WO1986000661A1 - Method and installation for the detection of control parameters for the horizontal control of a digging machine - Google Patents

Method and installation for the detection of control parameters for the horizontal control of a digging machine Download PDF

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WO1986000661A1
WO1986000661A1 PCT/DE1985/000227 DE8500227W WO8600661A1 WO 1986000661 A1 WO1986000661 A1 WO 1986000661A1 DE 8500227 W DE8500227 W DE 8500227W WO 8600661 A1 WO8600661 A1 WO 8600661A1
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Dietrich Stein
Bernhard Maidl
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Horst-Udo Mass
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Dietrich Stein
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
    • E21D9/003—Arrangement of measuring or indicating devices for use during driving of tunnels, e.g. for guiding machines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
    • E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
    • E21D9/108—Remote control specially adapted for machines for driving tunnels or galleries

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the control parameters for the horizontal control of an automatically controlled tunneling machine for the opening of inaccessible underground cavities, such as tunnels, water channels or the like, with measuring devices for measuring the horizontal and vertical position of the tunneling machine, a device for measuring the distance traveled and a computer for calculating the control data and for storing and outputting correction data.
  • Devices for determining the position of the shields of mining or tunneling machines which can measure a deviation from the specified position with the aid of lasers and passive and active target plates with a straight route and can also report this to the control unit as an electrical signal in the active target plate .
  • Haltungslhack ⁇ e which at approximately 150 m is founded by the effect of Jardin ⁇ climate in the driving route, and since the air in the tube heats the machine itself on the laser (light refraction and thermal deflection over the layer progression ) and the expansion of the target point according to the distance between the laser and target plate.
  • Pipe jacking in the accessible area are also known methods in which curved routes can be measured and calculated with the aid of theodolites and target plates.
  • a system based on a CCD video camera instead of the theodolites and light-emitting diode panels instead of the target panels was announced in 1983 for pipe diameters below DN 800.
  • the invention is based on the object of specifying a new, improved method for determining the control parameters for the horizontal control of a tunneling machine, which enables precise horizontal position determination and does not have the disadvantages which occur in known methods of this type.
  • the invention is directed to a device for carrying out this method.
  • the tunneling machine is preferably set up in a starting pit with the aid of theodolite and spirit level, and the actual coordinates of the position of the tunneling machine are entered into the computer according to measuring table data.
  • the gyro system is switched off and the tunneling machine is put into operation
  • the tunneling machine is then used again for driving up the next section of the path and also the other sections until reaching the target point, as described above.
  • control corrections are advantageously sent directly from the computer to the control device, e.g. Control presses passed on to the tunneling machine.
  • control device e.g. Control presses passed on to the tunneling machine.
  • all course corrections important for the control movements are displayed on a control desk which is connected to the computer.
  • the specified route and the current location of the tunneling machine as well as the t .tTäc .ir :: -. O I .: -. * "-. rr be displayed on a display device (monitor).
  • a device for carrying out the method contains a gyro system from a north-looking gyro to determine the _t. c_ deviations.
  • Vorric device A further development of this Vorric device is that the gyro system next to the north-looking gyro, the
  • BABORfGir only functions when the tunneling machine is at a standstill, and furthermore has a course gyro which serves to continuously check its position or its deviation from the predetermined target route during the tunneling of the machine.
  • the essential advantage that the invention offers is that the use of a gyro system avoids the possibility of errors, as can occur in the known optical systems for the horizontal position determination of the tunneling machine.
  • a further important advantage is the fact that with the aid of a gyro system, a tunneling machine can also be continuously checked and controlled with regard to its horizontal position over a predetermined curved route. If the deviations from the specified route are saved, automatic control is also possible as long as the tunneling machine is in the specified area.
  • 1a is an end view of the tunneling machine
  • Fig. 2 is a program flow chart
  • FIG. 3 shows a functional diagram of the devices for controlling a tunneling machine.
  • the tunneling machine 1 is enclosed by a hollow cylindrical housing 2, for example by a steel tube.
  • Rotating cutting tools 3, which are coupled to a rear drive 4, are located on the end face.
  • the room 5 behind the face is closed off by a wall 6.
  • a line 7 opens into this space for the supply of rinsing liquid, in particular water. With this flushing liquid, the loosened soil is conveyed backwards through a second line 8 to the starting pit, not shown.
  • a central unit 9 which comprises a gyro system and a computer, is arranged within the tubular housing 2 of the tunneling machine. To compensate for rollings and inclinations, the central unit 9 is suspended in the housing 2 via an intermediate member 10. To stabilize the position of the central unit 9 lateral damping members 11 are provided, which engage at their free ends on the wall of the housing 2.
  • Additional equipment for the control device of the tunneling machine 1 includes a height measuring device 12 and a power supply 13.
  • the force for advancing the tunneling machine is applied by a pressing device which is located in the starting pit.
  • the functional diagram shown in FIG. 3 shows, on the one hand, the devices located inside the tunneling machine 1 and, secondly, the devices located outside, which are connected to the tunneling machine 1 via lines.
  • the functional diagram also includes the Control presses 14 are indicated, which can exert a mechanical force on the tunneling machine and only serve to carry out any changes in direction to be made in the movement of the tunneling machine.
  • a printer 15, a monitor 16, a computer with a keyboard 17, a distance meter 18 and a control unit 19 for actuating the control presses 14 are accommodated on a control station, for example.
  • FIG. 2 shows in the form of a block diagram the basic program sequence of the control of the tunneling machine.
  • a control device of this type can also be installed in a measuring carriage and used for the subsequent measurement of existing pipelines.

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Abstract

Method and plant (9) for detecting control parameters, respectively automatic control of a digging machine, to run in subterranean hollow unpracticable chambers, such as tunnels, water conduits and the like. This installation (9) is comprised essentially of devices for measuring the horizontal and vertical positions of the digging machine (1), a device for measuring the distance travelled and a computer to calculate the control data as well as to memorize and provide correction data. The order value of the tracing is introduced in the computer in the form of a description function. According to a prior installation of the digging machine in an initial excavation, the instantaneous tracing value is determined from obtained measuring data. By comparing instantaneous data with order data, the computer enables to automatically control the digging machine with the largest possible matching between the order tracing and the instantaneous tracing. The use of a gyroscopic system enables to avoid errors which may occur in known optical systems as to the determination of the horizontal position of the digging machine.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Steuerpara¬ meter zur Horizontalsteuerung einer Vor±riebsmaschineMethod and device for determining the control parameters for the horizontal control of a driving machine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Steuerparameter zur Horizontalsteuerung einer automatisch gesteuerten Vortriebsmaschine zum Auffahren von nicht be¬ gehbaren unterirdischen Hohlräumen, wie Tunnel, Wasserka- näle oder dergleichen, mit Meßeinrichtungen zur Messung der horizontalen und vertikalen Position der Vortriebs- maschine, einer Einrichtung zur Messung des zurückgelegten Weges und einem Rechner zur Berechnung der Steuerdaten sowie zur Speicherung und Ausgabe von Korrekturdaten.The invention relates to a method for determining the control parameters for the horizontal control of an automatically controlled tunneling machine for the opening of inaccessible underground cavities, such as tunnels, water channels or the like, with measuring devices for measuring the horizontal and vertical position of the tunneling machine, a device for measuring the distance traveled and a computer for calculating the control data and for storing and outputting correction data.
Es sind Vorrichtungen zur Positionsbestimmung der Schilde von Abbau- bzw. Vortriebsmaschinen bekannt, die mit Hilfe von Lasern und passiven und aktiven Zieltafeln bei gerader Trassenführung eine Abweichung aus der vorgegebenen Lage messen- und bei der aktiven Zieltafel auch als elektrisches Signal an die Steuereinheit melden können. Nachteile derDevices for determining the position of the shields of mining or tunneling machines are known which can measure a deviation from the specified position with the aid of lasers and passive and active target plates with a straight route and can also report this to the control unit as an electrical signal in the active target plate . Disadvantages of
Lasertechnologie sind die begrenzte Haltungsläng^e, die bei ca. 150 m liegt, begründet durch die Auswirkung des Raum¬ klimas in der Vortriebsstrecke und der Maschine selbst auf den Laser (Lichtbrechung und thermische Ablenkung, da sich die Luft im Rohr über den Schichtverlauf erwärmt) und die Aufweitung des Zielpunktes entsprechend der Entfernung zwischen Laser und Zieltafel.Laser technology are limited Haltungsläng ^ e, which at approximately 150 m is founded by the effect of Raum¬ climate in the driving route, and since the air in the tube heats the machine itself on the laser (light refraction and thermal deflection over the layer progression ) and the expansion of the target point according to the distance between the laser and target plate.
Im unterirdischen Hohlraumbau, z.B. Rohrvortrieb im begeh¬ baren Bereich (> DN 800) sind weiterhin Verfahren bekannt, bei denen mit Hilfe von Theodoliten und Zieltafeln ge¬ krümmte Trassen vermessen und berechnet werden können. Für Rohrnennweiten unter DN 800 wurde 1983 ein System auf der Basis einer CCD-Video-Kamera anstelle der Theodoliten und Leuchtdiodentafeln anstelle der Zieltafeln angekündigt.In underground cavity construction, e.g. Pipe jacking in the accessible area (> DN 800) are also known methods in which curved routes can be measured and calculated with the aid of theodolites and target plates. A system based on a CCD video camera instead of the theodolites and light-emitting diode panels instead of the target panels was announced in 1983 for pipe diameters below DN 800.
Beide hier erwähnten Vorrichtungen basieren auf optischen Systemen und sind mit den daraus resultierenden Fehlermög¬ lichkeiten behaftet.Both devices mentioned here are based on optical Systems and are subject to the resulting error possibilities.
Probleme sind dabei insbesondere auch VerroHungen sowie der beim letztgenannten Verfahren notwendige nachträgliche Aus- bau der CCD-Kamera.Problems include in particular raw material and the subsequent removal of the CCD camera that is necessary in the latter method.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein neues, ver¬ bessertes Verfahren zur Ermittlung der Steuerparameter zur Horizontalsteuerung einer Vortriebsmaschine anzugeben, welches eine genaue horizontale Positionsbestimmung er- möglicht und nicht die bei bekannten Verfahren dieser Art auftretenden Nachteile aufweist. Zugleich richtet sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Ver¬ fahrens .The invention is based on the object of specifying a new, improved method for determining the control parameters for the horizontal control of a tunneling machine, which enables precise horizontal position determination and does not have the disadvantages which occur in known methods of this type. At the same time, the invention is directed to a device for carrying out this method.
Die Lösung der gestellten Aufgabe erfolgt ausgehend von einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den nachstehend genannten Maßnahmen:The problem is solved on the basis of a method of the type mentioned at the outset according to the invention by a method with the measures mentioned below:
in einer Startgrube wird vorzugsweise mit Hilfe von Theodolit und Wasserwaage die Vortriebsmaschine einge¬ richtet und es werden die Ist-Koordinaten des Standpunk- tes der Vortriebsmaschine nach Meßtischdaten in den Rechner eingegeben,The tunneling machine is preferably set up in a starting pit with the aid of theodolite and spirit level, and the actual coordinates of the position of the tunneling machine are entered into the computer according to measuring table data.
- mit Hilfe eines an der Vortriebs, aschine angebrachten Kreiselsystems werden die S!:?.rt!:'j;rdi;-at n vom Kreisel¬ system aus aufgenommen und in den Rec n r eingegeben,- With the help of a gyro system attached to the propulsion, the S!:?. rt!: 'j; rdi; -at n are recorded from the gyro system and entered into the rec n r,
- das Kreiselsystem wird abgeschaltet und die Vortriebs¬ maschine in Betrieb genommen,the gyro system is switched off and the tunneling machine is put into operation,
nach einer definierten I^πs r?':!-:", ? . B . in der Länge eines Rohrschußes, werden bei ruhender Vortriebsmaschineaccording to a defined I ^ πs r? ':! -: ",?. B. in the length of a pipe section, are when the jacking machine is at rest
BA©ORKa«.A^ die Ist-Koordinaten vom Kreiselsystem her aufgenommen und auf den Rechner gegeben,BA © ORKa «.A ^ the actual coordinates are recorded from the gyro system and transferred to the computer,
- nach Berechnung der Ist-Lage der Vortriebsmaschine wird diese im Rechner mit der Soll-Lage verglichen und es werden gegebenenfalls Korrektursignale zur Steuerung der Vortriebsmaschine im Sinne einer möglichst weitgehenden horizontalen Übereinstimmung von Ist- und Soll-Trasse abgeleitet und- After calculating the actual position of the tunneling machine, this is compared in the computer with the target position and, if necessary, correction signals for controlling the tunneling machine are derived in the sense of the greatest possible horizontal correspondence between the actual and target route
die Vortriebsmaschine wird hiernach erneut für das Auf- fahren des nächstfolgenden Wegabschnittes und ebenso der weiteren Abschnitte bis zum Erreichen des Zielpunk¬ tes wie vorstehend beschrieben eingesetzt.The tunneling machine is then used again for driving up the next section of the path and also the other sections until reaching the target point, as described above.
Zur automatischen Steuerung werden vorteilhafterweise Steuer korrekturen vom Rechner direkt an die Steuereinrichtung, z.B. Steuerpressen, der Vortriebsmaschine weitergegeben. Vorteilhafterweise werden alle für die Steuerbewegungen wichtigen Kurskorrekturen an einem Steuerpult, welches mit dem Rechner in Verbindung steht, angezeigt.For automatic control, control corrections are advantageously sent directly from the computer to the control device, e.g. Control presses passed on to the tunneling machine. Advantageously, all course corrections important for the control movements are displayed on a control desk which is connected to the computer.
Nach einer anderen Weiterbildung ist vorgesehen, daß die vorgegebene Trasse und der aktuelle Standort der Vortriebs¬ maschine sowie die t .tTäc .ir::-.o I.: - .* "-. r r einem Sicht¬ gerät (Monitor) dargestellt werden.According to another further development, it is provided that the specified route and the current location of the tunneling machine as well as the t .tTäc .ir :: -. O I .: -. * "-. rr be displayed on a display device (monitor).
Weiterhin kann es vorteilhaft sein, sämtliche Bewegungen de Pressen zur Steuerung der Vortriebsmaschine zu speichern.Furthermore, it can be advantageous to store all movements of the presses for controlling the tunneling machine.
Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verf hrens enthält er¬ findungsgemäß ein Kreiselsystem aus einem Nord-suchenden Kreisel zur Ermittlung der _t .? c_ Abweichungen.According to the invention, a device for carrying out the method contains a gyro system from a north-looking gyro to determine the _t. c_ deviations.
Eine Weiterbildung dieser Vorric tung besteht darin, daß das Kreiselsystem neben dem Nord-suchenden Kreisel, derA further development of this Vorric device is that the gyro system next to the north-looking gyro, the
BABORfGir. nur bei Stillstand der Vortriebsmaschine in Funktion ist, ferner einen Kurskreisel aufweist, der- dazu dient, während des Vortriebs der Maschine laufend ihre Lage bzw. ihre Ab¬ weichung von der vorgegebenen Soll-Trasse zu kontrollieren.BABORfGir. only functions when the tunneling machine is at a standstill, and furthermore has a course gyro which serves to continuously check its position or its deviation from the predetermined target route during the tunneling of the machine.
Der wesentliche Vorteil, den die Erfindung bietet, ist darin zu sehen, daß durch die Verwendung eines Kreisel¬ systems Fehlermöglichkeiten, wie sie bei den bekannten optischen Systemen zur horizontalen Positionsbestimmung der Vortriebsmaschine auftreten können, vermieden werden. Als weiterer wichtiger Vorteil kommt hinzu, daß mit Hilfe eines Kreiselsystems eine Vortriebsmaschine auch über eine vorgegebene gekrümmte Trasse hinsichtlich ihrer horizon¬ talen Position laufend kontrolliert und gesteuert werden kann. Bei gespeicherten Abweichungen zur vorgegebenen Trasse ist überdies eine automatische Steuerung solange möglich, wie sich die Vortriebsmaschine im vorgegebenen Bereich befindet.The essential advantage that the invention offers is that the use of a gyro system avoids the possibility of errors, as can occur in the known optical systems for the horizontal position determination of the tunneling machine. A further important advantage is the fact that with the aid of a gyro system, a tunneling machine can also be continuously checked and controlled with regard to its horizontal position over a predetermined curved route. If the deviations from the specified route are saved, automatic control is also possible as long as the tunneling machine is in the specified area.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher erläutert. Es zei- gen:An embodiment of the invention is shown in the drawing and is explained in more detail below. Show it:
Fig. 1 in sche atischer Form einen Axialschnitt einer Vortriebs aschine,1 in axial form an axial section of a propulsion machine,
Fig. 1a eine Stirnansicht der Vortriebsmaschine,1a is an end view of the tunneling machine,
Fig. 1b einen Schnitt in der Ebene der Linie B-B der Fig. 1 ,1b shows a section in the plane of line B-B of Fig. 1,
Fig. 2 einen Programmablaufplan undFig. 2 is a program flow chart and
Fig. 3 ein Funktionsschema der Einrichtungen zum Steuern einer Vortriebsmaschine. Die Vortriebsmaschine 1 ist von einem hohlzylindrischen Gehäuse 2, z.B. von einem Stahlrohr, umschlossen. An der Stirnseite befinden sich rotierende Schneidwerkzeuge 3, die mit einem rückwärtigen Antrieb 4 gekuppelt sind. Der Raum 5 hinter der Ortsbrust ist durch eine Wand 6 abge¬ schlossen. In diesen Raum mündet eine Leitung 7 für die Zufuhr von Spülflüssigkeit, insbesondere Wasser. Mit die¬ ser Spülflüssigkeit wird das gelöste Erdreich durch eine zweite Leitung 8 nach hinten zur nicht dargestellten Start- baugrube befördert.3 shows a functional diagram of the devices for controlling a tunneling machine. The tunneling machine 1 is enclosed by a hollow cylindrical housing 2, for example by a steel tube. Rotating cutting tools 3, which are coupled to a rear drive 4, are located on the end face. The room 5 behind the face is closed off by a wall 6. A line 7 opens into this space for the supply of rinsing liquid, in particular water. With this flushing liquid, the loosened soil is conveyed backwards through a second line 8 to the starting pit, not shown.
Innerhalb des rohrformigen Gehäuses 2 der Vortriebsmaschine ist eine Zentraleinheit 9 angeordnet, die ein Kreisel¬ system und einen Rechner umfaßt. Zum Ausgleich von Verrol¬ lungen und Neigungen ist die Zentraleinheit 9 über ein Zwischenglied 10 beweglich im Gehäuse 2 aufgehängt. Zur Stabilisierung der Lage der Zentraleinheit 9 sind seitliche Dämpf ngsglieder 11 vorgesehen, die an ihren freien Enden an der Wandung des Gehäuses 2 angreifen.A central unit 9, which comprises a gyro system and a computer, is arranged within the tubular housing 2 of the tunneling machine. To compensate for rollings and inclinations, the central unit 9 is suspended in the housing 2 via an intermediate member 10. To stabilize the position of the central unit 9 lateral damping members 11 are provided, which engage at their free ends on the wall of the housing 2.
Zur weiteren Ausrüstung der Steuereinrichtung der Vortriebs maschine 1 gehören eine Höhenmeßeinrichtung 12 und eine Stromversorgung 13. Die Kraft für den Vorschub der Vor¬ triebsmaschine wird von einer Preßeinrichtung aufgebracht, die sich in der Startbaugrube befindet. Der Vorschubweg 'entspricht jeweils der Länge eines Rohrschußes, aus dem sich die Rohrleitung zusammensetzt, die in den mit Hilfe der Vortriebsmaschine 1 erzeugten Hohlraum eingebaut wer¬ den soll.Additional equipment for the control device of the tunneling machine 1 includes a height measuring device 12 and a power supply 13. The force for advancing the tunneling machine is applied by a pressing device which is located in the starting pit. The feed path 'corresponds to the length of a pipe section from which the pipeline is composed, the wer¬ incorporated into the generated with the aid of the boring machine 1 to cavity intended.
Das in Fig. 3 dargestellte Funktionsschema zeigt zum einen die innerhalb der Vortriebsmaschine 1 befindlichen Ein- richtungen und zum anderen die außerhalb befindlichen Ein¬ richtungen, die über Leitungen mit der Vortriebsmaschine 1 verbunden sind. Neben der Zentraleinheit 9 und der Höhen¬ meßeinrichtung 12 sind in dem Funktionsschema auch die Steuerpressen 14 angedeutet, die auf die Vortriebsmaschine eine mechanische Kraft ausüben können u-nd nur dazu dienen, eventuell vorzunehmende Richtungsänderungen in der Bewe¬ gung der Vortriebsmaschine auszuführen.The functional diagram shown in FIG. 3 shows, on the one hand, the devices located inside the tunneling machine 1 and, secondly, the devices located outside, which are connected to the tunneling machine 1 via lines. In addition to the central unit 9 and the height measuring device 12, the functional diagram also includes the Control presses 14 are indicated, which can exert a mechanical force on the tunneling machine and only serve to carry out any changes in direction to be made in the movement of the tunneling machine.
Außerhalb der Vortriebsmaschine 1 sind beispielsweise an einem Steuerstand ein Drucker 15, ein Monitor 16, ein Rechner mit einer Tastatur 17, ein Wegmesser 18 und eine Steuereinheit 19 zur Betätigung der Steuerpressen 14 untergebracht .Outside the tunneling machine 1, a printer 15, a monitor 16, a computer with a keyboard 17, a distance meter 18 and a control unit 19 for actuating the control presses 14 are accommodated on a control station, for example.
Fig. 2 zeigt in Form eines Blockschemas den grundsätzlichen Programmablauf der Steuerung der Vortriebsmaschine.2 shows in the form of a block diagram the basic program sequence of the control of the tunneling machine.
Mit Hilfe der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung ist eine automatische (mannlose) Steuerung einer Vortriebs¬ maschine so lange möglich, wie sich die Maschine über ein Steuerprogramm in der vorgegebenen Trasse unter Berück¬ sichtigung einer vorgegebenen Abweichung bewegt.With the aid of the control device described above, automatic (unmanned) control of a tunneling machine is possible as long as the machine is moving in the specified route using a control program, taking into account a specified deviation.
Auch kann eine Steuervorrichtung dieser Art in einen Me߬ wagen eingebaut und zur nachträglichen Vermessung vor¬ handener Rohrleitungen eingesetzt werden. A control device of this type can also be installed in a measuring carriage and used for the subsequent measurement of existing pipelines.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Patent claims
1. Verfahren zur Ermittlung der Steuerparameter zur Horizontalsteuerung einer automatisch gesteuerten Vor¬ triebsmaschine zum Auffahren von nicht begehbaren unter¬ irdischen Hohlräumen, wie Tunnel, Wasserkanäle oder der- gleichen, mit Meßeinrichtungen zur Messung der horizon¬ talen und vertikalen Position der Vortriebsmaschine, einer Einrichtung zur Messung des zurückgelegten Weges und einem Rechner zur Berechnung der Steuerdaten sowie zur Speicherung und Ausgabe von Korrekturdaten, g e - k e n n z e i c h n e t d u r c h folgende Maßnahmen:1. Method for determining the control parameters for the horizontal control of an automatically controlled tunneling machine for opening inaccessible underground cavities, such as tunnels, water channels or the like, with measuring devices for measuring the horizontal and vertical position of the tunneling machine, one device for measuring the distance traveled and a computer for calculating the control data and for storing and outputting correction data, characterized by the following measures:
- in einer Startgrube wird vorzugsweise mit Hilfe von Theodolit und Wasserwaage die Vortriebsmaschine ein¬ gerichtet und es werden die Ist-Koordinaten des Stand¬ punktes der Vortriebsmaschine nach Meßtischdaten in den Rechner eingegeben,the tunneling machine is preferably set up in a starting pit with the aid of theodolite and spirit level and the actual coordinates of the position of the tunneling machine are entered into the computer according to measuring table data,
mit Hilfe eines an der Vortriebsmaschine angebrachten Kreiselsystems werden die Startkoordinaten vom Kreisel¬ system aus aufgenommen und in den Rechner eingegeben,with the help of a gyro system attached to the tunneling machine, the starting coordinates are recorded from the gyro system and entered into the computer,
das Kreiselsystem wird abgeschaltet und die Vortriebs- maschine in Betrieb genommen,the gyro system is switched off and the tunneling machine started up,
nach einer definierten Wegstrecke, z.B. in der Länge eines Rohrschußes , werden bei ruhender Vortriebsma¬ schine die Ist-Koordinaten vom Kreiselsystem her auf¬ genommen und auf den Rechner gegeben,after a defined distance, e.g. in the length of a pipe section, the actual coordinates are recorded from the gyro system and transferred to the computer when the jacking machine is stationary,
- nach Berechnung der Ist-Lage der Vortriebsmaschine wird diese im Rechner mit der Soll-Lage verglichen und es werden gegebenenfalls Korrektursignale zur Steuerung der Vortriebsmaschine im Sinne einer mög¬ lichst weitgehenden horizontalen Übereinstimmung von Ist- und Soll-Trasse abgeleitet und die Vortriebsmaschine wird hiernach erneut für das Auffahren des nächstfolgenden Wegabschnittes und eben¬ so der weiteren Abschnitte bis zum Erreichen des Ziel¬ punktes wie vorstehend beschrieben eingesetzt.- After calculating the actual position of the tunneling machine, this is compared in the computer with the target position and, if necessary, correction signals for controlling the tunneling machine are derived in the sense of the greatest possible horizontal correspondence between the actual and target route The tunneling machine is then used again for driving up the next path section and also the other sections until reaching the target point as described above.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß über den Rechner Steuerkorrekturen direkt an die Steuereinrichtung (Steuerpressen) weitergegeben werden.2. The method according to claim 1, characterized in that control corrections are passed on directly to the control device (control presses) via the computer.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß über den Rechner alle für die Steuerbewegungen wichti- gen Kurskorrekturen an einem Steuerpult angezeigt werden.3. The method according to claim 1, characterized in that all the course corrections important for the control movements are displayed on a control panel via the computer.
4. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die vorgegebene Trasse und der aktuelle Standort der Vortriebsmaschine sowie die tatsächliche Ist-Lage auf einem Sichtgerät (Monitor) dargestellt werden.4. The method according to claim 1, characterized in that the predetermined route and the current location of the tunneling machine and the actual position are shown on a display device (monitor).
5. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Bewegungen der Steuerpressen gespeichert werden.5. The method according to claim 1, characterized in that all movements of the control presses are stored.
6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Krei- selsystem aus einem Nord-suchenden Kreisel zur Ermittlung der horizontalen Abweichungen besteht.6. Device for performing the method according to claims 1 to 5, characterized in that the gyro system consists of a north-looking gyro to determine the horizontal deviations.
7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Krei¬ selsystem aus einem Nord-suchenden Kreisel zur Ermittlung der horizontalen Abweichungen während des Stillstandes der Vortriebsmaschine und ferner aus einem Kurskreisel besteht, der dazu dient, während des Vortriebs der Maschine laufend die Lage bzw. die Abweichung von der vorgegebenen Soll- Trasse zu kontrollieren. 7. Device for performing the method according to claims 1 to 5, characterized in that the Krei¬ selsystem consists of a north-seeking gyro to determine the horizontal deviations during the standstill of the tunneling machine and also consists of a course gyro, which is used during the progress of the machine to continuously check the position or the deviation from the specified target route.
PCT/DE1985/000227 1984-07-04 1985-07-03 Method and installation for the detection of control parameters for the horizontal control of a digging machine WO1986000661A1 (en)

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DE19843424606 DE3424606A1 (en) 1984-07-04 1984-07-04 CONTROL DEVICE FOR UNDERGROUND DRIVING ON ANY ROAD
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