TWI777239B

TWI777239B - 肢體復健系統

Info

Publication number: TWI777239B
Application number: TW109131622A
Authority: TW
Inventors: 謝妤葳
Original assignee: 長庚大學
Priority date: 2020-09-15
Filing date: 2020-09-15
Publication date: 2022-09-11
Also published as: TW202213376A

Abstract

本發明提供一種肢體復健系統，其主要包含一懸臂，該懸臂至少具有一第一臂及一第二臂；一顯示裝置，耦接於該第一臂，該顯示裝置用於顯示一畫面；一影像擷取裝置，耦接於該第二臂，該影像擷取裝置用於取得使用者之一健部影像，令使用者能輕鬆調整顯示單元及影像擷取單元而使其患部可隨著其健部進行動作，以實現復健訓練。

Description

肢體復健系統

本發明是關於一種復健系統，尤指一種針對肢體之復健系統。

為因應復健人口數量持續攀升，多數醫療機構會針對具有長期復健需求(如中風患者)或住所非鄰近院區的患者建議採行「居家自主」復健方案，以冀望調整患者赴院復健不易或院內復健人數壓力等問題。惟，基於家中設備不足或患者本身持續力不支等因素，多數居家復健之效果並未等同或超越在院內復健之成效，以致嚴重阻卻患者選擇居家復健的意願。

為提高患者自主復健之意願，現行的作法係透過復健系統搭配復健療程，以提高療程之實踐性，具體而言，所述復健系統通常是互動及/或虛擬復健系統或其他具有學習功能的軟體搭配相應硬體所構成。詳細地，在實際操作上，所述復健系統可以根據內建感測裝置所偵測之患者活動數據進一步執行運算分析，以回饋相應運算結果的視覺刺激或遊戲選單予患者，藉此提升患者的復健持續力。易言之，基於成本考量，所述復健系統於量產時並不會選擇採用「客製化」的方式執行，亦即，於使用時，患者將無法於依照自身能力針對系統內建的預設值(如畫面快慢、動作幅度等)進行強度調整，舉例來說，手臂須復健的患者根據受制部位的不同需求相異程度的擺幅角度及/或方向，而系統僅能提供單一動作影像或制式強度選項。因此，可以理解的是，患者仿效所述系統內建的復健影像呈現出的動作，將有高度可能會是錯誤模仿，甚至可能導致長期之下的復健隱憂(如復健二度傷害或復健成效不佳等)。除此之外，所述復健系統於販售時通常會搭配與其相應之硬體裝置一併販售，而所述販售組合經常售價不斐及/或佔體體積龐大，有鑑於患者身份背景非一致，所述系統即便具有意願提升之作用，亦顯然基於硬體設備佔地、售價等實際因素而無法被普及患者所採行。

呈前所述，在復健需求日益增長下，有效提高居家復健實際應用比例，將尤其重要。據此，一種可同時兼具增進操作意願及普及應用之復健系統及其相應裝置，時為業界所盼之發明。

本發明的主要目的，在於解決上述習知技術之需求，提供一種肢體復健系統，以提供使用者居家復健時，能確實執行復健動作，達到療程預期之效果。

為達到上述目的，在一實施例中，提供一種肢體復健系統，包括：一懸臂，該懸臂至少具有一第一臂及一第二臂，該第一臂及該第二臂互相偏位，以在其之間形成一相對角度；一顯示裝置，耦接於該第一臂；一影像擷取裝置，耦接於該第二臂；一處理器，連接該顯示裝置及該影像擷取裝置，該處理器包括一處理單元及一控制單元；以及一資料庫，該資料庫具有一預存影像，電性連接該顯示裝置及該處理器。該顯示單元用以顯示一畫面；該影像擷取裝置用於取得使用者之健部影像，並透過該處理器將該健部影像分選為一第一影像、一第二影像及一第三影像，以儲存至該資料庫中，該顯示裝置係可經由讀取該資料庫以顯示包括該第一影像、該第二影像、該第三影像或該預存影像之該畫面。

藉由上述發明，使用者可輕易地透過該第一及第二臂對該顯示裝置及該影像擷取裝置進行移動。例如：透過該顯示裝置遮蔽欲執行復健之患部，舉例而言，當該顯示裝置顯示包括該第一影像、該第二影像、該第三影像或該預存影像之該畫面時，使用者可藉由觀看該等影像中其中之一，形成其患部係同時隨著該等影像產生動作之認知，以驅使該患部作動。可預期地，長期之下，將有效提升居家復健之效果。

以上對本發明之簡述，目的在於對本發明之數種面向和技術特徵作一基本說明，發明簡述並非對本發明的詳細表述，因此其目的不在特別列舉本發明的關鍵性或重要元件，也不是用來界定本發明的範圍，僅為以簡明的方式呈現本發明之數種概念而已。

10:肢體復健系統

12:懸臂

121:第一臂

122:第二臂

14:顯示裝置

141:介面

L:左部

R:右部

16:影像擷取裝置

18:處理器

181:處理單元

182:控制單元

20:資料庫

θ:角度

H:健部

D:患部

M0:健部影像

M1:第一影像

M2:第二影像

M3:第三影像

U0:使用者資料

U1:輸入資料

s1、s10、s20、s201、s21、s23、s30:步驟

圖1係為本發明較佳實施例之肢體復健系統的外觀示意圖。

圖2係為本發明較佳實施例之部份結構示意圖。

圖3係為本發明較佳實施例之功能方塊圖。

圖4係為本發明較佳實施例之步驟流程圖。

圖5係為本發明較佳實施例之操作示意圖(一)。

圖6係為本發明較佳實施例之操作示意圖(二)。

為能詳係理解本發明的技術特徵及其作用功效，並可根據發明內容據以實現，茲進一步以如圖式所揭露的具體實施例，詳細說明如後。

圖1係揭示根據本發明較佳實施例之肢體復健系統10的外觀示意圖；圖2係為本發明較佳實施例之部份結構示意圖；圖5及圖6均為本發明較佳實施例之操作示意圖，其中圖5係揭示經由圖3及4之演練示意；圖6係針對經由圖3及4步驟後的顯示裝置14呈現示意。為方便表達本發明之應用，以下實施例係將所述肢體定義為人體的上肢部份，尤指手部。惟該等定義僅作為說明之用，並非加以限制本發明之應用範圍。

此外，為便於解釋本發明之實施例，於以下實施例中，所提及之健部H係定義為人體可自由/正常動作之肢體部份；反之，患有疾病或動作不正常的肢體，則定義為患部D。健部影像M0係定義為透過拍攝使用者/他人可常規動作的肢體部位(即健部H)所生成之影像。但實際判斷本發明的應用範圍不應以上述說明為限，凡技術或判斷原理與本發明近似者，應皆屬於本發明的範圍之內。

首先，請參閱圖1及圖2，本案提供一種肢體復健系統10，主要包含一懸臂12；一顯示裝置14；以及一影像擷取裝置16。如圖1所示，懸臂12具有一第一臂121及一第二臂122，第一臂121供以與顯示裝置14連接；第二臂122供以與影像擷取裝置16連接，使顯示裝置14和影像擷取裝置16得以形成錯位移動。接著如圖2所示，當第一臂121和第二臂122間係互相偏位成一角度θ時，顯示裝置14和影像擷取裝置16間不相接觸。為避免贅述，在下述實施例說明中，第一臂121、第二臂122、顯示裝置14、影像擷取裝置16、處理器18及資料庫20的數量係揭示為單個，但本發明並不以此為限，亦設計為多個時應亦包含於本發明的範圍之內。

如圖1及圖2所示，所述顯示裝置14係具有一提供輸入/輸出操作之介面141以用於顯示一畫面。具體而言，為達成顯示目的，於本實施例中，顯示裝置14可被設計為具有圖形化使用者介面之任一電子設備(如桌上型、筆記型或平板電腦等)；或者，介面141本身(如電腦螢幕、觸控式螢幕或觸控式面板等)。此外，於其他可能實施例中，所述顯示裝置14可另包括一鍵盤及/或指標設備或一喇叭及/或音訊裝置，用於輔助實現所述輸入/輸出之操作。參照圖2，顯示裝置14係透過其背表面與第一臂121的一端耦接，以供使用者藉由調整顯示裝置14之位置使其正表面處於適當的觀看範圍。

本實施例所述影像擷取裝置16可以是任一具有拍攝功能之電子裝置(如數位相機、攝影機或行動裝置等)，用於生成一健部影像M0。於其他可能實施例中，為增強健部影像M0之真實感，影像擷取裝置16也可以被限定為係包括二個或二個以上鏡頭之攝影裝置，以透過所取得之左、右影像即時形成一三維影像之輸出。

於本實施例中，所述懸臂12可以是被設置在如圖1所示的一平面之上，而所述平面可為桌子或其類似物品之部份，本發明並不予以限制。當然，懸臂12亦可以選擇設置在一斜面部份上，僅依使用者復健需求調整之。

又，為表述第一臂121和第二臂122間之作動關係，以圖1及圖2所載實施例為例，第一臂121可選擇地係處於第二臂122的前方或後方，以使彼此形成一敞開或封閉組態，此時，所述角度θ係界於0度至180度之間，但不為0度，而保持偏位存在於第一臂121及第二臂122之間的狀態。詳述地，如圖2所示，第一臂121及第二臂122可利用各自前端的旋轉軸同軸安裝在懸臂12之基座，以懸空於所述平面之上；或者，在其他可能的實施態樣下，第一臂121及第二臂122亦藉由於同一旋轉軸上以一特定間隔隔開並透過其設於所述基座，達到相同於前揭之效果。

值得一提的是，基於對第一臂121及第二臂122互相偏位之要求，除前述組態外，第二臂122亦可透過其前端旋轉軸與第一臂121相設，使得第二臂122能夠相對於第一臂121位移或保持處在偏位狀態。如此一來，於實際操作時，使用者可在一定距離範圍內將第一臂121移動至使顯示裝置14可以恰好遮蔽所述患部D的位置，使用者即可藉由觀看顯示裝置14的畫面以產生患部D正在同步執行復健動作之認知。應可理解的是，在其他實際操作時，使用者也可以將所述顯示裝置14調整至可同時遮擋所述健部H及所述患部D的位置，以產生健部H與患部D一併執行所述復健動作之認知。

此外，在本案的另一實際應用中，亦可以選擇在顯示裝置14與第一臂121之間設置一傾斜件，使顯示裝置14得以相對傾斜於第一臂121的方向進行位移，例如，在圖1中，所述顯示裝置14係自使用者位置(圖1左側)朝第一臂121方向(圖1右側)傾斜。同樣地，若選擇在影像擷取裝置16與第二臂122之間設置一轉動件，將使影像擷取裝置16得相對第二臂122進行轉動。如此一來，使用者便可藉由調整第一臂121及/或第二臂122至一適當位置，以便同步根據顯示裝置14的畫面執行復健動作。此處，所述「執行復健動作」係指針對使用者無法完整執行常規動作之患部D透過認知驅使其作動之動作組態。

接下來，請同時參閱圖1、圖2及圖3。如圖3所示，除圖1及圖2之主要系統以外，所述肢體復健系統尚包括一處理器18；以及一資料庫20，處理器18具有一處理單元181及一控制單元182；資料庫20中預存有至少一預存影像。請參照圖3，處理器18分別連接顯示裝置14與影像擷取裝置16，用以控制所述畫面之輸出；資料庫20連接處理器18，用以儲存影像的資料(例如，相應畫面)及使用者的資料(例如，使用者資料U0)。

在圖3所示的實施例中，處理器18係指中央處理器(Central processing unit，CPU)或微控制器(Microcontroller unit，MCU)，但本發明並不加以限制。例如，在其他實施例中，處理器18可以是任一市售的處理器、控制器或計算裝置之集合(如複數個微處理器)。又例如，當處理器18係結合顯示裝置14或影像擷取裝置16實施時，所述處理器18亦可以是處理系統之系統組態。

資料庫20係被預設為一電腦可讀媒體(如：軟碟、硬碟、光碟、磁帶或其等之集合)。詳述地，在本實施例中，所述資料庫20係用來儲存由預存影像和第一影像M1、第二影像M2及/或第三影像M3所形成的相應畫面；以及使用者資料U0。值得一提的是，所述預存影像係指使用者/系統管理者預先儲存在資料庫20中的復健動作影像，此處尤指主動關節活動度(active range of motion)、及物動作/物品操作(reaching movement/object manipulation)、功能性任務(functional task)、其他動作影像或其等之組合。

承上，須補充說明的是，於通常情況下，顯示裝置14或影像擷取裝置16可選擇內建或外掛處理器18或資料庫20，來執行肢體復健系統10中關於輸入指令及影像顯示之操作(圖3之實施例係為其中一種可能使用的外掛式處理器18及外掛式資料庫20)。

圖4係為本發明較佳實施例之步驟流程圖。如圖4所示，步驟s1：在「開始」畫面中，使用者可依畫面提示輸入對應的資料U1，具體上，所述資料U1係指對應提示畫面中的欄位填入的各類資訊，例如，使用者年齡、性別、患部等個人基本資訊、使用者帳號、密碼等機敏資訊或其他用戶資訊，但本發明不以此為限。事實上，本實施例當處理器18透過控制單元182讀取使用者所輸入之資料U1並產生相關之相應畫面後，主要係利用以下關係判斷相應畫面「是否」至少包括已儲存的健部影像M0：(1)輸入之資料U1係屬資料庫20中的使用者資料U0；以及(2)對應到的使用者資料U0中係包含有至少一已儲存之健部影像M0。

承上，所述已儲存之健部影像M0，係指由第一影像M1、第二影像M2及第三影像M3所組成之集合總稱。詳述地，所述第一影像M1係指使用者健部H動作(如手部)之真實影像；所述第二影像M2係指使用者健部H動作及其對稱動作之合成影像；所述第三影像M3係指使用者健部H動作之對稱動作影像，此處尤指可相應患部D位置形成之動作影像。

詳言之，當步驟s1中判斷為「是」時，顯示裝置14即可以圖像/文字之方式表示一第一選單為：播放請求；以及拍攝請求，此時所述播放請求中係包括第一影像M1、第二影像M2及/或第三影像M3和預存影像之集合。

同樣地，當步驟s1中判斷為「否」時，顯示裝置14即可以圖像或文字之方式表示一第二選單為：播放請求；以及拍攝請求，此時所述播放請求中僅係包括預存影像之集合。

特別說明的是，於步驟s1中，當判斷為「否」時，控制單元182可被設定為同步儲存使用者之輸入資料U1於資料庫20中，以形成所述使用者資料U0。如此一來，當資料庫20之使用者資料U0建立完畢後，後續之健部影像M0便可儲存於使用者資料U0中作為對應於輸入資料U1之相應畫面之一，無須額外的儲存步驟。

步驟s10：步驟s10係為播放影像之步驟。在步驟s10中，首先，處理器18的控制單元182可根據使用者之輸入資料U1，據以判斷產生第一選單或第二選單；接著，控制單元182基於使用者之播放請求，以控制顯示裝置14顯示第一選單或第二選單之相應畫面，例如，在第一選單下，所述相應畫面係為第一影像M1、第二影像M2、第三影像M3或預存影像；又，在第二選單下，所述相應畫面係為預存影像，以供使用者執行選擇。

步驟s20：步驟s20係為拍攝影像之步驟。在步驟s20中，首先，當使用者選擇拍攝請求時(步驟s20)，顯示裝置即先行提示是否進行儲存程序(步驟s201)；接著，控制單元182基於使用者決定據以判定是否針對其後拍攝之健部影像M0執行儲存(步驟s201)；控制單元182根據前述步驟s201之判定結果，以決定執行步驟s21或步驟s23。

步驟s21：根據前述步驟s201，控制單元182於判定為需儲存所拍攝之健部影像M0時(步驟s201中選擇「是」時)，作為與儲存機能相關之處理單元181，將用以接收自影像擷取裝置16輸出之健部影像M0，並依序儲存和轉換所述健部影像M0為第一影像M1、第二影像M2及第三影像M3輸出。詳述地，於步驟s21中，處理單元182可將所接收之健部影像M0，先儲存至資料庫20，以形成第一影像M1，並可透過資料庫20配合轉換所述第一影像M1為第二影像M2及第三影像M3。

步驟s23：根據前述步驟s201，控制單元182於判定為無需針對所拍攝之健部影像M0進行儲存時(步驟s201中選擇「否」時)，作為與顯示機能相關之拍攝模式至少包括由實像影像、對稱影像及鏡像影像所組成之選項集合，控制單元182係依使用者所選擇之選項，將影像擷取裝置16所拍攝之健部影像M0依相應影像模式(實像、對稱或鏡像)直接輸出(步驟s23)。詳述地，於步驟s23中，顯示裝置14將提示所述拍攝模式，使用者可自行選取欲執行之選項(即實像影像、對稱影像或鏡像影像)以直接根據相應選項控制影像擷取裝置16，將使用者健部H之影像即時顯示於顯示裝置14，亦即輸出影像的傳輸過程中，不需要額外執行健部影像M0之存取(步驟s201)，以供使用者得即時觀看。在本案的步驟s23中，所述健部影像M0係指拍攝使用者自身健部H所生成之影像，但並不限定於此。

步驟s30：步驟s30係為步驟s10之後續步驟。在步驟s30中，控制單元182係根據使用者於步驟s10之選擇，控制顯示裝置14顯示對應之第一影像M1、第二影像M2、第三影像M3或預存影像。

根據前述步驟，值得一提的是，於步驟s10、步驟s20、步驟s201、步驟s21及步驟s30中，使用者得於任一時點結束該等步驟之操作，此時，顯示裝置14將可重新表示該等步驟的前一步驟之畫面，同理，該等步驟之操作係自行完成並結束時，亦同。舉例而言，當使用者於步驟s10播放尚未完成前即結束步驟s30之操作時，顯示裝置14將重新表示播放選項中第一選單或第二選單之相應畫面(步驟s10)，依此類推，當步驟s10播放完成並結束時，亦同。

又，根據前述步驟，應可理解的是，無論在步驟s1中判斷為「是」，抑或「否」時，使用者皆可以透過步驟s10向控制單元182傳送播放指令，以請求控制單元182針對步驟s10中所包含的影像集合其中之一執行播放；且隨後，在步驟s30中利用顯示裝置14觀看前述播放的內容。

或者，亦可以透過步驟s20向控制單元182傳送拍攝指令，以請求控制單元182操縱影像擷取裝置16針對使用者或他人之健部H執行健部影像M0之拍攝；且隨後，使用者得於步驟s21後利用顯示裝置14觀看錄製完成後的影像，亦或在步驟s23後利用顯示裝置14即時觀看各種類型的影像。

值得說明的是，當控制單元182於既定時間期間內尚未接收任一指令(播放指令或拍攝指令)時；或者，當使用者自行結束步驟s1時，顯示裝置14即重新表示步驟s1中的「開始」畫面。此處的「既定時間」係指可以根據使用者實際需求調整之操作時間閾值。

如此一來，使用者便可配合目視顯示裝置14中所呈現之影像畫面(如步驟s10中的相應畫面；或步驟s21/步驟s23中的健部影像M0)，以生成其患部D正同步執行影像中動作之大腦認知，並藉此達到復健/訓練患部D之作用。

鑒於前述內容，在下文中，將以實例方式闡述圖4中步驟s20和步驟s21及步驟s20和步驟s23二種情景，但熟習此項技術者應可理解所述之具體實施方式僅為範例，不應基於該等實施方式而加以限制本發明須同時包括二種情景方能實施。

[情景1](即步驟s20和步驟s21)：當影像擷取裝置16根據拍攝請求產生健部影像M0時，在健部影像M0係為實像影像之狀態下，資料庫20便可以第一影像M1之方式將其儲存，完成基礎影像之設置，並據以產生相應於第一影像M1之第二影像M2及第三影像M3。如此一來，資料庫20中將同時存在第一影像M1、第二影像M2及第三影像M3，即已儲存之健部影像M0。

[情景2](即步驟s20和步驟s23)：當影像擷取裝置16根據拍攝請求產生健部影像M0前，使用者可被提示選擇一拍攝模式，該拍攝模式包括實像影像、對稱影像及/或鏡像影像，該拍攝模式係可經使用者使用顯示裝置14而輸入，並經由處理器18的控制單元182而接收。控制單元182基於來自使用者的選擇，而從影像擷取裝置16，取得以實像拍攝、對稱拍攝或鏡像拍攝而被提供的健部影像M0，並即時顯示這一即時畫面於顯示裝置14之上。如此一來，使用者無需繞送儲存程序(步驟s21)，便可以直接於顯示裝置14同步觀看由影像擷取裝置16現場拍攝之健部影像M0。

補充說明的是，在[情景1]中，第二影像M2和第三影像M3係以第一影像M1為基礎影像轉換形成之對稱成像(第二影像M2)和鏡像成像(第三影像M3)。又，熟習此項技術者應無須描述亦可理解，此處所述「轉換形成」係指利用鏡像轉換器所執行的鏡像轉換；以及實像和鏡像轉換後影像的組合，本發明並不加以限制。

承上，進一步而言，於[情景1]中，處理單元181將轉換後的第二影像M2及第三影像M3，輸出至資料庫20執行儲存，如此一來，便可以生成於第一選單中所包含的已儲存之健部影像M0。此時，顯示裝置14將回歸表示第一選單，以供使用者重新選擇執行步驟(即步驟s10或步驟s20)。

再補充說明的是，在[情景2]中，使用者得於任一時點結束步驟s23之操作，此時，顯示裝置14將重新表示第一選單或第二選單之畫面(如圖4所示)。

又，如圖4所示，在本案其他可能的實施方式中，第一選單及第二選單亦可以透過列表顯示其相應畫面，以便於使用者執行選擇(步驟s10)。例如，圖4中的第一選單，即係透過第一影像M1、第二影像M2、第三影像M3或預存影像將其相應畫面予以分類，依此類推。使用者/系統管理者亦可進一步依據拍攝對象(使用者或他人)之健部H尺寸、動作靈活度及其他可量化的指標數值；或者，依照所述健部H之人體部位(如左臂或右手掌等)，來決定相應畫面中次分類之項目，以更適於/貼近於使用者之選擇邏輯(步驟s10)。

以下將透過簡單範例並搭配圖5及圖6，以說明本案之具體操作。如圖5所示，顯示裝置14之介面141可進一步包括一左部L及一右部R。因此，於使用時，使用者可選擇地僅顯示所述介面141的左部L、右部R(即選擇性地關閉左側L或右側R之顯示功能)；或者，不選擇(即左部L及右部R均為正常顯示狀態)，以根據需求進行顯示區塊(左部L、右部R)之調整。舉例而言，如圖6所示，當顯示裝置14可適當遮蔽使用者之患部D(右部R下方)時，使用者可藉由關閉顯示區塊(左部L)，以使使用者得據以產生其患部D正在同步執行右部R畫面中動作之認知。又，本案技術領域之通常知識者應得理解，於同理下，當顯示裝置14可同時遮擋使用者之健部H及患部D時，使用者可不調整顯示區塊(即不針對左部L或右部R之顯示功能執行關閉)，進而產生其健部H與患部D正在一併執行畫面中動作之認知。

綜上所述，雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。本發明所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍的基礎上，當可作各種的更動和潤飾。因此，本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。