TWI817039B

TWI817039B - 用以管理多個啟動器存取共享資源之方法及系統以及相關電腦程式產品

Info

Publication number: TWI817039B
Application number: TW109130790A
Authority: TW
Inventors: 波里斯夏勒曼; 伊塔瑪瑞奇特; 加利特凱雷特
Original assignee: 以色列商無比視視覺科技有限公司
Priority date: 2020-09-08
Filing date: 2020-09-08
Publication date: 2023-10-01
Also published as: TW202211042A

Abstract

一種系統、電腦可讀媒體及一種方法，其可包括進行以下多個反覆動作：藉由多個啟動器中之各作動啟動器，判定該作動啟動器所產生之擱置存取請求之一數量，其中各存取請求係對存取該等共享資源中之一共享資源提出之一請求；藉由各作動啟動器，判定要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之一優先序層級，其中該判定係基於該作動啟動器所產生之擱置存取請求之該數量、該多個啟動器中作動啟動器之一數量、及可由該共享資源服務之存取請求之一數量；對於各作動啟動器，向一晶片上網路之一仲裁硬體通知要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之該優先序層級；以及藉由該仲裁硬體，基於要對各作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之該優先序層級，來管理對該等共享資源之存取。

Description

用以管理多個啟動器存取共享資源之方法及系統以及相關電腦程式產品

相關申請案交互參照

本專利申請案對2019年3月8日提出申請之美國專利申請案第62/815,389號訴求優先權之利益，其完整揭露係以參考方式併入本文。

本揭示係有關於基於優先序之存取共享資源之管理技術。

在一現代晶片上網路(NOC)中，多個啟動器(中央處理單元(CPU)、圖形處理單元(GPU)、加速器等)競逐共享資源。共享資源之實例包括記憶體單元及週邊裝置。記憶體單元之實例包括雙倍資料速率(DDR)記憶體單元及同步隨機存取記憶體(SRAM)單元。與一記憶體單元不同之一共享資源之一實例係一通訊埠，諸如一快速週邊組件互連(PCIe)連接埠及類似者。

在包括多達些許啟動器(諸如多達4個啟動器)之系統(下文稱為「小型系統」)中，易於針對各啟動器識別頻寬及潛時要求，並且藉由施用一靜態QOS(服務品質)方案管理對共享資源之存取以滿足要求。

在內有多個啟動器憑藉脈絡開關運行之大型系統(例如：具有多於些許啟動器，諸如多於4個啟動器，之系統)中，應該即時更新QOS設定。

該更新可回應於啟動器之各種參數。在具有許多啟動器之系統中，將這些參數饋送給維持QOS設定之仲裁器，可能需要將大量電線(其中一些可能比較長)從各啟動器路由安排至一仲裁硬體，這可能引進時序問題並且使系統複雜化。一長電線係所具有之一潛時超出一預定義潛時之一電線。

日益需要提供一種有效率之系統及方法以供管理對共享資源之存取。

以下詳細說明涉及附圖。圖式中使用的參考數字符號會盡可能相同，並且以下說明會盡可能參照相同或類似部分。儘管本文中說明數項說明性實施例，仍有可能進行修改、調適、及其他實作態樣。舉例而言，可對圖式中所示之組件進行替代、新增、或修改，並且本文中所述之說明性方法可藉由對所揭示之方法替代、重排序、移除、或新增步驟來修改。因此，以下詳細說明可不受限於所揭示之實施例及實例。

所揭示之實施例提供可當作自主導航/駕駛或駕駛員輔助技術特徵之部分使用、或與之結合使用之系統及方法。駕駛員輔助技術意指為用以輔助駕駛員導航或控制其車輛之任何適合技術，諸如前方碰撞預警(FCW)、車道偏離警示(LDW)及交通號誌辨識(TSR)，與完全自動駕駛截然不同。

可提供有一種系統、方法、及一種非暫時性電腦可讀媒體以供管理對共享資源之存取。

100:系統

110:處理單元

120:影像獲取單元

122,124,126:影像擷取裝置

128:資料介面

130:位置感測器

140,150:記憶體單元

160:地圖資料庫

170:使用者介面

180:應用處理器

190:影像處理器

200:車輛

210:保險槓區域

220:節流系統

230:煞車系統

240:轉向系統

310:後視鏡

320:觸控螢幕

330:旋鈕

340:按鈕

350:麥克風

360:揚聲器

400,401:方法

410~450:步驟

500,502:表格

600:部分

601:CPU

602:週邊裝置

603:指令RAM

604:開機記憶體

605:電腦視覺處理器

606:硬體安全模組

607:感測器介面

610:晶片上網路

612,720:仲裁硬體

612(1)~612(K):仲裁單元

620:共享記憶體

711~718,M0~M7:啟動器

721~728,SW0~SW7:仲裁開關

731-732,S0-S1:共享資源

附圖係併入並構成本揭露之一部分，繪示各種所揭示之實施例。在圖式中：圖1係與所揭示之實施例一致之一系統的一方塊圖表示型態；圖2A係一例示性車輛的一示意側視圖表示型態，該車輛包括與所揭示之實施例一致之一系統；圖2B係與所揭示之實施例一致，圖2A中所示車輛及系統的一示意俯視圖表示型態；圖2C係一車輛之另一實施例的一示意俯視圖表示型態，該車輛包括與所揭示之實施例一致之一系統；圖2D係一車輛之又另一實施例的一示意俯視圖表示型態，該車輛包括與所揭示之實施例一致之一系統；圖2E係與所揭示之實施例一致之例示性車輛控制系統的一示意圖；圖3係一車輛之一內部的一示意圖，該內部包括一後視鏡及一使用者介面，用於與所揭示之實施例一致之一車輛成像系統；圖4A係與所揭示之實施例一致之一方法之一實例；圖4B係與所揭示之實施例一致之一方法之一實例；圖5繪示與所揭示之實施例一致之優先序層級表；圖6繪示與所揭示之實施例一致之一系統之一部分；以及圖7繪示與所揭示之實施例一致之一系統之一部分。

在詳細論述一系統之一動態記憶體模組之錯誤校正寫碼及記憶體管理之特徵之實例之前，該系統可提供與自動駕駛、半自動駕駛、或駕駛員輔助技術有關之各種特徵。

該系統可布置來處理一車輛在導航一道路時，一前方環境之影像，以供訓練一神經網路或深度學習演算法，用來基於一車輛在使用一訓練過之神經網路對該車輛之一未來路徑進行估測來導航一道路時，一前方環境之影像處理之影像或特徵，對車輛之一未來路徑進行估測。

可提供有一車輛可安裝系統之各種可能實作態樣及組態，可將其用於實行及實施根據本揭露之標的內容之實例的方法。在一些實施例中，該系統之各種實例可安裝在一車輛中，並且可在該車輛開動時操作。在一些實施例中，該系統可根據本揭露之標的內容之實例來實施該等方法。

現請參照圖1，圖1係與所揭示之實施例一致之一系統100的一方塊圖表示型態。系統100可包括各種組件，端視一特定實作態樣之要求而定。在一些實例中，系統100可包括一處理單元110、一影像獲取單元120、以及一或多個記憶體單元140、150。處理單元110可包括一或多個處理裝置。在一些實施例中，處理單元110可包括一應用處理器180、一影像處理器190、或任何其他適合的處理裝置。類似的是，影像獲取單元120可包括任何數量之影像獲取單元及組件，端視一特定應用之要求而定。在一些實施例中，影像獲取單元120可包括一或多個影像擷取裝置(例如：相機)，諸如影像擷取裝置122、影像擷取裝置124、及影像擷取裝置126。在一些實施例中，系統100亦可包括將處理單元110通訊性連接至影像獲取單元120之一資料介面128。舉例而言，資料介面128可包括用於將影像獲取單元120所獲取之影像資料傳送至處理單元110之任何有線或無線鏈路(或多條鏈路)。

應用處理器180及影像處理器190兩者都可包括各種類型之處理裝置。舉例而言，應用處理器180及影像處理器190擇一或兩者可包括一或多個微處理器、預處理器(諸如影像預處理器)、圖形處理器、中央處理單元(CPU)、支援電路、數位信號處理器、積體電路、記憶體、或適用於運行應用程式及適用於影像處理與分析之任何其他類型之裝置。在一些實施例中，應用處理器180或影像處理器190可包括任何類型之單核心或多核心處理器、行動裝置微控制器、中央處理單元等。可使用各種處理裝置，舉例而言，包括可得自諸如Intel®、AMD®等製造商之處理器，並且可包括各種架構(例如：x86處理器、ARM®等)。

在一些實施例中，應用處理器180或影像處理器190可包括可得自Mobileye®之任何EyeQ系列處理器晶片。這些處理器設計各包括具有區域記憶體及指令集之多個處理單元。此類處理器可包括用於從多個影像感測器接收影像資料之視訊輸入，並且亦可包括視訊輸出能力。在一項實例中，EyeQ2®使用以332Mhz運作之90nm微米技術。EyeQ2®架構具有兩個浮點，超執行緒32位元RISC CPU(MIPS32® 34K®核心)、五個視覺運算引擎(VCE)、三個向量微碼處理器(VMP®)、Denali 64位元行動DDR控制器、128位元內部Sonics互連、雙16位元視訊輸入及18位元視訊輸出控制器、16通道DMA以及數個週邊裝置。MIPS34K CPU管理五個VCE、三個VMP.TM.與DMA、第二MIPS34K CPU與多通道DMA以及其他週邊裝置。五個VCE、三個VMP®及MIPS34K CPU可進行多功能梱包應用程式所需之密集視覺運算。在另一實例中，EyeQ3®係一第三代處理器，並且效能是EyeQ2®之六倍，可在所揭示之實例中使用。在又另一實例中，第四代處理器EyeQ4®可在所揭示之實例中使用。

儘管圖1繪示處理單元110中包括之兩個單獨處理裝置，仍可使用更多或更少處理裝置。舉例而言，在一些實例中，單一處理裝置可用於達成應用處理器180及影像處理器190之任務。在其他實施例中，這些任務可藉由多於兩個處理裝置來進行。

處理單元110可包括各種類型之裝置。舉例而言，處理單元110可包括各種裝置，諸如一控制器、一影像預處理器、一中央處理單元(CPU)、支援電路、數位信號處理器、積體電路、記憶體、或用於影像處理及分析之任何其他類型之裝置。影像預處理器可包括一視訊處理器，用於擷取、數位化、及處理來自影像感測器之影像。CPU可包括任意數量的微控制器或微處理器。支援電路可以是所屬技術領域中一般眾所周知之任意數量的電路，包括快取記憶體、電力供應器、時脈、以及輸入輸出電路。記憶體可儲存軟體，該軟體在由處理器執行時，控制系統之運作。記憶體可包括資料庫及影像處理軟體，包括一訓練過之系統，舉例如一神經網路。記憶體可包括任意數量的隨機存取記憶體、唯讀記憶體、快閃記憶體、磁碟機、光學儲存器、卸除式儲存器、以及其他類型之儲存器。在一個例子中，記憶體可與處理單元110分離。在另一例子中，可將記憶體整合到處理單元110裡。

各記憶體單元140、150可包括軟體指令，該軟體指令在由一處理器(例如：應用處理器180或影像處理器190)執行時，可控制系統100之各項態樣之運作。這些記憶體單元140、150可包括各種資料庫及影像處理軟體。記憶體單元140、150可包括隨機存取記憶體、唯讀記憶體、快閃記憶體、磁碟機、光學儲存器、磁帶儲存器、卸除式儲存器、或任何其他類型之儲存器。在一些實例中，記憶體單元140、150可與應用處理器180或影像處理器190分離。在其他實施例中，可將這些記憶體單元140、150整合到應用處理器180或影像處理器190裡。

在一些實施例中，系統可包括一位置感測器130。位置感測器130可包括適用於判定與系統100之至少一個組件相關聯之位置的任何類型之裝置。在一些實施例中，位置感測器130可包括一GPS接收器。此類接收器可藉由全球定位系統衛星所廣播之處理信號來判定一位置及速度。來自位置感測器130之位置資訊可供應用處理器180或影像處理器190使用。

在一些實施例中，系統100可以可操作性連接至內可安裝系統100之一車輛上之各種系統、裝置及單元，並且系統100可透過任何適合的介面(例如：一通訊匯流排)與該車輛之系統進行通訊。可與系統100相配合之車輛系統之實例包括：一節流系統、一煞車系統、以及一轉向系統。

在一些實施例中，系統100可包括一使用者介面170。使用者介面170可包括適合用於將資訊提供至用於將輸入接收自系統100之一或多個使用者的任何裝置，舉例而言，包括一觸控螢幕、麥克風、鍵盤、指標裝置、軌隨輪(track wheel)、相機、旋鈕、按鈕等。資訊可藉由系統100透過使用者介面170向使用者提供。

在一些實施例中，系統100可包括一地圖資料庫160。地圖資料庫160可包括用於儲存數位地圖資料之任何類型之資料庫。在一些實例中，地圖資料庫160可包括與各種項目在一參考坐標系統中之一位置有關之資料，該等項目包括道路、水特徵、地理特徵、關注點等。地圖資料庫160不僅可儲存此類項目的位置，而且還可儲存與那些項目有關之描述符，舉例而言，包括與任何所儲存特徵相關聯之名稱以及關於該等特徵之其他資訊。舉例而言，可在資料庫中包括已知障礙物之位置及類型，與一道路之一拓樸型態或沿著一道路某些點之一坡度等有關之資訊。在一些實施例中，地圖資料庫160可實體地與系統100之其他組件伴隨而置。替代地或另外，地圖資料庫160或其一部分可相對系統100之其他組件(例如：處理單元110)位於遠距位置。在此類實施例中，來自地圖資料庫160之資訊可透過連至一網路之一有線或無線資料連接(舉例而言，透過一蜂巢式網路或網際網路等)下載。

影像擷取裝置122、124及126各可包括適用於從一環境擷取至少一個影像之任何類型之裝置。此外，可將任意數量的影像擷取裝置用於獲取影像，以供輸入至影像處理器。本揭露之標的內容之一些實例可僅包括單一影像擷取裝置，或可僅憑藉單一影像擷取裝置來實施，而其他實例則可包括兩個、三個、甚至四個或更多個影像擷取裝置，或可憑藉該等影像擷取裝置來實施。影像擷取裝置122、124及126將進一步在下文參照圖2B至2E作說明。

應了解的是，系統100可包括其他類型之感測器或可與之操作性相關聯，舉例而言，包括：一聲學感測器、一RF感測器(例如：雷達收發器)、以及一LIDAR感測器。此類感測器可獨立於或與影像獲取單元120相配合使用。舉例而言，來自雷達系統(圖未示)之資料可用於驗核從影像獲取單元120所獲取之處理影像接收之經處理資訊，例如，用以過濾由影像獲取單元120獲取之處理影像所產生之某些誤報，或者其可與來自影像獲取單元120之影像資料、或來自影像獲取單元120之影像資料之某經處理變化或衍生組合或按其他方式互補。

可將系統100、或其各種組件併入各種不同平台。在一些實施例中，如圖2A所示，可在一車輛200上包括系統100。舉例而言，車輛200可配有一處理單元110及系統100之任何其他組件，如以上相對於圖1所述。儘管在一些實施例中，車輛200可僅配有單一影像擷取裝置(例如：相機)，但在其他實施例中，諸如結合圖2B至2E所論述之那些實施例，仍可使用多個影像擷取裝置。舉例而言，如圖2A所示，車輛200之影像擷取裝置122及124中之任一者均可以是一ADAS(先進駕駛員輔助系統)影像集之部分。

車輛200上所包括作為影像獲取單元120之部分的影像擷取裝置可置於任何適合的位置。在一些實施例中，如圖2A至2E及3A至3C所示，影像擷取裝置122可位於後視鏡附近。此位置可提供與車輛200之駕駛員之視線類似之一視線，這可輔助判定駕駛員可見及不可見之東西。

亦可將其他位置用於影像獲取單元120之影像擷取裝置。舉例而言，影像擷取裝置124可位於車輛200之一保險槓上或中。此一位置可尤其適用於具有一寬視場之影像擷取裝置。位於保險槓處之影像擷取裝置之視線可有別於駕駛員之視線。影像擷取裝置(例如：影像擷取裝置122、124及126)亦可位於其他位置中。舉例而言，影像擷取裝置可位於車輛200之一個或兩個側鏡上或中，位於車輛200之車頂上、位於車輛200之引擎蓋上、位於車輛200之行李箱上、位於車輛200之側面上、安裝在車輛200之任何窗戶上、置於窗戶後方或置於前方、以及安裝在車輛200之正面或背面上之光像中或附近等。影像獲取單元120、或係為一影像獲取單元120中所用複數個影像獲取裝置之一影像獲取裝置可具有與一車輛之一駕駛員之視場(FOV)不同之一FOV，而且並非總是看到相同物體。在一實例中，影像獲取單元120之FOV可延伸超出一般駕駛員之FOV，並且可從而使駕駛員之FOV外的物體成像。在又另一實例中，影像獲取單元120之FOV係駕駛員之FOV之某部分。在一些實施例中，影像獲取單元120之FOV對應於涵蓋一車輛前方一道路之一區域，而且可能還涵蓋該道路之週遭環境的一扇區。

除了影像擷取裝置以外，車輛200還可包括系統100之各種其他組件。舉例而言，可將處理單元110包括在車輛200上，與該車輛之一引擎控制單元(ECU)整合或分離。車輛200亦可配有一位置感測器130，諸如一GPS接收器，並且亦可包括一地圖資料庫160及記憶體單元140及150。

圖2A根據本揭露之標的內容之實例，係一車輛成像系統的一示意側視圖表示型態。圖2B係圖2A所示實例的一示意俯視圖。如圖2B所示，所揭示之實例可包括一車輛200，車輛200在其車體中包括一系統100，系統100具有置於後視鏡附近或車輛200之駕駛員附近之第一影像擷取裝置122、置於車輛200之一保險槓區域(例如：諸保險槓區域210之一)上或中之一第二影像擷取裝置124、以及一處理單元110。

如圖2C所示，影像擷取裝置122及124兩者都可置於後視鏡附近或車輛200之駕駛員附近。另外，儘管圖2B及2C中所示為兩個影像擷取裝置122及124，應瞭解的是，其他實施例仍可包括多於兩個影像擷取裝置。舉例而言，在圖2D所示之實施例中，車輛200之系統100中包括第一、第二、及第三影像擷取裝置122、124、及126。

如圖2D所示，影像擷取裝置122、124及126可置於後視鏡附近或車輛200之駕駛座附近。所揭示之實例不受限於任何特定數量及組態之影像擷取裝置，並且影像擷取裝置可置於車輛200內或上之任何適當位置中。

也要瞭解的是，所揭示之實施例不受限於一特定類型之車輛200，並且可適用於所有類型之車輛，包括汽車、卡車、拖車、機車、自行車、自平衡運輸裝置及其他類型之車輛。

第一影像擷取裝置122可包括任何適合類型之影像擷取裝置。影像擷取裝置122可包括一光軸。在一個例子中，影像擷取裝置122可包括具有一全域快門之一Aptina M9V024 WVGA感測器。在另一實例中，可使用一滾動快門感測器。影像獲取單元120以及實施成影像獲取單元120之部分之任何影像擷取裝置可具有任何所欲影像解析度。舉例而言，影像擷取裝置122可提供1280x960像素之一解析度，並且可包括一滾動快門。

影像獲取單元120以及實施成影像獲取單元120之部分之任何影像擷取裝置可包括各種光學元件。在一些實施例中，舉例而言，可包括一或多個鏡頭，用以為影像獲取單元120並且為實施成影像獲取單元120之部分之任何影像擷取裝置提供所欲焦距及視場。在一些實例中，實施成影像獲取單元120之部分之一影像擷取裝置可包括任何光學元件或與之相關聯，舉例如一6mm鏡頭或一12mm鏡頭。在一些實例中，影像擷取裝置122可布置來擷取具有一所欲(且已知)視場(FOV)之影像。

第一影像擷取裝置122可具有與第一系列影像掃描線之各者之獲取相關聯之一掃描速率。掃描速率可意指為一影像感測器可獲取與一特定掃描線中所包括之各像素相關聯之影像資料的一速率。

圖2E根據本揭露之標的內容，係車輛控制系統的一示意圖。如圖2E所示，車輛200可包括節流系統220、煞車系統230、及轉向系統240。系統100可透過一或多條資料鏈路(例如：任一或任何用於傳送資料之有線或無線鏈路)向節流系統220、煞車系統230、及轉向系統240中之一或多者提供輸入(例如：控制信號)。舉例而言，基於由影像擷取裝置122、124或126所獲取之影像之分析，系統100可向節流系統220、煞車系統230、及轉向系統240中之一或多者提供控制信號以導航車輛200(例如，藉由造成一加速/減速、一轉彎、一變換車道等來導航)。再者，系統100可從節流系統220、煞車系統230、及轉向系統240中之一或多者接收輸入，指示車輛200之運作狀況(例如：速率、車輛200是否正在煞車或轉彎等)。

如圖3所示，車輛200亦可包括用於與車輛200之一駕駛員或一乘客互動之一使用者介面170。舉例而言，一車輛應用程式中之使用者介面170可包括一觸控螢幕320、旋鈕330、按鈕340、及一麥克風350。車輛200之一駕駛員或乘客亦可將手柄(例如，位於車輛200之轉向柱上或附近，舉例而言，包括轉彎信號手柄)、按鈕(例如，位於車輛200之方向盤上)、及類似者用於與系統100互動。在一些實施例中，麥克風350可相鄰於一後視鏡310而置。類似的是，在一些實施例中，影像擷取裝置122可位於後視鏡310附近。在一些實施例中，使用者介面170亦可包括一或多個揚聲器360(例如：一車輛音訊系統之揚聲器)。舉例而言，系統100可經由揚聲器360提供各種通知(例如：警示)。

如具有本揭露之效益之所屬技術領域中具有通常知識者將會了解的是，可對前述揭示之實施例進行眾多變化或修改。舉例而言，並非所有組件對於系統100之運作都必不可缺。再者，任何組件均可位於系統100之任何適當部分中，並且可在提供所揭示實施例之功能時，將該等組件重新布置成各種組態。因此，前述組態係實例，並且與以上論述之組態無關，系統100可提供多種功能以分析車輛200之週遭環境，並且回應於此分析，導航或按其他方式控制或操作車輛200。車輛200之導航、控制或操作可包括(直接或經由中間控制器，諸如上述控制器)啟用或停用與車輛200相關聯之各種特徵、組件、裝置、模式、系統、或子系統。導航、控制、或操作可替代地或另外包括例如藉由提供視覺、音訊、觸覺、或其他感官警示或指示，與可位於車輛200裡面或外面之一使用者、駕駛員、乘客、路人、或其他車輛或使用者之互動。

如下文進一步詳細論述者並且與各種所揭示之實施例一致，系統100可提供與自動駕駛、半自動駕駛或駕駛員輔助技術有關之各種特徵。舉例而言，系統100可分析影像資料、位置資料(例如：GPS位置資訊)、地圖資料、速率資料、或來自車輛200中所包括之感測器的資料。系統100可從例如影像獲取單元 120、位置感測器130、及其他感測器收集資料以供分析。再者，系統100可分析所收集資料，以判定車輛200是否應該採取某一動作，然後在沒有人類介入之情況下自動採取所判定之動作。將了解的是，在一些狀況中，車輛自動採取之動作受到人類監督，並且在某些情況下或始終啟用人類介入調整中止或對消機器動作之能力。舉例而言，當車輛200在沒有人類介入之情況下導航時，系統100可自動控制車輛200之煞車、加速、或轉向(例如，藉由向節流系統220、煞車系統230、及轉向系統240中之一或多者發送控制信號來控制)。再者，系統100可分析所收集資料，並且基於所收集資料，向車輛裡面或外面之一駕駛員、乘客、使用者、或其他人(或向其他車輛)發出警告、指示、建議、警示、或指令。下文提供與系統100所提供之各項實施例有關之附加細節。

圖4A繪示方法400。圖4B繪示方法401。

方法400及401用於管理多個啟動器對共享資源之存取。

方法400可由步驟410及420開始。

步驟410可包括藉由一仲裁硬體來管理對共享資源之存取。該存取可基於作動啟動器產生之擱置存取請求之優先序層級來管理。

一作動啟動器係產生在一預定義時段之至少一部分內擱置之至少一個存取請求的一啟動器。預定時段可等於步驟420、430及440(以及任選地，步驟450)之一或多個反覆動作之一執行之一持續時間，或可有別於步驟420、430及440(以及任選地，步驟450)之一或多個反覆動作之執行之持續時間。

可施用任何基於優先序之仲裁。舉例而言，步驟410可施用一循環仲裁程序、一菊鍊仲裁程序、一隨機仲裁程序、一加權循環仲裁程序、一虛擬隨機仲裁程序、一基於優先序之仲裁程序、一基於優先序之循環仲裁程序，僅將擱置存取請求中一最高優先序層級之存取請求列入考慮。

仲裁硬體可不時地接收對擱置存取請求之優先序層級之更新，並且從而更新優先序。

因此，方法400可涉及更新先前以另一優先序層級接收之一存取請求之優先序。

舉例而言，假設一啟動器發送具有一第一優先序之一第一存取請求(第一存取請求已於其只是少數擱置存取請求時發送)。當第一存取請求仍然擱置時，啟動器發送更多存取請求，以致一稍後之時間點有更多擱置存取請求。在這些假設下，將使第一存取請求之優先序降低(大約在該稍後之時間點降低)，以反映目前有許多與啟動器相關之擱置存取請求。結果是，對共享資源造成許多存取請求之一貪婪啟動器被取消優先序，並且其存取請求被賦予一更低優先序層級，以使得可採用一更公平之方式為其他啟動器提供服務。

步驟420可包括藉由該多個啟動器中之各作動啟動器，判定由該作動啟動器所產生之擱置存取請求之一數量，其中各存取請求係對存取該等共享資源中之一共享資源提出之一請求。

步驟420可後接步驟430，步驟430藉由各作動啟動器，判定要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之一優先序層級。

此優先序層級應該施用於啟動器所產生之各擱置存取請求。

該判定係基於該作動啟動器所產生之擱置存取請求之該數量、作動啟動器之一數量、及可由該等共享資源服務之存取請求之一數量。各共享資源可具有一最大容量以伺服存取請求，並且可在不同時間點服務一不同數量之啟動器，以使得其可在不同時間點服務一可變數量之存取請求。

共享資源或任何其他單元或組件可判定可由該等共享資源服務之存取請求。

步驟430可包括對存取請求指派更高優先序(與一啟動器有關)，其中當有更少數量之擱置存取請求來自啟動器時，產生此類存取請求。可將優先序儲存為一優先序層級，在一實施例中，該優先序層級係更高數字為更高優先序且更低數字指出更低優先序之一範圍內之一數字分數。如此，舉例而言，一優先序可使用0到7之一範圍來測量，其中優先序層級0係最低優先序，而優先序層級7係最高優先序。

存取請求可有複數個優先序層級(L)。L係超出一之一整數。如此，L表示系統中可用優先序層級之數量。在使用一3位元欄位表示優先序層級之一系統中，優先序層級之最大數量為8，並且L可設定為8。憑藉一4位元欄位，可列舉之優先序層級最大數量為16，所以，取決於系統之組配方式，使用中之優先序層級數量(L)可設定為低至2或高至16。

步驟430可包括基於作動啟動器之數量及共享資源能夠服務之請求數量，判定L個優先序層級中之一有效優先序層級。

複數個優先序層級各與擱置存取請求之一值範圍相關聯。

步驟430可包括搜尋一值範圍，該值範圍包括作動啟動器所產生之擱置存取請求數量。

對於各優先序層級(Q)，對應於一優先序層級之數字範圍可由實質等於(L-1-Q)*R/M/(L-1)之一值開始。

1. R係共享資源可服務之存取請求數量(可同時服務或可在步驟420、430及440之單一週期內服務)。

2. M係多個啟動器中目前作動啟動器之數量。

對於各優先序層級(Q)，該數字範圍可結束於等於(L-Q)*R/M/(L-1)-1之一值。

實質等於可包括高達5%、10%、及類似者之一偏差。

步驟430可後接步驟440，步驟440藉由各作動啟動器，向一晶片上網路之一仲裁硬體通知要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之優先序層級。

各作動啟動器與仲裁硬體之至少一個仲裁單元相關聯。對於各作動啟動器，步驟440可包括向至少一個仲裁單元通知要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之該優先序層級。

圖4A繪示步驟440可後接步驟420，以反覆重新進行步驟420、430及440。

圖4B繪示步驟440可後接步驟450。步驟450可後接步驟420，以反覆重新進行步驟420、430及440。

步驟450可包括回應該通知。

步驟450可藉由仲裁硬體、藉由啟動器、及類似者來執行。

步驟450可包括藉由晶片網路之仲裁硬體，更新要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之該優先序層級。

該更新可涉及變更至少在步驟440之目前反覆動作之前擱置之擱置存取請求之優先序層級。

舉例而言，如果來自作動啟動器之擱置存取請求數量在步驟440之目前反覆動作與步驟440之先前反覆動作之間增加(至少增加需要降低優先序層級之一量額)，則該更新可包括降低來自作動啟動器之擱置存取請求之優先序層級。

在另一實例中，如果來自作動啟動器之擱置存取請求數量在步驟440之目前反覆動作與步驟440之先前反覆動作之間減少(至少減少需要增大優先序層級之一量額)，則該更新可包括增大來自作動啟動器之擱置存取請求之優先序層級。

步驟450可後接步驟410，在步驟410期間，該方法可在來自一或多個作動啟動器之諸存取請求之間進行一仲裁。該仲裁係至少部分地基於存取請求之優先序層級進行。

方法400允許在步驟410之一執行期間執行步驟420、430及440之多次反覆動作。

方法401允許在步驟410之一執行期間執行步驟420、430、440及450之多次反覆動作。

方法400或方法401可藉由一先進駕駛員輔助系統或藉由一自動駕駛系統來執行。

多個啟動器可以是CPU、GPU、週邊裝置、感測器，並且共享資源可以是記憶體模組、運算資源、及類似者。

圖5係第一表格500及一第二表格502之一實例。

第一表格500針對八個優先序層級說明各種起點及終點。第二表格502針對八個優先序層級且針對R、M、及L之某些值說明各種起點及終點。在表格502中，當來自一啟動器(T)之請求數量介於36與44之間時，則指派3之一優先序層級(Q)。隨著請求數量(T)增加，優先序層級(Q)隨之降低。

圖6繪示與所揭示之實施例一致之一系統之一部分600。

系統之部分600包括一晶片上網路610，晶片上網路610包括一仲裁硬體612。仲裁硬體612可包括K個仲裁單元612(1)至612(K)，其中K大於二。

共享資源係共享記憶體620、指令RAM 603、及開機記憶體604。啟動器係CPU 601、週邊裝置602、電腦視覺處理器60、硬體安全模組5606、以及感測器介面607。

可有其他啟動器或其他共享資源。共享資源可包括運算資源。該存取可經由一晶片上網路或經由任何其他互連或網路元件來進行。

晶片上網路610係耦合至共享記憶體620、指令RAM 603與開機記憶體604、CPU 601、週邊裝置602、電腦視覺處理器605、硬體安全模組606以及感測器介面607。

仲裁硬體612可藉由施用方法400或401，透過晶片上網路來管理啟動器對共享資源之存取。

CPU 601、週邊裝置602、電腦視覺處理器605、硬體安全模組606及感測器介面607之各作動啟動器可被組配用以反覆判定作動啟動器所產生之擱置存取請求之一數量，其中各存取請求係對存取該等共享資源中之一共享資源提出之一請求。

各作動啟動器可被組配用以反覆判定要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之一優先序層級，其中該判定係基於該作動啟動器所產生之擱置存取請求之該數量、該多個啟動器中作動啟動器之一數量、及可由該等共享資源服務之存取請求之一數量。

仲裁硬體612可被組配用以基於要對各作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之優先序層級，針對各作動啟動器，反覆接收與要對作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之優先序層級有關之資訊、可更新(若有必要)優先序層級、以及可反覆管理對共享資源之存取。

各作動啟動器與612(1)至612(K)中之至少一個仲裁單元相關聯，並且該至少一個仲裁單元可被組配用以反覆接收要對作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之優先序層級。

各作動啟動器可被組配用以藉由對該作動啟動器具有更少量擱置存取請求時所產生之存取請求指派更高優先序層級，來判定要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之該優先序層級。

有複數個優先序層級(L)，並且各作動啟動器可被組配用以藉由從複數個優先序層級選擇一優先序層級，來判定要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之優先序層級。

各作動啟動器可被組配用以藉由從複數個優先序層級選擇一優先序層級，來判定優先序層級。

各優先序層級與一擱置存取請求數量範圍相關聯，並且其中各作動啟動器可被組配用以藉由搜尋包括該作動啟動器所產生之該擱置存取請求數量的一值範圍，來判定要對該作動啟動器所產生之所有擱置存取請求指派之該優先序層級。

對於各優先序層級(Q)，與該優先序層級相關聯之該擱置存取請求數量範圍以實質等於(L-1-Q)*R/M/(L-1)之一值開始，其中R係該等共享資源可服務之該等存取請求之該數量，並且其中M係目前作動之該多個啟動器中目前作動啟動器之數量。

對於各優先序層級等級(Q)，與該優先序層級相關聯之該擱置存取請求數量範圍結束於實質等於(L-Q)*R/M/(L-1)-1之一值。

圖7繪示系統之一部分之一實例。圖7、以及本申請案之其他圖式提供非限制實例。舉例而言，圖7中之開關數量、每個開關之連接埠數量、耦合至各開關之啟動器數量、以及啟動器之數量僅為非限制實例。

有八個啟動器M0至M7 711至718、包括諸如八個仲裁開關SW0至SW7 721至728等八個仲裁單元之一仲裁硬體720、以及兩個共享資源S0至S1 731至732。

仲裁開關係布置成兩個序列之仲裁開關。一第一序列包括三輸入一輸出(表示為「3x1」)開關SW0、SW1、SW2、SW3、SW4、及SW5。一第二序列包括兩輸入一輸出(表示為「2x1」)開關SW6及SW7。各仲裁開關亦耦合至一或多個啟動器。

在各序列內，一仲裁開關之一輸出(該序列之最後一個仲裁開關除外)係耦合至該序列之下一個仲裁開關之一輸入。

仲裁開關SW0至SW7 721至728被組配用以施用一優先化循環政策(具有最高優先序之諸啟動器之間的循環)。可施用任何其他基於優先序之仲裁方案。

SW0 721可被組配用以在M0 711、M1 712與SW2 723之間進行仲裁。

SW2 723可被組配用以在M2 713、M3 714與SW4 725之間進行仲裁。

SW4 725可被組配用以在M4 715、M5 716與SW6 727之間進行仲裁。

SW6 727可被組配用以在M6 717與M7 718之間仲裁。

SW1 722可被組配用以在M0 711、M1 712與SW3 724之間進行仲裁。

SW3 724可被組配用以在M2 713、M3 714與SW5 726之間進行仲裁。

SW5 726可被組配用以在M4 715、M5 716與SW7 728之間進行仲裁。

SW7 728可被組配用以在M6 717與M7 718之間進行仲裁。

各啟動器可被組配用以對與啟動器相關聯之仲裁單元進行與啟動器所產生之存取請求之目前優先序有關之更新。舉例而言，啟動器M0 711可更新SW0 721及SW1 722，並且可不更新其他仲裁開關。

應該施用任何對一系統之參照，對藉由一系統執行之一方法、或對儲存一旦由該系統執行便將造成該系統執行該方法之指令的一電腦程式產品進行必要之修改。電腦程式產品可屬於非暫時性，並且可以是例如一積體電路、一磁性記憶體、一光學記憶體、一碟片、及類似者。

應該施用對方法之任何參照，對可被組配用以執行該方法之一系統、或對儲存一旦由該系統執行便將造成該系統執行該方法之指令的一電腦程式產品進行必要之修改。

應該施用對一電腦程式產品之任何參照對藉由一系統執行之一方法，或對可被組配用以執行該電腦程式產品中所儲存指令之一系統進行必要之修改。

「及/或」一詞具有附加性或替代性。

在前述說明書中，本發明已參照本發明之實施例之特定實例作說明。然而，將會證實的是，可於其中施作各種修改及變更，但不會脫離隨附申請專利範圍中所提出本發明之更廣精神及範疇。

此外，本說明中及申請專利範圍中的「前」、「後」、「頂端」、「底端」、「上方」、「底下」及類似用語若有的話，係為了描述性目的而使用，而且不必然是為了說明永久相對位置而使用。據瞭解，如此使用之用語在適當情況下是可交換的，使得本文中所述本發明之實施例舉例而言，能夠順著與本文中所示或按其他方式所述不同的其他方位操作。

用於實現相同功能之任何組件布置結構係有效地「相關聯」，使得所欲功能得以實現。因此，本文中為實現一特定功能而組合之任何兩個組件可視為彼此「相關聯」，使得所欲功能得以實現，與架構或中間組件無關。同樣地，如此相關聯之任何兩個組件亦可視為彼此「可操作性連接」或「可操作性耦合」以實現所欲功能。

再者，所屬技術領域中具有通常知識者將認知，上述操作之間的邊界僅具有說明性。可將多個操作組合成單一操作，可將單一操作分布在附加操作中，並且可在時間上至少部分重疊地執行操作。此外，替代實施例可包括一特定操作之多個例子，並且可在各項其他實施例中更改操作順序。

然而，其他修改、變例及替代例亦有可能。本說明書及圖式從而應視為一說明性而不是一限制性概念。

「可以是X」一詞表示可滿足條件X。此字詞亦暗示可不滿足條件X。舉例而言，對一系統之任何參照於包括某一組件時，亦應涵蓋該系統不包含該某一組件之情境。

「包括」、「包含」、及「具有」等詞係以一可互換方式使用。舉例而言，任何方法均可至少包括圖式中或說明書中所包括之步驟，或僅包括圖式中或說明書中所包括之步驟。這同樣適用於系統及行動電腦。

將了解的是，為了簡化並且清楚說明，圖中所示元件未必按照比例繪示。舉例而言，該等元件其中一些之尺寸可為求清楚而相對於其他元件放大。再者，若認為適當，不同圖式間可重複參考編號以指出對應或類似之元件。

舉例而言，在一實施例中，亦可將所示實例實施成位於單一積體電路上或位於同一裝置內之電路系統。替代地，可將實例實施成以一適合的方式彼此互連之任意數量的單獨積體電路或單獨裝置。

舉例來說，亦可將該等實施或其部分實施成實體電路系統之、或可轉換成實體電路系統之邏輯表示型態之軟式或代碼表示型態，諸如以任何適當類型之一硬體描述語言實施。

本發明亦不受限於以非可規劃硬體實施之實體裝置或單元，但亦可施用於能夠根據適合的程式碼，藉由操作來進行所欲裝置功能之可規劃裝置或單元，諸如大型電腦、迷你電腦、伺服器、工作站、個人電腦、文字編譯器、個人數位助理器、電子遊戲、汽車與其他嵌入式系統、行動電話以及各種其他無線裝置，在本申請案中常表示為「電腦系統」。

在請求項中，置放於括號之間的任何參照符號不得視為限制請求項。「包有」一詞未排除一請求項中所列除外其他元件或步驟的存在。再者，「一」或其變形等用語於本文中使用時，係定義為一個或超過一個。同樣地，諸如「至少一個」及「一或多個」等前置詞之使用不應視為暗指介紹冠有不定冠詞「一」之另一主張元件時，會使含有所介紹主張元件之任何特定請求項受限於僅含有一個此元件之發明，即使當同一請求項包括「一或多個」或「至少一個」等前置詞、及諸如「一」或其變形之不定冠詞時也不受限。定冠詞的使用亦為如此。除非另有陳述，諸如「第一」及「第二」等詞係用於在此類用語所述元件彼此間進行任意區別。因此，這些用語不必然意欲指出此類元件之時間關係或其他優先化，在互不相同之請求項中明載某些量測的唯一事實不在於指出這些量測之一組合無法用於產生利益。

在本文件中，「或」一語係用於意指為非排他的或，因此「A或B」包括「A但非B」、「B但非A」及「A與B」，除非另有所指。在隨附申請專利範圍中，「包括」及「內有」等詞係當作「包含」及「其中」等各別用語之通俗中文對等詞使用。同樣地，在以下的申請專利範圍中，「包括」及「包含」等詞為開放式用語，也就是說，除了一請求項中之一用語後所列以外，還包括元件之一系統、裝置、物品或程序，仍視為落在該請求項的範疇內。

儘管已在本文中繪示及說明本發明之某些特徵，所屬技術領域中具有通常知識者現仍將進行許多修改、替代、變更、以及均等動作。因此，要瞭解的是，隨附申請專利範圍係意欲涵蓋如落於本發明真實精神內之所有此類修改及變更。

可提供在任何圖式或說明書或請求項中所示之任何系統組件或單元之任何組件之任何組合。

可提供在任何圖式或說明書或請求項中所示之任何系統之任何組合。

可提供在任何圖式或說明書或請求項中所示之步驟、操作或方法之任何組合。

可提供在任何圖式或說明書或請求項中所示之任何操作組合。

可提供在任何圖式或說明書或請求項中所示之任何方法組合。

此外，儘管本文中已對說明性實施例作說明，基於本揭露，所屬技術領域中具有通常知識者仍將了解具有均等要素、修改、省略、組合(例如：各項實施例間諸態樣之組合)、調適或更改之任何及所有實施例之範疇。申請專利範圍中之限制應基於申請專利範圍中使用之語言來廣泛地解讀，並且不受限於在本說明書中或在本申請案付諸審查執行程序時所述之實例。該等實例應視為非排他性實例。再者，所揭示之方法之步驟可採用任何方式來修改，包括藉由重排序步驟或插入或刪除步驟來修改。因此，用意在於，將本說明書及實例視為僅具有說明性，一真實範疇及精神係藉由以下申請專利範圍及其均等論述之完全範疇來指出。