UA75927C2 - Method for aiming of controlled arms of objects of armored machinery - Google Patents
Method for aiming of controlled arms of objects of armored machinery Download PDFInfo
- Publication number
- UA75927C2 UA75927C2 UA20031212500A UA20031212500A UA75927C2 UA 75927 C2 UA75927 C2 UA 75927C2 UA 20031212500 A UA20031212500 A UA 20031212500A UA 20031212500 A UA20031212500 A UA 20031212500A UA 75927 C2 UA75927 C2 UA 75927C2
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- aiming
- guidance
- guided
- target
- expression
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims abstract description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 9
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 abstract description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 11
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 235000015842 Hesperis Nutrition 0.000 description 1
- 235000012633 Iberis amara Nutrition 0.000 description 1
- MUDBNSUKTFIAJT-UHFFFAOYSA-N ac1l44kh Chemical compound O1C2(C)CCC34COC(=O)C3=CCCC4C2(C)CC1C1=CC(=O)OC1 MUDBNSUKTFIAJT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
Description
Опис винаходуDescription of the invention
Винахід належить до галузі озброєння, зокрема, до засобів прицілювання з незалежною лінією прицілювання 2 ї може знайти практичне використання при розробці нових систем керованого озброєння об'єктів бронетанкової техніки.The invention belongs to the field of armaments, in particular, to aiming devices with an independent aiming line 2nd can find practical use in the development of new guided weapons systems for armored vehicles.
Як відомо див. Васильєв В.П., Киселев Ю.В. Современнье разработки прицелов систем управлення огнем зарубежньх БТТ // Зарубежная военная техника. Серия "Оптика в средствах вооружения". - 1987. - Вьіп. 6 (66). - с. 73-79), приціли наведення є одними із найважливіших елементів системи керування озброєнням об'єкта 70 бронетанкової техніки (БТТ) і багато в чому визначають його технічний рівень. Основна вимога, що ставиться до систем керування озброєнням об'єкта, це точність прицілювання, особливо при стрільбі з ходу по рухомій цілі.As you know, see Vasiliev V.P., Kiselev Yu.V. Modern development of sights of fire control systems of foreign BTTs // Foreign military technology. Series "Optics in weapons". - 1987. - Vip. 6 (66). - with. 73-79), guidance sights are one of the most important elements of the weapon control system of object 70 armored vehicles (BTT) and largely determine its technical level. The main requirement for the object's weapon control systems is aiming accuracy, especially when firing from the move at a moving target.
При цьому одним з параметрів, що впливає на цю точність, є кутова швидкість наведення лінії прицілювання.At the same time, one of the parameters that affects this accuracy is the angular velocity of the aiming line.
Відомий спосіб наведення керованого реактивного снаряда танкової апаратури див. Изделия 1Г46.For a well-known method of guiding a guided missile of tank equipment, see Products 1G46.
Технические условия АГИ2.378.006 ТУ. - Черкассь: НПК "Фотоприбор". - 1998. - с. 14-16), обраний у якості 12 прототипу, що полягає у формуванні плавної кутової швидкості наведення фуд лінії прицілювання пропорційно квадрату кута повороту органів керування пульта наведення прицілу, згідно з виразом Фпл - Кх фі де га коефіцієнт пропорційності, Ф - кут повороту елементів керування пульта наведення прицілу у горизонтальній або вертикальній площині, при цьому при повороті органів керування пульта наведення на задані фіксовані кути проводять стрибкоподібне змінення швидкості наведення. Причому при вмиканні режиму стрільби керованим снарядом, у відомому способі передбачено зменшення у два рази значення максимальної плавної кутової швидкості наведення за висотою, а при пострілі керованого снаряда зменшують у два рази значення максимальної плавної кутової швидкості наведення за напрямком і вимикають стрибкоподібне збільшення швидкості наведення за висотою і напрямком. сч 29 Канал наведення прицілу з незалежною лінією прицілювання танкової апаратури керованого озброєння |див. Ге)Technical conditions АГЙ2.378.006 TU. - Cherkassy: "Fotoprybor" NPK. - 1998. - p. 14-16), selected as the 12th prototype, which consists in the formation of a smooth angular velocity of the guidance of the aiming line in proportion to the square of the angle of rotation of the controls of the sight guidance panel, according to the expression Фpl - Хх фи where the coefficient of proportionality, Ф is the angle of rotation of the control elements of the aiming control panel in the horizontal or vertical plane, while turning the controls of the aiming control panel to set fixed angles causes a jump-like change in the aiming speed. Moreover, when turning on the firing mode with a guided projectile, the known method provides for a two-fold reduction in the value of the maximum smooth angular velocity of guidance by height, and when firing a guided projectile, the value of the maximum smooth angular velocity of guidance by direction is reduced by two times and the jump-like increase in the guidance speed by height is turned off and direction sch 29 Sight guidance channel with an independent aiming line of guided weapons tank equipment | see Gee)
Изделия 1Г46. Руководство по зксплуатации АГИ 2.378.006 РОЗ. - Черкассьі: НПК "Фотоприбор". - 1998. - с. 67-73, 138, 139), що реалізує відомий спосіб наведення керованого реактивного снаряда, містить пульт наведення, пристрій пороговий, підсилювач потужності, пристрій узгоджувальний, гіростабілізатор, вихідне дзеркало оптичної системи прицілювання, при цьому перший і другий виходи пульта наведення через пристрій пороговий і - підсилювач потужності підключені до першого і другого входу пристрою узгоджувального і гіростабілізатора,) ЄМ який кінематично зв'язаний з вихідним дзеркалом оптичної системи прицілювання, а на керувальні входи пристрою порогового надходить сигнал вибору керованого снаряда і сигнал сходу керованого снаряда з пускової Ф установки. ІСProducts 1G46. Manual for the operation of the AGI 2.378.006 ROZ. - Cherkassy: NPK "Fotoprybor". - 1998. - p. 67-73, 138, 139), which implements a known method of guiding a guided missile, contains a guidance remote control, a threshold device, a power amplifier, a matching device, a gyro stabilizer, an output mirror of an optical aiming system, while the first and second outputs of the guidance remote control are through a threshold device and - the power amplifier is connected to the first and second input of the matching device and the gyrostabilizer) EM which is kinematically connected to the output mirror of the optical aiming system, and the control inputs of the threshold device receive the guided projectile selection signal and the guided projectile descent signal from the launcher Ф. IS
При цьому наведення керованого реактивного снаряда апаратура керованого озброєння здійснює наступним даином. -At the same time, the guidance of the guided missile is carried out by the guided weapons equipment in the following manner. -
Повертаючи корпус пульта наведення прицілу в горизонтальній площині і його рукоятки у вертикальній площині, сполучають прицільну марку оптичної системи прицілювання танка з обраною ціллю. При цьому пульт наведення формує сигнали цгноі Шен о; пропорційні квадрату кута повороту корпуса пульта наведення і його « 720 рукояток навколо вертикальної і горизонтальної осей відповідно, які через пристрій пороговий і підсилювач 8 с потужності наведення поступають на моментні двигуни горизонтального (ДМГН) і вертикального (ДМВН) й наведення гіростабілізатора прицілу. Під дією моментів, що створюють ДМГН і ДМВН, пропорційних сигналам "» ШОгно і вно» гіроскопи гіростабілізатора починають прецесувати і розвертати навколо осі коливання кінематично зв'язані з ними вихідні дзеркала оптичної системи прицілювання, забезпечуючи візуальне переміщення прицільної марки оптичної системи прицілювання (лінії прицілювання) до цілі. - Таким чином, кутові швидкості наведення ду Лінії прицілювання за висотою і напрямком пропорційні, о відповідно, значенням сигналів ну і еу і знаходяться у квадратичній залежності від кутів повороту корпуса (Се) пульта наведення прицілу і його рукояток, відповідно до виразу: пл - кхфї о де кК- коефіцієнт іме) 7о пропорційності, Ф - кут повороту корпуса пульта наведення у горизонтальній площині або рукояток пульта «м наведення у вертикальній площині.By turning the body of the aiming control panel in the horizontal plane and its handle in the vertical plane, connect the reticle of the tank's optical aiming system with the selected target. At the same time, the guidance panel generates signals from the Shen o; proportional to the square of the angle of rotation of the housing of the guidance panel and its 720 handles around the vertical and horizontal axes, respectively, which, through the threshold device and the amplifier of 8 s of the guidance power, are supplied to the torque motors of the horizontal (DMGN) and vertical (DMVN) and guidance of the sight gyro stabilizer. Under the action of the moments that create DMGN and DMVN, proportional to the signals ""SHOGN and vno" the gyroscopes of the gyrostabilizer begin to precess and rotate around the axis of oscillation the output mirrors of the optical aiming system connected to them kinematically, ensuring the visual movement of the aiming mark of the optical aiming system (aiming lines ) to the target. - Thus, the angular velocities du of the aiming line in height and direction are proportional, respectively, to the values of the nu and eu signals and have a quadratic dependence on the angles of rotation of the housing (Ce) of the sight guidance remote control and its handles, according to the expression : pl - khfi o where kK- coefficient of proportionality, Ф - angle of rotation of the housing of the guidance panel in the horizontal plane or of the handles of the guidance panel in the vertical plane.
При повороті корпуса пульта наведення прицілу у горизонтальній площині до кутів 25-27грд, а рукояток пульта наведення у вертикальній площині до кутів 27-29грд, відбувається плавна зміна кутової швидкості наведення за напрямком і за висотою в діапазоні від 0,05 до 1,Огрд/с. При досягненні вказаних кутів відбувається стрибкоподібне збільшення значення плавної кутової швидкості наведення за напрямком і висотоюWhen turning the housing of the sight control panel in the horizontal plane to angles of 25-27 degrees, and the control handle of the control panel in the vertical plane to angles of 27-29 degrees, there is a smooth change in the angular velocity of guidance in direction and height in the range from 0.05 to 1.0 degrees/ with. When the indicated angles are reached, there is a jump-like increase in the value of the smooth angular velocity of guidance by direction and height
ГФ) до величини Згрд/с, що відповідає максимальній кутовій швидкості наведення. г При повороті корпуса пульта наведення прицілу до упорів (29-32грд), пристрій пороговий формує сигнал "Перекид" і відбувається стрибкоподібне збільшення максимальної кутової швидкості наведення за напрямком во до величини швидкості перекиду 16-24грд/с.HF) to the value Zgrd/s, which corresponds to the maximum angular velocity of guidance. d When turning the housing of the sight control panel to the stops (29-32grd), the threshold device generates the "Overturn" signal and there is a jump-like increase in the maximum angular speed of guidance in the direction v to the value of the overturn speed of 16-24grd/s.
При виборі стрільби по цілі керованим реактивним снарядом на пристрій пороговий надходить сигнал "Тип К", за командою якого у пристрої пороговим забезпечується зменшення у два рази значення максимальної плавної кутової швидкості наведення за висотою. При проведенні пострілу керованого реактивного снаряда виробляється сигнал "Схід К", який також надходить на пристрій пороговий і забезпечує зменшення у два рази ве значення максимальної плавної кутової швидкості наведення за напрямком, а також забезпечує вимикання стрибкоподібного збільшення швидкості наведення за висотою і напрямком.When choosing to shoot at a target with a guided missile, the threshold device receives a "Type K" signal, which commands the threshold device to reduce by two times the value of the maximum smooth angular velocity of guidance by height. When a guided missile is fired, the "East K" signal is produced, which also enters the threshold device and provides a two-fold reduction in the value of the maximum smooth angular velocity of guidance by direction, and also ensures that the jump-like increase in guidance speed by height and direction is turned off.
Недоліки відомого способу наведення керованого реактивного снаряда при його використанні в системах керованого озброєння об'єктів бронетанкової техніки полягають у наступному: - в низькій точності стеження за рухомою ціллю, що викликано "жорстко" встановленим значенням максимальної плавної кутової швидкості наведення лінії прицілювання; - у великих допусках відхилення керованого реактивного снаряда від лінії прицілювання при його наведенні на ціль після пострілу керованого снаряда.The disadvantages of the known method of guiding a guided missile when it is used in guided weapon systems of armored vehicles are as follows: - in the low accuracy of tracking a moving target, which is caused by the "rigidly" set value of the maximum smooth angular velocity of the aiming line; - in large tolerances of deviation of the guided projectile from the aiming line when it is aimed at the target after the guided projectile has been fired.
Ці недоліки знижують ефективність ведення стрільби із керованого озброєння об'єктів бронетанкової техніки.These shortcomings reduce the effectiveness of firing guided weapons at armored vehicles.
В основу винаходу поставлено завдання підвищення ефективності ведення стрільби керованими /о реактивними снарядами за рахунок автоматичної установки оптимального значення максимальної плавної кутової швидкості сзддлюяязкс наведення лінії прицілювання в залежності від дальності до цілі при її супроводженні і обмеження величини сзплиязкс Після пострілу керованого реактивного снаряда пропорційно зменшенню відстані між снарядом і ціллю. /5 Для вирішення поставленого завдання у способі наведення керованого озброєння об'єкта бронетанкової техніки, що полягає у формуванні плавної кутової швидкості наведення ру лінії прицілювання пропорційно квадрату кута повороту органів керування пульта наведення, згідно з виразом:The invention is based on the task of increasing the efficiency of firing guided /o rockets due to the automatic setting of the optimal value of the maximum smooth angular velocity szddlyuayazks of pointing the aiming line depending on the range to the target while accompanying it and limiting the value of szpliyazks After the shot of the guided rocket in proportion to the decrease in the distance between projectile and target. /5 To solve the task in the method of aiming guided weapons of the object of armored vehicles, which consists in the formation of a smooth angular velocity of guidance of the aiming line in proportion to the square of the angle of rotation of the control bodies of the guidance panel, according to the expression:
Фдл З ккд де є - коефіцієнт пропорційності, Ф - кут повороту елементів керування пульта наведення в горизонтальній або вертикальній площині.Фдл З ккд where is the proportionality factor, Ф is the angle of rotation of the control elements of the guidance panel in the horizontal or vertical plane.
При цьому при повороті органів керування пульта наведення на задані фіксовані кути проводять стрибкоподібне збільшення максимальної швидкості наведення, а після сходу керованого реактивного снаряда з пускової установки вимикають стрибкоподібне збільшення максимальної кутової швидкості наведення і сч здійснюють вимір дальності до цілі і керування плавною кутовою швидкістю сздплюичкс наведення згідно з виразом: оAt the same time, when the controls of the guidance panel are turned to the given fixed angles, a jump-like increase in the maximum guidance speed is carried out, and after the departure of the guided rocket from the launcher, the jump-like increase in the maximum angular guidance speed is turned off, and the distance to the target is measured and the smooth angular speed of guidance is controlled according to with the expression: o
СЗплмакс КІ ХхОДх Їдь що Дко. ШІ Ду ' де к, - коефіцієнт пропорційності, Фд - максимальне значення кутової швидкості наведення, Дц - дальність до цілі, Ду» ()- поточна дальність польоту керованого реактивного снаряда. ї-SZplmax KI XhODh Go that Dko. AI Du' where k, is the proportionality factor, Fd is the maximum value of the angular velocity of guidance, Dc is the range to the target, Du" () is the current flight range of the guided missile. uh-
При цьому значення Дко формують програмним шляхом, згідно з виразом: счAt the same time, the value of Dko is formed by programming, according to the expression:
Дко 02 В м (дж Їлот о б де 50) - функція зміни траєкторії вектора польоту керованого реактивного снаряда, м - швидкість польоту о керованого реактивного снаряда, іду - Поточний час польоту керованого реактивного снаряда. , щ , но , , і -Dko 02 V m (j Yilot o b de 50) - the function of changing the trajectory of the guided missile's flight vector, m - the speed of the guided missile's flight, idu - the current time of the guided missile's flight. , sh , but , , and -
Керування кутовою швидкістю наведення лінії прицілювання здійснюється після вибору режиму стрільби керованими реактивними снарядами. При цьому, виходячи із тактико-технічних характеристик системи наведення прицілу (максимальної кутової швидкості наведення лінії прицілювання прицілу - уд) і керованого « реактивного снаряда (швидкості снаряда, траєкторії польоту - коефіцієнт к; ), встановлюють значення 70 максимальної плавної кутової швидкості наведення осаплизкс лінії прицілювання, згідно з виразом сапломяке - КІ хро. Т.Ч. забезпечується адаптація діапазону плавних кутових швидкостей наведення прицілу під . » " параметри керованого реактивного снаряда.Control of the angular velocity of the aiming line is carried out after selecting the guided missile firing mode. At the same time, based on the tactical and technical characteristics of the sight guidance system (the maximum angular velocity of the aiming line of the sight - ud) and the guided "reactive projectile (velocity of the projectile, the trajectory of the flight - coefficient k; ), the value of 70 is set for the maximum smooth angular velocity of the homing line aiming, according to the expression saplomyake - KI hro. T.Ch. adaptation of the range of smooth angular velocities of aiming the sight under . » " parameters of the guided missile.
Далі здійснюється вимір дальності Дц до обраної цілі і після здійснення пострілу керованого реактивного й снаряда, згідно з пропонованим способом наведення, забезпечується додаткове автоматичне обмеження максимальної кутової швидкості наведення пропорційно зменшенню відстані між керованим снарядом і ціллю 1 згідно з виразом: плмакс - ц 7 Ак. що: со сзпл макс 7 Кі х ооо х Ди 7 Дке. ДИ Д з 50 Причому поточну дальність Д,, Щ) польоту керованого снаряда обчислюють програмним шляхом, з урахуванням зміни функції траєкторії вектора 50) польоту керованого снаряда і швидкості м його польоту, " чі згідно з виразом:Next, the Dc range to the selected target is measured, and after firing the guided missile and projectile, according to the proposed guidance method, an additional automatic limitation of the maximum angular velocity of guidance is provided in proportion to the decrease in the distance between the guided projectile and target 1 according to the expression: plmax - ц 7 Ak. what: so szpl max 7 Ki x ooo x Di 7 Dke. ДЙ D of 50 Moreover, the current range D,, Щ) of the guided projectile flight is calculated by software, taking into account the change in the trajectory function of the vector 50) of the guided projectile flight and the speed m of its flight, according to the expression:
Деко. - вх М х Їлот о а коефіцієнт пропорційності кі обирають таким, щоб після пострілу максимальна кутова швидкістьdeco - вх Мх Хилот о and the proportionality coefficient ki is chosen so that after the shot the maximum angular velocity
ГФ) наведення керованого реактивного снаряда відповідала його тактико-технічним характеристикам. Т.ч. після юю пострілу керованого реактивного снаряда забезпечується адаптація діапазону плавних кутових швидкостей наведення під параметри керованого снаряда і дальність між обраною ціллю і снарядом. Це дозволяє забезпечити максимально можливу маневреність керованого реактивного снаряда при наведенні на ціль у 60 початковій стадії польоту і збільшити ймовірність поразки цілі, за рахунок виключення втрати керування наведенням реактивного снаряда на кінцевій ділянці.GF) guidance of a guided missile corresponded to its tactical and technical characteristics. Vol. after the first shot of a guided missile, the range of smooth angular guidance velocities is adapted to the parameters of the guided projectile and the range between the selected target and the projectile. This makes it possible to ensure the maximum possible maneuverability of the guided missile when aiming at the target at 60 in the initial stage of the flight and increase the probability of defeating the target, due to the exclusion of the loss of control of the guidance of the missile in the final section.
Досягнення технічного результату при використанні пропонованого способу наведення керованого озброєння об'єктів бронетанкової техніки полягає в підвищенні ймовірності поразки цілі керованим реактивним снарядом за рахунок автоматичного обмеження максимальної плавної кутової швидкості сопдюичкс наведення в залежності б5 від зменшення відстані між снарядом і ціллю, згідно з виразом:Achieving a technical result when using the proposed method of guiding guided weapons of armored vehicles consists in increasing the probability of hitting a target with a guided missile due to the automatic limitation of the maximum smooth angular speed of the guidance depending on b5 on the decrease in the distance between the projectile and the target, according to the expression:
СЗплмакс КІ ХхОДх Їдь що Дко. ШІ Ду ' де кі - коефіцієнт пропорційності, що визначається тактико-технічними характеристиками керованого реактивного снаряда, ор - максимальна кутова швидкість наведення прицілу, Д, - дальність до цілі, Дко ЩО - поточна дальність польоту керованого реактивного снаряда, при цьому значення Д,, Й) формують програмним шляхом, згідно з виразом:SZplmax KI XhODh Go that Dko. AI Du' where ki is the proportionality coefficient determined by the tactical and technical characteristics of the guided missile, ор - the maximum angular velocity of the sight, Д, - the range to the target, Дко ХХО - the current flight range of the guided missile, while the value of Д,, J) is formed programmatically, according to the expression:
Деко. - вх М х Їлот о 70 де 50) - функція зміни траєкторії вектора польоту керованого реактивного снаряда, м - швидкість польоту керованого реактивного снаряда, і - поточний час польоту керованого реактивного снаряда.deco - вх Мх Хилот о 70 де 50) - the function of changing the trajectory of the guided missile's flight vector, m - the speed of the guided missile's flight, and - the current time of the guided missile's flight.
На фіг.1 зображена узагальнена структурна схема каналу наведення апаратури керованого озброєння об'єкта, що реалізує пропонований спосіб наведення керованого реактивного снаряда, а також інформаційні входи і виходи системи керування озброєнням об'єкта (СКВ). 19 На фіг.2 приведені функціональні залежності керування максимальною плавною кутовою швидкістю наведення відомого способу наведення керованого реактивного снаряда і пропонованого способу наведення.Fig. 1 shows a generalized structural diagram of the guidance channel of the object's guided weapons equipment, which implements the proposed method of guiding a guided missile, as well as information inputs and outputs of the object's weapon control system (WCM). 19 Fig. 2 shows the functional dependencies of the control of the maximum smooth angular speed of guidance of the known method of guidance of a guided missile and the proposed method of guidance.
Канал наведення лінії прицілювання апаратури керованого озброєння об'єкта (див. фіг. 1), що реалізує пропонований спосіб наведення керованого реактивного снаряда (керованого снаряда), містить: пульт 1 наведення, пристрій 2 пороговий, цифровий регулятор З сигналів наведення (цифровий регулятор), підсилювачThe aiming channel of the guided weapon equipment of the object (see Fig. 1), which implements the proposed method of guiding a guided missile (guided projectile), includes: guidance panel 1, device 2 threshold, digital regulator From guidance signals (digital regulator) , amplifier
АД потужності наведення (підсилювач наведення), двоплоскісний гіростабілізатор 5 (стабілізатор) поля зору оптичної системи прицілювання, дзеркало 6, оптичну систему 7 прицілювання (ОСП), пристрій 8 програмний.AD of aiming power (aiming amplifier), two-plane gyro stabilizer 5 (stabilizer) of the field of view of the optical aiming system, mirror 6, optical aiming system 7 (OSP), software device 8.
Для забезпечення наведення керованого снаряда пульт 1 наведення своїми виходами через пристрій 2 пороговий і цифровий регулятор З з'єднаний з підсилювачем 4 потужності наведення, виходи якого підключені до стабілізатора 5, причому стабілізатор 5 кінематично зв'язаний з дзеркалом 6, на яке проецюється оптична вісь с 29 лінії прицілювання оптичної системи 7, а керуючі входи цифрового регулятора З з'єднані з виходами пристрою 8 (3 програмного. При цьому керуючі входи пристрою 8 програмного є інформаційними виходами системи керування озброєнням об'єкта, а виходи стабілізатора 5 є інформаційними входами системи керування озброєнням об'єкта.To ensure the guidance of the guided projectile, the guidance panel 1 with its outputs through the device 2 threshold and digital regulator C is connected to the amplifier 4 of the guidance power, the outputs of which are connected to the stabilizer 5, and the stabilizer 5 is kinematically connected to the mirror 6, onto which the optical axis is projected c 29 of the aiming line of the optical system 7, and the control inputs of the digital regulator C are connected to the outputs of the device 8 (3 of the software. At the same time, the control inputs of the device 8 of the software are the information outputs of the weapon control system of the object, and the outputs of the stabilizer 5 are the information inputs of the system control of the object's weapons.
Канал наведення лінії прицілювання апаратури керованого озброєння об'єкта (див. фіг. 1), що використовує пропонований спосіб наведення керованого озброєння, працює наступним чином. тThe aiming channel of the guided weapons equipment of the object (see Fig. 1), which uses the proposed method of guiding the guided weapons, works as follows. t
Практично забезпечити керування наведенням керованого озброєння об'єкта можна, наприклад, здопомогою. су пульта 1 наведення, який уявляє собою механічний пристрій" при повороті елементів керування якого, наприклад, обертаються пари потенціометрів, що вмикаються по схемі квадратичного дільника напруги. При б цьому вихідні сигнали пульта 1 наведення но і Цувно що знімаються з потенціометрів, пропорційні, ю відповідно, квадрату кута повороту елементів керування навколо вертикальної і горизонтальної осей. Т.ч., в ї- процесі наведення вихідні сигнали Ці Цувн пульта 1 наведення будуть описуватися виразами: - 2 - 7It is possible, for example, to provide guidance control of guided weapons of the object, for example. control panel 1, which is a mechanical device" when turning the control elements of which, for example, rotate pairs of potentiometers that are turned on according to the circuit of a quadratic voltage divider. At the same time, the output signals of the control panel 1 no and Tsuvno, which are removed from the potentiometers, are proportional, correspondingly, the square of the angle of rotation of the control elements around the vertical and horizontal axes, i.e., in the process of guidance, the output signals of the control panel 1 will be described by expressions: - 2 - 7
Одне Ехо Одвн Я Кх В де к - коефіцієнт пропорційності, 2, в - кути повороту елемента керування пульта наведення, відповідно, « навколо вертикальної і горизонтальної площини. - с Сигнали Пон і Шрвн З виходу пульта 1 наведення через пристрій 2 пороговий подаються на вхід цифрового » регулятора 3. При цьому пристрій 2 пороговий при досягненні величини сигналу Ци і/або Цвн що відповідає фіксованим значенням кута повороту елементів керування пульта 1 наведення, формує сигнали "Ввім. макс" 1 "Ввім. йуняксвно ; Які поступають в пристрій 8 програмний і забезпечують вмикання стрибкоподібної зміни кутових швидкостей наведення по горизонту і вертикалі. ос Цифровий регулятор З може уявляти собою біполярний цифро-аналоговий перетворювач, вхідні сигнали со якого рно і! Орден Є опорними сигналами, а цифрові керуючі коди перетворювача є вихідними сигналами ще во" КодКьн" Її "КодКуи" пристрою 8 програмного. При цьому, як відомо, вихідний сигнал біполярного цифро-аналогового перетворювача описується виразом: " ч МOne Echo Odvn I Kx V where k is the proportionality factor, 2, v - the angles of rotation of the control element of the guidance panel, respectively, around the vertical and horizontal planes. - with Pon and Shvrn signals From the output of the guidance panel 1 through the threshold device 2, they are fed to the input of the digital » regulator 3. At the same time, the threshold device 2 upon reaching the value of the Tsi and/or Tsvn signal, which corresponds to the fixed value of the angle of rotation of the control elements of the guidance panel 1, forms signals "Input max" 1 "Input uniaxial" ; which enter the software device 8 and ensure the switching on of the jump-like change of angular velocities of guidance along the horizon and vertical axis. The digital controller Z can represent a bipolar digital-to-analog converter, the input signals of which are ! Orden are the reference signals, and the digital control codes of the converter are the output signals even in "CodeKn" Her "CodeKuy" of the software device 8. At the same time, as is known, the output signal of a bipolar digital-to-analog converter is described by the expression: " h M
Мвих - Мод х 1727) де м - значення цифрового керуючого коду,Mvyh - Mod x 1727) where m is the value of the digital control code,
Мп 7 опорна напруга сигналу.Mp 7 signal reference voltage.
Ф! Таким чином, з допомогою цифрового регулятора З на базі цифро-аналогового перетворювання можна юю забезпечити автоматичне регулювання сигналів у і Шувн» ЩО поступають з пульта 1 наведення, згідно з виразом: 60 М кер.т пніКто М кер.ен т пен/Евно де Шкерлно Океровн 7 Керуючі вихідні сигнали цифрового регулятора 3;F! Thus, with the help of a digital regulator Z based on digital-analog conversion, it is possible to provide automatic regulation of the signals y and Shuvn" coming from the guidance panel 1, according to the expression: 60 M ker.t pniKto M ker.ent t pen/Evno de Shkerlno Okerovn 7 Control output signals of the digital regulator 3;
Кен» Ки 7 Коефіцієнти регулювання сигналів наведення.Ken" Ky 7 Adjustment coefficients of guidance signals.
Вихідні сигнали цифрового регулятора З (Прерт і Окервн надходять на вхід підсилювача 4 потужності б5 наведення, який забезпечує керування моментними двигунами горизонтального і вертикального наведенняThe output signals of the digital regulator Z (Prert and Okervn enter the input of the amplifier 4 of power b5 of guidance, which provides control of the torque motors of horizontal and vertical guidance
(ДМГН і ДМВН) стабілізатора 5. Під дією моментів, що створюють ДМГН і ДМВН, пропорційних сигналам Чі(DMGN and DMVN) stabilizer 5. Under the action of moments creating DMGN and DMVN, proportional to Chi signals
Мен» піроскопи стабілізатора 5 починають прецесувати і розвертати навколо осі качання кінематично зв'язане з ним дзеркало 6, яке змінює напрямок оптичної осі оптичної системи 7 прицілювання, забезпечуючи при цьому керування кутовою швидкістю наведення лінії прицілювання.Main" pyroscopes of the stabilizer 5 begin to precess and rotate around the swing axis the mirror 6 kinematically connected to it, which changes the direction of the optical axis of the optical system 7 of aiming, while providing control of the angular velocity of the aiming line.
Таким чином, максимальна кутова швидкість наведення содлизкс Лінії прицілювання по горизонту і вертикалі визначається максимальним значенням сигналів Пурертн і Шкервн і Керується за функціональною залежністю: сопломаке ОКО.Thus, the maximum angular velocity of aiming sodlizx Line of sight along the horizon and vertical is determined by the maximum value of signals Purertn and Shkervn and is controlled by functional dependence: soplomake OKO.
Розрахунок коефіцієнтів регулювання Кк, і Ку сигналів наведення здійснюється пристроєм 8 програмним в залежності від режиму наведення (вмикання стрибкоподібного збільшення кутової швидкості наведення, наведення керованого снаряда) і дальності до цілі з урахуванням коефіцієнта пропорційності на 75 тактико-технічні характеристики керованого снаряда і прицілу.The calculation of the adjustment coefficients Kk and Ku of the guidance signals is carried out by the software device 8 depending on the guidance mode (turning on the jump-like increase in the angular speed of guidance, guidance of the guided projectile) and the range to the target, taking into account the proportionality factor for 75 tactical and technical characteristics of the guided projectile and sight.
Регулювання сигналів наведення (но і ЦОрвн в режимі стрільби керованим реактивним снарядом проводиться при надходженні на пристрій 8 програмний через перший інформаційний вхід СКВ сигналу "Тип К" (вмикання керованого озброєння об'єкта). В цьому випадку значення максимальної плавної кутової швидкості наведення встановлюється рівним: йAdjustment of guidance signals (but also TsOrvn in the mode of firing a guided missile is carried out when the "Type K" signal (turning on the object's guided weapons) is received by the device 8 software through the first information input of the SKV signal (turning on the object's guided weapons). In this case, the value of the maximum smooth angular velocity of the guidance is set equal to : y
ФОплмаке 00 КІ о де К, - коефіцієнт обмеження максимальної плавної швидкості наведення, який обирається, виходячи з тактико-технічних характеристик керованого озброєння об'єкта.Фоплмаке 00 КИ о де К, - the coefficient of limitation of the maximum smooth speed of guidance, which is chosen based on the tactical and technical characteristics of the controlled weapons of the object.
Після наведення лінії прицілювання на обрану ціль з допомогою далекоміра апаратури керованого озброєння с 259 об'єкта проводиться вимір дальності до цілі. Значення дальності до цілі у вигляді сигналу "Код Дц" через о другий інформаційний вихід СКВ поступає на пристрій 8 програмний.After pointing the aiming line at the selected target, the distance to the target is measured using the rangefinder of the guided weapons equipment from 259 objects. The value of the range to the target in the form of a signal "Code Dts" is sent to the software device 8 through the second information output of the SKV.
Після проведення пострілу керованого реактивного снаряда на пристрій 8 програмний через третій інформаційний вихід СКВ поступає сигнал "Схід К" (схід снаряда з пускової установки). За надходженням сигналу м зо "Схід К" забезпечується вимикання режимів стрибкоподібного збільшення максимальної швидкості наведення. А також з цього моменту часу пристрій 8 програмний автоматично обмежує максимальну амплітуду сигналів. СМ наведення лінії прицілювання Пертн і Окерен ЗГІДНО З ВИразом б»After firing a guided missile, the program device 8 receives the signal "Rise of K" (the rise of the projectile from the launcher) through the third information output of the SKV. Upon receipt of the "East K" signal, the modes of the jump-like increase in the maximum guidance speed are switched off. Also, from this point in time, the software device 8 automatically limits the maximum signal amplitude. CM guidance of the aiming line Pertn and Okeren ACCORDING TO EXPRESSION b"
М керлн(вні - ЧАдц хи піп) ' ю де ЧАдц) - функція регулювання в залежності від зміни дальності між керованим снарядом і ціллю. , ще с, но й , і -M kerln (vni - ЧАДц хи пип) ю de ЧАДц) - adjustment function depending on the change in the range between the guided projectile and the target. , still with, but also , and -
Обчислення зміни дальності між керованим снарядом і ціллю пристрій 8 програмний виконує згідно з виразомCalculation of the change in range between the guided projectile and the target is performed by the software device 8 according to the expression
Адц - Ду - Дке Ду оо « де Ду - дальність до цілі в момент сходу керованого снаряда, Дко. Й)- поточна дальність польоту керованого т0 снаряда. При цьому значення Д,, Й) розраховується програмним шляхом з врахуванням наступних допущень.Adc - Du - Dke Du oo « de Du - range to the target at the moment of the guided projectile's departure, Dko. J) is the current flight range of the guided t0 projectile. At the same time, the value of D,, J) is calculated by software, taking into account the following assumptions.
Якщо, наприклад, об'єкт рухається і, в момент пострілу керованого снаряда, має горизонтальну складову ів . с. . . . а швидкості у напрямку цілі, що дорівнює му, то при відрахунку часу з моменту пострілу, горизонтальну складову швидкості польоту керованого снаряда можна визначити згідно з виразом: 55 ДО - мо нІайх аг де аш - функція горизонтальної складової прискорення снаряда від часу польоту. 1If, for example, the object is moving and, at the moment of firing a guided projectile, has a horizontal component iv . with. . . . and the speed in the direction of the target, which is equal to mu, then when counting the time from the moment of the shot, the horizontal component of the flight speed of the guided projectile can be determined according to the expression: 55 ДО - mo nIach ag de ash - a function of the horizontal component of the acceleration of the projectile from the time of flight. 1
В цей же час, якщо керований снаряд після пострілу рухається прямолінійно, то його дальність польоту по (се) відношенню до цілі дорівнює: - їх . юю Дке(03- ГеШхAt the same time, if the guided projectile moves in a straight line after the shot, then its range of flight in relation to the target is equal to: - them. yuyu Dke(03- GeShkh
І В тому випадку, якщо траєкторія польоту керованого снаряда не є прямолінійною, то в систему керування вводиться поправка на функцію зміни траєкторії 50) вектора польоту. Тоді Дко обчислюється згідно з виразом: 29 Дко 0 - |В МШх - (Ф, Практично, пристрій 8 програмний може виконувати розрахунок поточного значення дальності польоту ка керованого снаряда у відношенні до цілі Дко методом екстраполяції траєкторії польоту з використанням табличних сигнатур. 60 Таким чином, для забезпечення обчислення зміни дальності між керованим снарядом і ціллю, достатньо ввести в пристрій 8 програмний значення прискорення керованого снаряда в момент пострілу і інтегрувати складову прискорення у напрямку цілі, в залежності від траєкторії польоту снаряда, за час його польоту.And In that case, if the trajectory of the guided projectile is not rectilinear, then a correction for the function of changing the trajectory 50) of the flight vector is introduced into the control system. Then Dko is calculated according to the expression: 29 Dko 0 - |В МШх - (F, Practically, the software device 8 can calculate the current value of the flight range of the guided projectile in relation to the target Dko by the method of extrapolation of the flight trajectory using table signatures. 60 Thus , to ensure the calculation of the change in range between the guided projectile and the target, it is enough to enter into the device 8 the program value of the acceleration of the guided projectile at the time of the shot and integrate the component of the acceleration in the direction of the target, depending on the trajectory of the projectile, over the time of its flight.
Практично, пристрій 8 програмний може являти собою мікропроцесорний контролер.Practically, the software device 8 can be a microprocessor controller.
Для забезпечення узгодження положення лінії прицілювання з керованим озброєнням об'єкта 65 використовуються датчики кута горизонтального (ДКГН) і вертикального (ДКВН) наведення стабілізатора 5 (на фіг.1 не показані), які дозволяють забезпечити систему стеження озброєння об'єкта за лінією прицілювання. При цьому з виходу стабілізатора 5 сигнали датчиків ДКГН і ДКВН пдкноі Одкен пропорційні кутовому положенню лінії прицілювання за висотою і напрямком, через перший і другий інформаційні входи СКВ об'єкта поступають на балістичний обчислювач (на фіг.1 не показаний). Балістичний обчислювач СКВ об'єкта при безперервному стеженні за сигналами Пдуу і Одкен забезпечує автоматичне стеження озброєння об'єкта за положенням лінії прицілювання. Т.ч., точність наведення керованого реактивного снаряда напряму залежить від точності наведення лінії прицілювання на ціль, а обмеження максимальної кутової швидкості наведення пропорційне зменшенню відстані між керованим снарядом і ціллю збільшує ймовірність поразки цілі. 0 Таким чином, практично можна реалізувати досягнення технічного результату при використанні пропонованого способу наведення керованого озброєння об'єкта бронетанкової техніки.To ensure alignment of the position of the aiming line with the controlled weapons of the object 65, sensors of the angle of the horizontal (DKGN) and vertical (DKVN) guidance of the stabilizer 5 (not shown in Fig. 1) are used, which allow to provide a tracking system of the object's weapons along the aiming line. At the same time, from the output of the stabilizer 5, the signals of the DKGN and DKVN pdknoi Odken sensors are proportional to the angular position of the aiming line in terms of height and direction, through the first and second information inputs of the object's cross-sectional area, they are sent to the ballistic computer (not shown in Fig. 1). The ballistic calculator of the SKV of the object with continuous monitoring of Pduu and Odken signals provides automatic tracking of the object's weaponry according to the position of the aiming line. That is, the accuracy of the guidance of a guided missile directly depends on the accuracy of the aiming line on the target, and the limitation of the maximum angular speed of guidance is proportional to the decrease in the distance between the guided projectile and the target, which increases the probability of hitting the target. 0 Thus, it is practically possible to realize the achievement of the technical result when using the proposed method of guiding guided weapons of the object of armored vehicles.
Для порівняльної оцінки можливостей пропонованого способу наведення керованого озброєння на фіг.2 приведені залежності зміни максимальної плавної кутової швидкості наведення керованого снаряда згідно відомого способу наведення (див. крива 1) і пропонованого способу наведення (див. криві 2, 3,4). /5 Криві залежності наочно показують підвищення ефективності наведення керованого снаряда згідно пропонованого способу наведення, над відомим способом, який дозволяє забезпечити більшу маневреність наведення керованого снаряда на ціль на початковій стадії польоту і виключення втрати його на кінцевій ділянці польоту.For a comparative assessment of the capabilities of the proposed method of guiding guided weapons, Fig. 2 shows the dependence of the change in the maximum smooth angular velocity of guided projectile guidance according to the known guidance method (see curve 1) and the proposed guidance method (see curves 2, 3, 4). /5 Dependence curves clearly show the increase in the efficiency of guiding a guided projectile according to the proposed guidance method, over the known method, which allows for greater maneuverability of guiding the guided projectile to the target at the initial stage of the flight and the exclusion of its loss at the end of the flight.
Таким чином, пропонований спосіб наведення керованого озброєння об'єктів бронетанкової техніки має наступні переваги перед відомими способами: - збільшення точності прицілювання по рухомій цілі за рахунок автоматичної адаптації діапазону кутових швидкостей наведення до параметрів цілі (дальність до цілі, кутовій швидкості цілі); - підвищення ймовірності поразки цілі керованим реактивним снарядом за рахунок автоматичного обмеження максимальної плавної кутової швидкості наведення, в залежності від траєкторії польоту керованого реактивного с снаряда. щі 6)Thus, the proposed method of guiding guided weapons of armored vehicles has the following advantages over known methods: - increasing the accuracy of aiming at a moving target due to automatic adaptation of the range of angular velocities of guidance to the parameters of the target (range to the target, angular velocity of the target); - increasing the probability of hitting a target with a guided missile due to the automatic limitation of the maximum smooth angular speed of guidance, depending on the flight path of the guided missile. 6)
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UA20031212500A UA75927C2 (en) | 2003-12-25 | 2003-12-25 | Method for aiming of controlled arms of objects of armored machinery |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UA20031212500A UA75927C2 (en) | 2003-12-25 | 2003-12-25 | Method for aiming of controlled arms of objects of armored machinery |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| UA75927C2 true UA75927C2 (en) | 2006-06-15 |
Family
ID=37458655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| UA20031212500A UA75927C2 (en) | 2003-12-25 | 2003-12-25 | Method for aiming of controlled arms of objects of armored machinery |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| UA (1) | UA75927C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105202972A (en) * | 2015-09-16 | 2015-12-30 | 北京理工大学 | Multi-missile cooperative engagement guidance method based on model predictive control technique |
-
2003
- 2003-12-25 UA UA20031212500A patent/UA75927C2/en unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105202972A (en) * | 2015-09-16 | 2015-12-30 | 北京理工大学 | Multi-missile cooperative engagement guidance method based on model predictive control technique |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2811253B1 (en) | Precision guided firearm with hybrid sensor fire control | |
| US5171933A (en) | Disturbed-gun aiming system | |
| EP0287585B1 (en) | Gun fire control system | |
| EP2811252B1 (en) | Precision guided firearm including an optical scope configured to determine timing of discharge | |
| CN111692919B (en) | Precise guidance control method for aircraft with ultra-close range | |
| SE420766B (en) | ELDLEDNINGSANORDNING | |
| US4020324A (en) | Weapon delivery system | |
| WO2014193284A1 (en) | Method of fire control for gun-based anti-aircraft defence | |
| CN106091816B (en) | A kind of half strapdown air-to-air missile method of guidance based on sliding mode variable structure theory | |
| US5310135A (en) | Helicopter integrated fire and flight control having coordinated area bombing control | |
| RU2419057C2 (en) | Method for shaping control signal of missile during orientation at manoeuvring target | |
| UA75927C2 (en) | Method for aiming of controlled arms of objects of armored machinery | |
| RU2406067C1 (en) | Method of missile control | |
| WO2021124330A1 (en) | System for precision guidance of munitions | |
| GB2095799A (en) | An aiming device for use in firing at moving targets | |
| CN111273682B (en) | Sideslip correction method based on virtual target point | |
| RU2684432C2 (en) | Method for shaping a missile control signal when guiding to a maneuvering target | |
| EP1264154B1 (en) | A ballistics fire control solution process and apparatus for a spin or fin stabilised projectile | |
| RU2613016C1 (en) | Method of missile placing into track initiation area by homing head and device for its implementation | |
| UA75129C2 (en) | Method for aiming sight line for the system of armament control for the armoured machine objects | |
| RU2763897C1 (en) | Method for preparing for task of firing to kill from mortars | |
| RU2785804C1 (en) | Fire control system of a combat vehicle | |
| RU2218544C2 (en) | Method for firing of fighting vehicle at air target and system for its realization (modifications) | |
| RU2212619C2 (en) | Optical sight of missile guidance system | |
| CN118034337A (en) | Aircraft guidance control method for reverse incline target |