TWI776703B - 姿態評估系統與方法及其適用之姿態偵測裝置與偵測方法 - Google Patents

Abstract

一種姿態偵測裝置，包含控制元件、設置於受測者的第一位置的第一軌跡感測器、設置於受測者的第二位置的第二軌跡感測器以及設置於受測者的第三位置的第三軌跡感測器。第一、二、三軌跡感測器經組態以分別提供全域坐標系中的座標至控制元件。控制元件基於全域坐標系中的座標運算出對應受測者的本地座標系。並且，基於本地座標系，將座標分別更新為本地座標。當受測者的姿態發生改變時，軌跡感測器中至少一者將更新其對應之本地座標以獲得受測者的姿態變化幅度。

Description

姿態評估系統與方法及其適用之姿態偵測裝置與偵測方法

本發明是關於姿態評估系統與方法及其適用之姿態偵測裝置與偵測方法；特別是關於具有由軌跡感測器產生的本地座標系的姿態評估系統與方法及其適用之姿態偵測裝置與偵測方法。

傳統的姿態評估或者是跌倒測試所使用的方式較多為使用力板來評估受測者重心的移動。但使用例如壓力感測器的偵測/評估方式極易受到失力習慣或施力方式的不同而產生誤差。且傳統的量測方式受測者的姿勢及位置都受限於壓力感測器(例如，受測者大多僅能以站姿，且活動範圍受限於力板的上方)，因而導致許多測試無法順利進行，將使後續應用的拓展受到限制。另外，為了測試視覺與本體感在平衡測試時的相對權重，改變視覺環境是常用的可變項，比如，令受試者閉眼可以獲得隆伯式測驗(Romberg ratio)，但有時受試者無法配合指令閉眼；或者使用旋轉條紋的環境可以進行感覺統整測試(sensory organization test)，現有方法須令受試者站立於實體牆面圍成的空間，以螢幕呈現，裝置非常笨重；而上述方法都無法結合現實環境，比如在人潮交織的環境、或者突然的外物靠近，以測試對於平衡的影響。

隨著科技進步，其他力學感測器(例如，慣性感測器)的應用雖然可以改善上述部分缺點。然而，仍需要解決例如需要多次校正以取得相對於人體的矢狀面(Sagittal plane)及冠狀面(frontal plane)的移動距離與速度、易受環境(例如，周遭磁場、電場)影響訊號。此外，為了要能捕捉到更細緻或者更快速的動作，對於姿態偵測裝置的反應速率的需求也越高。

因此，如何能發展出使受測者不受姿態或空間限制，具有調控視覺環境之高度彈性，且減少校正及/或訊號干擾並反應快速的姿態偵測裝置/方法，將會是本領域的發展重點。

本發明的一實施例中提供一種包含控制元件、第一軌跡感測器、第二軌跡感測器以及第三軌跡感測器的姿態偵測裝置。第一軌跡感測器設置於受測者的第一位置，第一軌跡感測器經組態以提供屬於全域坐標系中的第一座標至控制元件。第二軌跡感測器設置於受測者的第二位置，第二軌跡感測器經組態以提供全域坐標系中的第二座標至控制元件。第三軌跡感測器設置於受測者的第三位置，第三軌跡感測器經組態以提供全域坐標系中的第三座標至控制元件。其中，控制元件基於第一座標、第二座標及第三座標以運算出對應受測者的本地座標系。並且，基於本地座標系，將第一座標、第二座標及第三座標分別更新為第一本地座標、第二本地座標及第三本地座標。當受測者的姿態發生改變時，第一軌跡感測器、第二軌跡感測器與第三軌跡感測器中至少一者將更新其對應之第一本地座標、第二本地座標或第三本地座標，以獲得受測者的姿態變化幅度。

本發明的實施例中提供一種設置於虛擬實境環境的姿態評估系統。姿態評估系統包含前述姿態偵測裝置及顯示該虛擬實境環境的頭戴裝置。頭戴裝置提供受測者至少一種狀況情境，當受測者的姿態發生改變時，第一軌跡感測器、第二軌跡感測器與第三軌跡感測器中至少一者將更新其對應之第一本地座標、第二本地座標或第三本地座標，以獲得受測者的姿態變化幅度，控制元件根據姿態變化幅度計算受測者的評估結果。

本發明的一實施例中提供一種姿態偵測方法，包含：將第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及第三軌跡感測器分別設置於受測者的第一位置、第二位置及第三位置；第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及第三軌跡感測器分別輸出屬於虛擬實境環境的全域坐標系中的第一座標、第二座標及第三座標；基於第一座標、第二座標及第三座標運算出對應受測者的本地座標系；並且，基於本地座標系，將第一座標、第二座標及第三座標分別更新為第一本地座標、第二本地座標及第三本地座標；以及，當受測者的姿態發生改變時，第一軌跡感測器、第二軌跡感測器與第三軌跡感測器中至少一者將更新其對應之第一本地座標、第二本地座標或第三本地座標，以獲得受測者的姿態變化幅度。

本發明的一實施例中提供一種於虛擬實境環境的姿態評估方法，包含：將第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及第三軌跡感測器分別設置於受測者的第一位置、第二位置及第三位置；第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及第三軌跡感測器分別輸出屬於虛擬實境環境的全域坐標系中的第一座標、第二座標及第三座標；基於第一座標、第二座標及第三座標運算出對應受測者的本地座標系；並且，基於本地座標系，將第一座標、第二座標及第三座標分別更新為第一本地座標、第二本地座標及第三本地座標；由虛擬實境環境的頭戴裝置提供受測 者至少狀況情境；第一軌跡感測器、第二軌跡感測器與第三軌跡感測器中至少一者更新其對應之第一本地座標、第二本地座標或第三本地座標，以獲得受測者的一姿態變化幅度；以及根據姿態變化幅度計算受測者的評估結果。

10:姿態偵測裝置

12:控制元件

121:無線訊號接收機

14:第一軌跡感測器

16:第二軌跡感測器

18:第三軌跡感測器

20:姿態評估系統

22:頭戴裝置

P:受測者

P1:第一位置

P2:第二位置

P3:第三位置

SP:矢狀面

FP:冠狀面

IM:影像

S402,S404,S406,S408:步驟

S502,S504,S506,S508,S510:步驟

圖1為本發明之第一實施例中，姿態偵測裝置的示意圖。

圖2為本發明之第一實施例中，本地座標系對應受測者之解剖面的示意圖。

圖3為本發明之第二實施例，姿態評估系統的示意圖。

圖4為本發明之姿態偵測方法的流程圖。

圖5為本發明之姿態評估方法的流程圖。

對本文中使用諸如「第一」、「第二」等名稱的元件的任何引用通常不限制這些元件的數目或順序。相反，這些名稱在本文中用作區分兩個或更多個元件或元件實例的便利方式。因此，應當理解的是，請求項中的名稱「第一」、「第二」等不一定對應於書面描述中的相同名稱。此外，應當理解的是，對第一和第二元件的引用並不表示只能採用兩個元件或者第一元件必須在第二元件之前。關於本文中所使用之『包含』、『包括』、『具有』、『含有』等等，均為開放性的用語，即意指包含但不限於。

術語「耦接」在本文中用於指代兩個結構之間的直接或間接電耦接。例如，在間接電耦接的一個示例中，一個結構可以經由電阻器、電容器或電感器等被動元件被耦接到另一結構。

在本發明中，詞語「示例性」、「例如」用於表示「用作示例、實例或說明」。本文中描述為「示例性」、「例如」的任何實現或方面不一定被解釋為比本發明的其他方面優選或有利。如本文中關於規定值或特性而使用的術語「大約」、「大致」旨在表示在規定值或特性的一定數值(例如，10%)以內。

請參照圖1，圖1為示出本發明第一實施例，於此實施例中說明一種包含控制元件12、第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18的姿態偵測裝置10。第一軌跡感測器14設置於受測者P的第一位置P1，第一軌跡感測器14經組態以提供屬於全域坐標系(x,y,z)中的第一座標(x1,y1,z1)至控制元件12。第二軌跡感測器16設置於受測者P的第二位置P2，第二軌跡感測器16經組態以提供全域坐標系(x,y,z)中的第二座標(x2,y2,z2)至控制元件12。第三軌跡感測器18設置於受測者P的第三位置P3，第三軌跡感測器18經組態以提供全域坐標系(x,y,z)中的第三座標(x3,y3,z3)至控制元件12。其中，控制元件12基於第一座標(x1,y1,z1)、第二座標(x2,y2,z2)及第三座標(x3,y3,z3)以運算出對應受測者的本地座標系(X,Y,Z)。並且，基於本地座標系(X,Y,Z)，將第一座標(x1,y1,z1)、第二座標(x2,y2,z2)及第三座標(x3,y3,z3)分別更新為第一本地座標(X1,Y1,Z1)、第二本地座標(X2,Y2,Z2)及第三本地座標(X3,Y3,Z3)。當受測者P的姿態發生改變時，第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16與第三軌跡感測器18中至少一者將更新其對應之第一本地座標(X1,Y1,Z1)、第二本地座標(X2,Y2,Z2)及/或第三本地座標(X3,Y3,Z3)，以獲得受測者P的姿態變化幅度。

於此實施例中，所指的控制元件12可以是例如利用印刷電路板整合被動元件、微處理機、專用積體電路、現場可程式邏輯陣列(FPGA)等模組 化電路，也可是具有訊號接收能力(例如，透過無線訊號接收機121接收藍芽、無線網路、紅外線及/或無線電訊號)及/或安裝了執行本發明內容的程式碼的電腦、智慧型手機、平板電腦等商品化設備。然而，上述僅是舉例，並非為了限制本發明。

於此實施例中，所指的第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18可以為電磁軌跡感測器、光學軌跡感測器或慣性感測器。且較佳為光學軌跡感測器以避免環境訊號的干擾。同時，第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18亦可選用商品化的感測器(例如但不限於，HTC所推出的VIVE tracker)。

於此實施例中，所指的全域坐標系(x,y,z)的示例性定義可以是測試空間所給予的實際座標(例如，透過GPS定位或其他空間定位方式所給予軌跡感測器14、16、18的絕對座標)，或是第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18的共同系統所建立的虛擬座標(例如，商品化感測器對應於其主系統的相對座標)。

於此實施例中，第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18的設置於受測者P上的位置較佳為形成等腰三角形。具體來說，第一位置P1、第二位置P2與第三位置P3形成等腰三角形，且第一位置P1為等腰三角形的頂角。舉例來說，第一位置P1可以為受測者的軀幹中心(例如，頭部、頸部、腰部或臀部)上任意一個位置，第二位置P2與第三位置P3可以為受測者的四肢(手掌、手臂、大/小腿、腳踝等等)。於一較佳的實施例中，第一位置P1為受測者P的重心位置，第二位置P2及該第三位置P3分別為受測者P的雙手或雙腳。須說明的是，軌跡感測器的數量可以增加或減少。須說明的是，在圖1中為了要 說明示例，並未以透視的方式繪製，第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18可以設置於受測者P的前面(例如，腹部、前腳掌等)及後面(例如，腰部、後腳踝等))。例如需要捕捉側向及/或旋轉動作(如本地座標系中XY、YZ、XZ軸方向)可以藉由增加軌跡感測器的數量來增加偵測靈敏度以及準確度。於另一方面，若僅需要捕捉單軸向(如本地座標系中X、Y、Z軸方向)則可以減少軌跡感測器的數量。任何使用本發明之精神的改動皆應屬於本發明之範疇。

於此實施例中，本地座標系(X,Y,Z)的定義是指以受測者P身上的一點(例如重心)為原點的座標系。相對於全域坐標系(x,y,z)，本地座標系(X,Y,Z)可以較準確/快速地反應受測者P當下的姿態及姿態變化幅度。在建立本地座標系(X,Y,Z)後，控制元件12可以直接根據本地座標系(X,Y,Z)來偵測受測者P的姿態，減少控制元件12的處理時間(例如，讀取第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18的全域坐標系(x,y,z)所往返的時間)。並且建立本地座標系(X,Y,Z)後，可以減少第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16以及第三軌跡感測器18的校正次數(例如，在初始化時，以全域坐標系(x,y,z)進行校正並產生本地座標系(X,Y,Z)後就不需再全域坐標系(x,y,z)進行校正)。本地座標系具體來說，可以對應於受測者P的解剖切面，舉例來說，如圖2所示，本地座標系(X,Y,Z)的Y軸與Z軸的平面為受測者P的矢狀面(Sagittal plane,SP)，本地座標系的X軸與Z軸的平面為受測者P的冠狀面(Frontal plane,FP)。然而，圖2僅是說明，本地座標系(X,Y,Z)與受測者P之間的關係，並非要限制本發明。本領域具通常知識者可以根據合適的方法調整本地座標系(X,Y,Z)的原點、軸及/或切面位置。

另外，全域坐標系(x,y,z)轉換為本地座標系(X,Y,Z)的轉換方式，可以例如為：將本地座標系(X,Y,Z)的X軸定義為(x3-x2,y3-y2,z1)，將本地座 標系(X,Y,Z)的Z軸定義為(x2-x1,y2-y1,z1)與(x3-x1,y3-y1,z1)的外積結果，將本地座標系(X,Y,Z)的Y軸定義為本地座標系(X,Y,Z)的X軸與本地座標系(X,Y,Z)的Z軸的外積結果。然而，此實施例中，是以第一軌跡感測器14設置於受測者P的腰部、第二軌跡感測器16設置於受測者P的左腳踝以及第三軌跡感測器18設置於受測者P的右腳踝的情況作為示例，並非要限制本發明。本領域具通常知識者可以依據預設的本地座標系(X,Y,Z)的原點、軸及/或切面位置來調整全域坐標系(x,y,z)轉換為本地座標系(X,Y,Z)的轉換方式(例如透過座標平移、旋轉等方式)。

請參照圖3，本發明的第二實施例中提供一種設置於虛擬實境環境VR的姿態評估系統20。姿態評估系統20包含姿態偵測裝置10及顯示虛擬實境環境的頭戴裝置22。頭戴裝置22提供受測者P至少一種狀況情境，當受測者的姿態發生改變時，第一軌跡感測器14、第二軌跡感測器16與第三軌跡感測器18中至少一者將更新其對應之第一本地座標(X1,Y1,Z1)、第二本地座標(X2,Y2,Z2)或第三本地座標(X3,Y3,Z3)，以獲得受測者P的姿態變化幅度，控制元件12根據姿態變化幅度計算受測者的評估結果。

於此實施例中全域坐標系(x,y,z)為對應於虛擬實境環境VR的所建立坐標系。頭戴裝置22可以使受測者P以視覺的方式感受到所建立的虛擬實境環境VR之影像IM。測試者(未示於圖3中)可以透過頭戴裝置22提供指令及/或情境至受測者P，舉例來說，頭戴裝置22狀況情境選自以下：背景顏色與設計、旋轉背景、結合日常生活情境的動態背景、模擬閉眼狀況、單腳站立狀況或其組合。

具體來說，測試者可以透過頭戴裝置22使受測者P於視覺中產生不同之背景，比如白色背景減少視覺參照、旋轉之動態背景製造動態挑戰、或者日常生活情境(如馬路車子往來)，藉由受測者P克服視覺空間變化或執行相對應指令的過程中，透過姿態偵測裝置10偵測受測者P的姿態變化，藉此評估受測者P的平衡反應(例如，針對運動員)或追蹤平衡恢復能力(例如，針對中風過或失能的病人)。於另一個示例中，測試者可以透過頭戴裝置22使受測者P產生閉眼效果(例如，使頭戴裝置22的畫面為全黑的方式)，藉此執行隆伯式測驗(Romberg test)，透過姿態偵測裝置10偵測受測者P的姿態是否產生前後晃動(例如，本地座標系(X,Y,Z)的Y軸方向、X軸方向的晃動)。藉此計算受測者P的評估結果。

圖4說明一種姿態偵測方法，包含：步驟S402：將第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及第三軌跡感測器分別設置於受測者的第一位置、第二位置及第三位置；步驟S404：第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及第三軌跡感測器分別輸出屬於虛擬實境環境的全域坐標系中的第一座標、第二座標及第三座標；步驟S406：基於第一座標、第二座標及第三座標運算出對應受測者的本地座標系；並且，基於本地座標系，將第一座標、第二座標及第三座標分別更新為第一本地座標、第二本地座標及第三本地座標；步驟S408：當受測者的姿態發生改變時，第一軌跡感測器、第二軌跡感測器與第三軌跡感測器中至少一者將更新其對應之第一本地座標、第二本地座標或第三本地座標，以獲得受測者的姿態變化幅度。

圖5說明一種於虛擬實境環境的姿態評估方法，包含：步驟S502：將第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及第三軌跡感測器分別設置於受測者的第一位置、第二位置及第三位置；步驟S504：第一軌跡感測器、第二軌跡感測器及 第三軌跡感測器分別輸出屬於虛擬實境環境的全域坐標系中的第一座標、第二座標及第三座標；步驟S506：基於第一座標、第二座標及第三座標運算出對應受測者的本地座標系；並且，基於本地座標系，將第一座標、第二座標及第三座標分別更新為第一本地座標、第二本地座標及第三本地座標；步驟S508：由虛擬實境環境的頭戴裝置提供受測者至少狀況情境；第一軌跡感測器、第二軌跡感測器與第三軌跡感測器中至少一者更新其對應之第一本地座標、第二本地座標或第三本地座標，以獲得受測者的一姿態變化幅度；以及步驟S510：根據姿態變化幅度計算受測者的評估結果。

提供對本發明的先前描述以使得本領域具通常知識者能夠製作或實施本發明。對於本領域具通常知識者來說，對本發明的各種修改將是很清楚的，並且在不脫離本發明的精神或範圍的情況下，本文中定義的一般原理可以應用於其他變化。因此，本發明不旨在限於本文中描述的示例，而是符合與本文中發明的原理和新穎特徵一致的最寬範圍。

10:姿態偵測裝置

12:控制元件

121:無線訊號接收機

14:第一軌跡感測器

16:第二軌跡感測器

18:第三軌跡感測器

P:受測者

P1:第一位置

P2:第二位置

P3:第三位置

Claims (18)

1. 一種姿態偵測裝置，包含：一控制元件；一第一軌跡感測器，設置於一受測者的一第一位置，該第一軌跡感測器經組態以提供屬於一全域坐標系中的一第一座標至該控制元件；一第二軌跡感測器，設置於該受測者的一第二位置，該第二軌跡感測器經組態以提供該全域坐標系中的一第二座標至該控制元件；以及一第三軌跡感測器，設置於該受測者的一第三位置，該第三軌跡感測器經組態以提供該全域坐標系中的一第三座標至該控制元件；其中，該控制元件基於該第一座標、該第二座標及該第三座標以運算出對應該受測者的一本地座標系；並且，基於該本地座標系，將該第一座標、該第二座標及該第三座標分別更新為一第一本地座標、一第二本地座標及一第三本地座標；當該受測者的姿態發生改變時，該第一軌跡感測器、該第二軌跡感測器與該第三軌跡感測器中至少一者將更新其對應之該第一本地座標、該第二本地座標或該第三本地座標，以獲得該受測者的一姿態變化幅度。
2. 如請求項1所述的姿態偵測裝置，其中該第一位置、該第二位置與該第三位置形成一等腰三角形，且該第一位置為該等腰三角形的頂角。
3. 如請求項1所述的姿態偵測裝置，其中該第一位置為該受測者的重心位置，該第二位置及該第三位置分別為該受測者的雙手或雙腳。
4. 如請求項1所述的姿態偵測裝置，其中該第一座標為(x1,y1,z1)、該第二座標為(x2,y2,z2)及該第三座標為(x3,y3,z3)，該本地座標系的X軸定義為(x3-x2,y3-y2,z1)，該本地座標系的Z軸定義為(x2-x1,y2-y1,z1)與(x3-x1,y3-y1,z1)的外積結果，該本地座標系的Y軸定義為該本地座標系的X軸與該本地座標系的Z軸的外積結果。
5. 如請求項1所述的姿態偵測裝置，其中該本地座標系的Y軸與Z軸的平面為該受測者的矢狀面，該本地座標系的X軸與Z軸的平面為該受測者的冠狀面。
6. 一種姿態偵測方法，包含：將一第一軌跡感測器、一第二軌跡感測器及一第三軌跡感測器分別設置於一受測者的一第一位置、一第二位置及一第三位置；該第一軌跡感測器、該第二軌跡感測器及該第三軌跡感測器分別輸出屬於一虛擬實境環境的一全域坐標系中的一第一座標、一第二座標及一第三座標；基於該第一座標、該第二座標及該第三座標運算出對應該受測者的一本地座標系；並且，基於該本地座標系，將該第一座標、該第二座標及該第三座標分別更新為一第一本地座標、一第二本地座標及一第三本地座標；以及 當該受測者的姿態發生改變時，該第一軌跡感測器、該第二軌跡感測器與該第三軌跡感測器中至少一者將更新其對應之該第一本地座標、該第二本地座標或該第三本地座標，以獲得該受測者的一姿態變化幅度。
7. 如請求項6所述的姿態偵測方法，其中該第一位置、該第二位置與該第三位置形成一等腰三角形，且該第一位置為該等腰三角形的頂角。
8. 如請求項6所述的姿態偵測方法，其中該第一位置為該受測者的重心位置，該第二位置及該第三位置分別為該受測者的雙手或雙腳。
9. 如請求項6所述的姿態偵測方法，其中該第一座標為(x1,y1,z1)、該第二座標為(x2,y2,z2)及該第三座標為(x3,y3,z3)，該本地座標系的X軸定義為(x3-x2,y3-y2,z1)，該本地座標系的Z軸定義為(x2-x1,y2-y1,z1)與(x3-x1,y3-y1,z1)的外積結果，該本地座標系的Y軸定義為該本地座標系的X軸與該本地座標系的Z軸的外積結果。
10. 如請求項6所述的姿態偵測方法，其中該本地座標系的Y軸與Z軸的平面為該受測者的矢狀面，該本地座標系的X軸與Z軸的平面為該受測者的冠狀面。
11. 一種姿態評估系統，包含：請求項1至5項任一項之姿態偵測裝置；以及 顯示一虛擬實境環境的一頭戴裝置，該頭戴裝置提供該受測者至少一狀況情境；當該受測者的姿態發生改變時，該第一軌跡感測器、該第二軌跡感測器與該第三軌跡感測器中至少一者將更新其對應之該第一本地座標、該第二本地座標或該第三本地座標，以獲得該受測者的一姿態變化幅度，該控制元件根據姿態變化幅度計算該受測者的一評估結果。
12. 如請求項11所述的姿態評估系統，其中該至少一狀況情境選自以下：背景顏色與設計、背景動態呈現、單腳站立狀況或其組合。
13. 一種姿態評估方法，包含：將一第一軌跡感測器、一第二軌跡感測器及一第三軌跡感測器分別設置於一受測者的一第一位置、一第二位置及一第三位置；該第一軌跡感測器、該第二軌跡感測器及該第三軌跡感測器分別輸出屬於一虛擬實境環境的一全域坐標系中的一第一座標、一第二座標及一第三座標；基於該第一座標、該第二座標及該第三座標運算出對應該受測者的一本地座標系；並且，基於該本地座標系，將該第一座標、該第二座標及該第三座標分別更新為一第一本地座標、一第二本地座標及一第三本地座標；由該虛擬實境環境的頭戴裝置提供該受測者至少一狀況情境； 該第一軌跡感測器、該第二軌跡感測器與該第三軌跡感測器中至少一者更新其對應之該第一本地座標、該第二本地座標或該第三本地座標，以獲得該受測者的一姿態變化幅度；以及根據姿態變化幅度計算該受測者的一評估結果。
14. 如請求項13所述的姿態評估方法，其中該第一位置、該第二位置與該第三位置形成一等腰三角形，且該第一位置為該等腰三角形的頂角。
15. 如請求項13所述的姿態評估方法，其中該第一位置為該受測者的重心位置，該第二位置及該第三位置分別為該受測者的雙手或雙腳。
16. 如請求項13所述的姿態評估方法，其中該第一座標為(x1,y1,z1)、該第二座標為(x2,y2,z2)及該第三座標為(x3,y3,z3)，該本地座標系的X軸定義為(x3-x2,y3-y2,z1)，該本地座標系的Z軸定義為(x2-x1,y2-y1,z1)與(x3-x1,y3-y1,z1)的外積結果，該本地座標系的Y軸定義為該本地座標系的X軸與該本地座標系的Z軸的外積結果。
17. 如請求項13所述的姿態評估方法，其中該本地座標系的Y軸與Z軸的平面為該受測者的矢狀面，該本地座標系的X軸與Z軸的平面為該受測者的冠狀面。
18. 如請求項13所述的姿態評估方法，其中該至少一狀況情境選自以下：背景顏色與設計、背景動態呈現、單腳站立狀況或其組合。

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