CN111225201A - 视差校正方法及装置、存储介质 - Google Patents

视差校正方法及装置、存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111225201A
CN111225201A CN202010062754.5A CN202010062754A CN111225201A CN 111225201 A CN111225201 A CN 111225201A CN 202010062754 A CN202010062754 A CN 202010062754A CN 111225201 A CN111225201 A CN 111225201A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parallax
original images
difference
imaging
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010062754.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111225201B (zh
Inventor
高哲峰
李若岱
马堃
庄南庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Sensetime Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Sensetime Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Sensetime Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Sensetime Technology Co Ltd
Priority to CN202010062754.5A priority Critical patent/CN111225201B/zh
Publication of CN111225201A publication Critical patent/CN111225201A/zh
Priority to KR1020217013482A priority patent/KR102458114B1/ko
Priority to JP2020573404A priority patent/JP2022521653A/ja
Priority to PCT/CN2020/109547 priority patent/WO2021143127A1/zh
Priority to TW110101016A priority patent/TWI764506B/zh
Priority to US17/533,988 priority patent/US20220086415A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN111225201B publication Critical patent/CN111225201B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/128—Adjusting depth or disparity
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/139—Format conversion, e.g. of frame-rate or size
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246—Calibration of cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20112—Image segmentation details
    • G06T2207/20132—Image cropping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30196—Human being; Person
    • G06T2207/30201—Face
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N2213/00—Details of stereoscopic systems
    • H04N2213/002—Eyestrain reduction by processing stereoscopic signals or controlling stereoscopic devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)

Abstract

本公开提供了一种视差校正方法及装置、存储介质，其中，该方法包括：通过所述双目相机采集包括目标对象的两张原始图像；确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差；根据所述第一视差和预设视差，调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置；基于位置调整后的成像区域，确定目标图像。本公开可以对双目相机的视差进行校正，避免通过对双目相机进行标定来校正视差所带来的额外的计算量，提高了双目相机的成像一致性。

Description

视差校正方法及装置、存储介质
技术领域
本公开涉及图像处理领域，尤其涉及视差校正方法及装置、存储介质。
背景技术
目前由于双目相机在封装工艺上存在差异，双目相机中的任意一个图像采集器如果出现一点偏差，都会导致同一物体的成像位置的偏移呈现无规律性。这种无规律性会导致双目相机在确定同一个物体时出现偏差，最终会影响物体识别的准确度。
虽然这种偏差可以通过对双目相机的标定来消除，但是会增加计算量和额外的成本。
发明内容
本公开提供了一种视差校正方法及装置、存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种视差校正方法，所述方法包括：通过所述双目相机采集包括目标对象的两张原始图像；确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差；根据所述第一视差和预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置；基于位置调整后的成像区域，确定目标图像。
在一些可选实施例中，所述确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差，包括：在每张原始图像上所述目标对象所对应的多个像素点中，确定位于预设位置的目标像素点；在所述每张原始图像的所述成像区域中，确定所述目标像素点对应的坐标值；将所述目标像素点在其中一张原始图像中对应的坐标值与在另一张原始图像中对应的坐标值之间的差值，作为所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的所述第一视差。
在一些可选实施例中，所述根据所述第一视差和预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置，包括：确定所述预设视差与所述第一视差的差值；根据所述差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置。
在一些可选实施例中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；所述根据所述差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置，包括：根据所述第一差值，确定第一像素数目，以及根据所述第二差值，确定第二像素数目；分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述根据所述第一差值，确定第一像素数目，以及根据所述第二差值，确定第二像素数目，包括：计算所述第一差值的绝对值的一半，获得所述第一像素数目，以及计算所述第二差值的绝对值的一半，获得所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目，包括：如果所述第一差值大于零，将其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第一方向移动所述第一像素数目，将另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第一方向相对的方向移动所述第一像素数目；如果所述第一差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第二方向移动所述第一像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第二方向相背的方向移动所述第一像素数目；如果所述第二差值大于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第三方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第三方向相对的方向移动所述第二像素数目；如果所述第二差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第四方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第四方向相背的方向移动所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置之后，所述方法还包括：根据调整后的所述成像区域的位置，确定所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的第二视差；如果所述第二视差与所述预设视差一致，确定调整后的所述成像区域的位置符合预设的视差校正要求。
在一些可选实施例中，所述确定目标图像之后，所述方法还包括：基于所述目标图像，进行目标任务检测。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种视差校正装置，所述装置包括：采集模块，用于通过所述双目相机采集包括目标对象的两张原始图像；第一视差确定模块，用于确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差；位置调整模块，用于根据所述第一视差和预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置；目标图像确定模块，用于基于位置调整后的成像区域，确定目标图像。
在一些可选实施例中，所述第一视差确定模块包括：第一确定子模块，用于在每张原始图像上所述目标对象所对应的多个像素点中，确定位于预设位置的目标像素点；第二确定子模块，用于在所述每张原始图像的所述成像区域中，确定所述目标像素点对应的坐标值；第三确定子模块，用于将所述目标像素点在其中一张原始图像中对应的坐标值与在另一张原始图像中对应的坐标值之间的差值，作为所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的所述第一视差。
在一些可选实施例中，所述位置调整模块包括：第四确定子模块，用于确定所述预设视差与所述第一视差的差值；位置调整子模块，用于根据所述差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置。
在一些可选实施例中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；所述位置调整子模块包括：第一确定单元，用于根据所述第一差值，确定第一像素数目，以及根据所述第二差值，确定第二像素数目；位置调整单元，用于分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述第一确定单元包括：计算所述第一差值的绝对值的一半，获得所述第一像素数目，以及计算所述第二差值的绝对值的一半，获得所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述位置调整单元包括：如果所述第一差值大于零，将其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第一方向移动所述第一像素数目，将另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第一方向相对的方向移动所述第一像素数目；如果所述第一差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第二方向移动所述第一像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第二方向相背的方向移动所述第一像素数目；如果所述第二差值大于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第三方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第三方向相对的方向移动所述第二像素数目；如果所述第二差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第四方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第四方向相背的方向移动所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述装置还包括：第二视差确定模块，用于根据调整后的所述成像区域的位置，确定所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的第二视差；视差校正要求确定模块，用于如果所述第二视差与所述预设视差一致，确定调整后的所述成像区域的位置符合预设的视差校正要求。
在一些可选实施例中，所述装置还包括：任务检测模块，用于基于所述目标图像，进行目标任务检测。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面任一所述的视差校正方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种视差校正装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器中存储的可执行指令，实现第一方面任一项所述的视差校正方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例中，可以通过双目相机来采集包括目标对象的两张原始图像，从而确定目标对象在这两张原始图像的成像区域中的第一视差。再根据第一视差和预设视差，分别调整两张原始图像中成像区域的位置，从而基于调整后的成像区域，确定目标图像。本公开可以对双目相机的视差进行校正，避免通过对双目相机进行标定来校正视差所带来的额外的计算量，提高了双目相机的成像一致性。
本公开实施例中，可以在每张原始图像上目标对象对应的多个像素点中，确定位于预设位置的目标像素点，从而在每张原始图像的成像区域中，确定该目标像素点对应的坐标值。将所述目标像素点在其中一张原始图像中对应的坐标值与在另一张原始图像中对应的坐标值之间的差值，作为所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的所述第一视差。通过上述过程可以确定目标对象在两张原始图像的成像区域中的第一视差，实现简便，可用性高。
本公开实施例中，可以确定预设视差与第一视差的差值，从而根据该差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置，避免采用标定方式校正视差所带来的额外的计算量，提高了双目相机的成像一致性。
本公开实施例中，可以根据第一视差和预设差值在水平方向的第一差值确定第一像素数目，根据第一视差和预设差值在垂直方向的第二差值确定第二像素数目，分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目。通过上述方式调整两张原始图像中成像区域的位置，使得位置调整的过程更加合理，提高了双目相机的成像一致性。
本公开实施例中，如果所述第一差值大于零，将其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第一方向移动所述第一像素数目，将另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第一方向相对的方向移动所述第一像素数目。如果所述第一差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第二方向移动所述第一像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第二方向相背的方向移动所述第一像素数目。同样地，在垂直方向也采用上述方式，分别对两张原始图像中的成像区域的位置进行调整，使得位置调整的过程更加合理，实现简便，提高了双目相机的成像一致性。
本公开实施例中，在调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置之后，可以根据调整后的所述成像区域的位置，确定所述目标对象在两张原始图像的成像区域中的第二视差。如果第二视差与所述预设视差一致，则可以确定调整后的所述成像区域的位置符合预设的视差校正要求。提高了视差较正的准确性。
本公开实施例中，在确定目标图像之后，可以基于目标图像，进行目标任务检测，可用性高，且提高了目标任务检测的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开根据一示例性实施例示出的一种视差校正方法流程图；
图2A是本公开根据一示例性实施例示出的成像区域示意图；
图2B是本公开根据一示例性实施例示出的移动成像区域的场景示意图
图3是本公开根据一示例性实施例示出的另一种视差校正方法流程图；
图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种确定目标像素点坐标值的场景示意图；
图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种确定目标像素点坐标值的场景示意图；
图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种视差校正方法流程图；
图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种视差校正方法流程图；
图8A是本公开根据一示例性实施例示出的一种成像区域的位置调整前的场景示意图；
图8B是本公开根据一示例性实施例示出的一种成像区域的位置调整后的场景示意图；
图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种视差校正方法流程图；
图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种视差校正方法流程图；
图11是本公开根据一示例性实施例示出的一种视差校正装置框图；
图12是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于视差校正装置的一结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开运行的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所运行的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中运行的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所运行的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
本公开实施例提供了一种视差校正方法及装置、存储介质，可以用于双目相机，在校正视差时，不需要对双目相机进行标定，而是根据目标对象在两张原始图像的成像区域中的第一视差以及预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置，从而在不增加额外成本和计算量的前提下，提高了双目相机的成像一致性。
需要说明地是，如果单纯地采用一个RGB相机和一个IR相机(或者采用至少两个RGB相机，或至少两个IR相机)替代本公开中的双目相机，或者扩展为三目相机、多目相机等，并采用本公开提供的视差校正方法，通过调整成像区域的位置，提高了相机成像一致性的技术方案，也应属于本公开的保护范围。
如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的一种视差校正方法，包括以下步骤：
在步骤101中，通过所述双目相机采集包括目标对象的两张原始图像。
在本公开实施例中，目标对象可以为任何物体，例如人脸、棋盘格或其他物体等。可以通过双目相机所包括的每个图像采集器分别采集一张原始图像，从而得到两张原始图像。其中，图像采集器可以采用摄像头。其中一个摄像头可以采用RGB(Red Green Blue，普通光学)摄像头，另一个摄像头可以采用IR(Infra-red，红外)摄像头。当然，也可以两个摄像头都采用RGB摄像头，或者都采用IR摄像头，本公开对此不作限定。
在步骤102中，确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差。
在本公开实施例中，如果直接将对图像采集器采集到的原始图像进行截取和/或缩放后得到图像，作为该图像采集器输出的目标图像，会对图像采集器对应的FOV(Fieldof view，视场角)影响较大，而FOV的大小决定了该图像采集器的视野范围大小。为了在进行视差校正的同时避免缩小图像采集器的视野，可以从原始图像中截取出成像区域对应的图像，通过对成像区域对应的图像进行缩放后，得到该图像采集器最终输出的目标图像。
在本公开实施例中，成像区域是从原始图像中截取出来、用于生成图像采集器所输出的图像区域。在未调整成像区域的位置之前，默认每个图像采集器对应的成像区域位于该图像采集器采集到的原始图像的正中间。
例如图2A所示，双目相机包括的每个图像采集器采集到的原始图像的分辨率相同，均为1920×1080。成像区域的分辨率均可以采用1600×900。以原始图像的左上角的顶点对应的像素点的位置为坐标原点，未调整成像区域的位置之前，成像区域的位置在原始图像中左上角顶点、右上角的顶点、左下角的顶点、右下角的顶点对应的像素点在原始图像中的坐标值分别为(90，160)，(990，160)，(90，1760)，(990，1760)。
第一视差是同一个目标对象在两张原始图像的成像区域中的视差，第一视差可以包括水平方向的视差和垂直方向的视差。
在步骤103中，根据所述第一视差和预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置。
预设视差可以是预先设置好的目标对象两个图像采集器所采集到的两张原始图像的成像区域中能够达到的理想视差，预设视差同样可以包括在水平方向的视差和垂直方向的视差。在本公开实施例中，预设视差在垂直方向的视差可以为零，预设视差在水平方向上的视差可以为预设值。
例如，未调整的成像区域的位置如图2A所示，位置调整后的成像区域的位置可以例如图2B所示，
在步骤104中，基于位置调整后的成像区域，确定目标图像。
在本公开实施例中，可以将成像区域对应的图像进行缩放，获得与每个图像采集器对应的目标图像。
在一种可选实施例中，成像区域对应的图像的分辨率为1600×900，则可以对成像区域对应的图像，可以通过对成像区域对应的图像所包括的像素点进行下采样，获得分辨率为1280×720的目标图像。或者，如果目标图像的分辨率大于成像区域对应的图像的分辨率，则可以通过对成像区域对应的图像所包括的像素点进行上采样或图像插值，获得更高分辨率的目标图像。
上述实施例中，可以通过双目相机来采集包括目标对象的两张原始图像，从而确定目标对象在这两张原始图像的成像区域中的第一视差。再根据第一视差和预设视差，分别调整两张原始图像中成像区域的位置，从而基于调整后的成像区域，确定目标图像。本公开可以对双目相机的视差进行校正，避免通过对双目相机进行标定来校正视差所带来的额外的计算量，提高了双目相机的成像一致性。
需要说明地是，本公开中虽然限定了可以分别调整成像区域的位置，但是保持其中一个成像区域的位置不变，调整另一个成像区域的位置来实现视差校正的目的的方案也应属于本公开的保护范围。
在一些可选实施例中，例如图3所示，步骤102可以包括：
在步骤201中，在每张原始图像上所述目标对象所对应的多个像素点中，确定位于预设位置的目标像素点。
本公开实施例中，预设位置可以是目标对象上任意一个位置，例如可以是目标对象上最左侧的位置、最右侧的位置、中心位置等。以目标对象是棋盘格为例，目标像素点可以是两张原始图像上的棋盘格的中心位置的像素点。
在步骤202中，在所述每张原始图像的所述成像区域中，确定所述目标像素点对应的坐标值。
在本公开实施例中，可以将成像区域中的任意位置作为坐标原点，例如将原始图像的左上角顶点对应的像素点的坐标值作为坐标原点，确定目标像素点在该坐标系中水平方向和垂直方向上的坐标值，例如图4所示。
以目标对象是棋盘格为例，该棋盘格可以采用3×3、9×9等任意的棋盘格，例如图5所示，目标像素点为棋盘格中心位置对应的像素点，在两张原始图像中均以原始图像的左上角顶点对应的像素点的坐标值作为坐标原点，在其中一张原始图像中确定出目标像素点对应的坐标值为(x1，y1)，在另一张原始图像中确定目标像素点对应的坐标值为(x2，y2)。
在步骤203中，将所述目标像素点在其中一张原始图像中对应的坐标值与在另一张原始图像中对应的坐标值之间的差值，作为所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的所述第一视差。
在本公开实施例中，第一视差包括水平方向的视差和垂直方向的视差，其中，水平方向的视差可以是目标像素点在水平方向的坐标值的差值，例如x1-x2，垂直方向的视差可以是目标像素点在垂直方向的视差，例如y1-y2。
上述实施例中，可以在每张原始图像上目标对象对应的多个像素点中，确定位于预设位置的目标像素点，从而在每张原始图像的成像区域中，确定该目标像素点对应的坐标值。将所述目标像素点在其中一张原始图像中对应的坐标值与在另一张原始图像中对应的坐标值之间的差值，作为所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的所述第一视差。通过上述过程可以确定目标对象在两张原始图像的成像区域中的第一视差，实现简便，可用性高。
在一些可选实施例中，例如图6所示，步骤103可以包括
在步骤301中，确定所述预设视差与所述第一视差的差值。
在本公开实施例中，预设视差在水平方向的视差为预设值，在垂直方向的视差为0，则预设视差与第一视差的差值包括了水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值，其中，第一差值为(预设值-(x1-x2))，第二差值为(0-(y1-y2))。
在步骤302中，根据所述差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置。
上述实施例中，可以确定预设视差与第一视差的差值，从而根据该差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置，避免采用标定方式校正视差所带来的额外的计算量，提高了双目相机的成像一致性。
在一些可选实施例中，例如图7所示，步骤302可以包括：
在步骤401中，根据所述第一差值，确定第一像素数目，以及根据所述第二差值，确定第二像素数目。
在本公开实施例中，在一种可选实施方式中，可以将第一差值的绝对值的一半作为第一像素数目，同样地，将第二差值的绝对值的一半作为第二像素数目。
在另一种可选实施方式中，还可以将第一差值的绝对值直接作为第一像素数目，第二差值的绝对值作为第二像素数目。
让其中一个成像区域的位置不变，另一个成像区域进行移动，则另一个成像区域在水平方向需要移动第一差值的绝对值的像素数目，在垂直方向需要移动第二差值的绝对值的像素数目。
其他让两个成像区域在水平方向上移动的像素数目的总和为第一差值，在垂直方向上移动的像素数目的总和为第二差值的方案均属于本公开的保护范围。
在步骤402中，分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目。
在本公开实施例中，为了避免只移动一个原始图像中成像区域的位置，造成该成像区域可能移出原始图像范围的情况，可以让两张原始图像中成像区域的位置在水平方向上向相对或相背的两个方向移动相同的第一像素数目，在垂直方向上向相对或相背的两个方向移动相同的第二像素数目。
当然，如果确定只移动其中一个原始图像中成像区域的位置，不会将成像区域移出原始图像的范围，可以让其中一个成像区域的位置不变，另一个成像区域进行移动，则另一个成像区域在水平方向需要移动的第一像素数目为第一差值的绝对值，在垂直方向需要移动第二像素数目为第二差值的绝对值。
其他让两个成像区域在水平方向上移动的像素数目的总和为第一差值，在垂直方向上移动的像素数目的总和为第二差值的方案均属于本公开的保护范围。
上述实施例中，可以根据第一视差和预设差值在水平方向的第一差值确定第一像素数目，根据第一视差和预设差值在垂直方向的第二差值确定第二像素数目，分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目。通过上述方式调整两张原始图像中成像区域的位置，使得位置调整的过程更加合理，提高了双目相机的成像一致性。
在一些可选实施例中，如果第一差值大于零，说明目标对象在两个图像采集器的成像区域中水平方向的视差太大，此时可以将其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第一方向移动所述第一像素数目，将另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第一方向相对的方向移动所述第一像素数目，从而缩小目标对象在两个图像采集器的成像区域中水平方向的视差。例如，第一方向为向右，则与第一方向相对的方向为向左。
如果第一差值小于零，说明目标对象在两个图像采集器的成像区域中水平方向的视差太小，此时可以将其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第二方向移动所述第一像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第二方向相背的方向移动所述第一像素数目，从而增大目标对象在两个图像采集器的成像区域中水平方向的视差。例如，第二方向为向左，与第二方向相背的方向为向右。
同样地，如果第二差值大于零，说明目标对象在两个图像采集器的成像区域中垂直方向的视差太大，此时可以将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第三方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第三方向相对的方向移动所述第二像素数目，从而减小目标对象在两个图像采集器的成像区域中垂直方向的视差。例如，第三方向为向下，与第三方向相对的方向为向上。
如果第二差值小于零，说明目标对象在两个图像采集器的成像区域中垂直方向的视差太小，此时可以将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第四方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第四方向相背的方向移动所述第二像素数目，从而增大目标对象在两个图像采集器的成像区域中垂直方向的视差。例如，第四方向为向上，与第四方向相背的方向为向下。
对上述视差校正方法进一步距离说明如下。
目标对象采用人脸，双目相机包括IR图像采集器和RGB图像采集器，采集到的包括人脸的两张原始图像如图8A所示，两张原始图像的分辨率均为1920×1080。
其中，在未进行视差校正之前，成像区域的位置位于原始图像的正中间，左上角顶点对应的像素点的坐标值均为(90，160)，假设人脸的中心位置对应的像素点为目标像素点，该目标像素点在两个成像区域中的两组坐标值分别为(100，100)和(150，60)，则可以确定第一视差包括水平方向上的视差50，垂直方向上的视差-40。
预设视差包括水平方向的视差为预设值A，A为100，垂直方向的视差为0，则可以确定第一差值为100-50＝50，第二差值为0-(-40)＝40。根据第一差值确定第一像素数目为25，根据第二差值确定第二像素数目为20。
由于第一差值大于零，则两张原始图像中的成像区域的位置在水平方向上需要向相对方向移动，第二差值同样大于零，则两张原始图像中的成像区域的位置在垂直方向上同样需要向相对方向移动。移动的第一像素数目为25，第二像素数目为20。则对图8A中的成像区域的位置分别进行调整，得到图8B中的成像区域的位置。其中，左侧的成像区域在水平方向上向右移动了25个像素，在垂直方向上向上移动了20个像素，右侧的成像区域在水平方向上向左移动了25个像素，在垂直方向上向下移动了20个像素。
可以看出通过调整成像区域的位置，目标对象在两个成像区域中水平方向的视差可以达到预设值A，在垂直方向上的视差为0。
上述实施例中，通过分别调整双目相机的两张原始图像中成像区域的位置，实现了视差校正的目的，避免了采用标定方式进行视差校正所带来的额外的计算量，提高了双目相机的成像一致性。
在一些可选实施例中，例如图9所示，在步骤104之后，上述方法还可以包括：
在步骤105中，根据调整后的所述成像区域的位置，确定所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的第二视差。
在本公开实施例中，确定第二视差的方法可以与之前在两张原始图像的成像区域中确定第一视差的方式相同，在此不再赘述。由于调整了每个图像采集器对应的成像区域的位置，则第二视差与第一视差的值不同。
在步骤106中，如果所述第二视差与所述预设视差一致，确定调整后的所述成像区域的位置符合预设的视差校正要求。
在上述实施例中，通过再次确定的第二视差，来进一步确定目标对象在调整后的成像区域中的视差是否与预设视差一致，从而确定调整后的所述成像区域的位置信息是否符合预设的视差校正要求。提高了视差较正的准确性。在一些可选实施例中，例如图10所示，在步骤104之后，上述方法还可以包括：
在步骤107中，基于所述目标图像，进行目标任务检测。
由于成像区域的位置已经根据第一视差和预设视差的差值进行了调整，则目标对象在两张原始图像的成像区域中的视差应该为预设视差。即在水平方向上的视差为预设值，在垂直方向上无视差。此时，根据目标图像进行目标任务检测，可以提高目标任务检测的准确性。其中，目标任务可以是活体检测等任务。
上述实施例中，在确定目标图像之后，可以基于目标图像，进行目标任务检测，可用性高，且提高了目标任务检测的准确性。
与前述方法实施例相对应，本公开还提供了装置的实施例。
如图11所示，图11是本公开根据一示例性实施例示出的一种视差校正装置框图，装置包括：采集模块510，用于通过所述双目相机采集包括目标对象的两张原始图像；第一视差确定模块520，用于确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差；位置调整模块530，用于根据所述第一视差和预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置；目标图像确定模块540，用于基于位置调整后的成像区域，确定目标图像。
在一些可选实施例中，所述第一视差确定模块包括：第一确定子模块，用于在每张原始图像上所述目标对象所对应的多个像素点中，确定位于预设位置的目标像素点；第二确定子模块，用于在所述每张原始图像的所述成像区域中，确定所述目标像素点对应的坐标值；第三确定子模块，用于将所述目标像素点在其中一张原始图像中对应的坐标值与在另一张原始图像中对应的坐标值之间的差值，作为所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的所述第一视差。
在一些可选实施例中，所述位置调整模块包括：第四确定子模块，用于确定所述预设视差与所述第一视差的差值；位置调整子模块，用于根据所述差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置。
在一些可选实施例中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；所述位置调整子模块包括：第一确定单元，用于根据所述第一差值，确定第一像素数目，以及根据所述第二差值，确定第二像素数目；位置调整单元，用于分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述第一确定单元包括：计算所述第一差值的绝对值的一半，获得所述第一像素数目，以及计算所述第二差值的绝对值的一半，获得所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述位置调整单元包括：如果所述第一差值大于零，将其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第一方向移动所述第一像素数目，将另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第一方向相对的方向移动所述第一像素数目；如果所述第一差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第二方向移动所述第一像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第二方向相背的方向移动所述第一像素数目；如果所述第二差值大于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第三方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第三方向相对的方向移动所述第二像素数目；如果所述第二差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第四方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第四方向相背的方向移动所述第二像素数目。
在一些可选实施例中，所述装置还包括：第二视差确定模块，用于根据调整后的所述成像区域的位置，确定所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的第二视差；视差校正要求确定模块，用于如果所述第二视差与所述预设视差一致，确定调整后的所述成像区域的位置符合预设的视差校正要求。
在一些可选实施例中，所述装置还包括：任务检测模块，用于基于所述目标图像，进行目标任务检测。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述任一项所述的视差校正方法。
在一些可选实施例中，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的视差校正方法的指令。
在一些可选实施例中，本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的视差校正方法的操作。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
本公开实施例还提供了一种视差校正装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为调用所述存储器中存储的可执行指令，实现上述任一项所述的视差校正方法。
图12为本公开实施例提供的一种视差校正装置的硬件结构示意图。该视差校正装置610包括处理器611，还可以包括输入装置612、输出装置613和存储器614。该输入装置612、输出装置613、存储器614和处理器611之间通过总线相互连接。
存储器包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable readonly memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器用于相关指令及数据。
输入装置用于输入数据和/或信号，以及输出装置用于输出数据和/或信号。输出装置和输入装置可以是独立的器件，也可以是一个整体的器件。
处理器可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，在处理器是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
存储器用于存储网络设备的程序代码和数据。
处理器用于调用该存储器中的程序代码和数据，执行上述方法实施例中的步骤。具体可参见方法实施例中的描述，在此不再赘述。
可以理解的是，图12仅仅示出了一种视差校正装置的简化设计。在实际应用中，视差校正装置还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的输入/输出装置、处理器、控制器、存储器等，而所有可以实现本公开实施例的调视差校正装置都在本公开的保护范围之内。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或者惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种视差校正方法，所述方法应用于双目相机，其特征在于，包括：
通过所述双目相机采集包括目标对象的两张原始图像；
确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差；
根据所述第一视差和预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置；
基于位置调整后的成像区域，确定目标图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差，包括：
在每张原始图像上所述目标对象所对应的多个像素点中，确定位于预设位置的目标像素点；
在所述每张原始图像的所述成像区域中，确定所述目标像素点对应的坐标值；
将所述目标像素点在其中一张原始图像中对应的坐标值与在另一张原始图像中对应的坐标值之间的差值，作为所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的所述第一视差。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视差和预设视差，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置，包括：
确定所述预设视差与所述第一视差的差值；
根据所述差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；
所述根据所述差值，分别调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置，包括：
根据所述第一差值，确定第一像素数目，以及根据所述第二差值，确定第二像素数目；
分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值，确定第一像素数目，以及根据所述第二差值，确定第二像素数目，包括：
计算所述第一差值的绝对值的一半，获得所述第一像素数目，以及计算所述第二差值的绝对值的一半，获得所述第二像素数目。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述分别将所述两张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上移动所述第一像素数目，在垂直方向上移动所述第二像素数目，包括：
如果所述第一差值大于零，将其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第一方向移动所述第一像素数目，将另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第一方向相对的方向移动所述第一像素数目；
如果所述第一差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向第二方向移动所述第一像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在水平方向上向与所述第二方向相背的方向移动所述第一像素数目；
如果所述第二差值大于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第三方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第三方向相对的方向移动所述第二像素数目；
如果所述第二差值小于零，将所述其中一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向第四方向移动所述第二像素数目，将所述另一张原始图像中所述成像区域的位置在垂直方向上向与所述第四方向相背的方向移动所述第二像素数目。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置之后，所述方法还包括：
根据调整后的所述成像区域的位置，确定所述目标对象在所述两张原始图像的所述成像区域中的第二视差；
如果所述第二视差与所述预设视差一致，确定调整后的所述成像区域的位置符合预设的视差校正要求。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标图像之后，所述方法还包括：
基于所述目标图像，进行目标任务检测。
9.一种视差校正装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于通过所述双目相机采集包括目标对象的两张原始图像；
第一视差确定模块，用于确定所述目标对象在所述两张原始图像的成像区域中的第一视差；
位置调整模块，用于根据所述第一视差和预设视差，调整所述两张原始图像中所述成像区域的位置；
目标图像确定模块，用于基于位置调整后的成像区域，确定目标图像。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-8任一所述的视差校正方法。
11.一种视差校正装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为调用所述存储器中存储的可执行指令，实现权利要求1-8中任一项所述的视差校正方法。
CN202010062754.5A 2020-01-19 2020-01-19 视差校正方法及装置、存储介质 Active CN111225201B (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010062754.5A CN111225201B (zh) 2020-01-19 2020-01-19 视差校正方法及装置、存储介质
KR1020217013482A KR102458114B1 (ko) 2020-01-19 2020-08-17 시차 보정 방법 및 장치, 저장 매체
JP2020573404A JP2022521653A (ja) 2020-01-19 2020-08-17 視差補正方法および装置並びに記憶媒体
PCT/CN2020/109547 WO2021143127A1 (zh) 2020-01-19 2020-08-17 视差校正方法及装置、存储介质
TW110101016A TWI764506B (zh) 2020-01-19 2021-01-11 視差校正方法及裝置、電腦可讀儲存介質
US17/533,988 US20220086415A1 (en) 2020-01-19 2021-11-23 Parallax correction method and device, and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010062754.5A CN111225201B (zh) 2020-01-19 2020-01-19 视差校正方法及装置、存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111225201A true CN111225201A (zh) 2020-06-02
CN111225201B CN111225201B (zh) 2022-11-15

Family

ID=70827114

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010062754.5A Active CN111225201B (zh) 2020-01-19 2020-01-19 视差校正方法及装置、存储介质

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220086415A1 (zh)
JP (1) JP2022521653A (zh)
KR (1) KR102458114B1 (zh)
CN (1) CN111225201B (zh)
TW (1) TWI764506B (zh)
WO (1) WO2021143127A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112686937A (zh) * 2020-12-25 2021-04-20 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种深度图像的生成方法、装置及设备
WO2021143127A1 (zh) * 2020-01-19 2021-07-22 深圳市商汤科技有限公司 视差校正方法及装置、存储介质
CN113808510A (zh) * 2020-06-15 2021-12-17 明基智能科技（上海）有限公司 影像调整方法
CN115278071A (zh) * 2022-07-25 2022-11-01 维沃移动通信有限公司 图像处理方法、装置、电子设备和可读存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102223556A (zh) * 2011-06-13 2011-10-19 天津大学 一种多视点立体图像零视差校正方法
CN103404155A (zh) * 2010-12-08 2013-11-20 汤姆逊许可公司 具有自适应视差的3d显示方法和系统
CN103636200A (zh) * 2011-06-20 2014-03-12 松下电器产业株式会社 多视点图像生成装置、多视点图像生成方法
CN103634586A (zh) * 2013-11-26 2014-03-12 深圳市唯特视科技有限公司 立体图像获取方法及装置
CN103828363A (zh) * 2011-09-29 2014-05-28 富士胶片株式会社 视差调整装置及控制其操作的方法
US20140161306A1 (en) * 2012-12-10 2014-06-12 Tao Ma Techniques for improved image disparity estimation
US20150062297A1 (en) * 2013-08-30 2015-03-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Method of controlling stereo convergence and stereo image processor using the same
CN108093243A (zh) * 2017-12-31 2018-05-29 深圳超多维科技有限公司 一种立体成像处理方法、装置和立体显示设备
CN108156437A (zh) * 2017-12-31 2018-06-12 深圳超多维科技有限公司 一种立体图像处理方法、装置和电子设备
CN109961401A (zh) * 2017-12-14 2019-07-02 西安全志科技有限公司 一种双目相机的图像校正方法和存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4225768B2 (ja) * 2002-07-31 2009-02-18 シャープ株式会社 立体画像データ処理装置および立体画像データ処理用プログラム
US8310538B2 (en) * 2010-03-19 2012-11-13 Fujifilm Corporation Imaging apparatus, method, program, and recording medium used in the program
EP2391119B1 (en) * 2010-03-31 2015-06-03 FUJIFILM Corporation 3d-image capturing device
KR101329065B1 (ko) * 2010-03-31 2013-11-14 한국전자통신연구원 영상 시스템에서 영상 데이터 제공 장치 및 방법
KR101731343B1 (ko) * 2010-07-14 2017-04-28 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 그 제어방법
EP2495978A1 (de) * 2011-03-04 2012-09-05 3D Impact Media Bildwiedergabeverfahren für ein autostereoskopisches Display
CN103828361B (zh) * 2011-09-21 2015-04-29 富士胶片株式会社 图像处理装置、方法，立体图像获取装置，便携式电子设备，打印机和立体图像播放器装置
JP5773944B2 (ja) * 2012-05-22 2015-09-02 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント 情報処理装置および情報処理方法
US20140198186A1 (en) * 2013-01-11 2014-07-17 J Touch Corporation 3d image generating device
CN106570852B (zh) * 2016-11-07 2019-12-03 中国航空无线电电子研究所 一种实时3d图像态势感知方法
CN111225201B (zh) * 2020-01-19 2022-11-15 深圳市商汤科技有限公司 视差校正方法及装置、存储介质

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103404155A (zh) * 2010-12-08 2013-11-20 汤姆逊许可公司 具有自适应视差的3d显示方法和系统
CN102223556A (zh) * 2011-06-13 2011-10-19 天津大学 一种多视点立体图像零视差校正方法
CN103636200A (zh) * 2011-06-20 2014-03-12 松下电器产业株式会社 多视点图像生成装置、多视点图像生成方法
CN103828363A (zh) * 2011-09-29 2014-05-28 富士胶片株式会社 视差调整装置及控制其操作的方法
US20140161306A1 (en) * 2012-12-10 2014-06-12 Tao Ma Techniques for improved image disparity estimation
US20150062297A1 (en) * 2013-08-30 2015-03-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Method of controlling stereo convergence and stereo image processor using the same
CN103634586A (zh) * 2013-11-26 2014-03-12 深圳市唯特视科技有限公司 立体图像获取方法及装置
CN109961401A (zh) * 2017-12-14 2019-07-02 西安全志科技有限公司 一种双目相机的图像校正方法和存储介质
CN108093243A (zh) * 2017-12-31 2018-05-29 深圳超多维科技有限公司 一种立体成像处理方法、装置和立体显示设备
CN108156437A (zh) * 2017-12-31 2018-06-12 深圳超多维科技有限公司 一种立体图像处理方法、装置和电子设备

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021143127A1 (zh) * 2020-01-19 2021-07-22 深圳市商汤科技有限公司 视差校正方法及装置、存储介质
CN113808510A (zh) * 2020-06-15 2021-12-17 明基智能科技（上海）有限公司 影像调整方法
CN113808510B (zh) * 2020-06-15 2024-04-09 明基智能科技（上海）有限公司 影像调整方法
CN112686937A (zh) * 2020-12-25 2021-04-20 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种深度图像的生成方法、装置及设备
CN112686937B (zh) * 2020-12-25 2024-05-31 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种深度图像的生成方法、装置及设备
CN115278071A (zh) * 2022-07-25 2022-11-01 维沃移动通信有限公司 图像处理方法、装置、电子设备和可读存储介质
CN115278071B (zh) * 2022-07-25 2024-07-05 维沃移动通信有限公司 图像处理方法、装置、电子设备和可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR102458114B1 (ko) 2022-10-24
TW202129598A (zh) 2021-08-01
US20220086415A1 (en) 2022-03-17
WO2021143127A1 (zh) 2021-07-22
TWI764506B (zh) 2022-05-11
KR20210094525A (ko) 2021-07-29
CN111225201B (zh) 2022-11-15
JP2022521653A (ja) 2022-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111225201B (zh) 视差校正方法及装置、存储介质
US11985293B2 (en) System and methods for calibration of an array camera
JP6021541B2 (ja) 画像処理装置及び方法
US20190236807A1 (en) Method and device for determining external parameter of stereoscopic camera
US20130162779A1 (en) Imaging device, image display method, and storage medium for displaying reconstruction image
WO2011010438A1 (ja) 視差検出装置、測距装置及び視差検出方法
CN110830781A (zh) 一种基于双目视觉的投影图像自动校正方法及系统
US8922627B2 (en) Image processing device, image processing method and imaging device
JP7234057B2 (ja) 画像処理方法、画像処理装置、撮像装置、レンズ装置、プログラム、記憶媒体、および、画像処理システム
JP6079017B2 (ja) 距離測定装置および距離計測方法
CN112862897B (zh) 一种基于相位移编码圆的相机离焦状态下的快速标定方法
US20180262749A1 (en) Storing Data Retrieved from Different Sensors for Generating a 3-D Image
US9998725B2 (en) Apparatus and method for generating depth information
US10397540B2 (en) Method for obtaining and merging multi-resolution data
KR20180000696A (ko) 적어도 하나의 라이트필드 카메라를 사용하여 입체 이미지 쌍을 생성하는 방법 및 장치
JP6529360B2 (ja) 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラム
US11438570B2 (en) Data processing apparatus and data processing method for generation of calibration data for performing image processing
CN115210749A (zh) 几何校正引擎中的错误处理
JP6732440B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及びそのプログラム
KR101888837B1 (ko) 스테레오 매칭 시스템의 전처리 장치
CN115514877B (zh) 图像处理装置和降低噪声的方法
CN113706622B (zh) 基于双目立体视觉的路面拟合方法、系统和智能终端
US10425594B2 (en) Video processing apparatus and method and computer program for executing the video processing method
CN117915058A (zh) 图像透视方法、装置、存储介质、电子设备和xr设备
CN116030145A (zh) 一种用于不同焦距双目镜头的立体匹配方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40020326

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant