TWM584672U - 復健機 - Google Patents

Abstract

一種復健機包含機台主體、驅動組件、驅動臂、生理感測器及控制器。驅動組件設置於機台主體，用以驅動驅動臂常態以預設速度移動。控制器依據驅動臂之位置與使用者的生理資訊建立基準生理周期資訊。當驅動臂經過一感測位置時，控制器進行異常判斷機制。異常判斷機制為在驅動臂於感測位置時判斷使用者即時生理資訊是否異於基準生理周期資訊中對應感測位置的基準生理資訊。若判斷異常，則控制器於驅動臂下次經過感測位置時再次進行異常判斷機制。若仍判斷異常，則控制器令驅動臂在下次經過感測位置時，以低於預設速度的第一低速經過感測位置。

Description

復健機

本新型係關於一種可依據使用者之生理資訊調整運作速度的復健機。

疾病、創傷、運動傷害及手術後衰弱等因素所導致的身體失能，係可以通過物理治療提升生活自理能力，甚至恢復或強化身體機能。惟，有效的物理治療必須經由醫師診斷，再由復健治療師依據患者的個人狀況安排治療內容。

一般而言，針對患者之肢體的復健大多透是透過復健機以反覆牽引肢體之方式進行治療，且在復健機運作的過程中復健機會即時偵測患者的生理狀態。一旦當患者的生理狀態超過預設的閥值時，則復健機會立即停止運作，以避免肢體受到二次傷害。然而，目前市面上的復健機僅有正常運作及停機的兩種狀態，故當患者在透過復健機進行復健的過程中出現些微的不適，但生理狀態卻又還未超過預設閥值時，則復健機仍持續以相同的速度或模式運作。如此一來，在患者的不適感無法舒緩的情況下，可能會讓患者在心理上產生了排斥感，且在其肢體上也有可能產生二次傷害而產生反效果。因此，目前市面上的復健機確實仍有加以改善之必要。

本新型在於提供一種復健機，藉以解決先前技術所述之在患者感到些微不適的情況復健機仍以相同速度或模式運作之問題。

本新型之另一實施例所揭露之一種復健機，用以對於一使用者進行復健，包含一機台主體、一驅動組件、一驅動臂、一生理感測器及一控制器。驅動組件設置於機台主體，且驅動組件具有一輸出軸。驅動臂固定於輸出軸，並用以固定於使用者肢部。驅動組件用以驅動驅動臂常態地以一預設速度相對機台主體移動，以令驅動臂帶動使用者肢部。生理感測器用以感測使用者的生理資訊。控制器電性連接於生理感測器，並用以依據驅動臂之位置與使用者的生理資訊建立一基準生理周期資訊。當驅動臂經過一感測位置時，控制器進行一異常判斷機制。異常判斷機制為在驅動臂於感測位置時判斷使用者的即時生理資訊是否異於基準生理周期資訊中對應驅動臂位於感測位置的一基準生理資訊。若判斷異常，則控制器於驅動臂下次經過感測位置時再次進行異常判斷機制。若仍判斷異常，則控制器令驅動臂在下次經過感測位置時，以低於預設速度的一第一低速經過感測位置。

根據上述實施例之復健機，在控制器於驅動臂經過感測位置時已判斷到使用者的即時生理資訊異於基準生理資訊的狀況下，若控制器驅動臂再次經過感測位置時仍判斷到使用者的即時生理資訊仍異於基準生理資訊，則驅動臂下次經過感測位置時會降速而以第一低速經過感測位置。也就是說，在使用者使用復健機的過程中，控制器可以降速的方式對於使用者的不適進行舒緩，而有利於降低使用者對於復健的排斥感及其患部受到二次傷害的機率。

以上關於本新型內容的說明及以下實施方式的說明係用以示範與解釋本新型的原理，並且提供本新型的專利申請範圍更進一步的解釋。

請參閱圖1與圖2。圖1為根據本新型第一實施例所述之復健機及診療床的立體示意圖。圖2為使用者使用圖1的復健機的平面示意圖。

本實施例揭露了一復健機1，用以對於躺在一診療床2之一使用者3進行復健。復健機1包含一機台主體10、一驅動組件20及一驅動臂30。

機台主體10用以設置於診療床2之一側，且驅動組件20設置於機台主體10內並具有一輸出軸21。驅動臂30包含一第一擺臂31、一第二擺臂32、一踏板33、一固定板34及一肢體護套35。第一擺臂31的其中一端固定於驅動組件20的輸出軸21，且第二擺臂32的其中一端樞設於第一擺臂31的另外一端。踏板33及固定板34之一端皆樞設於第二擺臂32的另一端，且肢體護套35固定於固定板34。

在本實施例中，踏板33例如用以供使用者3的腳掌7踩踏，而肢體護套35例如用以套設於使用者3的肢體，例如腿部4的小腿5。在肢體護套35套設於使用者3的小腿5的情況下，固定板34可經由肢體護套35提供支撐小腿5的力量。驅動組件20之輸出軸21用以帶動第一擺臂31相對機台主體10樞轉，以令驅動臂30以一屈伸運動模式或一抬升運動模式帶動使用者3的腿部4。

請參閱圖3及圖4。圖3、4為圖2之復健機之驅動臂以屈伸運動模式對於使用者進行復健的部分放大平面示意圖。

以屈伸運動模式來說，驅動臂30是於相異的一第一極限位置及一第二極限位置之間來回移動。第一極限位置及第二極限位置即為驅動臂30所能到達的極限位置。也就是說，驅動臂30僅可於第一極限位置及第二極限位置之間來回移動。細部來說，如圖3所示，當驅動臂30位於第一極限位置時，踏板33的樞轉軸線P1是位於一第一死點DP1。另外，如圖4所示，當驅動臂30位於第二極限位置時，踏板33的樞轉軸線P1是位於一第二死點DP2。在使用者3躺在診療床2的情況下，第二死點DP2較第一死點DP1靠近使用者3的頭部。在驅動臂30於二極限位置移動的過程中，驅動臂30之踏板33的樞轉軸線P1是於二死點DP1、DP2之間沿一水平直線S1移動。

當踏板33的樞轉軸線P1從第二死點DP2朝第一死點DP1的方向移動時，驅動臂30會讓使用者3的大腿6及小腿5之間的夾角θ逐漸變大，而令使用者3的腿部4伸直。一旦，當踏板33的樞轉軸線P1移動至第一死點DP1時，踏板33的樞轉軸線P1無法再更遠離第二死點DP2，此時踏板33的樞轉軸線P1會改朝第二死點DP2之方向移動。在踏板33的樞轉軸線P1從第一死點DP1移動至第二死點DP2的過程中，驅動臂30會讓使用者3的大腿6及小腿5之間的夾角θ逐漸變小，而令使用者3屈膝。一旦，當踏板33的樞轉軸線P1移動至第二死點DP2時，代表踏板33的樞轉軸線P1無法再更遠離第一死點DP1，此時踏板33的樞轉軸線P1會改變移動方向而朝第一死點DP1移動。

接著，請參閱圖5及圖6。圖5、6為圖2之復健機之驅動臂以抬升運動模式對於使用者進行復健的部分放大平面示意圖。

至於抬升運動模式，其類似於屈伸運動模式，驅動臂30亦僅可於相異的另一第一極限位置及另一第二極限位置之間來回移動。如圖5所示，當驅動臂30位於第一極限位置時，踏板33的樞轉軸線P1是位於另一第一死點DP3。另外，如圖6所示，當驅動臂30位於第二極限位置時，踏板33的樞轉軸線P1是位於另一第二死點DP4。在使用者3躺在診療床2的情況下，第二死點DP4較第一死點DP3靠近使用者3的頭部。在驅動臂30於二極限位置移動的過程中，驅動臂30之踏板33的樞轉軸線P1是於二死點DP3、DP4之間沿一弧線S2來回移動。

當踏板33的樞轉軸線P1從第二死點DP4朝第一死點DP3的方向移動時，驅動臂30會讓使用者3的腿部4下降。一旦，當踏板33的樞轉軸線P1移動至第一死點DP3時，踏板33的樞轉軸線P1無法再更遠離第二死點DP4，此時踏板33的樞轉軸線P1會改朝第二死點DP4之方向移動。在踏板33的樞轉軸線P1從第一死點DP3移動至第二死點DP4的過程中，驅動臂30會讓使用者3的腿部4抬升。一旦，當踏板33的樞轉軸線P1移動至第二死點DP4時，代表踏板33的樞轉軸線P1無法再更遠離第一死點DP3，此時踏板33的樞轉軸線P1會改變移動方向而朝第一死點DP3移動。

接著，如圖1與圖2所示，本實施例的復健機1還包含一控制器40、一生理感測器50、一變溫器60、一力量感測器70、一震動產生器80、一壓力感測器90、一位移感測器100、一升降機台110、一緊急開關120及一人工實境裝置130。

控制器40設置於機台主體10。驅動組件20及生理感測器50電性連接控制器40，且生理感測器50用以接觸使用者3，以感測使用者3的生理資訊。生理資訊例如包含血氧、溫度、心率及血壓。

變溫器60設置於肢體護套35，並電性連接於控制器40。力量感測器70包含電性連接控制器40的一扭矩感測器71及一壓力感測器72。扭矩感測器71設置於驅動組件20的輸出軸21，並用以感測使用者3樞轉驅動臂30所施予的作用力。壓力感測器72設置於踏板33，用以感測使用者3踩踏踏板33的壓力。

震動產生器80設置於肢體護套35並電性連接控制器40，且震動產生器80用以震動使用者3的小腿5。

壓力感測器90設置於第二擺臂32並電性連接控制器40，且壓力感測器90用以感測第一擺臂31及第二擺臂32共同夾持一物品的一即時壓力值。此物品例如為正在透過復健機1進行復健的使用者3、在診療床2旁提供協助的協助者或電線等。

位移感測器100例如為加速計，其設置於機台主體10。位移感測器100電性連接控制器40，並用以感測機台主體10的位移量。升降機台110具有一升降台1101，且機台主體10設置於升降台1101上。升降機台110可依據診療床2的高度對應調整機台主體10的高度，以令肢體護套35及踏板33分別較容易對準使用者3之小腿5及腳掌7。緊急開關120例如為按鈕式的開關，其電性連接控制器40，並用以令控制器40緊急停止驅動臂30的移動。

人工實境裝置130例如為虛擬實境裝置或擴增實境裝置，其電性連接控制器40。在使用者3透過復健機1進行復健的過程中，人工實境裝置130例如可透過其畫面鼓勵或娛樂使用者3，來讓使用者3更有動力進行復健。

接著，本實施例還揭露了適用於復健機1的一復健機控制方法。請一併參閱圖1、7及8，圖7為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的部分流程圖。圖8為圖2之驅動臂於感測位置的平面示意圖。

以下的說明是以驅動臂30以屈伸運動模式帶動使用者3進行復健來舉例說明。

在復健機控制方法中，首先，如步驟S11，透過控制器40依據驅動臂30之位置與使用者3的生理資訊建立一基準生理周期資訊。一般而言，在使用者3透過復健機1復健之前，在旁的協助者會先協助使用者3尋找適合的驅動臂30之移動速度。待確認驅動臂30之移動速度後，驅動臂30例如會以一預設速度等速地來回移動，且控制器40會紀錄驅動臂30於每個位置時使用者3的生理資訊，以建立基準生理周期資訊。接著，待基準生理周期資訊被建立後，使用者3才實際透過復健機1進行復健。

接著，進行步驟S12，透過生理感測器50感測驅動臂30第一次經過一感測位置時之使用者3的一第一即時生理資訊。在本實施例中，感測位置是以當踏板33的樞轉軸線P1位於位置P(如圖8所示)時，驅動臂30所處之位置舉例說明。

接著，進行步驟S13，透過控制器40判斷第一即時生理資訊是否異於基準生理周期資訊中對應驅動臂30位於感測位置的一基準生理資訊。其中，只要第一即時生理資訊中的血氧、溫度、心率及血壓中任一異於基準生理資訊中的血氧、溫度、心率及血壓，即判斷第一即時生理資訊異於基準生理資訊。

若第一即時生理資訊實質上相同於基準生理資訊，即進行步驟S14，控制器40令驅動臂30在第二次經過感測位置時，以預設速度經過感測位置。所謂之實質上相同的含意是指即時生理資訊與基準生理資訊之間例如容許有5%的差異。也就是說，在第一即時生理資訊與基準生理資訊之間實質上無相異時，控制器40令驅動臂30第二次經過感測位置時以預設速度經過。

相反地，若第一即時生理資訊實質上異於基準生理資訊，則代表驅動臂30在以預設速度第一次經過感測位置時，使用者3疑似有不適的情況發生。所謂之實質上相異的含意是指即時生理資訊與基準生理資訊之間的差異例如大於5%。因此，接著進行步驟S15，在驅動臂30第二次經過感測位置時，控制器40判斷生理感測器50所感測之使用者的一第二即時生理資訊是否實質上仍相異於基準生理資訊。也就是說，控制器40在驅動臂30第二次經過感測位置時會再次確認使用者3是否有不適的情況發生。

若第二即時生理資訊實質上相同於基準生理資訊，則進行步驟S16，控制器40令驅動臂30在第三次經過感測位置時，以預設速度經過感測位置。也就是說，在驅動臂30第二次經過感測位置時，控制器40判斷使用者3應無不適，故令驅動臂30第三次經過感測位置時以預設速度經過。

相反地，若第二即時生理資訊實質上仍異於基準生理資訊，即確認在驅動臂30第二次經過感測位置時，使用者3確實有不適的情況。因此，即進行步驟S17，控制器40令驅動臂30在第三次經過感測位置時以實質上為預設速度80%的一第一低速經過。所謂之驅動臂30在第三次經過感測位置時以實質上為預設速度80%的第一低速經過係指，位於感測位置時驅動臂30以第一低速移動，而在非位於感測位置時驅動臂30以預設速度移動。舉例來說，在預設速度例如為1cm/s的情況下，位於感測位置時驅動臂30是以0.8cm/s的速度移動，而在非感測位置時驅動臂30仍保持以1cm/s的速度移動。藉此，除了在驅動臂30位於感測位置時，可利用降低驅動臂30的速度舒緩使用者3的不適感之外，在驅動臂30位於非感測位置時，還可藉由保持驅動臂30的速度之方式來維持復健效果。

此外，在步驟S17中，控制器40除了降低驅動臂30經過感測位置的速度之外，還會令變溫器60改變溫度。也就是說，控制器40會令變溫器60升溫或降溫，來讓肢體護套35對於使用者3的小腿5進行熱敷或冰敷，以進一步舒緩使用者3的不適感。

接著，若在驅動臂30第三次經過感測位置時，控制器40判斷生理感測器50所感測之使用者3的即時生理資訊實質上無相異於基準生理資訊，則控制器40令驅動臂30在第四次經過感測位置時維持以第一低速經過。

相反地，若控制器40仍判斷生理感測器50所感測之使用者3的即時生理資訊實質上仍相異於基準生理資訊，則控制器40令驅動臂30在第四次經過感測位置時以第一低速80%的速度經過。也就是說，在驅動臂30以第一低速經過感測位置的情況下，使用者3的不適感仍無法受到舒緩，故在下一次驅動臂30經過感測位置時會再降低速度。舉例來說，在第一低速為0.8cm/s的情況下，驅動臂30第四次位於感測位置時是以0.64cm/s的速度移動，而在位於非感測位置時仍保持1cm/s的速度移動。

同理地，若在驅動臂30之後每次經過感測位置時，控制器40仍判斷生理感測器50所感測之即時生理資訊實質上仍相異於基準生理資訊，則控制器40令驅動臂30在經過感測位置時進行降速，而降速後的速度即為前次經過感測位置之速度的80%。

接著，透過控制器40判斷驅動臂30第N次經過感測位置時的速度是否小於等於預設速度之10%，其中N為正整數。若是，則控制器40令驅動臂30停止移動。若否，則控制器40令驅動臂30繼續移動。當驅動臂30第N次經過感測位置時的速度小於預設速度之10%時，即代表即使驅動臂30以相當緩慢的速度經過感測位置，使用者3仍感到不適，故控制器40判定使用者3不適合再繼續透過復健機1進行復健。

在本實施例中，驅動臂30經降速後的速度並不以其前次經過感測位置之速度的80%為限。在其他實施例中，驅動臂經降速後的速度可為其前次經過感測位置之速度的90%或其他比例。

接著，請參閱圖1及9，圖9為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的另一部分流程圖。

首先，如步驟S21，本實施例的復健機控制方法還包含透過控制器40判斷驅動臂30第N次經過感測位置時的即時生理資訊是否大於等於一生理上限閥值或小於等於一生理下限閥值，其中N為正整數。若是，則如步驟S22，控制器40令驅動臂30停止移動。若否，則如步驟S23，控制器40令驅動臂30繼續移動。也就是說，在驅動臂30每次經過感測位置時，控制器40會判斷使用者3的即時生理資訊中的血氧、溫度、心率及血壓之任一是否大於等於對應的上限閥值或小於等於對應的下限閥值。若血氧、溫度、心率及血壓任一大於等於對應的上限閥值或小於等於對應的下限閥值，則控制器40判定使用者3的不適感相當強烈，而不適合再繼續透過復健機1進行復健，故控制器40會停止驅動臂30，以保護使用者3免於受到傷害。

此外，若控制器40判斷即時生理資訊中的心率及血壓同時分別高於一心率閥值及低於一血壓閥值，則控制器40判定使用者3已處於昏厥狀態，而不適合再繼續透過復健機1進行復健，故控制器40即令驅動臂30停止移動。

在本新型中，上述的感測位置並非限定在圖8所示之位置，而可以是在第一極限位置(如圖3所示)、第二極限位置(如圖4所示)及二極限位置之間的任一位置。

接著，請參閱圖1及10，圖10為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的又另一部分流程圖。

首先，如步驟S31，本實施例的復健機控制方法還包含透過力量感測器70的壓力感測器72及扭矩感測器71感測使用者3施予驅動臂30的作用力。接著，如步驟S32，透過控制器40判斷使用者3施予驅動臂30的作用力是否大於一最大作用力。若是，則如步驟S33，則控制器40令驅動臂30停止移動。

一般而言，當使用者3感到不適時，通常會反射性地踩踏驅動臂30的踏板33，或是將腿部4抬起，來讓第一擺臂31相對機台主體10樞轉。其中，當使用者3踩踏驅動臂30的踏板33時，其所施予的作用力會使第一擺臂31相對機台主體10樞轉的方向如圖3所示之逆時針方向D1；當使用者3將腿部4抬起時，其所施予的作用力會使第一擺臂31相對機台主體10樞轉的方向如圖3所示之逆時針方向D2。一旦當壓力感測器72感測到使用者3踩踏踏板33的作用力超過最大作用力，或扭矩感測器71感測到使用者3沿方向D1或D2樞轉第一擺臂31所施予之作用力超過最大作用力時，控制器40會判定使用者3的不適感相當強烈且不適合繼續使用復健機1，故需立即停止驅動臂30的移動，以保護使用者3。

接著，請參閱圖1、10、11及12。圖11為圖3之驅動臂從第一極限位置朝第二極限位置移動緩衝距離的平面示意圖。圖12為圖8之驅動臂朝第一極限位置移動緩衝距離的平面示意圖。

相反地，若使用者3施予驅動臂30的作用力未大於最大作用力，則進行步驟S34，控制器40判斷使用者3施予驅動臂30的作用力是否大於一預設作用力。若是，則控制器40判定使用者3的小腿5發生痙攣，並進行步驟S35，透過控制器40判斷驅動臂30是否位於第一極限位置(如圖3所示)。若是，則進行步驟S36，控制器40令驅動臂30處於一舒緩模式，此舒緩模式為令驅動臂30朝第二極限位置移動一緩衝距離T後停止，並透過震動產生器80震動使用者3的小腿5。也就是說，在驅動臂30之踏板33的樞轉軸線P1位於第一死點DP1的情況下，若使用者3發生痙攣，則踏板33的樞轉軸線P1會朝第二死點DP2移動緩衝距離T(如圖11所示)後停止。

相反地，若驅動臂30非位於第一極限位置，則代表驅動臂30是位於第一極限位置與第二極限位置之間或第二極限位置，並接著進行步驟S37，控制器40令驅動臂30處於另一舒緩模式，此舒緩模式為令驅動臂30朝第一極限位置移動緩衝距離T後停止，並透過震動產生器80震動使用者3的小腿5。舉例來說，在驅動臂30之踏板33的樞轉軸線P1位於第一死點DP1及第二死點DP2之間(例如圖8所示之位置P)的情況下，若使用者3發生痙攣，則踏板33的樞轉軸線P1會從位置P朝第一死點DP1移動緩衝距離T(如圖12所示)後停止。在本實施例中，緩衝距離T例如為驅動臂30從第一極限位置移動至第二極限位置之路徑的五分之一。也就是說，緩衝距離T為第一死點DP1與第二死點DP2之間之距離的五分之一。

如此一來，使用者3之小腿5在發生痙攣的當下不會保持在原來的姿勢，而是會經由驅動臂30之牽引而改變姿勢，以達到舒緩痙攣的效果。此外，藉由震動產生器80震動使用者3的小腿5，可進一步緩解小腿5的痙攣。若在驅動臂30移動緩衝距離T之後，控制器40仍判斷到使用者3施予驅動臂30的作用力大於預設作用力，則控制器40令驅動臂30再次進行舒緩模式。

在步驟S34中，若控制器40判斷到使用者3施予驅動臂的作用力未大於預設作用力，則進行步驟S38，控制器40令驅動臂30處於一復健模式，以令驅動臂30繼續移動。其中，此復健模式例如為屈伸運動模式。

在本實施例中，扭矩感測器71是設置於驅動組件20之輸出軸21，但並不以此為限。在其他實施例中，扭矩感測器可設置在第一擺臂及第二擺臂的樞接處。在此配置之下，當使用者感到不適時，其反射性帶動第二擺臂相對第一擺臂樞轉的作用力可被感測，而作為控制器判斷使用者適不適合繼續透過復健機復健，或判斷使用者是否發生痙攣的依據。或者是，驅動組件之輸出軸與第一擺臂及第二擺臂的樞接處亦可皆設有扭矩感測器。

接著，請參閱圖1及13，圖13為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的再另一部分流程圖。

首先，如步驟S41，本實施例之復健機控制方法還包含透過位移感測器100感測復健機1之機台主體10的位移量。接著，如步驟S42，透過控制器40判斷機台主體10的位移量是否大於一預設位移量。若是，則進行步驟S43，控制器40令驅動臂30停止移動。若否，則進行步驟S44，控制器40令驅動臂30繼續移動。

在本實施例中，預設位移量例如為0，故僅要位移感測器100感測復健機1之機台主體10有些許的位移量，控制器40即會停止驅動臂30。藉此，可防止機台主體10之位移改變了驅動臂30的移動路徑，故可避免移動路徑被改變的驅動臂30傷害使用者3。

接著，請參閱圖1及14，圖14為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的又再另一部分流程圖。

首先，如步驟S51，本實施例之復健機控制方法還包含透過壓力感測器90感測第一擺臂31及第二擺臂32共同夾持物品的一即時壓力值。接著，進行步驟S52，透過控制器40判斷即時壓力值是否大於一預設壓力值。若是，則進行步驟S53，控制器40令驅動臂30停止移動。若否，則進行步驟S54，控制器40令驅動臂30繼續移動。

在本實施例中，預設壓力值例如為0，故僅要壓力感測器90感測第一擺臂31及第二擺臂32共同夾持使用者3、協助者或電線所產生之壓力值，控制器40即會停止驅動臂30。藉此，可避免第一擺臂31及第二擺臂32夾傷使用者3或協助者，或避免電線的損壞。

在本實施例中，壓力感測器90是設置於第二擺臂32，但並不以此為限。在其他實施例中，壓力感測器可設置於第一擺臂，或者是第一擺臂及第二擺臂上皆有壓力感測器。

上述的復健機控制方法亦適用於控制處於抬升運動模式的驅動臂30，且其控制處於抬升運動模式的驅動臂30的方式亦類似於控制處於屈伸運動模式的驅動臂30的方式，故不再贅述。

在本實施例中，復健機1並不限包含有人工實境裝置130。在其他實施例中，復健機可無人工虛擬裝置，而是包含有顯示器。舉例來說，請參閱圖15，圖15為根據本新型第二實施例所述之復健機及診療床的立體示意圖。

本實施例皆露了另一復健機1a，其類似於圖1的復健機1，故以下僅針對二者之間的差異進行說明，關於二者之間相似的部分不再贅述。

本實施立的復健機1a更包含一顯示器140a。顯示器140a例如固定於診療床2而架設在使用者3旁。顯示器140a亦可透過其畫面鼓勵或娛樂使用者3，來讓使用者3更有動力進行復健。

根據上述實施例之復健機及復健機控制方法，在控制器於驅動臂經過感測位置時已判斷到使用者的即時生理資訊異於基準生理資訊的狀況下，若控制器驅動臂再次經過感測位置時仍判斷到使用者的即時生理資訊仍異於基準生理資訊，則驅動臂下次經過感測位置時會降速而以第一低速經過感測位置。也就是說，在使用者使用復健機的過程中，控制器可以降速的方式對於使用者的不適進行舒緩，而有利於降低使用者對於復健的排斥感及其患部受到二次傷害的機率。

此外，透過復健機之驅動臂來回牽引的方式可針對使用者肢體例如膝關節，進行復健，或者是對於腿部靜脈曲張的使用者進行治療等功用。

雖然本新型以前述之諸項實施例揭露如上，然其並非用以限定本新型，任何熟習相像技藝者，在不脫離本新型之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，因此本新型之專利保護範圍須視本說明書所附之申請專利範圍所界定者為準。

1、1a‧‧‧復健機

2‧‧‧診療床

3‧‧‧使用者

4‧‧‧腿部

5‧‧‧小腿

6‧‧‧大腿

7‧‧‧腳掌

10‧‧‧機台主體

20‧‧‧驅動組件

21‧‧‧輸出軸

30‧‧‧驅動臂

31‧‧‧第一擺臂

32‧‧‧第二擺臂

33‧‧‧踏板

34‧‧‧固定板

35‧‧‧肢體護套

40‧‧‧控制器

50‧‧‧生理感測器

60‧‧‧變溫器

70‧‧‧力量感測器

71‧‧‧扭矩感測器

72‧‧‧壓力感測器

80‧‧‧震動產生器

90‧‧‧壓力感測器

100‧‧‧位移感測器

110‧‧‧升降機台

1101‧‧‧升降台

120‧‧‧緊急開關

130‧‧‧人工實境裝置

DP1、DP3‧‧‧第一死點

DP2、DP4‧‧‧第二死點

P1‧‧‧軸線

S11-S17、S21-S23、S31-S38、S41-S44、S51-S54‧‧‧步驟

D1、D2‧‧‧方向

140a‧‧‧顯示器

S1‧‧‧直線

S2‧‧‧弧線

θ‧‧‧夾角

T‧‧‧距離

P‧‧‧位置

圖1為根據本新型第一實施例所述之復健機及診療床的立體示意圖。
圖2為使用者使用圖1的復健機的平面示意圖。
圖3、4為圖2之復健機之驅動臂以屈伸運動模式對於使用者進行復健的部分放大平面示意圖。
圖5、6為圖2之復健機之驅動臂以抬升運動模式對於使用者進行復健的部分放大平面示意圖。
圖7為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的部分流程圖。
圖8為圖2之驅動臂於感測位置的平面示意圖。
圖9為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的另一部分流程圖。
圖10為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的又另一部分流程圖。
圖11為圖3之驅動臂從第一極限位置朝第二極限位置移動緩衝距離的平面示意圖。
圖12為圖8之驅動臂朝第一極限位置移動緩衝距離的平面示意圖。
圖13為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的再另一部分流程圖。
圖14為根據本新型第一實施例所述之復健機控制方法的又再另一部分流程圖。
圖15為根據本新型第二實施例所述之復健機及診療床的正視示意圖。

Claims (12)

1. 一種復健機，用以對於一使用者進行復健，包含：
   一機台主體；
   一驅動組件，設置於該機台主體，該驅動組件具有一輸出軸；
   一驅動臂，固定於該輸出軸，並用以固定於該使用者肢體，該驅動組件用以驅動該驅動臂常態地以一預設速度相對該機台主體移動，以令該驅動臂帶動該使用者肢體；
   一生理感測器，用以感測該使用者的生理資訊；以及
   一控制器，電性連接於該生理感測器，並用以依據該驅動臂之位置與該使用者的生理資訊建立一基準生理周期資訊；
   其中，當該驅動臂經過一感測位置時，該控制器進行一異常判斷機制，該異常判斷機制為在該驅動臂於該感測位置時判斷該使用者的即時生理資訊是否異於該基準生理周期資訊中對應該驅動臂位於該感測位置的一基準生理資訊，若判斷異常，則該控制器於該驅動臂下次經過該感測位置時再次進行該異常判斷機制，若仍判斷異常，則該控制器令該驅動臂在下次位於該感測位置時，以低於該預設速度的一第一低速移動，而在非位於感測位置時，以該預設速度移動。
2. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含一變溫器，該變溫器設置於該驅動臂之一肢體護套，該控制器用以令該變溫器改變溫度。
3. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更含一力量感測器，該力量感測器電性連接該控制器，該力量感測器用以感測該使用者施予該驅動臂的作用力。
4. 如申請專利範圍第3項所述之復健機，其中該驅動臂包含一第一擺臂、一第二擺臂及一踏板，該第一擺臂固定於該驅動組件的該輸出軸，該第一擺臂及該踏板樞設於該第二擺臂的相對二端，該力量感測器包含電性連接該控制器的至少一扭矩感測器及一壓力感測器，該至少一扭矩感測器設置於該驅動組件的該輸出軸或該第一擺臂與該第二擺臂的樞接處，該壓力感測器設置於該踏板，該扭矩感測器用以感測該使用者樞轉該驅動臂所施予的作用力，該壓力感測器用以感測該使用者踩踏該踏板的壓力。
5. 如申請專利範圍第4項所述之復健機，其中該至少一扭矩感測器的數量為二，其中之一該扭矩感測器設置於該驅動組件的該輸出軸，另一該扭矩感測器設置於該第一擺臂與該第二擺臂的樞接處。
6. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含設置於該驅動臂之一肢體護套之一震動產生器，該震動產生器電性連接該控制器，該震動產生器用以震動該使用者肢體。
7. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含一位移感測器，該位移感測器電性連接於該控制器，且該位移感測器用以感測該機台主體的位移量。
8. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含一壓力感測器，該驅動臂包含相樞設的於一第一擺臂及一第二擺臂，該壓力感測器設置於該第一擺臂及該第二擺臂之其中之一並電性連接該控制器，該壓力感測器用以感測該第一擺臂及該第二擺臂共同夾持一物品的一即時壓力值。
9. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含一人工實境裝置，該人工實境裝置電性連接該控制器，該人工實境裝置用以供該使用者穿戴。
10. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含一顯示器，該顯示器電性連接該控制器，且該顯示器用以架設於該使用者旁。
11. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含一升降機台，該升降機台具有一升降台，該機台主體設置於該升降台。
12. 如申請專利範圍第1項所述之復健機，更包含一緊急開關，該緊急開關電性連接於該控制器，該緊急開關用以令該控制器緊急停止該驅動臂的移動。