UA116008U - ROBOT-MANIPULATOR FOR VISUAL-OPTICAL INSPECTION OF THE PIPELINE WITH DETERMINATION OF GAS - Google Patents
ROBOT-MANIPULATOR FOR VISUAL-OPTICAL INSPECTION OF THE PIPELINE WITH DETERMINATION OF GAS Download PDFInfo
- Publication number
- UA116008U UA116008U UAU201609442U UAU201609442U UA116008U UA 116008 U UA116008 U UA 116008U UA U201609442 U UAU201609442 U UA U201609442U UA U201609442 U UAU201609442 U UA U201609442U UA 116008 U UA116008 U UA 116008U
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- pipeline
- video camera
- cable
- manipulator
- movement
- Prior art date
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims abstract description 24
- 230000006378 damage Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 4
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229940035289 tobi Drugs 0.000 description 2
- NLVFBUXFDBBNBW-PBSUHMDJSA-N tobramycin Chemical compound N[C@@H]1C[C@H](O)[C@@H](CN)O[C@@H]1O[C@H]1[C@H](O)[C@@H](O[C@@H]2[C@@H]([C@@H](N)[C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)[C@H](N)C[C@@H]1N NLVFBUXFDBBNBW-PBSUHMDJSA-N 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N Dihydrogen sulfide Chemical compound S RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000009835 boiling Methods 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 229910052736 halogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002367 halogens Chemical class 0.000 description 1
- 229910000037 hydrogen sulfide Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Робот-маніпулятор для візуально-оптичного обстеження трубопроводу з визначенням наявності газів містить колісний візок, герметичну відеокамеру визначення напряму руху, герметичну відеокамеру для обстеження внутрішньої поверхні трубопроводу в поперечній площині, блок приймання-передавання даних, блок передавання-приймання даних, привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу, освітлювальне обладнання, блок живлення. Колісний візок додатково містить маніпулятор, датчики газів, акселерометр, блок керування швидкістю обертання коліс та пристрій визначення ухилу трубопроводу. Дані від джойстика керування передаються на блок керування швидкістю обертання коліс, за рахунок чого відбувається підтримання заданого напряму руху колісного візка, на маніпулятор та на герметичний привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу. Планшетний комп'ютер або смартфон з GPS модулем визначає географічні координати колодязів на початку та в кінці трубопроводу, виводить на екран та фіксує в пам'яті зображення від відеокамери напряму руху та оглядової відеокамери разом з інформацією про наявність газів, пришвидшення руху, довжину просування колісного візка та ухил трубопроводу та автоматично позначає розташування трубопроводу на карті місцевості з нанесенням місць пошкоджень. Кабель з тросом розміщується на котушці для укладання кабелю з тросом.The robot manipulator for visual-optical inspection of the pipeline to determine the presence of gases includes a wheelchair, a sealed video camera to determine the direction of movement, a sealed video camera to inspect the inner surface of the pipeline in the transverse plane, data reception-transmission unit, plane, orthogonal axis of the pipeline, lighting equipment, power supply. The wheelchair additionally includes a manipulator, gas sensors, accelerometer, wheel speed control unit and a device for determining the slope of the pipeline. The data from the control joystick is transmitted to the wheel speed control unit, due to which the specified direction of movement of the wheelchair is maintained, to the manipulator and to the sealed drive of the video camera rotation in a plane orthogonal to the axis of the pipeline. Tablet computer or smartphone with GPS module determines the geographical coordinates of wells at the beginning and end of the pipeline, displays and captures in memory images from the direction camera and viewing camera with information about the presence of gases, acceleration, length of wheel travel trolleys and the slope of the pipeline and automatically indicates the location of the pipeline on the map of the area with damage. The cable with the cable is placed on the spool for laying the cable with the cable.
Description
Корисна модель належить до пристроїв, які направляються в трубах за допомогою рушіїв та мають маніпулятори, змонтовані на візках та може бути використана для телеїінспекції внутрішньої поверхні трубопроводу великого діаметра з визначенням наявності газів і може бути використана у різних галузях промисловості та комунальному господарстві.The utility model belongs to devices that are guided in pipes by means of thrusters and have manipulators mounted on carts and can be used for teleinspection of the inner surface of a large diameter pipeline with the determination of the presence of gases and can be used in various industries and utilities.
В даний час використовуються роботи для телеінспекції труб у вигляді візків, які оснащені однією камерою і управляються з пульта оператора по кабелю. (Керований телеінспекційний робот Зіеегаріеє ріре гапдег-пЕр:/Лимли.2-іес.ги/Іпдех/сагаіодие/5пом/йет.рир?-416). (Робот для телеінспекції труб Іпуепіог Іпаивігіе5-пИр//тавзіепоїв-рго.ги/тобі!І-пауа-іеієїпзреКізсіоппауа-Currently, robots are used for teleinspection of pipes in the form of carts, which are equipped with one camera and are controlled from the operator's remote control by cable. (Controlled teleinspection robot Ziegariye rire hapdeg-pEr:/Lymly.2-ies.gy/Ipdeh/sagaiodie/5pom/jet.ryr?-416). (Robot for teleinspection of pipes Ipuepiog Ipaivigie5-pIr//tavziepoiv-rgo.gy/tobi!I-paua-ieieipzreKizsioppaua-
Іабогаюгтуа/горої-аІуа-їеІеіпзреківії-їгиб-іпуепіог-іпдивігєв-иК.пІті). (Робот для телеінспекції трубопроводу т 66-пЕр//тавіепоо!в5-рго.ги/мтеспК/тобі!-пауа-їеІєіїп5рекКівсіоппауа-Iabogayugtua/goroi-aIua-ieIeipzrekivii-yyib-ipuepiog-ipdivigev-yK.pIti). (Robot for teleinspection of the pipeline t 66-pEr//taviepoo!v5-rgo.gy/mtespK/tobi!-paua-ieIeiiip5rekKivsioppaua-
Іарогаюгтуа/горої-аїуа-їеІєїп5реківсії-іироргомода-1-66.пПІті).Iarogayugtua/goroi-aiua-ieIeip5rekivsii-iirorgomoda-1-66.pPIti).
Перевага цих пристроїв - можливість управління роботом і проведення телеінспекції при знаходженні оператора і записуючого обладнання зовні трубопроводу.The advantage of these devices is the possibility of controlling the robot and carrying out teleinspection when the operator and recording equipment are located outside the pipeline.
Недоліками цих пристроїв є: недостатня якість візуалізації великих діаметрів інспектованих трубопроводів через використання однієї камери; низька точність визначення місця розташування дефекту стінки трубопроводу, обумовлена тим, що одна камера одночасно виконує огляд курсу пересування і огляд стінки трубопроводу, пристрої можливо використовувати тільки в спорожненому трубопроводі, не має можливості автоматичного позначення трубопроводу на карті місцевості, не визначається наявність газів в трубопроводі.The disadvantages of these devices are: insufficient quality of visualization of large diameters of inspected pipelines due to the use of one camera; low accuracy of determining the location of the defect in the pipeline wall, due to the fact that one camera simultaneously performs an inspection of the course of movement and an inspection of the pipeline wall, the device can be used only in an empty pipeline, it is not possible to automatically mark the pipeline on the map of the area, the presence of gases in the pipeline is not determined.
Також відомий спосіб шляхового обстеження та діагностики недіючих магістральних трубопроводів та система для його здійснення (патент Російської Федерації на винахід Мо 2216685, дата публікації 20.11.2003, Бюл. Мо 32), який полягає в телеінспекції обстежуваного об'єкта, при цьому в трубопровід вводять вологозахищену, що витримує тиск до 25 атм. відеокамеру типу МВ21С0-К36 або КРО-1905УМ в герметичному титановому корпусі з кутом огляду 92 градуси, захищену полірованим склом типу Кв товщиною 15 мм і з межею міцності на вигин близько 17,0 МПа, забезпечену галогенними світильниками, встановлену на горизонтальну платформу, виконану з брусків хвойних порід дерева, просочених в киплячому індустріальному маслі, на відстані 5-15 см від переднього краю по її центральній лінії, причому платформа має товщину 80 мм, а відношення довжини до ширини 3:11, а обсяг її маєThere is also a well-known method of on-the-road inspection and diagnosis of non-working main pipelines and a system for its implementation (patent of the Russian Federation for an invention Mo 2216685, date of publication 20.11.2003, Bul. Mo 32), which consists in teleinspection of the inspected object, while introducing into the pipeline moisture-proof, which can withstand pressure up to 25 atm. a video camera of the type МВ21С0-К36 or КРО-1905УМ in a sealed titanium case with a viewing angle of 92 degrees, protected by polished glass of the Kv type 15 mm thick and with a bending strength of about 17.0 MPa, equipped with halogen lamps, installed on a horizontal platform, made of bars of coniferous wood soaked in boiling industrial oil at a distance of 5-15 cm from the front edge along its center line, and the platform has a thickness of 80 mm, and the ratio of length to width is 3:11, and its volume has
Зо співвідношення до діаметра трубопроводу як 1:14, платформа просувається на чотирьох колесах, два передніх з яких є лопатевими, що працюють від електромотора, а два задніх - підтримують, а слідом за платформою рухається трижильний кабель живлення, пов'язаний з відеокамерою, який має подвійну ізоляцію і забезпечує зв'язок з наземною записуючої цифровою відеокамерою типу ОСК-ТКМ 17Е Бопу з монітором 3,5 дюйма або їй подібної, причому інформація, яка надходить на наземну відеокамеру, супроводжується коментарями через мікрофон. Крім того, трижильний живильний кабель містить знаки довжини пройденої відстані.From the ratio to the diameter of the pipeline as 1:14, the platform moves on four wheels, the front two of which are bladed, powered by an electric motor, and the rear two are supporting, and behind the platform moves a three-wire power cable connected to a video camera, which has double insulation and provides communication with a terrestrial recording digital video camera of the type OSK-TKM 17E Bopu with a monitor of 3.5 inches or similar, and the information received by the terrestrial video camera is accompanied by comments through a microphone. In addition, the three-wire power cable contains signs of the length of the distance traveled.
Перевагою цього способу є: можливість управління роботом і проведення оперативної телеінспекції трубопроводу з можливістю проведення запису на захищену цифрову відеокамеру, яка вмонтована в герметичний корпус візка, а конструкція візка дозволяє використовувати систему в частково заповнених рідиною трубопроводах.The advantage of this method is: the possibility of controlling the robot and conducting an operational teleinspection of the pipeline with the possibility of recording on a protected digital video camera, which is mounted in the hermetic body of the cart, and the design of the cart allows the system to be used in pipelines partially filled with liquid.
Недоліками цього способу є: недостатня якість візуалізації великих діаметрів інспектованих трубопроводів через неможливість наближення відеокамери до внутрішньої поверхні трубопроводу; низька точність визначення довжини пройденої відстані до місця розташування дефекту стінки трубопроводу, обумовлена тим, що знаки довжини відстані нанесені на кабелі, не має можливості автоматичного позначення розташування трубопроводу на карті місцевості, не визначається наявність газів в трубопроводі.The disadvantages of this method are: insufficient visualization quality of large diameters of inspected pipelines due to the impossibility of approaching the video camera to the inner surface of the pipeline; low accuracy of determining the length of the distance traveled to the location of the defect in the pipeline wall, due to the fact that the signs of the length of the distance are drawn on the cable, it is not possible to automatically mark the location of the pipeline on the map of the area, the presence of gases in the pipeline is not determined.
Найбільш близьким пристроєм для обстеження трубопроводів, є робототехнічна система інспекції трубопроводу (патент Російської Федерації на корисну модель Мо 133896, дата публікації 27.10.2013, Бюл. Мо 30), що містить засіб переміщення у вигляді колісного візка, встановлені на засобі переміщення камери, освітлювальне обладнання, приймально- передавальний пристрій. Поза трубопроводу розміщені передавально-приймальний пристрій, блок управління, блок реєстрації, монітор, блок живлення. Передавально-приймальний пристрій і приймально-передавальний пристрій пов'язані по радіохвильовому каналу. Засіб пересування виконано у вигляді візка. Одна з камер - курсова, встановлена з можливістю огляду курсу переміщення візка, а інша з камер - оглядова, встановлена з можливістю огляду стінки труби в поперечній площині і забезпечена приводом її повороту. Ходові механізми візка забезпечені енкодерами і їх вихід приєднаний до інформаційного входу приймально-передавального пристрою.The closest device for inspecting pipelines is a robotic pipeline inspection system (patent of the Russian Federation for a utility model Mo 133896, date of publication 27.10.2013, Bul. Mo 30), which contains a means of movement in the form of a wheeled cart, cameras installed on the means of movement, lighting equipment, receiving and transmitting device. Transceiver device, control unit, registration unit, monitor, power supply unit are located outside the pipeline. The transceiver and the transceiver are connected via a radio wave channel. The means of transportation is made in the form of a cart. One of the cameras is a course camera, installed with the possibility of inspecting the course of movement of the cart, and the other of the cameras is an inspection camera, installed with the possibility of inspecting the pipe wall in the transverse plane and equipped with a drive for its rotation. The running mechanisms of the cart are equipped with encoders and their output is connected to the information input of the receiving-transmitting device.
Перевагою цього пристрою є: підвищення якості візуалізації стінки трубопроводу і точність визначення місця розташування дефекту для трубопроводів великих діаметрів, спрощена конструкція.The advantage of this device is: improving the quality of visualization of the pipeline wall and the accuracy of determining the location of the defect for pipelines of large diameters, simplified design.
Недоліками цього пристрою є: неможливість використання в напівзаповнених рідиною трубопроводах, наприклад в працюючих каналізаційних колекторах; не має можливості регулювання положення оглядової відеокамери в залежності від діаметра трубопроводу, не має можливості автоматичного позначення розташування трубопроводу на карті місцевості, не визначається наявність газів в трубопроводі, не визначається ухил трубопроводу.The disadvantages of this device are: impossibility of use in pipelines half-filled with liquid, for example, in working sewage collectors; does not have the ability to adjust the position of the inspection video camera depending on the diameter of the pipeline, does not have the ability to automatically mark the location of the pipeline on the terrain map, does not determine the presence of gases in the pipeline, does not determine the slope of the pipeline.
Цей пристрій, як найбільш близький за технічною суттю і функціональному призначенню, прийнятий як найближчий аналог.This device, as the closest in terms of technical essence and functional purpose, is accepted as the closest analogue.
В основу корисної моделі поставлена задача створити робот-маніпулятор для візуально- оптичного обстеження трубопроводу з визначенням наявності газів шляхом удосконалення конструкції колісного візка та пульту керування з системою обробки інформації, яка б дозволила за рахунок маніпулятора з встановленою відеокамерою проводити телеінспекцію внутрішньої поверхні трубопроводу великого діаметра як в спорожнених, так і в напівзаповнених рідиною трубопроводах, наприклад працюючих самопливних каналізаційних колекторах, визначати точне розташування та візуально-оптичне обстеження місця пошкодження трубопроводу з можливістю відеофіксації та збереження отриманих даних, визначати ухил трубопроводу, визначати наявність в трубопроводі газів, наприклад вуглецю, сірководню або метану, які можуть приводити до руйнації внутрішньої поверхні трубопроводу за рахунок газової корозії та можуть бути небезпечними при проведенні робіт, а також автоматично позначати розташування трубопроводу на карті місцевості з нанесенням місць пошкоджень.The useful model is based on the task of creating a robot-manipulator for the visual-optical inspection of the pipeline with the determination of the presence of gases by improving the design of the wheeled cart and the control panel with an information processing system, which would allow, at the expense of the manipulator with an installed video camera, to conduct a tele-inspection of the inner surface of the large-diameter pipeline as in both emptied and half-filled pipelines with liquid, for example working gravity sewer collectors, determine the exact location and visual-optical inspection of the pipeline damage site with the possibility of video recording and saving of the obtained data, determine the slope of the pipeline, determine the presence of gases in the pipeline, for example, carbon, hydrogen sulfide or methane, which can lead to the destruction of the internal surface of the pipeline due to gas corrosion and can be dangerous during work, as well as automatically mark the location of the pipeline on the terrain map with the application of places of damage.
Поставлена задача вирішується роботом-маніпулятором для візуально-оптичного обстеження трубопроводу з визначенням наявності газів, що містить колісний візок, герметичну відеокамеру визначення напряму руху, герметичну відеокамеру для обстеження внутрішньої поверхні трубопроводу в поперечній площині, блок приймання-передавання даних, блок передавання-приймання даних, привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу, освітлювальне обладнання, блок живлення, у якому, згідно з корисною моделлю, колісний візок додатково містить маніпулятор, датчики газів, акселерометр, блок керуванняThe task is solved by a manipulator robot for the visual-optical examination of the pipeline with the determination of the presence of gases, which contains a wheeled cart, a hermetic video camera for determining the direction of movement, a hermetic video camera for examining the internal surface of the pipeline in the transverse plane, a data reception-transmission unit, a data transmission-reception unit , a video camera rotation drive in a plane, an orthogonal axis of the pipeline, lighting equipment, a power supply unit, in which, according to the useful model, the wheeled cart additionally contains a manipulator, gas sensors, an accelerometer, a control unit
Зо швидкістю обертання коліс та пристрій визначення ухилу трубопроводу, дані від джойстика керування передаються на блок керування швидкістю обертання коліс, за рахунок чого відбувається підтримання заданого напряму руху колісного візка, на маніпулятор та на герметичний привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу, планшетний комп'ютер або смартфон з СОРБ5 модулем визначає географічні координати колодязів на початку та в кінці трубопроводу, виводить на екран та фіксує в пам'яті зображення від відеокамери напряму руху та оглядової відеокамери разом з інформацією про наявність газів, пришвидшення руху, довжину просування колісного візка та ухил трубопроводу та автоматично позначає розташування трубопроводу на карті місцевості з нанесенням місць пошкоджень, кабель з тросом розміщується на котушці для укладання кабелю з тросом.With the speed of rotation of the wheels and the device for determining the slope of the pipeline, data from the control joystick is transmitted to the control unit for the speed of rotation of the wheels, due to which the specified direction of movement of the wheeled cart is maintained, to the manipulator and to the hermetic drive for rotating the video camera in the plane, orthogonal axis of the pipeline, tablet computer A computer or smartphone with the SORB5 module determines the geographical coordinates of the wells at the beginning and end of the pipeline, displays on the screen and records in memory the images from the video camera of the direction of movement and the surveillance video camera together with information about the presence of gases, acceleration of movement, the length of advancement of the wheeled cart and slope of the pipeline and automatically marks the location of the pipeline on the map of the area with the location of the damage, the cable with the cable is placed on the reel for laying the cable with the cable.
Корпус колісного візка має форму човна та виконаний герметичним. Освітлювальне обладнання вмонтовано в корпуса відеокамер.The body of the wheeled cart has the shape of a boat and is sealed. The lighting equipment is built into the housing of the video cameras.
Загальними ознаками найближчого аналога і корисної моделі, що заявляється, є наступні: - колісний візок; - герметична відеокамера визначення напряму руху; - герметична відеокамера для обстеження внутрішньої поверхні трубопроводу в поперечній площині; - блок приймання-передавання даних; - блок передавання-приймання даних; - привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу; - освітлювальне обладнання.The following are the general features of the closest analog and useful model that is claimed: - wheeled cart; - hermetic video camera for determining the direction of movement; - hermetic video camera for inspection of the internal surface of the pipeline in the transverse plane; - data reception-transmission block; - data transmission-reception unit; - video camera rotation drive in the plane, orthogonal axis of the pipeline; - lighting equipment.
Відмітними ознаками є наступні: - колісний візок додатково містить маніпулятор, датчики газів, акселерометр, блок керування швидкістю обертання коліс та пристрій визначення ухилу трубопроводу; - дані від джойстика керування передаються на блок керування швидкістю обертання коліс, за рахунок чого відбувається підтримання заданого напряму руху колісного візка, на маніпулятор та на герметичний привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу; - планшетний комп'ютер або смартфон з СР5 модулем визначає географічні координати колодязів на початку та в кінці трубопроводу, виводить на екран та фіксує в пам'яті зображення бо від відеокамери напряму руху та оглядової відеокамери разом з інформацією про наявність газів, пришвидшення руху, довжину просування колісного візка та ухил трубопроводу та автоматично позначає розташування трубопроводу на карті місцевості з нанесенням місць пошкоджень; - кабель з тросом розміщується на котушці для укладання кабелю з тросом.Distinctive features are the following: - the wheeled cart additionally contains a manipulator, gas sensors, an accelerometer, a wheel rotation speed control unit and a device for determining the slope of the pipeline; - data from the control joystick is transmitted to the wheel rotation speed control unit, due to which the specified direction of movement of the wheeled cart is maintained, to the manipulator and to the hermetic drive for rotating the video camera in the plane, orthogonal to the axis of the pipeline; - a tablet computer or smartphone with the SR5 module determines the geographical coordinates of the wells at the beginning and end of the pipeline, displays on the screen and records in memory the images from the video camera of the direction of movement and the surveillance video camera together with information about the presence of gases, acceleration of movement, length the progress of the wheeled cart and the slope of the pipeline and automatically marks the location of the pipeline on the map of the area with the location of damage; - the cable with the rope is placed on the coil for laying the cable with the rope.
Окрім цього, корпус колісного візка має форму човна та виконаний герметичним.In addition, the body of the wheeled cart is boat-shaped and made airtight.
Освітлювальне обладнання вмонтовано в корпус відеокамер.The lighting equipment is built into the body of the video cameras.
Причинно-наслідковий зв'язок між достатніми у всіх випадках істотними ознаками корисної моделі і отриманими підсумковими технічними результатами забезпечують нові технічні властивості, дозволяючи в сполученні з відомими ознаками отримати технічні результати, означені в постановці задачі.The cause-and-effect relationship between the essential features of the useful model, which are sufficient in all cases, and the obtained final technical results provide new technical properties, allowing, in combination with the known features, to obtain the technical results specified in the problem statement.
Корисна модель, що заявляється, пояснюється, але не обмежується кресленням, де представлено функціональну схему робота-маніпулятора для візуально-оптичного обстеження трубопроводу з визначенням наявності газів.The claimed useful model is explained, but not limited to the drawing, which shows a functional diagram of a manipulator robot for visual-optical examination of the pipeline with the determination of the presence of gases.
Корисна модель робота-маніпулятора для візуально-оптичного обстеження трубопроводу з визначенням наявності газів, містить колісний візок (1), герметичну відеокамеру напряму руху з освітлювальним обладнанням (2), герметичну оглядову відеокамеру з освітглювальним обладнанням для обстеження внутрішньої поверхні трубопроводу в поперечній площині (3), маніпулятор (19), датчики газу (4), акселерометр (5), блок керування швидкістю обертів коліс (6), блок приймання-передавання даних (7), герметичний привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу (8), пристрій визначення ухилу трубопроводу (18), блок передавання-приймання даних та обробки інформації (9), джойстик керування (10), планшетний комп'ютер або смартфон з ОРЗ модулем (11), блок живлення (12), кабель з тросом (13), котушку для укладання кабелю з тросом (14).A useful model of a manipulator robot for the visual-optical inspection of the pipeline with the determination of the presence of gases, includes a wheeled cart (1), a sealed video camera of the direction of movement with lighting equipment (2), a sealed inspection video camera with lighting equipment for inspecting the internal surface of the pipeline in the transverse plane (3) ), manipulator (19), gas sensors (4), accelerometer (5), wheel speed control unit (6), data reception-transmission unit (7), hermetic drive for turning the video camera in the plane, orthogonal to the axis of the pipeline (8), a device for determining the slope of the pipeline (18), a unit for transmitting and receiving data and processing information (9), a control joystick (10), a tablet computer or a smartphone with an ORZ module (11), a power supply unit (12), a cable with a cable (13) ), a coil for laying a cable with a rope (14).
Підготовка до роботи здійснюється наступним чином: на ділянці обстежуваного трубопроводу (15) за допомогою планшетного комп'ютера або смартфона з ОРЗ модулем (11) визначаються географічні координати колодязя на початку трубопроводу (16) та колодязя в кінці трубопроводу (17), після чого до блока передавання-приймання даних та обробки інформації (9) приєднується джойстик керування (10), блок живлення (12), планшетний комп'ютер або смартфон з СР5 модулем (11) та один кінець кабелю з тросом (13) інший кінецьPreparation for work is carried out as follows: on the section of the inspected pipeline (15) using a tablet computer or a smartphone with an ORZ module (11), the geographical coordinates of the well at the beginning of the pipeline (16) and the well at the end of the pipeline (17) are determined, after which control joystick (10), power supply unit (12), tablet computer or smartphone with CP5 module (11) and one end of the cable with a cable (13) other end are connected to the data transmission-reception and information processing unit (9)
Зо якого приєднується до колісного візка (1), причому кабель з тросом (13) розміщується на котушці для укладання кабелю з тросом (14).From which it is connected to the wheeled cart (1), and the cable with the cable (13) is placed on the reel for laying the cable with the cable (14).
Працює робот для візуально-оптичного обстеження трубопроводу з визначенням наявності газів наступним чином: колісний візок (1) вводиться через колодязь на початку трубопроводу (16) до обстежуваного трубопроводу (15), далі рухом колісного візка (1) вдовж трубопроводу управляє оператор за допомогою джойстика керування (10), при цьому зображення від герметичної відеокамери напряму руху з освітлювальним обладнанням (2) та зображення від герметичної оглядової відеокамери з освітлювальним обладнанням для обстеження внутрішньої поверхні трубопроводу в поперечній площині (3) виводиться на екран планшетного комп'ютера або смартфона з СР5 модулем (11), крім того, від блока приймання-передавання даних (7) на блок передавання-приймання даних та обробки інформації (9) надходить та виводиться на екран планшетного комп'ютера або смартфона з СР5 модулем (11) інформація від датчиків газів (4), які визначають наявність газів в трубопроводі (15), від пристрою визначення ухилу трубопроводу (18), який визначає ухил трубопроводу, та від акселерометра (5), який визначає пришвидшення та довжину просування колісного візка (1), а дані від джойстика керування (10), через блок передавання-приймання даних та обробки інформації (9) та блок приймання-передавання даних (7) передаються на блок керування швидкістю обертання коліс (б), за рахунок чого відбувається підтримання заданого напряму руху колісного візка (1), на маніпулятор (19), який забезпечує наближення до стінки трубопроводу (15) герметичної оглядової відеокамери з освітлювальним обладнанням для обстеження внутрішньої поверхні трубопроводу в поперечній площині (3) та на герметичний привід повороту відеокамери в площині, ортогональній осі трубопроводу (8), за рахунок чого забезпечується висока якість візуалізації внутрішньої поверхні інспектованих трубопроводів. Після досягнення колісним візком (1) колодязя в кінці трубопроводу (17), обстеження трубопроводу припиняється.The robot works for the visual-optical examination of the pipeline with the determination of the presence of gases as follows: the wheeled cart (1) is introduced through the well at the beginning of the pipeline (16) to the inspected pipeline (15), then the movement of the wheeled cart (1) along the pipeline is controlled by the operator using a joystick control (10), while the image from the hermetic video camera of the direction of movement with lighting equipment (2) and the image from the hermetic inspection video camera with lighting equipment for inspecting the internal surface of the pipeline in the transverse plane (3) are displayed on the screen of a tablet computer or smartphone with CP5 module (11), in addition, information from gas sensors is received from the data reception-transmission unit (7) to the data transmission-reception and information processing unit (9) and displayed on the screen of a tablet computer or smartphone with a CP5 module (11) (4), which determine the presence of gases in the pipeline (15), from the device for determining the slope of the pipeline (18), which recognizes determines the slope of the pipeline, and from the accelerometer (5), which determines the acceleration and the length of the wheel carriage (1), and the data from the control joystick (10), through the unit of transmission-reception of data and information processing (9) and the unit of reception-transmission of data (7) are transmitted to the wheel rotation speed control unit (b), due to which the specified direction of movement of the wheeled cart (1) is maintained, to the manipulator (19), which ensures the approach of the sealed inspection video camera with lighting equipment to the pipeline wall (15) examination of the internal surface of the pipeline in the transverse plane (3) and on the hermetic drive of rotation of the video camera in the plane, orthogonal axis of the pipeline (8), due to which high quality visualization of the internal surface of the inspected pipelines is ensured. After the wheeled cart (1) reaches the well at the end of the pipeline (17), the pipeline survey is stopped.
Отримані в процесі обстеження дані обробляються комп'ютерною програмою та зберігаються в пам'яті планшетного комп'ютера або смартфона з СРЗ модулем (11), причому автоматично позначається розташування трубопроводу на карті місцевості з нанесенням місць пошкоджень.The data obtained during the survey are processed by a computer program and stored in the memory of a tablet computer or smartphone with a SRH module (11), and the location of the pipeline is automatically marked on the map of the area with damage locations.
Таким чином, корисна модель, що пропонується для захисту, має конструктивні та експлуатаційні переваги над відомою за найближчим аналогом конструкцією.Thus, the utility model proposed for protection has structural and operational advantages over the known closest analogue design.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UAU201609442U UA116008U (en) | 2016-09-12 | 2016-09-12 | ROBOT-MANIPULATOR FOR VISUAL-OPTICAL INSPECTION OF THE PIPELINE WITH DETERMINATION OF GAS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UAU201609442U UA116008U (en) | 2016-09-12 | 2016-09-12 | ROBOT-MANIPULATOR FOR VISUAL-OPTICAL INSPECTION OF THE PIPELINE WITH DETERMINATION OF GAS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| UA116008U true UA116008U (en) | 2017-05-10 |
Family
ID=74306616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| UAU201609442U UA116008U (en) | 2016-09-12 | 2016-09-12 | ROBOT-MANIPULATOR FOR VISUAL-OPTICAL INSPECTION OF THE PIPELINE WITH DETERMINATION OF GAS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| UA (1) | UA116008U (en) |
-
2016
- 2016-09-12 UA UAU201609442U patent/UA116008U/en unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107389125B (en) | Underground space autonomous positioning multi-sensor intelligent detection robot | |
| ES2842182T3 (en) | Pipe inspection robot | |
| Eich et al. | Design and control of a lightweight magnetic climbing robot for vessel inspection | |
| US20110178726A1 (en) | Pipeline inspection | |
| US11579097B2 (en) | Localization method and system for mobile remote inspection and/or manipulation tools in confined spaces | |
| RU133896U1 (en) | ROBOT TECHNICAL SYSTEM OF PIPELINE INSPECTION | |
| CN108189040B (en) | Sewage pipeline detection robot system | |
| AU2013227284B2 (en) | Inspection and repair module | |
| CA2913939C (en) | Device for testing ducts | |
| RU2446983C2 (en) | Underwater robotic complex | |
| CN107817319A (en) | It is a kind of to be used for urban road and the Non-Destructive Testing robot system of pipe engineering underground defect | |
| WO2020065659A1 (en) | Spherical robot for internal inspection of pipelines | |
| CN108153306A (en) | A kind of autonomous road lossless detection method of robot system | |
| CN108267454B (en) | Is applied to the blocking of the inside of a pressure fluid pipe fitting Defect measurement positioning system and method | |
| RU102350U1 (en) | UNDERWATER ROBOTIC COMPLEX | |
| CN106087935A (en) | A kind of Foundation Pit dynamic on-line monitoring prior-warning device and monitoring method | |
| UA116008U (en) | ROBOT-MANIPULATOR FOR VISUAL-OPTICAL INSPECTION OF THE PIPELINE WITH DETERMINATION OF GAS | |
| UA116009U (en) | WORKS FOR VISUAL AND OPTICAL INSPECTION OF THE PIPELINE WITH DETERMINATION OF GAS | |
| CN207798777U (en) | A kind of non-destructive testing robot system for urban road and pipe engineering underground defect | |
| Kashyap et al. | Design of reconfigurable in-pipe exploration robots | |
| CN113404975B (en) | Detection equipment for internal state of water delivery pipeline | |
| CN205580395U (en) | Oil gas pipeline wall thickness monitoring devices | |
| CN217585692U (en) | Drainage pipe integration detection device who adapts to depth of water change | |
| RU2228487C2 (en) | Method and system for track examination and diagnostics of operating main pipelines | |
| CN114135738A (en) | Fluid-driven robot for detecting inside of liquid pipeline |