UA126937C2 - Спосіб керування сільськогосподарською машиною і сільськогосподарська машина - Google Patents

Abstract

Дане розкриття стосується способу роботи сільськогосподарської машини, яка має штангу (1), що простягається горизонтально, систему (4) балансування, що балансує орієнтацію штанги (1) при роботі, і систему (7) натягу, призначену для застосування попереднього натягу до штанги (1), при цьому спосіб включає: переміщення сільськогосподарської машини по ґрунту; балансування орієнтації штанги (1) системою (4) балансування; обмеження або повне запобігання балансування орієнтації штанги (1) системою (4) балансування і утримання штанги (1) в орієнтації попереднього натягу шляхом активації системи (7) натягу; і забезпечення можливості балансування орієнтації штанги (1) системою (4) балансування шляхом деактивації системи (7) натягу. Додатково запропонована сільськогосподарська машина.

Description

Дане розкриття стосується способу керування сільськогосподарською машиною |і сільськогосподарської машини.

Передумови створення

Для розподілу на полі робочого розчину (розбризкуваної речовини, речовини для обприскування), такого як пестициди, гербіциди, фунгіциди або добриво, може бути забезпечена машина для внесення шляхом обладнання трактора штангою, з якої, наприклад, через сопла, приєднані до штанги, розподіляється такий робочий розчин. Альтернативно, спеціалізована машина для внесення може бути забезпечена штангою, з якої розподіляється робочий розчин. Машина для внесення звичайно рухається по полю практично по прямих лініях, розподіляючи робочий розчин. Коли машина для внесення досягає кінця поля, вона повертає в так звану розворотну смугу, на якій робочий розчин може не розподілятися. Альтернативно, коли сільськогосподарські культури посаджені на розворотній смузі, також необхідно розбризкування (обприскування) на розворотну смугу. Основним призначенням розворотної смуги є поворот машини на наступну "технічну коліюї або робочий шлях. Перед поворотом обприскувач звичайно вимикається, але може бути так, що на початку або в кінці внесення обприскуванням на розворотну смугу здійснюється обприскування на робочому шляху вздовж розворотної смуги.

Щоб гарантувати рівномірний розподіл і уникнути пошкодження штанги, штанга може бути обладнана механізмом урівноваження або системою балансування для балансування штанги в бажаному положенні, наприклад, горизонтальному положенні. Для цього допускається переміщення штанги відносно інших компонентів машини для внесення.

Важливою є протяжність звичайних штанг в поперечному напрямку, яка забезпечує можливість розподілу робочого розчину по широкій ділянці. Коли машина для внесення повертає на розворотну смугу, важіль, що забезпечується штангою, може спричиняти надмірне переміщення штанги і, отже, нестійкість. Однак, обмеження переміщення штанги, щоб уникнути нестійкості, може заважати балансуванню, оскільки балансуюче переміщення (урівноважувальний рух) штанги відносно інших компонентів також обмежується.

Документ ЕР 1186233 А2 розкриває установку бруса розбризкувача для сільськогосподарського розбризкувача, що містить трубчасту раму з підіймальним циліндром.

Зо Рама і бруси розбризкувача приєднуються до поворотної установки у вигляді поворотної платформи.

Документ ЕК 2996412 А1 описує пристрій з проміжною рамою, приєднаною до основної рами за допомогою свого шарніра, і підвішеною рамою, приєднаною до проміжної рами за допомогою шарнірних опор. Гідравлічний пристрій регулювання нахилу і демпфірування з'єднує проміжну і основну рами, регулюючи нахил відносно шарніра і/або демпфіруючи поворотне переміщення проміжної рами відносно основної рами. Між стопорними гвинтами проміжної і підвішеної рам передбачені пружини, що обмежують зміщення підвішеної рами відносно проміжної рами.

Документ 5 4427154 А стосується вузла підвішування і підйому штанги, який встановлюється, простягаючись в поперечному напрямку від транспортного засобу з метою сільськогосподарського обприскування. Вузол штанги містить основну раму, встановлену на транспортний засіб, і щонайменше одну раму, встановлену з можливістю повороту на основну раму. Система підвісу між кожною штангою і основною рамою незалежно амортизує рух штанги, що є результатом переміщення транспортного засобу по нерівній місцевості. Система підйому штанги передбачена, щоб вибірково підіймати кожну штангу відносно основної рами шляхом повороту штанги навколо подовжньої осі поруч з основною рамою. Для транспортування або зберігання кожна рама здатна складатися впритул до борта транспортного засобу.

Документ ЕР 2997822 А1 розкриває систему позиціонування для штанги, що має праву і ліву гілки штанги. Система містить перший привід для переміщення правої гілки штанги відносно опорної рами, другий привід для переміщення лівої гілки штанги відносно опорної рами, перше гідравлічне з'єднання між першим і другим приводами і гідравлічний пристрій керування для керування переміщенням гідравлічної рідини в першому гідравлічному з'єднанні, тим самим керує висуненням і/або втягуванням першого і другого приводів.

У документі СМ 107242228 А розкритий штанговий обприскувач, який містить транспортний засіб обприскувача, забезпечений системою силового приводу.

Суть винаходу

Задачею даного розкриття є надання способу керування сільськогосподарською машиною і сільськогосподарської машини, в яких функціонування краще пристосоване до різних робочих умов при переміщенні сільськогосподарської машини по грунту. бо Для рішення задачі надані спосіб керування сільськогосподарською машиною за пунктом 1 формули винаходу, а також сільськогосподарська машина за пунктом 15. Додаткові варіанти здійснення є об'єктом винаходу по залежних пунктах формули винаходу.

Згідно з аспектом, надані спосіб керування сільськогосподарською машиною, сільськогосподарська машина, що має штангу, яка простягається горизонтально, систему балансування штанги, виконану з можливістю балансувати орієнтацію штанги при роботі, і систему натягнення, призначену для застосування попереднього натягу до штанги. Спосіб містить переміщення сільськогосподарської машини по грунту; балансування орієнтації штанги системою балансування; обмеження або повне запобігання балансування орієнтації штанги системою балансування і утримання штанги в орієнтації попереднього натягу шляхом активації (приведення в дію) системи натягнення, якщо для сільськогосподарської машини блоком керування визначена перша умова (параметр) руху; і забезпечення можливості балансування орієнтації штанги системою балансування шляхом деактивації (припинення дії) системи натягнення, якщо для сільськогосподарської машини блоком керування визначена друга умова руху, яка відрізняється від першої умови руху.

Згідно з іншим аспектом, надана сільськогосподарська машина, що містить штангу, яка простягається горизонтально, систему балансування штанги, виконану з можливістю балансувати орієнтацію штанги при роботі, систему натягнення, виконану з можливістю застосовувати попередній натяг до штанги, і блок керування, який виконаний з можливістю взаємодіяти з системою натягнення, для керування системою натягнення. Система натягнення призначена обмежувати або повністю запобігати балансуванню орієнтації штанги системою балансування і втримувати штангу в орієнтації попереднього натягу шляхом активації системи натягнення; і забезпечувати можливість балансування орієнтації штанги системою балансування шляхом деактивації системи натягнення.

Сільськогосподарська машина може додатково містити блок керування, який виконаний з можливістю взаємодіяти з системою натягнення, для керування системою натягнення. Спосіб може містити обмеження або повне запобігання балансування орієнтації штанги системою балансування і утримання штанги в орієнтації попереднього натягу шляхом активації системи натягнення, якщо для сільськогосподарської машини блоком керування визначена перша умова руху; і забезпечення можливості балансування орієнтації штанги системою балансування шляхом деактивації системи натягнення, якщо для сільськогосподарської машини блоком керування визначена друга умова руху, яка відрізняється від першої умови руху.

Балансування штанги може також називатися балансуючим (урівноважувальним) переміщенням штанги, викликаним рухом сільськогосподарської машини по грунту. У варіанті здійснення у випадку, коли визначена друга умова руху (відносно системи натягнення, умова руху без натягнення, що застосовується до штанги), може бути забезпечена вільне або повне балансування руху штанги. Навпаки, у випадку, коли визначена перша умова руху (умова руху з попереднім натягненням, застосованим до штанги), може бути забезпечене обмежене балансування руху штанги. Як альтернатива, у разі визначення першої умови балансування переміщення штанги може бути відвернене шляхом активації системи натягнення.

Система балансування може бути виконана з можливістю балансувати положення штанги в переважній орієнтації. Переважна орієнтація може бути горизонтальною орієнтацією.

Наприклад, система балансування може бути виконана з можливістю балансувати орієнтацію штанги в горизонтальній орієнтації, коли сільськогосподарська машина рухається по ділянках грунту, нахилених відносно горизонтальної площини.

Щонайменше одна з першої умови руху і другої умови руху може бути визначена блоком керування у відповідь на прийом користувацького введення через пристрій користувацького введення. Користувацьке введення може бути прийняте через будь-який відповідний пристрій користувацького введення, такий як, наприклад, кнопка або перемикач, сенсорний екран, мікрофон і/або комп'ютерна миша.

Щонайменше одна з першої умови руху і другої умови руху може бути визначене блоком керування у відповідь на автоматичний керуючий сигнал, що перемикає режим роботи для множини елементів внесення, передбачених на штанзі. Наприклад, щонайменше одна з першої умови руху і другої умови руху може бути визначена у відповідь на автоматичний керуючий сигнал, який вказує відповідно на початок і припинення розподілу робочого розчину через елементи внесення. Як альтернатива або в доповнення, щонайменше одна з першої умови руху і другої умови руху може бути визначена у відповідь на керуючий сигнал, який вказує на умову рухи. Наприклад, керуючий сигнал може бути визначений на основі інформації кермового керування сільськогосподарської машини. У варіанті здійснення керуючий сигнал, який вказує на першу умову рухи, формується на основі інформації кермового керування, яка вказує, що бо сільськогосподарська машина рухається по кривій, а керуючий сигнал, який вказує на другу умову руху, формується на основі інформації кермового керування, яка вказує, що сільськогосподарська машина рухається по прямій лінії.

Додатково або альтернативно, щонайменше одна з першої умови руху і другої умови руху може бути визначено на основі інформації від датчика. Наприклад, на сільськогосподарській машині може бути передбачений датчик прискорення і/або датчик кута повороту/нахилу. На основі інформації від датчика(в) прискорення можуть бути ідентифіковані траєкторії переміщення сільськогосподарської машини, які вказують першу умову руху, таку як рух по кривій, а на основі траєкторій переміщення може бути визначене перша умова руху. Друга умова руху може бути визначена відповідним чином.

Щонайменше одна з першої умови руху і другої умови руху може бути визначене блоком керування у відповідь на сигнал місцеположення, який вказує на місцеположення сільськогосподарської машини. Наприклад, сигнал місцеположення, який вказує на місцеположення (позицію) сільськогосподарської машини, може бути визначений за допомогою системи глобального позиціонування (СРБ). Додатково або як альтернатива, для визначення сигналу місцеположення, який вказує на місцеположення сільськогосподарської машини, може бути використана інформація від датчика, така як інформація від датчика прискорення. Для визначення сигналу місцеположення, що вказує на місцеположення сільськогосподарської машини, і/або для визначення переміщення в ділянці розворотної смуги і/або переміщення в ділянці поза розворотною смугою на основі сигналу місцеположення, що вказує на місцеположення сільськогосподарської машини, може бути надана і використана картографічна інформація. Картографічна інформація може бути використана разом з інформацією від датчика для визначення сигналу місцеположення і/або щонайменше одного з першої умови руху і другої умови руху.

Може бути виданий керуючий сигнал, який вказує на перемикання в режим роботи для розворотної смуги, і/або керуючий сигнал, який вказує на перемикання в режим роботи поза розворотною смугою, при цьому режим роботи для розворотної смуги є режимом роботи для переміщення сільськогосподарської машини в ділянці грунту розворотної смуги, а режим поза розворотною смугою є режимом роботи для переміщення сільськогосподарської машини в ділянці грунту поза розворотною смугою. У варіанті здійснення користувацьке введення може

Зо бути прийняте через кнопку активації режиму розворотної смуги. Кнопка активації режиму розворотної смуги може бути передбачена, наприклад, у вигляді апаратної кнопки або у вигляді програмної кнопки на сенсорному екрані. За допомогою кнопки активації режиму розворотної смуги користувач може перемикатися між режимом роботи для розворотної смуги і режимом роботи поза розворотною смугою. Альтернативно, керуючий сигнал, який вказує на перемикання в режим роботи для розворотної смуги, або керуючий сигнал, який вказує на перемикання в режим роботи поза розворотною смугою, може бути виданий без прийому користувацького введення, наприклад, автоматично. У варіанті здійснення керуючий сигнал, який вказує на перемикання в режим роботи для розворотної смуги, і/або керуючий сигнал, який вказує на перемикання в режим роботи поза розворотною смугою, видається у відповідь на визначення переміщення в ділянці розворотної смуги і/або переміщення в ділянці поза розворотною смугою, відповідно.

Активація системи натягнення може додатково містити активацію пружинного елемента для застосування попереднього натягу до штанги. Пружинний елемент може містити спіральну пружину. Альтернативно або додатково, пружинний елемент може містити інші типи пружин, такі як торсійні пружини. Пружинний елемент може містити більше однієї пружини. Активація пружинного елемента може містити натягнення пружинного елемента, а деактивація пружинного елемента може містити ослаблення натягнення пружинного елемента. Пружинний елемент може бути натягнутий і ослаблений у відповідь на перемикання режиму роботи.

Наприклад, пружинний елемент може бути натягнутий у відповідь на перемикання в режим роботи для розворотної смуги, і пружинний елемент може бути ослаблений у відповідь на перемикання в режим роботи поза розворотною смугою.

Що стосується пружинного елемента, він може містити пружний ланцюговий механізм і/або ланцюговий механізм, з'єднаний з демпфірувальним елементом, для забезпечення можливості демпфірування.

Активація пружинного елемента може додатково містити активацію приводу, функціонально зв'язаного з пружинним елементом. Привід може містити гідравлічний циліндр. Активація пружинного елемента може містити натягнення пружинного елемента шляхом переміщення поршня гідравлічного циліндра всередину гільзи циліндра. Деактивація пружинного елемента може містити ослаблення пружинного елемента шляхом переміщення поршня гідравлічного бо циліндра з гільзи циліндра. Альтернативно або додатково, можуть бути застосовані інші типи приводів. Наприклад, для активації пружинного елемента може бути використаний лінійний електродвигун. У іншому варіанті здійснення передбачений обертальний електродвигун, і обертальний рух може бути механічно перетворений в лінійне переміщення для активації пружинного елемента.

Утримання штанги в орієнтації попереднього натягу може додатково містити закріплення штанги в піднятому положенні. Підняте положення може бути піднятим порівняно з робочим положенням або орієнтацією штанги, в яких штанга балансується, коли не знаходиться в положенні попереднього натягу. Робоче положення може бути положенням штанги, коли сільськогосподарська машина експлуатується. Наприклад, робоче положення може бути положенням, в якому розподіляється робочий розчин, коли сільськогосподарська машина рухається в ділянці грунту у поза розворотною смугою. Штанга може потім бути піднята в підняте положення, коли сільськогосподарська машина входить в область грунту розворотної смуги, і закріпляється в піднятому положенні під час переміщення сільськогосподарської машини в ділянці розворотної смуги.

Балансування штанги може бути механічним балансуванням. Наприклад, система балансування штанги може бути забезпечена механічними елементами для балансування штанги в бажаному положенні в змінюваних робочих умовах.

Балансування орієнтації штанги може додатково містити балансування центра ваги штанги.

Балансування центра ваги штанги може містити балансування штанги, щонайменше частково, під дією сили тяжіння. Наприклад, штанга може самобалансуватися під дією сили тяжіння. У варіанті здійснення сила тяжіння на компонентах штанги може спричиняти переміщення їх або інших компонентів, що приводить в результаті до балансування штанги. Для самобалансування штанги може бути можливим вільне переміщення компонентів штанги. Наприклад, один або більше компонентів можуть вільно повертатися, забезпечуючи можливість балансуючого переміщення під дією сили тяжіння. Альтернативно або в доповнення до самобалансування, балансування положення штанги може містити примусове балансування. Наприклад, для балансування можуть бути передбачені приводи. Примусове балансування може містити балансування центра ваги. У варіанті здійснення, наприклад, датчиком вимірюється сила тяжіння і для балансування приводи приводяться в дію згідно з виміряною силою тяжіння.

Зо Застосування попереднього натягу до штанги може додатково містити застосування попереднього натягу до середньої секції штанги. Штанга може бути забезпечена середньою секцією і зовнішніми секціями штанги, прикріпленою до середньої секції. Зовнішні секції штанги можуть бути висувними і що втягуються. Наприклад, зовнішні секції штанги можуть висуватися в активному режимі роботи для розподілу робочого розчину, і зовнішні секції штанги можуть втягуватися, коли активний режим роботи відключається.

У варіанті здійснення середня секція штанги спирається на вузол установки штанги, який встановлений на шасі сільськогосподарської машини. Для балансування середня секція може бути рухомою зі щонайменше одним ступенем свободи відносно вузла установки штанги.

Наприклад, середня секція може бути такою, що повертається відносно вузла установки штанги. Зовнішні секції штанги можуть не виконувати яке-небудь балансуюче переміщення відносно середньої секції. У такому варіанті здійснення зовнішні секції штанги можуть виконувати переміщення, відмінні від балансуючого переміщення відносно середньої секції. У альтернативному варіанті здійснення зовнішні секції штанги можуть виконувати балансуючі переміщення відносно середньої секції. Найбільш середня секція може також виконувати балансуючі переміщення або може не виконувати балансуючі переміщення.

Застосування попереднього натягу до середньої секції штанги може містити застосування попереднього натягу між вузлом установки і середньою секцією штанги. Система натягнення може бути з'єднана із середньою секцією штанги і вузлом установки, щоб застосовувати попередній натяг між середньою секцією штанги і вузлом установки. Наприклад, пружинний елемент і привід можуть бути функціонально зв'язані один з одним, передбачені в системі натягнення, і система натягнення може з'єднуватися із середньою секцією штанги на одній стороні системи натягнення і з вузлом установки на протилежній стороні системи натягнення.

У варіанті здійснення може бути забезпечене наступне: визначення першої умови руху містить визначення переміщення сільськогосподарської машини в ділянці розворотної смуги; а визначення другої умови руху містить визначення переміщення сільськогосподарської машини в ділянці поза розворотною смугою.

У іншому варіанті здійснення може бути забезпечене наступне: визначення першої умови руху містить визначення кута повороту пристрою кермового керування сільськогосподарської машини, що перевищує порогове значення кута; а визначення другої умови руху містить 60 визначення кута повороту пристрою кермового керування сільськогосподарської машини, який менший порогового значення кута.

У ще одному варіанті здійснення може бути забезпечене наступне: визначення першої умови руху містить визначення швидкості переміщення сільськогосподарської машини, що перевищує порогове значення швидкості; а визначення другої умови руху містить визначення швидкості переміщення сільськогосподарської машини, яка менша порогового значення швидкості.

Згідно з розкритою тут технологією, балансування положення або орієнтації штанги системою балансування обмежується або повністю відвертається шляхом активації системи натягнення. Таким чином, можуть бути забезпечені різні ступені обмеження балансування положення штанги.

Обмеження балансування положення штанги системою балансування може містити забезпечення можливості деякого балансування положення штанги, але з обмеженням балансування порівняно з балансуванням положення штанги, яке дозволяється, якщо визначено, що сільськогосподарська машина рухається в ділянці грунту поза розворотною смугою. Наприклад, забезпечення можливості балансування положення штанги може містити надання можливості повороту штанги в межах кутового діапазону. Обмеження балансування положення штанги може тоді містити надання можливості повороту штанги в межах кутового діапазону, який є зменшеним порівняно з кутовим діапазоном, в якому поворот допускається, коли забезпечена можливість балансування положення штанги. Альтернативно або додатково, обмеження балансування положення штанги може містити зменшення чутливості балансування. Наприклад, зовнішнє зусилля, необхідне, щоб спричинити балансуюче переміщення, коли балансування положення штанги обмежене, може бути більшим порівняно із зовнішнім зусиллям, необхідним, щоб спричинити балансуюче переміщення, коли балансування положення штанги дозволене.

Повне запобігання балансування положення штанги системою балансування може також називатися блокуванням балансування положення штанги. Коли балансування блокується, не існує балансування положення штанги, тобто відвертається яке-небудь балансуюче переміщення штанги.

Друга умова руху може вказувати, що перша умова руху більше не присутня.

Зо У випадку, коли штанга забезпечена протилежними зовнішніми секціями штанги, що простягаються в протилежні сторони, наприклад, в протилежні сторони від середньої секції штанги, система натягнення може бути з'єднана з однією або обома зовнішніми секціями штанги, тим самим застосовуючи попередній натяг тільки до однієї із зовнішніх секцій штанги або до обох. Аналогічно, система натягнення може бути з'єднана тільки з однією або більше ніж з однією секціями штанги, якщо штанга забезпечена множиною секцій штанги.

Блок керування може бути передбачений в системі керування. Наприклад, блок керування може бути передбачений в системі ІЗОВОЗ, такій як мережа керування машиною, що реалізовує стандарт ІЗО 11683-11.

Варіанти здійснення, розкриті вище відносно способу керування сільськогосподарською машиною, можуть застосовуватися до сільськогосподарської машини з необхідними змінами.

Сільськогосподарська машина може додатково містити блок керування, який взаємодіє з системою натягнення, для задіювання системи натягнення, при цьому блок керування призначений, при русі сільськогосподарської машини по грунту, обмежувати або повністю запобігати балансуванню орієнтації штанги системою балансування і підтримувати штангу в орієнтації попереднього натягу шляхом активації системи натягнення, якщо перше переміщення може бути умовою, яка визначена для сільськогосподарської машини блоком керування; і забезпечувати можливість балансування орієнтації штанги системою балансування шляхом деактивації системи натягнення, якщо для сільськогосподарської машини блоком керування визначена друга умова руху, яка відрізняється від першої умови руху.

Система натягнення може бути призначена активуватися і/або деактивуватися у відповідь на зміну положення штанги, наприклад, внаслідок підйому. Наприклад, механізований або з'єднувальний механізм може бути передбачений призначеним, щоб активувати систему натягнення у відповідь на підйом або опускання штанги в змінене положення від початкового положення. Механізований механізм, забезпечений одним або більше механічними елементами, може з'єднуватися з рамою, яка підтримує штангу. Шляхом підняття рами активація системи натягнення може бути ініційована через механізований або з'єднувальний механізм. Через механізований або з'єднувальний механізм система натягнення може бути примусово активована. Також механізований або з'єднувальний механізм може змушувати або примушувати систему натягнення деактивуватися, наприклад, внаслідок іншої зміни положення бо штанги.

Система натягнення може задіюватися шляхом з'єднання з конструкцією/вузлом підйому штанги або основною рамою машини, тобто з'єднання зі сталевим тросом. Система натягнення може бути активована шляхом підйому штанги, наприклад, в ділянці розворотної смуги. Підйом штанги може бути виконаний блоком керування, призначеним для конструкції/вузла підйому штанги або основної рами. Це буде все ще (опосередкована) активація/деактивація системи натягнення (іншим) блоком керування, функціонально зв'язаним з механізованим механізмом, наприклад, через підіймальну конструкцію або вузол, виконані з можливістю підіймати і опускати штангу. Альтернативно, система натягнення може бути активована/деактивована вручну користувачем, наприклад, шляхом ручного натягнення одного або більше пружинних елементів.

Сільськогосподарська машина може бути сільськогосподарською машиною для внесення, наприклад, виконаною з можливістю переміщуватися по землі або грунту, такому як поле, для розподілу робочого розчину на землю або грунт. Сільськогосподарська машина для внесення може бути розбризкувачем. На штанзі може бути передбачена множина елементів внесення.

Елементи внесення можуть містити сопло, передбачене на штанзі і виконане з можливістю розподіляти робочий розчин.

Розподіл робочого розчину на землю може містити розподіл робочого розчину на грунт або землю, наприклад, поля, або на зростаючі на ньому рослини. Робочий розчин, що підлягає розподілу, наприклад, може бути пестицидом, фунгіцидом, гербіцидом або добривом, що розбризкується на грунт.

Опис додаткових варіантів здійснення

Шляхом прикладу з посиланням на фігури описані наступні варіанти здійснення. На фігурах показано:

Фіг. 1 - це схематичне представлення сільськогосподарської машини, в якій система натягнення деактивована;

Фіг. 2 - це схематичне представлення сільськогосподарської машини за фіг. 1, в якій система натягнення активована; і

Фіг. З - це схематичне представлення системи керування сільськогосподарської системи.

Фіг. 1 показує схематичне представлення сільськогосподарської машини зі штангою 1.

Зо Сільськогосподарська машина може бути сільськогосподарською машиною для внесення, яка виконана з можливістю переміщуватися по землі або грунту, такому як поле, розподіляючи безліччю елементів внесення, передбачених на штанзі 1, робочий розчин на землю або грунт.

Штанга 1 містить середню секцію 2 і зовнішні секції 3, які встановлені на середню секцію 2 і простягаються у зовнішні сторони горизонтально. Для розподілу робочого розчину на зовнішніх секціях З штанги 1 передбачена множина елементів внесення (не показані), таких як сопла.

Сільськогосподарська машина додатково містить систему 4 балансування штанги для балансування орієнтації або положення штанги 1 при роботі. Сільськогосподарська машина, наприклад, може бути забезпечена трактором і/або реалізована у вигляді або за допомогою саморухомої машини.

Система 4 балансування може також називатися балансуючим переміщенням штанги 1 при роботі. Середня секція 2 штанги 1 спирається на вузол 5 установки штанги системи 4 балансу або балансування штанги. Для балансування середня секція 2 штанги 1 переміщується відносно вузла 5 установки штанги системи 4 балансування штанги. У показаному варіанті здійснення для балансування штанги 1 можливе обертання штанги 1 навколо подовжньої осі сільськогосподарської машини, що забезпечує горизонтальну орієнтацію зовнішніх секцій З штанги, що простягаються у зовнішні сторони 1, наприклад, коли сільськогосподарська машина рухається по похилій поверхні. Штанга 1 повертається навколо точки 6 повороту, через яку проходить подовжня вісь, відносно вузла 5 установки штанги системи 4 балансування штанги.

Штанга може обертатися не тільки навколо точки б, але також двох коротких маятникових важелів, які знаходяться між ними. Отже, для штанги 1 може бути передбачено більше однієї осі обертання.

Система 4 балансування може бути виконана з можливістю балансування центра ваги штанги. Наприклад, дія сили тяжіння на компоненти штанги 1 може підтримувати штангу 1 в горизонтальному положенні, приводячи в результаті до відносного переміщення між середньою секцією 2 штанги 1 і вузлом 5 установки штанги, коли сільськогосподарська машина з'їжджає з горизонтального положення, наприклад, під час переміщення по похилій ділянці землі.

Додатково або альтернативно, може бути передбачена примусове балансування. Примусове балансування може містити активне переміщення, наприклад, за допомогою приводів, середньої секції 2 штанги 1 відносно вузла 5 установки штанги. Для примусового балансування бо можуть бути передбачені датчики для виявлення орієнтації штанги і/або інших компонентів сільськогосподарської машини і/або для виявлення інших параметрів, таких як параметри навколишнього середовища, наприклад, нахил ділянки землі, по якій сільськогосподарська машина рухається. Сигнали датчиків можуть бути оброблені, щоб забезпечувати примусову балансування.

Сільськогосподарська машина додатково містить систему 7 натягнення, яка містить пружинні елементи 8, які в показаному варіанті здійснення є гвинтовими пружинами, і приводи 9, які в показаному варіанті здійснення є гідравлічними циліндрами. Система 7 натягнення передбачається між вузлом 5 установки штанги і середньою секцією 2 штанги 1. В показаному варіанті здійснення кожний з пружинних елементів 8 приєднується рухомо до вузла 5 установки штанги з одного боку і до гідравлічного циліндра 9 з іншого боку. Кожний з гідравлічних циліндрів 9 рухомо приєднується до середньої секції 2 штанги 1.

У представленні на фіг. 1 система 7 натягнення не активована. Гідравлічні циліндри 9 знаходяться у висуненому положенні, і пружинні елементи 8 не натягнуті. Коли система 7 натягнення сільськогосподарської машини активується, як можна побачити на схематичному представленні на фіг. 2, гідравлічні циліндри 9 переміщуються у втягнуте положення, тим самим натягуючи пружинні елементи 8. Це може називатися положенням попереднього натягу штанги 1. Натягнення у відповідних з'єднаннях між вузлом 5 установки штанги і середньою секцією 2 штанги 1 через пружинний елемент 8 і гідравлічний циліндр 9 обмежує балансування положення або орієнтації штанги системою балансування, забезпечуючи протидіюче зусилля для такого переміщення.

У варіанті здійснення, показаному на фіг. 1 і 2, система 7 натягнення містить пружинні елементи 8 і гідравлічні циліндри 9. В альтернативних варіантах здійснення система 7 натягнення може містити будь-який компонент або поєднання компонентів, прийнятних для обмеження або повного запобігання балансуванню штанги системою балансування і підтримки штанги в положенні або орієнтації попереднього натягу. Наприклад, можуть бути передбачені типи приводів 9, відмінні від гідравлічних циліндрів, такі як електродвигуни. Додатково або як альтернатива, пневматичний циліндр може виконувати функції як пружинного елемента, так і приводу.

Підтримка штанги 1 в орієнтації попереднього натягу може містити закріплення штанги 1 в піднятому положенні. Наприклад, штанга 1 може бути піднята з робочого положення, при активації системи 7 натягнення. У зразковому варіанті здійснення (не показаний) пружинні елементи 8 системи 7 натягнення передають зусилля на кожну із зовнішніх секцій З штанги 1 при активації системи 7 натягнення, тим самим підіймаючи зовнішні секції З в підняте положення відносно робочого положення зовнішніх секцій З під час розподілу робочого розчину.

Фіг. 3 показує схематичне представлення сільськогосподарської системи або сільськогосподарської машини з трактором 10 і штангою 1, що переноситься на тракторі 10. У альтернативному варіанті здійснення це може бути самохідна машина (не показана).

Мережа 11 керування сільськогосподарською машиною передбачає електронну систему керування для сільськогосподарської системи. Мережа 11 керування сільськогосподарською машиною містить мережу 12 керування трактором і мережа 13 керування штангою. Мережа 11 керування сільськогосподарською системою має інформаційну шину 14, з якою, згідно з показаним варіантом здійснення, з'єднуються користувацький керуючий термінал 15, контролер 16 задач і множина електронних блоків 17 керування. Кожний з електронних блоків 17 керування призначений для функціонального елемента 18а, 1860, передбаченого на тракторі 10 або штанзі 1, відповідно. У альтернативному варіанті здійснення електронні блоки 17 керування, з'єднані з користувацьким керуючим терміналом 15 по інформаційній шині 14, можуть застосовуватися тільки до функціонального(их) елемента(ів) 186 штанги 1, але не до функціонального(их) елементайів) 18а трактора 10.

Що стосується штанги 1, функціональні елементи 1865 можуть також називатися робочими або функціональними блоками. По інформаційній шині 14 електронні дані можуть передаватися між компонентами, блоками, модулями або елементами, з'єднаними з інформаційною шиною 14. Електронна система керування мережі 11 керування сільськогосподарської машини може реалізовувати стандарт ІЗО 11683, переважно стандарт ІЗО 11683-11.

Інформаційна шина 14 забезпечена штепсельним рознімом 19, що з'єднує мережу 12 керування трактором і мережу 13 керування штангою.

Користувацький або операторський керуючий термінал 15 забезпечений дисплеєм 20 термінала і надає керування користувачеві і відображення для користувача. Додатково, користувацький керуючий термінал 15 забезпечений процесорним блоком, що містить процесор і елемент пам'яті, з'єднаний 3 процесором. Декілька програм системи програмного 60 забезпечення, реалізованих на користувацькому терміналі, можуть працювати одночасно.

За допомогою користувацького керуючого термінала 15 може бути прийнятий користувацький ввід для керування функціональними елементами 18а, 186 сільськогосподарських системи. Також за допомогою дисплея 20 термінала може бути відображена користувачеві робоча інформація.

У варіанті здійснення на фіг. З один з функціональних елементів 186 штанги 1 є гідравлічним циліндром 9 системи 7 натягнення штанги 1. Мережа 11 керування сільськогосподарською машиною може називатися пристроєм керування сільськогосподарської машини. Якщо для сільськогосподарської машини визначається перша умова руху, наприклад, рух в ділянці розворотної смуги, по інформаційній шині 14 блока 17 керування гідравлічного циліндра 9 видається сигнал керування на активацію. У відповідь на сигнал керування на активацію поршень гідравлічного циліндра 9 втягується в гільзу гідравлічного циліндра 9, тим самим активуючи систему 7 натягнення. Штанга 1 тим самим утримується в положенні або орієнтації попереднього натягу, і балансування штанги 1 системою 4 балансування обмежується. Якщо для сільськогосподарської машини визначається друга умова руху, наприклад, рух в ділянці поза розворотною смугою, по інформаційній шині 14 блока 17 керування гідравлічного циліндра 9 видається сигнал керування на дезактивацію. У відповідь на сигнал керування на дезактивацію поршень гідравлічного циліндра 9 висувається з гільзи гідравлічного циліндра 9, тим самим деактивуючи систему 7 натягнення. У цьому положенні балансування положення штанги 1 системою 4 балансування дозволяється, тобто не обмежується.

У варіанті здійснення перша умова руху, наприклад, переміщення сільськогосподарської машини в ділянці розворотної смуги, визначається у відповідь на прийом користувацького введення. Наприклад, в керуючому терміналі 15 може бути передбачена кнопка для користувацького введення, що вказує на переміщення в ділянці розворотної смуги. Така кнопка може бути передбачена, наприклад, у вигляді апаратної кнопки. Альтернативно, така кнопка може бути передбачена у вигляді програмної кнопки, наприклад, на сенсорному екрані керуючого термінала 15. Альтернативно або додатково, друга умова руху, тобто переміщення сільськогосподарської машини в ділянці поза розворотною смугою, може бути визначена у відповідь на прийом користувацького введення, наприклад, за допомогою кнопки, передбаченої в керуючому терміналі 15 для користувацького введення, що вказує на переміщення в ділянці

Зо поза розворотною смугою. Така кнопка може бути передбачена, наприклад, у вигляді апаратної кнопки або програмної кнопки. Переміщення сільськогосподарської машини в ділянці розворотної смуги і переміщення сільськогосподарської машини в ділянці поза розворотною смугою може бути визначене за допомогою одного і того ж користувацького введення кожний раз, коли надається користувацьке введення, що вказує на перемикання з переміщення в ділянці розворотної смуги на переміщення в ділянці поза розворотною смугою, і навпаки.

У додатковому варіанті здійснення щонайменше одна з першої умови руху і другої умови руху, така як переміщення в ділянці розворотної смуги і переміщення в ділянці поза розворотною смугою, визначається на основі автоматичного керуючого сигналу, що перемикає режим роботи для множини елементів внесення, передбачених на штанзі. Наприклад, переміщення в ділянці поза розворотною смугою може бути визначене при початку розподілу робочого розчину, а переміщення в ділянці розворотної смуги може бути визначене при припиненні розподілу робочого розчину елементами внесення.

У іншому варіанті здійснення щонайменше одне з переміщення в ділянці розворотної смуги і переміщення в ділянці поза розворотною смугою визначається у відповідь на сигнал місцеположення, який вказує на місцеположення сільськогосподарської машини. Наприклад, в сільськогосподарській машині може бути передбачений СРО-блок, що визначає сигнал місцеположення, який вказує на місцеположення сільськогосподарської машини, за допомогою системи глобального позиціонування (ОРБ5). зРО-блок може бути передбачений в тракторі 10 і/або на штанзі 1, і сигнал місцеположення може бути переданий по інформаційній шині 14.

У варіантах здійснення у відповідь на визначення щонайменше одного з першої умови руху і другої умови руху може бути активований режим роботи для розворотної смуги і/або режим роботи поза розворотною смугою, відповідно. У відповідь на активацію режиму роботи для розворотної смуги керуючі сигнали режиму для розворотної смуги можуть бути видані по інформаційній шині 14 керуючим блокам 17, призначеним для функціональних елементів 18а, 18р, щоб ввести в дію функціональні елементи 18а, 185 згідно з режимом роботи для розворотної смуги. Керуючі сигнали режиму для розворотної смуги можуть містити сигнал керування активацією, внаслідок якого поршень гідравлічного циліндра 9 втягується в гільзу гідравлічного циліндра 9, тим самим активуючи систему 7 натягнення. У відповідь на активацію режиму роботи поза розворотною смугою керуючі сигнали режиму поза розворотною смугою бо можуть бути видані по інформаційній шині 14 керуючим блокам 17, призначеним для функціональних елементів 18а, 1860, щоб ввести в дію функціональні елементи 18а, 1860 згідно з режимом роботи поза розворотною смугою. Керуючі сигнали режиму поза розворотною смугою можуть містити сигнал керування деактивацією, в результаті якого поршень гідравлічного циліндра 9 висувається з гільзи гідравлічного циліндра 9, тим самим деактивуючи систему 7 натягнення.

Ознаки, розкриті в цій специфікації, на кресленнях і/або в формулі винаходу, можуть бути матеріалом для реалізації різних варіантів здійснення, отриманих окремо або в їх різних поєднаннях.

Claims (17)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Спосіб керування сільськогосподарською машиною, що має штангу (1), яка простягається горизонтально, систему (4) балансування, що балансує орієнтацію штанги (1) при роботі, і систему (7) натягу, пристосовану для застосування попереднього натягу до штанги (1), при цьому спосіб включає етапи, на яких: - переміщують сільськогосподарську машину по грунту; - балансують орієнтацію штанги (1) системою (4) балансування; - обмежують або повністю запобігають балансуванню орієнтації штанги (1) системою (4) балансування і втримують штангу (1) в орієнтації попереднього натягу шляхом активації системи (7) натягу, тим самим застосовуючи до штанги (1) умову руху з попереднім натягом; і - забезпечують балансування орієнтації штанги (1) системою (4) балансування шляхом деактивації системи (7) натягу, тим самим застосовуючи до штанги (1) умову руху без натягу.

2. Спосіб за п. 1, при цьому сільськогосподарська машина додатково має блок (17) керування, який взаємодіє з системою (7) натягу, для керування системою (7) натягу, при цьому спосіб додатково включає етапи, на яких: - обмежують або повністю запобігають балансуванню орієнтації штанги (1) системою (4) балансування і втримують штангу (1) в орієнтації попереднього натягу шляхом активації системи (7) натягу, якщо для сільськогосподарської машини блоком (17) керування визначена перша умова руху; і Зо - забезпечують можливість балансування орієнтації штанги (1) системою (4) балансування шляхом деактивації системи (7) натягу, якщо для сільськогосподарської машини блоком (17) керування визначена друга умова руху, яка відрізняється від першої умови руху.

З. Спосіб за п. 1 або 2, при цьому система (4) балансування виконана з можливістю балансувати орієнтацію штанги (1) в переважній орієнтації.

4. Спосіб за п. 2 або 3, який додатково включає етап, на якому за допомогою блока (17) керування визначають щонайменше одну з першої умови руху і другої умови руху у відповідь на прийом користувацького введення через пристрій користувацького введення.

5. Спосіб за пп. 2 і З або 4, який додатково включає етап, на якому за допомогою блока (17) керування визначають щонайменше одну з першої умови руху і другої умови руху у відповідь на автоматичний керуючий сигнал, що перемикає режим роботи для множини елементів внесення, передбачених на штанзі (1).

6. Спосіб за п. 2 і щонайменше за одним з пп. 3-5, який додатково включає етап, на якому за допомогою блока (17) керування визначають щонайменше одну з першої умови руху і другої умови руху у відповідь на сигнал місцеположення, який вказує місцеположення сільськогосподарської машини.

7. Спосіб щонайменше за одним з попередніх пунктів, в якому активація системи (7) натягу додатково включає активацію пружинного елемента (8) для застосування попереднього натягу до штанги (1).

8. Спосіб за п. 7, в якому активація пружинного елемента (8) додатково включає активацію приводу (9), функціонально зв'язаного з пружинним елементом (8).

9. Спосіб щонайменше за одним з попередніх пунктів, в якому утримання штанги (1) в орієнтації попереднього натягу додатково включає закріплення штанги (1) в піднятому положенні.

10. Спосіб щонайменше за одним з попередніх пунктів, в якому балансування орієнтації штанги (1) додатково включає балансування центра ваги штанги (1).

11. Спосіб щонайменше за одним з попередніх пунктів, в якому застосування попереднього натягу до штанги (1) додатково включає застосування попереднього натягу до середньої секції штанги (1).

12. Спосіб за п. 2 і щонайменше за одним з пп. 3-11, в якому - визначення першої умови руху включає визначення переміщення сільськогосподарської бо машини в ділянці розворотної смуги; і

- визначення другої умови руху включає визначення переміщення сільськогосподарської машини в ділянці поза розворотною смугою.

13. Спосіб за п. 2 і щонайменше за одним з пп. 3-12, в якому - визначення першої умови руху включає визначення кута повороту пристрою кермового керування сільськогосподарської машини, що перевищує порогове значення кута; і - визначення другої умови руху включає визначення кута повороту пристрою кермового керування сільськогосподарської машини, який менший порогового значення кута.

14. Спосіб за п. 2 і щонайменше за одним з пп. 3-13, в якому - визначення першої умови руху включає визначення швидкості переміщення сільськогосподарської машини, що перевищує порогове значення швидкості; і - визначення другої умови руху включає визначення швидкості переміщення сільськогосподарської машини, яка менша порогового значення швидкості.

15. Сільськогосподарська машина, яка містить: - штангу (1), яка простягається горизонтально; - систему (4) балансування, виконану з можливістю балансувати орієнтацію штанги (1) при роботі; і - систему (7) натягу, виконану з можливістю застосовувати попередній натяг до штанги (1); при цьому система (7) натягу пристосована - обмежувати або повністю запобігати балансуванню орієнтації штанги (1) системою (4) балансування і втримувати штангу (1) в орієнтації попереднього натягу шляхом активації системи (7) натягу, тим самим застосовуючи до штанги (1) умову руху з попереднім натягом; і - забезпечувати балансування орієнтації штанги (1) системою (4) балансування шляхом деактивації системи (7) натягу, тим самим застосовуючи до штанги (1) умову руху без натягу.

16. Сільськогосподарська машина за п. 15, яка додатково містить блок (17) керування, виконаний з можливістю взаємодіяти з системою (7) натягу, для керування системою (7) натягу, при цьому блок (17) керування пристосований, під час переміщення сільськогосподарської машини по грунту, - обмежувати або повністю запобігати балансуванню орієнтації штанги (1) системою (4) балансування і втримувати штангу (1) в орієнтації попереднього натягу шляхом активації Зо системи (7) натягу, якщо для сільськогосподарської машини блоком (17) керування визначена перша умова руху; і - забезпечувати балансування орієнтації штанги (1) системою (4) балансування шляхом деактивації системи (7) натягу, якщо для сільськогосподарської машини блоком (17) керування визначена друга умова руху, яка відрізняється від першої умови руху.

17. Сільськогосподарська машина за п. 15 або 16, в якій система (7) натягу пристосована активуватися і/або деактивуватися у відповідь на зміну положення штанги. в 4 ї с т г ; | ! й ! нні нині нн оаннннТон; ТТ, п їв в в в

Фіг. 1