WO1989000908A1 - Device for connecting two parts in two states of rigidity - Google Patents
Device for connecting two parts in two states of rigidity Download PDFInfo
- Publication number
- WO1989000908A1 WO1989000908A1 PCT/FR1988/000387 FR8800387W WO8900908A1 WO 1989000908 A1 WO1989000908 A1 WO 1989000908A1 FR 8800387 W FR8800387 W FR 8800387W WO 8900908 A1 WO8900908 A1 WO 8900908A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- parts
- levers
- plate
- elastic member
- caracté
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
Abstract
The invention concerns a device for connecting two parts in two different manners, - a flexible manner with an elastic suspension (3b), - a rigid manner by means of levers (4a) linked to one of the parts (2), resting on a stop (5) of the part, and co-operating with the part (1) by a V(6a) and a pressing element (7a, 14) coupled with the part (1) which thrusts the parts against their stop. The force of the element (14) defines a threshold of rigidity beyond which the connection becomes flexible again.
Description
Dispositif de liaison de deux pièces à deux états de rigidité. Device for connecting two parts to two states of rigidity.
Dans de nombreux domaines et particulièrement dans les équipements robotisés d'unités de fabrication ou d'assemblage, il est nécessaire de prévoir à la liaison de deux pièces (outil et porte-outil, bras et poignet de robot 5 capteur et son support...) un dispositif limiteur d'effort afin de limiter les conséquences dommageables d'une sur¬ charge appliquées à l'ensemble des pièces assemblées.In many fields and particularly in robotic equipment of manufacturing or assembly units, it is necessary to provide for the connection of two parts (tool and tool holder, arm and wrist of robot 5 sensor and its support. .) a force limiting device in order to limit the damaging consequences of an overload applied to all of the assembled parts.
A titre d'exemple, dans le cas du soudage par points robotisé, on connaît trois cas de surcharge classique 10 qui ont pour conséquence l ' endommagement de la tête trois- axes du robot:By way of example, in the case of robotic spot welding, three cases of conventional overload 10 are known, which result in damage to the three-axis head of the robot:
- Lorsque les tôles à souder par points ne sont pas perpendiculaires à L'axe des électrodes ;- When the sheets to be spot welded are not perpendicular to the axis of the electrodes;
- lorsque les électrodes collent à La tôle au momen 15 du desserrage de La pince ;- When the electrodes stick to the sheet metal at the moment of loosening of the clamp;
- Lorsqu ' enfin, au cours de La trajectoire de La pince, notamment Lors de la mise au point et La programmatio de celle-ci, La pince rencontre un obstacle.- When finally, during the path of the clamp, especially during the development and the programming thereof, the clamp encounters an obstacle.
Les déformations qui résultent de ces surcharges 20 se transmettent tout Le Long de La chaîne cinématique et ce, d'autant mieux que celle-ci est rigide, pour finalement en endommager L'élément le plus faible.The deformations which result from these overloads 20 are transmitted all along the kinematic chain and this, all the better as the latter is rigid, ultimately damaging the weakest element.
Ces dommages se traduisent par une déformation structurelle du robot qui implique une nouvelle programmatio 25 au moins partielle de La trajectoire et donc des arrêts du cycle de fabrication, dans Les cas Les plus favorables.This damage results in a structural deformation of the robot which implies a new programming at least partial of the trajectory and therefore stops of the manufacturing cycle, in the most favorable cases.
On a donc cherché à mettre en place sur cette chaîne de transmission ou de Liaison, des systèmes de sécu¬ rité qui jusqu'à aujourd'hui n'ont jamais donné pleinement 30 satisfaction, parce que soit trop chers du fait de Leur complexité, soit inefficaces car n'assurant pas une protec¬ tion pour tous Les degrés de mob lité nécessaires.We have therefore sought to put in place on this transmission or link chain, security systems which until today have never been fully satisfactory, because they are too expensive because of their complexity, is ineffective because it does not provide protection for all the necessary degrees of mobility.
L'invention entend proposer un disposi if de .Liaison de sécurité entre Le nez d'un bras de robot et 35 L 'outil qu'il porte, et plus généralement entre deux pièces
dont l'une est le support de l'autre qui peut subir des efforts accidentels ou intempestifs, dans lequel la Liaison peut prendre deux états, l'un rigide tant que l'effort auquel est soumise l'une des pièces n'est pas supérieur à un seuil déterminé, l'autre souple permettant six degrés de liberté d'une pièce par rapport à L'autre.The invention intends to propose a safety device between the nose of a robot arm and the tool which it carries, and more generally between two parts. one of which is the support of the other which can undergo accidental or untimely efforts, in which the Connection can take two states, one rigid as long as the effort to which one of the parts is subjected is not higher than a determined threshold, the other flexible allowing six degrees of freedom of a part compared to the other.
Plus précisément, le dispositif selon l'inven¬ tion est constitué par des contacts ponctuels répondant aux exigences d'une liaison isostatique, réalisés pour chacun d'eux entre un élément Lié rigidement à La première pièce et un point médian d'un levier articulé à la seconde pièce par L'une de ses extrémités et maintenu en appui par son autre extrémité sur une butée de la seconde pièce, au moyen d'un organe élastique attelé à la première pièce et développant un effort réglable déterminé, définissant Ledit seui L .More specifically, the device according to the invention consists of punctual contacts meeting the requirements of an isostatic connection, made for each of them between an element rigidly linked to the first part and a midpoint of an articulated lever. to the second part by one of its ends and held in abutment by its other end on a stop of the second part, by means of an elastic member coupled to the first part and developing a determined adjustable force, defining said limit L .
Dans un mode préféré de réalisation pour sa simplicité d'exécution, il comporte trois leviers conver¬ gents par leur extrémité libre vers une zone centrale des pièces reliées, chacun d'eux présentant à sa partie médiane une surface sphérique coopérant avec Les flancs d'un V porté par l'élément correspondant solidaire de la première pièce, l'organe élastique susdit étant unique et comportant un plateau central d'appui des extrémités des Leviers sur Leur butée respective. Dans une variante du dispositif selon L'inven¬ tion, Les deux pièces sont en outre reliées par des organes souples de suspension qui permettent de mettre hors service Le dispositif à leviers . Dans ce cas, il est avantageux qu'en l'absence de sollicitation la position des pièces soit identique, que le mécanisme à levier soit en ou hors serviceIn a preferred embodiment for its simplicity of execution, it comprises three levers conver¬ gent by their free end towards a central zone of the connected parts, each of them having at its median part a spherical surface cooperating with the flanks of a V carried by the corresponding element secured to the first part, the aforesaid elastic member being unique and comprising a central support plate for the ends of the levers on their respective stop. In a variant of the device according to the invention, the two parts are also connected by flexible suspension members which make it possible to deactivate the lever device. In this case, it is advantageous that in the absence of stress the position of the parts is identical, that the lever mechanism is on or off
L'invention sera mieux comprise au cours de la description donnée ci-après à titre d'exemple purement indi¬ catif et non Limitatif qui permettra d'en dégager les avan¬ tages et les caractéristiques secondaires. II sera fait référence aux dessins annexés
dans lesquels :The invention will be better understood during the description given below by way of purely indicative and nonlimiting example which will make it possible to identify the advantages and the secondary characteristics thereof. Reference will be made to the accompanying drawings wherein :
- la figure 1 est un schéma i llustrant les éléments essentiels du dispositif selon l 'invention,FIG. 1 is a diagram illustrating the essential elements of the device according to the invention,
- les figures 2 et 3 montrent respecti ement par une vue en coupe, selon La ligne II-II de la figure 3, et une vue de dessus partielle, une réalisation du dispo¬ sitif de l'invention,FIGS. 2 and 3 show respectively in a sectional view, along line II-II of FIG. 3, and a partial top view, an embodiment of the device of the invention,
- la figure 4 est une coupe partielle de la figure 2 selon La Ligne IV-IV, - La figure 5 est un schéma semblable à La figure 1 dans Lequel Les éléments de suspension ont été suppri mes .- Figure 4 is a partial section of Figure 2 along Line IV-IV, - Figure 5 is a diagram similar to Figure 1 in which the suspension elements have been removed.
En se reportant tout d'abord à la figure 1, on voit deux pièces 1 et 2, ici deux plaques reliées entre eLles par une pluralité de plots 3 en élasto ère, par exemple trois, régulièrement répartis autour d'un axe général central perpendiculaire aux plaques . Cette Liaison ou suspension permet un mouvement relatif des plaques 1 et 2 selon les six degrés de liberté (bien entendu sous des amplitudes limitées par construction) .Referring first to Figure 1, we see two parts 1 and 2, here two plates connected between them by a plurality of pads 3 in elasto era, for example three, regularly distributed around a general perpendicular central axis to the plates. This Connection or suspension allows a relative movement of the plates 1 and 2 according to the six degrees of freedom (of course under amplitudes limited by construction).
En outre, les plaques sont reliées l'une à l 'autre au moyen d'une pluralité d'organes de liaison, dont un est s ché at i que ent représenté à la figure, et qui comportent chacun : - un Levier 4 articulé par L'une de ses extrémités à La plaque 2 et reposant sur une butée 5 solidaire de cette plaque;In addition, the plates are connected to each other by means of a plurality of connecting members, one of which is s ché at i que ent shown in the figure, and which each comprise: - an articulated lever 4 by one of its ends to the plate 2 and resting on a stop 5 integral with this plate;
- une patte 6 solidaire de la plaque 1 et en contact ponctuel avec une zone médiane du levier 4 (conformée en surface sphérique 4a_) ;- A lug 6 secured to the plate 1 and in point contact with a central region of the lever 4 (shaped as a spherical surface 4a_);
- un organe élastique 7 attelé à La plaque 1 et forçant Le Levier 4 en appui sur La butée 5.- an elastic member 7 coupled to the plate 1 and forcing the lever 4 bearing on the stop 5.
Pour créer entre Les deux pièces 1 et 2 une L aison
isostatique, il faut créer un point de contact entre six leviers tels que 4 et six pattes telles que 6, dans la mesure où les normales à ces points de contact sont de rang égal à six. On peut, dans certaines liaisons, ne pas devoir immobiliser les six degrés de liberté. Dans ce cas, on ne mettra en oeuvre qu'un nombre de leviers limité correspon¬ dant aux degrés de liberté à supprimer avec Ladite sécurité. On voit donc que cette Liaison par contacts ponc- tuels sur levier permet de rendre rigide l'accouplement des deux pièces. Ceci sera réalisé à condition que l'effort développé par l'ensemble des organes 7 soit supérieur à l'effet d'une charge extérieure (pesanteur plus inertie) sur une plaque avec son équipement, l'autre étant maintenue, et ce dans toutes les orientations spatiales de l'ensemble.To create a room between the two rooms 1 and 2 isostatic, it is necessary to create a point of contact between six levers such as 4 and six legs such as 6, insofar as the normals at these points of contact are of rank equal to six. One can, in certain connections, not have to immobilize the six degrees of freedom. In this case, only a limited number of levers will be used corresponding to the degrees of freedom to be removed with said security. It can therefore be seen that this link by point contacts on a lever makes it possible to make the coupling of the two parts rigid. This will be done provided that the force developed by all of the members 7 is greater than the effect of an external load (gravity plus inertia) on a plate with its equipment, the other being maintained, in all the spatial orientations of the whole.
On comprend bien que le tarage des organes 7 défini la limite de l'effort tendant à déplacer une plaque par rapport à l'autre. En effet, si sur La figure 1 on tend à écarter La plaque 2 de la plaque 1, para L Lèlement à elle-mê ce mouvement ne sera possible qu'en ayant vaincu l'action des organes 7 sur le levier 4. A l'inverse, si on rapproche les deux plaques paral Lèlement à elle-même, il faut égale¬ ment vaincre l'action des organes 7 sur le levier 4. Tout autre mouvement plus compLexe dans une Liaison isostatique peut se décomposer au droit des organes 7 en un rapproche¬ ment ou un éloignement des plaques et aura donc à vaincre Leur effet sur Les Leviers.It will be understood that the calibration of the members 7 defines the limit of the force tending to move one plate relative to the other. Indeed, if in Figure 1 we tend to spread Plate 2 from plate 1, para L Lely to itself this movement will only be possible after having overcome the action of organs 7 on lever 4. A l 'reverse, if we bring the two paral plates Lely to itself, it is also necessary to overcome the action of the organs 7 on the lever 4. Any other more complex movement in an isostatic connection can be broken down to the right of the organs 7 in an approximation or a distance of the plates and will therefore have to overcome their effect on the levers.
Ainsi, devant un effort appliqué à L'une des plaque l'autre étant maintenue fixe, n'ayant pas pu vaincre l'effet des organes 7, la liaison se comporte comme une Liaison rigide. En revanche, si cet effort est suffisant, La liaiso rigide est rompue et les deux plaques recouvrent tous Leurs degrés de Liberté relative/- et ce dans Les deux sens.Thus, in the face of a force applied to one of the plates, the other being kept fixed, not having been able to overcome the effect of the members 7, the connection behaves like a rigid connection. On the other hand, if this effort is sufficient, the rigid link is broken and the two plates all cover their relative degrees of freedom / - and this in both directions.
Afin que L'effet des organes élastiques 7 soit enti
rement consacré à la raideur de la liaison rigide, il faut que les contacts ponctuels soient réalisés pour une position relative des pièces 1 et 2 qui est celle dans Laquelle eLles se trouvent lorsqu'elles sont uniquement reliées par La suspension élastique 3. La satisfaction de cette condition permet d'éviter la mise en oeuvre d'organes élastiques puis¬ sants qui doivent en partie écraser la suspension et donc permet de réduire l'encombrement du dispositif.So that the effect of the elastic organs 7 is fully Rely devoted to the stiffness of the rigid connection, the point contacts must be made for a relative position of the parts 1 and 2 which is that in which they are found when they are only connected by the elastic suspension 3. The satisfaction of this condition makes it possible to avoid the use of resilient powerful organs which must partly crush the suspension and therefore makes it possible to reduce the size of the device.
Par ailleurs, on peut sans rien changer aux pro- priétés du mécanisme, disposer les organes 7 au droit des butées 5, comme cela apparait en regard des figures suivanteFurthermore, it is possible, without changing anything to the properties of the mechanism, to arrange the members 7 in line with the stops 5, as appears with reference to the following figures.
Enfin, on notera que si L'on supprime Les efforts développés par les organes élastiques 7, les deux pièces ne sont plus reliées que par la suspension élastique 3. Il suffit donc de les écarter des Leviers pour Les mettre complè¬ tement hors service afin qu'i ls ne nuisent pas aux débat¬ tements des pièces. Les figures suivantes montrent égale¬ ment une disposition simple permettant cette mise en et hors service de la liaison rigide "en parallèle" avec la suspension.Finally, it will be noted that if the forces developed by the elastic members 7 are removed, the two parts are no longer connected except by the elastic suspension 3. It therefore suffices to separate them from the levers to put them completely out of service in order to that they do not harm the debates of the pieces. The following figures also show a simple arrangement allowing this rigid connection "in parallel" with the suspension to be put on and off.
Les figures 2 et 3 représentent une réalisation pos¬ sible de l 'invention, dans Laquelle on retrouve les plaques 1 et 2, la plaque 2 ayant été retirée à la figure 3. La suspension qui relie ces plaques est constituée par trois ensembles de trois plots élastiques 3a_, 3b^ 3 c_ dont l'un 3b_ est coulissant par rapport à la plaque 2 pour constituer un seuil supérieur de réaction de La suspension, les deux autres 3a, 3ç étant solidaires des plaques.Figures 2 and 3 show a possible embodiment of the invention, in which we find the plates 1 and 2, the plate 2 having been removed in Figure 3. The suspension which connects these plates consists of three sets of three elastic studs 3a_, 3b ^ 3 c_ one of which 3b_ is sliding relative to the plate 2 to constitute an upper reaction threshold for the suspension, the other two 3a, 3ç being integral with the plates.
Le mécanisme de liaison à leviers comprend ici trois leviers 4b, 4_ç_, 4d_ convergents par leur extrémité Libre vers l'axe central de l'accouplement et articulés sur la plaque 2 au moyen de deux lames flexibles 8 et 9 perpendiculaires attelées entre une extrémité en T 10 du levier et un socle 11 fixé sur La plaque 2. A leur extrémité Libre, Les Leviers 4b, 4c, 4d
reposent sur une butée 5 par l'intermédiaire d'une pièce 12 de contact, bombée ou cylindrique en regard de La butée 5, fixée à cette extrémité de levier.The lever connection mechanism here comprises three levers 4b, 4_ç_, 4d_ converging at their free end towards the central axis of the coupling and articulated on the plate 2 by means of two flexible blades 8 and 9 perpendicular coupled between one end at T 10 of the lever and a base 11 fixed on the plate 2. At their free end, the levers 4b, 4c, 4d rest on a stop 5 via a contact piece 12, convex or cylindrical opposite the stop 5, fixed to this lever end.
En partie médiane chaque levier est équipé également d'un corps d'appui rapporté 13 qui est au contact des deux ailes convergentes d'un V6a_ porté par la plaque 1. La figu¬ re 4 exemplîfie cette disposition difficile à représenter aux figures 2 et 3. On notera ici que seuls trois leviers sont mis en oeuvre. Hais grâce au fait que chaque levier présente deux points de contact avec l'élément όasolidaire de la plaque 1, on a bien créé Les six points de contact nécessaires au positionnement isostatique, constatant par ailleurs que Les normales aux points de contact satisfont l'exigence requise par L ' isostatisme. Cette disposition est donc une première simplification constructive du dispositif général décrit en regard de la figure 1.In the middle part each lever is also equipped with an attached support body 13 which is in contact with the two converging wings of a V6a_ carried by the plate 1. The figure 4 exemplifies this arrangement which is difficult to represent in FIGS. 2 and 3. It should be noted here that only three levers are used. But thanks to the fact that each lever has two points of contact with the l'élémentasolidaire element of the plate 1, we have created the six contact points necessary for isostatic positioning, noting also that the normals at the contact points meet the requirement required by Isostatism. This arrangement is therefore a first constructive simplification of the general device described with reference to FIG. 1.
Une seconde simplification résulte du fait que l'ensemble des organes élastiques est réuni en un seul organ central 7a_ constitué par une enceinte 14 à parois déforma- blés, susceptible d'être connectée à une source de pres¬ sion par un raccord 15. Cette enceinte comporte du côté des leviers un plateau 16 uniquement fixé au centre de La paroi adjacente qui coopère avec Les extrémités libres de trois leviers juste en face des butées 5. Ce plateau 16 est rendu indéformable par un nervurage 17.A second simplification results from the fact that all of the elastic members are united in a single central organ 7a_ constituted by an enclosure 14 with deformed walls, capable of being connected to a source of pressure by a connector 15. This enclosure comprises on the side of the levers a plate 16 only fixed to the center of the adjacent wall which cooperates with the free ends of three levers just opposite the stops 5. This plate 16 is made non-deformable by ribbing 17.
Les dimensions des différents éléments de ce disposi tif sont telles que, en l'absence de sollicitation et de gonflage de l'enceinte 14, la pièce 13 est au contact du V6a_, et La pièce 12 est en appui sur La butée 5 (si La plaqu 2 est placée sous la plaquel ). De ce fait Le gonflage deThe dimensions of the various elements of this device are such that, in the absence of stress and inflation of the enclosure 14, the part 13 is in contact with the V6a_, and the part 12 is supported on the stop 5 ( if Plate 2 is placed under the plate ) . Therefore the inflation of
L'enceinte 14 ne provoque aucune déformation de La suspensio 3a_, 3b_ et 3 et L'effort développé est entièrement consacré à La raideur de La Liaison rigide.The enclosure 14 does not cause any deformation of the suspensio 3a_, 3b_ and 3 and the effort developed is entirely devoted to the stiffness of the rigid connection.
On remarquera que Les deux états de liaison des pla- ques 1 et 2 sont obtenus L'un en l'absence de gonflage de
l'enceinte 14 (liaison souple), l'autre par gonflage de cette dernière (Liaison rigide) Le seuil de la liaison rigide étant simplement obtenu et réglé en agissant sur la pression à l'intérieur de l'enceinte. Le dispositif selon l'invention, notamment dans cette version de construction, est d'encombrement très réduit. Sa construction n'exige pas de précisions de montage ou d'usinage très importantes. Le positionnement des plaques l'une par rapport à l'autre dans la Liaison rigide est tou- jours identique, si bien que ce dispositif trouve une appli¬ cation intéressante en robotique ou Les coordonnés d'une pièce dans l'espace doivent toujours être connues avec préci¬ sion, que ce soit pour l'usinage, le montage dans des chaînes de fabrication, ou le contrôle dimensionnel sur des chaînes de vérification.It will be noted that the two bonding states of plates 1 and 2 are obtained, One in the absence of inflation of the enclosure 14 (flexible connection), the other by inflating the latter (rigid connection) The threshold of the rigid connection being simply obtained and adjusted by acting on the pressure inside the enclosure. The device according to the invention, in particular in this construction version, is very compact. Its construction does not require very important assembly or machining details. The positioning of the plates relative to each other in the rigid connection is always identical, so that this device finds an interesting application in robotics or The coordinates of a part in space must always be known with precision, whether for machining, assembly in production lines, or dimensional control on verification chains.
L'invention n'est pas Limitée à La description donnée ci-dessus mais couvre au contraire toutes Les variantes qui pourraient Lui être apportées. L'une d'elles consiste par exemple à prévoir à la place du vérin 14 un dispositif à ressorts qui en position normale force par le plateau 16 les leviers en appui sur leur butée respective. La mise hors service de la liaison rigide consiste alors en un actionneur (vérin pneumatique) qui, commandé, vient comprimer les ressorts pour qu'ils n'aient plus d'effet sur Le plateau 16. Cette disposition présente un avantage du point de vue de la sécurité car, en l'absence d'énergie, la liaison est maintenue dans son état rigide. L'autre réside dans la provision entre les leviers et leur butée, et entre Les Leviers et La pièce en M, de capteurs de contact qui, à l'ouverture, indiqueront que le seu l est dépassé donc constitueront des capteurs de surcharge plus simples à mettre en oeuvre que des capteurs d'effort.The invention is not limited to the description given above but on the contrary covers all the variants which could be made to it. One of them consists for example in providing instead of the jack 14 a spring device which in normal position forces the plate 16 with the levers bearing on their respective stop. The decommissioning of the rigid connection then consists of an actuator (pneumatic cylinder) which, when controlled, compresses the springs so that they no longer have an effect on the plate 16. This arrangement has an advantage from the point of view security because, in the absence of energy, the connection is maintained in its rigid state. The other resides in the provision between the levers and their stop, and between Les Leviers and the M-piece, of contact sensors which, at the opening, will indicate that the threshold is exceeded therefore will constitute simpler overload sensors to use only force sensors.
La figure 5 i llustre en outre une seconde variante du dispositif selon l 'invention dans Laquelle L 'une des liaisons souples (suspension) est supprimée . On voit en effet
que les organes de liaison à Leviers, identiques à ceux décrits en figure 1 avec les mêmes références (ici, trois leviers 4 coopérant avec trois pièces en V 6a_) , sont les seuls à relier les plaques 1 et 2. Dans ce cas, ils sont toujours maintenus en service par le ressort unique central 7' dont on peut tarer la force d'appui sur le plateau 16' . Dans ce cas, la Liaison est normalement rigide et peut s'effacer sous l'effet d'une sollicitation supérieure au seuil imposé par le ressort 7' . Contrairement aux disposi¬ tions décrites en regard des figures précédentes, la Liaison n'est plus soit souple soit rigide avec seuil de sécurité, selon Le choix de L'utilisateur. Elle est rigide et devient souple lorsque la sécurité joue.
FIG. 5 further illustrates a second variant of the device according to the invention in which one of the flexible connections (suspension) is eliminated. We see indeed that the lever connecting members, identical to those described in FIG. 1 with the same references (here, three levers 4 cooperating with three V-shaped parts 6a_), are the only ones to connect the plates 1 and 2. In this case, they are always kept in service by the single central spring 7 'which can be calibrated the pressing force on the plate 16'. In this case, the Connection is normally rigid and can disappear under the effect of a stress greater than the threshold imposed by the spring 7 '. Unlike the arrangements described with reference to the preceding figures, the connection is no longer either flexible or rigid with a safety threshold, according to the choice of the user. It is rigid and becomes flexible when security plays a role.
Claims
1. Dispositif de liaison de deux pièces (1,2) à deux états de rigidité et un ensemble de moyens pour mainte¬ nir rigidement l'une des pièces par rapport à l'autre dans une position unique déterminée, et s'effacer au profit d'une liaison déformable sous l'effet d'une sollicitation de sens et de direction quelconques supérieure à un seuil déterminé, caractérisé en ce qu'il est constitué par des contacts ponctuels répondant aux exigences d'une liaison isostatique, réalisés pour chacun d'eux entre un élément (6, 6aι) Lié rigidement à la première pièce (1) et un point médian (4^,10) d'un levier (4, 4^, 4 , 4d_) articulé à la seconde pièce (2) par l'une de ses extrémités et maintenu en appui par son autre extrémité sur une butée (5) de La seconde pièce (2), au moyen d'un organe élastique (7, 14) attelé à la première pièce (1) et développant un effort réglable déterminé, défi¬ ni ssant Ledi t seui l .1. Device for connecting two parts (1,2) to two states of rigidity and a set of means for rigidly maintaining one of the parts with respect to the other in a single determined position, and disappearing at advantage of a deformable connection under the effect of a request of any direction and direction greater than a determined threshold, characterized in that it is constituted by punctual contacts meeting the requirements of an isostatic connection, made for each of them between an element (6, 6aι) Rigidly linked to the first part (1) and a midpoint (4 ^, 10) of a lever (4, 4 ^, 4, 4d_) articulated to the second part ( 2) by one of its ends and held in abutment by its other end on a stop (5) of the second part (2), by means of an elastic member (7, 14) coupled to the first part (1 ) and developing a determined adjustable effort, challenge or no Ledi t only.
2. Dispositif selon la revendication 1, caracté¬ risé en ce qu'il comporte trois leviers (4JD, k z_, hçY) conver- gents par Leur extré ité libre vers une zone centrale des pièces (1, 2) reliées, chacun d'eux présentant à sa partie médiane, une surface sphérique (13) coopérant avec les flancs d'un V (6a_) porté par l'élément (6) correspondant solidaire de la première pièce (1), l'organe élastique susdit étant unique et comportant un plateau (16) central d'appui des extrémités des leviers (4]D, 4^, 4d_) sur leur butée respec¬ tive (5) .2. Device according to claim 1, caracté¬ ized in that it comprises three levers (4JD, k z_, hçY) converging by their free end ity towards a central zone of the parts (1, 2) connected, each of 'them having in its middle part, a spherical surface (13) cooperating with the sides of a V (6a_) carried by the corresponding element (6) integral with the first part (1), the aforesaid elastic member being unique and comprising a central plate (16) for supporting the ends of the levers (4] D, 4 ^, 4d_) on their respective stop (5).
3. Dispositif selon la revendication 2, caracté¬ risé en ce que l'organe élastique est constitué par' au moins un ressort taré .3. Device according to claim 2, caracté¬ ized in that the elastic member is constituted by ' at least one calibrated spring.
4. Dispositif selon La revendication 2, caracté¬ risé en ce que Ledit organe élastique est un vérin à gaz (14) .4. Device according to claim 2, caracté¬ ized in that said elastic member is a gas spring (14).
5. Dispositif selon L'une quelconque des reven¬ dications précédentes, caractérisé en ce que L'une (1) des pièces susdites est une platine terminale d'un bras de robot, l'autre (2) étant une platine de fixation d'un out l à la platine terminale susdite.5. Device according to any one of the preceding reven¬ dications, characterized in that one (1) of the above-mentioned parts is an end plate of a robot arm, the other (2) being a plate for fixing an out l to the above-mentioned terminal plate.
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendi¬ cations précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de Liaison souple entre les deux pièces (12) constitué par des éléments (3) de suspension de L'une des pièces (1) par rapport à L'autre (2), la position relative des pièces, en L'absence de sollicitation extérieure, étant sensiblement identique, qu'elles soient réunies par lesdits Leviers ou lesdits éléments de suspension.6. Device according to any one of the preceding revendi¬ cations, characterized in that it comprises flexible connection means between the two parts (12) constituted by elements (3) for suspension of one of the parts (1 ) with respect to the other (2), the relative position of the parts, in the absence of external stress, being substantially identical, whether they are joined by said levers or said suspension elements.
7. Dispositif selon la revendication 6, caracté¬ risé en ce que ledit organe élastique est un ressort associé à un moyen de commande de sa mise hors et en service constitu par un vérin. 7. Device according to claim 6, caracté¬ ized in that said elastic member is a spring associated with a means for controlling its deactivation and in service constituted by a jack.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8710919A FR2618717B1 (en) | 1987-07-31 | 1987-07-31 | DEVICE FOR CONNECTING TWO WORKPIECES TO TWO STATES OF RIGIDITY |
| FR87/10919 | 1987-07-31 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO1989000908A1 true WO1989000908A1 (en) | 1989-02-09 |
Family
ID=9353786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/FR1988/000387 WO1989000908A1 (en) | 1987-07-31 | 1988-07-26 | Device for connecting two parts in two states of rigidity |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2618717B1 (en) |
| WO (1) | WO1989000908A1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6877215B2 (en) * | 2001-08-30 | 2005-04-12 | Seagate Technology Llc | Compliance mechanism for manipulating a control object |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3407624A1 (en) * | 1984-03-01 | 1985-09-12 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Holding fixture for a tool, in particular an inert-gas welding torch, in a program-controlled automatic manipulating appliance |
| EP0194022A1 (en) * | 1985-03-06 | 1986-09-10 | Process Equipment Company | Safety coupling device for robotic tooling |
| EP0198134A1 (en) * | 1985-04-17 | 1986-10-22 | International Business Machines Corporation | Remote centre compliance system |
-
1987
- 1987-07-31 FR FR8710919A patent/FR2618717B1/en not_active Expired
-
1988
- 1988-07-26 WO PCT/FR1988/000387 patent/WO1989000908A1/en unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3407624A1 (en) * | 1984-03-01 | 1985-09-12 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Holding fixture for a tool, in particular an inert-gas welding torch, in a program-controlled automatic manipulating appliance |
| EP0194022A1 (en) * | 1985-03-06 | 1986-09-10 | Process Equipment Company | Safety coupling device for robotic tooling |
| EP0198134A1 (en) * | 1985-04-17 | 1986-10-22 | International Business Machines Corporation | Remote centre compliance system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2618717B1 (en) | 1989-12-15 |
| FR2618717A1 (en) | 1989-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0194200B1 (en) | Remotely controlled clamp | |
| EP2072850B1 (en) | System for installing a disc brake shoe | |
| EP0551045B1 (en) | Device for controlling the dimensions of an object, in particular the external or internal diameters of mechanical pieces | |
| EP0216710B1 (en) | Multiple-head clamping device with a single remote control | |
| EP0547970B1 (en) | Floating electrical connection element mountable on support piece | |
| FR2947318A1 (en) | SHUTTER VALVE FOR CONDUIT COUPLING DEVICE | |
| WO1989000908A1 (en) | Device for connecting two parts in two states of rigidity | |
| EP0031767B1 (en) | Supporting device for a tubing system | |
| FR2574879A1 (en) | TOLERANCE RETRACTION JOINT AND METHOD FOR JOINING TWO STRUCTURE ELEMENTS OF A MACHINE | |
| FR3035453A1 (en) | ||
| EP2267331B1 (en) | Shock-absorbing stopper for protecting a first element when it meets a second element | |
| FR2761751A1 (en) | CONNECTING SLEEVE TO EQUIPMENT, PARTICULARLY TO A PIPE | |
| FR2822404A1 (en) | Automatic clamping anthropomorphous gripper comprises thumb and articulated finger provided with phalange opened by cable and closed by spring | |
| EP0332507B1 (en) | Clamping assembly for tubes consisting of a removable collar and a sealing carrier | |
| FR2884893A1 (en) | Electricity and fluid distribution support`s arm for operation theatre, has braking device with one configuration where device brakes relative displacement between partial arms, and another configuration where arms are free in displacement | |
| FR2584913A1 (en) | DEMIBRABLE HOPPER HANDLE | |
| EP3676062B1 (en) | Mechanical device with passive compliance for transmitting rotational movement | |
| FR2649455A1 (en) | Rapid nut | |
| FR3111959A1 (en) | Lockable articulation device and effort assistance device comprising such a device | |
| EP1270980B1 (en) | Disc brake, in particular for industrial use | |
| EP0370914A1 (en) | Clamping head with clearance compensation | |
| CH669243A5 (en) | Articulated and pivoting coupling - uses device to axially move link pin | |
| EP1151206B1 (en) | Connecting rod for a knuckle joint device and knuckle joint device comprising said rod | |
| FR2525513A1 (en) | SELF-ADAPTER TIGHTENING DEVICE AND VIBRATION LIMITER | |
| FR2732083A1 (en) | Simplified connector for joining metal sections for construction of exhibition stands |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AK | Designated states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): JP US |
|
| AL | Designated countries for regional patents |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |