TWI764506B - 視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質 - Google Patents

視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質

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TWI764506B
TWI764506B TW110101016A TW110101016A TWI764506B TW I764506 B TWI764506 B TW I764506B TW 110101016 A TW110101016 A TW 110101016A TW 110101016 A TW110101016 A TW 110101016A TW I764506 B TWI764506 B TW I764506B
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莊南慶
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Abstract

本發明提供了一種視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質，其中，該方法包括：通過所述雙目相機採集包括目標對象的兩張原始圖像；確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差；根據所述第一視差和預設視差，調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置；基於位置調整後的成像區域，確定目標圖像。

Description

視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質
本發明關於圖像處理領域，尤其關於視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質。
目前由於雙目相機在封裝工藝上存在差異，雙目相機中的任意一個圖像採集器如果出現一點偏差，都會導致同一物體的成像位置的偏移呈現無規律性。
本發明提供了一種視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質。
根據本發明實施例的第一方面，提供一種視差校正方法，所述方法包括：通過所述雙目相機採集包括目標對象的兩張原始圖像；確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差；根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置；基於位置調整後的成像區域，確定目標圖像。
在一些可選實施例中，所述確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差，包括：在每張原始圖像上所述目標對象所對應的多個圖元點中，確定位於預設位置的目標圖元點；在所述每張原始圖像的所述成像區域中，確定所述目標圖元點對應的座標值；將所述目標圖元點在其中一張原始圖像中對應的座標值與在另一張原始圖像中對應的座標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的所述第一視差。
在一些可選實施例中，所述根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，包括：確定所述預設視差與所述第一視差的差值；根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置。
在一些可選實施例中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；所述根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，包括：根據所述第一差值，確定第一圖元數目，以及根據所述第二差值，確定第二圖元數目；分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述根據所述第一差值，確定第一圖元數目，以及根據所述第二差值，確定第二圖元數目，包括：計算所述第一差值的絕對值的一半，獲得所述第一圖元數目，以及計算所述第二差值的絕對值的一半，獲得所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目，包括：如果所述第一差值大於零，將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第一方向移動所述第一圖元數目，將另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第一方向相對的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第一差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第二方向移動所述第一圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第二方向相背的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第二差值大於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第三方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第三方向相對的方向移動所述第二圖元數目；如果所述第二差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第四方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第四方向相背的方向移動所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置之後，所述方法還包括：根據調整後的所述成像區域的位置，確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的第二視差；如果所述第二視差與所述預設視差一致，確定調整後的所述成像區域的位置符合預設的視差校正要求。
在一些可選實施例中，所述確定目標圖像之後，所述方法還包括：基於所述目標圖像，進行目標任務檢測。
根據本發明實施例的第二方面，提供一種視差校正裝置，所述裝置包括：採集模組，配置為通過所述雙目相機採集包括目標對象的兩張原始圖像；第一視差確定模組，配置為確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差；位置調整模組，配置為根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置；目標圖像確定模組，配置為基於位置調整後的成像區域，確定目標圖像。
在一些可選實施例中，所述第一視差確定模組包括：第一確定子模組，配置為在每張原始圖像上所述目標對象所對應的多個圖元點中，確定位於預設位置的目標圖元點；第二確定子模組，配置為在所述每張原始圖像的所述成像區域中，確定所述目標圖元點對應的座標值；第三確定子模組，配置為將所述目標圖元點在其中一張原始圖像中對應的座標值與在另一張原始圖像中對應的座標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的所述第一視差。
在一些可選實施例中，所述位置調整模組包括：第四確定子模組，配置為確定所述預設視差與所述第一視差的差值；位置調整子模組，配置為根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置。
在一些可選實施例中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；所述位置調整子模組包括：第一確定單元，配置為根據所述第一差值，確定第一圖元數目，以及根據所述第二差值，確定第二圖元數目；位置調整單元，配置為分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述第一確定單元，配置為計算所述第一差值的絕對值的一半，獲得所述第一圖元數目，以及計算所述第二差值的絕對值的一半，獲得所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述位置調整單元，配置為如果所述第一差值大於零，將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第一方向移動所述第一圖元數目，將另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第一方向相對的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第一差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第二方向移動所述第一圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第二方向相背的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第二差值大於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第三方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第三方向相對的方向移動所述第二圖元數目；如果所述第二差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第四方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第四方向相背的方向移動所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述裝置還包括：第二視差確定模組，配置為根據調整後的所述成像區域的位置，確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的第二視差；視差校正要求確定模組，配置為如果所述第二視差與所述預設視差一致，確定調整後的所述成像區域的位置符合預設的視差校正要求。
在一些可選實施例中，所述裝置還包括：任務檢測模組，配置為基於所述目標圖像，進行目標任務檢測。
根據本發明實施例的第三方面，提供一種電腦可讀儲存介質，所述儲存介質儲存有電腦程式，所述電腦程式用於執行上述第一方面任一所述的視差校正方法。
根據本發明實施例的第四方面，提供一種視差校正裝置，包括：處理器；用於儲存所述處理器可執行指令的記憶體；其中，所述處理器被配置為調用所述記憶體中儲存的可執行指令，實現第一方面任一項所述的視差校正方法。
本發明實施例還提供了一種電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現上述第一方面任一項所述的視差校正方法。
本發明的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果。
本發明實施例中，可以通過雙目相機來採集包括目標對象的兩張原始圖像，從而確定目標對象在這兩張原始圖像的成像區域中的第一視差。再根據第一視差和預設視差，分別調整兩張原始圖像中成像區域的位置，從而基於調整後的成像區域，確定目標圖像。本發明可以對雙目相機的視差進行校正，避免通過對雙目相機進行標定來校正視差所帶來的額外的計算量，提高了雙目相機的成像一致性。
本發明實施例中，可以在每張原始圖像上目標對象對應的多個圖元點中，確定位於預設位置的目標圖元點，從而在每張原始圖像的成像區域中，確定該目標圖元點對應的座標值。將所述目標圖元點在其中一張原始圖像中對應的座標值與在另一張原始圖像中對應的座標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的所述第一視差。通過上述過程可以確定目標對象在兩張原始圖像的成像區域中的第一視差，實現簡便，可用性高。
本發明實施例中，可以確定預設視差與第一視差的差值，從而根據該差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，避免採用標定方式校正視差所帶來的額外的計算量，提高了雙目相機的成像一致性。
本發明實施例中，可以根據第一視差和預設差值在水平方向的第一差值確定第一圖元數目，根據第一視差和預設差值在垂直方向的第二差值確定第二圖元數目，分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目。通過上述方式調整兩張原始圖像中成像區域的位置，使得位置調整的過程更加合理，提高了雙目相機的成像一致性。
本發明實施例中，如果所述第一差值大於零，將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第一方向移動所述第一圖元數目，將另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第一方向相對的方向移動所述第一圖元數目。如果所述第一差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第二方向移動所述第一圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第二方向相背的方向移動所述第一圖元數目。同樣地，在垂直方向也採用上述方式，分別對兩張原始圖像中的成像區域的位置進行調整，使得位置調整的過程更加合理，實現簡便，提高了雙目相機的成像一致性。
本發明實施例中，在調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置之後，可以根據調整後的所述成像區域的位置，確定所述目標對象在兩張原始圖像的成像區域中的第二視差。如果第二視差與所述預設視差一致，則可以確定調整後的所述成像區域的位置符合預設的視差校正要求。提高了視差較正的準確性。
本發明實施例中，在確定目標圖像之後，可以基於目標圖像，進行目標任務檢測，可用性高，且提高了目標任務檢測的準確性。
應當理解的是，以上的一般描述和後文的細節描述僅是示例性和解釋性的，並不能限制本發明。
這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本發明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本發明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
在本發明運行的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本發明。在本發明和所附申請專利範圍中所運行的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應當理解，本文中運行的術語“和/或”是指並包含一個或多個相關聯的列出專案的任何或所有可能組合。
應當理解，儘管在本發明可能採用術語第一、第二、第三等來描述各種資訊，但這些資訊不應限於這些術語。這些術語僅用來將同一類型的資訊彼此區分開。例如，在不脫離本發明範圍的情況下，第一資訊也可以被稱為第二資訊，類似地，第二資訊也可以被稱為第一資訊。取決於語境，如在此所運行的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時”或“當……時”或“回應於確定”。
本發明實施例提供了一種視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質，可以用於雙目相機，在校正視差時，不需要對雙目相機進行標定，而是根據目標對象在兩張原始圖像的成像區域中的第一視差以及預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，從而在不增加額外成本和計算量的前提下，提高了雙目相機的成像一致性。
需要說明地是，如果單純地採用一個RGB相機和一個IR相機（或者採用至少兩個RGB相機，或至少兩個IR相機）替代本發明中的雙目相機，或者擴展為三目相機、多目相機等，並採用本發明提供的視差校正方法，通過調整成像區域的位置，提高了相機成像一致性的技術方案，也應屬於本發明的保護範圍。
如圖1所示，圖1是根據一示例性實施例示出的一種視差校正方法，包括以下步驟。
在步驟101中，通過所述雙目相機採集包括目標對象的兩張原始圖像。
在本發明實施例中，目標對象可以為任何物體，例如人臉、棋盤格或其他物體等。可以通過雙目相機所包括的每個圖像採集器分別採集一張原始圖像，從而得到兩張原始圖像。其中，圖像採集器可以採用攝影頭。其中一個攝影頭可以採用RGB（Red Green Blue，普通光學）攝影頭，另一個攝影頭可以採用IR（Infra-red，紅外）攝影頭。當然，也可以兩個攝影頭都採用RGB攝影頭，或者都採用IR攝影頭，本發明對此不作限定。
在步驟102中，確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差。
在本發明實施例中，如果直接將對圖像採集器採集到的原始圖像進行截取和/或縮放後得到圖像，作為該圖像採集器輸出的目標圖像，會對圖像採集器對應的FOV（Field of view，視場角）影響較大，而FOV的大小決定了該圖像採集器的視野範圍大小。為了在進行視差校正的同時避免縮小圖像採集器的視野，可以從原始圖像中截取出成像區域對應的圖像，通過對成像區域對應的圖像進行縮放後，得到該圖像採集器最終輸出的目標圖像。
在本發明實施例中，成像區域是從原始圖像中截取出來、用於生成圖像採集器所輸出的圖像區域。在未調整成像區域的位置之前，預設每個圖像採集器對應的成像區域位於該圖像採集器採集到的原始圖像的正中間。
例如圖2A所示，雙目相機包括的每個圖像採集器採集到的原始圖像的解析度相同，均為1920×1080。成像區域的解析度均可以採用1600×900。以原始圖像的左上角的頂點對應的圖元點的位置為座標原點，未調整成像區域的位置之前，成像區域的位置在原始圖像中左上角頂點、右上角的頂點、左下角的頂點、右下角的頂點對應的圖元點在原始圖像中的座標值分別為（90，160），（990，160），（90，1760），（990，1760）。
第一視差是同一個目標對象在兩張原始圖像的成像區域中的視差，第一視差可以包括水平方向的視差和垂直方向的視差。
在步驟103中，根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置。
預設視差可以是預先設置好的目標對象兩個圖像採集器所採集到的兩張原始圖像的成像區域中能夠達到的理想視差，預設視差同樣可以包括在水平方向的視差和垂直方向的視差。在本發明實施例中，預設視差在垂直方向的視差可以為零，預設視差在水平方向上的視差可以為預設值。
例如，未調整的成像區域的位置如圖2A所示，位置調整後的成像區域的位置可以例如圖2B所示，在步驟104中，基於位置調整後的成像區域，確定目標圖像。
在本發明實施例中，可以將成像區域對應的圖像進行縮放，獲得與每個圖像採集器對應的目標圖像。
在一種可選實施例中，成像區域對應的圖像的解析度為1600×900，則可以對成像區域對應的圖像，可以通過對成像區域對應的圖像所包括的圖元點進行下採樣，獲得解析度為1280×720的目標圖像。或者，如果目標圖像的解析度大於成像區域對應的圖像的解析度，則可以通過對成像區域對應的圖像所包括的圖元點進行上採樣或圖像插值，獲得更高解析度的目標圖像。
上述實施例中，可以通過雙目相機來採集包括目標對象的兩張原始圖像，從而確定目標對象在這兩張原始圖像的成像區域中的第一視差。再根據第一視差和預設視差，分別調整兩張原始圖像中成像區域的位置，從而基於調整後的成像區域，確定目標圖像。本發明可以對雙目相機的視差進行校正，避免通過對雙目相機進行標定來校正視差所帶來的額外的計算量，提高了雙目相機的成像一致性。
需要說明地是，本發明中雖然限定了可以分別調整成像區域的位置，但是保持其中一個成像區域的位置不變，調整另一個成像區域的位置來實現視差校正的目的的方案也應屬於本發明的保護範圍。
在一些可選實施例中，例如圖3所示，步驟102可以包括如下。：
在步驟201中，在每張原始圖像上所述目標對象所對應的多個圖元點中，確定位於預設位置的目標圖元點。
本發明實施例中，預設位置可以是目標對象上任意一個位置，例如可以是目標對象上最左側的位置、最右側的位置、中心位置等。以目標對象是棋盤格為例，目標圖元點可以是兩張原始圖像上的棋盤格的中心位置的圖元點。
在步驟202中，在所述每張原始圖像的所述成像區域中，確定所述目標圖元點對應的座標值。
在本發明實施例中，可以將成像區域中的任意位置作為座標原點，例如將原始圖像的左上角頂點對應的圖元點的座標值作為座標原點，確定目標圖元點在該座標系中水平方向和垂直方向上的座標值，例如圖4所示。
以目標對象是棋盤格為例，該棋盤格可以採用3×3、9×9等任意的棋盤格，例如圖5所示，目標圖元點為棋盤格中心位置對應的圖元點，在兩張原始圖像中均以原始圖像的左上角頂點對應的圖元點的座標值作為座標原點，在其中一張原始圖像中確定出目標圖元點對應的座標值為（x1 ，y1 ），在另一張原始圖像中確定目標圖元點對應的座標值為（x2 ，y2 ）。
在步驟203中，將所述目標圖元點在其中一張原始圖像中對應的座標值與在另一張原始圖像中對應的座標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的所述第一視差。
在本發明實施例中，第一視差包括水平方向的視差和垂直方向的視差，其中，水平方向的視差可以是目標圖元點在水平方向的座標值的差值，例如x1 - x2 ，垂直方向的視差可以是目標圖元點在垂直方向的視差，例如y1 -y2 。
上述實施例中，可以在每張原始圖像上目標對象對應的多個圖元點中，確定位於預設位置的目標圖元點，從而在每張原始圖像的成像區域中，確定該目標圖元點對應的座標值。將所述目標圖元點在其中一張原始圖像中對應的座標值與在另一張原始圖像中對應的座標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的所述第一視差。通過上述過程可以確定目標對象在兩張原始圖像的成像區域中的第一視差，實現簡便，可用性高。
在一些可選實施例中，例如圖6所示，步驟103可以包括如下。
在步驟301中，確定所述預設視差與所述第一視差的差值。
在本發明實施例中，預設視差在水平方向的視差為預設值，在垂直方向的視差為0，則預設視差與第一視差的差值包括了水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值，其中，第一差值為（預設值-（x1 - x2 ）），第二差值為（0-（y1 - y2 ））。
在步驟302中，根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置。
上述實施例中，可以確定預設視差與第一視差的差值，從而根據該差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，避免採用標定方式校正視差所帶來的額外的計算量，提高了雙目相機的成像一致性。
在一些可選實施例中，例如圖7所示，步驟302可以包括如下。
在步驟401中，根據所述第一差值，確定第一圖元數目，以及根據所述第二差值，確定第二圖元數目。
在本發明實施例中，在一種可選實施方式中，可以將第一差值的絕對值的一半作為第一圖元數目，同樣地，將第二差值的絕對值的一半作為第二圖元數目。
在另一種可選實施方式中，還可以將第一差值的絕對值直接作為第一圖元數目，第二差值的絕對值作為第二圖元數目。
讓其中一個成像區域的位置不變，另一個成像區域進行移動，則另一個成像區域在水平方向需要移動第一差值的絕對值的圖元數目，在垂直方向需要移動第二差值的絕對值的圖元數目。
其他讓兩個成像區域在水平方向上移動的圖元數目的總和為第一差值，在垂直方向上移動的圖元數目的總和為第二差值的方案均屬於本發明的保護範圍。
在步驟402中，分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目。
在本發明實施例中，為了避免只移動一個原始圖像中成像區域的位置，造成該成像區域可能移出原始圖像範圍的情況，可以讓兩張原始圖像中成像區域的位置在水平方向上向相對或相背的兩個方向移動相同的第一圖元數目，在垂直方向上向相對或相背的兩個方向移動相同的第二圖元數目。
當然，如果確定只移動其中一個原始圖像中成像區域的位置，不會將成像區域移出原始圖像的範圍，可以讓其中一個成像區域的位置不變，另一個成像區域進行移動，則另一個成像區域在水平方向需要移動的第一圖元數目為第一差值的絕對值，在垂直方向需要移動第二圖元數目為第二差值的絕對值。
其他讓兩個成像區域在水平方向上移動的圖元數目的總和為第一差值，在垂直方向上移動的圖元數目的總和為第二差值的方案均屬於本發明的保護範圍。
上述實施例中，可以根據第一視差和預設差值在水平方向的第一差值確定第一圖元數目，根據第一視差和預設差值在垂直方向的第二差值確定第二圖元數目，分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目。通過上述方式調整兩張原始圖像中成像區域的位置，使得位置調整的過程更加合理，提高了雙目相機的成像一致性。
在一些可選實施例中，如果第一差值大於零，說明目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中水平方向的視差太大，此時可以將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第一方向移動所述第一圖元數目，將另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第一方向相對的方向移動所述第一圖元數目，從而縮小目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中水平方向的視差。例如，第一方向為向右，則與第一方向相對的方向為向左。
如果第一差值小於零，說明目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中水平方向的視差太小，此時可以將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第二方向移動所述第一圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第二方向相背的方向移動所述第一圖元數目，從而增大目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中水平方向的視差。例如，第二方向為向左，與第二方向相背的方向為向右。
同樣地，如果第二差值大於零，說明目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中垂直方向的視差太大，此時可以將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第三方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第三方向相對的方向移動所述第二圖元數目，從而減小目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中垂直方向的視差。例如，第三方向為向下，與第三方向相對的方向為向上。
如果第二差值小於零，說明目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中垂直方向的視差太小，此時可以將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第四方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第四方向相背的方向移動所述第二圖元數目，從而增大目標對象在兩個圖像採集器的成像區域中垂直方向的視差。例如，第四方向為向上，與第四方向相背的方向為向下。
對上述視差校正方法進一步距離說明如下。
目標對象採用人臉，雙目相機包括IR圖像採集器和RGB圖像採集器，採集到的包括人臉的兩張原始圖像如圖8A所示，兩張原始圖像的解析度均為1920×1080。
其中，在未進行視差校正之前，成像區域的位置位於原始圖像的正中間，左上角頂點對應的圖元點的座標值均為（90，160），假設人臉的中心位置對應的圖元點為目標圖元點，該目標圖元點在兩個成像區域中的兩組座標值分別為（100，100）和（150，60），則可以確定第一視差包括水平方向上的視差50，垂直方向上的視差-40。
預設視差包括水平方向的視差為預設值A，A為100，垂直方向的視差為0，則可以確定第一差值為100-50=50，第二差值為0-（-40）=40。根據第一差值確定第一圖元數目為25，根據第二差值確定第二圖元數目為20。
由於第一差值大於零，則兩張原始圖像中的成像區域的位置在水平方向上需要向相對方向移動，第二差值同樣大於零，則兩張原始圖像中的成像區域的位置在垂直方向上同樣需要向相對方向移動。移動的第一圖元數目為25，第二圖元數目為20。則對圖8A中的成像區域的位置分別進行調整，得到圖8B中的成像區域的位置。其中，左側的成像區域在水平方向上向右移動了25個圖元，在垂直方向上向上移動了20個圖元，右側的成像區域在水平方向上向左移動了25個圖元，在垂直方向上向下移動了20個圖元。
可以看出通過調整成像區域的位置，目標對象在兩個成像區域中水平方向的視差可以達到預設值A，在垂直方向上的視差為0。
上述實施例中，通過分別調整雙目相機的兩張原始圖像中成像區域的位置，實現了視差校正的目的，避免了採用標定方式進行視差校正所帶來的額外的計算量，提高了雙目相機的成像一致性。
在一些可選實施例中，例如圖9所示，在步驟104之後，上述方法還可以包括如下。
在步驟105中，根據調整後的所述成像區域的位置，確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的第二視差。
在本發明實施例中，確定第二視差的方法可以與之前在兩張原始圖像的成像區域中確定第一視差的方式相同，在此不再贅述。由於調整了每個圖像採集器對應的成像區域的位置，則第二視差與第一視差的值不同。
在步驟106中，如果所述第二視差與所述預設視差一致，確定調整後的所述成像區域的位置符合預設的視差校正要求。
在上述實施例中，通過再次確定的第二視差，來進一步確定目標對象在調整後的成像區域中的視差是否與預設視差一致，從而確定調整後的所述成像區域的位置資訊是否符合預設的視差校正要求。提高了視差較正的準確性。
在一些可選實施例中，例如圖10所示，在步驟104之後，上述方法還可以包括如下。
在步驟107中，基於所述目標圖像，進行目標任務檢測。
由於成像區域的位置已經根據第一視差和預設視差的差值進行了調整，則目標對象在兩張原始圖像的成像區域中的視差應該為預設視差。即在水平方向上的視差為預設值，在垂直方向上無視差。此時，根據目標圖像進行目標任務檢測，可以提高目標任務檢測的準確性。其中，目標任務可以是活體檢測等任務。
上述實施例中，在確定目標圖像之後，可以基於目標圖像，進行目標任務檢測，可用性高，且提高了目標任務檢測的準確性。
與前述方法實施例相對應，本發明還提供了裝置的實施例。
如圖11所示，圖11是本發明根據一示例性實施例示出的一種視差校正裝置方塊圖，裝置包括：採集模組510，配置為通過所述雙目相機採集包括目標對象的兩張原始圖像；第一視差確定模組520，配置為確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差；位置調整模組530，配置為根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置；目標圖像確定模組540，配置為基於位置調整後的成像區域，確定目標圖像。
在一些可選實施例中，所述第一視差確定模組520包括：第一確定子模組，配置為在每張原始圖像上所述目標對象所對應的多個圖元點中，確定位於預設位置的目標圖元點；第二確定子模組，配置為在所述每張原始圖像的所述成像區域中，確定所述目標圖元點對應的座標值；第三確定子模組，配置為將所述目標圖元點在其中一張原始圖像中對應的座標值與在另一張原始圖像中對應的座標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的所述第一視差。
在一些可選實施例中，所述位置調整模組530包括：第四確定子模組，配置為確定所述預設視差與所述第一視差的差值；位置調整子模組，配置為根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置。
在一些可選實施例中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；所述位置調整子模組包括：第一確定單元，配置為根據所述第一差值，確定第一圖元數目，以及根據所述第二差值，確定第二圖元數目；位置調整單元，配置為分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述第一確定單元，配置為計算所述第一差值的絕對值的一半，獲得所述第一圖元數目，以及計算所述第二差值的絕對值的一半，獲得所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述位置調整單元，配置為如果所述第一差值大於零，將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第一方向移動所述第一圖元數目，將另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第一方向相對的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第一差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第二方向移動所述第一圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第二方向相背的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第二差值大於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第三方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第三方向相對的方向移動所述第二圖元數目；如果所述第二差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第四方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第四方向相背的方向移動所述第二圖元數目。
在一些可選實施例中，所述裝置還包括：第二視差確定模組，配置為根據調整後的所述成像區域的位置，確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的第二視差；視差校正要求確定模組，配置為如果所述第二視差與所述預設視差一致，確定調整後的所述成像區域的位置符合預設的視差校正要求。
在一些可選實施例中，所述裝置還包括：任務檢測模組，配置為基於所述目標圖像，進行目標任務檢測。
對於裝置實施例而言，由於其基本對應於方法實施例，所以相關之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本發明方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性勞動的情況下，即可以理解並實施。
本發明實施例還提供了一種電腦可讀儲存介質，儲存介質儲存有電腦程式，電腦程式用於執行上述任一項所述的視差校正方法。
在一些可選實施例中，本發明實施例提供了一種電腦程式產品，包括電腦可讀代碼，當電腦可讀代碼在設備上運行時，設備中的處理器執行用於實現如上任一實施例提供的視差校正方法的指令。
在一些可選實施例中，本發明實施例還提供了另一種電腦程式產品，用於儲存電腦可讀指令，指令被執行時使得電腦執行上述任一實施例提供的視差校正方法的操作。
該電腦程式產品可以具體通過硬體、軟體或其結合的方式實現。在一個可選實施例中，所述電腦程式產品具體體現為電腦儲存介質，在另一個可選實施例中，電腦程式產品具體體現為軟體產品，例如軟體發展包(Software Development Kit，SDK)等等。
本發明實施例還提供了一種視差校正裝置，包括：處理器；用於儲存處理器可執行指令的記憶體；其中，處理器被配置為調用所述記憶體中儲存的可執行指令，實現上述任一項所述的視差校正方法。
圖12為本發明實施例提供的一種視差校正裝置的硬體結構示意圖。該視差校正裝置610包括處理器611，還可以包括輸入裝置612、輸出裝置613和記憶體614。該輸入裝置612、輸出裝置613、記憶體614和處理器611之間通過匯流排相互連接。
記憶體包括但不限於是隨機儲存記憶體（random access memory，RAM）、唯讀記憶體（read-only memory，ROM）、可擦除可程式設計唯讀記憶體（erasable programmable read only memory，EPROM）、或可擕式唯讀記憶體（compact disc read-only memory，CD-ROM），該記憶體用於相關指令及資料。
輸入裝置用於輸入資料和/或信號，以及輸出裝置用於輸出資料和/或信號。輸出裝置和輸入裝置可以是獨立的器件，也可以是一個整體的器件。
處理器可以包括是一個或多個處理器，例如包括一個或多個中央處理器（central processing unit，CPU），在處理器是一個CPU的情況下，該CPU可以是單核CPU，也可以是多核CPU。
記憶體用於儲存網路設備的程式碼和資料。
處理器用於調用該記憶體中的程式碼和資料，執行上述方法實施例中的步驟。具體可參見方法實施例中的描述，在此不再贅述。
可以理解的是，圖12僅僅示出了一種視差校正裝置的簡化設計。在實際應用中，視差校正裝置還可以分別包含必要的其他元件，包含但不限於任意數量的輸入/輸出裝置、處理器、控制器、記憶體等，而所有可以實現本發明實施例的調視差校正裝置都在本發明的保護範圍之內。
本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡公開的發明後，將容易想到本發明的其它實施方案。本發明旨在涵蓋本發明的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本發明的一般性原理並包括本發明未公開的本技術領域中的公知常識或者慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本發明的真正範圍和精神由下面的申請專利範圍指出。
以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明保護的範圍之內。
510:採集模組 520:第一視差確定模組 530:位置調整模組 540:目標圖像確定模組 610:視差校正裝置 611:處理器 612:輸入裝置 613:輸出裝置 614:記憶體 101~107:步驟 201~203:步驟 301~302:步驟 401~402:步驟
此處的附圖被併入說明書中並構成本說明書的一部分，示出了符合本發明的實施例，並與說明書一起用於解釋本發明的原理。 圖1是本發明根據一示例性實施例示出的一種視差校正方法流程圖； 圖2A是本發明根據一示例性實施例示出的成像區域示意圖； 圖2B是本發明根據一示例性實施例示出的移動成像區域的場景示意圖; 圖3是本發明根據一示例性實施例示出的另一種視差校正方法流程圖； 圖4是本發明根據一示例性實施例示出的一種確定目標圖元點座標值的場景示意圖； 圖5是本發明根據一示例性實施例示出的另一種確定目標圖元點座標值的場景示意圖； 圖6是本發明根據一示例性實施例示出的另一種視差校正方法流程圖； 圖7是本發明根據一示例性實施例示出的另一種視差校正方法流程圖； 圖8A是本發明根據一示例性實施例示出的一種成像區域的位置調整前的場景示意圖； 圖8B是本發明根據一示例性實施例示出的一種成像區域的位置調整後的場景示意圖； 圖9是本發明根據一示例性實施例示出的另一種視差校正方法流程圖； 圖10是本發明根據一示例性實施例示出的另一種視差校正方法流程圖； 圖11是本發明根據一示例性實施例示出的一種視差校正裝置方塊圖； 圖12是本發明根據一示例性實施例示出的一種用於視差校正裝置的一結構示意圖。
101~104:步驟

Claims (9)

  1. 一種視差校正方法，應用於雙目相機，所述方法包括：通過所述雙目相機採集包括目標對象的兩張原始圖像；在每張原始圖像上所述目標對象所對應的多個圖元點中，確定位於預設位置的目標圖元點；在所述每張原始圖像的成像區域中，確定所述目標圖元點對應的座標值；將所述目標圖元點在其中一張原始圖像中對應的座標值與在另一張原始圖像中對應的座標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的第一視差；根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置；基於位置調整後的成像區域，確定目標圖像。
  2. 根據請求項1所述的方法，其中，所述根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，包括：確定所述預設視差與所述第一視差的差值；根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置。
  3. 根據請求項2所述的方法，其中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；所述根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述 成像區域的位置，包括：根據所述第一差值，確定第一圖元數目，以及根據所述第二差值，確定第二圖元數目；分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目。
  4. 根據請求項3所述的方法，其中，所述根據所述第一差值，確定第一圖元數目，以及根據所述第二差值，確定第二圖元數目，包括：計算所述第一差值的絕對值的一半，獲得所述第一圖元數目，以及計算所述第二差值的絕對值的一半，獲得所述第二圖元數目。
  5. 根據請求項3或4所述的方法，其中，所述分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一圖元數目，在垂直方向上移動所述第二圖元數目，包括：如果所述第一差值大於零，將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第一方向移動所述第一圖元數目，將另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第一方向相對的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第一差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第二方向移動所述第一圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位 置在水平方向上向與所述第二方向相背的方向移動所述第一圖元數目；如果所述第二差值大於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第三方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第三方向相對的方向移動所述第二圖元數目；如果所述第二差值小於零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第四方向移動所述第二圖元數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第四方向相背的方向移動所述第二圖元數目。
  6. 根據請求項1所述的方法，其中，所述調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置之後，所述方法還包括：根據調整後的所述成像區域的位置，確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的第二視差；如果所述第二視差與所述預設視差一致，確定調整後的所述成像區域的位置符合預設的視差校正要求。
  7. 根據請求項1所述的方法，其中，所述確定目標圖像之後，所述方法還包括：基於所述目標圖像，進行目標任務檢測。
  8. 一種電腦可讀儲存介質，所述儲存介質儲存有電腦程式，所述電腦程式用於執行上述請求項1至7任 一所述的視差校正方法。
  9. 一種視差校正裝置，包括：處理器；用於儲存所述處理器可執行指令的記憶體；其中，所述處理器被配置為調用所述記憶體中儲存的可執行指令，實現請求項1至7中任一項所述的視差校正方法。
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