UA146800U

UA146800U - METHOD OF AUTOMATIC CONTROL OF VESSEL'S MOVEMENT USING TURN POLE

Info

Publication number: UA146800U
Application number: UAU202007238U
Authority: UA
Inventors: Сергій Миколайович Зінченко; Олег Миколайович Товстокорий
Original assignee: Херсонська Державна Морська Академія
Priority date: 2020-11-12
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2021-03-17

Abstract

Спосіб автоматичного керування рухом судна з використанням полюса повороту полягає у отриманні з датчика лінійної швидкості поздовжньої V швидкості судна, з електронної картографічної системи відстані RG від полюса повороту до центра мас судна, підтримання через автоматику силової енергетичної установки заданої поздовжньої швидкості руху, передачу та відпрацювання команд носовим та кормовим підрулюючими пристроями. Додатково визначають зміщення центра обертання судна відносно центра мас судна, у залежності від поздовжньої швидкості V судна, , положення полюса повороту відносно центра обертання судна RO=RG-∆x, управління , , для реалізації розвороту судна навколо поточного положення RO полюса повороту, відхилення поточного положення RO полюса повороту від заданого значення , формують корегувальні поправки ∆∆1, ∆,2 для компенсації поточного відхилення полюса повороту від заданого значення, формують сумарне управління на носовий та кормовий підрулюючі пристрої.The method of automatic control of the vessel using the pole of rotation is to obtain from the linear speed sensor longitudinal V speed of the vessel, from the electronic cartographic system the distance RG from the pole to the center of mass of the vessel, maintaining through automation power plant bow and stern thrusters. Additionally determine the displacement of the center of rotation of the vessel relative to the center of mass of the vessel, depending on the longitudinal speed V of the vessel, the position of the pole relative to the center of rotation of the vessel RO = RG-∆x, control,, position RO of the pole of rotation from the set value, form corrective corrections ∆∆1, ∆, 2 to compensate for the current deviation of the pole of rotation from the set value, form a total control on the bow and stern thrusters.

Description

Корисна модель належить до області судноводіння, зокрема до систем автоматичного керування рухом судна з використанням полюса повороту.The useful model belongs to the field of navigation, in particular to systems of automatic control of the movement of a vessel using a turning pole.

Відомий спосіб експериментального визначення положення полюса повороту (див., наприклад, Товстокорьійй О.Н. Зкспериментальное определение положения полюса поворота по тангенциальнььм составляющим носа и кормь! (Електронний ресурс| / О. Н. Товстокорьй //A known method of experimentally determining the position of the turning pole (see, for example, O. N. Tovstokorii, Experimental determination of the position of the turning pole by tangential components of the bow and stern! (Electronic resource | / O. N. Tovstokorii //

Науковий вісник Херсонської державної морської академії.-2014. - Мо 1(10). - с. 57-63. - точка доступу пПер:/Кта.кК5.са/ча/паисппауа-гароїа/пайсппуе-і2дапіуа/аткпім-потегім/2014/1-10), який дозволяє експериментально визначити положення полюса повороту за даними вимірювань тангенціальних складових швидкостей носа і корми судна. Даний спосіб визначає положення полюса повороту, але не передбачає використання отриманих результатів для формування управлінь.Scientific Bulletin of the Kherson State Maritime Academy.-2014. - Mo 1(10). - with. 57-63. - access point pPer:/Kta.kK5.sa/cha/paisppaua-garoia/paisppue-i2dapiua/atkpim-potegim/2014/1-10), which allows you to experimentally determine the position of the turning pole based on the data of measurements of the tangential components of the ship's bow and stern velocities . This method determines the position of the turning pole, but does not involve the use of the obtained results for the formation of controls.

Відомий також спосіб оцінки положення полюса повороту (через відсутність усталеної термінології автор називає полюс повороту як центр обертання) (див., наприклад, Центр вращения и его перемещение І|Злектронний ресурс| // Зеа-Мап.огд. 2018. Точка доступу порз//взеа-тап.ого/5епіг-мгазппепіуа-зцапа.піт!), який дозволяє оцінити положення полюса повороту у залежності від швидкості судна, величини і напрямку вітру, положення керма, інерції обертання, дії гребного гвинта та при задньому ході. Наведені рисунки із позначенням положення полюса повороту для цих випадків.There is also a known method of estimating the position of the pole of rotation (due to the lack of established terminology, the author calls the pole of rotation the center of rotation) (see, for example, Center of rotation and ego movement I|Zlektronnyi resource| // Zea-Map.ogd. 2018. Access point porz/ /vzea-tap.ogo/5epig-mgazppepiua-ztsapa.pit!), which allows you to estimate the position of the turning pole depending on the speed of the ship, the magnitude and direction of the wind, the position of the rudder, the inertia of rotation, the action of the propeller and when reversing. The following figures indicate the position of the turning pole for these cases.

Недоліком способу є визначення лише напрямку зміщення полюса повороту, без визначення величини зміщення, що не дозволяє використовувати отримані результати для розрахунку кута перекладки керма.The disadvantage of the method is the determination of only the direction of displacement of the turning pole, without determining the amount of displacement, which does not allow using the obtained results to calculate the steering angle.

Найбільш близьким по технічній суті до способу, який заявляється, є спосіб ручного керування рухом судна з врахуванням концепції полюса повороту (див., наприклад, 5ео 5. 0.The closest in technical essence to the method that is claimed is the method of manually controlling the movement of the vessel taking into account the concept of the turning pole (see, for example, 5ео 5. 0.

Загег апа Моге ЕНісіепі Зпір Напаїїпд м/йй Ше Рімої Роїпі Сопсері / 5.2. 5ео // Те Іпіетаїйопаї доитаї! оп Маїгіпе Мамідайоп апа Заїеїу ої Зеа Тгапзропаїйоп.-2016. - МоіІ.10. - Іввце 4. - Р. 605- 612. БОЇ: 10.12716/1001.10.04.09, найближчий аналог).Zaheg apa Moge ENisiepi Zpir Napaiiipd m/y She Rimoi Roipi Sopseri / 5.2. 5eo // Te Ipietaiiopai doitai! op Maigipe Mamidayop apa Zaieiu oi Zea Tgapzropaiyop.-2016. - MyI.10. - Ivvtse 4. - R. 605-612. BOI: 10.12716/1001.10.04.09, the closest analogue).

Даний спосіб полягає у визначенні для різних схем руху судна (чисте обертання (уам/ опіу), обертання з поперечним рухом (уам/н5мау), обертання з поздовжнім рухом (уамж/зигде) та обертання з поперечним і поздовжнім рухом ууамнзмауєзигое)) положення полюса повороту д--иThis method consists in determining the position of the pole for different schemes of ship movement (pure rotation (uam/opiu), rotation with transverse movement (uam/n5mau), rotation with longitudinal movement (uamzh/zygde) and rotation with transverse and longitudinal movement uamnzmauezigoe) turning d--y

Зо відносно центра мас судна по формулі Ох де Не. положення полюса повороту відносно центра мас судна, У - бокова швидкість діаметральної площини судна, 77 - кутова швидкість рискання судна відносно центра мас, врахування положення полюса повороту для видачі рекомендацій щодо ручного керуванні рухом судна.Z relative to the center of mass of the vessel according to the formula Oh de Ne. the position of the pole of rotation relative to the center of mass of the vessel, U - the lateral speed of the diametrical plane of the vessel, 77 - the angular velocity of the yaw of the vessel relative to the center of mass, taking into account the position of the pole of rotation to issue recommendations for manual control of the movement of the vessel.

На Фіг. 1 показані випадки використання полюса повороту при швартуванні судна без поздовжньої швидкості та з поздовжньою швидкістю.In Fig. 1 shows cases of using a turning pole when mooring a vessel without longitudinal speed and with longitudinal speed.

У даному способі: положення полюса повороту визначається відносно центра мас судна, а не відносно центра його обертання (точки, відносно якої судно має найменший спротив обертанню у каналі рискання під час свого руху); центр обертання судна залежить не лише від масово - інерційних характеристик судна, але й від гідродинамічних характеристик, а також залежить від поздовжньої швидкості руху судна; не врахування цих обставин призводить до помилок у керуванні судном та небажаних наслідків; на Фіг. 1 показано положення судна для випадків його обертання навколо полюса повороту, який співпадає з центром обертання (суцільний контур) та центром мас (штриховий контур); не вказано, який зв'язок між визначеним положенням полюса повороту і управлінням б (кутом відхилення керма); надані лише загальні рекомендації з врахування положення полюса повороту при ручному керуванні рухом судна.In this method: the position of the turning pole is determined relative to the center of mass of the vessel, and not relative to the center of its rotation (the point relative to which the vessel has the least resistance to rotation in the yawing channel during its movement); the center of rotation of the ship depends not only on the mass-inertial characteristics of the ship, but also on the hydrodynamic characteristics, and also depends on the longitudinal speed of the ship; failure to take these circumstances into account leads to errors in ship management and undesirable consequences; in Fig. 1 shows the position of the ship for cases of its rotation around the turning pole, which coincides with the center of rotation (solid contour) and the center of mass (dashed contour); it is not indicated what is the relationship between the determined position of the turning pole and control b (steering wheel deflection angle); only general recommendations are provided for taking into account the position of the turning pole when manually controlling the movement of the vessel.

Задачею корисної моделі є створення способу, який дозволяв би, використовуючи штатні командні прилади судна - Датчик лінійної швидкості судна, Електронну картографічну систему,The task of a useful model is to create a method that would allow, using the ship's standard command devices - the ship's linear speed sensor, the electronic mapping system,

Автоматику силової енергетичної установки, носовий підрулюючий пристрій, кормовий підрулюючий пристрій, отримати нові можливості: здійснювати автоматичне керування розворотом судна (у тому числі оптимальне), навколо полюса повороту Ко, без поздовжньої швидкості; здійснювати автоматичне керування рухом судна (у тому числі оптимальне) без кута дрейфу, або з заданим кутом дрейфу, з поздовжньою швидкістю.Automation of the power plant, bow thruster, stern thruster, gain new capabilities: perform automatic control of the ship's turn (including the optimal one), around the turning pole Ko, without longitudinal speed; to carry out automatic control of the movement of the vessel (including optimal) without a drift angle, or with a given drift angle, with longitudinal speed.

Поставлена задача вирішується тим, що у запропонованому способі автоматичного керування рухом судна з використанням полюса повороту, що полягає у отриманні з датчика лінійної швидкості поздовжньої М швидкості судна, з електронної картографічної системи відстані Не від полюса повороту до центра мас судна, підтримання через автоматику силової енергетичної установки заданої поздовжньої швидкості руху, передачу та відпрацювання команд носовим та кормовим підрулюючими пристроями, додатково визначають зміщення центра дбертарня судна відносно центра мас судна, у залежності від поздовжньої швидкості М й М . судна, г Мк Мтлах ;» положення поювсан доброту відносно центра обертання судна 5 ак, ам, 5 17 (ЗМУ в до) 2 пло по, . бо | аг ам дошThe problem is solved by the fact that in the proposed method of automatically controlling the movement of the ship using the turning pole, which consists in obtaining from the linear speed sensor the longitudinal speed M of the ship, from the electronic mapping system of the distance Ne from the turning pole to the center of mass of the ship, maintaining through automation the power energy setting the specified longitudinal movement speed, transmission and execution of commands by the bow and stern thrusters, additionally determine the displacement of the center of gravity of the vessel relative to the center of mass of the vessel, depending on the longitudinal speed M and M . vessels, m Mk Mtlakh;" position poyuvsan goodness relative to the center of rotation of the vessel 5 ak, am, 5 17 (ZMU in to) 2 plo po, . because | ag am dosh

Во-Ве-лх, управління 2 | тах|. У 7 для реалізації розвороту судна навколо поточного положення Но полюса, повороту, відхилення поточного положення Но полюса повороту від заданого значення о. формують корегувальні поправки Дбі, Лог для компенсації поточного відхилення полюса повороту від заданого значення, формують сумарне управління на носовий та кормовий підрулюючі пристрої.Vo-Ve-lh, management 2 | tah|. In 7, to implement a vessel turn around the current position of the No pole, turn, deviation of the current position of the No pole of the turn from the specified value o. form corrective corrections Dbi, Log to compensate for the current deviation of the turning pole from the set value, form the total control of the bow and stern thrusters.

Розкриваючи причинно-наслідкові зв'язки між сукупністю істотних ознак способу, який заявляється, і технічним результатом, необхідно відзначити, що: ознака формули у «Яодатковітавизначають зміщення центра обертання судна відносно центра мас судна 2 М кт Мтах л у залежності від поздовжньої швидкості М судна, положення полюса повороту відносно центра обертанцй судна Но-Но-дх...", дозволяє врахувати зміщення центра обертання судна відносно у( ю цент Мас у залежності від швидкості судна, уточнити схему руху судна та зменшити недфібхідну докіманевру область; 17 (ЗМУ в до) 2 пев» З пон ' па Во к|бахі ау ам, ще ознака формули "...управління ; для реалізації розвороту судна навколо поточного положення Но полюса повороту ..." дозволяє сформувати управління на носовий та кормовий підрулюючі пристрої для реалізації розвороту навколо поточного полюса повороту; ознака формули "визначають...відхилення поточного положення Ко полюса повороту від заданого значення Но. формують корегувальні поправки Лоб:, Або для компенсації поточного відхилення полюса повороту від заданого значення..." дозволяє утримувати поточне положення полюса повороту біля заданого значення за рахунок формування коригувальних управлінь на носовий та кормовий підрулюючі пристрої; - ознака формули "... формують сумарне управління на носовий та кормовий підрулюючі пристрої." дозволяє формувати управління для реалізації розвороту навколо поточного полюса повороту та утримання поточного полюса повороту біля заданого значення.Revealing the cause-and-effect relationships between the set of essential features of the method that is claimed and the technical result, it should be noted that: the feature of the formula in "Iodatkovita" determines the displacement of the center of rotation of the vessel relative to the center of mass of the vessel 2 M kt Mtah l depending on the longitudinal speed M of the vessel , the position of the turning pole relative to the center of rotation of the vessel No-No-dh...", allows to take into account the displacement of the center of rotation of the vessel relative to the center of Mass depending on the speed of the vessel, to clarify the scheme of the vessel's movement and to reduce the necessary pre-maneuver area; 17 (ZMU in to) 2 pev» Z pon ' pa Vo k|bahi au am, also a feature of the formula "...control; to implement the turn of the vessel around the current position of the pole of the turn ..." allows you to form the control of the bow and stern propulsion devices for implementation turning around the current pole of rotation; the sign of the formula "determines...the deviation of the current position of the pole of rotation from the given value No. form corrective corrections Lob: , Or to compensate for the current deviation of the rotation pole from the set value..." allows you to keep the current position of the rotation pole near the set value due to the formation of corrective controls on the bow and stern thrusters; - a sign of the formula "... form the total control of the bow and stern thrusters." allows you to shape the controls to implement a reversal around the current rotation pole and hold the current rotation pole near a given value.

Спосіб здійснюється за допомогою схеми управління, наведеної на Фіг. 2.The method is carried out using the control scheme shown in Fig. 2.

Схема управління включає Датчик лінійної швидкості (ДЛШ) 1, Електронну картографічну систему (ЕКС) 2, Блок З розрахунку зміщення центру обертання відносно центра мас судна,The control scheme includes a linear speed sensor (LSS) 1, an electronic mapping system (ECS) 2, a block for calculating the displacement of the center of rotation relative to the center of mass of the vessel,

Задатчики констант 4, 8, суматори 5, 7, 11, 12, 14, інтегратор 13, Блок 6 розрахунку управлінь, носовий 9 та кормовий 10 підрулюючі пристрої, Автоматику силової енергетичної установки (АСЕУ) 15, Задатчик швидкості руху 16. Вихід ДЛШ 1 судна з'єднано з третім входом Блока З і першим входом АСЕУ, перший та другий входи Блока З з'єднані відповідно з першим та другим виходами Задатчика констант 4, вихід Блока З та вихід ЕКС 2 з'єднані відповідно з першим та другим входами суматора 5, вихід суматора 5 з'єднано із першим входом суматора 7 та п'ятим входом Блока 6 розрахунку управлінь, другий вхід суматора 7 з'єднано з п'ятим виходомConstants setters 4, 8, adders 5, 7, 11, 12, 14, integrator 13, Unit 6 for calculation of controls, bow 9 and stern 10 thrusters, Automation of the power plant (ASEU) 15, movement speed setter 16. Output DLSh 1 vessels are connected to the third input of Block C and the first input of ASEU, the first and second inputs of Block C are connected, respectively, to the first and second outputs of Constant Setter 4, the output of Block C and the output of EKS 2 are connected, respectively, to the first and second inputs of the adder 5, the output of the adder 5 is connected to the first input of the adder 7 and the fifth input of the Control Calculation Unit 6, the second input of the adder 7 is connected to the fifth output

Задатчика констант 8, перший, другий, третій, четвертий виходи Задатчика констант 8 з'єднані відповідно з першим, другим, третім та четвертим входами Блока 6, перший та другий виходиConstants setter 8, first, second, third, fourth outputs Constants setter 8 are connected respectively to the first, second, third and fourth inputs of Block 6, first and second outputs

Блока 6 з'єднані відповідно з першими входами суматорів 11, 12, вихід суматора 7 з'єднано з першим входом суматора 14, вихід суматора 14 з'єднано із входом інтеграторів 13, вихід інтегратора 13 з'єднано із другим входом суматора 14 та другими входами суматорів 11, 12, вихід суматора 11 з'єднано із входом носового підрулюючого пристрою 9, а вихід суматора 12 з'єднано із входом кормового підрулюючого пристрою 10, вихід Задатчика швидкості руху 16 з'єднано із другим входом АСЕУ 15.Blocks 6 are connected respectively to the first inputs of adders 11, 12, the output of adder 7 is connected to the first input of adder 14, the output of adder 14 is connected to the input of integrators 13, the output of integrator 13 is connected to the second input of adder 14 and the second inputs of the adders 11, 12, the output of the adder 11 is connected to the input of the bow propulsion device 9, and the output of the adder 12 is connected to the input of the aft propulsion device 10, the output of the speed controller 16 is connected to the second input of the ASEU 15.

Приведена на Фіг. 2 схема автоматичного керування розраховує управління на підрулюючі пристрої 9, 10 по інформації ДЛШ 1 та ЕКС 2 періодично, з тактом роботи бортового контролера. ДЛШ 1 вимірює швидкість судна У, яка використовується для підтримування АСЕУ заданої швидкості судна МУ" таудозвахунку Єкоком З зміщення центра обертання судна відносно його центра мас по формулі г Мк Мтлах . Довжина судна І та максимальна швидкістьShown in Fig. 2, the automatic control scheme calculates the control of the steering devices 9, 10 based on the information of the DLSH 1 and EKS 2 periodically, with the clock of the on-board controller. DLSH 1 measures the speed of the vessel U, which is used to maintain the ASEU set speed of the vessel MU" taucalculation of the Yekokom Z displacement of the center of rotation of the vessel relative to its center of mass according to the formula g Mk Mtlah. The length of the vessel I and the maximum speed

Мтах подаються відповідно на перший та другий входи Блока 3. Зміщення Ах з виходу Блока З використовується для розрахунку суматором 5 поточного положення полюса повороту Ко відносно центра обертання судна по формуді Во-Но-дх. Значення Не надходить з ЕКС 2, де воно вимірюється по поточному положенн в) Заданому положенню полюса повороту.Mtakh are fed to the first and second inputs of Block 3, respectively. Displacement Ah from the output of Block C is used to calculate with adder 5 the current position of the rotation pole Ko relative to the center of rotation of the ship in the form Vo-No-dh. The value does not come from EKS 2, where it is measured by the current position c) The given position of the turning pole.

Поточне положення полюса повороту Во з виходу Блова/» Використовується далі Блоком 6 для 17 (м В 9) 2 р-н ол ! бо х |Бтах| аку ам, . розрахунку управлінь ; - Управління б2 вибирається довільно із допустимої області, а управління бі з есе по наведеній формулі, отриманій із лінійної математичної моделі судна. При 2 у Ум, отримують оптимальне 31,2 .. . ам ас, керування розворотом, мінімальне у часі. Константи л що визначають гідродинамічні характеристики судна та плечі встановлення носового і кормового підрулюючих пристроїв відносно центра обертання, подаються на перший, другий, третій, четвертий входиThe current position of the turning pole Vo from the output of Blov/» is used further by Block 6 for 17 (m V 9) 2 r-n ol ! because x |Btah| aku am, . calculation of management; - Management b2 is selected arbitrarily from the permissible area, and management b from the essay according to the formula obtained from the linear mathematical model of the ship. With 2 in UM, they get the optimal 31.2 .. . am as, reversal control, minimal in time. The constants l that determine the hydrodynamic characteristics of the ship and the arms of the installation of bow and stern thrusters relative to the center of rotation are supplied to the first, second, third, and fourth inputs

Блока 6 відповідно з першого, другого, третього, четвертого виходів Задатчика констант 8.Block 6, respectively, from the first, second, third, and fourth outputs of the Constant Setter 8.

Управління бі, б2, отримані з виходу Блока 5, не враховують можливі відхилення параметрів руху судна через наближеність використаної математичної моделі, зовнішні впливи вітру та течії, похибки вимірювання тощо. З цих та інших причин поточне положення полюса повороту буде з часом все більше відрізнятися від заданого Во, Для утримання поточного положення полюса повороту біля заданого значення, суматор 7 розраховує відхилення Ко -Ко поточного положення полюса повороту від заданого, при цьому, поточне положення Ко подається з виходу суматора 5 на перший вхід суматора 7, а задане положення Во з п'ятого виходуControls b, b2, obtained from the output of Block 5, do not take into account possible deviations of the ship's movement parameters due to the approximation of the used mathematical model, external influences of wind and current, measurement errors, etc. For these and other reasons, the current position of the turning pole will differ more and more over time from the set Vo. To keep the current position of the turning pole near the set value, adder 7 calculates the deviation Ko - Ko of the current position of the turning pole from the given one, while the current position of Ko is given from the output of adder 5 to the first input of adder 7, and the given position Vo from the fifth output

Задатчика констант 8 на другий вхід суматора 7. Відхилення Но -Ко подається на перший вхід суматора 14. Суматор 14, разом здікхегратором 13, визначають коригувальну поправку дб доConstants setter 8 to the second input of adder 7. Deviation No -Ko is fed to the first input of adder 14. Adder 14, together with dekhegerator 13, determine the corrective correction db to

Т- Я н Аб --КАРо - Но) управлінь 601,02 наступним чином Чаї .T- Ya n Ab --KARo - No) management 601.02 as follows Chai .

Дана коригувальна поправка подається на другі ходи суматорів 11, 12. Так як положення 057 полюса повороту розраховується по формулі 22 де Му - бокова швидкість судна, а о» -This corrective correction is applied to the second moves of adders 11, 12. Since the position 057 of the turning pole is calculated according to formula 22 where Mu is the lateral speed of the vessel, and o» -

Ко) кутова швидкість рискання, то змінити Но можна або змінивши Му, або змінивши 0;, тобто коригувальна поправка може бути врахована двома способами: бі-біАб,бо2а-боАб, якщо потрібно змінити Му, бі-біжАб,б2-б2-ДО, якщо потрібно змінити со».Ko) angular speed of yaw, then you can change Но either by changing Mu or by changing 0;, that is, the corrective correction can be taken into account in two ways: бибиАб,бо2а-боАб, if you need to change Му, бибижАб,б2-б2-ДО , if you need to change so".

Вибір способу врахування коригувальної поправки визначається знаком коефіцієнта підсилення другого входу суматорів 11, 12. Управління б1ї, б2 з виходів суматорів 11, 12 подаються відповідно на входи носового та кормового підрулюючих пристроїв 9, 10.The choice of the method of taking into account the corrective correction is determined by the sign of the gain coefficient of the second input of the adders 11, 12. Controls b1, b2 from the outputs of the adders 11, 12 are fed, respectively, to the inputs of the bow and stern thrusters 9, 10.

Використання даного способу дозволяє здійснювати автоматичне керування розворотом судна (у тому числі оптимальне), навколо полюса повороту Но, без поздовжньої швидкості та здійснювати автоматичне керування рухом судна (у тому числі оптимальне) без кута дрейфу або з заданим кутом дрейфу з поздовжньою швидкістю.The use of this method allows automatic control of the ship's turn (including the optimal one), around the turning pole No, without longitudinal speed, and automatic control of the ship's movement (including the optimal one) without a drift angle or with a given drift angle with a longitudinal speed.

Claims

USEFUL MODEL FORMULA The method of automatic control of the movement of the vessel using the turning pole, which consists in obtaining from the linear speed sensor the longitudinal speed M of the vessel, from the electronic cartographic system the distance Ns from the turning pole to the center of mass of the vessel, maintaining the set longitudinal speed through the automation of the power plant movement,

transmission and processing of commands by bow and stern thrusters, which is distinguished by the fact that they additionally determine the displacement of the center of rotation of the vessel Relative to the center of mass of the vessel, du, depending on the longitudinal speed M of the vessel, 2 U Mach , IF) St iaVo- A o) ! the position of the poles of HpovorodM,; relative to the center of rotation of the vessel Vo-Vo-dh, control 155-302 (U water |) bo x |V tah | aku am, aa ,; ; to realize the turning of the ship around the current position Ko of the turning pole, the deviation of the current position of the turning pole from the set value Vo, form corrective corrections doi, or to compensate for the current deviation of the turning pole from the set value, form the total control of the bow and stern thrusters.

Uk vch ti R.V, !

I r, Z I and y | ;

: in i : i : : i

Fig