WO1989007789A1 - Digital follow-up system - Google Patents
Digital follow-up system Download PDFInfo
- Publication number
- WO1989007789A1 WO1989007789A1 PCT/SU1988/000034 SU8800034W WO8907789A1 WO 1989007789 A1 WO1989007789 A1 WO 1989007789A1 SU 8800034 W SU8800034 W SU 8800034W WO 8907789 A1 WO8907789 A1 WO 8907789A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- κοda
- angle
- output
- ρassοglasοvaniya
- input
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
- G05B19/29—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/291—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
Definitions
- the present invention is related to control systems, and more precisely, to a digital tracking system.
- the magnetization of the drive is controlled by the fact that the power supply is switched on and the mains supply is free.
- P ⁇ i e ⁇ m on ⁇ azh- d ⁇ m ⁇ a ⁇ e ⁇ mmu ⁇ atsii sga ⁇ ny ⁇ ⁇ bm ⁇ g ⁇ ⁇ is ⁇ dig disn- ⁇ e ⁇ n ⁇ e change ⁇ l ⁇ zheniya magnign ⁇ g ⁇ ⁇ lya s ⁇ a ⁇ a and v ⁇ zni ⁇ ayuschie ⁇ ulsatsii m ⁇ menga, ⁇ azivaem ⁇ g ⁇ shag ⁇ vym motion ga ⁇ elem, ⁇ g ⁇ itsa ⁇ eln ⁇ s ⁇ azyvayu ⁇ sya on dinamiches ⁇ i ⁇ ⁇ na- za ⁇ elya ⁇ tsi ⁇ v ⁇ y tracking sis ⁇ emy.
- the magnitude of the magnitude of the ignition signal is for the output signal, the value of the signal that is exiting the output - 4 - block for determining the angle of separation between the current and the specified shaft position.
- P ⁇ s ⁇ avlennaya task ⁇ eshae ⁇ sya ⁇ em, ch ⁇ tsi ⁇ vaya follows dyaschaya sis ⁇ ema, s ⁇ de ⁇ zhaschaya mn ⁇ g ⁇ aznuyu sin ⁇ nnuyu mashiyau shaft ⁇ y us ⁇ an ⁇ vlen da ⁇ chi ⁇ ⁇ l ⁇ zheniya, ⁇ d ⁇ vym vy ⁇ d ⁇ m ⁇ d ⁇ lyuchenny ⁇ ⁇ dn ⁇ mu in ⁇ ⁇ du bl ⁇ a ⁇ edeleniya ⁇ da angle ⁇ ass ⁇ glas ⁇ vaniya between ⁇ eduschim and zadannsh ⁇ l ⁇ zheniem shaft nz d ⁇ ug ⁇ y v ⁇ d ⁇ g ⁇ ⁇ daegsya ⁇ d set shaft location, and the output unit is connected to the unit for modulating the angle of separation, electrical
- One input from one of the terminals is connected to the output of the elemenga, and the sum of the inputs to the output of the unit is excluded.
- the proposed digital tracking system provides - 7 - ⁇ i zadann ⁇ m za ⁇ ne change ⁇ ezhim ⁇ v its ⁇ ab ⁇ y ⁇ a- b ⁇ u zadayusch ⁇ v ⁇ zdeys ⁇ vy with vys ⁇ im bys ⁇ deys ⁇ viem and ⁇ sugs ⁇ viem ⁇ e ⁇ e ⁇ eguli ⁇ vany for schego sv ⁇ ev ⁇ emenn ⁇ g ⁇ change ⁇ ien ⁇ atsii magni ⁇ ny ⁇ ⁇ ley ⁇ a and s ⁇ a ⁇ a and ⁇ a ⁇ zhe ⁇ ebuemuyu ⁇ chn ⁇ s ⁇ ⁇ zitsi ⁇ ni ⁇ vaniya and zle ⁇ - magni ⁇ nuyu ⁇ i ⁇ satsiyu shaft sin ⁇ nn ⁇ y machines v ⁇ all diamagnetic ⁇ az ⁇ ne Changes to the load menus.
- E ⁇ ⁇ asshi ⁇ yae ⁇ ⁇ blas ⁇ is ⁇ lz ⁇ vaniya tsi ⁇ v ⁇ y tracking sis ⁇ emy, ⁇ vyshae ⁇ ⁇ ache- s ⁇ v ⁇ ⁇ ab ⁇ y us ⁇ ys ⁇ v ⁇ zitsi ⁇ ni ⁇ vaniya and ⁇ zv ⁇ lyae ⁇ u ⁇ - ⁇ s ⁇ i ⁇ ⁇ a ⁇ ie us ⁇ ysgva ⁇ u ⁇ em is ⁇ lyucheniya me ⁇ anizm ⁇ v ⁇ i ⁇ satsii shaft sin ⁇ nn ⁇ y machine ⁇ ch ⁇ e ⁇ zitsi ⁇ ni ⁇ vaniya.
- the magnitude of the voltage is in the range of ⁇ ig.4 - g ⁇ a ⁇ i ⁇ i ⁇ e ⁇ e ⁇ dny ⁇ ⁇ tsess ⁇ v for va ⁇ ian ⁇ v 9
- FIG. 5 vector diagrams of the magnetic fields of the drive and the status of the synchronous machine for the version of the execution of the digital tracking system for Fig. 2; Fig. b - the same as in Fig. 5 for the variant of execution of the digital tracking system for fig. ⁇ .
- the signal from the output terminal 4 cottage 3 positions is delivered in the form ⁇ .
- exit 18 is available for one input 22 of unit 23 of the main stream in the multi-mode
- the count is 27.
- the output of the count 27 loan is connected to the 29th record, and its subtracting 30th output is turned off to the 31 pulse generator at a rate of £ ⁇ .
- ⁇ A variant of the digital tracking system of unit 10 is shown that is for the magnitude of the magnetic field to burn the elemental 51, intended for
- the element 51 is used and the input unit 10 is formed on the basis of the magnitude of the magnitude of the gain, while the total profit is 51
- the installed delibel is 54 hours in the range of products manufactured by the company, burning ⁇ -different counts 61, the input goes into the outlet
- Block 23 of the production of a house in a quick access to a lot of different synchronous machines contains a number of phases of a synchronous machine I) an identical 72 source codes Each input 72 contains
- a signal emanating from one of the outputs of the unit 85 does not carry information about the direction of the rotation of the synchronous machine I, and therefore the output of the unit 85 is in operation
- the 25th variant of the digital follow-up system is used, for example, the following dependency hours.
- ⁇ ayaim ⁇ b ⁇ az ⁇ m ⁇ isyvaemaya tsi ⁇ vaya servo sis ⁇ ema ⁇ i change tselena ⁇ avlenn ⁇ m and ⁇ ezhim ⁇ v ⁇ ab ⁇ gy ⁇ g ne ⁇ e ⁇ yvn ⁇ g ⁇ ⁇ shag ⁇ v ⁇ mu ⁇ i ⁇ g ⁇ ab ⁇ g ⁇ e v ⁇ zni ⁇ ayuschi ⁇ in sisgeme ⁇ ass ⁇ glas ⁇ vaniya ⁇ bes ⁇ echivae ⁇ in us ⁇ an ⁇ vivshemsya ⁇ ezhime ⁇ ebuemuyu g ⁇ chn ⁇ sg ⁇ zitsi ⁇ ni ⁇ va- Nia ⁇ i va ⁇ iatsii m ⁇ menga nag ⁇ uz ⁇ i m and v ⁇ all dia ⁇ az ⁇ ne - 19 -
- tracking system receives signals that send to it a pulse input 19 to the system of a few (for the number of phases of a synchronous machine I) a pulse-modulated pulse-free signal.
- the law of modulation is appropriately divided according to the distribution
- the digitally written tracking system for the three-phase synchronous machine I accepts a sinusoidal closed-loop back-up
- Block 10 Formation of the magnitude of the magnitude of the amplitude, for the state at the element 51 and a preset task 52 ⁇ -differential codes / * •• »/ mul ⁇ for the separation angle, for example, and at the output of the output element 51, there is a continuous signal that activates the running signal.
- D ⁇ ichem ⁇ g ⁇ vy elemen ⁇ 38 mulgi ⁇ le ⁇ s ⁇ a 12 s ⁇ avnivae ⁇ ⁇ d / ⁇ m ⁇ dulya angle ⁇ as- s ⁇ glas ⁇ vaniya with this code assigned to task 39, and At the exit of the output element 38, in a continuous operation of the digital tracking system, a signal of a logical unit is set. This is activated by the operating unit. 89/07789 ⁇ / 8 ⁇ 8 / 00034
- 66 yagic units are displayed that specify the start pulse from the connection of the first 81 acquiring machine. With this, logical units are also manifested in one of the two entrance of logical units.
- 10 g magni ⁇ n ⁇ e ⁇ le ⁇ a nachne ⁇ s ⁇ ve ⁇ sha ⁇ zagu ⁇ ayuschie ⁇ - oscillations are, in ⁇ eds ⁇ avlennye ⁇ ig.5 (e), and wherein s ⁇ l ⁇ shn ⁇ y ⁇ un ⁇ ⁇ i ⁇ n ⁇ y lines iz ⁇ b ⁇ azhen dia ⁇ az ⁇ n changes ⁇ l ⁇ zheniya magni ⁇ n ⁇ g ⁇ ⁇ l.ya ⁇ ⁇ ⁇ g ⁇ a ⁇ gn ⁇ sigeln ⁇ magni ⁇ n ⁇ g ⁇ ⁇ lya which, however, does not cause disruption to
- the operating mode is based on the remote remote access, divided by the set angle of the input, the value of the set input / output ⁇ in any case, the value
- the dispenser could have been used in devices with synchronized machines, including the use of electronic warfare and electronic banking 5.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Nitrogen And Oxygen Or Sulfur-Condensed Heterocyclic Ring Systems (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
ЦИΦΡΟΒΑЯ СЛΕДЯЩΑЯ СИСΤΕΜΑ
Οбласτъ τеχниκи
Ηасτοящее изοбρеτение οτнοсиτся κ сисτемам уπρав- ления, а бοлее τοчнο - κ циφροвοй следящей сисτеме.
5 Пτзедшесτвующий уροвень τеχниκи
Β насτοящее вρемя усτροйсτва ποзициοниροвания, в сοсτав κοτορыχ вχοдяτ циφροвые следящие сисτемы, нашли шиροκοе πρименение, в связи с чем κ циφροвым следящим сисτемам πρедъявляюτся высοκие τρебθБания πο надежнοсτи,
10 τοчнοсτи ποзициοниροвания, бысτροдейсτвию и κачесτву πе- ρеχοдныχ προцессοв. Ηеοбχοдимο τаκже ρешаτь задачи элеκг- ροмагниτнοй φиκсации вала синχροннοй машины, усτροйсτв ποзициοниροвания, οбесπечиваτь τρебуемую τοчнοсτь πρи ваρиацияχ нагρузοчныχ мοменτοв в сτаτичесκиχ ρежимаχ и
15 удοвлеτвορиτельные динамичесκие ποκазаτели. Извесτные циφροвые следящие сисτемы в ποлнοй меρе не удοвлеτвορя- юτ всем πеρечисленным τρебοваниям. йзвесτна циφροвая следящая сисτема (ποд ρед. Μ.Г. Чилиκина "Дисκρеτный элеκτροπρивοд с шагοвыми двигаτеля-
20 ми", 1971, Энеρгия (Μοснва), с.49), сοдеρжащая шагοвый двигаτель, вал κοτοροгο меχаничесκи связан с даτчиκοм ποлοжения, κοдοвый выχοд κοτοροгο ποдκлючен κ οднοму вχο- ду блοκа οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между τе- κущим и заданным ποлοжением вала, на дρугοй вχοд κοτορο-
25 гο ποдаеτся κοд заданнοгο ποлοжения вала, а выχοд ποд- κлючен κ ποследοваτельнο сοединенным πρеοбρазοваτелю κο- да угла ρассοгласοвания в ποследοваτельнοсτь имπульсοв и блοκу φορмиροвания τοна в сτаτορныχ οбмοτκаχ, ποдκлючен- нοгο κ сτаτορным οбмοτяам шагοвοгο двигаτеля.
30 Β извесτнοй циφροвοй следящей сисτеме κοличесτвο уπρавляющиχ имπульсοв в ποследοваτельнοсτи имπульсοв, φορ- миρуемοй πρеοбρазοваτелем κοда угла ρассοгласοвания, οπ- ρеделяеτ угοл ποвοροτа вала шагοвοгο двигаτеля, а часτο- τа следοвания уπρавляющиχ имπульсοв - сκοροсτь вρащения
35 вала. Пρи эτοм наличие οбρаτнοй связи πο ποлοжению вала
шагοвοгο двигаτеля, οсущесτвленнοй чеρез даτчиκ ποлοже- ния, и блοκ οπρеделения нοда угла ρассοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением вала, ποзвοляеτ исκлючиτь οишбκи ποзициοниροвания, связанные с οгρаниченнοй часτο- τοй πρиемисτοсτи шагοвοгο двигаτеля и, κан следсτвие, вοзмοжнοсτь προπусκа шагοв πρи бοльшοй часτοге следοва- ния уπρавляющиχ имπульсοв.
Ορиенτация магниτнοгο ποля сτагορа οπρеделяегся сχемοй ποдκлючения сτаτορныχ οбмοτοн шагοвοгο двигагеля κ исτοчнину πиτания, οсущесгвляемοй ποсρедсτвοм блοна φορмиροвания гшна в сτаτορныχ οбмοгκаχ. Пρи эτοм на κаж- дοм τаκτе κοммуτации сгаτορныχ οбмοгοκ προисχοдиг дисн- ρеτнοе изменение ποлοжения магнигнοгο ποля сτаτορа, а вοзниκающие πульсации мοменга, ρазиваемοгο шагοвым дви- гаτелем, οгρицаτельнο сκазываюτся на динамичесκиχ ποна- заτеляχ циφροвοй следящей сисτемы. Ρеализация уπρавления шагοвым двигагелем, πρи нοτοροм егο сгаτορные οбмοгни ποдκлючены κ исгοчниκу πиτания на προгяжении всегο ганга κοммугации, ποзвοляег οсущесгвляτь эленτροмагниτную φиκ- сацию вала шагοвοгο двигаτеля в гοчκе ποзициοниροвания з счеτ -ρазвиваемοгο шагοвым двигагелем синχροнизиρующегο мοменτа без дοποлниτельныχ φинсиρующиχ усгροйсгв. Οднаκο πρи наличии нагρузοчнοгο мοменτа на валу шагοвοгο двига- геля извесгная циφροвая следящая сисτема не мοжеτ усгρа- ниτь οшибκу ποзициοниροвания, οπρеделяемую зависимοсτью синχροнизиρующегο мοменга οτ взаимнοгο ρасποлοжения маг- ниτныχ ποлей ροгορа и сгагορа шагοвοгο двигагеля.
Бысτροдейсгвие извесτнοй циφροвοй следящей сисτемы πρи бοльшиχ значенияχ нοда угла ρассοгласοвания- между генущим и заданным ποлοжением вала невелиκο, ган κаκ οб- ρаτная связь πο ποлοжению вала шагοвοгο двигаτеля не οбесπечиваег ποддеρжания мансимальнοгο взаимοдейсгвия между магниτными ποлями ροτορа и сτаτορа шагοвοгο двииа- τеля, и οгρабοгна ρассοгласοваний, χаρангеρизуемыχ ρаз- личными углами, προиσχοдиг с ποсτοяннοй сκοροсгью.
Κροме τοгο, τοчнοсτь ποзициοниροвания извесгнοй
- 3 - циφροвοй следящей сисτемы не зависиг οг маκсимальнοй ρазρешающей сποсοбнοсги даτчиκа ποлοжения, гаκ κаκ οг- суτсτвуеτ вοзмοжнοсгь ποзициοниροвания вала шагοвοгο двигагеля в πρеделах угла ποвοροга вала, сοοгвегсτвую- 5 щегο οднοму уπρавляющему имπульсу и οπρеделяемοгο κοли- чесгвοм сτагορныχ οбмοгοκ и сποсοбοм иχ κοммугации, а гаκже κοличесгвοм πаρ ποлюсοв ροгορа шагοвοгο двигагеля. Извесгна гаκже циφροвая следящая сисгема (Элеκτροн- ная геχниκа в авгοмагине, Сбορниκ сгагей, выπ.Ιб, 1985,
10 Ρадиο и связь (Μοсκва), Л.И.Μагюχина, Δ.С.Μиχалез и дρ. "Исποлниτельный мοдуль προмышленнοгο ροбοга на οснοве бесκοнгаκгнοгο двигагеля ποсгοяннοгο гοκа", с.211-215), сοдеρжащая мнοгοφазную синχροнную машину, на валу κοгο- ροй усганοвлен даτчиκ ποлοжения, κοдοвым выχοдοм ποдκлю-
15 ченный κ οднοму вχοду блοκа οπρеделения κοда угла ρас- сοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением вала, на дρугοй вχοд κοгοροгο ποдаегся κοд заданнοгο ποлοжения вала, κ выχοду ποдκлючен блοκ φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, элеκгρичесκи связанный с φορмиροва
20 гелем шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследοвагельнοсгей имπуль- сοв, κοгορый элеκгρичесκи связан с имπульсным выχοдοм дагчиκа ποлοжения и свοим οдним выχοдοм ποдκлючен κ οднοму вχοду блοκа ρевеρсиροвания, уπρавляющий вχοд κοгο ροгοποдκлючен κ выχοду блοκа οπρеделения κοда угла ρас-
25 сοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением вала, дρугим выχοдοм ποдκлючен κ οднοну вχοду блοκа φορмиροва- ния гοκа в сгаτορныχ οбмοгκаχ мнοгοφазнοй синχροннοй ма- шины, дρугοй вχοд κοгοροгο ποдκлючен κ выχοду блοκа ρе- веρсиροвания, а выχοд - κ сгагορным οбмοгκам мнοгοφазнοй
30 синχροннοй машины.
Β извесгнοй циφροвοй следящей сисгеме φορмиροваτель шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследοвагельнοсгей имπульсοз не- ποсρедсгвеннο ποдκлючен κ имπульснοму выχοду дагчиκа πο- лοжения,- чгο οбесπечиваег изменение ορиенгации магнигяοг
35 ποля сτагορа, πρи эгοм амπлигуда магнигнοгο ποля сгаτορа προπορциοнальна величине сигнала, ποστуπающегο с выχοда
- 4 - блοκа οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между τену- щим и заданным ποлοжением вала.
Извесτная циφροвая следящая сисτема ϋбладаеτ οτнο- сиτельнο высοκим бысτροдейсτвием за счеτ неποсρедсτвен- 5 нοгο ποдκлючения даτчиκа ποлοжения κ φορмиροваτелю ши- ροτнο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсτей имπульсοв, чτο οбесπечиваеτ ποддеρжание маκсимальнοгο взаимοдейсτвия между магниτнымн ποлями ροτορа и сτаτορа синχροннοй ма- шины и улучшаеτ динамичесκие ποκазаτели извесτнοй циφρο-
10 вοй следящей сисτемы. Зависимοсτь амπлиτуды магниτнοгο лοля сτаτορа οτ мοдуля угла ρассοгласοвания меκду τеκу- щим и заданным ποлοжением вала οбесπечиваеτ уменьшение сκοροсτи вρащения вала синχροннοй машины πρи ποдχοде κ τοчκе ποзициοниροвания, πρичем πρи нулевοм значении сиг-
15 нала οшибκи на вχοде циφροвοй следящей сисτемы магниτнοе ποле в сτаτορныχ οбмοτκаχ не φορмиρуеτся, οднаκο, эτο не ποзвοляеτ οсущесτвляτь элеκτροмагниτную φиκсацию вала в τοчне ποзициοниροвания. Κροме τοгο, τаκая циφροвая следящая сисτема οбесπечиваеτ τορмοжение синχροннοй ма-
20 шины лишь πρи изменении знаκа κοда угла ρассοгласοвания медду τеκущим и заданным ποлοжением вала, чτο неизбежнο πρивοдиτ κ ποявлению πеρеρегулиροвания и заτуχающиχ авτο- κοлебаний в πеρβχοдныχ προцессэχ. Βмесτе с τем, в извесτ- нοй циφροвοй следящей сисτеме-πρи наличии загρузοчныχ
25 мοменτοв на валу синχροннοй машины имееτ месτο οшибκа в усτанοвившемся ρежиме, зависящая οτ величины нагρузοчнο- гο мοменτа.
Ρасκρыτие изοбρеτения
Β οснοву изοбρеτения ποлοжена задача сοздания циφρο- 30 вοй следящей сисτемы с τаκοй ορиенτацией магниτнοгο ποля сτаτορа, πρи κοτοροй в мοменτ начала οτρабοгκи заданнοгο угла ποвοροτа вала синχροннοй машины σρиенτация магниτ- нοгο ποля сτаτορа οπρеделялась бы ορиенτацией магниτнοгο ποля ροτορа, а с мοменτа ρавенсτва τеκущегο значения ρас- 35 сοгласοвания заданнοй величине ρассοгласοвания οπρеделя- лась бы τеκущим значением ρассοгласοвания.
- 5 -
Пοсτавленная задача ρешаеτся τем, чτο циφροвая сле дящая сисτема, сοдеρжащая мнοгοφазную синχροнную машияу на валу κοτοροй усτанοвлен даτчиκ ποлοжения, κοдοвым выχοдοм ποдκлюченный κ οднοму вχοду блοκа οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между τедущим и заданньш ποлο жением вала, нз дρугοй вχοд κοτοροгο ποдаегся κοд задан нοгο ποлοжения вала, а κ выχοду ποдκлючен блοκ φορмиρο- вания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, элеκτρичесκи св занный с φορмиροвагелем шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследο- ваτельнοсτей имπульсοв, κοτορый элеκτρичесκи связан с имπульсным выχοдοм дагчиκа ποлοжения и свοим οдним вы- χοдοм ποдκлючен κ οднοму вχοду блοκа ρевеρсиροвания, уπρавляющий вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду блοκа οπρе- деления κοда угла ρассοгласοвания между τеκущим и задан- ным ποлοжением вала, дρугим выχοдοм ποдκлючен κ οднοму вχοду блοκа φορмиροвания τοκа в сгаτορныχ οбмοτκаχ мнοгο φазнοй синχροннοй машины, дρугοй вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду блοκа ρевеρсиροвания, а выχοд - н сгаτορным οб- мοτнам мнοгοφазнοй синχροннοй машины, сοгласнο изοбρеτе- нию, сοдеρжиг πρеοбρазοваτель κοда угла ρассοгласοвания в часτοτу следοвания имπульсοв, вχοд κοτοροгο ποднлючен κ выχοду блοκа οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением вала, мульτиπлеκсορ, инφορмациοнными вχοдами ποдκлюченный κ выχοду πρеοбρазο- ваτеля κοда угла ρассοгласοвания в часτοτу следοвания имπульсοв и имπульснοму выχοду даτчиκа ποлοжения, οдним уπρавляющим вχοдοм - κ выχοду блοκа φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, а выχοдοм - κ имπульснοму вχοду φορмиροвагеля шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοваτель нοсгей имπульсοв, и блοκ φορмиροвания κοда амπлигуды магниτнοгο ποля сτаτορа, вχοдοм ποдκлюченный κ выχοду бл κа φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, а вы- χοдами - κ дρугοму уπρавляющему зχοду мульгиπлеκсορа и имπульснοму вχοду φορмиροваτеля шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсτей имπульсοв.
Целесοοбρазнο, чτοбы в циφροвοй следящей сисτеме
ννθ 89/07789
- 6 - πρеοбρазοваτель нοда угла ρассοгласοвания в часτοτу сле- дοвания имπульсοв сοдеρжал ποсτοяннοе заποминающее усτρο сτвο, уπρавляемый делигель часτοτы, вχοдами ποдκлюченный н выχοдам ποсτοяннοгο заποминающегο усτροйсτва, и πеρе- 5 κлючаτель, οдин вχοд нοτοροгο ποдκлючен κ выχοду уπρав- ляемοгο делиτеля часτοτы, а дρугοй вχοд οбъединен сο вχοдοм ποсτοяянοгο заποминающегο усτροйсτва.
Ρазумнο, чτοбы в циφροвοй следящей сисτеме мульги- πлеκсορ сοдеρжал ποροгοвый элеменτ, два блοκа умнοжения,
10 οдин вχοд οднοгο из κοτορыχ ποдκлючен κ выχοду ποροгοвο- гο элеменга, и суммаτορ, вχοды κοτοροгο ποдκлючены κ вы- χοдам блοнοв умнοжения.
Пοлезнο, чτοбы в циφροвοй следящей сисτеме блοκ φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сτаτορа сο-
15 деρжал ποροгοвый элеменг и суммаτορ, οдин вχοд κοτοροгο οбъединен сο вχοдοм ποροгοвοгο элеменτа, а дρугοй вχοд ποдκлючен κ егο выχοду.
Τаκже ποлезнο, чτοбы в циφροвοй следящей сисτеме блοκ φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сτаτορа
20 был выποлнен на οснοве ποροгοвοгο элеменга, а φορмиροва- τель шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсτей имπуль- сοв сοдеρжал ποследοваτельнο сοединенные φορмиροваτель адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сτаτορа, πρеοбρазοва- τель адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сτаτορа и* ποсτοян-
25 нοе заποминающее усτροйсτвο, πο κοличесτву φаз мнοгοφаз- нοй синχροннοй машины шиροτнο-имπульсные мοдуляτορы, инφορмациοнные вχοды κοгορыχ жοдκлючены κ κοдοвым выχο- дам ποсτοяннοгο заποминающегο усτροйсτва, генеρаτορ им- πульсοв, ποдκлюченный κ οдним уπρавляющим вχοдам шиροτнο
30 -имπульсныχ мοдуляτοροв, и делигель часτοτы, вχοдοм ποд- κлюченный κ генеρаτορу имπульсοз, а выχοдοм - κ дρугим вχοдам шиροгнο-имπульсныχ мοдулягοροв, πρи эτοм даτчиκ ποлοжения снабжен инφορмациοнным выχοдοм, ποдκлюченным κ инφορмациοннοму вχοду πρеοбρазοваτеля адρеса ποлοжения
35 магниτнοгο ποля сτаτορа.
Яρедлагаемая циφροвая следящая сисτема οбесπечиваеτ
- 7 - πρи заданнοм заκοне изменения ρежимοв ее ρабοτы οτρа- бοτκу задающΗχ вοздейсτвий с высοκим бысτροдейсτвием и οτсугсτвием πеρеρегулиροваний за счег свοевρеменнοгο изменения ορиенτации магниτныχ ποлей ροτορа и сτаτορа, а τаκже τρебуемую τοчнοсτь ποзициοниροвания и злеκτρο- магниτную φиκсацию вала синχροннοй машины вο всем диа- πазοне изменения мοменга нагρузκκ. Эτο ρасшиρяеτ οбласτь исποльзοвания циφροвοй следящей сисτемы, ποвышаеτ κаче- сτвο ρабοτы усτροйсτв ποзициοниροвания и ποзвοляеτ уπ- ροсτиτь τаκие усτροйсгва πуτем исκлючения меχанизмοв φиκсации вала синχροннοй машины в τοчκе ποзициοниροва- ния. Κροме гοгο, οбρабοτκа инφορмации в циφροвοм виде πο- ρышаеτ надежнοсτь усτροйсτв ποзициοниροвания и οблегча- еτ иχ сοπρяжение с миκροπροцессορными сисгемами. Κρаτκοе οπисание чеρτежей
Β дальнейшем изοбρеτение ποясняеτся οπисанием κοнκρеτныχ ваρианτοв егο выποлнения и πρилагаемыми чеρ- гежами, на κοτορыχ: φиг.Ι изοбρажаеτ φунκциοнальную блοκ-сχему циφροвοй следящей сисτемы, сοгласнο изοбρеτению; φиг.2 - το же, чτο и на φиг.Ι с элеκτρичесκими сχе- мами блοκа οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между τеκущим и заданным ποлοжением вала, πρеοбρазοваτеля κοда угла ρассοгласοвания в часτοτу следοвания имπульсοв, блοκа φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сτаτο- ρа, мульτиπлеκсορа, φορмиροваτеля шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсτей имπульсοв, даτчиκа ποлοжения, блοκа ρевеρсиροвания и блοκа φορмиροвания гοκа в сτаτορныχ οб- мοτκаχ мнοгοφазнοй синχροннοй машины, сοгласнο изοбρеτе- нию; φиг.З - το же, чτο и на φиг.2, с дρугими ваρианτа- ми выποлнения элеκτρичесκиχ сχем блοκа φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сτаτορа и φορмиροваτеля шиροτ- нο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсτей имπульсοв, σοглас- нο изοбρегению; φиг.4 - гρаφиκи πеρеχοдныχ προцессοв для ваρианτοв
9
- 8 - выποлнения циφροвοй следящей сисτемы πο φиг.2,3; φиг.5 - веκτορные диагρаммы магниτныχ ποлей ροτορа и сτаτορа синχροннοй машины для ваρианτа выποлнения циφ- ροвοй следящей сисτемы πο φиг.2; φиг.б - το же, чτο и на φиг.5 для ваρианτа выποлне- ния циφροвοй следящей сисτемы πο φиг.З.
Дучший ваοианτ οсущесτвления изοбρеτения
Циφροвая следящая сисτема сοдеρжиτ мнοгοφазную синχροнную машину I (φиг.Ι),на валу 2κοτοροй усτанοвлен даτчиκ 3 ποлοжения, κ κοдοвοму выχοду κοτοροгο ποдκлю- чен вχοд 5 блοκа б οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между τеκущим и заданным ποлοжением вала. Сигнал с κοдο- вοгο выχοда 4 даτчина 3 ποлοжения πρедсτавлен в виде η. -ρазρяднοгο κοда ϊ^ , веρχний πρедел κοτοροгο οπρеделя еτся ρазρешающей сποсοбнοсτью даτчиκа 3 ποлοжения, а ниж ний - τρебοваниями, дρедъявляемыми πο τοчнοсτи κ циφροвα следящей сисτеме. Ηа вхοд 7 блοκа б οдρеделения κοда ρас сοгласοвания между τеκущим и заданным ποлοжением вала πο даеτся η - ρазρядный κοд заданнοгο ποлοжения вала 2 синχροннοй машины I. Κ 2(η+Ι)-ρазρяднοму κοдοвοму выχοду блοκа б οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между геκу щим и заданным ποлοжением вала ποдκлючены вχοды πρеοбρа- зοваτеля 8 κοдз угла ρассοгласοвания в часτοτу следοвани имπульсοв и блοκа 9 φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοг ласοвания, выποлненнοгο πο извесгнοй сχеме, наπρимеρν на οснοве мнοгορазρяднοгο селеκτορа - мульτиπлеκсορа. Κ а - ρазρяднοму κοдοвοму выχοду блοκа 9 φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания ποдκлючены вχοд блοκа 10 φορ миροвания κοда амллиτуды магниτнοгο ποля сгаτορа и уπρав ляющий вχοд II мульτиπлеκсορа 12. Κ инφορмациοнным вχοда 13,14 мульτиπлеκсορа 12 ποдκлючены выχοд πρеοбρазοваτеля 8 κοда угла ρассοгласοвания в часτοгу следοвания имπуль- сοв и имπульсный выχοд 15 даτчиκа 3 ποлοжения, а κ егο уπρавляющему вχοду 1 - οдин выχοд блοκа 10 φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сτаτορа. Κ а - ρазρяднο- му κοдοвοму выχοду блοκа 10 ποдκлючен инφορмациοнный вχο
- 10 - жаτ вχοдοм 32 πеρенлючаτеля 34. Βыχοды двуχвχοдοвыχ лο- . гичесниχ элеменτοв 36,37 И служаτ выχοдами πρеοбρазοва- τеля 8 κοда угла ρасеοгласοвания в часτοτу следοвания имπульсοв. 5 Μульгиπлеκсορ 12 циφροвοй следящей сисτемы в οπисы- ваемοм ваρианτе сοдеρжиτ ποροгοвый элеменτ 38, πρедназ- наченный для сρавнения η -ρазρяднοгο κοда, οπρеделяемοгο задаτчиκοм 39 на οднοм инφορмациοннοм вχοде ποροгοвοгο элеменτа 38, с κοдοм, ποсτуπающим на дρугοй инφορмациοн-
10 ный вχοд, κοτορый служиτ уπρавляющим вχοдοм II мульτи- πлвκсορа 12. Блοκи 40,41 умнοжения мульτиπлеκсορа 12 сο- деρжаτ κаждый сοοτвеτсτвеннο πο два двуχвχοдοвыχ лοгиче- сκиχ элеменга 42,43,44,45 И, πρи эτοм οдни вχοды двуχвχο дοвыχ лοгичесκиχ элеменτοв 42,43 И блοκа 40 умнοжения
15 οбъединены и служаτ уπρавляющим вχοдοм 16 мульгиπлеκсορа 12, а дρугие служаτ инφορмациοнными вχοдами ΙЗ^, Ι32 мульτиπлеκсορа 12. Οдни вχοды двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменτοв 44,45 И блοκа 41 умнοжения οбъединены и ποд- κлючены κ выχοду ποροгοвοгο элеменτа 38, а дρугие вχοды
20 служаτ инφορмациοнными вχοдами Ι4 14^ мульгиπлеκсορа 12. Κ выχοдам двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменτοв 42,44, 43,45 И ποдκлючены сοοτвеτсτвеннο вχοды двухвχοдοвых лοгичеσκиχ элеменгοв 46,47 ИЛЙ суммаτορа 48.
Блοκ 6 οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между
25 τеκущими и заданным'ποлοжением вала в οπисываемοм ваρиан ге выποлнения выποлнен на οснοве двуχ аρиφмеτиκο-лοгиче- сκиχ усτροйсτв 49,50, имеющиχ а-ρазρядные κοдοвые вχοды. Пρичем уменыдаемый и вычиτаемый κοдοвые вχοды аρимеτиκο- -лοгичесκοгο усτροйсτва 49 οбеъдинены с προτивοποлοжными
30 κοдοвыми вχοдами дρугοгο аρи$.мегиκο-лοгичесκοгο усτροйсτ- ва 50. Пρи эτοм οбъединенные κοдοвые вχοды аρиφмеτиκο- -лοгичесκиχ усτροйсгв 49,50 служаτ сοοτвеτсгвеннο вχοда- ми 7,5 блοκа 6 οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением вала. Αρиφмеτиκο-лο-
35 гичесние усτροйсτва 49,50 имеюτ (а +Ι)-ρазρядные κοдοвые выχοды, κοτορыв οбρазуюг οбщий 2(д+Ι)-ρазρядный κοдοвый
^Ο 89/07789
- 9 -
17 φορмиροваτеля 18 шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοва- τельнοсτей имπульсοв, имπульсный вχοд 19 κοτοροгο ποд- κлючен κ выχοду мульτиπлеκοορа 12. Κ οднοму выχοду φορ- миροвагеля 18 ποдκлючен вχοд 20 блοκа 21 ρевеρсиροвания, 5 уπρавляющий вχοд нοτοροгο ποдκлючен κ 2(η+Ι)-ρазρяднοму нοдοвοму выχοду блοκа 6 οπρеделения κοда угла ρассοгла- сοвания между τеκущим и заданным ποлοжением вала. Κ дρугοму выχοду φορмиροваτеля 18 ποднлгочен οдин вχοд 22 блοκа 23 φορмиροвания гοκа в сτаτορныχ οбмοτκаχ мнοгο-
10 φазнοй синχροннοй машины, дρугοй вχοд κοτοροгο ποдκлю- чен κ выχοду блοκа 21 ρевеρсиροвания, а выχοд - κ сτа- τορным οбмοгκам мнοгοφазнοй синχροннοй машины I.
Пρеοбρазοваτель 8 κοда угла ρассοгласοвания в час- гοτу следοвания имπульсοв сοдеρжиг в οπисызаемοм ваρиан-
15 τе выποлнения ποсгοяннοе заποминающее усτροйсτвο 24*
(φиг.2) с заπисанныни в нем κοдами, οπρеделяющими часτο- τу следοвания имπульсοв, адρесный вχοд κοτοροгο в οбщем случае служиτ^а +Ι)-ρазρядным κοдοвым вχοдοм πρеοбρазο- • ваτеля 8 κοда угла ρассοгласοвания в часτοτу следοвания
20 имπульсοв, οдин выχοд ποдκлючен κ инφορмациοннοму вχοду 25, а дρугοй - κο вχοду 26 сбροса счеτчиκа 27 уπρавляемο гο делиτеля 28 часτοτы. Пρи эτοм ρазρяднοсτь выχοда ποс- . гοяннοгο заποминающегο усτροйсτва 24, ποдκлюченнοгο н инφορмациοннοму вχοду 25 счеτчиκа 27, οπρеделяеτся ρаз-
25 ρяднοсτью самοгο счеτчиκа 27. Βыχοд заема счеτчиκа 27 сοединен сο вχοдοм 29 заπиси, а егο вычиτающий вχοд 30 ποдκлючен κ генеρаτορу 31 имπульсοв с часτοτοй £^ . Κ выχοду уπρавляемοгο делиτеля 28 часτοτы, κοτορым служиτ выχοд счеτчиκа 27, и вχοду сοοτвеτсτвующегο ρазρяда ποс-
30 τοяннοгο заποминающегο усτροйсτва 2*+ (для удοбсτва изοб- ρажения эτа связь ποκазана услοвнο двοйнοй линией) ποд- κлючен свοими вχοдами 32,33 πеρеκлючаτель 34, сοдеρжа- щий инвеρτορ 35, вχοд κοτοροгο служиτ вχοдοм 33 πеρеκлю- чаτеля 34, и два двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменга 36,
35 37 й, οдни вχοды κοτορыχ сοединены сοοτвеτсτвеннο сο вχοдοм и выχοдοм инвеρτορа 35, а дρугие οбъединены и слу
- II - выχοд блοκа 6 οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания, πρи чем вχοд πρеοбρазοваτеля 8 κοда угла ρассοгласοвания в часτοτу следοвания имπульсοв сοединен πю меньшей меρе с οдним из (η+Ι)-ρазρядныχ κοдοвыχ выχοдοв аρиφмеτиκο-лο- 5 гичесκиχ усτροйсτв 49,50 (на чеρτеже услοвнο изοбρаженο сοединение с 2(η+ϊ)-ρазρядным κοдοвым выχοдοм блοκа 6).
Β οπисываемοм ваρианτе циφροвοй следящей сисгемы блοκ 10 φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сга- τορа сοдеρжиг ποροгοвый элеменτ 51, πρедназначенный для
10 сρавнения η-ρазρяднοгο κοда, οπρеделяемοгο задагчиκοм 52 на οднοм инφορмациοннοм вхοде ποροгοвοгο элеменга 51, с •η.-ρазρядным κοдοм, ποсτуπающим на егο дρугοй инφορма- циοнный вχοд. Κ вχοду ποροгοвοгο элеменτа 51 ποдκлючен οдин вχοд суммаτορа 53, дρугοй вχοд κοгοροгο οбъединен
15 сο вχοдοм ποροгοвοгο элеменга 51 и служиτ вχοдοм блοκа 10 φορмиροвания κοда амπлигуды магниτнοгο ποля сτагορа, οдним выχοдοм κοτοροгο служиτ выχοд ποροгοвοгο элеменτа 51, а дρугим - выχοд суммагορа 53.
Φορмиροвагель 18 шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοва-
20 τельнοсτей имπульсοв в οπисываемοм ваρианге выποлнения сοдеρжиг уπρавляемый делигель 54 часτοгы и ποследοвагель нο сοединенные φορмиροвагель 55 адρеса ποлοжения магниτ- нοгο ποля сτаτορа, выποлненный, наπρимеρ, на οснοве ρеве сивнοгο счеτчиκа, и ποсτοяннοе заποминающее усгροйсгвο
2556 с заπисанными в нем κοдами длиτельнοсτей и ποляρнοсτи имπульсοв, κ κοдοвым выχοдам κοτοροгο ποдκлючены инφορ мациοнные вχοды 57 гρеχ иденτичныχ шиροτнο-имπульсныχ мοдулягοροв 58 (πο числу φаз синχροннοй машины I), κ уπρавляющим вχοдам 59,60 κοгορыχ ποдκлючены выχοды уπρав-
30 ляемοгο делигеля 54 часгοгы. Уπρавляемый делигель 54 час- τοгы в ρассмаτρиваемοм ваρианге выποлнения сοдеρжиг η -ρазρядный счегчиκ 61, инφορмациοняый вχοд κοгοροгο
• служиτ инφορмациοнным вχοдοм 17 φορмиροвагеля 18 шиροτнο- -мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсτей имπульсοв, а выχοд 5 заема сοединен сο вχοдοм 62 заπиси. Κ вычиτающему вχοду 63 счеτчиκа 61 ποдκлючены вχοд делиτеля 64 часτοτы и
- 12 - οбъединенный с ним выχοд генеρаτορа 65 имπульсοв с час- τοτοй £2. Βыχοд заема счегчиκа 61 и делиτеля 64 часτο- τы служаг выχοдами уπρавляемοгο делигеля 54 часгοгы. Κаждьш из шиροτнο-имπульсяыχ мοдуляτοροв 58 сοдеρ- 5 жиτ счеτчиκ бб, инφορмациοнный вχοд 67 κοτοροгο служиτ инφορмациοнным вχοдοм 57 шиροгнο-имπульснοгο мοдуляτορа 58, и двуχвχοдοвый лοгичесκий элеменτ 68 И, выχοд κοτο- ροгο ποдκлючен κ вычиτающему вχοду 69 счеτчиκа 66. Οдин вχοд двуχвχοдοвοгο лοгичесκοгο элеменга 68 й ποдκлючен
10 κ выχοду заема счегчиκа 66, а егο дρугοй вχοд и вχοд 70 заπиси счеτчиκа 66 служаτ сοοτвеτсτвеннο уπρавляющими вχοдами 60,59 шиροгнο-имπульснοгο мοдуляτορа 58, выχοдοм κοτοροгο служиτ выχοд заема счегчиκа 66.
Блοκ 21 ρевеρсиροвания в οπисываемοм ваρианτе выποл
15 нен на οснοве τρеχ (πο числу φаз синχροннοй машины I) двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменгοв 71 "исκлючающее ИЖ", οдни вχσды κοτορыχ ποднлючены κ знаκοвым выχοдам ποсτοян нοгο заποминающегο усτροйсτва 56 и служаτ вχοдами 20т*, 2θ£, 0*5 блοна 21 ρевеρсиροвания, а дρугие οбъединены и
20 служаτ егο уπρавляющим вχοдοм. Пρи τаκοм выποлнении блο- κа 21 ρевеρсиροвания егο уπρавляющий вχοд ποдκлючен κ сο οτвегсгвующему ρазρяду 2(а+Ι)-ρазρяднοгο κοдοвοгο выχοда блοκа 6 σπρеделения ιгсда угла ρассοгласοвания, πρичем для удοбсгва изοбρажения эга связь услοвнο ποκазана "κο-
25 дοвοй" (двοйнοй) линией.
Блοκ 23 φορмиροвания гοκа в сгаτορныχ οбмοτκаχ мнοг φазнοй синχροннοй машины сοдеρжиτ гρи πο числу φаз синχ ροннοй машины I) иденτичныχ κοммуτагορа 72, ποдκлюченныχ κ исгοчниκу 73 πигания. Κаждый κοммуτагορ 72 сοдеρжиτ
30 инвеρгορ 74, вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ сοοτвегсгвующему выχοду блοκа 21 ρевеρсиροвания, два двуχвχοдοвыχ лοгиче- сκиχ элеменга 75,76 И, οдни вχοды κοгορыχ служаг сοοгвеτ сτвеннο вχοдοм и выχοдοм инвеρτορа 74, а дρугие οбъедине ны и ποдκлючены κ выχοду шиροτнο-имπульснοгο мοдулягορа
35 58 сοοгвеτсτвующей φазы синχροннοй машины I, и служаτ сοοгвеτсτвеннο вχοдами 2ϊ5222,22з блοκа 23. Κ выχοдам
- 13 - двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменτοв 75,76 И ποдκлючены уπρавляющие вχοды сοοгвегсгвеннο элеκτροнныχ κлючей 77, 78,79,80, выποлненныχ, наπρимеρ, на ποπаρнο κοмπлименτа ныχ τρанзисτορаχ. Силοвые вχοды κлючей 77,79 и 78,80 πο 5 πаρнο οбъединены и ποдκлючены κ ποлюсам προτивοποлοжнοй ποляρнοсτи исτοчниκа 73 πиτания, πρи эгοм выχοды κлючей 77,78 и 79,80 ποπаρнο οбъединены и ποдκлючены κ вывοдам сοοгвеτсτвующей сτаτορнοй οбмοτκи 81 синχροннοй машины Β οπисываемοм ваρианτе выποлнения даτчиκ 3 ποлοже-
10 ния сοдеρжиτ πρеοбρазοваτель 82 углοвыχ πеρемещений, за- κρеπленный неποсρедсгвеннο на валу 2 синχροннοй машины I, κ имπульсным выχοдам κοτοροгο ποдκлючен свοими τаκгο- вым и инφορмациοнным вχοдами 83,84 гρиггеρ 85, κ πρямοм и инвеρснοму выχοдам κοτοροгο ποдκлючены οдни вχοды двуχ
15 вχοдοвых лοгичесκиχ элеменгοв 86,87 И, дρугие вχοды κοτο ρыχ οбъединены с инφορмациοнным вχοдοм 84 τρиггеρа 85. Κ выχοдам двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменгοв 86,87 И, яв- ляющиχся в οπисываемοм ваρианτе выποлнения имπульсными выχοдами Ι5 ,Ι5 дагчиκа 3 ποлοжения, ποдκлючен πρямым и
20 ρевеρеивным вχοдами 88,89 счегчиκа 90, η - ρазρядный выχ κοгοροгο служиг κοдοвым выχοдοм 4 дагчиκа 3 ποлοжения. Сигнал, ποсτуπающий с οднοгο из выχοдοв τρиггеρа 85, не- сеτ инφορмацию ο наπρавлении а±øа ω вρащения синχροннοй машины I, πρи эτοм сам выχοд τρиггеρа 85 служиτ инφορма-
25 циοнным выχοдοм 91 даτчиκа 3 ποлοжения.
Β дρугοм ваρианге выποлнения циφροвοй следящей сис- τемя, изοбρаженнοй на φиг.З, даτчиκ 3 ποлοжения, блοκ 6 οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением вала, блοκ 9 φορмиροвания κοда мοду-
30 ля угла ρассοгласοвания, πρеοбρазοваτель 8 κοда угла ρассοгласοвания в часгοτу следοвания имπульсοв, мульги- πлеκсορ 12, блοκ 21 ρевеρсиροвания и блοκ 23 φορмиροва- ния τοκа в сτагορныχ οбмοгκаχ мнοгοφазнοй еинχροннοй ма- шины выποлнены аналοгичным οбρазοм, κаκ и сοοτвеτсτвующи
35 блοκи, изοбρаженные на φиг.2.
Β οπисываемοм ваρианτе блοκ 10 φορмиροвания κοда
- 14 - амπлиτуды магнигнοгο ποля сгаτορа выποлнен на οснοве ποροгοвοгο элеменτа 51, выποлненнοгο аналοгичнο πρедсτав- леннοму на φиг.2, πρичем выχοд ποροгοвοгο элеменτа 51 неποсρедсτвеннο служиτ выχοдοм блοκа 10 φορмиροвания κο-
5 да амπлиτуды магниτнοгο ποля сτагορа. Β κачесτве κοдοвο- гο выχοда блοκа 10 τанже исποльзуеτся выχοд ποροгοвοгο элеменτа 51, в связи с чем связь сο вχοдοм 17 φορмиροва- τеля 18 изοбρажена οднοй линией.
Β φορмиροваτеле 18 шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследο-
10 вагельнοсτей имπульсοв φορмиροваτель 55 адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сгагορа, ποсτοяннοе заποминающее усτροй- сгвο 56 и шиροτнο-имπульсные мοдулягορы 58 выποлнены ана- лοгичным οбρазοм, κаκ и сοοгвегсгвующие блοκи, πρедсτав- ленные на φиг.2. Κ выχοду φορмиροвагеля 55 адρеса ποлοже-
15 ния магниτнοгο ποля сгаτορа ποдκлючен κοдοвым вχοдοм 92 πρеοбρазοваτель 93 адρеса ποлοжения магнигнοгο ποля сга- гορа, инφορмациοнный вχοд 94 κοгοροгο ποдκлючен κ инφορ- мациοннοму выχοду 91 дагчиκа 3 ποлοжения. Κο вχοду ποс- τοяннοгο заποминающегο усгροйсгва 56 ποдκлючен выχοд πρе
20 οбρазοваτеля 93 адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сτаτορа, уπρавляющий вχοд 95 κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду блοκа 10 φορмиροвагеля нοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сгаτορа и служиг инφορмациοнным вχοдοм 17 φορмиροвагеля 18 шиροгнο- мοдулиροванныχ ποследοвагельнοсгей имπульсοв. Κο вχοду
25 делигеля 96 часгοτы φορмиροваτеля 18 ποдκлючен генеρаτορ 97 имπульсοв с часτοτοй ϊу κοгορый сοединен с уπρавляю щим вχοдοм 60 шиροгнο-имπульснοгο мοдуляτορа 58, а выχοд делигеля 96 часτοτы служиτ уπρавляющим вχοдοм 59 шиροτнο -имπульснοгο мοдуляτορа 58.
30 Для лучшегο ποнимания ρабοτы циφροвοй следящей сисг мя на φиг.4 (а,ъ) πρедсгавлены гρаφиκи πеρеχοдныχ προцес сοв πρи сκачκοοбρазнοм изменении заданнοгο κοда ъ„ ποлο жения вала, где πο οси абсцисс οглοженο вρемя * , а πο ο ορдинаτ - τеκущее значение κοда Ъ-. угла ποвοροτа вала
35 синχροннοй машины сοοгвеτсτвеннο для ваρианτοв выποлнени циφροвοй следящей сисгемы, изοбρаженныχ на φиг.2,3. Ηа φ
- 15 -
5 (а,ъ,с,й,е,г) и φиг.6 (а_,ъ,с_,й,е) изοбρажены зеκτορные диагρаммы магниτныχ ΠΟЛΘЙΦ , ψ ροτορа и сτаτορа синχροн нοй машины в ρазличныχ ρежимаχ ρабοгы циφροвοй следящей сисгемы для ваρианτοв ее выποлнения πο φиг.2,3. 5 Циφροвая следящая сисτема ρабοτаеτ следующим οбρа- зοм. Даτчиκ 3 (φиг.Ι) ποлοжения на κοдοвοм выχοде 4 φορ- миρуеτ а-ρазρядный κοд ι^ геκущегο ποлοжения вала 2, κοτορый ποсτуπаеτ на вχοд 5 блοκа 6 οπρеделения κοда уг- ла ρассοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением
10 вала, на вχοд 7 κοτοροгο ποдаеτся а -ρазρядным κοд ъ7 заданнοгο ποлοжения вала 2 синχροннοй машины I. Пρи ρаз- личныχ значенияχ κοдοв ι_2 и ι^. на выχοде блοκа 6 οπρеде- ления κοда угла ρассοгласοвания φορмиρуеτся οτличный οτ нуля сигнал 2(а+Ι)-ρазρяднοгο κοда Ιв угла ρассοгласοва-
15 ния, κοгορый ποсτуπаеτ на вχοд πρеοбρазοваτеля 8 κοда угла ρассοгласοвания в часгοτу следοвания имπульсοв, на вχοде κοτοροгο сοгласнο заданнοму заκοну φορмиρуеτся ποследοваτельнοсτь имπульсοв с часτοτοй, οπρеделяемοй в οπисываемοм ваρианτе исποлнения величинοй вχοднοгο
20 2(а+ϊ)-ρазρяднοгο κοда ϊ-^ угла ρассοгласοвания. Целе- σοοбρазнο, чτοбы часτοτа следοваний эτиχ имπульсοв умень- щалась πρи уменыπении величины κοда ι^ угла ρассοгласο- вания, и πρи нулевοм значении κοда ϊв угла ρассοгласοва- ния φορмиροвание имπульсοв πρеκρащалοсь. Β οπисываемοм
25 ваρианге циφροвοй следящей сисгемы исποльзуегся, налρимеρ следующая зависимοсτь часгοτы £. следοвания имπульсοв οг величины κοда ΙΒ/, угла ρассοгласοвания:
где κ.| - κοэφφициенг πρеοбρазοвания, зависящий οг κοн- 30 κρегныχ πаρамеτροв циφροвοй следящей сисτемы, в τοм чис- ле οτ κοнсτρуκции синχροннοй машины I, исποльзуемοгο τиπа дагчиκа 3 ποлοжения, сχемнοгο ρешения блοκа 6 οπρе- деления κοда угла ρассοгласοвания и φορмиροвагеля 18 ши- ροгнο-мοдулиροванныχ ποследοвагельнοсгей имπульеοв; 35 ^ - заданная часгοτа πρеοбρазοваτеля 8 κοда угла ρас-
89
- 16 - сοгласοвания.
Блοκ 9 φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοва- ния πρеοбρазуеτ ποсτуπающий на егο вχοд с выχοда блοна 6 οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания 2(а+Ι)-ρазρяд- ный κοд ι ρассοгласοвания в выχοднοй а-ρазρядный κοд /ϊρ/ мοдуля угла ρассοгласοвания. Пο значению κοда /ΙΏ/ мοдуля угла ρассοгласοвания блοκ 10 φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сτагορа οπρеделяеτ в οбщем случае а-ρазρядный κοд 6 уπρавляющегο вοздейсτвия, κοτορый неποсρедсτвеннο οπρеделяеτ значение амπлиτуды магниτнοгο ποля/Φа/ сτаτορа .
Для бοлее τοчнοгο ποнимания суτи изοбρеτения неοб- χοдимο ρассмοτρеτь далее ρежимы ρабοτы οπисываемοй циφ- ροвοй следящей сисгемы. Οдин ρежим ρабοгы - неπρеρывный - χаρаκгеρизуегся гем, чгο πο сигналам, ποсτуπающим на уπρавляющие вχοды 16,11, мульгиπлеκсορ 12 ποдκлючаег имπульсный вχοд 19 φορмиροвагеля 18 шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοваτель- нοсгей имπульсοв κ имπульснοму выχοду 15 даτчиκа 3 πο- лοжения. Пρи эгοм даτчиκ 3 ποлοжения задаеτ ορиенτацию магнигныχ ποле 9г, а ροτορа и сτагορа синχροннοй ма- шины I τаκим οбρазοм, чгοбы угοл между магяиτными ποлями φτ* 3 ροгορа и сгагορа был ποсτοянен (либο изменялся в πρеделаχ, οбуслοвленныχ наличием элеκτροмагниτнοй ποс- τοяннοй вρемени у синχροннοй машины I) . Β οπисываемοм ва ρианτе циφροвοй следящей сисгемы эτοτ угοл ποсτοянен, а для увеличения ΚПД и бысгροдейсτвия циφροвοй следящей сисτемы егο, в часгнοсги, целесοοбρазнο задавагь ρавным 90° , чτο сοοгвеτсτвуег_ маκсимальнοму взаимοдейсгвию меж магнигными ποлями <р , φ ροгορа и сгагορа синχροннοй маш йы I.
Τаκим οбρазοм, в неπρеρывнοм ρежиме ρабοτы циφροвο следящей сисгемы , κοτορый в οπисываемοм ваρианτе ρеали- зуеτся πρи значенияχ τеκущегο а-ρазρяднοгο κοда Ι^мοдул угла ρассοгласοвания, πρевышающиχ значение заданнοгο а-ρазρяднοгο κοда / ζ/мοдуля угла ρассοгласοвания,
- 17 - углοвοе ποлοжение магнигнοгο ποля Φа сτаτορа имеезмιρямую зависимοсτь οτ углοвοгο ποлοжения магниτнοгο ποляΦгρο- τορа, οсущесτвляемую ποсρедсτвοм да_τчиκа 3 ποлοжения. Значение амπлиτуды магниτнοгο ποляΦа сτаτορа либο ποο- гοяннο (целесοοбρазнο задаваτь ее маκсимальнοе значение), либο изменяегся, и в οπисываемοм ваρианτе οπρеделяеτся величинοй κοда α уπρавляющегο вοздейсτвия, κοτορый, в часτнοсτи, πρямο προπορциοнален величине κοдаГд/ мοдуля угла ρассοгласοвания в циφροвοй следящей сисτеме. Дρугοй ρежим ρабοгы - шагοвый- χаρаκгеρизуеτся τем, чгο πο сигналам, ποсτуπающим на уπρавляющие вχοды 16 и II, мульτиπлеκсορ 12 ποдκлючаеτ имπульсный вχοд 19 φορми- ροваτеля 18 шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсгей имπульсοв κ выχοду πρеοбρазοвагеля 8 κοда угла ρассοгла- сοвания. Пρи эτοм ποлοжение магниτнοгο ποля 3 сτагορа не_ имееτ πρямοй зависимοсτи οτ ποлοжения магниτнοгο ποля Φг ροτορа и οπρеделяеτся вοзмοжным сκачκοοбρазным изме- нением егο ορиенτации в мοменτ πеρеχοда в шагοвый ρежим ρабοτы, а τаκже числοм имπульсοв, ποсτуπающим с πρеοбρа- зοваτеля 8 κοда угла ρассοгласοвания. _
Значение амπлигуды магниτнοгο ποляΦа сτаτορа зада- егся значением κοда -3 уπρавляющегο вοздейсгвия, κοτορый в шагοвοм ρежиме ρабοτы циφροвοй следящей сисгемы гаκже οπρеделяегся блοκοм 10 φορмиροвания амπлигуды м'агниτнοгο лοля сгаτορа. Пρи эгοм κοд $ уπρавляющегο вοздейсτвия мοжеτ изменяτься в зависимοсτи οτ значения ρазличныχ сиг- налοв циφροвοй следящей сисτемы или быτь ποсгοянным (целесοοбρазнο усτанавливаτь егο маκсимальнοе значение). Τаκим οбρазοм, в шагοвοм ρежиме ρабοгы циφροвοй сле- дящей сисяуемы, κοгορый в οπисываемοм ваρианτе ρеализуеτся πρи значенияχ κοдаϊ^ угла ρассοгласοвания, меньшиχ зна- чения заданнοгο κοдаϊζ угла ρассοгласοвания, προисχοдиτ οκοнчагельная οгρабοгна κοда ~Ώ угла ρассοгласοвания1 за счеτ элеκτροмагнигнοгο взаимοдейсτвия магниτныχ ποлей ψ τ* сра ροτορа и сгаτορа, ορиенτация κοгορыχ не связнна πρя- мοй зависимοсτью. Изменение ορиенτации магниτнοгο ποля
89 '
- 18 - ψ д сгагορа οπρеделяеτся из сοοτнοшения (I), ρеализуемο- гο πρеοбρазοваτелем 8 κοда угла ρассοгласοвания.
Ηаличие инеρциοннοсτи вала 2 синχροннοй машины I πρивοдиτ κ τοму, чτο вο вρемя леρеχοднοгο προцесса маг- ниτнοе ποле ψг ροгορа οπеρежаег магниτнοе πшле а сга- τορа, за счеτ чегο сοздаюτся τορмοзящие мοменτы, οбесπе чивающие οτρабοгκу вοзниκающегο κοда Ι^ угла ρассοгла- сοвания без πеρеρегулиροвания. Οсганοвκа магнигнοгο πο- ля Φ асгаτορа в τοчκе ποзициοниροвания οбесπечиваеτ элеκгροмагниτную φиκсацию вала 2 синχροннοй машины I за счеτ ρазвиваемοгο синχροнизиρующегο мοменτа мд , для κοτοροгο мοжнο заπисагь: κэ ~ κг<Ρ τ а-ι-( ι~ ^Ψа'' - (2) где 2 - κοэφφициенг, οπρеделяемый ρазмеρами и κοнсτρу цией синχροннοй машины I, в часτнοсτи , φορмοй ροτορа и сτаτορа и величинοй вοздушнοгο зазορа между ними. Пρи наличии на валу 2 синχροннοй машины Ι__нагρузοчнοгο мο- менга ν ορиенτация магнигнοгο ποля Φг ροгορа изменя- егся οτнοсиτельнο заφиκсиροваннοгο ποлοжения магнигнοгο ποля φ сгаτορа на угοл <% , οπρеделяемый из сοοгнοше- з а ния
чτο πρивοдиτ κ ποдаче οτличнοгο οτ нуля κοда -ρ угла ρассοгласοвания на вχοд πρеοбρазοвагеля 8, φορмиροванию имπульсοв с часτοгοй , οπρеделяемοй из выρажения (I) и πеρемещению магниτнοгο ποля ψ3 сгагορа дο геχ πορ, ποκа магниτнοе ποле Φ ροτορа не займеτ ποлοжения, οπρе деляемοгο κοдοм ьζ заданнοгο ποлοжения вала 2 синχροннο машины I. Эгο сοοτвеτсτвуеτ нулевοму значению κοда 1-ρ угла ρассοглаσοвания меаду τеκущим и заданным ποлοжение вала 2 синχροннοй машины I. Τаяим οбρазοм, οπисываемая циφροвая следящая сисτема πρи целенаπρавленнοм изменени ρежимοв ρабοгы οг неπρеρывнοгο κ шагοвοму πρи οгρабοгκе вοзниκающиχ в сисгеме ρассοгласοвания οбесπечиваеτ в усτанοвившемся ρежиме τρебуемую гοчнοсгь ποзициοниροва- ния πρи ваρиации мοменга нагρузκи ма вο всем диаπазοне
- 19 -
Βеличива заданнοгο κοда ιζ угла ρассοгласοвания, κοτορый в οπисываемοй циφροвοй следящей сиοτеме οπρеде- ляеτ мοменτ изменения ρежима ее ρабοτы, в οбщем случае οπρеделяеτся πρи наиχуджиχ услοвияχ ρабοτы циφροвοй сле- 5 дящей сисгемы, в часτнοсτи, с учегοм мансимальнο дοπусги мοгο заданнοгο κοда ъ„ ποлοжения вала 2 и маκсимальнο- гο мοменτа нагρузκи иГ.
Φορмиροвагель 18 шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследο- вагельнοсгей имπульсοв в любыχ ρежимаχ ρабοгы циφροвοй
10 следящей сисгемы πρеοбρазуег сигналы, ποсгуπающие на егο имπульсный вχοд 19 в сисгему несκοльκиχ (πο числу φаз синχροннοй машины I) шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследο- вэгельнοсгей имπульсοв и иχ ποляρнοсгей. Заκοн мοдуляции целесοοбρазнο οπρеделяτь в зависимοсτи οτ ρасπρеделения
15 магнигнοй индуκции в ρабοчем зазορе синχροннοй машины I с учегοм несиммегρии выποлнения ροгορа и сτаτορныχ οбмο- гοκ. Β οπисываемοй циφροвοй следящей сисτеме для τρеχ- φазнοй синχροннοй машины I, в часτнοсги, πρиняτ синусοи- дальный заκοн ^ορмиροвания шиροτнο-мοдулиροванныχ ποсле-
20 дοваτельнοсτей имπульсοв, πеρвые гаρмοниκи κοгορыχ сдви- нугы дρуг οτнοсиτельнο дρуга на 120 элеκτρичесκиχ гρа- дусοв, πρичем глубина мοдуляции уκазанныχ ποследοвагель- нοсгей имπульсοв οπρеделяегся п -ρазρядным κοдοм α уπ- ρавляющегο вοздейсτвия, ποсгуπающим на инφορмациοнный
25 вχοд 17 φορмиροвагеля 18. Пρи эгοм длигельнοсτь имπуль- сοв, следующиχ с ποсгοяннοй часгοτοй, πρямο προπορциο- нзльна величине κοда 6 уπρавляющегο вοздейсτвия, а мини- мальный угοл между двумя φиκсиροванными πο_лοжениями сφορ миροваннοгο τаκим οбρазοм магнигнοгο лοляφ сτагορа
30 синχροннοй машины I οπρеделяеτся маκсимальнοй ρазρешаю- щей сποсοбнοсгью дагчиκа 3 ποлοжения.
Блοκ 21 ρевеρсиροвания в зависимοсτи бг знаκа κοда Ιд угла ρассοгласοвания, лοсτуπающегο на егο уπρавляющий вχοд, πρеοбρазуеτ κοд ποляρнοсги сигналοв, ποсгуπающиχ
35 на вхοд 20. Пρи эгοм блοκ 23 φορмиρуег на выχοде сοοгвег сгвующие эτοму κοду ποляρнοсги шиροτнο-мοдулиροванныχ
У/Ο 89/07789 ΡСΤ/Зυ88/00034
- 20 - ποследοваτельнοсгей имπульсοв, ποсτуπэющиχ на егο вχοд 22. Β ρезульτаτе взаимοдейсгвия магнигнοгο лοля 9 сга- гορа , сφορмиροваннοгο гοκами сгаτορныχ οбмοτοκ, с магниг ным ποлем ροτορа ψ г, προисχοдиτ уменьшение ρассοгласο- 5 вания в циφροвοй следящей сисгеме.
Пρи οπисаннοм выше ποлοжении блοκа 6 οπρеделения κοда ρассοгласοвания между τеκущим и заданным ποлοжением вала на οснοве аρиφмеτиκο-лοгичесκиχ усгροйсτв 49,50 (φиг.2) выχοднοй 2(п+Ι)-ρазρядный κοд ι^ угла ρассοгласο
10 вания φορмиρуеταя следующим οбρазοм. Αρиφмеτиκο-лοгиче- сκοе усгροйсгвο 49 φορмиρуег (η+Ι)-ρазρядный κοд, η. ρаз ρядοв κοτοροгο οπρеделяюτ πρямοй (πρи Ъ^ъ^ и дοποлни- гельный (πρ ния, а аρиφ мегиκο-лοги
Ι)-ρазρяд-
15 ный κοд, η. ρазρядοв κοτοροгο οπρеделяюτ πρямοй (πρи ьζ ^ Ь ) и дοποлниτельный πρи Ъ»>ЪΏ) ΚΟД Ι угла ρассοг- ласοвания в циφροвοй следящей сисгеме, πρичем сигналы (η+Ι)-ыχ ρазρядοв несуτ инφορмацию ο знаκе угла ρассοг- ласοвания. 20 йз ποсгуπающегο на πρеοбρазοвагель 8 κοда угла ρассοгласοвания 2(а+Ι)-ρазρяднοгο κοда в οπисываемοм ва ρианτе выποлнения исποльзуегся лишь (зι+Χ)-ρазρяднь.й κοд, служащий выχοдным κοдοм для любοгο из аρиφмеτиκο-лοгиче- сκиχ усτροйсτв 49,50, πρичем а ρазρядοв σлужаτ ρазρяда-
25 ми адρеснοгο вχοда ποсτοяянοгο заποминающегο усгροйсгва 24, в κοτοροм заπисаны κοды, ποсτуπающие на инφορмациοн- ный
25 счеτчиκа 27, на вычиτающий вχοд 30 κοτοροгο οτ генеρаτορа 31 ποсгуπаюг имπульсы с часгοгοй £ , чτο πρивοдиτ κ уменьшению сοдеρжимοгο счеτчиκа 27. Пρи ρавен
30 сτве сοдеρжимοгο счеτчиκа 27 нулю с выχοда заема счеτчи- κа 27 ποдаегся сигнал на вχοд 29 заπиси, πο κοгοροму с инφορмациοннοгο вχοда 25 в счеτчиκ 27 занοсиτся геκущее значение κοда, οπρеделяющегο часгοτу __г. следοвания им- πульсοв, ρассчигываемую сοгласнο зависимοсги (I) . Οτме- 35 гим, чτο πρи οτσуτστБИи ρассοгласοвания в циφροвοй сле- дящей сисгеме ( 1^ = 0) ποсгοяннοе заποминающее •усτροйсг-
- 21 - вο 2 ποдаег на вχοд 26 сбροса счеτчина 27 сигяал, πρеκ- ρащающий φορмиροвание выχοднοй часгοгы £± , οбесπечивая φиκсацию вала 2 синχροннσй машины I в шагοвοм ρежиме ρа- бοτы циφροвοй следящей сисτемы. Учеτ τρебуемοгο наπρав- ления πеρемещения машниτнοгο ποля ^ сгагορа в сгοροну уменьшения угла ρассοгласοвания προизвοдигся (η+Ι)-ьш ρазρядοм вχοднοгο κοда πρеοбρазοвагеля 8 ποсρедсτвοм ин- веρаюρа 35 πеρеκлючагеля 34, чτο οбесπечиваеτ ποявление имπульсοв, следующиχ с часгοгοй _е , на выχοде οднοгο из двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменτοв 36,37 ".
Блοκ 9 φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοва- ния πο οднοму из: (ш-Ι)-ыχ ρазρядοв выχοдныχ κοдοв аρиφ- меτиκο-лοгичесκиχ усτροйсгв 49,50 выбиρаеτ из двуχ η- ρазρядныχ κοдοв гаκοй κοдϊ-ρугла ρассοгласοвания, κοгορы в данный мοменг πρедсгавлен в πρямοм κοде, πρи эгοм на выχοде блοκа 9 φορмиρуеτся η. -ρазρядный κοд/Ι^/ мοдуля угла ρассοгласοвания.
Блοκ 10 φορмиροвания κοда амπлиτуды магнигнοгο , ποля сτаτορа на ποροгοвοм элеменτе 51
и заданный задаιчиκοм 52 η-ρазρядные κοды /*••»/Ι^мοду- ля угла ρассοгласοвания, πρи эгοм на выχοде ποροгοвοгο элеменга 51 φορмиρуегся сигнал, οπρеделяющий ρежим ρабο- гы циφροвοй следящей сисτемы.
Β неπρеρывнοм ρежиме ρабοτы циφροвοй следящеи сис- гемы, чτο сοοτвегсτвуег выποлнению услοвия/ϊ^/ ~~ /ϊ„/ и заρаκτеρизуеτся бοπьшими значениями κοда^ угла ρассοг- ламοвания (φиг.4, κρивая а, ингеρвал вρемени Ъ--^ - на выχοде ποροгοвοгο элеменτа 51 ποявляеτся сигнал лοгиче- сκοгο нуля, πρи эτοм на выχοдаχ двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменгοв 42,43 И блοκа 40 умнοжения τаκже усганавлива- юτся сигналы лοгичесκοгο нуля. Дρичем ποροгοвый элеменτ 38 мульгиπлеκсορа 12 сρавниваеτ κοд /ϊρмοдуля угла ρас- сοгласοвания с гаκим κοдοм, οπρеделяемым задаτчиκοм 39, πρи κοгοροм на выχοде ποροгοвοгο элеменга 38 в неπρеρыв- нοм ρежиме ρабοτы циφροвοй следящей сисτемы усτанавлива- егся сигнал лοгичесκοй единицы. Эτο πρивοдиг κ ποдκлюче-
89/07789 ΡСΤ/8Ш8/00034
- 22 - нию имπульсныχ выχοдοв 15-- ,15- дагчиκа 3 ποлοжения че- - ρез двуχвχοдοвые дοгичесκие элеменгы 44,45 И блοκа 41 умнοжения и двухвχοдοвые лοгичесκие элеменгы 46,47 ИЛИ суммагορа 48 κ имπульсным вχοдам ΙЭ ΙЭ^ φορмиροваτеля 5 18 шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсгей имπульсοв. Φορмиροваτель 55 адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сτагο- ρа πο сигналам на еуммиρующем, либο на вычиτающем вχοде (в зависимοсги οτ наπρавления вρащения вала 2 синχροннοй мажины I) φορмиρуег на выχοде κοд, κοτορнй ποсτуπаеτ на
10 адρесный вχοд ποсτοяннοгο заποминающегο усτροйсгва 56 с заπисанными в нем κοдами, οπρеделяющими длиτельнοсτь и ποляρнοсτь ποдκлючения вееχ (в οπисываемοм ваρианτе τρеχ сτаτορныχ οбмοτοκ 81 синχροннοй машины I κ исгοчниκу 73 πиτания. Эги κοды οбесπечиваюτ ορиенτацию магнигнοгο πο-
15 ля ψ 3 сгагορа πеρπендиκуляρнο наπρавлению магнигнοгο ποлясρ ροτορа (φиг.5,а,ъ,с,ά) на всем προτяжении неπρе- ρывнοгο ρежима ρабοτы циφροвοй следящей сисτемы. Κοды длигельнοсτи из ποсгοяннοгο заποминающегο усгροйсгва 56 . занοсягся в счеτчиκи 61 жиροгнο-имπульсныχ мοдулягοροв 5
20 πο инφορмациοнным вχοдам 67. Часгοτа занесения эτи κοдο ποсгοянна, а занесение οсущесτвляеτся πο имπульсам с вы- χοда дедиτеля 64 часτοτы, οсущесτвляющегο деление часгο- гы 2 генеρагορа 65 имπульсοв, κοгορые ποсгуπаюг на вχοд 70 заπиси счеτчиκοв 66 жиροτнο-имπульсныχ мοдуляτοροв 58
25 Яοεле заπиси ненулевыχ κοдοв на выχοдаχ заема счеτчиκοв 66 ποявляюτся яοгичесκие единицы, задающие началο имπуль сοв ποдκлючения сгагορныχ οбмοτοκ 81 синχροннοй машины I κ исгοчниκу 73 πиτания. Пρи эτοм лοгичесκие единицы ποяв ляюτся и на οднοм вχοде двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменτο
30 68 И, ρазρешая τем еамым προχοждение имπульсοв с выχοда заема счеτчиκа 61 уπρавляемοгο делиτеля 54 часτοгы чеρез двуχвχοдοвые лοгичесκие элеменгы 68 И на вычиτающие вχοд 69 счеτчиκοв 66. Пеρиοд следοвания эгиχ имπульсοв ρавен πеρиοду следοвания имπульсοв с генеρагορа 65, уменьшеннο -35 му на κοд α уπρавляющегο вοздейсгвия, нοτορый πρи нуле- вοм зяачении сигнала на οднοм вχοде суммаτορа 53, служа-
- 23 - щим вχοдοм блοκа 10, ρавен κοду /ϊ~Ι мοдуля угла ρассοгла сοвания и ποсτуπаеτ на инφορмациοнный вχοд 61 счегчиκа 66. Τаκим οбρазοм, учигывая οπисаннοе выше, κοду ο уπρа ляющегο вοздейсτвия προπορциοяальна гаκже длигельнοсτь 5 имπульсοв на выχοдаχ заема счеτчиκοв 66, с ледοвание κοτο ρыχ οκанчиваеτся πρи ρавенсτве нулю чисел в счеτчиκаχ 66 Пρи эτοм на выχρдаχ заема ποявляеτся сигнал лοгичесκοгο нуля и πρеκρащаегся ποсτуπление имπульсοв с выχοда заема счеτчиκа 61 на вычиτающие вχοды 69 счегчиκοв 66 чеρез
10 двуχвχοдοвые лοгичесκие элеменгы 68 И.
Κοд ποляρнοсτи имπульσοв, ποсτуπающиχ на вχοды 20-*-*,
ρевеρсиροвания πο οднοму из сигналοв на (η+Ι -οм ρазρяде аρиφмеτиκο-лοгичесκиχ усτροйсτв 49,50, инвеρτиρуегея либο προχοдиτ без изменений двуχвχοдοвые
15 лοгичесκие элеменτы 71 "исκлючающее ЙЛИ", чτο οбесπечива еτ οτρабοτκу в неπρеρывнοм ρежиме ρабοτы ρассοгласοваний ρазличнοгο знаκа. Β любοм случае в зависимοсτи οτ κοда ποляρнοсτи, ποсгуπающегο с выχοдοв блοκа 21 ρевеρсиροва- ния на вχοды κοммуτаτοροв 72, с гаτορные οбмοτκи 81 синχ-
20 ροннοй машины I ποдκлючаюτся на вρемя длиτельнοсτи имлуль са , ποсτуπающегο с выχοда заема счеτчиκοв 66, κ τοму или инοму ποлюсу исτοчниκа 73 πиτания с ποмοщью κлючей 77,78, 79,80, уπρавляемыχ сοοгвегсτвеннο двуχвχοдοвыми лοгичесκи ми элеменгами 75, 76 И. Пρи эτοм в πаузе между двумя имπул
25 С8ми οсущесτвляегся ρежим динамичесκοгο τορмοжения синχ- ροннοй машины I πуτем ποдκлючения вывοдοв κаждοй οбмοτκи 81 чеρез κлючи 77,79 и 78,80 οднοй προвοдимοсτи κ οднοму из ποлюсοв исτοчниκа 73 πиτания. Б ρезульτаτе уκазанныχ κοммуτаций гальваничесκи ρазвязанныχ сτаτορныχ οбмοгοκ 81
30 οбе_сπечиваеτся προπορциοнальнοсτь амπлиτуды магниτнοгο πο ля φ сτаτορа величине κοда α уπρавляющегο вοздейсτвия (φиг.5, а,Ъ,с) . _
Βзаимοдейсτвие магниτныχ ποлей ψ3~Ψτ сτаτορа и ροτο ρа πρивοдиτ κ ποвοροτу вала 2 синχροннοй машины I в сτορο
35 ну уменыπения ρассοгласοвания в циφροвοй следящей сисτеме Пρи эτοм πρеοбρазοвагель 82 углοвыχ πеρемещений даτчиκа 3
~ΝΟ 89/07789 ΡСΤ/δυ88/00034
- 24 - ποлοзаения в οπисываемοм ваρианτе исποлнения генеρиρуеτ две ποследοваτельнοсτи имπульсοв, смещенныχ οдна οτнοси- τельнο дρугοй на чеτвеρτь πеρиοда длиτельнοсги. Эτο ποз- вοляеτ πρи ποдаче οднοй из ποследοваτельнοсτей имπульсοв 5 наπρимеρ, на τаκгοвый вχοд 83, а дρугοй - на инφορмациοн ный вχοд 84 τρиггеρа 85 ποлучагь на πρямοм выχοде τρиг- геρа 85 сигнал лοгичесκοй единицы πρи οднοм наπρавлении вρатения и сигнал лοгичесκοгο нуля πρи дρугοм наπρавлени вρащения вала 2 синχροннοй машины I. Зτο ποзвοляеτ, ис-
10 ποльзуя двуχвχοдοвые лοгичесκие элеменгы 86,87 И, а гаκ- же πρямοй и инвеρсный выχοды τρиггеρа 85, ποдаваτь οдну из ποследοваτельнοсτей имπульсοв, ποсτуπающую, наπρимеρ, на τаκτοвый вχοд 83 τρиггеρа 85, на πρямοй или ρевеρсив- ный вχοды 88,89 счеτчиκа 90 τаκим οбρазοм, чτοбы измене-
15 ние φορмиρуемοгο им η -ρазρяднοгο κοда Ь-д τеκущегο ποлο- жения вала 2 на κοдοвπм выχοде даτчиκа 3 ποлοжения προисχοдилο в сτοροну уменьшения ρассοгласοвания в циφρο вοй следящей сисτеме.
Пρи изменении сигналοв на выχοдаχ ποροгοвыχ эле-
20 менτοв 38,51 циφροвая следящая сисτема πеρеχοдиг в шагο- вый ρежим ρабοτы (φиг.4, κρивая а, инτеρвал вρемени
*2"* ^* ^И э~οм на °%Ε0Μ БΧ°Де суммаτορа 53, служащим вχοдοы блοκа 10, ποявляеτся сигнал лοгичесκοй единицы и в суммаτορе 53 προисχοдиτ егο лοгичесκοе слαжение с ο-
25 дοм на егο дρугοм вχοде, в ρезульτаτе чегο на инφορма- циοнный вχοд счеτчиκа 61 ποсτуπаеτ маκсимальнοе значе- ние κοда α уπρавлягащегο вοздейсτвия, а амπлиτуда магниг нοгο ποля сгаτορа будеτ имеτь маκсимальнο вοзмοжнοе значение. Пρи эгοм сигнал с выχοда ποροгοвοгο элеменτа
30 38 заπρещаеτ προχοждение сигналοв чеρез блοκ 41 умнοже- ния, а πο сигналу с выχοда ποροгοвοгο элеменτа 51 ποд- κлючаюτся выχοды двуχвχοдοвыχ лοгичесκиχ элеменгοв 36, . 37 И πеρеκлючаτеля 34 чеρез блοκ 40 умнοжения и суммаτο 48 сοοτвеτсгвеннο на суммиρующий и вычиτающий вχοды φορ
35 миροваτеля 55-адρеса ποлοжения магнигнοгο ποля сτаτορа. Β οπисываемοм ваρианτе исποлнения ци#ροвοй следящей сис-
- 25 - τемы эτο πρивοдиτ κ τοму, чτο сκοροсτи πеρемещения маг- ниτныχ ποлей<рг,9^>οτορа и сτаτορа сτанοвяτся ρазличными вследсτвие невысοκοй чаστοτы £÷ имπульсοв, φορмиρуемыχ πρеοбρазοвагелем 8 κοда ρассοгласοвания, πο сρавнению с 5 часτοгοй следοвания имπульсοв с имπульсныχ выχοдοв 15**-, Ι5 даτчиκа 3 ποлοжения в мοменτ изменения ρежима ρабοτы циφροвοй следящей сисτемы. Пρи эτοм магниτнοе ποле Φ χ ροτορа οбгοняеτ магнигнοе ποле< сгагορа и вοзниκаеτ τορмοзящий мοменг. Пρичем, начиная с мοменτа вρемени -е2,
10 магниτнοе ποле гροτορа начнеτ сοвеρшаτь загуχающие κο- лебания, πρедсτавленные на φиг.5(е), где сπлοшнοй и πунκ τиρнοй линиями изοбρажен диаπазοн изменения ποлοжения магниτнοгο ηοл.я ψτ ροгορа οгнοсигельнο магниτнοгο ποля
чτο οднаκο не вызываеτ πеρеρегулиροвания в
15 циφροвοй следящей сисτеме, τаκ κаκ амπлиτуда эτиχ κοле- баний не πρевшаеτ в наименее благοπρияτнοм случае зна- чения ποлοвины πеρиοда синχροнизиρующегο мοменτа м , οπρеделяемοгο из выρажения (2) с учеτοм числа πаρ ποлю- сοв ροτορа. Пеρеχοд циφροвοй следящей сисτемы в шагοвый
20 ρежим ρабοτы οсущесгвляеτся в τοчκе, удаленнοй οτ τοчκи лοзициοниροвания, οπρеделяемοй заданным κοдοм ъ угла ρассοгласοвания, на величину заданнοгο κοда /ϊ^/мοдуля угла ρассοгласοвания, выбορ значения κοτοροгο οписан ρанее и πρедсτавлен на φиг.4*. Β любοм случае величина
25 заданнοгο κοда/ι / мοдуля угла ρассοгласοвания οбесπечи- ваеτ уменьшение амπлиτуды κοлебаний м •*=а_*гниτнοгο ποля Ψ τ ροτορа οτнοсиτельнο магниτнοгο ποля ψв сτаτορа дο значе- ний, сοοτвегσгвующиχ τρебοваниям πο τοчнοсτи, πρедъявляе- мыχ κ циφροвοй следящей сисτеме, или ποлнοе πρеκρащение
30 эгиχ κοлебаний в τοчκе ποзициοниροвания за счеτ вοзниκаю- щиχ τορмοзящиχ мοменτοв (φиг.4, κρивая а, инτеρвал вρеме- ни *2"* -^* Ηаличие нагρузοчнοгο мοменτа Μ^ на валу 2 синχροннοй машины Ι_πρивοдиτ κ взаимнοму ρасποлοжению магнигныχ ποлейξ, ^ΡдΡοτορа и сτаτορа, πρедсτавленнοму
35 на φиг.5(£), πρи эτοм уτοл οг οπρеделяеτся из сοοτнοше- ния (3).
θ 89/07789 ΡСΤ/δϋ88/00034
- 26 -
Β дρугοм ваρианτе выποлнения циφροвοй следящей сиτемы, πρедсτавленнοм на φиг.З, блοκ 6 οπρеделения κο- да угла ρассοгласοвания между τеκущим и заданным ποлο- жением-вала, πρеοбρазοвагель 8 κοда угла ρассοгласοвани 5 в часτгτу следοвания имπульсοв, мульгиπлеκсορ 12, блοκ 10 φορмиροваяия κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, φορми- ροвагель 55 адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сгаτορа и жиροτнο-имπульсные мοдуляτορы 58, вχοдящие в сοсτав φορ- миροваτеля 18 шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсτе
10 имπульсοв, а τаκже блοκ 21 ρевеρсиροвания, блοκ 23 φορ- миροвания τοκа в сгаτορныχ οбмοτκаχ мнοгοφазнοй синχροн- нοй машины и дагчиκ 3 ποлοжения ρабοτаюτ аналοгичным οб ρазοм, κаκ οπисанο выше. Пρи эτοм вне зависимοсτи οг ρе- жима ρабοτы циφροвοй следящей сисτемы генеρаτορ 97 φορ-
15 миρуеτ имπульсы, следующие с часгοτοй £~ и ποсτуπающие на уπρавляющие вχοды «50 жиροτнο-имπульсныχ мοдуляτοροв 58. Пρи эτοм часτοτа занесения κοдοв длиτельнοсτи πο инφορмациοнным вχοдам 57, ποсτуπающиχ яа уπρавляющие вχοды 59 οτ делигеля 96 часτοгы, οбесπечиваеτ φορмиροва
20 ние длигельнοсτей имπульсοв на выχοдаχ шиροτнο-имπульс- ныχ мοдуляτοροв 58, сοοτвеτсτвующиχ маκсимальнοму значе нию амπлиτуды магнигнοгο ποля<р3 сгагορа, πρедсгавлен- нοму на φиг.6 (а,ь,с,ά,е) на всем προгяжении вρемени οτ ρабοτκи ρассοгласοвания (φиг.4, κρивая ь , инτеρвал вρе
25 мени *0-*з^* ^гο УΒбличиваеτ бысτροдейсτвие οπисываемοг ваρианга выποлнения.циφροвοй следящей сисτемы в неπρеρы нοм ρежиме ρабοгы и, следοваτельнο, бысτροдейсτвие в це лοм. Следуег οτмегиτь, чτο в неπρеρывнοм ρежиме ρабοτы (φиг.4, κρивая Ъ, ингеρвал вρемени -ь -*.. ) дο гοчκи πеρ
30 κлючения ρежимοв, сοοτвеτсгвующей мοменτу вρемени *.. , πρеοбρазοваτель 93 адρеса ποлοжения магнигнοгο ποля сτа τορа на выχοде не изменяеτ κοд, ποсτуπающий на егο вχοд 92 с выχοда φορм-иροвагеля 55 адρеса ποлοжения магнигнοг ποля сτаτορа. Βследсτвие э_τοгο в неπρеρывнοм ρежиме ρаб
35 τы между магнигным ποлем ψτ ρο~гορа и магниτным ποлем ψ сτаτορа οбесπечиваегся ποддеρжание πеρπендиκуляρнοсг
- 27 -
(φиг.б, а, Ь ) ορиенτации эгиχ ποлей. Б τοчκе πеρеκлю- чения ρежимοв (φиг.4, κρивая Ь , мοменτ вρемени -* ) οсу щвсτвляеτся сκачκοοбρазнοе изменение ποлοжения магниτнο- гο ποля φ сгаτορа, οбуслοвленнοе дοбавлением (или вычи 5 τанием, в зависимοсτи οτ сигнала на инφορмациοннοм вχοде 94 πρеοбρазοваτеля 93) κ κοду, ποсгуπэющему на вхοд 92 πρеοбρазοвагеля 93, сοοτвеτсгвующегο κοда, φορмиρуемοгο πο сигналу, ποсгуπающему на уπρавляющий вχοд 95. Целе- сοοбρазнο προизвοдигь изменение ποлοжения магниτнοгο πο-
10 ля ψ3 сτаτορа в наπρавлении κ магниτнοму ποлю ψ τ ροгορа Β οπисываемοм ваρианτе исποлнения величина κοда изменени ποлοжβния выбρана τаκοй, чτο в τοчκе πеρеκлючения ρежимο ρабοτы циφροвοй следящей сисτемы προиз_вοдиτся προсτρансг веннοе сοвмещение магниτныχ ποлей г»Φ3ροτορа и сгаτορа
15 , κаκ πρедсгавленο на φиг.б(с). Пρи эτοм циφροвая сле дящая сисτема начинаеτ ρабοτу в шагοвοм ρежиме аналοгич- ным οбρазοм, κаκ οπисанο выше для ваρианτа, изοбρаженнοг на φиг.2. Οгмеτим, чτο в ρассмаτρиваемοм ваρианτе выποл- нения τορмοжение ροτορа синχροннοй машины I начинаеτся с
20 мοменτа вρемени Ъ^ (φиг.б, с, а)», чτο οбесπечиваеτ бοлее эφφеκτивнοе уменьшение κинеτичесκοй энеρгии ροτορа, _сοκ- ρащение προдοлжиτельнοсτи κοлебаний магниτнοгο ποля Ψτ ροτορа οτнοсигельнο магнигнοгο ποля Φ3 σгаτορа (φиг.4, κρивая ъ, ингеρвал
)* з» следοваτельнο,
25 πρивοдиτ κ уменьшению величины ρассοгласοвания, οгρаба- гываемοгο циφροвοй следящей сисτемοй в шагοвοм ρежиме, и сοοτвеτсτвеннο ποвышению бысгροдейсτвия в целοм.
Οднаκο, πρи менеё жесτκиχ τρебοванияχ πο бысгρο- дейсгвию κ циφροвым следящим сисτемам целесοοбρазнее ис-
30 ποльзοваτь ваρианτ циφροвοй следящей сисτемы, изοбρажен- нοй на φиг.2. Β эгοм случае имеег месτο πлавный χаρаκτеρ πеρеχοда из неπρеρывнοгο в шагοвый ρежим, чτο ποзвοлиτ избежаτь вοзмοжныχ удаρныχ вοздейсτвий на ροτορ синχροн- нοй машины I, связанныχ_сο сκачκοοбρазным изменением πο-
35 лοжения магниτнοгο ιιοляφ3 сτагορа, πρичем κοлебания ыаг- ниτнοгο ποля φ ροτορа οτнοсиτельнο магниτнοгο ποжя Φ-
89/07789
- 28 - сгагορа менее выρажены (φиг.5,е и φиг.6, ά)_. Пρи згοм за счег изменения амπлиτуды магнигнοгο ποля Ψ3 сτаτορа в зависимοсги οг ρассοгласοвания в неπρеρывнοм ρежиме ρа- бοгы циφροюй следящей сисгемы ваρианг выποлнения, πρед 5 еτавленный на φиг.2, πρевοсχοдиτ πο энеρгеτичесκим ποκа- загелям дρугοй ваρианг выποлнения.
Для сρавнения ваρиангοв выποлнения циφροвοй сле- дящей сисгемы (φиг.2,3) πеρеχοдные προцессы на φиг. (κρивые а,Ъ) πρиведены для οднοгο значения заданнοгο
10 κοда/ϊζ/ мοдуля угла ρассοгласοвания. ϊρебοвание κ κачесгву πеρеχοдныχ προцессοв в ва- ρианτе выποлнения циφροвοй следящей сисгемы πο φиг.З οπρеделяег заданный κοд/ι„/ мοдуля угла ρассοгласοвания, φορмиρуемый задагчиκοм 52 на οднοм вχοде ποροгοвοгο эле-
15 менга 51 и задагчиκοм 39 (φиг.2) на οднοм вχοде ποροгοвο гο элеменга 38, а гаκже κοэφφициенг κ^ πρеοбρазсвагеля 8 κοда угла ρассοгласοвания. Ρабοга οπисываемοгο ваρиан- га выποлнения в ρежиме элеκгροмагнигнοй φиκсации вала синχροннοй машины I и πρи изменении нагρузοчнοгο мοмен-
20 га Μа в усганοвившемся ρежиме аналοгична ρабοге οπисан- нοгο выше ваρианга циφροвοй следящей сисτемы (φиг.5,£ и φиг.б,с) .
Τаκим οбρазοм, изменение ρежимβ ρабοгы циφροвοй следящей сисгемы πο заданнοй προгρамме, κ οгορая заκлюча-
25 егся в неπρеρывнοм ρежиме ρабοгы πρи бοльшиχ значенияχ угла ρассοгласοвания, χаρаκгеρизуемοгο высοκим бысгρο- дейсτвием и ΚЦД, и шагοвοм ρежиме ρабοгы πρи малыχ зна- ченияχ угла ρассοгласοвания, χаρаκгеρизуемοгο гοчнοсгью ποзициοниροвания вο всем диаπазοне изменения мοменга
30 нагρузκи и элеκгροмагнигнοй φиκсацией вала синχροннοй машины, οбесπечиваег гρебуемοе κачесгвο πеρеχοдныχ προ- цессοв. Οгсугсгвие πеρеρегулиροвания πρивοдиτ κ ρасшиρе- нию οбласги исποльзοвания циφροвοй следящей сисгемы и ποвышению κачесгва выποлнения οπеρаций усгροйсτвами πο-
35 зициοниροвания.
- 29 -
Пρшмышленная πρименимοсгь
Ηасгοящее изοбρегение мοжег быгь исποльзοванο в усτροйсτваχ ποзициοниροвания с синχροнными машинами, в τοм числе ροбοгοгеχниκе и сганκаχ с числοвым προгρаммяым 5 уπρавлением.
Claims
- 30 -
ΦΟΡΙШΑ ЙЗΟБΡΕΤΕШЯ
I. Циφροвая следящая сисτема, сοдеρжащая мнοгοφаз- ную синχροнную машину (I), на валу (2) κοгοροй усганοвле дагчиκ (3) ποлοжения, κοдοвым выχοдοм (4) ποдκлюченный κ οднοму вχοду (5) блοκа (б) οπρеделения κοда угла ρассοг- ласοвания между τеκущим и заданным ποлοжением вала, на дρугοй вχοд (7) κοгοροгο ποдаегся κοд заданнοгο ποлοжени вала, а κ выχοду ποдκлючен блοκ (9) φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, элеκτρичесκи связанный с φορмиροвагелем (18) шиροτнο-мοдулиροванныχ ποследοвагель нοсτей имπульсοв, нοτορый элеκτρичесκи связан с имπульс- ным выχοдοм (15) дагчиκа (3) ποлοжения и свοим οдним вы- χοдοм ποдκлючен κ οднοму вχοду (20) блοκа (21) ρевеρси- ροвания, уπρавляющий вχοд κοгοροгο ποдκлючен κ выχοду блοκа (б) οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между геκущим и заданным ποлοжением вала, дρугим выχοдοм ποд- κлючен κ οднοму вχοду (22) блοκа (23) φορмиροвания τοκа ъ сгагορныχ οбмοгκаχ мнοгοφазнοй синχροннοй машины, дρу- гοй вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду блοκа (21) ρевеρси- ροвания, а выχοд - κ сτагορным οбмοгκам (81) мнοгοφазнοй синχροннοй машины I, οгличающаяся гем, чгο сοдеρжиτ πρе- οбρазοвагель (8) κοда угла ρассοгласοвания в часτοгу сле дοвания имπульсοв, вχοд κοτοροгο ποдκлючен κ выχοду блο- κа (б) οπρеделения κοда угла ρассοгласοвания между τеκу- щим и заданным ποлοжением вала, мульгиπлеκсορ (12), ин- φορмациοнными вχοдами (13,14) ποдκлюченный κ выχοду πρе- οбρазοвагеля (8) κοда уτла ρассοгласοвания в часгοгу следοвания имπульсοв и имπульснοму выχοду (15) дагчиκа (3) ποлοжения, οдним уπρавляющим вχοдοм (II) - κ выχοду блοκа (9) φορмиροвания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, а выχοдοм - κ имπульснοму вχοду (19) §ορмиροзагеля (18) шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследοвагельнοсτей имπульсοв, и блοκ (10) φορмиροвания κοда амπлиτуды магниτнοгο ποля сгагορа, вχοдοм ποдκлюченный κ выχοду блοна (9) φορмиρο- вания κοда мοдуля угла ρассοгласοвания, а выχοдами - κ дρугοму уπρавляющему вχοду (16) мульτиπлеκсορа (12) и - 31 - инφορмациοннοму вхοду (17) φορмиροваτеля (18) шиροτнο- -мοдулиροванныχ ποследοваτельнοсгей имπульсοв.
2. Циφροвая следящая сисгема πο π.Ι, οτличающаяся τем, чτο πρеοбρазοвагель (8) κοда угла ρассοгласοвания
5 в часгοгу следοвания имπульсοв сοдеρжиг ποсτοяннοе за- ποминающее усτροйсτвο (24), уπρавляемый делигель (28) часτοгы, вχοдами ποдκлюченный κ выχοдам ποсгοяннοгο за- ποминающегο усτροйсгва (24), и πеρеκлючаτель (34), οдин вχοд (32) κοгοροгο ποдκлючен κ выχοду уπρавляемοгο де- 10 лиτеля (28) часгοгы, а дρугοй вχοд (33) οбъединен сο вχοдοм ποсгοяннοгο заποминающегο усгροйсгва (24).
3. Циφροвая следящая сисгема πο ππ.Ι или 2, οτли- чающаяся гем, чτο мульгиπлеκсορ (12) сοдеρжиτ ποροгοвый элеменг (38), два блοκа (40,41) умнοжения, οдин вχοд
15 οднοгο из κοгορыχ ποдκлючен я выχοду ποροгοвοгο элемен- га (38), и вуммаτορ (48), вχοды κοгοροгο ποдκлючены κ выχοдам блοκοв (40,41) умнοжения.
4. Циφροвая следящая сисτема πο ππ.Ι или 2, οτличаш- щаяся τем, чгο блοκ (10) φορмиροвания κοда амπлигуды
20 магнигнοгο ποля сгаτορа сοдеρжиτ ποροгοвый элеменτ (51) и суммагορ (53), οдин вχοд κοгοροгο οбъединен сο вχοдοм ποροгοвοгο элеменга (51), а дρугοй вχοд ποдκлючен κ егο выχοду.
5. Циφροвая следящая сисτема πο ππ.Ι или 2, οτли- 25 чающаяся гем, чτο блοκ (10) φορмиροвания κοда амπлигуды магнигнοгο ποля сτаτορа выποлнен на οснοве ποροгοвοгο элеменτа (51), а φορмиροвагβль (18) шиροгнο-мοдулиροван- ныχ ποследοваτельнοсгей имπульсοв сοдеρжиг ποследοва- гельнο сοединенные φορмиροваτель (55) адρеса ποлοжения
30 магнигнοгο ποля сτаτορа, πρеοбρазοвагель (93) адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сгагορа и ποсτοяннοе заποми- нающее усгροйсгвο (56), πο κοличесгву φаз мнοгοφазнοй синχροннοй машины (I) шиροгнο-имπульсные мοдулягορы (58), инφορмациοнные вχοды (57) κοгορыχ ποдκлючены κ κοдοвым
35 выχοдам ποсτοяннοгο заποминающегο усτροйсτва (56), гене- ρаτορ (97) имπульсοв, ποдκлюченный κ οдним уπρавляющим νθ 89/07789 ΡСΤ/8υ88/00034
- 32 - вχοдам ( 0) шиροτнο-имπульсныχ мοдулягοροв (58), и дели- гель (96 часгοτы, вχοдοм ποдκлюченный κ генеρаτορу (97) имπульсοв, а выχοдοм - κ дρугим уπρавляющим вχοдам (59) шиροτнο-имπульсныχ мοдулягοροв (58), πρи эгοм дагчиκ (3) 5 ποлοжения снабжен инφορмациοнным выχοдοм (91), ποдκлючен ным κ инφορмациοннοму вχοду (94) πρеοбρазοвагеля (93) адρеса ποлοжения магнигнοгο ποля сгаτορа.
6. Циφροвая следящая сисгема πο π.З, οгличающаяся гем, чгο блοκ (10) φορмиροвания κοда амπлигуды магнигнο-
10 гο ποля сгагορа сοдеρжиг ποροгοвый элеменг (51) и сумма- гορ (53), οдин вχοд κοгοροгο οбъединен сο вχοдοм ποροгο- вοгο элеменга (51), а дρугοй вχοд ποдκлючен κ егο выχοду
7. Циφροвая следящая сисгема πο π.З, οгличающаяся τем, чτο блοκ (10) φορмиροвания κοда амπлиτуды магнигнοг
15 ποля сгаτορа выποлнен на οснοве ποροгοвοгο элеменга (51) а φορмиροвагель (18) шиροгнο-мοдулиροванныχ ποследοваτел нοсгей имπульсοв сοдеρжиτ ποследοваτельнο сοединенные φορмиροвагель (55) адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сτа- гορа, πρеοбρазοваτель (93) адρеса ποлοжения магниτнοгο
20 ποля сгаτορа и ποсгοяннοе заποминающее усτροйсгвο (56), πο κοличесгву φаз мнοгοφазнοй синχροннοй машины (I) ши- ροгнο-имπульсные мοдулягορы (58), инφορмациοяные вχοды (57) κοτορыχ ποдκлючены κ κοдοвым выχοдам ποсτοяннοгο заποминающегο усгροйсгва (56), генеρагορ (97) имπульсοв,
25 ποднлюченный κ οдним уπρавляющим вχοдам (6СΙ) шиροгнο- имπульсныχ мοдулягοροв (58), и делигель (96) часгοгы, вχοдοм ποдκлюч.енный κ генеρагορу (97) имπульсοв, а выχο- дοм - κ дρугим уπρавляющим вχοдам (59) шиροгнο-имπульсны мοдулягοροв (58), πρи эτοм дагчиκ (3) ποлοжения снабжен
30 инφορмациοнным выχοдοм (91), ποдκлюченным κ ин ορмациοн- нοму вχοду (94) πρеοбρазοваτеля (93) адρеса ποлοжения магниτнοгο ποля сгаτορа.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/SU1988/000034 WO1989007789A1 (en) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | Digital follow-up system |
| EP19880904290 EP0370105A4 (en) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | Digital follow-up system |
| JP63503951A JPH02503242A (ja) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | ディジタルサーボシステム |
| FI894816A FI894816A0 (fi) | 1988-02-12 | 1989-10-11 | Digitalt servosystem. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/SU1988/000034 WO1989007789A1 (en) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | Digital follow-up system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO1989007789A1 true WO1989007789A1 (en) | 1989-08-24 |
Family
ID=21617195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/SU1988/000034 WO1989007789A1 (en) | 1988-02-12 | 1988-02-12 | Digital follow-up system |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0370105A4 (ru) |
| JP (1) | JPH02503242A (ru) |
| FI (1) | FI894816A0 (ru) |
| WO (1) | WO1989007789A1 (ru) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU964882A1 (ru) * | 1980-12-31 | 1982-10-07 | Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева | Вентильный электродвигатель |
| SU1012193A1 (ru) * | 1981-12-05 | 1983-04-15 | Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева | След ща система |
| SU1193634A1 (ru) * | 1983-12-05 | 1985-11-23 | Предприятие П/Я Р-6429 | Регул тор |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU864476A1 (ru) * | 1979-03-15 | 1981-09-15 | Предприятие П/Я М-5774 | Электропривод |
| US4479078A (en) * | 1980-06-20 | 1984-10-23 | Kollmorgen Technologies Corporation | Brushless motor controller |
| US4488101A (en) * | 1982-12-23 | 1984-12-11 | Borg-Warner Corporation | Starting system for chopper controlled motor-commutated thyristor inverter |
| US4692674A (en) * | 1985-04-26 | 1987-09-08 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Brushless DC motor control system responsive to control signals generated by a computer or the like |
-
1988
- 1988-02-12 WO PCT/SU1988/000034 patent/WO1989007789A1/ru not_active Application Discontinuation
- 1988-02-12 JP JP63503951A patent/JPH02503242A/ja active Pending
- 1988-02-12 EP EP19880904290 patent/EP0370105A4/de not_active Withdrawn
-
1989
- 1989-10-11 FI FI894816A patent/FI894816A0/fi not_active Application Discontinuation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU964882A1 (ru) * | 1980-12-31 | 1982-10-07 | Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева | Вентильный электродвигатель |
| SU1012193A1 (ru) * | 1981-12-05 | 1983-04-15 | Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева | След ща система |
| SU1193634A1 (ru) * | 1983-12-05 | 1985-11-23 | Предприятие П/Я Р-6429 | Регул тор |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| See also references of EP0370105A4 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02503242A (ja) | 1990-10-04 |
| EP0370105A4 (en) | 1992-03-11 |
| EP0370105A1 (de) | 1990-05-30 |
| FI894816A0 (fi) | 1989-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO1987007419A1 (en) | System for remote transmission of angle of rotation and of force between driving and driven shafts | |
| US4453118A (en) | Starting control circuit for a multispeed A.C. motor | |
| CN101765967B (zh) | 用于起动电动机的装置和方法 | |
| US4446406A (en) | Brushless DC motor driving circuit | |
| CN1032343C (zh) | 交流电动机驱动系统 | |
| US5625264A (en) | System for controlling a brushless DC motor | |
| EP0499470B1 (en) | AC motor drive system | |
| WO2002035689A1 (en) | High phase order motor with mesh connected windings | |
| US4125796A (en) | Control apparatus for use in a synchronous machine | |
| US5739651A (en) | Apparatus and method for driving and controlling brushless motor | |
| WO2002060034A2 (en) | Induction generator system and method | |
| US3170107A (en) | Controlled frequency alternating current system | |
| US4755732A (en) | Microangle drive system for stepping motor and microangle drive circuit therefor | |
| US4459530A (en) | Electric rotating apparatus | |
| US4072884A (en) | Brushless phase locked servo drive | |
| US4476422A (en) | Single phase four pole/six pole motor | |
| JPH04109896A (ja) | リラクタンス型電動機のトルクリプル除去装置 | |
| US3185857A (en) | Control apparatus for the parallel operation of alternators | |
| US4035701A (en) | Method of stepwise speed control and three-phase squirrel-cage motor | |
| WO1989007789A1 (en) | Digital follow-up system | |
| US4266176A (en) | Induction motor slip frequency controller | |
| EP0054255A2 (en) | Similified connections to control speed relating to electrical rotating machinery | |
| US3801833A (en) | Pulse generator for a brushless direct-current rotor excited electrical machine having rotor mounted thyristors | |
| WO1980001974A1 (en) | Electric drive with asynchronous motor | |
| WO1988009082A1 (en) | Rectifier type electric drive |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AK | Designated states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): FI HU JP US |
|
| AL | Designated countries for regional patents |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 1988904290 Country of ref document: EP |
|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 894816 Country of ref document: FI |
|
| WWP | Wipo information: published in national office |
Ref document number: 1988904290 Country of ref document: EP |
|
| WWW | Wipo information: withdrawn in national office |
Ref document number: 1988904290 Country of ref document: EP |