TWI779602B

TWI779602B - 風速檢測系統以及風速檢測方法

Info

Publication number: TWI779602B
Application number: TW110117024A
Authority: TW
Inventors: 陳英傑; 王泰元; 楊易達
Original assignee: 中光電智能機器人股份有限公司
Priority date: 2021-05-12
Filing date: 2021-05-12
Publication date: 2022-10-01
Also published as: TW202244497A

Abstract

本發明提出一種風速檢測系統以及風速檢測方法。風速檢測系統包括管體、壓力感測模組、抽氣幫浦及控制器。壓力感測模組經由第一管道與第一開口連接，且經由第二管道與第二開口連接。第一管道具有主要管道。第一替代管道的兩端連接主要管道的兩端。當控制器執行自我檢測操作時，主要管道被封閉，且第一替代管道被導通。控制器啟動抽氣幫浦進行正向抽氣。控制器透過壓力感測模組經由第一管道測得第一氣體壓力，且經由第二管道測得第二氣體壓力。控制器依據第一氣體壓力以及第二氣體壓力計算參考風速值。

Description

風速檢測系統以及風速檢測方法

本發明是有關於一種檢測技術，且特別是有關於一種風速檢測系統以及風速檢測方法。

無人機的飛行速度檢測可利用一般的皮托管(Pitot)裝置來進行風速檢測，再利用風速值來換算無人機的飛行速度，以避免無人機被不當操作而導致超速或失速。對此，基於傳統的皮托管裝置設計，一般的無人機的飛行速度檢測無法自動地判斷檢測系統是否正常或是導管是否阻塞，因此現有的無人機需要在起飛後才可能發現皮托管裝置異常或導管阻塞，造成飛行速度的檢測結果值異常，甚至可能會釀成飛安事件。此外，傳統的皮托管裝置也無自動排除阻塞物的功能。有鑑於上述各點，以下將提出幾個實施例的解決方案。

本“先前技術”段落只是用來幫助了解本發明內容，因此在“先前技術”段落所揭露的內容可能包含一些沒有構成所屬技術領域中具有通常知識者所知道的習知技術。在“先前技術”段落所揭露的內容，不代表該內容或者本發明一個或多個實施例所要解決的問題，在本發明申請前已被所屬技術領域中具有通常知識者所知曉或認知。

本發明提供一種適用於無人機的風速檢測系統以及風速檢測方法可自動地判斷系統是否正常或管道是否阻塞。

本發明的其他目的和優點可以從本發明所揭露的技術特徵中得到進一步的了解。

為達上述之一或部份或全部目的或是其他目的，本發明的風速檢測系統適用於無人機。風速檢測系統包括管體、壓力感測模組、抽氣幫浦以及控制器。管體具有第一開口以及第二開口。壓力感測模組經由第一管道與第一開口連接，並且經由第二管道與第二開口連接。第一管道的一區段具有主要管道，並且第一替代管道的兩端分別連接主要管道的兩端。抽氣幫浦設置在第一替代管道中。控制器耦接壓力感測模組以及抽氣幫浦。當控制器執行自我檢測操作時，主要管道被封閉，並且第一替代管道被導通，控制器啟動抽氣幫浦進行正向抽氣。控制器透過壓力感測模組經由第一管道測得第一氣體壓力，並且經由第二管道測得第二氣體壓力。控制器依據第一氣體壓力以及第二氣體壓力計算參考風速值。

為達上述之一或部份或全部目的或是其他目的，本發明的風速檢測方法適用於無人機的風速檢測系統。風速檢測系統包括管體、壓力感測模組以及抽氣幫浦。管體具有第一開口以及第二開口。壓力感測模組經由第一管道與第一開口連接，並且經由第二管道與第二開口連接。第一管道的一區段具有主要管道，並且第一替代管道的兩端分別連接主要管道的兩端。抽氣幫浦設置在第一替代管道中。風速檢測方法包括以下步驟：當風速檢測系統進行自我檢測操作時，封閉主要管道，並且導通第一替代管道；啟動抽氣幫浦進行正向抽氣；透過壓力感測模組經由第一管道測得第一氣體壓力，並且經由第二管道測得第二氣體壓力；依據第一氣體壓力以及第二氣體壓力計算參考風速值。

基於上述，本發明的適用於無人機的風速檢測系統以及風速檢測方法可利用在管道中增設的替代管道以及抽氣幫浦進行自我檢測操作，以使風速檢測系統可自動地判斷系統是否正常或管道是否阻塞。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

有關本發明之前述及其他技術內容、特點與功效，在以下配合參考圖式之一較佳實施例的詳細說明中，將可清楚的呈現。以下實施例中所提到的方向用語，例如：上、下、左、右、前或後等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用來說明並非用來限制本發明。

為了使本發明之內容可以被更容易明瞭，以下特舉實施例做為本發明確實能夠據以實施的範例。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件/步驟，係代表相同或類似部件。

圖1是本發明的一實施例的風速檢測系統的電路示意圖。參考圖1，風速檢測系統100包括控制器110、管體120、壓力感測器121、抽氣幫浦122、第一電磁氣閥123以及第二電磁氣閥124，其中壓力感測器121、抽氣幫浦122、第一電磁氣閥123以及第二電磁氣閥124設置在管體120中。控制器110耦接(電連接)壓力感測器121、抽氣幫浦122、第一電磁氣閥123以及第二電磁氣閥124。在本實施例中，管體120可具有多個管道的風速測管結構，其中管體120可例如是本發明改良的一種皮托管(Pitot)裝置。在本實施例中，控制器110可透過操作設置在管體120的多個管道中的抽氣幫浦122、第一電磁氣閥123以及第二電磁氣閥124，以及利用壓力感測器121來自動地判斷風速檢測系統100是否正常或管道是否阻塞。

在本實施例中，風速檢測系統100適於設置在無人機中，並且用於提供即時的風速檢測功能。在本實施例中，控制器110可為無人機的控制核心電路或是額外的控制晶片，以將風速檢測結果提供至無人機的控制核心電路。如此一來，控制器110或無人機的控制核心電路可依據風速檢測結果執行相關飛行控制或飛行判斷作業，而本發明並不加以限制。在本實施例中，控制器110可包括具有運算功能的中央處理單元(Central Processing Unit, CPU)，或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器(microprocessor)、數位信號處理器(Digital Signal Processor, DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits, ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device, PLD)、其他類似處理裝置或這些裝置的結合。所述運算功能可例如是指如本發明各實施例所述的相關氣體壓力值及風速值計算。

在本實施例中，壓力感測器121為一種氣體壓力量測裝置，壓力感測器121可設置在一或多個中空腔體中，並且可量測中空腔體的氣體壓力值。控制器110可利用氣體壓力值來換算對應的風速值。在本實施例中，抽氣幫浦122設置在管道中，並且具有正向抽氣功能以及反向抽氣功能。此外，抽氣幫浦122還具有閥門機構。當抽氣幫浦122未作動時，抽氣幫浦122的閥門機構可關閉以封閉管道。在本實施例中，第一電磁氣閥123以及第二電磁氣閥124可設置在不同管道中，並且分別具有閥門機構，以使控制器110可透過操作第一電磁氣閥123以及第二電磁氣閥124來導通或封閉各自設置的管道。

圖2A是本發明的一實施例的無人機的示意圖。參考圖1以及圖2A，無人機200具有本體210以及機翼220，並且本體210前端為機頭211。機翼220設置在本體210上。在本實施例中，管體120可設置在無人機200的機翼220上(迎風位置)，以使無人機200在飛行過程中，風速檢測系統100可有效地檢測無人機200的風速，並且無人機200的核心控制電路可依據即時的風速檢測結果來準確地判斷當前飛行速度。

圖2B是本發明的另一實施例的無人機的示意圖。參考圖1以及圖2B，無人機200’具有本體210以及機翼220，並且本體210前端為機頭211。機翼220設置在本體210上。在本實施例中，管體120’可設置在無人機200’的機頭211上(迎風位置)，以使無人機200’在飛行過程中，風速檢測系統100可有效地檢測無人機200’的風速，並且無人機200’的核心控制電路可依據即時的風速檢測結果來準確地判斷當前飛行速度。

圖3是本發明的一實施例的風速檢測系統進行自我檢測操作的情境示意圖。圖4是本發明的一實施例的風速檢測方法的流程圖。參考圖3，管體120具有第一開口A1、第二開口A2、第三開口A3、第一管道L1、第二管道L2以及壓力感測模組130。壓力感測模組130包括壓力感測器121、第一中空腔體K1以及第二中空腔體K2。壓力感測器121設置在第一中空腔體K1以及第二中空腔體K2之間，以隔絕第一中空腔體K1以及第二中空腔體K2。壓力感測器121可分別感測第一中空腔體K1以及第二中空腔體K2的空氣壓力。在本實施例中，壓力感測模組130的第一中空腔體K1經由第一管道L1與第一開口A1連接，並且經由第二管道L2與第二開口A2連接。第一管道L1的一區段為主要管道L1A，並且第一替代管道L3的兩端分別連接主要管道L1A的兩端。所述區段位於第一管道L1從第一開口A1至第一中空腔體K1之間的一部分管道。在本實施例中，第三開口A3經由第二替代管道L4連接第一替代管道L3。

在本實施例中，抽氣幫浦122設置在第一替代管道L3。第一電磁氣閥123設置在主要管道L1A。第二電磁氣閥124設置在第二替代管道L4中。附帶一提的是，在本發明的一些實施例中，第一開口A1、第二開口A2以及第三開口A3可分設在管體120的不同方位的位置，但本發明並不加以限制。舉例而言，第一開口A1可設置在管體120的朝向無人機的飛行前進方向D1(示於圖2A以及圖2B)的位置。第二開口A2以及第三開口A3可分別設置在垂直於無人機的飛行前進方向D1的不同位置。

參考圖1、圖3及圖4，本實施例的風速檢測系統100可執行以下步驟S410~S450，以執行自我檢測操作。在步驟S410，當風速檢測系統100進行自我檢測操作時，封閉主要管道L1A，並且導通第一替代管道L3。在本實施例中，控制器110可控制第一電磁氣閥123以及第二電磁氣閥124為關閉，以使第一電磁氣閥123的閥門123B封閉主要管道L1A，並且第二電磁氣閥124的閥門124B封閉第二替代管道L4。控制器110可控制抽氣幫浦122的閥門122B為開啟，以使第一替代管道L3為導通。在步驟S420，風速檢測系統100的控制器110可啟動抽氣幫浦122進行正向抽氣。如圖3所示，正向抽氣為抽氣幫浦122將外部空氣由第一開口A1吸入並經由第一管道L1的一區間(介於第一開口A1與主要管道L1A之間的管道部分)以及第一替代管道L3至第一中空腔體K1。

在步驟S430，風速檢測系統100的控制器110可透過壓力感測模組130經由第一管道L1測得第一氣體壓力(Pt)，並且經由第二管道L2測得第二氣體壓力(Ps)。在步驟S440，風速檢測系統100的控制器110可依據第一氣體壓力(Pt)以及第二氣體壓力(Ps)計算參考風速值。在本實施例中，控制器110可例如執行以下公式(1)的運算，以取得參考風速值(V)，其中r為空氣密度。

…………公式(1)

在步驟S450，風速檢測系統100的控制器110可依據參考風速值(V)判斷風速檢測系統100是否正常。在本實施例中，上述的自我檢測操作可以是操作在無人機起飛前。風速檢測系統100可透過自我檢測操作來有效地判斷風速檢測系統是否正常或第一管道L1及/或第二管道L2是否阻塞。並且，當風速檢測系統100的控制器110判斷系統異常時，控制器110可輸出警示信號至使用者使用的控制裝置上(未顯示)，以提醒使用者可進行故障排除或讓無人機暫時不起飛。

舉例而言，由於抽氣幫浦122的抽氣程度為控制器110已知的設定，因此控制器110可透過判斷參考風速值是否符合預期風速值，以判斷風速檢測系統100是否正常。對此，本發明各實施例所述的風速檢測系統100正常可例如是指抽氣幫浦122可正常運作、電磁氣閥可正常運作、管道並未阻塞及破損，及/或無人機飛行正常等情況，且本發明並不限於此。風速檢測系統100不正常可例如是指抽氣幫浦122可無法正常運作、電磁氣閥無法正常運作、管道阻塞或破損，及/或無人機飛行異常等情況，且本發明亦不限於此。因此，當參考風速值在預設風速範圍內，例如，參考風速值高於或等於第一預設風速值並低於或等於第二預設風速值，表示風速檢測系統100正常。當參考風速值不在預設風速範圍內，例如，參考風速值低於第一預設風速值或高於第二預設風速值，表示風速檢測系統100異常。或者，控制器110可判斷參考風速值是否低於第一預設風速值，以判斷第一管道L1發生阻塞。又或者，控制器110可判斷參考風速值是否高於第二預設風速值，以判斷第二管道L2發生阻塞。

圖5是本發明的一實施例的風速檢測系統進行正常檢測操作的情境示意圖。圖6是本發明的一實施例的正常檢測操作的流程圖。圖5的管體120與圖3的管體120具有相同管道及元件配置，因此不再贅述。參考圖1、圖5及圖6，本實施例的風速檢測系統100可執行以下步驟S610~S630，以執行正常檢測操作。在步驟S610，當風速檢測系統100進行正常檢測操作時，導通主要管道L1A，並且封閉第一替代管道L3。在本實施例中，控制器110可控制抽氣幫浦122的閥門122B為關閉，以使第一替代管道L3為封閉。控制器110可控制第二電磁氣閥124的閥門124B為關閉，以使第二替代管道L4為封閉。控制器110可控制第一電磁氣閥123的閥門123B為開啟，以使主要管道L1A為導通。

在步驟S620，風速檢測系統100的控制器110可透過壓力感測模組130經由第一管道L1測得另一第一氣體壓力(Pt’)，並且經由第二管道L2測得另一第二氣體壓力(Ps’)。在步驟S630，風速檢測系統100的控制器110可依據另一第一氣體壓力(Pt’)以及另一第二氣體壓力(Ps’)計算風速值(V’)。在本實施例中，控制器110可例如執行類似於上述公式(1)的計算來取得風速值。並且，上述的正常檢測操作可以是操作在無人機起飛前或無人機飛行中，以使無人機可有效地判斷當前風速值以及可換算正確的飛行速度。另外，在本發明的一些實施例中，風速檢測系統100的控制器110還可依據風速值判斷風速檢測系統100是否正常或無人機是否被正常操控而飛行。當風速值在預設風速範圍內，例如，風速值高於或等於第一預設風速值並低於等於第二預設風速值，表示風速檢測系統100正常。當風速值不在預設風速範圍內，例如，風速值低於第一預設風速值或高於第二預設風速值，表示風速檢測系統100異常。舉例而言，控制器110可判斷風速值是否低於第一預設風速值，以判斷第一管道L1發生阻塞或無人機操控不當(例如飛行速度過慢)。或者，控制器110可判斷風速值是否高於第二預設風速值，以判斷第二管道L2發生阻塞或無人機操控不當(例如飛行速度過快)。

圖7是本發明的一實施例的風速檢測系統進行清通管道操作的情境示意圖。圖8是本發明的一實施例的清通管道操作的流程圖。圖7的管體120與圖3的管體120具有相同管道及元件配置，因此不再贅述。參考圖1、圖7及圖8，本實施例的風速檢測系統100可執行以下步驟S810~S830，以執行清通管道操作。並且，本實施例的清通管道操作可適於在上述圖4的步驟S450或上述圖6的步驟S630之後執行，但本發明並不限於此。在步驟S810，風速檢測系統100的控制器110可判斷參考風速值或風速值是否高於第一預設風速值或低於第二預設風速值。若否，則控制器110可於經過預設時間區間後再次執行步驟S810，以遞迴地進行風速監測。若是，則控制器110執行步驟S820，在步驟S820，風速檢測系統100的控制器110可執行清通管道操作，以封閉主要管道L1A，且導通第一替代管道L3以及第二替代管道L4。在本實施例中，控制器110可控制抽氣幫浦122的閥門122B為開啟，以使第一替代管道L3為導通。控制器110可控制第一電磁氣閥123的閥門123B為關閉，以使主要管道L1A為關閉。控制器110可控制第二電磁氣閥124的閥門124B為開啟，以使第二替代管道L4為導通。

在步驟S830，風速檢測系統100的控制器110可啟動抽氣幫浦122進行反向抽氣。如圖8所示，反向抽氣為抽氣幫浦122將另一外部空氣由第三開口A3吸入通過第二替代管道L4，並且將此另一外部空氣經由第一替代管道L3以及第一管道L1的一區間，最後從第一開口A1排出。在本實施例中，抽氣幫浦122反向抽氣提供的壓力值大於空氣壓力值，以使管道中的阻塞物(例如，露水、灰塵等)可排出。因此，在本實施例中，若第一管道L1的所述區間(介於第一開口A1與主要管道L1A之間的管道部分)具有阻塞物時，抽氣幫浦122可自動地進行清通管道的排氣操作。

綜上所述，本發明的適用於無人機的風速檢測系統以及風速檢測方法可利用特殊設計的管道設計，以及搭配抽氣幫浦以及電磁閥門的操作來進行自我檢測操作、正常檢測操作以及清通管道操作，而可實現系統自動檢測功能、自動風速檢測功能以及自動清通管道功能。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。另外本發明的任一實施例或申請專利範圍不須達成本發明所揭露之全部目的或優點或特點。此外，摘要部分和標題僅是用來輔助專利文件搜尋之用，並非用來限制本發明之權利範圍。此外，本說明書或申請專利範圍中提及的“第一”、“第二”等用語僅用以命名元件(element)的名稱或區別不同實施例或範圍，而並非用來限制元件數量上的上限或下限。

100:風速檢測系統 110:控制器 120、120’:管體 121:壓力感測器 122:抽氣幫浦 122B、123B、124B:閥門 123:第一電磁氣閥 124:第二電磁氣閥 130:壓力感測模組 200、200’:無人機 210:本體 211:機頭 220:機翼 A1:第一開口 A2:第二開口 A3:第三開口 D1:飛行前進方向 L1:第一管道 L1A:主要管道 L2:第二管道 L3:第一替代管道 L4:第二替代管道 K1:第一中空腔體 K2:第二中空腔體 S410~S450、S610~S630、S810~S830:步驟

圖1是本發明的一實施例的風速檢測系統的電路示意圖。圖2A是本發明的一實施例的無人機的示意圖。圖2B是本發明的另一實施例的無人機的示意圖。圖3是本發明的一實施例的風速檢測系統進行自我檢測操作的情境示意圖。圖4是本發明的一實施例的風速檢測方法的流程圖。圖5是本發明的一實施例的風速檢測系統進行正常檢測操作的情境示意圖。圖6是本發明的一實施例的正常檢測操作的流程圖。圖7是本發明的一實施例的風速檢測系統進行清通管道操作的情境示意圖。圖8是本發明的一實施例的清通管道操作的流程圖。

100:風速檢測系統

110:控制器

120:管體

121:壓力感測器

122:抽氣幫浦

123:第一電磁氣閥

124:第二電磁氣閥

Claims

一種風速檢測系統，適用於一無人機，該風速檢測系統包括：一管體，具有一第一開口以及一第二開口；一壓力感測模組，經由一第一管道與該第一開口連接，並且經由一第二管道與該第二開口連接，其中該第一管道的一區段具有一主要管道，並且一第一替代管道的兩端分別連接該主要管道的兩端；一抽氣幫浦，設置在該第一替代管道中；以及一控制器，耦接該壓力感測模組以及該抽氣幫浦，其中當該控制器執行一自我檢測操作時，該主要管道被封閉，並且該第一替代管道被導通，該控制器啟動該抽氣幫浦進行一正向抽氣，其中該控制器透過該壓力感測模組經由該第一管道測得一第一氣體壓力，並且經由該第二管道測得一第二氣體壓力，其中該控制器依據該第一氣體壓力以及該第二氣體壓力計算一參考風速值。
如請求項1所述的風速檢測系統，其中該正向抽氣為該抽氣幫浦從該第一開口、該第一管道的一區間以及該第一替代管道吸入一外部空氣。
如請求項1所述的風速檢測系統，其中該壓力感測模組包括一壓力感測器、一第一中空腔體以及一第二中空腔體，其中該第一中空腔體連接該第一管道，並且該第二中空腔體連接該第二管道，其中該壓力感測器設置在該第一中空腔體以及該第二中空腔體之間，以隔絕該第一中空腔體以及該第二中空腔體。
如請求項1所述的風速檢測系統，其中當該控制器執行一正常檢測操作時，該主要管道被導通，並且該第一替代管道被封閉，該控制器透過該壓力感測模組經由該第一管道測得另一第一氣體壓力，並且經由該第二管道測得另一第二氣體壓力，其中該控制器依據該另一第一氣體壓力以及該另一第二氣體壓力計算一風速值。
如請求項4所述的風速檢測系統，其中該管體還具有一第三開口，並且該第三開口經由一第二替代管道連接該第一替代管道，其中當該控制器判斷該參考風速值或該風速值低於一第一預設風速值或高於一第二預設風速值時，該控制器執行一清通管道操作，該主要管道被封閉，並且該第一替代管道以及該第二替代管道被導通，該控制器啟動該抽氣幫浦進行一反向抽氣。
如請求項5所述的風速檢測系統，其中該反向抽氣為該抽氣幫浦從該第三開口以及該第二替代管道吸入另一外部空氣，並且將該另一外部空氣從該第一替代管道、該第一管道的一區間以及該第一開口來排出。
如請求項5所述的風速檢測系統，還包括：一第一電磁氣閥，設置在該主要管道中，並且耦接該控制器，其中當該控制器執行該自我檢測操作或該清通管道操作時，該控制器操作該第一電磁氣閥封閉該主要管道。
如請求5所述的風速檢測系統，還包括：一第二電磁氣閥，設置在該第二替代管道中，並且耦接該控制器，其中當該控制器執行該自我檢測操作或該正常檢測操作時，該控制器操作該第二電磁氣閥封閉該第二替代管道。
如請求項4所述的風速檢測系統，其中當該控制器執行該正常檢測操作時，該控制器關閉該抽氣幫浦，並且該第一替代管道被該抽氣幫浦封閉。
如請求項1所述的風速檢測系統，其中該風速檢測系統設置於該無人機的一機翼或一機頭上，並且該第一開口朝向該無人機的一飛行前進方向。
一種風速檢測方法，適用於一無人機的一風速檢測系統，該風速檢測系統包括一管體、一壓力感測模組以及一抽氣幫浦，其中該管體具有一第一開口以及一第二開口，其中該壓力感測模組經由一第一管道與該第一開口連接，並且經由一第二管道與該第二開口連接，其中該第一管道的一區段具有一主要管道，並且一第一替代管道的兩端分別連接該主要管道的兩端，其中該抽氣幫浦設置在該第一替代管道中，該風速檢測方法包括：當該風速檢測系統進行一自我檢測操作時，封閉該主要管道，並且導通該第一替代管道；啟動該抽氣幫浦進行一正向抽氣；透過該壓力感測模組經由該第一管道測得一第一氣體壓力，並且經由該第二管道測得一第二氣體壓力；以及依據該第一氣體壓力以及該第二氣體壓力計算一參考風速值。
如請求項11所述的風速檢測方法，其中啟動該抽氣幫浦進行該正向抽氣的步驟包括：使該抽氣幫浦從該第一開口、該第一管道的一區間以及該第一替代管道吸入一外部空氣。
如請求項11所述的風速檢測方法，其中該壓力感測模組包括一壓力感測器、一第一中空腔體以及一第二中空腔體，其中該第一中空腔體連接該第一管道，並且該第二中空腔體連接該第二管道，其中該壓力感測器設置在該第一中空腔體以及該第二中空腔體之間，以隔絕該第一中空腔體以及該第二中空腔體。
如請求項11所述的風速檢測方法，還包括：當該風速檢測系統進行一正常檢測操作時，導通該主要管道，並且封閉該第一替代管道；透過該壓力感測模組經由該第一管道測得另一第一氣體壓力，並且經由該第二管道測得另一第二氣體壓力；以及依據該另一第一氣體壓力以及該另一第二氣體壓力計算一風速值。
如請求項14所述的風速檢測方法，其中該管體還具有一第三開口，並且該第三開口經由一第二替代管道連接該第一替代管道，並且該風速檢測方法還包括：當該參考風速值或該風速值低於一第一預設風速值或高於一第二預設風速值時，執行一清通管道操作，以封閉該主要管道，導通該第一替代管道以及該第二替代管道；以及啟動該抽氣幫浦進行一反向抽氣。
如請求項15所述的風速檢測方法，其中啟動該抽氣幫浦進行該反向抽氣的步驟包括：使該抽氣幫浦從該第三開口以及該第二替代管道吸入另一外部空氣，並且將該另一外部空氣從該第一替代管道、該第一管道的一區間以及該第一開口來排出。
如請求項15所述的風速檢測方法，其中在執行該自我檢測操作或該清通管道操作中，使一第一電磁氣閥封閉該主要管道。
如請求項15所述的風速檢測方法，其中在執行該自我檢測操作或該正常檢測操作中，使一第二電磁氣閥封閉該第二替代管道。
如請求項14所述的風速檢測方法，其中在執行該正常檢測操作中，關閉該抽氣幫浦，並且使該第一替代管道被該抽氣幫浦封閉。
如請求項11所述的風速檢測方法，其中該風速檢測系統設置於該無人機的一機翼或一機頭上，並且該第一開口朝向該無人機的一飛行前進方向。