UA124292C2 - Сільськогосподарська збиральна машина - Google Patents
Сільськогосподарська збиральна машина Download PDFInfo
- Publication number
- UA124292C2 UA124292C2 UAA201608855A UAA201608855A UA124292C2 UA 124292 C2 UA124292 C2 UA 124292C2 UA A201608855 A UAA201608855 A UA A201608855A UA A201608855 A UAA201608855 A UA A201608855A UA 124292 C2 UA124292 C2 UA 124292C2
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- harvesting
- parameter
- harvester
- header
- harvesting process
- Prior art date
Links
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims abstract description 172
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 21
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 20
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 18
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 9
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 7
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 6
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 6
- 238000012787 harvest procedure Methods 0.000 claims description 5
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 4
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 claims description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims 3
- 241000566113 Branta sandvicensis Species 0.000 claims 1
- 241001547860 Gaya Species 0.000 claims 1
- 101100498160 Mus musculus Dach1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101800001776 Nuclear inclusion protein B Proteins 0.000 claims 1
- FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N benzyl N-[2-hydroxy-4-(3-oxomorpholin-4-yl)phenyl]carbamate Chemical compound OC1=C(NC(=O)OCC2=CC=CC=C2)C=CC(=C1)N1CCOCC1=O FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000005242 forging Methods 0.000 claims 1
- 244000145841 kine Species 0.000 claims 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 3
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 238000013479 data entry Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 1
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 1
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 1
- 238000012913 prioritisation Methods 0.000 description 1
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/06—Combines with headers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/14—Mowing tables
- A01D41/141—Automatic header control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
- A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
- A01D43/085—Control or measuring arrangements specially adapted therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D82/00—Crop conditioners, i.e. machines for crushing or bruising stalks
- A01D82/02—Rollers for crop conditioners
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D2101/00—Lawn-mowers
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Combines (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Outside Dividers And Delivering Mechanisms For Harvesters (AREA)
Abstract
Винахід належить до сільськогосподарської збиральної машини з жаткою (2) у вигляді насадки для зрізання і збору врожаю і з системою допомоги водію (4) для керування жаткою (2), причому система допомоги водію (4) включає накопичувач (5) для збереження даних і обчислювальний пристрій (6) для обробки даних, збережених у накопичувачі (5). Пропонується, щоб жатка (2) разом з системою допомоги водію (4) формувала автоматичну жатку (8), в той час як в накопичувачі (5) зберігалась велика кількість стратегій процесу збору врожаю (5а), які можна вибрати, і обчислювальний пристрій (6) був обладнаний для того, щоб автономно визначати щонайменше один машинний параметр - параметр жатки (2a-f) - для застосування стратегії або стратегій процесу збору врожаю (5а), які можна вибрати і задавати їх жатці (2).
Description
Винахід належить до сільськогосподарської збиральної машини з відмітними ознаками обмежувальної частини формули пункту 1.
Сільськогосподарська збиральна машина, про яку йде мова, - це будь-яка збиральна машина, обладнана жаткою у вигляді насадки, що слугує для зрізання та збору врожаю. Це може бути зернозбиральний комбайн, косарка-подрібнювач, тюковий прес і т. ін. В представленому поясненні на передньому плані стоїть зернозбиральний комбайн.
Зазвичай представлена сільськогосподарська збиральна машина може бути адаптована під збір різних видів культур за допомогою встановлення різноманітних насадок. У випадку зернозбирального комбайна насадка, тобто жатка, включає мотовило, платформу жатки, ножетримач, встановлений на платформу жатки, а також живильний шнек, що подає зрізаний врожай до похилого транспортера збиральної машини. Щонайменше один з цих компонентів з'єднаний з приводними блоками, за допомогою яких можна встановити відповідні параметри жатки, такі як "висота ножетримача", "кут зрізу"у, "довжина платформи жатки", "положення мотовила", "кількість обертів живильного шнека", "кількість обертів мотовила" або "частота зрізу".
В процесі збору врожаю мотовило проводить врожай через ножетримачі, які ріжуть врожай.
Розрізаний врожай потрапляє на платформу жатки, звідки живильний шнек подає його далі до похилого транспортера. В середній частині живильного шнека розрізаний врожай передається до похилого транспортера. Для цього в середній частині живильного шнека передбачені подавальні пальці, які під контролем вигвинчуються з живильного шнека для того, щоб захопити розрізаний врожай і наприкінці направити його до похилого транспортера. Таке розміщення описане, наприклад, в документі ОЕ 7826143 01. В цьому випадку можна легко встановити кут виходу відносно обертання валика, під яким подавальні пальці виходять з живильного шнека.
Внаслідок цього виникає інший параметр жатки, який можна встановити, - "кут виходу подавальних пальців".
Оптимальне встановлення параметрів жатки має важливе значення не лише для зрізання та збору, але й для усіх наступних процесів. Якщо розглядати зернозбиральний комбайн, то наступними процесами будуть, зокрема, молотіння, сепарування та очищення.
Існує низка критеріїв, на основі яких можна оцінити якість функціонування жатки. Перш за
Зо все йдеться про те, щоб на самій жатці було якомога менше втрат. Такими втратами, що відбуваються безпосередньо на жатці, є, наприклад, "втрати при зборі", "втрати колосся при зрізанні", "втрати завеликих зерен" і т. ін. Окрім цього відповідно встановлені параметри жатки впливають на вищезазначені наступні процеси, тобто молотіння, сепарування та очищення, якщо мова йде про зернозбиральний комбайн. Лише за кількістю параметрів жатки можна зробити висновок, що оптимальне встановлення параметрів жатки є завданням значної складності.
В відомій сільськогосподарській машині (ОЄ 102008032191 АТ), з якої виходить винахід, передбачається система допомоги водію для керування, зокрема, жаткою. Система допомоги водію забезпечує рівномірне надходження потоку врожаю, оскільки вона визначає різні параметри жатки на основі інформації, наданої датчиком потоку врожаю. Таким чином, ця оптимізація повністю зорієнтована на взаємозалежності, що панують в жатці. Подібна зорієнтована оптимізація розкривається в документі МО 2014/093814 Ат!, що стосується косарки-подрібнювача.
Виходячи з рівня техніки, задача винаходу полягає у вдосконаленні відомої з рівня техніки збиральної машини з системою допомоги водію таким чином, щоб ефективне всеохоплююче керування жаткою було можливе при дуже незначному навантаженні водія.
Вищезазначена задача вирішується в збиральній машині з відмітними ознаками обмежувальної частини формули пункту 1 за допомогою відмітних ознак відмітної частини пункту 1.
Суттєвим для винаходу є те, що жатка разом з системою допомоги водію формує автоматичну жатку. Це означає, що система допомоги водію із своїм накопичувачем для збереження даних та обчислювальним пристроєм сконструйована для того, щоб автономно визначати окремі машинні параметри жатки та налаштовувати жатку. Такі машинні параметри в цьому випадку позначаються як "параметри жатки". Основою визначення параметрів жатки є вибір користувача стратегій збору врожаю, які зберігаються в накопичувачі системи допомоги водію.
При оптимальному рішенні завдяки одноразовому вибору водієм активної стратегії процесу збору врожаю можна задати спосіб керування жаткою. Для визначення параметрів жатки у вузькому сенсі інше введення даних водієм непотрібне. Але водій має можливість змінити за 60 бажанням вибрану стратегію процесу збору врожаю, так щоб внаслідок цього керування відбувалося автономно, але тоді за необхідністю з іншим наданням пріоритетів. Оптимальна реалізація автоматичної жатки, яка може працювати на основі зовсім інших стратегій процесу збору врожаю, призводить до поки що невідомих можливостей впливу користувача без ускладнення використання.
При оптимальному варіанті винаходу згідно з пунктом 5 в накопичувачі системи допомоги водію зберігається функціональна системна модель для щонайменше однієї частини збиральної машини, яка є основою автономного визначення щонайменше одного параметра жатки. Поняття "функціональна системна модель" означає, що щонайменше одна складова функціональних взаємозалежностей всередині збиральної машини відображується системною моделлю. Приклади цього надаються далі.
При іншому оптимальному варіанті винаходу згідно з пунктом 6 обчислювальний пристрій впродовж збору врожаю порівнює системну модель з актуальним станом процесу збору врожаю. Намір тут полягає у адаптуванні системної моделі, що лежить в основі автономного визначення параметрів жатки, до фактичних умов.
Параметри жатки здебільшого визначаються під час збору врожаю переважно циклічно.
Поняття "циклічно" в цьому випадку потрібно розуміти в широкому сенсі. Воно тут означає послідовне визначення з тривалістю циклу, що є постійною, але й такою, що змінюється. Таке циклічне визначення щонайменше одного параметра жатки призводить до високої швидкості реагування збиральної машини на зміни в стані процесу збору врожаю. Відповідно до цього в цій взаємозалежності циклічно порівнювати системну модель з актуальним станом процесу збору врожаю, як в пункті 6. Тривалість циклів має бути достатньо короткою для досягнення вищезгаданої бажаної швидкості реагування.
Обчислювальний пристрій переважно порівнює системну модель з відповідним актуальним станом процесу збору врожаю рекурсивним способом, так щоб системна модель поступово наближувалась до фактичних умов. Під поняттям "стан процесу збору врожаю" об'єднані усі параметри стану, які будь-яким чином знаходяться у взаємозалежності з процесом збору врожаю. До них належать дані про насадження та/або параметри збору врожаю, та/або параметри жатки, та/або дані про оточуюче середовище (пункт 7).
При особливо оптимальному варіанті винаходу згідно з пунктом 8 передбачається
Зо сенсорний пристрій для визначення щонайменше однієї складової стану процесу збору врожаю.
Для цього зокрема можна легко застосовувати вищезгадане циклічне порівняння системної моделі.
При іншому оптимальному варіанті винаходу згідно з пунктом 9У можна ввести щонайменше одну складову стану процесу збору врожаю через пристрій вводу/виводу. Таким чином, можна перевірити дані датчика або визначити параметри стану, які є важко зрозумілими для датчика.
При іншому оптимальному варіанті винаходу згідно з пунктом 10 в накопичувачі системи допомоги водію зберігається щонайменше одна початкова модель, яка може слугувати, зокрема, як початкова величина при вищезгаданому поточному порівнянні системної моделі.
При належному виборі початкової моделі можна за незначний період порівняння привести системну модель у відповідність до фактичних умов.
Згідно з пунктом 13 для формування функціональних взаємозалежностей за допомогою системної моделі переважно передбачається, що щонайменше з одним параметром процесу збору врожаю співвіднесений щонайменше один графік, причому параметр процесу збору врожаю є вихідною величиною відповідного графіку. За допомогою вищезазначеного графіку можна сформувати комплексні функціональні взаємозалежності з незначними затратами машинного часу. Більш того, можна застосувати вищезгадане, зокрема рекурсивне, порівняння системної моделі з порівняно незначною трудомісткістю розрахунків.
Вищезгаданий графік зображує в цьому випадку залежність вихідної величини від щонайменше однієї вхідної величини, зокрема від двох або більшої кількості вхідних величин.
З огляду на вищезгадане порівняння системної моделі з фактичним станом процесу збору врожаю згідно з пунктом 16 передбачається, що обчислювальний пристрій при поточному зборі врожаю переважно циклічно порівнює щонайменше один графік з фактичним станом процесу збору врожаю. Для застосування такого порівняння переважно передбачається, що деякі точки в межах графіку повторно вимірюються датчиком. Розходження виміряних точок з відповідними точками системної моделі призводить до належного коректування щонайменше одного графіку.
Згідно з пунктом 17 для застосування відповідної вибраної стратегії збору врожаю на основі системної моделі передбачається, що положення про використання збережені у накопичувачі.
Прикладом таких положень є визначення щонайменше одного параметра жатки в чіткому процесі керування. В найпростішому випадку обчислювальний пристрій визначає щонайменше 60 один параметр жатки як блок керування співставленням на основі щонайменше одного вищезазначеного графіку. В процесі визначення щонайменше одного параметра жатки можна відмовитись від трудомістких процесів регулювання з відповідним керувальним зворотним зв'язком.
Інше бажане для застосування положення про використання згідно з пунктом 20 полягає у тому, що для одночасного застосування конкуруючих між собою стратегій збору врожаю використовується багатоцільова оптимізація.
В решті решт, інше переважне положення про використання згідно з пунктом 21 полягає у визначенні передумов, на основі яких обчислювальний пристрій здійснює визначення пріоритетів між різними факторами. Особливо в межах багатоцільової оптимізації визначення передумов уможливлює ефективне встановлення параметрів жатки.
Інші переважні положення про використання стосовно встановлення або оптимізації окремих бажаних параметрів процесу збору врожаю є предметом пунктів 22-24.
Інші деталі, ознаки, цілі та переваги представленого винаходу коментуються далі за допомогою креслень прикладу втілення. На кресленні зображені:
Фіг. 1 - профільна проекція запропонованої збиральної машини,
Фі. 2 - схематичне зображення системи допомоги водію запропонованої збиральної машини,
Фіг. З - графік з вихідною величиною "втрати при сепаруванні" і вхідними величинами "кут виходу подавальних пальців" і "довжина платформи жатки" та Фіг. 4 графік з вихідною величиною "втрати при очищенні" і вхідними величинами "кут виходу подавальних пальців" і "довжина платформи жатки".
Запропонована збиральна машина 1 включає жатку 2, сконструйовану як насадка, для різання та збирання врожаю. Жатка 2 може бути замінена іншою жаткою 2, так що збиральна машина 1 може бути адаптована для збору різних видів культур. При цьому врожай - це матеріал, зібраний з поля жаткою 2. Як зображено на фігурі 1 посіви скошуються жаткою 2, і таким чином отриманий врожай подається до похилого транспортера.
Запропонована збиральна машина 1 включає також систему допомоги водію 4 для керування жаткою 2. Ця система допомоги водію 4 включає накопичувач 5 для збереження даних - тобто накопичувач в інформаційному сенсі - та обчислювальний пристрій 6 для обробки збережених у накопичувачі 5 даних. Загалом, система допомоги водію 4 сконструйована для того, щоб допомогти водію 7 збиральної машини 1 при експлуатації збиральної машини.
Система допомоги водію 4 з накопичувачем 5 і обчислювальним пристроєм б схематично зображена на фігурі 2.
Суттєвим за цих обставин є те, що жатка 2 разом з системою допомоги водію 4 формує автоматичну жатку 8. Це переважно реалізується таким чином, що в накопичувачі 5 збережена велика кількість стратегій процесу збору врожаю 5а, які можна вибрати, і що обчислювальний пристрій б обладнаний для того, щоб для застосування вибраної стратегії процесу збору врожаю, або стратегій, автономно визначати щонайменше один машинний параметр для жатки 2 і задавати його жатці 2. Такі машинні параметри для жатки 2 в цьому випадку позначаються як "параметри жатки". Таким чином виготовляється вищезгадана автоматична жатка 8, яка керує усіма релевантними для роботи жатки 2 величинами, що комплексно скоординовані одна з одною. Таким чином, можна уникнути виникнення налаштувань, які конкурують з різних боків та анулюють одне одного. Навпаки, встановлення релевантних параметрів здійснюються "від одного джерела". Так само водій 7 може задати бажаний якісний результат, і при цьому він не потребує жодних спеціальних знань, потрібних для досягнення цього результату.
Визначення параметрів жатки є автоматичним в тому відношенні, що стратегія процесу збору врожаю 5а транслюється по суті обчислювальним пристроєм 6, при цьому при визначенні параметрів жатки у вузькому сенсі втручання водія 7 або додатковий запит не є необхідним.
Виходячи з цього, таке втручання водія 7 є теоретично можливим, але непотрібним. При цьому збережені стратегії процесу збору врожаю 5а відрізняються між собою за запланованою метою встановлення або оптимізації параметрів процесу збору врожаю, про що далі буде йти мова.
Необхідно зазначити, що система допомоги водію 4 сконструйована загалом централізовано. Відповідно до цього вона слугує для керування не лише жаткою 2, але й іншими робочими органами. Але, загалом, допустимо, щоб система допомоги водію 4 була сконструйована децентралізовано і з'єднана з певною кількістю систем керування. В такому випадку може бути передбачено, щоб щонайменше один з робочих органів збиральної машини 1 відповідно включав приєднану децентралізовану систему керування.
Як вже було зазначено, збиральна машина 1 може бути будь-якою збиральною машиною, до якої приєднана жатка 2, що сконструйована у вигляді насадки. При представленому і таким бо чином бажаному оптимальному варіанті винаходу збиральною машиною 1 є зернозбиральний комбайн. Відповідно до цього жатка 2 послідовно приєднана до молотильного апарата 9а, що слугує для вимолочування із зібраного врожаю зерна. Молотильний апарат За як зазвичай обладнаний молотильним барабаном, що взаємодіє з декою молотильного барабана. За молотильним апаратом За технологічно слідує сепаратор 9р. Врожай, поданий до молотильного апарата 9а (окрім отриманого тут зерна), подається наприкінці до сепаратора 95. Врожай із залишеним в ньому зерном таким чином перетрушується в сепараторі 96, щоб зерно якомога більше відділялося від соломи та іншого врожаю. Зерно, отримане в молотильному апараті 9а та сепараторі 90, подається до очисного пристрою 9с. В очисному пристрої 9с, який зазвичай є багатоступеневим, від зерна відділяється решта поданих разом з зерном незернових частин рослин, наприклад полова та частки соломи, а також невимолочений матеріал, такий як колосся, шпички колосся або ость зерна. В решті решт, очищене зерно, проходячи крізь транспортувальний пристрій 9, наприклад, елеватор 90, досягає зернового бункера 9е.
Вимолочена солома (а також залишений в сепараторі ЗЬ врожай) викидається збиральною машиною, наприклад, у вигляді валків вдовж колії.
Як альтернатива збиральна машина 1 може бути косаркою-подрібнювачем. В цьому випадку жатка 2 послідовно підключена до підпресуючого валика і послідовно підключеного до нього подрібнювача. Сепарування в косарці-подрібнювачі не є необхідним, оскільки зібраний врожай подрібнюється виключно за допомогою подрібнювача. Інші варіанти винаходу зорієнтовані в першу чергу на представлену збиральну машину 1, що є зернозбиральним комбайном. Однак усі відповідні варіанти винаходу, що стосуються жатки 2, поширюються і на збиральну машину 1, що є косаркою-подрібнювачем.
Жатка 2 представленої збиральної машини 1 включає мотовило 10, що проходить поперечно напряму руху збиральної машини 1 і зуб'ями 11, встановленими на ньому, зрізує ще не зрізаний врожай. Мотовило 10 має в першу чергу завдання подавати врожай до ножетримача, який містить рухомий ніж 13. Ніж 13 коливається з частотою зрізу, так що врожай зрізується та падає на платформу жатки, на передньому боці якої знаходиться ножетримач 12.
Наприкінці, при подальшій роботі мотовила 10 врожай подається до похилого транспортера
З за допомогою живильного шнека 15. Для цього живильний шнек 15 оснащений накладками 16, які розміщені з обох боків середньої частини живильного шнека 15, що позначається як "зона
Зо живлення". Завдяки цьому зрізаний врожай транспортується перш за все до зони живлення живильного шнека 15 і звідти до похилого транспортера 3. В зоні живлення до живильного шнека під'єднані декілька подавальних пальців 17, що відносно обертання валика відповідно циклічно виходять з живильного шнека під кутом виходу живильного шнека 15 і входять в живильний шнек під кутом входу живильного шнека. Вхід подавальних пальців 17 необхідний для запобігання колотіння зібраного врожаю по всьому живильному шнеку 15 без передавання його до похилого транспортера 3.
Залежно від оформлення на жатці 2 можна встановити різні параметри жатки за допомогою відповідних тут не представлених приводів, якими можна керувати через систему допомоги водію 4.
З ножетримачем 12, наприклад, співвіднесені параметр жатки 2а "висота ножетримача" і параметр жатки 260 "кут зрізу", як зображено на фігурі 1. З платформою жатки 14 із змінною довжиною співвіднесений параметр жатки 2с "довжина платформи жатки". З мотовилом 10 співвіднесені параметр жатки 24 "положення мотовила (горизонтальне)" і параметр жатки 2е "положення мотовила (вертикальне)". Також параметри жатки "кількість обертів живильного шнеку", "кількість обертів мотовила" і "частота зрізу" пропонують інші параметри жатки, які можна встановити переважно за допомогою системи допомоги водію 4. Наприкінці, в результаті повороткості вищезгаданих подавальних пальців 17 виникає параметр жатки 21 "кут виходу подавальних пальців", який визначає, в якому кутовому положенні відносно обертання живильного шнека 15 подавальні пальці 17 виходять з живильного шнека 15.
Названі параметри жатки впливають не лише на функціонування жатки 2 в вузькому сенсі, а й на функціонування інших робочих органів, в цьому випадку на функціонування молотильного апарата Уа, сепаратора 90 і очисного пристрою 9с. При необхідності потрібно також враховувати розподільчий пристрій 19, який слугує для відділення незернових частин рослин, зібраних з поля. Параметри жатки 2 також впливають на цей пристрій. Показові взаємозалежності розглядатимуться далі.
В цьому випадку у накопичувачі 5 системи допомоги водію 4 збережена переважно функціональна системна модель 505 для щонайменше одного компонента збиральної машини 1, причому обчислювальний пристрій 6 здійснює згадане вище автономне визначення параметрів жатки 2а-ї на основі системної моделі 55.
Функціональна системна модель 55 - це комп'ютеризована модель для відображення функціональних взаємозалежностей всередині збиральної машини 1. Приклади таких функціональних взаємозалежностей надаються далі.
Обчислювальний пристрій б переважно в поточному процесі збору врожаю порівнює системну модель 50 з актуальним станом процесу збору врожаю. Це означає, що обчислювальний пристрій б додатково перевіряє, чи співпадають функціональні взаємозалежності, відображені у системній моделі 55, з фактичним станом процесу збору врожаю. Якщо при цій додатковій перевірці виявляються розходження, обчислювальний пристрій 6 змінює системну модель 56 відповідним чином. В оптимальному варіанті винаходу це порівняння відбувається циклічно, причому, беручи до уваги широке розуміння поняття "циклічно", необхідно вказати на загальну частину опису.
В оптимальному варіанті винаходу обчислювальний пристрій 6 порівнює системну модель 50 з актуальним станом процесу збору врожаю рекурсивним способом і зберігає системну модель 5р у накопичувачі 5. Це здійснюється завдяки тому, що при порівнянні береться до уваги системна модель 56, що була збережена в накопичувачі 5 до порівняння. Таким чином, передбачається поступове порівняння системної моделі 560.
У відношенні меншої тривалості реакції збиральної машини 1 на стан процесу збору врожаю, що змінюється, переважно передбачається, що обчислювальний пристрій б у вище зазначеному сенсі циклічно визначає параметри жатки. Також в цій взаємозалежності необхідно вказати на широке розуміння поняття "циклічно".
Як далі пояснюється, поняття "стан процесу збору врожаю" охоплює усі дані стосовно збору врожаю. Сюди належать такі дані про насадження як "повнота насаджень", "висота насаджень", "вологість насаджень", "довжина стебла" і "частка полеглих стебел". Також сюди належать такі параметри процесу збору врожаю як "втрати колосся при зрізанні"», що визначає кількість зрізаного, але незібраного врожаю, "втрати найгрубіших частинок зерна", що визначає кількість втраченого зерна через взаємодію мотовила 10 ї врожаю, "рівномірність горизонтального розподілення потоку врожаю", що визначає ступінь рівномірного розподілу врожаю по ширині похилого транспортера 3, "часова дисперсія потоку врожаю", що визначає ступінь рівномірного у часовому відношенні розподілу врожаю впродовж направлення потоку похилого транспортера
Зо З, "втрати при сепаруванні", що визначає кількість зерна, викинутого на поле з сепаратора 960, "втрати при очищенні", що визначає кількість зерна, викинутого на поле з очисного пристрою 9с, і "споживання пального", що визначає розхід енергії жатки 2 загалом. В решті решт, сюди належать такі параметри жатки як "висота ножетримача", "кут зрізу" "довжина платформи жатки", "кут виходу подавальних пальців", "положення мотовила (горизонтально)", "положення мотовила (вертикально), "кількість обертів живильного шнека", "кількість обертів мотовила" і "частота зрізую, а також такі дані про оточуюче середовище як "температура оточуючого середовища", "вологість оточуючого середовища". Усі ці дані, що стосуються стану процесу збору врожаю, можна визначити різними способами.
Загалом, вищезазначеним параметром процесу збору врожаю може бути також параметр "говщина шару", що визначає розхід. Стосовно поняття "товщина шару" необхідно зазначити, що це поняття потрібно розуміти в широкому сенсі і що воно охоплює як товщину шару потоку врожаю, який пройшов крізь похилий транспортер З, у вузькому сенсі, так і розхід потоку врожаю, який пройшов крізь похилий транспортер 3. Зокрема поняття "«овщина шару" в цьому випадку може бути замінене поняттям "розхід".
В оптимальному варіанті винаходу для визначення щонайменше однієї складової стану процесу збору врожаю передбачається сенсорний пристрій 20. Цей сенсорний пристрій 20 переважно оснащений декількома датчиками 21. Наприклад, сенсорний пристрій 20 включає датчик потоку врожаю 22 для фіксування потоку врожаю. Датчик потоку врожаю 22 може бути сконструйований наприклад на основі камери і роз'яснювати параметри процесу збору врожаю "рівномірність горизонтального розподілення потоку врожаю" та/або "часова дисперсія потоку врожаю". Як альтернатива або додатково до цього сенсорний пристрій 20 може включати датчик насаджень 23 для фіксування даних про насадження.
Як альтернатива визначення стану процесу збору врожаю за допомогою сенсорного пристрою 20 може бути передбачено, що пристрій вводу/виводу 24 підпорядкований системі допомоги водію 4, причому щонайменше одну складову стану процесу збору врожаю можна ввести через пристрій вводу/виводу 24. При цьому обчислювальний пристрій 6 генерує запити стосовно актуального стану процесу збору врожаю і задає їх через пристрій вводу/виводу 24.
Відповідно до такого запиту водій 7 може ввести щонайменше одну складову стану процесу збору врожаю через пристрій вводу/виводу 24. Для цього пристрій вводу/ виводу 24 включає 60 відповідні елементи вводу і виводу 24 а, Б.
Вищезгаданий запит полягає переважно в тому, наскільки високими є приблизні дані про насадження "частка полеглих стебел", тобто частка полеглих стебел серед насаджень. В найпростіших випадках для водія 7 завчасно підготовлений вибір з визначених наперед відповідей.
Як зазначено вище, системна модель 55 переважно циклічно порівнюється з фактичним станом процесу збору врожаю. Як початкова величина для системної моделі 56 у накопичувачі 5 збережена початкова модель 5с, причому обчислювальний пристрій б здійснює перше визначення щонайменше одного параметра жатки на основі початкової моделі 5с.
Формулювання "перше визначення" означає початок збору врожаю, впродовж якого порівняння системної моделі 506 ще не здійснювалося.
В оптимальному варіанті в накопичувачі 5 збережені щонайменше дві початкові моделі 5с, причому обчислювальний пристрій б вибирає початкову модель 5с залежно від відповідного стану процесу збору врожаю, на основі якого потім здійснюється наступне визначення параметрів жатки.
Стратегії процесу збору врожаю 5а, про які йде мова і які може вибрати водій 7, відповідно спрямовані на різну заплановану мету. В першому варіанті стратегія процесу збору врожаю 5а спрямована на встановлення або оптимізацію щонайменше одного параметра процесу збору врожаю, такого як "втрати колосся при зрізанні", "втрати найгрубіших частинок зерна", "рівномірність горизонтального розподілення потоку врожаю", "часова дисперсія потоку врожаю", "втрати при сепаруванні", "втрати при очищенні", "споживання пального" ії т. ін.
Застосування стратегії процесу збору врожаю Ба повинне відбуватися за допомогою відповідного задавання параметрів жатки, в цьому випадку таких параметрів жатки, як "довжина платформи жатки" або "кут виходу подавальних пальців".
Системна модель 506 переважно частково відображає функціональні взаємозалежності між параметром процесу збору врожаю і іншим параметром, в цьому випадку параметром жатки.
Для відображення функціональних взаємозалежностей з щонайменше одним параметром процесу збору врожаю співвіднесений щонайменше один графік А, В, причому цей параметр процесу збору врожаю є вихідною величиною графіку А, В.
Вхідними величинами графіку А, В є переважно параметри жатки, зокрема "довжина
Зо платформи жатки" і "кут виходу подавальних пальців".
Фігура З зображує графік А, що відображує функціональну взаємозалежність між вихідною величиною "втрати при сепаруванні" і вхідними величинами "довжина платформи жатки" і "кут виходу подавальних пальців". Звідси виходить, що чим довше платформа жатки, тим менше втрати при сепаруванні принаймні в першому приближенні. З графіку А можна також зробити висновок, що чим більше кут виходу подавальних пальців 17, тобто чим повільніше виходять подавальні пальці, тим менше втрати при сепаруванні. Ці взаємозалежності випливають з того, що чим менше часова дисперсія потоку врожаю, тим менше втрати при сепаруванні на практиці.
Цю часову дисперсію можна зменшити завдяки збільшенню довжини платформи жатки і кута виходу подавальних пальців 17.
Фігура 4 зображує графік В, що відображує функціональну взаємозалежність між вихідною величиною "втрати при очищенні" і вхідними величинами "довжина платформи жатки" і "кут виходу подавальних пальців". Звідси виходить що, чим менше довжина платформи жатки і кут виходу подавальних пальців 17, тим менше втрати при очищенні принаймні в першому приближенні. Це відбувається внаслідок того, що чим більш рівномірно розподіляється врожай по ширині похилого транспортера 3, тим менше на практиці втрати при очищенні. Такий рівномірний розподіл досягається за допомогою великої довжини платформи жатки і невеликого кута виходу подавальних пальців 17, тобто швидкого виходу подавальних пальців 17.
Загалом, може бути передбачено, що обчислювальний пристрій б здійснює визначення параметра процесу збору врожаю безперервно на основі одного і того самого графіку А, В при необхідності із змінами на основі вищезазначеного порівняння. Обчислювальний пристрій 6 вибирає щонайменше один графік А, В залежно від актуального стану процесу збору врожаю і на основі цього здійснював визначення щонайменше одного параметра жатки. Таким чином, наприклад, вибравши відповідний графік А, В, можна реагувати на зміни стану процесу збору врожаю, наприклад, на зміну вологості насаджень і т. ін.
Порівняння системної моделі 5Ю0р з актуальним станом процесу збору врожаю, що розглядається вище, відбувається у випадку системної моделі 50 з щонайменше одним графіком А, В переважно завдяки тому, що обчислювальний пристрій б зокрема циклічно протягом поточного процесу збору врожаю порівнює щонайменше один графік А, В з станом процесу збору врожаю. Як початкове значення подібно до початкової моделі 5с в накопичувачі бо збережений щонайменше один початковий графік, причому перше визначення щонайменше одного параметра жатки обчислювальний пристрій 6 здійснює на основі початкового графіку 5с.
На фігурах З і 4 надається низка реальних величин, виміряних датчиком, для відповідного стану процесу збору врожаю. При вищезазначеному порівнянні обчислювальний пристрій змінює відповідний графік А, В для наближення графіку А, В до реальних величин, виміряних датчиком.
При цьому, наприклад, загальний графік А, В може бути зміщений у напрямку відповідної вихідної величини на фігурах З і 4 вверх або вниз. Винятково бажаним, тим не менш, є той випадок, коли наближення графіку А, В здійснюється таким чином, що воно призводить до зміни характеру відповідної кривої.
Для застосування стратегії процесу збору врожаю 5а за допомогою обчислювального пристрою б в накопичувачі 5 збережені положення про використання 50. Для положень про використання 54 можливими є різні ефективні варіанти. В першому варіанті передбачено, що положення про використання 54 визначають щонайменше один параметр жатки в процесі керування, а не в процесі управління. При цьому обчислювальний пристрій б визначає щонайменше один параметр жатки переважно як блок керування співставленням. Тобто технічний зворотний зв'язок при визначенні параметрів жатки не передбачений. Реакція обчислювального пристрою б на зміни в стані процесу збору врожаю випливає лише з вищезгаданого порівняння системної моделі 56 з відповідним актуальним станом процесу збору врожаю. Цей головний принцип керування жаткою 2 призводить до спрощення визначення параметрів жатки завдяки відсутності технічного зворотного зв'язку. Внаслідок цього виникає можливість застосовувати комплексні функціональні взаємозалежності з незначними затратами часу і не трудомісткими розрахунками, зокрема ті, що стосуються конкуруючих стратегій, які розглядаються нижче.
Конкуруючі стратегії можуть наприклад виникати внаслідок того, що одна стратегія процесу збору врожаю 5а, яку можна вибрати, включає щонайменше дві часткові стратегії, які з огляду на один і той самий параметр жатки конкурують між собою. Друга можливість полягає в цій взаємозалежності в тому, що щонайменше дві стратегії процесу збору врожаю, які можна вибрати, з огляду на один і той самий параметр жатки конкурують між собою. Наприклад, зменшення втрат при сепаруванні згідно з фігурою З вимагає збільшення довжини платформи жатки, в той час як зменшення втрат при очищенні згідно з фігурою 4 вимагає збільшення довжини платформи жатки.
У вищерозглянутих ситуаціях положення про використання 50 для застосування конкуруючих між собою стратегій включає багатоцільову оптимізацію, тобто, наприклад, оптимізацію Парето. Таку багатоцільову оптимізацію можна дуже легко застосовувати на основі системної моделі 50, переважно на основі вищерозглянутих графіків А, В і при використанні вищезгаданого блока керування співставленням.
Зокрема при використанні конкуруючих між собою стратегії передбачається, що положення про використання 5а включають щонайменше одну передумову, на основі якої при визначенні щонайменше одного параметра жатки обчислювальний пристрій б встановлює пріоритети серед вибраних стратегій процесу збору врожаю 5а та/або серед часткових стратегій вибраної стратегії процесу збору врожаю 5а, та/лабо серед параметрів процесу збору врожаю, які необхідно встановити або оптимізувати, та/або серед параметрів жатки, які необхідно задати.
Якщо детально, то згідно з вищероз'яснених графіків А, В положення про використання 5а для стратегії процесу збору врожаю встановлення або оптимізації параметра процесу збору врожаю "втрати при сепаруванні" полягає в тому, що після збільшення параметра процесу збору врожаю "втрати при сепаруванні" обчислювальний пристрій 6 на основі системної моделі задає збільшення параметра жатки "кут виходу подавальних пальців" та/або збільшення параметра жатки "довжина платформи жатки".
Окрім цього, положення про використання 50 для стратегії процесу збору врожаю встановлення або оптимізації параметра процесу збору врожаю "втрати при очищенні" полягав 50 у тому, що після збільшення параметра процесу збору врожаю "втрати при очищенні" обчислювальний пристрій 6 на основі системної моделі 50 задає зменшення параметра жатки "кут виходу подавальних пальців" та/або зменшення параметра жатки "довжина платформи жатки".
Врешті решт, положення про використання 50 для стратегії процесу збору врожаю встановлення або оптимізації параметра процесу збору врожаю "споживання пального" полягав у тому, що після збільшення параметра процесу збору врожаю "часова дисперсія потоку врожаю" обчислювальний пристрій б на основі системної моделі 50 задає збільшення параметра жатки "кут виходу подавальних пальців" та/або збільшення параметра жатки "довжина платформи жатки".
Необхідно вказати на те, що можливими є інші положення про використання 54, які в свою чергу можуть базуватися на інших варіантах системної моделі 50, зокрема на інших графіках.
Список умовних позначень 1 - збиральна машина; 2 - жатка;
З - похилий транспортер; 4 - система допомоги водію; 5 - накопичувач;
Ба - стратегія збору врожаю; 5р - функціональна системна модель; 5с - початкова модель;
Ба - положення про використання; 6- обчислювальний пристрій; 7- водій; 8 - автоматична жатка; 9 - транспортувальний пристрій; да - молотильний апарат; 9р - сепаратор; 9с - очисний пристрій; 94 - елеватор; де - зерновий бункер; 10 - мотовило; 11- зуб'я; 12 - ножетримач; 13 - ніж; 14 - платформа жатки; 15 - живильний шнек; 16 - накладка; 17 - подавальний палець; 18 - рама носія; 19 - розподільчий пристрій; 20 - сенсорний пристрій; 21 - датчики; 21с - довжина платформи жатки; 21а - мотовило (горизонтально); 21єе - мотовило (вертикально); 211 - кут виходу/ випуску; 22 - датчик потоку врожаю; 23 - датчик насаджень; 24 - пристрій вводу/виводу; 24а - елемент вводу; 2460 - елемент виводу;
А, В графіки.
Claims (23)
1. Сільськогосподарська збиральна машина з жаткою (2) у вигляді насадки для зрізання і збору врожаю і з системою допомоги водію (4) для керування жаткою (2), причому система допомоги водію (4) включає накопичувач (5) для збереження даних і обчислювальний пристрій (б) для обробки даних, збережених у накопичувачі (5), яка відрізняється тим, що жатка (2) разом з системою допомоги водію (4) формує автоматичну жатку (8), в той час, як в накопичувачі (5) збережено декілька стратегій процесу збору врожаю (5а), які можна вибрати, для встановлення або оптимізації параметрів процесу збору врожаю, і обчислювальний пристрій (б) обладнаний для автономного визначення щонайменше одного машинного параметра - параметра жатки (2а- ї) - для застосування стратегії або стратегій процесу збору врожаю (5а), які можна вибрати і задавати їх жатці (2), при цьому в накопичувачі (5) збережена функціональна системна модель (55) для щонайменше однієї частини збиральної машини (1) і обчислювальний пристрій (б) обладнаний для здійснювання автономного визначення щонайменше одного параметра жатки (2а-ї) на основі системної моделі (506), причому системна модель (55) відображає функціональний взаємозв'язок між параметром процесу збору врожаю і щонайменше одним параметром жатки.
2. Збиральна машина за п. 1, яка відрізняється тим, що збиральна машина (1) є зернозбиральним комбайном і включає молотильний апарат (9а), послідовно підключений до жатки (2), сепаратор (95), послідовно підключений до молотильного апарата (9а), і очисний пристрій (9с), послідовно підключений до сепаратора (95), або збиральна машина (1) є косаркою-подрібнювачем і включає підпресуючий валик, послідовно підключений до жатки (2), і подрібнювач, послідовно підключений до підпресуючого валика.
3. Збиральна машина за п. 1 або 2, яка відрізняється тим, що жатка (2) включає такі компоненти, як мотовило (10), ножетримач (13), платформа жатки (14) і живильний шнек (15), і що завдяки системі допомоги водію (4) можна встановити такі відповідні параметри жатки, як "висота ножетримача", "кут зрізу, "довжина платформи жатки", "позиція мотовила (горизонтально)", "позиція мотовила (вертикально)", "кількість обертів живильного шнека", "кількість обертів мотовила" і "частота зрізу".
4. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що живильному шнеку (15) підпорядковані декілька подавальних пальців (17), які відносно обертання валика циклічно виходять з живильного шнека (15) під кутом виходу (21) живильного шнека (15) і входять в живильний шнек (15) під кутом входу живильного шнека, і що параметр жатки (21) "кут виходу" можна встановити через систему допомоги водію (4).
5. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що обчислювальний пристрій (6) в поточному процесі збору врожаю переважно циклічно порівнює системну модель (50) з актуальним станом процесу збору врожаю.
б. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що стан процесу збору врожаю охоплює такі дані про насадження, як "повнота насаджень", "висота насаджень", "вологість насаджень", "довжина стебел", "частка полеглих стебел" та/або такі параметри жатки, як "висота ножетримача", "кут зрізу", "довжина платформи жатки", "кут виходу подавальних пальців", "положення мотовила (горизонтально)? "положення мотовила (вертикально)", "кількість обертів живильного шнека", "кількість обертів мотовила" та/або такі дані про оточуюче середовище, як "температура оточуючого середовища", "вологість Зо оточуючого середовища".
7. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що сенсорний пристрій (20) передбачений для визначення щонайменше однієї складової стану процесу збору врожаю.
8. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що передбачено пристрій вводу/виводу (24) і що щонайменше одну складову стану процесу збору врожаю можна задати через пристрій вводу/виводу (24).
9. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що в накопичувачі (5 збережена щонайменше одна початкова модель (5с) і що при першому визначенні щонайменше одного параметра жатки (2а-ї) обчислювальний пристрій (6) здійснює визначення на основі початкової моделі (5с), при цьому на початку процесу збору врожаю обчислювальний пристрій (6) здійснює визначення параметрів жатки (2а-ї) на основі початкової моделі (5с), причому в накопичувачі (5) збережені щонайменше дві початкові моделі (5с) і обчислювальний пристрій (б) вибирає початкову модель (5с), на якій базується наступне визначення параметрів жатки (2а-ї), залежно від стану процесу збору врожаю.
10. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що стратегії процесу збору врожаю, які можна вибрати, відповідно до запланованої мети встановлення або оптимізації щонайменше одного з таких параметрів процесу збору врожаю, як "втрати колосся при зрізанні", "втрати завеликих зерен", "рівномірність горизонтального розподілення потоку врожаю", "часова дисперсія потоку врожаю", "втрати при сепаруванні", "втрати при очищенні", "споживання пального" спрямовані на відповідне задане значення таких параметрів жатки, як "довжина платформи жатки" або "кут виходу подавальних пальців".
11. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що системна модель (55) відображає щонайменше одну складову функціональної взаємозалежності між одним з таких параметрів процесу збору врожаю, як "втрати колосся при зрізанні", "втрати завеликих зерен", "рівномірність горизонтального розподілення потоку врожаю", "часова дисперсія потоку врожаю", "втрати при сепаруванні", "втрати при очищенні", "споживання пального" і одним з таких параметрів жатки, як "висота ножетримача", "кут зрізу", "довжина платформи жатки", "кут виходу подавальних пальців", "положення мотовила (горизонтально)", "положення мотовила (вертикально)", "кількість обертів живильного шнека", "кількість обертів бо мотовила".
12. Збиральна машина за п. 11, яка відрізняється тим, що для відображення функціональних взаємозалежностей з щонайменше одним параметром процесу збору врожаю співвіднесений щонайменше один графік (А,В) і що цей параметр процесу збору врожаю є вихідною величиною щонайменше одного графіку (А,В).
13. Збиральна машина за п. 12, яка відрізняється тим, що щонайменше один параметр жатки, такий як "висота ножетримача", "кут зрізу, "довжина платформи жатки", "кут виходу подавальних пальців", "положення мотовила (горизонтально)? "положення мотовила (вертикально)", "кількість обертів живильного шнека", "кількість обертів мотовила" або "частота зрізу", є вхідною величиною для щонайменше одного графіку (А,В).
14. Збиральна машина за п. 12 або 13, яка відрізняється тим, що обчислювальний пристрій вибирає щонайменше один графік (А,В) залежно від стану процесу збору врожаю і бере його за основу визначення щонайменше одного параметра жатки (2а-ї).
15. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що обчислювальний пристрій (6) в поточному процесі збору врожаю циклічно порівнює щонайменше один графік (А.В) із станом процесу збору врожаю, при цьому в накопичувачі (5) збережена щонайменше одна початкова модель і при першому визначенні щонайменше одного параметра жатки (2а-ї) обчислювальний пристрій (6) здійснює визначення на основі початкової моделі.
16. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що в накопичувачі (5) можна зберегти або збережені положення про використання (54), згідно з якими обчислювальний пристрій (6) на основі системної моделі (55) використовує відповідну вибрану стратегію процесу збору врожаю завдяки визначенню щонайменше одного параметра жатки (2а-ї).
17. Збиральна машина за п. 16, яка відрізняється тим, що положення про використання (54) охоплює визначення щонайменше одного параметра жатки (2а-ї) в процесі керування, при цьому обчислювальний пристрій працює над визначенням щонайменше одного параметра жатки (2а-ї) такого, як блок керування співставленням.
18. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що щонайменше одна стратегія процесу збору врожаю (5а), яку можна вибрати, охоплює щонайменше дві часткові стратегії, які спрямовані відповідно на встановлення або оптимізацію параметра процесу збору врожаю.
19. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що щонайменше дві стратегії процесу збору врожаю (5а), які можна вибрати, або щонайменше дві часткові стратегії однієї стратегії процесу збору врожаю, яку можна вибрати, відносно одного і того самого параметра жатки (2а-ї; конкурують між собою, при цьому положення про використання (54) для одночасного застосування конкуруючих між собою стратегій охоплює багатоцільову оптимізацію.
20. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що положення про використання (54) охоплює щонайменше одну передумову, на основі якої при автономному визначенні щонайменше одного параметра жатки (2а-ї) обчислювальний пристрій встановлює пріоритети між стратегіями процесу збору врожаю, які можна вибрати, та/або між частковими стратегіями однієї стратегії процесу збору врожаю, яку можна вибрати, та/або між параметрами процесу збору врожаю, які необхідно встановити або оптимізувати, та/або між параметрами жатки, які необхідно задати.
21. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що для стратегії процесу збору врожаю (5а) встановлення або оптимізації параметра процесу збору врожаю "втрати при сепаруванні" положення про використання (54) полягає у тому, що обчислювальний пристрій (6) після збільшення параметра процесу збору врожаю "втрати при сепаруванні" на основі системної моделі (55) задає збільшення параметра жатки "кут виходу подавальних пальців" та/або збільшення параметра жатки "довжина платформи жатки".
22. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що для стратегії процесу збору врожаю (5а) встановлення або оптимізації параметра процесу збору врожаю "втрати при очищенні" положення про використання (540) полягає у тому, що обчислювальний пристрій (6) після збільшення параметра процесу збору врожаю "втрати при очищенні" на основі системної моделі (55) задає зменшення параметра жатки "кут виходу подавальних пальців" та/або зменшення параметра жатки "довжина платформи жатки".
23. Збиральна машина за будь-яким з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що для стратегії процесу збору врожаю (5а) встановлення або оптимізації параметра процесу збору врожаю "споживання пального" положення про використання (54) полягає у тому, що 60 обчислювальний пристрій (б) після збільшення параметра процесу збору врожаю "часова
1 " Н - - . дисперсія потоку врожаю" на основі системної моделі (55) задає збільшення параметра жатки " ву !! Н " кут виходу подавальних пальців" та/"або збільшення параметра жатки "довжина платформи " жатки. х Ж х дея яр св 7 це В ОВ й 5 о в ї Кк У К- ї ї - х опке мк ККДххнак ння ооо фо Кк Ж МИ делжкеккккик З во нн в Ж що ет ро ЩО 7 З сх х т У З и щ- Я т дечрня Е ке ї їх і ї кі З ря сок м юн й у РАХ щі КН КВ 43 що цк г Ії й ДУ нині окт х ше ще 1 т Х БУК ку і СИН Н ще -. х іа яко М шк ЖК са КОШИКУ НН деУе 2 ї, с Не ЗМІ З СЕ: суне ке пеки З ОК ху фу ххкккккннкнаниЙ дей 0 ї й ин и сел Ва ие ях ст х о Бе ПЕ дити о о НН Б ї У К ох Гея -- ХК т с СКК Дня Ко Як Ї и ши ше Ше и й Б ен нс Еш ТЕС НЕ и АК о М М вв й паж и З в ен ше В Се ке о НН в си 5 мес СИ о о А ж о ом и ШИ ЛЮК р еШеНЯ А олив КО ВЕ дин КИ т х. ї х х х с Коли У У ТУ, Й І не ня х З фр енохох Цікаву с як, КК ке Ж як Я. - пк з о НК Н вен и М МИНА НН шу Ж пон і чо 0 Жено и ОВ Кування Ше Кк чо КК АН о Я ЕК КИ Шон Я с. У їй с нею ей Код и КЗ СЯ яко дя КВ і х й Я жо хх А пев фе ж дк ТО дек и НЯ зе ЕК ко о КИ КАН КОТУ ке в ИН жо фея КЕ в, шк М нн ВО НС НН Ж її А ни к.с ек мя А - У - в СОМИ хол Кох з х вже и нн нн ОВ тою в ї м С Ах хх ча 0. й За У А жу їх жу у У т Ех 1 ка н В х, . я «у я СК) ї. хе же ту х Кк ко « ее ї й ? т п : се : фр есюєттехюює кю ни ях ї їх Ж 5 : ї ; ї ї і : ї : ; З не Н ї : сн Я ї 5 З ше : Тк : хі ї ВО НК у НК оо НІЙ ме і жу і ЕК ЕЕ. «т Мед еф жк ; я Се го ШК ев Ї в ЕМ Ох Я шах а їх їх при я , З іже Те лю р КА го У х З ЯН г: у г ших КИ З я
В А. й З А То ен поту : СЕ ШЕ вк КО нн Кох кн Я З ШЕ ки и Ж БЕ 1 і С: З Я : КН ЗК їх ше ї ї з Тобою ах ве м Ов и НИ ї Хв пе и я на х дит. дае а Да ї Ми, Удав и й В шу окон Зо З : Ше Моне М досві др Я кое? пн НН ШЕ дн З и ев, аа в о а ко а о в В ЧИ ВУ нен нн пр С ПОВНО ! о ше хх Кеьшкя Мірою Ба трек я ве:
р. 1 ря му оотуте їза ж й а ї Кк й Її. я с іш й Ар ння Ж Тори :
І . о. ї Її ших : : ; 1 Н І ще : суд хо ї : кВ : Б шия ше як Я Ї Ти. ин У но ТОЇ днк ення нене лини кн В Ні | дхкооо З вним ї ЕНН НН Е Н т ї з цк М ; ЗК У Ш! Бо свроя М нн ня ШЕ що ! о, зо Шо и ШЕ Н ії т її 4 КОРОК 3 т ші ши и ши не ен і Х дюоююююу зн Ї ІЗ І а Я, ОС І. Ст : не нн НН НЕ ВИ В
ЕН. скеююеик денне : ше А ї М дю ую юю юю юю її й У ї ! нн нн в слив х Н тяж педжуюеююнття їх дач ех Н : тк гуд : нн чих, «ах : ; й нан що 7 і м КИ ни, Ся М 7 я лих Я ХО Ежен : - Ко нон У ї ше спи провин ше но х Ка Е Ева Н я Ка 7 ! ! У 15 і ! х Ї ни шк ! : В НН: -. й сс я 1: У : : 1 ї ее зе : 7 т : Шо Ше З | й: нн а в ВИН чн. Я Ж пк ж с т й Же, К- Я ой ЖЖ» ДК, : Ко х Ким і ки Кон КОЖ вв КК Мо: щу ще бо х / сепаруваньк С Б НИ Б Й М Я о М Пн но Ша о. Й ше кн ск плекс ко м й Ще о ду ку км жк А копка в ВОВК платформи жатки Кут виходу подавальних пальця Фіг З ск і ОоХТАСЬ ї о АК Мо. -- ши ЦЕХ : : В ЕК КУЗВ пОш ни У Б ПОМ ІЗ - Прмж Щ шк дея к- Я Ловжана посук кине , . дек дян мевжеина платформи жатки КУГ ВИХОДУ подавальних пальців Фіг, 4
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102015113527.2A DE102015113527A1 (de) | 2015-08-17 | 2015-08-17 | Landwirtschaftliche Erntemaschine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| UA124292C2 true UA124292C2 (uk) | 2021-08-25 |
Family
ID=55963241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| UAA201608855A UA124292C2 (uk) | 2015-08-17 | 2016-08-16 | Сільськогосподарська збиральна машина |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9807926B2 (uk) |
| EP (1) | EP3132711B1 (uk) |
| DE (1) | DE102015113527A1 (uk) |
| RU (1) | RU2727648C2 (uk) |
| UA (1) | UA124292C2 (uk) |
Families Citing this family (69)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016118353A1 (de) * | 2016-09-28 | 2018-03-29 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Feldhäcksler mit einem Erntegutbearbeitungskanal und einer Messleiste zur Erfassung einer Querverteilung des Erntegutes in dem Erntegutbearbeitungskanal |
| DE102016118637A1 (de) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher mit einem Schneidwerk und Steuerung eines Schneidwerks |
| DE102017109849A1 (de) * | 2017-05-08 | 2018-11-08 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Abarbeitung eines landwirtschaftlichen Ernteprozesses |
| DE102017129193A1 (de) | 2017-12-07 | 2019-06-13 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Erntemaschine |
| US10701863B2 (en) * | 2018-02-23 | 2020-07-07 | Macdon Industries Ltd. | Header identification in a harvesting machine |
| DE102018104286A1 (de) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Selbstfahrender Feldhäcksler |
| DE102018108405A1 (de) | 2018-04-10 | 2019-10-10 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher sowie Verfahren zu dessen Steuerung |
| DE102018111076A1 (de) | 2018-05-08 | 2019-11-14 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher |
| DE102018111077A1 (de) | 2018-05-08 | 2019-11-14 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Mähdrescher sowie Verfahren zum Betreiben eines Mähdreschers |
| EP3800980B1 (en) | 2018-06-08 | 2024-03-06 | AGCO Corporation | Auto reel height |
| US11467605B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
| US11672203B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-06-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control |
| US12069978B2 (en) | 2018-10-26 | 2024-08-27 | Deere & Company | Predictive environmental characteristic map generation and control system |
| US11653588B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-05-23 | Deere & Company | Yield map generation and control system |
| US11641800B2 (en) | 2020-02-06 | 2023-05-09 | Deere & Company | Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11178818B2 (en) | 2018-10-26 | 2021-11-23 | Deere & Company | Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data |
| US11079725B2 (en) | 2019-04-10 | 2021-08-03 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| US11957072B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-04-16 | Deere & Company | Pre-emergence weed detection and mitigation system |
| US11589509B2 (en) | 2018-10-26 | 2023-02-28 | Deere & Company | Predictive machine characteristic map generation and control system |
| US11240961B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-02-08 | Deere & Company | Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity |
| US11483970B2 (en) | 2018-11-28 | 2022-11-01 | Cnh Industrial America Llc | System and method for adjusting the orientation of an agricultural harvesting implement based on implement height |
| US11116133B2 (en) * | 2019-01-04 | 2021-09-14 | Deere & Company | Header positioning assembly for an agricultural work vehicle and control system for the same |
| US11140825B2 (en) * | 2019-01-04 | 2021-10-12 | Deere & Company | Header positioning assembly for agricultural work vehicle |
| EP3937612B1 (en) * | 2019-03-11 | 2023-04-05 | CNH Industrial Belgium NV | Agricultural vehicle with adjustable lift height based on header identification |
| US11234366B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-02-01 | Deere & Company | Image selection for machine control |
| US11778945B2 (en) | 2019-04-10 | 2023-10-10 | Deere & Company | Machine control using real-time model |
| DE102019119110A1 (de) * | 2019-07-15 | 2021-01-21 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Abarbeitung eines landwirtschaftlichen Arbeitsprozesses auf einem Feld |
| DE102019119126A1 (de) | 2019-07-15 | 2021-01-21 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Erntemaschine |
| DE102019122114A1 (de) * | 2019-08-16 | 2021-02-18 | Claas Tractor Sas | Landwirtschaftliche Zugmaschine |
| US11326973B2 (en) | 2019-08-27 | 2022-05-10 | Cnh Industrial America Llc | Method for measuring combine header center of gravity and mass |
| DE102019123506A1 (de) | 2019-09-03 | 2021-03-04 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Schneidwerks sowie Schneidwerk |
| DE102020102596A1 (de) | 2020-02-03 | 2021-08-05 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Schneidtischlängenadaption |
| US12035648B2 (en) | 2020-02-06 | 2024-07-16 | Deere & Company | Predictive weed map generation and control system |
| US11477940B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-10-25 | Deere & Company | Mobile work machine control based on zone parameter modification |
| US11849671B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US12013245B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-06-18 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11864483B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-09 | Deere & Company | Predictive map generation and control system |
| US11825768B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-11-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11845449B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11889788B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive biomass map generation and control |
| US11927459B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-03-12 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11895948B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-13 | Deere & Company | Predictive map generation and control based on soil properties |
| US11592822B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-02-28 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11474523B2 (en) | 2020-10-09 | 2022-10-18 | Deere & Company | Machine control using a predictive speed map |
| US11874669B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11675354B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-06-13 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11727680B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-15 | Deere & Company | Predictive map generation based on seeding characteristics and control |
| US11711995B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-08-01 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11635765B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-04-25 | Deere & Company | Crop state map generation and control system |
| US11871697B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-01-16 | Deere & Company | Crop moisture map generation and control system |
| US11946747B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-04-02 | Deere & Company | Crop constituent map generation and control system |
| US11983009B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-05-14 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US12069986B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-08-27 | Deere & Company | Map generation and control system |
| US11650587B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-05-16 | Deere & Company | Predictive power map generation and control system |
| US11849672B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-26 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11844311B2 (en) | 2020-10-09 | 2023-12-19 | Deere & Company | Machine control using a predictive map |
| US11889787B2 (en) | 2020-10-09 | 2024-02-06 | Deere & Company | Predictive speed map generation and control system |
| US12022772B2 (en) * | 2021-01-22 | 2024-07-02 | Deere & Company | Agricultural header control |
| DE102021121296A1 (de) | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren für den Betrieb einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Erntemaschine sowie selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine |
| US20230070185A1 (en) * | 2021-09-03 | 2023-03-09 | Deere & Company | Harvesting machine cutter head with automated posture-based reel finger pitch adjustment |
| DE102021125117A1 (de) | 2021-09-28 | 2023-03-30 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrerassistenzsystem einer Erntemaschine mit Bandschneidwerk |
| DE102021125124A1 (de) | 2021-09-28 | 2023-03-30 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit Kennfeldsteuerung |
| DE102021125099A1 (de) | 2021-09-28 | 2023-03-30 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Erntemaschine mit Bandschneidwerk |
| EP4205528A1 (en) * | 2022-01-04 | 2023-07-05 | CNH Industrial Belgium N.V. | Controlling harvesting parameters on a header of a combine |
| US12082531B2 (en) | 2022-01-26 | 2024-09-10 | Deere & Company | Systems and methods for predicting material dynamics |
| US12058951B2 (en) | 2022-04-08 | 2024-08-13 | Deere & Company | Predictive nutrient map and control |
| DE102022125093A1 (de) | 2022-09-29 | 2024-04-04 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Erntemaschine |
| DE102022125094A1 (de) | 2022-09-29 | 2024-04-04 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Landwirtschaftliche Erntemaschine |
| US20240138303A1 (en) * | 2022-10-14 | 2024-05-02 | Cnh Industrial America Llc | Corn header row unit control system |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE7826143U1 (de) | 1978-09-02 | 1978-12-21 | Gebr. Claas Maschinenfabrik Gmbh, 4834 Harsewinkel | Einzugswalze für die schneidwerkswanne einer halmguterntemaschine, insbesondere eines mähdreschers |
| SU1281197A1 (ru) * | 1983-06-15 | 1987-01-07 | Производственное Объединение "Гомсельмаш" | Система автоматического управлени режимами работы уборочной машины |
| DE4341834C1 (de) * | 1993-12-08 | 1995-04-20 | Claas Ohg | Landmaschine, insbesondere Mähdrescher, mit Multiprozessor-Leitvorrichtung |
| DE102005026159A1 (de) * | 2005-06-06 | 2007-01-25 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zur Steuerung einer Erntemaschine |
| DE102008032191A1 (de) | 2008-07-09 | 2010-01-14 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Selbstfahrende Erntemaschine |
| DE102009009767A1 (de) * | 2009-02-20 | 2010-08-26 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
| DE102010017676A1 (de) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
| DE102010046862A1 (de) * | 2010-09-29 | 2012-03-29 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Schneidwerk für eine selbstfahrende Erntemaschine |
| DE102013106131A1 (de) | 2012-07-16 | 2014-06-12 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Fahrerassistenzsystem für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
| WO2014093814A1 (en) | 2012-12-14 | 2014-06-19 | Agco Corporation | Predictive load estimation through forward vision |
| US9403536B2 (en) * | 2013-08-12 | 2016-08-02 | Deere & Company | Driver assistance system |
| DE102015106302A1 (de) * | 2015-04-24 | 2016-10-27 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Erntesystem mit einer selbstfahrenden Erntemaschine |
-
2015
- 2015-08-17 DE DE102015113527.2A patent/DE102015113527A1/de active Pending
-
2016
- 2016-05-11 EP EP16169110.0A patent/EP3132711B1/de active Active
- 2016-07-27 US US15/220,788 patent/US9807926B2/en active Active
- 2016-08-10 RU RU2016132949A patent/RU2727648C2/ru active
- 2016-08-16 UA UAA201608855A patent/UA124292C2/uk unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20170049045A1 (en) | 2017-02-23 |
| RU2016132949A3 (uk) | 2020-01-14 |
| US9807926B2 (en) | 2017-11-07 |
| EP3132711A1 (de) | 2017-02-22 |
| RU2727648C2 (ru) | 2020-07-22 |
| EP3132711B1 (de) | 2024-04-10 |
| DE102015113527A1 (de) | 2017-02-23 |
| RU2016132949A (ru) | 2018-02-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| UA124292C2 (uk) | Сільськогосподарська збиральна машина | |
| RU2758094C2 (ru) | Способ работы зерноуборочного комбайна и зерноуборочный комбайн | |
| UA119751C2 (uk) | Зернозбиральний комбайн | |
| US10231380B2 (en) | Combine harvester | |
| RU2711340C2 (ru) | Самоходная уборочная машина | |
| RU2765084C2 (ru) | Способ осуществления сельскохозяйственного уборочного процесса | |
| US10034423B2 (en) | Biomass sensing | |
| US10126929B2 (en) | Agricultural work machine | |
| US9756786B2 (en) | Combine harvester | |
| CN105875030B (zh) | 多传感器作物产量确定 | |
| US11632905B2 (en) | Methods and imaging systems for harvesting | |
| US20150009328A1 (en) | Agricultural harvesting machine | |
| US20210015045A1 (en) | Federated harvester control | |
| US10820502B2 (en) | Compensation method for wind effects upon residue distribution | |
| RU2011126085A (ru) | Cистема помощи для водителя сельскохозяйственной рабочей машины | |
| US10905045B2 (en) | Automatic chopper pan control | |
| US20200060092A1 (en) | Combine harvester | |
| RU2796063C2 (ru) | Зерноуборочный комбайн | |
| US20240138296A1 (en) | System and method for determining crop population within a field during a harvesting operation being performed by an agricultural harvester | |
| WO2023187494A1 (en) | Header flow monitoring | |
| CA3228885A1 (en) | Method for image evaluation of an operating parameter of an agricultural harvesting header device | |
| WO2024134326A1 (en) | Methods for imaging a field | |
| Cahoon | Cultural Control |