TWI784744B

TWI784744B - 電子裝置及控制方法

Info

Publication number: TWI784744B
Application number: TW110137472A
Authority: TW
Inventors: 楊宗翰; 王彥智; 蕭鳴均; 吳聰男
Original assignee: 立錡科技股份有限公司
Priority date: 2021-09-23
Filing date: 2021-10-08
Publication date: 2022-11-21
Also published as: TW202315317A; TW202315316A; TWI817538B

Abstract

一種電子裝置，用於控制一線性共振制動器，並包括：一信號產生器、一驅動器、一延遲器、一感測器，以及一數位信號處理器。信號產生器可產生一數位信號。驅動器可根據數位信號來驅動線性共振制動器。延遲器可將數位信號延遲一既定時間，以產生一估計電位信號。感測器可偵測通過線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號。數位信號處理器可根據估計電位信號和感測電流信號來控制信號產生器之一共振頻率或一增益值。

Description

電子裝置及控制方法

本發明係關於一種電子裝置，特別係關於一種可用於控制線性共振制動器(Linear Resonant Actuator，LRA)之電子裝置。

線性共振制動器(Linear Resonant Actuator，LRA)可以提供震動反饋給使用者。然而，由於線性共振制動器之Q值非常大，如果使用頻率偏離其中心共振頻率，則容易降低其操作性能。另一方面，線性共振制動器之中心共振頻率亦可能會因為氣候、濕度、老化等關係而發生偏移。有鑑於此，勢必要提出一種全新之解決方案，以克服先前技術所面臨之困境。

在較佳實施例中，本發明提出一種電子裝置，用於控制一線性共振制動器，並包括：一信號產生器，產生一數位信號；一驅動器，根據該數位信號來驅動該線性共振制動器；一延遲器，將該數位信號延遲一既定時間，以產生一估計電位信號；一感測器，偵測通過該線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號；以及一數位信號處理器，根據該估計電位信號和該感測電流信號來控制該信號產生器之一共振頻率或一增益值。

在一些實施例中，該數位信號處理器更偵測關於該估計電位信號之一第一相位，以及關於該感測電流信號之一第二相位。

在一些實施例中，該數位信號處理器更藉由將該第一相位減去該第二相位來取得一相位差。

在一些實施例中，該數位信號處理器更根據該相位差來調整該信號產生器之該共振頻率，使得該信號產生器之該共振頻率趨近於該線性共振制動器之一中心共振頻率。

在一些實施例中，若該相位差小於0，則該數位信號處理器將降低該信號產生器之該共振頻率。

在一些實施例中，若該相位差大於0，則該數位信號處理器將提升該信號產生器之該共振頻率。

在一些實施例中，若該相位差等於0，則該數位信號處理器將維持該信號產生器之該共振頻率。

在一些實施例中，該數位信號處理器包括一電動勢模組和一增益控制器。

在一些實施例中，該電動勢模組係根據該數位信號、該估計電位信號，以及該感測電流信號來決定該線性共振制動器之一感應電動勢。

在一些實施例中，該增益控制器係根據該線性共振制動器之該感應電動勢來調整該信號產生器之該增益值。

在另一較佳實施例中，本發明提出一種控制方法，用於控制一線性共振制動器，並包括下列步驟：藉由一信號產生器，產生一數位信號；根據該數位信號來驅動該線性共振制動器；將該數位信號延遲一既定時間，以產生一估計電位信號；偵測通過該線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號；以及根據該估計電位信號和該感測電流信號來控制該信號產生器之一共振頻率或一增益值。

在一些實施例中，該控制方法更包括：偵測關於該估計電位信號之一第一相位，以及關於該感測電流信號之一第二相位。

在一些實施例中，該控制方法更包括：藉由將該第一相位減去該第二相位來取得一相位差。

在一些實施例中，該控制方法更包括：根據該相位差來調整該信號產生器之該共振頻率，使得該信號產生器之該共振頻率趨近於該線性共振制動器之一中心共振頻率。

在一些實施例中，該控制方法更包括：若該相位差小於0，則降低該信號產生器之該共振頻率。

在一些實施例中，該控制方法更包括：若該相位差大於0，則提升該信號產生器之該共振頻率。

在一些實施例中，該控制方法更包括：若該相位差等於0，則維持該信號產生器之該共振頻率。

在一些實施例中，該控制方法更包括：根據該數位信號、該估計電位信號，以及該感測電流信號來決定該線性共振制動器之一感應電動勢。

在一些實施例中，該控制方法更包括：根據該線性共振制動器之該感應電動勢來調整該信號產生器之該增益值。

在另一較佳實施例中，本發明提出一種電子裝置，用於控制一線性共振制動器，並包括：一信號產生器，產生一數位信號；一混頻器，根據該數位信號和一領航信號來產生一混頻信號；一驅動器，根據該混頻信號來驅動該線性共振制動器；一感測器，偵測通過該線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號；以及一數位信號處理器，包括一低通濾波器，其中該低通濾波器處理該感測電流信號以產生一低頻信號，而該數位信號處理器更根據該低頻信號來控制該信號產生器之一增益值。

在一些實施例中，該數位信號處理器更包括一溫度估算器和一增益控制器。

在一些實施例中，該溫度估算器係根據該低頻信號來決定該線性共振制動器之一目前溫度。

在一些實施例中，該增益控制器係根據該線性共振制動器之該目前溫度來調整該信號產生器之該增益值。

在一些實施例中，若該線性共振制動器之該目前溫度高於一臨界溫度，則該增益控制器將降低該信號產生器之該增益值。

在一些實施例中，若該線性共振制動器之該目前溫度低於或等於該臨界溫度，則該增益控制器將維持該信號產生器之該增益值。

在另一較佳實施例中，本發明提出一種控制方法，用於控制一線性共振制動器，並包括下列步驟：藉由一信號產生器，產生一數位信號；根據該數位信號和一領航信號來產生一混頻信號；根據該混頻信號來驅動該線性共振制動器；偵測通過該線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號；藉由一低通濾波器，處理該感測電流信號以產生一低頻信號；以及根據該低頻信號來控制該信號產生器之一增益值。

在一些實施例中，該控制方法更包括：根據該低頻信號來決定該線性共振制動器之一目前溫度。

在一些實施例中，該控制方法更包括：根據該線性共振制動器之該目前溫度來調整該信號產生器之該增益值。

在一些實施例中，該控制方法更包括：若該線性共振制動器之該目前溫度高於一臨界溫度，則降低該信號產生器之該增益值。

在一些實施例中，該控制方法更包括：若該線性共振制動器之該目前溫度低於或等於該臨界溫度，則維持該信號產生器之該增益值。

為讓本發明之目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉出本發明之具體實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下。

在說明書及申請專利範圍當中使用了某些詞彙來指稱特定的元件。本領域技術人員應可理解，硬體製造商可能會用不同的名詞來稱呼同一個元件。本說明書及申請專利範圍並不以名稱的差異來作為區分元件的方式，而是以元件在功能上的差異來作為區分的準則。在通篇說明書及申請專利範圍當中所提及的「包含」及「包括」一詞為開放式的用語，故應解釋成「包含但不僅限定於」。「大致」一詞則是指在可接受的誤差範圍內，本領域技術人員能夠在一定誤差範圍內解決所述技術問題，達到所述基本之技術效果。此外，「耦接」一詞在本說明書中包含任何直接及間接的電性連接手段。因此，若文中描述一第一裝置耦接至一第二裝置，則代表該第一裝置可直接電性連接至該第二裝置，或經由其它裝置或連接手段而間接地電性連接至該第二裝置。

第1圖係顯示根據本發明一實施例所述之電子裝置100之示意圖。電子裝置100可應用於一行動裝置(Mobile Device)當中，例如：一智慧型手機(Smart Phone)或是一平板電腦(Tablet Computer)。電子裝置100可用於控制一線性共振制動器(Linear Resonant Actuator，LRA)190，其並非屬於電子裝置100之任何一部份。如第1圖所示，電子裝置100包括：一信號產生器(Signal Generator)110、一驅動器(Driver)120、一延遲器(Delay Unit)130、一感測器(Sensor)140，以及一數位信號處理器(Digital Signal Processor，DSP)150。必須注意的是，雖然未顯示於第1圖中，電子裝置100更可包括其他元件，例如：一供電模組、一觸控模組、一揚聲器，或(且)一外殼，惟亦不僅限於此。

大致而言，信號產生器110可產生一數位信號(Digital Signal)SD。驅動器120可根據數位信號SD來驅動線性共振制動器190。延遲器130可將數位信號SD延遲一既定時間τ，以產生一估計電位信號SV。感測器140可偵測通過線性共振制動器190之一電流I(s)，以產生一感測電流信號SI。數位信號處理器150可根據估計電位信號SV和感測電流信號SI來控制信號產生器110之一共振頻率F。

延遲器130係用於模擬驅動器120所造成之延遲，其中延遲器130之既定時間τ可根據驅動器120和線性共振制動器190之操作特性來進行設定。例如，既定時間τ可於電子裝置100出廠之前進行校準。在一些實施例中，估計電位信號SV係對應於線性共振制動器190之兩端之間之一電位差V(s)，而感測電流信號SI係對應於通過線性共振制動器190之電流I(s)。

在一些實施例中，線性共振制動器190之阻抗模型可如下列方程式(1)所述：

………………………(1) 其中「Z(s)」代表線性共振制動器190之阻抗值，「V(s)」代表線性共振制動器190之電位差，「I(s)」代表線性共振制動器190之電流，Re代表一直流阻抗，「ω ₀」代表線性共振制動器190之一中心共振頻率，「Q _TS」代表一總品質因子(Total Quality Factor)，「Q _MS」代表一機械品質因子(Mechanical Quality Factor)，而「s」代表拉普拉斯轉換(Laplace Transform)之變數。

在一些實施例中，數位信號處理器150可偵測關於估計電位信號SV之一第一相位θ1，以及關於感測電流信號SI之一第二相位θ2。接著，數位信號處理器150可藉由將第一相位θ1減去第二相位θ2來取得一相位差Δθ(亦即，

)。例如，相位差Δθ可對應於線性共振制動器190之阻抗值Z(s)之相位。最後，數位信號處理器150可再根據相位差Δθ來調整信號產生器110之共振頻率F，使得信號產生器110之共振頻率F趨近於線性共振制動器190之中心共振頻率ω ₀。

第2圖係顯示根據本發明一實施例所述之共振頻率F與相位差Δθ之關係圖。根據方程式(1)和第2圖之量測結果，若信號產生器110之共振頻率F大於線性共振制動器190之中心共振頻率ω ₀，則相位差Δθ將會小於0；若信號產生器110之共振頻率F小於線性共振制動器190之中心共振頻率ω ₀，則相位差Δθ將會大於0；而若信號產生器110之共振頻率F恰等於線性共振制動器190之中心共振頻率ω ₀，則相位差Δθ將會恰等於0。

在一些實施例中，數位信號處理器150可如下列方式來調整信號產生器110之共振頻率F，使之最終可趨近於線性共振制動器190之中心共振頻率ω ₀。首先，數位信號處理器150可根據估計電位信號SV和感測電流信號SI來取得相位差Δθ。若相位差Δθ大於0，則數位信號處理器150將提升信號產生器110之共振頻率F。反之，若相位差Δθ小於0，則數位信號處理器150將降低信號產生器110之共振頻率F。數位信號處理器150可持續地調整信號產生器110之共振頻率F，直至偵測到相位差Δθ恰等於0為止。此時，數位信號處理器150將會維持信號產生器110之共振頻率F於一固定值。

第3圖係顯示根據本發明一實施例所述之共振頻率F對時間之關係圖。根據第3圖之量測結果，初始時，信號產生器110之共振頻率F可能低於線性共振制動器190之中心共振頻率ω ₀，故相位差Δθ可能會大於0。因此，數位信號處理器150可持續地增加信號產生器110之共振頻率F，直至相位差Δθ發生零交越(Zero-Crossing)為止(例如，相位差Δθ由正值轉為負值，或是相位差Δθ由負值轉為正值)。然後，前述之零交越現象可能再發生數次，以再度確保相位差Δθ貼近於0。在一些實施例中，若相位差Δθ大於一臨界相位(例如：0.5度或是1度，惟不僅限於此)，則數位信號處理器150可藉由使用相對較大之步級(Step)ΔF來快速調整信號產生器110之共振頻率F；反之，若相位差Δθ小於或等於前述臨界相位，則數位信號處理器150可藉由使用相對較小之步級ΔF來慢速調整信號產生器110之共振頻率F。在另一些實施例中，僅於一前置時間TA內，數位信號處理器150可藉由使用相對較大之步級ΔF來快速調整信號產生器110之共振頻率F。反之，於前置時間TA以外，數位信號處理器150可藉由使用相對較小之步級ΔF來慢速調整信號產生器110之共振頻率F。

在此設計下，所提之電子裝置100可根據估計電位信號SV和感測電流信號SI來確保信號產生器110之共振頻率F等於線性共振制動器190之中心共振頻率ω ₀，使得線性共振制動器190之操作性能達到最佳化。以下實施例將介紹電子裝置100之其他組態及功能。必須理解的是，這些圖式和敘述僅為舉例，而非用於限制本發明之範圍。

第4圖係顯示根據本發明一實施例所述之電子裝置400之示意圖。第4圖和第1圖相似。在第4圖之實施例中，電子裝置400包括：一信號產生器110、一驅動器120、一延遲器130、一感測器140，以及一數位信號處理器450。

大致而言，信號產生器110可產生一數位信號SD。驅動器120可根據數位信號SD來驅動線性共振制動器190。延遲器130可將數位信號SD延遲一既定時間τ，以產生一估計電位信號SV，其可對應於線性共振制動器190之兩端之間之一電位差V(s)。感測器140可偵測通過線性共振制動器190之一電流I(s)，以產生一感測電流信號SI。數位信號處理器450可根據估計電位信號SV和感測電流信號SI來控制信號產生器110之一增益值G。

在一些實施例中，數位信號處理器450包括一電動勢模組(Electromotive Force Module)452和一增益控制器(Gain Controller)454。詳細而言，電動勢模組452可根據數位信號SD、估計電位信號SV，以及感測電流信號SI來決定線性共振制動器190之一感應電動勢(Back Electromotive Force)Vemf(s)。接著，增益控制器454可根據線性共振制動器190之感應電動勢Vemf(s)來調整信號產生器110之增益值G。

在一些實施例中，線性共振制動器190之感應電動勢Vemf(s)可如下列方程式(2)所述：

…………………………(2) 其中「Vemf(s)」代表線性共振制動器190之感應電動勢，「V(s)」代表線性共振制動器190之電位差，「I(s)」代表線性共振制動器190之電流，Re代表一直流阻抗，而「s」代表拉普拉斯轉換之變數。

必須理解的是，線性共振制動器190之感應電動勢Vemf(s)係與線性共振制動器190之移動速度兩者成正比關係。例如，若針對感應電動勢Vemf(s)進行微分，則可獲得線性共振制動器190之加速度。在此設計下，所提之電子裝置400可根據感應電動勢Vemf(s)來預測線性共振制動器190之震動行為，從而能最佳化信號產生器110之增益值G。

第5圖係顯示根據本發明一實施例所述之電子裝置500之示意圖。第5圖和第1圖相似。在第5圖之實施例中，電子裝置500包括：一信號產生器110、一驅動器120、一混頻器(Mixer)530、一感測器140，以及一數位信號處理器550，其中數位信號處理器550至少包括一低通濾波器(Low-Pass Filter，LPF)551。

大致而言，信號產生器110可產生一數位信號SD。混頻器530可根據數位信號SD和一領航信號(Pilot Signal)SP來產生一混頻信號SE。例如，領航信號SP可為一低頻小信號，其可來自於一領航信號產生器(未顯示)。驅動器120可根據混頻信號SE來驅動線性共振制動器190。感測器140可偵測通過線性共振制動器190之一電流I(s)，以產生一感測電流信號SI。低通濾波器551可處理感測電流信號SI以產生一低頻信號SF，其中低頻信號SF可對應於前述之領航信號SP。數位信號處理器550更可根據低頻信號SF來控制信號產生器110之一增益值G。

在一些實施例中，數位信號處理器550更包括一溫度估算器(Temperature Estimator)553和一增益控制器554。詳細而言，溫度估算器553可根據低頻信號SF來決定線性共振制動器190之一目前溫度TC。接著，增益控制器554可根據線性共振制動器190之目前溫度TC來調整信號產生器110之增益值G。例如，若線性共振制動器190之目前溫度TC高於一臨界溫度TH，則增益控制器554可降低信號產生器110之增益值G；反之，若線性共振制動器190之目前溫度TC低於或等於臨界溫度TH，則增益控制器554可維持信號產生器110之增益值G於一固定值。

必須理解的是，若線性共振制動器190之目前溫度TC太高，則可能對線性共振制動器190之操作性能造成負面影響。為克服此一缺點，所提之電子裝置500可根據線性共振制動器190之目前溫度TC以負回授機制(Negative Feedback Mechanism)來最佳化信號產生器110之增益值G。

第6圖係顯示根據本發明一實施例所述之控制方法之流程圖。前述之控制方法包括下列步驟。在步驟S610，藉由一信號產生器，產生一數位信號。在步驟S620，根據數位信號來驅動一線性共振制動器。在步驟S630，將數位信號延遲一既定時間，以產生一估計電位信號。在步驟S640，偵測通過線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號。在步驟S650，根據估計電位信號和感測電流信號來控制信號產生器之一共振頻率或一增益值。必須理解的是，以上步驟無須依次序執行，而第1-4圖之實施例之每一特徵均可套用至第6圖之控制方法當中。

第7圖係顯示根據本發明一實施例所述之控制方法之流程圖。前述之控制方法包括下列步驟。在步驟S710，藉由一信號產生器，產生一數位信號。在步驟S720，根據數位信號和一領航信號來產生一混頻信號。在步驟S730，根據混頻信號來驅動一線性共振制動器。在步驟S740，偵測通過線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號。在步驟S750，藉由一低通濾波器，處理感測電流信號以產生一低頻信號。在步驟S760，根據低頻信號來控制信號產生器之一增益值。必須理解的是，以上步驟無須依次序執行，而第5圖之實施例之每一特徵均可套用至第7圖之控制方法當中。

本發明提出一種新穎之電子裝置，其可用於控制線性共振制動器並改善其操作性能。根據實際量測結果，使用前述設計之電子裝置可提供相當高之穩定度，並不受線性共振制動器之各種變異所影響，故其很適合應用於各種各式之行動通訊系統當中。

值得注意的是，以上所述之電位、電流、電阻值、電感值、電容值，以及其餘元件參數均非為本發明之限制條件。設計者可以根據不同需要調整這些設定值。本發明之電子裝置及控制方法並不僅限於第1-7圖所圖示之狀態。本發明可以僅包括第1-7圖之任何一或複數個實施例之任何一或複數項特徵。換言之，並非所有圖示之特徵均須同時實施於本發明之電子裝置及控制方法當中。

本發明之方法，或特定型態或其部份，可以以程式碼的型態存在。程式碼可以包含於實體媒體，如軟碟、光碟片、硬碟、或是任何其他機器可讀取(如電腦可讀取)儲存媒體，亦或不限於外在形式之電腦程式產品，其中，當程式碼被機器，如電腦載入且執行時，此機器變成用以參與本發明之裝置。程式碼也可以透過一些傳送媒體，如電線或電纜、光纖、或是任何傳輸型態進行傳送，其中，當程式碼被機器，如電腦接收、載入且執行時，此機器變成用以參與本發明之裝置。當在一般用途處理單元實作時，程式碼結合處理單元提供一操作類似於應用特定邏輯電路之獨特裝置。

在本說明書以及申請專利範圍中的序數，例如「第一」、「第二」、「第三」等等，彼此之間並沒有順序上的先後關係，其僅用於標示區分兩個具有相同名字之不同元件。

本發明雖以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明的範圍，任何熟習此項技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可做些許的更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100,400,500:電子裝置 110:信號產生器 120:驅動器 130:延遲器 140:感測器 150,450,550:數位信號處理器 190:線性共振制動器 452:電動勢模組 454,554:增益控制器 530:混頻器 551:低通濾波器 553:溫度估算器 F:信號產生器之共振頻率 G:信號產生器之增益值 I(s):電流 S610,S620,S630,S640,S650,S710,S720,S730,S740,S750,S760:步驟 SD:數位信號 SE:混頻信號 SF:低頻信號 SI:感測電流信號 SP:領航信號 SV:估計電位信號 TA:前置時間 TC:目前溫度 TH:臨界溫度 V(s):電位差 Vemf(s):感應電動勢 θ1:第一相位 θ2:第二相位 τ:既定時間 ω ₀:線性共振制動器之中心共振頻率 ΔF:步級 Δθ:相位差

第1圖係顯示根據本發明一實施例所述之電子裝置之示意圖。第2圖係顯示根據本發明一實施例所述之共振頻率與相位差之關係圖第3圖係顯示根據本發明一實施例所述之共振頻率對時間之關係圖。第4圖係顯示根據本發明一實施例所述之電子裝置之示意圖。第5圖係顯示根據本發明一實施例所述之電子裝置之示意圖。第6圖係顯示根據本發明一實施例所述之控制方法之流程圖。第7圖係顯示根據本發明一實施例所述之控制方法之流程圖。

100:電子裝置

110:信號產生器

120:驅動器

130:延遲器

140:感測器

150:數位信號處理器

190:線性共振制動器

F:信號產生器之共振頻率

I(s):電流

SD:數位信號

SI:感測電流信號

SV:估計電位信號

V(s):電位差

θ1:第一相位

θ2:第二相位

τ:既定時間

ω₀:線性共振制動器之中心共振頻率

Claims

一種電子裝置，用於控制一線性共振制動器，並包括：一信號產生器，產生一數位信號；一驅動器，根據該數位信號來驅動該線性共振制動器；一延遲器，將該數位信號延遲一既定時間，以產生一估計電位信號；一感測器，偵測通過該線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號；以及一數位信號處理器，根據該估計電位信號和該感測電流信號來控制該信號產生器之一共振頻率或一增益值；其中該數位信號處理器包括一電動勢模組和一增益控制器；其中該電動勢模組係根據該數位信號、該估計電位信號，以及該感測電流信號來決定該線性共振制動器之一感應電動勢。
如請求項1所述之電子裝置，其中該數位信號處理器更偵測關於該估計電位信號之一第一相位，以及關於該感測電流信號之一第二相位。
如請求項2所述之電子裝置，其中該數位信號處理器更藉由將該第一相位減去該第二相位來取得一相位差。
如請求項3所述之電子裝置，其中該數位信號處理器更根據該相位差來調整該信號產生器之該共振頻率，使得該信號產生器之該共振頻率趨近於該線性共振制動器之一中心共振頻率。
如請求項3所述之電子裝置，其中若該相位差小於0，則該數位信號處理器將降低該信號產生器之該共振頻率。
如請求項3所述之電子裝置，其中若該相位差大於0，則該數位信號處理器將提升該信號產生器之該共振頻率。
如請求項3所述之電子裝置，其中若該相位差等於0，則該數位信號處理器將維持該信號產生器之該共振頻率。
如請求項1所述之電子裝置，其中該增益控制器係根據該線性共振制動器之該感應電動勢來調整該信號產生器之該增益值。
一種控制方法，用於控制一線性共振制動器，並包括下列步驟：藉由一信號產生器，產生一數位信號；根據該數位信號來驅動該線性共振制動器；將該數位信號延遲一既定時間，以產生一估計電位信號；偵測通過該線性共振制動器之一電流，以產生一感測電流信號；根據該估計電位信號和該感測電流信號來控制該信號產生器之一共振頻率或一增益值；以及根據該數位信號、該估計電位信號，以及該感測電流信號來決定該線性共振制動器之一感應電動勢。
如請求項9所述之控制方法，更包括：偵測關於該估計電位信號之一第一相位，以及關於該感測電流信號之一第二相位。
如請求項10所述之控制方法，更包括：藉由將該第一相位減去該第二相位來取得一相位差。
如請求項11所述之控制方法，更包括：根據該相位差來調整該信號產生器之該共振頻率，使得該信號產生器之該共振頻率趨近於該線性共振制動器之一中心共振頻率。
如請求項11所述之控制方法，更包括：若該相位差小於0，則降低該信號產生器之該共振頻率。
如請求項11所述之控制方法，更包括：若該相位差大於0，則提升該信號產生器之該共振頻率。
如請求項11所述之控制方法，更包括：若該相位差等於0，則維持該信號產生器之該共振頻率。
如請求項11所述之控制方法，更包括：根據該線性共振制動器之該感應電動勢來調整該信號產生器之該增益值。