ensemble de photodétecteurs, les moyens de projection (12) étant associés à des jeux de miroirs (20, 22, 24, 26) partagean le faisceau lumineux émis (16) et projetant les fractions de ce faisceau lumineux sur l'objet suivant des directions différentes convergentes, des moyens de multiplexage séquentiel des flux lumineux captés par la caméra étant en outre prévus.

Description

APPAREIL DE PROJECTION ET DE PRISE D'IMAGES POUR LA DETERMINATION DE LA FORME TRIDIMENSIONNELLE D'UN OBJET
L'invention concerne un appareil de projection et de prise d'images pour la détermination de la forme tridimensionnelle d'un objet par voie optique sans contact.
On connaît, par exemple par le Brevet Européen EP 0.182.469, un procédé de détermination de la forme tridimensionnelle d'un objet, qui consiste à projeter sur la surface de cet objet un champ de franges rectilignes à variation spatiale sinusoïdale d'intensité, à former sur un ensemble .de photodétecteurs l'image de la surface de cet objet comportant l'image du champ de franges projeté, et à déterminer les phases des signaux de sortie des photodétecteurs. Les valeurs absolues de ces phases permettent de déterminer les cotes des points de la surface de l'objet le long d'un axe perpendiculaire à l'ensemble de photodétecteurs, et les coordonnées des photodétecteurs dans leur plan correspondant aux coordonnées des points de la surface de l'objet dans un plan parallèle.
En pratique, pour connaître les valeurs absolues des phases des signaux des photodétecteurs, et non leurs valeurs modulo 2π, on est amené à projeter successivement sur la surface de l'objet n champs de franges de même pas qui sont déphasés de 2π/n d'un champ au suivant, ainsi que n champs de franges ayant un pas différent du premier cité et qui sont déphasés de 2π/n d'un champ au suivant.
Par ailleurs, pour que tous les points du relief de l'objet vus par les photodétecteurs soient correctement éclairés par les moyens de projection des champs de franges, il est souvent nécessaire d'utiliser deux projecteurs situés de part et d'autre des moyens de prise d'images de l'objet et éclairant tous deux la surface de l'objet qui se trouve dans le champ des moyens de prise d'images. Il en résulte en conséquence une multiplication des moyens utilisés au niveau des systèmes de projection des champs de franges et de leur commande ainsi qu'au niveau des moyens de constitution des champs de franges eux-mêmes, ce qui peut compliquer les mesures et augmente le coût de l'appareil.
Il peut aussi s'avérer nécessaire de modifier les conditions de projection et de prise de vues pendant une série de mesures sur un objet, par exemple en fonction des différences de dimensions, de nature ou de pouvoir diffusant entre certaines parties de l'objet.
Il faut enfin souvent procéder très rapidement à ces mesures, de façon à ce que leur durée totale n'excède pas un temps de quelques secondes.
L'invention a pour objet un appareil de projection et de prise d'images pour la détermination de la forme tridimensionnelle d'un objet, cet appareil étant simple, fiable, peu coûteux et capable de répondre aux conditions posées plus haut.
L'invention propose donc un appareil de projection et de prise d'images pour la détermination de la forme tridimensionnelle d'un objet, comprenant des moyens de projection sur l'objet de l'image d'une mire de franges rectilignes à variation spatiale sinusoïdale d'intensité, et des moyens, tels qu'une caméra vidéo, de formation d'une image de l'objet sur un ensemble de photodétecteurs, caractérisé en ce qu'il comprend des jeux de miroirs associés aux moyens de projection pour partager le faisceau lumineux émis par ces moyens et projeter les fractions de faisceau sur l'objet suivant des directions différentes convergeant vers l'objet, et des moyens de multiplexage séquentiel des flux lumineux captés par la caméra. L'invention permet donc, à partir d'un projecteur unique, d'éclairer la surface d'un objet selon des angles différents.
Les points de la surface de l'objet, qui sont vus par les photodétecteurs, sont ainsi tous éclairés. Les moyens de multiplexage séquentiel des flux lumineux captés par la caméra permettent de prendre en compte successivement les champs de franges projetés sur la surface de l'objet selon des directions différentes, et d'obtenir ainsi des mesures précises et complètes de la surface de l'objet.
Avantageusement, ces moyens de multiplexage séquentiel comprennent un disque tournant à ouvertures radialement décalées, qui sont placées sur le trajet du faisceau lumineux émis et qui n'en laissent passer qu'une partie, de sorte que l'objet n'est éclairé que par une fraction à la fois du faisceau lumineux émis par les moyens uniques de projection.
Ces moyens de multiplexage sont particulièrement simples et peu coûteux.
L'appareil selon l'invention comprend également des moyens de commutation entre un niveau haut et un niveau bas de 1 '-intensité des signaux lumineux qui sont captés ou transmis par la caméra vidéo. Ces moyens de commutation peuvent être constitués d'un disque tournant à ouvertures placées sur le trajet du faisceau lumineux et dont certaines sont munies d'un filtre d'atténuation.
Les rotations continues des disques formant les moyens de multiplexage et les moyens de commutation de niveau sont avantageusement synchronisées avec le déplacement transversal de la mire correspondant à des déphasages de 2π/n du champ de franges projeté sur 1'objet. En variante, les moyens de commutation peuvent être constitués par des moyens de réglage du gain de la caméra vidéo.
Enfin, les moyens de projection utilisés sont constitués d'un projecteur de diapositives d'un type classique, qui comprend de préférence une source lumineuse émettant dans l'infrarouge, telle par exemple qu'une lampe à filament de tungstène, ce qui permet notamment d'effectuer des mesures sur une plage de longueurs d'onde correspondant au maximum de sensibilité des photodétecteurs.
L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite à titre d'exemple en référence aux dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 représente schématiquement un mode connu de projection et de prise d'images sur la surface d'un objet; la figure 2 représente schématiquement un appareil selon l'invention pour la projection et la prise d'images sur la surface d'un objet; les figures 3 et 4 sont des vues schématiques de deux disques tournants constituant respectivement des moyens de multiplexage et des moyens de commutation de niveaux; la figure 5 est un tableau représentant une séquence d'acquisition de signaux exécutable par l'appareil selon l'invention. Pour mieux faire comprendre l'intérêt de l'invention, on a représenté schématiquement en figure 1 des moyens .connus de projection sur la surface d'un objet et de prise d'images de la surface de cet objet, ces moyens comprenant par exemple une caméra vidéo 10 située entre deux projecteurs 12 éclairant la surface d'un objet 14 qui se trouve dans le champ de la caméra 10. L'association des deux projecteurs 12, dont les faisceaux lumineux convergent sur la surface de l'objet qui se trouve dans le champ de la caméra, permet de ne laisser dans l'ombre aucun des points qui sont visibles par la caméra 10.
Il en résulte cependant l'obligation d'utiliser deux ensembles de projection et de moyens de commande associés, et de synchroniser les fonctionnements de ces moyens de projection. L'appareil selon l'invention, représenté schématiquement en figure 2, permet d'éviter ces inconvénients.
Cet appareil comprend un seul projecteur 12, émettant un faisceau lumineux 16 le long d'un axe optique 18 orienté vers la surface de l'objet 14 dont on veut déterminer la forme tridimensionnelle.
De façon connue, le projecteur 12 peut être un projecteur de diapositives d'un type classique, et projette sur la surface de l'objet 14 l'image d'une mire de franges rectilignes à variation spatiale sinusoïdale d'intensité lumineuse, qui peut être formée sur un film inversible du type diapositive. La caméra vidéo 10, à photodiodes CCD par exemple, capte l'image de la mire projetée sur la surface de l'objet 14 et est reliée à des moyens de traitement de l'information, non représentés, permettant de déterminer les coordonnées tridimensionnelles des points de la surface de l'o jet 14 qui se trouve dans le champ de la caméra.
Selon l'invention, le projecteur 12 est associé à des jeux de miroirs qui permettent de partager le faisceau lumineux émis 16 en fractions de faisceau qui sont ensuite renvoyées vers la surface de l'objet 14 selon des directions convergentes, de telle sorte que tous les points de la surface de l'objet 14 vus par la caméra puissent être éclairés. Dans l'exemple représenté, un premier miroir 20 reçoit une première partie du faisceau lumineux émis et la réfléchit en direction d'un second miroir 22, qui la réfléchit lui-même en direction de l'objet 14. Le premier miroir 20 se termine par exemple sur l'axe optique 18 du projecteur 12, pour réfléchir une moitié du faisceau lumineux émis 16 et laisser passer l'autre moitié de ce faisceau.
Un autre miroir 24 réfléchit cette autre moitié du faisceau 16 en direction d'un miroir 26, qui la réfléchit vers l'objet 14.
Les fractions de faisceau lumineux 28 et 30, qui sont réfléchies par les miroirs 22 et 26 respectivement et qui ont de préférence des axes optiques parallèles à celui de la caméra 10, se croisent et se chevauchent sur une partie 32 de la surface de l'objet, située dans le champ de la caméra 10. Il est donc nécessaire de réaliser, au niveau de la caméra 10, un multiplexage des signaux qui sont dus à l'éclairage de l'objet 14 par le miroir 22 ou miroir G (miroir de gauche) et de ceux qui sont dus à l'éclairage par le miroir 26 ou miroir D (miroir de droite sur le dessin) .
Comme l'objet 14 peut également être constitué de parties qui sont plus ou moins diffusantes, on prévoit de modifier le niveau d'éclairement de la surface de l'objet, afin de -réaliser une série de mesures valables pour les parties très diffusantes et une série de mesures valables pour les parties moins diffusantes.
On peut utiliser pour cela les disques représentés schématiquement dans les figures 3 et 4.
Le disque 34 de la figure 3 est destiné à être monté dans le projecteur 12, par exemple au voisinage immédiat de la mire de franges rectilignes, et est excentré par rapport à l'axe optique 18 du projecteur, dont l'objectif a été représenté schématiquement en 36. Le disque 34 est réalisé en matière opaque ou non transparente au faisceau lumineux émis par le projecteur 12, et comprend deux découpes annulaires 38 et 40, s'étendant sur 180* et qui sont diamétralement opposées l'une à l'autre, ces deux découpes étant en outre radialement décalées l'une par rapport à l'autre et ayant une largeur égale au rayon de l'objectif 36, de telle sorte que la découpe 38 va permettre le passage de la moitié gauche du faisceau lumineux émis par le projecteur et interdire le passage de la moitié droite de ce faisceau, et qu'inversement la découpe 40 permettra le passage de la moitié droite de ce faisceau en interdisant le passage de la moitié gauche.
La rotation du disque 34, par exemple dans le 'sens indiqué par la flèche 42, autour de son axe central, va donc se traduire par des éclairements successifs alternés droite-gauche de la surface de l'objet 14.
Le disque 44 représenté en figure 4 est destiné à régler le niveau d'éclairement de la surface de l'objet 14 entre deux valeurs haute et basse, grâce à l'interposition séquentielle de filtres d'atténuation sur le trajet du faisceau lumineux émis par le projecteur 12.
Pour cela, le disque 44 va comprendre des parties pleines 46 totalement opaques au faisceau lumineux émis, une partie filtrante 48, laissant passer ce faisceau lumineux en atténuant l'intensité d'éclairement, et des parties complètement transparentes 50, formées par exemple par une découpe de la matière du disque 44. Dans l'exemple représenté en figures 3 et 4, les disques 34 et 44 sont destinés à être utilisés l'un avec l'autre, en étant centrés sur le même axe de rotation et en étant entraînés dans le même sens à des vitesses différentes, celle du disque 44 étant la moitié de celle du disque 34.
Les rotations de ces disques 34 et 44 sont synchronisées avec les déplacements transversaux des mires à franges rectilignes, déplacements qui correspondent à des déphasages de 2π/n. Lorsque n est égal à 4 et que l'on utilise deux mires ayant des pas entre franges différents, on peut obtenir la séquence d'acquisition de signaux qui est représentée schématiquement en figure 5.
Dans cette séquence, on utilise la mire n° 1 pour l'acquisition d'une première série de signaux, puis on la remplace par la mire n° 2 et on refait la même série de mesures. Chaque série de mesures comprend un éclairage côté droit et un éclairage côté gauche pour un premier niveau d'éclairement, puis un éclairage côté droit et un éclairage côté gauche pour un deuxième niveau d'éclairement.
Pour chaque côté d'éclairement et chaque niveau d'éclairement, on . réalise quatre mesures correspondant à la projection successive de quatre champs de franges qui sont décalés de π/2 l'un par rapport à l'autre.
On réalise ainsi 16 mesures ou acquisitions de signaux avec la mire n°l, puis 16 mesures ou acquisitions de signaux avec la mire n°2. La durée totale de ces acquisitions de signaux, y compris la durée du changement de mire, peut être de une à quelques secondes selon les applications envisagées. La synchronisation des rotations des deux disques 34 et 44 permet de commuter le niveau d'éclairement sur un côté, pendant que le disque de multiplexage 34 éclaire l'autre côté, et ainsi de suite.
Les moyens de commutation de niveau d'éclairement qui ont été décrits (disque 44 représenté en figure 4) permettent de faire une série complète de mesures avec le gain de la caméra vidéo réglé sur une valeur constante. On peut bien entendu, au lieu de modifier le niveau d'éclairement de la surface de l'objet 14 par rotation du disque 44 sur le trajet du faisceau lumineux émis, modifier le gain de la caméra vidéo. Par ailleurs, les deux disques 34 et 44 pourraient être remplacés par un disque unique de diamètre plus important avec pour conséquence une augmentation de l'encombrement. En ce qui concerne le projecteur 12, il peut être équipé d'une "source lumineuse émettant un flux optique de 20 (pour une application particulière) en dehors du spectre visible, par exemple dans l'infrarouge. On peut utiliser pour cela une lampe à filament de tungstène rayonnant à une température de 3000°K, ce qui correspond à un maximum d'éclairement dans une bande de longueurs d'onde centrée sur un micromètre environ, ce qui est le domaine de sensibilité maximale des photodétecteurs CCD de la caméra vidéo.

Claims

REVENDICATIONS
1. Appareil de projection et de prise d'images pour la détermination de la forme tridimensionnelle d'un objet, comprenant des moyens (12) de projection sur l'objet (14) de l'image d'une mire de franges rectilignes à variation spatiale sinusoïdale d'intensité lumineuse, et des moyens tels qu'une caméra vidéo (10) de formation d'une image de l'objet sur un ensemble de photodétecteurs, caractérisé en ce qu'il comprend des jeux de miroirs (20, 22, 24, 26) associés aux moyens de projection (12) pour partager le faisceau lumineux (16) émis par ces moyens et projeter les fractions de faisceau sur l'objet (14) suivant des directions différentes convergeant vers l'objet, et des moyens (34) de multiplexage séquentiel des flux lumineux captés par la caméra (10) .
2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de multiplexage séquentiel comprennent un disque tournant (34) à ouvertures (38, 40) radialement décalées qui sont placées sur le trajet du faisceau lumineux (16) émis par les moyens de projection et qui n'en laissent passer qu'une partie de telle sorte que l'objet (14) n'est éclairé que par une fraction à la fois du faisceau lumineux (16) émis.
3. Appareil selon la revendication 1 -ou 2 caractérisé en ce qu'il comprend également des moyens (44) de commutation entre un niveau haut et un niveau bas de l'intensité des signaux lumineux captés ou transmis par la caméra vidéo (10) .
4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de commutation précités comprennent un disque tournant (44) à ouvertures (48, 50) placées sur le trajet du faisceau lumineux émis (16) et dont certaines sont munies d'un filtre d'atténuation (48) .
5. Appareil selon l'ensemble des revendications 2 et 4, caractérisé en ce que les rotations des deux disques (34, 44) sont synchronisées.
6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que les rotations continues des disques
(34, 44) sont synchronisées avec le déplacement transversal de la mire correspondant à des déphasages de 2π/n du champ de franges projeté sur l'objet (14).
7. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en que les moyens de commutation sont constitués par des moyens de réglage de gain de la caméra vidéo (10) .
8. Appareil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de projection (12) comprennent un projecteur de diapositives d'un type classique, équipé d'une source lumineuse émettant en dehors du spectre visible, par exemple dans l'infrarouge, telle qu'une lampe à filament de tungstène par exemple.
PCT/FR1991/000528 1990-07-03 1991-07-02 Appareil de projection et de prise d'images pour la determination de la forme tridimensionnelle d'un objet WO1992001205A1 (fr)

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