TWM567170U - Robotic arm - Google Patents

Abstract

本創作係關於一種機器手臂裝置，此機器手臂裝置包括二致動模組，每一致動模組包含一馬達組件及一套體，每一馬達組件具有一驅動桿，每一套體包含一轉動盤，各套體套固在各馬達組件的外部，各轉動盤套接於各驅動桿且跟隨驅動桿旋轉，其一致動模組的套體以一鎖固結構可組卸式固接於另一致動模組的轉動盤，從而令其一致動模組以另一致動模組為中心旋轉。藉此，以達到機器手臂裝置具有方便組裝及自行擴充之優點。

Description

機器手臂裝置

本創作是有關於一種機器人手臂或玩具，且特別是有關於一種機器手臂裝置。

機械手臂可廣泛應用在機械加工領域、醫療領域及遊戲娛樂領域等，使機械手臂成為近年熱門的商品之一。傳統機械手臂需要達到相互轉動之動作時，往往會將馬達或軸承樞接在塊體上，讓馬達或軸承能夠相對於塊體轉動，進而使機械手臂在樞接處產生轉動動作。

然而，上述機械手臂具有多少馬達或軸承之數量、轉動方式及整體形狀多由業者決定設計，若消費者有特殊需求，則必須自行在市面上找尋是否有適當商品，進而讓消費者感到不便。是以，如何設計出可讓消費者自行組裝、擴充之機械手臂，係本創作人研發的要點。

有鑑於此，本創作人遂針對上述現有技術，特潛心研究並配合學理的運用，盡力解決上述之問題點，即成為本創作人改良之目標。

本創作提供一種機器手臂裝置，其係利用其一致動模組的套體以鎖固結構可組卸式固接於另一致動模組的轉動盤，進而讓使用者可自行組裝及擴充致動模組，以達到機器手臂裝置具有方便組裝及自行擴充之優點。

於本創作實施例中，本創作係提供一種機器手臂裝置，包括：至少二致動模組，每一該致動模組包含一馬達組件及一套體，每一該馬達組件具有一驅動桿，每一該套體包含一轉動盤，各該套體套固在各該馬達組件的外部，各該轉動盤套接於各該驅動桿且跟隨該驅動桿旋轉，其一該致動模組的該套體以一鎖固結構可組卸式固接於另一該致動模組的該轉動盤，從而令其一該致動模組以另一該致動模組為中心旋轉。

基於上述，使用者可透過鎖固結構自行組裝、擴充致動模組的數量及自行設計複數致動模組的組成結構，進而讓機器手臂裝置具有方便組裝及自行擴充之優點。

有關本創作之詳細說明及技術內容，將配合圖式說明如下，然而所附圖式僅作為說明用途，並非用於侷限本創作。

請參考圖1至圖5所示，本創作係提供一種機器手臂裝置，此機器手臂裝置10主要包括二或二以上的致動模組11。

如圖1至圖5所示，每一致動模組11包含一馬達組件12及一套體13，每一馬達組件12具有一驅動桿121，每一套體13包含一轉動盤14，各套體13套固在各馬達組件12的外部，各轉動盤14套接於各驅動桿121且跟隨驅動桿121旋轉，其一致動模組11的套體13以一鎖固結構15可組卸式固接於另一致動模組11的轉動盤14，從而令其一致動模組11以另一致動模組11為中心旋轉。

詳細說明如下，每一馬達組件12包含相互組接的一馬達箱122及一齒輪箱123，各驅動桿121穿接且裸露於各齒輪箱123。

另外，每一套體13更包含複數第一螺絲131、複數第二螺絲132、一第一夾掣環133、一第二夾掣環134、複數固定環135及複數連接支架136。

進一步說明如下，各第一夾掣環133的頂面設有複數第一穿孔1331，各第二夾掣環134的頂面設有複數第二穿孔1341，各第一螺絲131穿設且鎖固於各第一穿孔1331與各二穿孔1341，各第二夾掣環134又套固於各馬達組件12的齒輪箱123，使各第一夾掣環133與各第二夾掣環134共同層疊組接在各馬達組件1上；又，各固定環135可套固於各馬達組件12的馬達箱122或齒輪箱123，各第二夾掣環134與各固定環135的外周緣分別設有複數第四穿孔137，各連接支架136設有複數第三穿孔1361，各第二螺絲132穿設且鎖固於各第四穿孔137與各第三穿孔136，使各第二夾掣環134、各固定環135與各連接支架136分別共同套設且組接在馬達組件12的外部。

再者，各轉動盤14被夾置在各第一夾掣環133與各第二夾掣環134之間，且各轉動盤14可自轉式穿設於各第一夾掣環133，即各轉動盤14穿設在各第一夾掣環133中並能夠跟隨各驅動桿121旋轉而相對各第一夾掣環133轉動1。其中，各驅動桿121為一非圓形桿，各轉動盤14設有一非圓形貫通口141，各驅動桿121穿設且嵌合於各非圓形貫通口141，以令各驅動桿121可驅動各轉動盤14旋轉。

如圖1、圖4至圖5所示，本創作鎖固結構15具有兩種實施方式，其一實施方式如下，鎖固結構15包含複數第三螺絲151a、自其一致動模組11的套體13開設的複數第一鎖孔152及自另一致動模組11的轉動盤14開設的複數第二鎖孔153，各第三螺絲151a穿設且鎖固於各第一鎖孔152與各第二鎖孔153，以令其一致動模組11的套體13可組裝或拆卸於另一致動模組11的轉動盤14，且因轉動盤14能夠跟隨驅動桿121旋轉，進而帶動其一致動模組11以另一致動模組11為中心旋轉。其中，複數第一鎖孔152自複數連接支架136之其一者上開設成型。

如圖2、圖4至圖5所示，本創作鎖固結構15具有兩種實施方式，另一實施方式如下，鎖固結構15包含複數第三螺絲151b、連接在其一致動模組11的套體13一側的一套環154與一定位板155、自定位板155開設的複數第三鎖孔156及自另一致動模組11的轉動盤14開設的複數第四鎖孔157，套環154套設於另一致動模組11的套體13且能夠相對於套體13轉動，各第三螺絲151b穿設且鎖固於各第三鎖孔156與各第四鎖孔157，以令其一致動模組11的套體13可組裝或拆卸於另一致動模組11的轉動盤14，且因轉動盤14能夠跟隨驅動桿121旋轉，進而帶動其一致動模組11以另一致動模組11為中心旋轉。其中，套環154固接在複數連接支架136之其一者上，定位板155自複數連接支架136之另一者上沿著馬達組件12的軸向延伸成型，套環154與定位板155呈相對且平行設置。

此外，視致動模組11之組接位置不同，其鎖固結構15之實施方式也不同，由圖4至圖5所示，組接位置在末端的致動模組11僅一端設有任一實施方式的鎖固結構15，組接位置在中間的致動模組11則兩端設有不同實施方式的鎖固結構15。

如圖3至圖5所示，本創作機器手臂裝置10更包括一對接主體2及複數第四螺絲3，對接主體2利用複數第四螺絲3與前述相互組接的複數致動模組11對接，其中位置在末端之致動模組11的複數連接支架136之其一者上設有複數第一固定孔1362，對接主體2內部具有一驅動器21及跟隨驅動器21轉動的一活動部22，活動部22設有複數第二固定孔221，各第四螺絲3穿設且鎖固於各第一固定孔1362與各第二固定孔221。

如圖1至圖5所示，本創作機器手臂裝置10之使用狀態，其係利用致動模組11的套體13以鎖固結構15自行組裝或拆卸於另一致動模組11的轉動盤14，使其一致動模組11以另一致動模組11為中心旋轉而達到機械手臂之結構及轉動動作。

另外，因使用者可透過鎖固結構15自行組裝、擴充致動模組11的數量及自行設計複數致動模組11的組成結構，進而讓機器手臂裝置10具有方便組裝及自行擴充之優點。

最後，由使用者自行設計及組裝的複數致動模組11再與對接主體2的活動部22對接，進而組成機器手臂裝置10之完成品。

綜上所述，本創作之機器手臂裝置，確可達到預期之使用目的，而解決習知之缺失，並具有產業利用性、新穎性與進步性，完全符合專利申請要件，爰依專利法提出申請，敬請詳查並賜准本案專利，以保障創作人之權利。

10‧‧‧機器手臂裝置

11‧‧‧致動模組

12‧‧‧馬達組件

121‧‧‧驅動桿

122‧‧‧馬達箱

123‧‧‧齒輪箱

13‧‧‧套體

131‧‧‧第一螺絲

132‧‧‧第二螺絲

133‧‧‧第一夾掣環

1331‧‧‧第一穿孔

134‧‧‧第二夾掣環

1341‧‧‧第二穿孔

135‧‧‧固定環

136‧‧‧連接支架

1361‧‧‧第三穿孔

1362‧‧‧第一固定孔

137‧‧‧第四穿孔

14‧‧‧轉動盤

141‧‧‧非圓形貫通口

15‧‧‧鎖固結構

151a、151b‧‧‧第三螺絲

152‧‧‧第一鎖孔

153‧‧‧第二鎖孔

154‧‧‧套環

155‧‧‧定位板

156‧‧‧第三鎖孔

157‧‧‧第四鎖孔

2‧‧‧對接主體

21‧‧‧驅動器

22‧‧‧活動部

221‧‧‧第二固定孔

3‧‧‧第四螺絲

圖1係本創作機器手臂裝置之第一立體分解圖。

圖2係本創作機器手臂裝置之第二立體分解圖。

圖3係本創作機器手臂裝置之第三立體分解圖。

圖4係本創作機器手臂裝置之第一立體組合圖。

圖5係本創作機器手臂裝置之第二立體組合圖。

Claims (10)

1. 一種機器手臂裝置，包括： 至少二致動模組，每一該致動模組包含一馬達組件及一套體，每一該馬達組件具有一驅動桿，每一該套體包含一轉動盤，各該套體套固在各該馬達組件的外部，各該轉動盤套接於各該驅動桿且跟隨該驅動桿旋轉，其一該致動模組的該套體以一鎖固結構可組卸式固接於另一該致動模組的該轉動盤，從而令其一該致動模組以另一該致動模組為中心旋轉。
2. 如請求項1所述之機器手臂裝置，其中每一該套體更包含複數第一螺絲、複數第二螺絲、一第一夾掣環、一第二夾掣環、複數固定環及複數連接支架，各該第一夾掣環的頂面設有複數第一穿孔，各該第二夾掣環的頂面設有複數第二穿孔，各該第一螺絲穿設且鎖固於各該第一穿孔與各該二穿孔，各該第二夾掣環與各該固定環分別套固於各該馬達組件，各該轉動盤可自轉式穿設於各該第一夾掣環且被夾置在各該第一夾掣環與各該第二夾掣環之間，各該第二夾掣環與各該固定環的外周緣分別設有複數第四穿孔，各該連接支架設有複數第三穿孔，各該第二螺絲穿設且鎖固於各該第三穿孔與各該第四穿孔。
3. 如請求項2所述之機器手臂裝置，其中該鎖固結構包含複數第三螺絲、自其一該致動模組的該套體開設的複數第一鎖孔及自另一該致動模組的該轉動盤開設的複數第二鎖孔，各該第三螺絲穿設且鎖固於各該第一鎖孔與各該第二鎖孔。
4. 如請求項3所述之機器手臂裝置，其中該複數第一鎖孔自該複數連接支架之其一者上開設成型。
5. 如請求項2所述之機器手臂裝置，其中該鎖固結構包含複數第三螺絲、連接在其一該致動模組的該套體一側的一套環與一定位板、自該定位板開設的複數第三鎖孔及自另一該致動模組的該轉動盤開設的複數第四鎖孔，該套環套設於另一該致動模組的該套體且能夠相對於該套體轉動，各該第三螺絲穿設且鎖固於各該第三鎖孔與各該第四鎖孔。
6. 如請求項5所述之機器手臂裝置，其中該套環固接在該複數連接支架之其一者上，該定位板自該複數連接支架之另一者上沿著該馬達組件的軸向延伸成型，該套環與該定位板呈相對且平行設置。
7. 如請求項4或6所述之機器手臂裝置，其更包括一對接主體及複數第四螺絲，該複數連接支架之其一者上設有複數第一固定孔，該對接主體內部具有一驅動器及跟隨該驅動器轉動的一活動部，該活動部設有複數第二固定孔，各該第四螺絲穿設且鎖固於各該第一固定孔與各該第二固定孔。
8. 如請求項4或6所述之機器手臂裝置，其中各該驅動桿為一非圓形桿，各該轉動盤設有一非圓形貫通口，各該驅動桿穿設且嵌合於各該非圓形貫通口。
9. 如請求項4或6所述之機器手臂裝置，其中每一該馬達組件包含相互組接的一馬達箱及一齒輪箱，各該驅動桿穿接且裸露於各該齒輪箱。
10. 如請求項9所述之機器手臂裝置，其中各該第二夾掣環套固於各該齒輪箱，各該固定環套固於各該馬達箱或各該齒輪箱。