WO1990015304A1 - Steering wheel operation state detector of vehicle - Google Patents

Steering wheel operation state detector of vehicle Download PDF

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WO1990015304A1
WO1990015304A1 PCT/JP1990/000732 JP9000732W WO9015304A1 WO 1990015304 A1 WO1990015304 A1 WO 1990015304A1 JP 9000732 W JP9000732 W JP 9000732W WO 9015304 A1 WO9015304 A1 WO 9015304A1
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WO
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pulse generator
detection means
position detection
handle
vehicle
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PCT/JP1990/000732
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English (en)
French (fr)
Inventor
Masanobu Kashihara
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24457—Failure detection
    • G01D5/24461—Failure detection by redundancy or plausibility
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders

Definitions

  • This invention is based on two signals: a position detection means for detecting the absolute value of the steering angle, and a pulse generator for detecting the steering angle speed.
  • the vehicle's handle operation state detection equipment that detects the failure of the pulse generator of the position detection means by performing a check Is related to the location
  • Fig. 4 is a block diagram showing the configuration of a conventional vehicle operating condition detection device for a vehicle.
  • reference numeral 1 denotes a handle connected to the handle shaft 2, and
  • This front wheel steering mechanism 3 is connected to a tire 4 and a front wheel 5 is attached to a tire ⁇ 4.
  • the handle shaft 2 is connected to a variable resistor 6 as a position detecting means, and the resistance value is increased with the rotation of the wheel. 'Power';
  • variable resistor 6 is supplied with power from a power supply device (not shown), and corresponds to the rotation of the vehicle 2 so that the variable resistor 6 can rotate.
  • the resistance value of the voltage is changed and is input to a voltage-analog-digital (hereinafter referred to as AD) converter 7 corresponding to the resistance value. I'm not getting ready
  • AD connector 7 digitizes the output voltage of variable resistor 6 The value is converted to a value and output to the microcomputer 8.
  • the rotation of the handle 1 causes the rotation of the handle shaft 2, which changes the resistance value of the variable resistor 6.
  • the output voltage of the variable resistor 6 corresponding to the change in the resistance value is input to the AD converter 7 where it is changed to a digital value. It is done.
  • the output of the AD computer 7 is sent to the micro computer 8.
  • the microcomputer 8 determines the absolute angle and the steering angular velocity of the nozzle 1 and the steering angle speed, and calculates these values, that is, the handle operation.
  • a conventional vehicle handle operation detection device used for various control of the condition data and the vehicle is configured as described above. Therefore, if the variable resistor 6 fails or the AD converter 7 fails, the handle operation state data is immediately destroyed. Variable resistor 6 and AD converter 7 Power ⁇ If it is not possible to detect that a failure has occurred ⁇ There is a serious danger in controlling the vehicle. There was a drawback to take care of it.
  • This invention has been made to solve the above-mentioned problems, and therefore, a variable resistor and a steering angle speed detector for detecting a steering angle.
  • the purpose of the present invention is to obtain a vehicle operating condition detection device that can easily detect both fault conditions of the pulse generator for the vehicle.
  • the handle operation status detection device of the vehicle related to this invention is: ⁇ r V v
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an embodiment.
  • FIG. 1 Compared to FIG. 4, this FIG. 1 is clearly evident.
  • the portion indicated by reference numeral 18 is the same as FIG.
  • the pulse generator shown in No. 9 is newly added to the configuration shown in Fig. 4.
  • This pulse generator 9 is connected to the handle shaft 2 in the same manner as the variable resistor 6 as a position detecting means. A pulse is generated in conjunction with the operation, and the output signal is 90 degrees as shown in Fig. 2 (A) and Fig. 2 (B). A two-phase pulse of A phase and B phase having a phase difference is output to the micro computer 8.
  • the micro computer 8 receives the output signal of the AD converter 7 and the A and B phase pulses of the lus generator 9 and inputs the output signal. For each sample cycle, compare the output change value of the variable resistor 6 by the Huddle operation with the number of pulses generated by the pulse generator 9. Taking advantage of the fact that the output change value and the number of generated pulses have a proportional relationship, the proportional relationship between the two is detected, and the AD converter 7, Eventually, the variable resistor 6 and the failure of the valve and the generator are detected.
  • the other components are the same as in Fig. 4.
  • variable resistor 6 is input to the AD converter 7 by synchronizing the rotation of the resistor 6 and the pulse generator 9 at the same time. Then, it is converted into a digital signal and output to the micro ⁇ -computer 8 to detect the absolute position of the steering. used .
  • the output signal of the pulse generator 9 is directly output to the micro computer 8.
  • the signal of the pulse generator 9 can also identify the steering direction of the handle 1 and the number of pulses. By measuring the relative position of the steering wheel, the relative position of the steering can be detected.
  • the steering angular velocity of the handle 1 can be obtained by subdividing the number of pulse inputs.
  • Fig. S is a diagram for explaining this state, the horizontal axis shows the steering state of the handle 1, and the vertical axis shows the steering state.
  • the data in the computer 8 is shown.
  • reference numeral 101 denotes a digital signal converted by the AD converter 7 from the output signal of the variable resistor 6 and a logic port. It indicates the absolute value of the position of the handle transmitted to the computer 8.
  • Reference numeral 102 denotes an output signal of the pulse generator 9, which indicates the relative position of handle steering.
  • Microcomputer 8 operates at a given sampling period. In order to be able to detect the absolute value of the above-mentioned handle position 101 and the relative position of handle steering 102, the programmer can detect it. Has been implemented.
  • the handle is operated at the handle S by one force, the point B1 is set at the next second sampling, and the absolute value of the handle position is set to B2. And the absolute value of the handle position changed between A1 at the time of the first sampling and B1 at the time of the second sampling is B2 A 2 points.
  • the change in the relative position of the steering angle of the handle is determined by the number of pulses output from the pulse generator 9 from point A1 to point B1. You can judge it.
  • the output signal of the position detection means for detecting the steering angle of the handle is converted by the AD converter.
  • the change value of the digitized signal and the change value of the number of occurrences of the pulse generator for detecting the steering angular velocity. Focusing on this, the steering of the handlebars allows both parties to
  • the system is configured to detect a fault condition of both signals by mutually detecting the signal changes every sample period. Therefore, from the detection of the faulty state of these two signals, it is possible to easily detect the fault of the position detection means and the pulse generator, and to detect the fault of the vehicle. This has the effect of preventing the risk of serious danger of control.

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Description

明 細 書
車 両 の ハ ン ド ル 操 作 状 態 検 出 装 置 技 術 分 野
こ の 発 明 は .、 舵 角 の 絶 対 値 検 出 用 の 位 置 検 出 手 段 と 、 舵 角 速 度 検 出 用 の パ ル ス ゼ ネ レ ー タ の 2 信 号 に よ り 相 互 チ エ ツ ク を 行 っ て 位 置 検 出 手 段 の パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ の 故 障 を 検 出 す る よ う に し た 車 両 の ハ ン ド ル 操 作 状 態 検 出 装 置 に 関 す る も の で あ る
背 景 技 術
第 4 図 は 従 来 の 車 両 の ハ ン ド ル 操 作 状 態 検 出 装 置 の 構 成 を 示 す ブ ロ ッ ク 図 で あ る 。 こ の 第 4 図 に お い て 、 1 は ハ ン ド ル 軸 2 に 連 結 さ れ た ハ ン ド ノレ で あ り 、 ハ ン ド ル 車由
2 は 前 輪 操 舵 機 構 3 に 取 り 付 け ら れ て い る 。
こ の 前 輪 操 舵 機 構 3 は タ イ ロ ッ ド 4 に 連 結 さ れ て お り タ イ α ッ ド 4 に 前 輪 5 力 取 り 付 け ら れ て い る
上 記 ハ ン ド ル 軸 2 に は 、 位 置 検 出 手 段 と し て の 可 変 抵 抗 器 6 が 連 結 さ れ 、 ノヽ ン ド ノレ 車 | 2 の 回 転 と と も に 抵 抗 値 力'； 変 ィ匕 す る よ う に な つ て レ、 る 。
こ の 可 変 抵 抗 器 6 に は 、 図 示 し な い 電 源 装 置 よ り 給 電 さ れ て お り 、 ノヽ ン ド ル 車 2 の 回 転 に 対 応 し て 可 変 抵 抗 器 6 の 抵 抗 値 が 可 変 さ れ 、 そ れ に 応 じ た 電 圧 ア ナ 口 ゲ - デ ィ ジ タ ル' （ 以 下 、 A D と い う ） コ ン バ ー タ 7 に 入 力 さ れ る よ う に な っ て い な
A D コ ン ノ — タ 7 は 可 変 抵 抗 器 6 の 出 力 電 圧 を デ ィ ジ タ ノレ 値 に 変 換 し て マ イ ク ロ コ ン ピ ー タ 8 に 出 力 す る よ う に な つ て レ、 る 。
次 に 動 作 に つ い て 説 明 す る 。 ハ ン ド ル 1 の 回 転 に と も な い 、 ハ ン ド ル 軸 2 が 回 転 し 、 そ れ に と も な い 可 変 抵 抗 器 6 の 抵 抗 値 が 変 化 す る 。 こ の 抵 抗 値 の 変 化 に 応 じ た 可 変 抵 抗 器 6 の 出 力 電 圧 は A D コ ン バ 一 タ 7 に 入 力 さ れ 、 そ こ で デ ィ ジ タ ル' 値 に 変 化 さ れ る 。
A D コ ン ノヽ' 一 タ 7 の 出 力 は マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 8 に 送 出 さ れ る 。 マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 8 は ノ、 ン ド ル 1 の 絶 対 角 度 と 操 舵 角 速 度 を 求 め 、 こ れ ら の 値 、 す な わ ち 、 ハ ン ド ル 操 作 状 態 デ ー タ と 車 両 の 種 々 の 制 御 に 利 用 さ れ る 従 来 の 車 両 の ハ ン ド ル 操 作 状 態 検 出 装 置 は 以 上 の よ う に 構 成 さ れ て い る の で 、 可 変 抵 抗 器 6 の 故 障 、 A D コ ン パ ー タ 7 の 故 障 に よ っ て 直 ち に ハ ン ド ル 操 作 状 態 デ ー タ が 破 壊 さ れ 、 か つ 可 変 抵 抗 器 6 お よ び A D コ ン バ ー タ 7 力 ϊ 故 障 し た こ と を 検 知 で き な い 場 合 力 ί あ り 、 車 両 の 制 御 に 重 大 な 危 険 を と も な う と い う 欠 点 が あ っ た 。
こ の 発 明 は 上 記 の よ う な 問 題 点 を 解 消 す る た め に な さ れ た も の で 、 操 舵 角 検 出 用 の 可 変 抵 抗 器 と 操 舵 角 速 度 検 出 用 パ ル ス ゼ ネ レ ー タ の 双 方 の 故 障 状 態 を 簡 単 に 検 出 で き る 車 両 の ハ ン ド ル 操 作 状 態 検 出 装 置 を 得 る こ と を 目 的 と す る 。
発 明 の 開 示 ，
こ の 発 明 に 係 る 車 両 の ハ ン ド ル 操 作 状 態 検 出 装 置 は 、 ϋ r V v
¾ ^圧镀
¾
圧 )c 3?
Figure imgf000005_0001
.
α|π 潞 θ
5
図 V n
(V f Π s (V n 醐圧 ^ *
δ ¾ 図 5 \τ
Π
¾ θ ,
¾ s ^： < ! l> 禽 ^ 実 施 例 の 構 成 を 示 す ブ ロ ッ ク 図 で あ る 。
こ の 第 1 図 に お い て 、 構 成 の 説 明 に 際 し 、 第 4 図 と 同 一 部 分 に は 同 一 符 号 を 付 し て そ の 重 複 説 明 を 避 け る 。
こ の 第 1 図 を 第 4 図 と 比 較 し て も 明 ら 力、 な よ う に 、 第 1 図 で は 、 符 号 1 8 で 示 す 部 分 は 第 4 図 と 同 様 で あ り 符 号 9 で 示 す パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ カ S 新 た に 第 4 図 の 構 成 に 付 加 さ れ た も の で あ る 。
こ の パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 9 は 位 置 検 出 手 段 と し て の 可 変 抵 抗 器 6 と 同 様 に ハ ン ド ル 軸 2 に 連 結 さ れ て お り ハ ン ド ル 操 作 に 連 動 し て パ ル ス を 発 生 す る も の で あ り そ の 出 力 信 号 は 第 2 図 （ A ) ， 第 2 図 （ B ) に 示 す よ う に 、 9 0 度 位 相 差 を も つ A 相 ， B 相 の 2 相 式 の パ ル ス を マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 8 に 出 力 す る よ う に な っ て い る 。
マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 8 は A D コ ン ' 一 タ 7 の 出 力 信 号 と ル ス ゼ ネ レ — タ 9 の A 相 ， B 相 の パ ル ス を 入 力 し て 、 サ ン プ ル 周 期 ご と に ハ ド ル 操 作 に よ る 可 変 抵 抗 器 6 の 出 力 変 化 値 と パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 9 の 発 生 パ ル ス 数 を 比 較 し 、 こ の 出 力 変 化 値 と 発 生 バ ル ス 数 が 比 例 関 係 に あ る 点 を 利 用 し て 、 両 者 の 比 例 関 係 を 検 定 し て 、 A D コ ン バ ー タ 7 、 ひ い て は 可 変 抵 抗 器 6 と バ ル フ、 ゼ ネ ' 一 タ の 故 障 を 検 出 す る よ う に な つ て い る 。 そ の 他 の 構 成 は 第 4 図 と 同 様 で あ る 。
次 に 動 作 に つ い て 説 明 す る c. ハ ン ド ル 1 を 操 舵 す る と ハ ン ド ；レ 軸 2 に 連 結 さ れ た 位 置 検 出 手 段 と し て の 可 変 抵 抗 器 6 ， バ' ル ス ゼ ネ レ 一 タ 9 力 同 時 に 連 動 し て 回 転 し 、 可 変 抵 抗 器 6 の 出 力 信 号 は A D コ ン バ ー タ 7 に 入 力 さ れ そ こ で 、 デ ィ ジ タ ル' 信 号 に 変 換 さ れ 、 マ イ ク π コ ン ビ ュ ー タ 8 に 出 力 さ れ 、 ハ ン ド ル 操 舵 の 絶 対 位 置 の 検 出 に 使 用 さ れ る 。
ま た 、 バ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 9 の 出 力 信 号 は 直 接 マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 8 に 出 力 さ れ る 。 こ の パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 9 の 信 号 に よ っ て も 、 ハ ン ド ル 1 の 操 舵 方 向 を 識 別 す る こ と が で き る と と も に 、 パ ル ス 数 を 計 測 す る こ と に よ り 、 ハ ン ド ル 操 舵 の 相 対 位 置 を 検 出 す る こ と が で き る 。
さ ら に 、 パ ル ス 入 力 個 数 を 微 分 す る こ と に よ り 、 ハ ン ド ル 1 の 操 舵 角 速 度 を 求 め る こ と が で き る 。
こ の 発 明 は こ れ ら の 信 号 を 利 用 し て 容 易 に 可 変 抵 抗 器 6 , ノ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 9 の 故 障 を 検 出 す る よ う に し て い る も の で あ り 、 第 S 図 は こ の 状 態 を 説 明 す る た め の 図 で あ り 、 横 軸 は ハ ン ド ル 1 の 操 舵 状 態 を 表 示 し 、 縦 軸 は マ ィ ク 口 コ ン ピ ュ ー タ 8 内 の デ ー タ を 表 す 。
こ の 第 3 図 に お い て 、 1 0 1 は 可 変 抵 抗 器 6 の 出 力 信 号 を A D コ ン バ ー タ 7 で デ ィ ジ タ ル 信 号 に 変 換 し 、 マ ィ ク 口 コ ン ピ ュ ー タ 8 に 伝 送 さ れ て い る ハ ン ド ル. 位 置 の 絶 対 値 を 示 す も の で あ る 。
ま た 、 1 0 2 は パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 9 の 出 力 信 号 で あ り ハ ン ド ル 操 舵 の 相 対 位 置 を 表 す 。
マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 8 は 所 定 の サ ン プ リ ン グ 周 期 で 前 記 ハ ン ド ル 位 置 の 絶 対 値 1 0 1 と 、 ハ ン ド ル 操 舵 の 相 対 位 置 1 0 2 を 検 出 す る こ と が で き る よ う に 、 プ ロ ダ ラ ム さ れ て い る 。
仮 り に 、 任 意 の 第 1 の サ ン プ リ ン グ 時 を A 1 点 と し 、 ハ ン ド ル 位 置 の 絶 対 値 を A 2 点 と す る 。
ま た 、 ハ ン ド ル 1 力 S 操 舵 さ れ 、 次 の 第 2 の サ ン プ リ ン グ 時 を B 1 点 と し 、 ハ ン ド ル 位 置 の 絶 対 値 を B 2 と す る と 、 第 1 の サ ン プ リ ン グ 時 A 1 か ら 第 2 の サ ン プ リ ン グ 時 B 1 の 間 に 変 化 し た ハ ン ド ル 位 置 の 絶 対 値 は B 2 点 一 A 2 点 と な る 。
同 様 に 、 ハ ン ド ル 操 舵 角 の 相 対 位 置 の 変 ィ匕 は 、 A 1 点 か ら B 1 点 ま で の パ ル ス ゼ ネ レ ー タ 9 の 出 力 パ ル ス 数 で 判 断 す る こ と が で き る 。
こ の ハ ン ド ル 位 置 の 絶 対 値 の 変 化 B 2 点 一 A 2 点 と ハ ン ド ル 操 舵 の 相 対 位 置 の 変 化 に 応 じ た 出 力 バ ル ス 数 は 互 い に 比 例 関 係 に あ り 、 任 意 の サ ン プ ル ご と に 前 記 両 者 の 比 例 関 係 を 検 定 す る こ と に よ り 、 双 方 の 信 号 が 正 常 で あ る こ と を 確 認 で き る 。
産 業 上 の 利 用 可 能 性
以 上 の よ う 〖こ 、 こ の 発 明 に よ れ ば 、 ハ ン ド ル の 操 舵 角 検 出 用 の 位 置 検 出 手 段 の 出 力 信 号 を A D コ ン バ ー タ で デ ィ ジ タ ル 化 し た 信 号 の 変 化 値 と 操 舵 角 速 度 検 出 用 の バ ル ス ゼ ネ レ 一 タ の 発 生 数 の 変 化 値 と が 互 い に 比 例 関 係 に あ る こ と に 着 目 し 、 ハ ン ド ル を 操 舵 し た こ と に よ る 両 者 の 信 号 変 化 を サ ン プ ル 周 期 ご と に 相 互 に 検 定 す る こ と に よ り 、 双 方 の 信 号 の 故 障 状 態 を 検 出 す る よ う に 構 成 し た の で 、 こ の 双 方 の 信 号 の 故 障 状 態 の 検 出 か ら 位 置 検 出 手 段 と バ' ル ス ゼ ネ レ ー タ の 故 障 を 簡 単 に 検 出 で き 、 車 両 の 制 御 の 重 大 な 危 険 誘 発 を 未 然 に 防 止 で き る 効 果 が あ る 。

Claims

請 求 の 範 囲
車 両 の ハ ン ド ル 操 作 に 連 動 し て ハ ン ド ル の 操 舵 角 に 応 じ た 信 号 を 出 力 す る 位 置 検 出 手 段 と 、 上 記 ハ ン ド ル 操 作 に 連 動 し て パ ル ス を 発 生 す る 操 舵 角 速 度 検 出 用 の パ ル ス ゼ ネ レ — タ と 、 上 記 位 置 検 出 手 段 の 出 力 を デ ィ ジ タ ル 変 換 す る ア ナ ロ グ ' デ ィ ジ タ ル コ .ン ノ ー タ と 、 所 定 の サ ン ブ リ ン グ 周 期 ご と 〖こ 上 記 ハ ン ド ル 操 作 に よ る 上 記 ア ナ π グ · デ ィ ジ タ ル ' コ ン バ ー タ の 出 力 変 ィヒ 値 と 上 記 パ ル ス ゼ ネ レ ー タ の 発 生 パ ル ス 数 と 比 較 し こ の 出 力 変 ィヒ 値 と 発 生 パ ル ス 数 が 比 例 関 係 を 成 立 し な く な る と 上 記 位 置 検 出 手 段 ま た は パ ノレ ス ゼ ネ レ ー タ の 故 障 と 判 断 す る マ イ ク ロ コ ン ビ ュ 一 タ と を 備 え た 車 両 の ハ ン ド ル 操 作 状 態 検 出 装
& 。
PCT/JP1990/000732 1989-06-06 1990-06-05 Steering wheel operation state detector of vehicle WO1990015304A1 (en)

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