TWI836898B - 用於飛行機構之機臂模組 - Google Patents

Abstract

一種用於飛行機構之機臂模組，包括主機臂以及至少二分岐機臂。主機臂包括主機臂桿件、第一關節部以及第二關節部，第一關節部與第二關節部分別設於主機臂桿件的兩端。第一關節部適於讓主機臂桿件具有單一方向運動。每個分岐機臂分別包括分岐機臂桿件與分岐關節部，每個分岐機臂桿件之一端連接相對應之分岐關節部，且每個分岐關節部可轉動地連接於第二關節部，使得這些分岐機臂具有至少二方向運動，且每個分岐機臂桿件之運動方向不同於主機臂桿件之運動方向。

Description

用於飛行機構之機臂模組

本發明是有關於一種用於飛行機構之機臂模組。

無人機若是要提升出力，在設計上多是將槳葉加大、軸數增加，然而這會使槳葉中心在空間配置上距離機身中心更遠，間接導致機臂變長。機臂長度若是大於無人機腳架高度，為了避免機臂碰觸到地面，機臂只能向上收折，如此會導致無人機收折後的高度大幅上升，造成運輸便利性不佳。

傳統上六軸(六個機臂)以上的無人機透過機臂上的單一且單向的垂直關節進行無人機的收折，但是機臂長度大於無人機之腳架高度之無人機，收折後無人機整體高度大幅上升。

本揭露實施例提供一種用於飛行機構之機臂模組，使單一機臂具有多軸向關節，解決長機臂之飛行機構收折後高度過高，造成運輸便利性不佳之問題。

本揭露實施例的用於飛行機構之機臂模組，包括一主機臂以及至少二分岐機臂。主機臂包括一主機臂桿件、一第一關節部以及一第二 關節部，第一關節部與第二關節部分別設於主機臂桿件的兩端，第一關節部適於讓主機臂桿件朝一主機臂收折方向運動。每個分岐機臂分別包括一分岐機臂桿件與一分岐關節部，分岐機臂桿件之一端連接相對應之分岐關節部，且每個分岐關節部可轉動地連接於第二關節部相對應之一關節貼合面，使得每個分岐機臂桿件分別具有相對應之一分岐機臂收折方向，其中每個分岐機臂桿件相對應之分岐機臂收折方向分別不同於主機臂桿件之主機臂收折方向。

本揭露實施例的用於飛行機構之機臂模組，包括一主機臂以及至少二分岐機臂。主機臂包括一主機臂桿件、一第一關節部以及一第二關節部，第一關節部與第二關節部分別設於主機臂桿件的兩端，第一關節部適於讓主機臂桿件具有單一方向運動。每個分岐機臂分別包括一分岐機臂桿件與一分岐關節部，每個分岐機臂桿件之一端連接相對應之分岐關節部，且每個分岐關節部可轉動地連接於第二關節部，使得這些分岐機臂桿件具有至少二方向運動，且每個分岐機臂桿件之運動方向不同於主機臂桿件之運動方向。

為讓本揭露能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

50:飛行機構

60:機身裝置

62:框架

64:關節部

64A:關節貼合面

66:機架

662:機座

100:用於飛行機構之機臂模組

110:主機臂

112:主機臂桿件

114:第一關節部

114A:關節貼合面

116:第二關節部

116A:第一關節貼合面

116B:第二關節貼合面

116C:第三關節貼合面

120:第一分岐機臂

122:第一分岐機臂桿件

124:第一分岐關節部

124A:第一分岐關節貼合面

130:第二分岐機臂

132:第二分岐機臂桿件

134:第二分岐關節部

134A:第二分岐關節貼合面

140:固定裝置

142:楔型塊

144:螺帽

148:牙條

150:電推槳模組

152:馬達

154:槳葉

170:固定裝置

172:楔型塊

174:螺絲件

177:螺帽

178:牙條

A1,A2,A3:軸向

G1,G2:插銷

L:主機臂收折方向

L1,L2,LD:長度

LA:第一分岐機臂收折方向

LB:第二分岐機臂收折方向

P10:第一關節轉軸部

P11:第一分岐關節轉軸部

P12:第二分岐關節轉軸部

P20:第二關節轉軸部

P21:第三分岐關節轉軸部

P22:第四分岐關節轉軸部

P30:第三關節轉軸部

P40:主機臂關節轉軸部

P50:飛行機構關節轉軸部

第1圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組於展開狀態一實施例的示意圖。

第2圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組於收折狀態一實施例的示意圖。

第3A圖為第2圖之第二關節部與兩個分岐關節部的放大示意圖。

第3B圖為第1圖之第二關節部與兩個分岐關節部於展開狀態的部分爆炸放大示意圖。

第3C圖為第1圖之第二關節部與第一分岐關節部於展開狀態的剖面示意圖。

第4圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組裝設電推槳模組一實施例的示意圖。

第5圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組一應用例於展開狀態的示意圖。

第6圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組一應用例於收折狀態的示意圖。

第7A圖為第6圖的第一關節部與機身裝置之關節部於收折狀態的局部放大示意圖

第7B圖為第7A圖的第一關節部與機身裝置之關節部於展開狀態的局部放大示意圖。

第8A圖為第5圖之第一關節部與機身裝置之關節部於展開狀態的部分爆炸放大示意圖。

第8B圖為第5圖之第一關節部與機身裝置之關節部於展開狀態的剖面示意圖。

第8C圖為第5圖之第一關節部與連接關節部於展開狀態的另一視角的剖面示意圖。

下文列舉實施例並配合附圖來進行詳細地說明，但所提供的 實施例並非用以限制本揭露所涵蓋的範圍。此外，附圖僅以說明為目的，並未依照原尺寸作圖。為了方便理解，在下述說明中相同的元件將以相同的符號標示來說明。

關於本揭露中所提到「包括」、「包含」、「具有」等的用語均為開放性的用語，也就是指「包含但不限於」。

在各個實施例的說明中，當以「第一」、「第二」、「第三」、「第四」等的用語來說明元件時，僅用於將這些元件彼此區分，並不限制這些元件的順序或重要性。

在各個實施例的說明中，所謂的「耦接」或「連接」，其可指二或多個元件相互直接作實體或電性接觸，或是相互間接作實體或電性接觸，而「耦接」或「連接」還可指二或多個元件相互操作或動作。

第1圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組於展開狀態一實施例的示意圖。請參閱第1圖，本揭露之用於飛行機構之機臂模組100包括一主機臂110以及第一分岐機臂120與第二分岐機臂130等至少二分岐機臂，其中第一分岐機臂120與第二分岐機臂130等每個分岐機臂的構成是類同，第一分岐機臂120與第二分岐機臂130分別連接於主機臂110，使得主機臂110、第一分岐機臂120與第二分岐機臂130之間具有一角度，如第1圖所示用於飛行機構之機臂模組100展開狀態形成一特定形狀(如Y字型)，當然，分岐機臂的數量與其連接主機臂的方式可依據實際狀況而調整。

主機臂110包括一主機臂桿件112、一第一關節部114以及一第二關節部116，第一關節部114與第二關節部116分別設於主機臂桿件112的兩端。第一關節部114適於讓主機臂桿件112具有單一方向運動，以第1圖為例，第一關節部114適於讓主機臂桿件112朝一主機臂收折方向L 運動，也就是，主機臂桿件112之運動方向為主機臂桿件112朝主機臂收折方向L運動。舉例而言，第一關節部114包含一關節貼合面114A，主機臂關節轉軸部P40設於關節貼合面114A之底側，使得主機臂桿件112係以主機臂關節轉軸部P40為軸心而具有主機臂收折方向L。在其他實施例中，可將一個主機臂關節轉軸部設於關節貼合面114A之左側面、右側面或其他側面，亦可使得主機臂桿件112具有單一方向運動。

第一分岐機臂120包括一第一分岐機臂桿件122與一第一分岐關節部124，第一分岐機臂桿件122之一端連接第一分岐關節部124，且第一分岐關節部124可轉動地連接於主機臂110之第二關節部116，使得第一分岐機臂桿件122具有一第一分岐機臂收折方向LA，同理，第二分岐機臂130包括一第二分岐機臂桿件132與一第二分岐關節部134，第二分岐機臂桿件132之一端連接第二分岐關節部134，且第二分岐關節部134可轉動地連接於主機臂110之第二關節部116，使得第二分岐機臂桿件132具有一第二分岐機臂收折方向LB，其中第二分岐機臂收折方向LB的方向不同於第一分岐機臂收折方向LA的方向，且第一分岐機臂收折方向LA與第二分岐機臂收折方向LB分別不同於主機臂桿件112之主機臂收折方向L，也就是說，每個分岐機臂桿件(第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132)之運動方向不同於主機臂桿件112之運動方向。

第2圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組於收折狀態一實施例的示意圖。請參閱第1圖與第2圖，當第1圖之第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132分別沿各自之第一分岐機臂收折方向LA與第二分岐機臂收折方向LB運動時，以將第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132朝主機臂桿件112移動，使得第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132分別朝主機臂桿件112之周圍收折，如第2圖所示，使第一分岐機 臂桿件122之一軸向A2與第二分岐機臂桿件132之一軸向A3分別與主機臂桿件112之一軸向A1平行或接近平行。由此可知，藉由第一分岐關節部124與第二分岐關節部134，使得第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132分別具有第一分岐機臂收折方向LA與第二分岐機臂收折方向LB之方向運動，也就是第一分岐關節部124與第二分岐關節部134構成一雙軸水平收折關節而能提供兩個方向的運動。

再者，本揭露之用於飛行機構之機臂模組100如第1圖展開狀態所示，使單一主機臂110上具有多軸向關節，藉由主機臂110之一端連接第一分岐機臂120與第二分岐機臂130，以延伸整體機臂長度，使得用於飛行機構之機臂模組100的機臂長度達到一定長度，並且，藉由前述第一分岐關節部124與第二分岐關節部134構成一雙軸水平收折關節，使得第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132分別朝主機臂桿件112周圍收折，並且如第2圖所示第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132分別於主機臂桿件112並排平行或接近平行，使得收納後之用於飛行機構之機臂模組100的機臂長度縮小，如此可便於收納，以提升運輸便利性。

在一實施例中，主機臂110之長度L1為第一關節部114與第二關節部116之間的距離，可依據實際情況調整主機臂110之長度L1。第一分岐機臂120之長度L2為第一分岐機臂桿件122之一端至第一分岐關節部124之間的距離，同理，第二分岐機臂130之長度L2為第二分岐機臂桿件132之一端至第二分岐關節部134之間的距離。本揭露之第一分岐機臂120與第二分岐機臂130等每個分岐機臂之長度L2大於主機臂110之一長度L1，使得收折後能縮短用於飛行機構之機臂模組100的總長至主機臂110之長度L1，而展開後之整體機臂長度可以藉由分岐機臂(如第一分岐機臂120與第二分岐機臂130)來延伸長度。當然，在一未繪示實施例中，主 機臂之長度等於分岐機臂之長度。

第3A圖為第2圖之第二關節部與兩個分岐關節部的放大示意圖。第二關節部116包括第一關節貼合面116A、第二關節貼合面116B、第三關節貼合面116C，其中第一關節貼合面116A設於第二關節部116之底部，第二關節貼合面116B之一端與第三關節貼合面116C之一端分別連接於第一關節貼合面116A之兩側，且第二關節貼合面116B之另一端與第三關節貼合面116C之另一端彼此接合在一起，使得第一關節貼合面116A、第二關節貼合面116B、第三關節貼合面116C形成一三角型之具有多角度的關節，也就是第二關節貼合面116B、第三關節貼合面116C分別與第一關節貼合面116A具有一角度。

第二關節部116包括第一關節轉軸部P10、第二關節轉軸部P20以及第三關節轉軸部P30。第一關節轉軸部P10連接於第二關節貼合面116B與第一關節貼合面116A之交界處。第二關節轉軸部P20連接於第三關節貼合面116C與第一關節貼合面116A之交界處。第三關節轉軸部P30連接於第二關節貼合面116B與第三關節貼合面116C之交界處。

第一分岐關節部124包括第一分岐關節貼合面124A、兩個第一分岐關節轉軸部P11、第二分岐關節轉軸部P12以及一插銷G1，兩個第一分岐關節轉軸部P11分別連接於第一分岐關節貼合面124A之一側的不同位置，且第二關節部116之第一關節轉軸部P10位於這些第一分岐關節轉軸部P11之間，並藉由插銷G1插入第一分岐關節轉軸部P11與第一關節轉軸部P10，使得第一分岐關節部124能以第一分岐關節轉軸部P11為軸心而旋轉。第二分岐關節轉軸部P12連接於第一分岐關節貼合面124A之另一側。

第二分岐關節部134包括第二分岐關節貼合面134A、兩個第 三分岐關節轉軸部P21、第四分岐關節轉軸部P22以及一插銷G1，兩個第三分岐關節轉軸部P21分別連接於第二分岐關節貼合面134A之一側的不同位置，且第二關節部116之第二關節轉軸部P20位於這些第三分岐關節轉軸部P21之間，並藉由插銷G1插入第三分岐關節轉軸部P21與第二關節轉軸部P20，使得第二分岐關節部134能以第三分岐關節轉軸部P21為軸心而旋轉。第四分岐關節轉軸部P22連接於第二分岐關節貼合面134A之另一側。

以下藉由第3B圖至第3C圖進一步說明第一分岐關節部124與第二分岐關節部134分別與第二關節部116呈現展開狀態。第3B圖為第1圖之第二關節部與兩個分岐關節部於展開狀態的部分爆炸放大示意圖，其中為了便於說明，部分固定裝置140分離於第二關節部116與第一分岐關節部124、第二分岐關節部134。第3C圖為第1圖之第二關節部與第一分岐關節部於展開狀態的剖面示意圖。請先參閱第3B圖，第一分岐關節部124與第二分岐關節部134分別經旋轉，使得第一分岐關節部124的第一分岐關節貼合面124A與第二關節部116的第二關節貼合面116B彼此接合在一起、以及第二分岐關節部134的第二分岐關節貼合面134A與第二關節部116的第三關節貼合面116C彼此接合在一起，使得第三關節轉軸部P30位於第二分岐關節轉軸部P12與第四分岐關節轉軸部P22之間，並藉由插銷G1插入第四分岐關節轉軸部P22、第三關節轉軸部P30與第二分岐關節轉軸部P12，以達到定位之目的。

除此之外，本揭露之用於飛行機構之機臂模組100更包括一固定裝置140，藉由固定裝置140固定第一分岐關節部124的第一分岐關節貼合面124A與第二關節部116的第二關節貼合面116B的上、下側、以及第二分岐關節部134的第二分岐關節貼合面134A與第二關節部116的第二 關節貼合面116B的上、下側，藉此逼緊第一分岐關節貼合面124A與第二關節貼合面116B、以及第二分岐關節貼合面134A與第二關節貼合面116B，確保第二關節部116與其連接的第一分岐關節部124、第二分岐關節部134於展開狀態下能夠乘載飛行機構50(如第5圖所示)運作中的結構作用力。

在一實施例中，固定裝置140包括多個楔型塊142、以及螺帽144與牙條148等組裝元件，其中楔型塊142的數量依據第二關節貼合面116B與第一分岐關節貼合面124A、第二分岐關節貼合面134A之形狀而可調整，以第3B圖為例，第二關節貼合面116B與第一分岐關節貼合面124A的一側作為關節轉軸，另一側作為定位之用，故第二關節貼合面116B與第一分岐關節貼合面124A尚有上、下兩側可透過楔型塊142咬合。因此，如第3C圖所示，楔型塊142裝設於第二關節貼合面116B與第一分岐關節貼合面124A之間的上、下側，以達到逼緊咬合目的以外，再透過牙條148穿過楔型塊142以及第二關節貼合面116B與第一分岐關節貼合面124A，並利用螺帽144鎖固，使得楔型塊142固定於第二關節貼合面116B與第一分岐關節貼合面124A之間的上、下側。同理，可透過楔型塊142、螺帽144與牙條148，使得楔型塊142固定於第二關節貼合面116B與第二分岐關節貼合面134A之間的上、下側。

除此之外，第4圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組裝設電推槳模組一實施例的示意圖。請參閱第4圖，用於飛行機構之機臂模組100更包括電推槳模組150，第一分岐機臂120與第二分岐機臂130分別連接電推槳模組150，電推槳模組150包括一馬達152與一槳葉154，馬達152設於相對應之第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132之一端上，馬達152用以驅動槳葉154作動。

除此之外，第5圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組一應用例於展開狀態的示意圖。第6圖為本揭露用於飛行機構之機臂模組一應用例於收折狀態的示意圖。請先參閱第5圖，飛行機構50包括一機身裝置60與多個用於飛行機構之機臂模組100，這些用於飛行機構之機臂模組100設於機身裝置60上，機身裝置60包括一框架62、多個關節部64以及多個機架66，多個關節部64設於框架62之周圍，以第5圖為例，例如是將四個關節部64分別設於框架62之四個角落，四個主機臂110之第一關節部114用以連接框架62上相對應的關節部64，然而，本揭露不對此加以限制，可再增設其他關節部64設於框架62的這些角落之間。機架66設於框架62之下方，機架66具有一機座662。用於飛行機構之機臂模組100展開狀態時，這些主機臂110、第一分岐機臂120與第二分岐機臂130等分岐機臂均位於機架66之上，透過馬達152用以驅動槳葉154作動，以帶動飛行機構50飛行。除此之外，用於飛行機構之機臂模組100於展開狀態下能乘載飛行機構50運作中的結構作用力。

請再參閱第5圖至第6圖與第2圖，本揭露之主機臂110之長度L1小於機身裝置60之長度LD，其中機身裝置60之長度LD為框架62至機座662之間的距離，藉此使得主機臂桿件112朝主機臂收折方向L運動時，讓主機臂桿件112朝機身裝置60之周圍收折，且主機臂桿件112能承靠或懸掛於機架66之外，且主機臂110之長度L1由於小於機身裝置60之長度LD，故主機臂桿件112不會超過機座662，此時由於第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132分別朝主機臂桿件112周圍收折，第一分岐機臂桿件122與第二分岐機臂桿件132之一端會朝機身裝置60之框架62，也就是朝機身裝置60之上方收納，藉此讓收納後之飛行機構50的機臂長度縮小，縮小收納空間，並增加運輸便利性。

以下藉由第7A圖至第7B圖進一步說明第一關節部114與機身裝置60之關節部64。第7A圖為第6圖的第一關節部與機身裝置之關節部於收折狀態的局部放大示意圖。第7B圖為第7A圖的第一關節部與機身裝置之關節部於展開狀態的局部放大示意圖。關節部64包括一關節貼合面64A、兩個飛行機構關節轉軸部P50以及一插銷G2，這些飛行機構關節轉軸部P50設於關節貼合面64A之底側。主機臂關節轉軸部P40位於這些飛行機構關節轉軸部P50之間，並藉由插銷G2插入飛行機構關節轉軸部P50與主機臂關節轉軸部P40，使得第一關節部114能以主機臂關節轉軸部P40為軸心而具有主機臂收折方向L，當收折狀態時如第7A圖所示，第一關節部114的關節貼合面114A分離於關節貼合面64A；當展開狀態時，如第7B圖所示，關節貼合面64A與第一關節部114的關節貼合面114A彼此接合在一起。

除此之外，以下藉由第8A圖至第8C圖進一步說明於展開狀態時，藉由固定裝置170固定機身裝置60之關節部64的關節貼合面64A與第一關節部114相對應的關節貼合面114A，藉此逼緊關節貼合面64A與關節貼合面114A，確保第一關節部114與其連接的關節部64於展開狀態下能夠乘載飛行機構50運作中的結構作用力。

在一實施例中，固定裝置170包括多個楔型塊172、以及螺絲件174、螺帽177與牙條178等組裝元件，其中楔型塊172的數量依據關節貼合面64A與關節貼合面114A之形狀而可調整，以第8A圖為例，關節貼合面64A與關節貼合面114A的形狀為方形，其中關節貼合面64A之底側與關節貼合面114A之底側作為關節轉軸，故關節貼合面64A與關節貼合面114A尚有三側可透過楔型塊172咬合，如第8B圖所示關節貼合面64A與關節貼合面114A之間的上側，或如第8C圖所示關節貼合面64A與關節貼合 面114A之間的左、右側。接著，楔型塊172裝設於關節貼合面64A與關節貼合面114A之間的上側，以達到逼緊咬合目的以外，再透過螺絲件174穿設於楔型塊172以及關節貼合面64A與關節貼合面，使得楔型塊172固定於關節貼合面64A與關節貼合面之間的上側。另一方面，楔型塊172裝設於關節貼合面64A與關節貼合面114A之間的左、右側，以達到逼緊咬合目的以外，再透過牙條178穿過楔型塊172以及關節貼合面64A與關節貼合面114A，並利用螺帽177鎖固，使得楔型塊172固定於關節貼合面64A與關節貼合面之間的左、右側。

綜上所述，本揭露以飛行機構之機身裝置上配置三軸異向收折關節，達成縮短機臂的總長，使收折後的飛行機構的高度降低，藉此解決長機臂之飛行機構(如無人機)收折後高度過高，造成運輸便利性不佳的問題。

雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，故本揭露之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100:用於飛行機構之機臂模組

110:主機臂

112:主機臂桿件

114:第一關節部

114A:關節貼合面

116:第二關節部

120:第一分岐機臂

122:第一分岐機臂桿件

124:第一分岐關節部

130:第二分岐機臂

132:第二分岐機臂桿件

134:第二分岐關節部

140:固定裝置

A1:軸向

L:主機臂收折方向

LA:第一分岐機臂收折方向

LB:第二分岐機臂收折方向

P40:主機臂關節轉軸部

Claims (22)

1. 一種用於飛行機構之機臂模組，包括：一主機臂，包括一主機臂桿件、一第一關節部以及一第二關節部，該第一關節部與該第二關節部分別設於該主機臂桿件的兩端，該第一關節部適於讓該主機臂桿件朝一主機臂收折方向運動；至少二分岐機臂，各該分岐機臂包括一分岐機臂桿件與一分岐關節部，各該分岐機臂桿件之一端連接相對應之該分岐關節部，且各該分岐關節部可轉動地連接於該第二關節部相對應之一關節貼合面，使得各該分岐機臂桿件分別具有相對應之一分岐機臂收折方向，其中各該分岐機臂桿件相對應之該分岐機臂收折方向分別不同於該主機臂桿件之該主機臂收折方向；以及一固定裝置，用以固定各該分岐關節部的一分岐關節貼合面與該第二關節部相對應的該關節貼合面，該固定裝置包括多個楔型塊，各該楔型塊裝設於相對應之該分岐關節部的該分岐關節貼合面與該第二關節部的該關節貼合面之間。
2. 如請求項1所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該分岐機臂桿件分別沿其該分岐機臂收折方向運動，使各該分岐機臂桿件之一軸向分別與該主機臂桿件之一軸向平行或接近平行。
3. 如請求項1所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該分岐機臂桿件分別沿其該分岐機臂收折方向運動，以將各該分岐機臂桿件朝該主機臂桿件移動。
4. 如請求項1所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該分岐機臂之一長度大於該主機臂之一長度。
5. 如請求項1所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該第二關節部之該些關節貼合面包括一第一關節貼合面、一第二關節貼合面以及一第三關節貼合面，該第一關節貼合面之兩側分別連接於該第二關節貼合面之一端與該第三關節貼合面之一端，且該第二關節貼合面之另一端與該第三關節貼合面之另一端彼此接合在一起。
6. 如請求項1所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該主機臂之一長度小於一飛行機構之一機身裝置的一長度。
7. 如請求項6所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該第一關節部用以連接該機身裝置之相對應的一關節部，該主機臂桿件朝該主機臂收折方向運動，以將該主機臂桿件朝該機身裝置之周圍收折。
8. 如請求項1所述的用於飛行機構之機臂模組，更包括：一另一固定裝置，該另一固定裝置不同於該固定裝置，該另一固定裝置用以固定該第一關節部的一關節貼合面與一飛行機構之一機身裝置之相對應的一關節部的一關節貼合面。
9. 如請求項8所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該另一固定裝置包括多個另一楔型塊，該些另一楔型塊不同於該楔型塊，各該另一楔型塊裝設於相對應之該關節部的該關節貼合面與該第一關節部的該關節貼合面之間。
10. 如請求項1所述的用於飛行機構之機臂模組，更包括：至少二電推槳模組，連接於相對應之該分岐機臂。
11. 如請求項10所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該電推槳模組包括一馬達與一槳葉，各該馬達設於相對應之該分岐機臂桿件之一端上，該馬達用以驅動該槳葉。
12. 一種用於飛行機構之機臂模組，包括： 一主機臂，包括一主機臂桿件、一第一關節部以及一第二關節部，該第一關節部與該第二關節部分別設於該主機臂桿件的兩端，該第一關節部適於讓該主機臂桿件具有單一方向運動；至少二分岐機臂，各該分岐機臂包括一分岐機臂桿件與一分岐關節部，各該分岐機臂桿件之一端連接相對應之該分岐關節部，且各該分岐關節部可轉動地連接於該第二關節部相對應之一關節貼合面，使得該些分岐機臂桿件具有至少二方向運動，且各該分岐機臂桿件之運動方向不同於該主機臂桿件之運動方向；以及一固定裝置，用以固定各該分岐關節部的一分岐關節貼合面與該第二關節部相對應的該關節貼合面，該固定裝置包括多個楔型塊，各該楔型塊裝設於相對應之該分岐關節部的該分岐關節貼合面與該第二關節部的該關節貼合面之間。
13. 如請求項12所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該分岐機臂桿件之該運動方向為各該分岐機臂桿件分別沿一分岐機臂收折方向運動，使各該分岐機臂桿件之一軸向分別與該主機臂桿件之一軸向平行或接近平行。
14. 如請求項12所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該分岐機臂桿件之該運動方向為各該分岐機臂桿件分別沿一分岐機臂收折方向運動，各該分岐機臂桿件分別沿其該分岐機臂收折方向運動，以將各該分岐機臂桿件朝該主機臂桿件移動。
15. 如請求項12所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該主機臂桿件之該運動方向為該主機臂桿件朝一主機臂收折方向運動。
16. 如請求項12所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該分岐機臂之一長度大於該主機臂之一長度。
17. 如請求項12所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該主機臂之一長度小於一飛行機構之一機身裝置的一長度。
18. 如請求項17所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該第一關節部用以連接該機身裝置之相對應的一關節部，且該第一關節部適於能讓該主機臂桿件朝該機身裝置之周圍收折。
19. 如請求項12所述的用於飛行機構之機臂模組，更包括：一另一固定裝置，該另一固定裝置不同於該固定裝置，該另一固定裝置用以固定該第一關節部的一關節貼合面與一飛行機構之一機身裝置之相對應的一關節部的一關節貼合面。
20. 如請求項19所述的用於飛行機構之機臂模組，其中該另一固定裝置包括多個另一楔型塊，該些另一楔型塊不同於該楔型塊，各該楔型塊裝設於相對應之該關節部的該關節貼合面與該第一關節部的該關節貼合面之間。
21. 如請求項12所述的用於飛行機構之機臂模組，更包括：至少二電推槳模組，連接於相對應之該分岐機臂。
22. 如請求項21所述的用於飛行機構之機臂模組，其中各該電推槳模組包括一馬達與一槳葉，各該馬達設於相對應之該分岐機臂桿件之一端上，該馬達用以驅動該槳葉。

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