TWI759051B - 自走裝置及其自動歸位方法 - Google Patents

Abstract

一種自走裝置及其自動歸位方法，係於一自走裝置內部設置位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構；當該自走裝置完成一移動任務，並記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊後，在開始返航時，該控制模組設定該任意終點為返航起點，且該預設起點為返航終點，計算由該返航起點朝向該返航終點之方向及距離，該驅動機構驅動該自走裝置依計算出的方向開始移動，該記憶單元隨時記憶移動方向、距離等位移資訊，若該測距模組偵測到移動路徑上有阻礙物，該控制模組依照該阻礙物的位置，控制該驅動機構轉向脫離該阻礙物，然後該控制模組重新計算朝向返航終點之方向及距離，並由該驅動機構驅動該自走裝置依重新計算出的方向開始移動，直至該自走裝置到達返航終點。

Description

自走裝置及其自動歸位方法

本發明是有關自走裝置及其自動歸位方法，尤指一種可簡化演算複雜度，以降低建置成本並提昇返航效率之自走裝置及其歸位方法。

傳統有關於自走系統的產品(如：掃地機器人、無人機、自動駕駛汽車、AR、VR等自走裝置)之返航歸位方式，主要可區分為以下二種模式： 其中一種為沿牆模式：係將該返航歸位的原點(如：充電站)設置於一空間中其中一壁面的預設定點；當一自走裝置的返航歸位模式啟動後，該自走裝置會沿該空間的壁面移動，每遇到阻礙物或壁面即向右(或左)轉，於轉動後再沿該壁面移動，最終即可回到該返航歸位的原點(充電站)。

此種返航歸位模式之優點在於，僅需花費極低的成本，在該等自走裝置上建置物理性(如：紅外線、超音波等)的測距傳感器，以達到偵測前方壁面的功效，並於該等自走裝置內部進行簡單的設定，使其可在遇到阻礙物(壁面)即固定向右(或左)轉，再持續移動，即可完成自動返航歸位的功能。

然而，上述利用沿牆模式返航歸位的自走裝置，其僅適用於在密閉空間的預設固定平面上，並不適用於開放或立體的空間中，因此在使用上有較大的受限；且由於該自走裝置在返航歸位的過程中必須經由不斷的反覆進行偵測阻礙物(或壁面)與轉彎等動作，其返航歸位的時間會與該空間的大小及 路徑上的阻礙物(或壁面)多寡而有差異，致使可能浪費許多無用的時間，影響其返航歸位的效率，形成應用上之缺失。

另一種為同步定位及地圖建構(SLAM)模式：主要係根據該自走裝置上的傳感器送出之信息，一邊計算自身的位置，一邊建構環境地圖，藉以獲得該自走裝置於未知環境中移動時所需的各項資訊；而常見的SLAM模式中地圖建構的方法，約可分為以下三類：

第一類為格柵表示地圖，係利用格柵方式界定空間區域，在大空間環境或空間環境劃分較詳細的需求時，會使格柵的數量極為密集龐大，若無較佳的簡化運算法，則可能造成對地圖的維護較為困難，且由於定位搜索空間較大而使定位不易。

第二類為幾何信息表示地圖，需於該自走裝置上設置一定數量的傳感器，並對各傳感器的感測數據進行額外的運算處理，因此具有較龐大的運算需求，在廣域環境中較難維持精確的座標信息。

第三類為拓撲表示地圖，係於該自走裝置內部建立對拓撲節點的識別機制，利用其對拓撲節點的匹配進行環境辨識；因此，若環境中存在二個或以上的相似地方時，此種方式可能無法分辨是否為同一地點。

綜合以上的敘述，可知上述各種SLAM模式雖然可達到較高的定位精準度，但由於其定位的過程中必須經由複雜的運算，因此對於硬體的需求及成本皆較高，且運算的時間亦較長。

對此，在中華民國專利公告第I249022、I426241、I681168號等發明案中，分別揭露了利用以上各種技術手段進行循跡導航或地圖建置的實際應 用型式；但其基本上仍需進行複雜的運算程序，並未有效解決上述各種SLAM模式所存在的缺失。

有鑑於習見之自走裝置的循跡導航或地圖建置方式於實際應用時有上述缺點，本案發明人乃針對該些缺點研究改進之道，終於有本發明產生。

本發明之主要目的在於提供一種自走裝置，包括：一位移感測模組，能感應該自走裝置的位移狀態，並於不同的位移速度、方向分別輸出對應之位移資訊；一測距模組，能偵測該自走裝置的位移方向前方阻礙物，並辨識該阻礙物的位置偏移量，再輸出一對應之阻礙物位置信號；一控制模組，具有一中央處理單元及一記憶單元，該中央處理單元可接收該位移資訊，並參考該阻礙物位置信號進行運算分析後，輸出一驅動信號，該記憶單元係能儲存該位移資訊；一驅動機構，能接受該驅動信號的控制，驅動該自走裝置執行轉向或移動等各項動作，其整體之結構極為精簡，可有效降低建置成本。

本發明之另一目的在於提供一種自走裝置之自動歸位方法，其係於一自走裝置完成一移動任務，並記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊之後，在開始返航時，由該控制模組設定該任意終點為返航起點，且該預設起點為返航終點，計算由該返航起點朝向該返航終點之方向及距離，該驅動機構驅動該自走裝置依計算出的方向開始移動，且該記憶單元隨時記憶移動方向、距離等位移資訊；若該測距模組偵測該自走裝置之移動路徑上有阻礙物，則該控制模組依照該阻礙物的位置，控制該驅動機構轉向脫離該阻礙物，然後該控制模組重新計算由目前位置朝向返航終點之方向及距離，並經由該驅動機構驅動該自走裝置依重新計算出的方向開始移動，直至該自走裝置到達返航終點， 藉由此種記憶移動任務路徑的方式，不但具有較佳的定位精準度，且可有效降低訊息資料處理量，以減少運算時間並提昇工作效率。

為達成上述目的及功效，本發明所採行的技術手段包括：一種自走裝置之自動歸位方法，至少依序包括：一「建置一內部具有位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構之自走裝置」步驟，係於一自走裝置內部設置位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構，該位移感測模組能感應該自走裝置的位移狀態，並持續輸出位移資訊，該測距模組能偵測該自走裝置的位移方向前方阻礙物及其偏移位置，並輸出一阻礙物位置信號，該控制模組能接受該位移資訊、阻礙物位置信號並進行運算分析後，再輸出一驅動信號，該驅動機構能接受該驅動信號的控制，並驅動該自走裝置轉向及移動；一「是否完成移動任務」判斷步驟；若判斷為否定"N"，表示該自走裝置並未完成預設之移動任務，則可開始執行一「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序，由該控制模組配合該位移感測模組、測距模組及驅動機構完成使該自走裝置由一預設起點至任意終點的移動任務，並記憶該自走裝置之上述移動路徑；若判斷為肯定"Y"，表示該自走裝置先前已完成該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序之移動任務，則執行下一步驟；一「開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置」步驟，係於該自走裝置完成該移動任務後，該自走裝置接受指令開始返航時，該控制模組將目前該自走裝置所在的任意終點位置設為一返航起點，以該預設起點位置設為一返航終點；一「計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，係由該控制模組依照該返航起點與該返航終點的相對座標位置，計算由該返航起點朝向該返航終點之方向及距離，並經由該驅動機構驅動該自走裝置依計算出的方向開始移動；一「記憶返航位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊；一「是否到達返航終點」判斷 步驟，係於該自走裝置停止於一暫停位置時，由該控制模組判斷是否已到達返航終點，若判斷為否定"N"，表示仍處於返航移動路徑上，則執行一「重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，由該控制模組參照所儲存的位移資訊，依照該暫停位置與該返航終點的相對座標位置，重新計算由目前的暫停位置朝向返航終點之方向及距離，並另經由該驅動機構驅動該自走裝置依重新計算出的方向開始移動；若判斷為肯定"Y"，則表示該自走裝置已到達返航終點，則停止移動並結束返航任務。

依上述方法，其中該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序依序包括：一「朝一預設方向移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構使該自走裝置沿一預設的固定方向移動；一「記憶位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊；一「移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則執行一「繼續移動」步驟；若判斷為肯定"Y"，則執行後續一「閃避阻礙物」程序，由該控制模組配合該測距模組、驅動機構使該自走裝置閃避該阻礙物，然後再執行該「繼續移動」步驟；一「是否停止於一任意終點，並不再移動」判斷步驟；若判斷為否定"N"，則重覆執行該「記憶位移資訊」步驟以下各步驟；若判斷為肯定"Y"，則表示已完成移動任務，等待返航歸位。

依上述方法，其中該「記憶返航位移資訊」步驟之後，先執行一「朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置朝向返航終點移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則繼續未完成的返航移動過程；若判斷為肯定"Y"，則執行一「閃 避阻礙物」程序，係由該控制模組依照該測距模組偵測該阻礙物的位置偏移情形，而控制該驅動機構轉向閃避該阻礙物，並使該自走裝置移動一適當距離後停止於一暫停位置。

依上述方法，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括：一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Y"，表示該阻礙物的位置偏移於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，若判斷為否定"N"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟；該「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向一預設角度，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟；該「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向一預設角度，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。

依上述方法，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括：一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自 走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Y"，表示該阻礙物的位置偏移於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，若判斷為否定"N"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟；該「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟；該「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。

本發明所採行的技術手段另包括：一種自走裝置，至少包括：一位移感測模組，能感應該自走裝置的位移狀態，並於不同的位移速度、方向分別輸出對應之位移資訊；一測距模組，能偵測該自走裝置的位移方向前方阻礙物，並辨識該阻礙物的位置偏移量，再輸出一對應之阻礙物位置信號；一控制模組，具有一中央處理單元及一記憶單元，該中央處理單元可接收該位移資訊，並參考該阻礙物位置信號進行運算分析，然後輸出一驅動信號，該記憶單元係 能儲存該位移資訊；一驅動機構，能接受該驅動信號的控制，驅動該自走裝置執行轉向或移動等各項動作；其中該中央處理單元內建有韌體(firmware)，可執行以下步驟：一「是否完成移動任務」判斷步驟；若判斷為否定"N"，表示該自走裝置並未完成預設之移動任務，則可開始執行一「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序，由該控制模組配合該位移感測模組、測距模組及驅動機構完成使該自走裝置由一預設起點至任意終點的移動任務，並記憶該自走裝置之上述移動路徑；若判斷為肯定"Y"，表示該自走裝置先前已完成該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序之移動任務，則執行下一步驟；一「開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置」步驟，係於該自走裝置完成該移動任務後，該自走裝置接受指令開始返航時，該控制模組將目前該自走裝置所在的任意終點位置設為一返航起點，以該預設起點位置設為一返航終點；一「計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，係由該控制模組依照該返航起點與該返航終點的相對座標位置，計算由該返航起點朝向該返航終點之方向及距離，並經由該驅動機構驅動該自走裝置依計算出的方向開始移動；一「記憶返航位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊；一「是否到達返航終點」判斷步驟，係於該自走裝置停止於一暫停位置時，由該控制模組判斷是否已到達返航終點，若判斷為否定"N"，表示仍處於返航移動路徑上，則執行一「重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，由該控制模組參照所儲存的位移資訊，依照該暫停位置與該返航終點的相對座標位置，重新計算由目前的暫停位置朝向返航終點之方向及距離，並另經由該 驅動機構驅動該自走裝置依重新計算出的方向開始移動；若判斷為肯定"Y"，則表示該自走裝置已到達返航終點，則停止移動並結束返航任務。

依上述結構，其中該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序依序包括：一「朝一預設方向移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構使該自走裝置沿一預設的固定方向移動；一「記憶位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊；一「移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則執行一「繼續移動」步驟；若判斷為肯定"Y"，則執行後續一「閃避阻礙物」程序，由該控制模組配合該測距模組、驅動機構使該自走裝置閃避該阻礙物，然後再執行該「繼續移動」步驟；一「是否停止於一任意終點，並不再移動」判斷步驟；若判斷為否定"N"，則重覆執行該「記憶位移資訊」步驟以下各步驟；若判斷為肯定"Y"，則表示已完成移動任務，等待返航歸位。

依上述結構，其中該「記憶返航位移資訊」步驟之後，先執行一「朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置朝向返航終點移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則繼續未完成的返航移動過程；若判斷為肯定"Y"，則執行一「閃避阻礙物」程序，係由該控制模組依照該測距模組偵測該阻礙物的位置偏移情形，而控制該驅動機構轉向閃避該阻礙物，並使該自走裝置移動一適當距離後停止於一暫停位置。

依上述結構，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括：一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Y"，表示該阻礙物的位置偏移於該 自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，若判斷為否定"N"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟；該「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向一預設角度，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟；該「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向一預設角度，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。

依上述結構，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括：一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Y"，表示該阻礙物的位置偏移於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，若判斷為否定"N"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟；該「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避 該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟；該「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Y"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。

為使本發明的上述目的、功效及特徵可獲致更具體的瞭解，茲依下列附圖說明如下：

1:控制模組

11:中央處理單元

12:記憶單元

2:測距模組

3:位移感測模組

4:驅動機構

P1:記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊

P2、P3:閃避阻礙物

S11:建置一內部具有位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構之自走裝置

S12:是否完成移動任務

S13:開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置

S14:計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動

S15:記憶返航位移資訊

S16:朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物

S17:重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動

S18:是否到達返航終點

S21:朝一預設方向移動

S22:記憶位移資訊

S23:移動過程中是否有阻礙物

S24:繼續移動

S25:是否停止於一任意終點，並不再移動

S31:阻礙物位置是否偏移

S32:朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度

S320:朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動

S33、S35:是否可閃避阻礙物

S34:朝向一預設方向轉向一預設角度

S340:朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動

S36:移動一預設距離後停止於一暫停位置

A、B、C、D、E、G:阻礙物

a、b、c、d、e、f、g、h、j:移動距離

F:任意終點

S:預設起點

i:暫停位置

x:自走裝置與Y軸的夾角

y:自走裝置與X軸的夾角

第1圖係本發明之自走裝置的簡單結構方塊圖。

第2圖係本發明之操作方法的整體流程圖。

第3圖係本發明之「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序的流程圖。

第4圖係本發明之一「閃避阻礙物」程序的流程圖。

第5圖係本發明之另一「閃避阻礙物」程序的流程圖。

第6圖係本發明模擬實際應用時之自走裝置移動路徑示意圖。

請參第1至5圖所示，可知本發明之操作流程依序包括：「建置一內部具有位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構之自走裝置」S11步 驟、「是否完成移動任務」S12判斷步驟、「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」P1程序、「開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置」S13步驟、「計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」S14步驟、「記憶返航位移資訊」S15步驟、「朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物」S16判斷步驟、「閃避阻礙物」P2程序、「重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」S17步驟及「是否到達返航終點」S18判斷步驟；以下僅參照第6圖，對上述各步驟作一說明： 首先，該「建置一內部具有位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構之自走裝置」S11步驟，係於一自走裝置內部設置位移感測模組3、測距模組2、控制模組1及驅動機構4(如第1圖所示)等結構；其中該測距模組2具有多組各種經由光線、超音波或微波等方式量測距離之測距組件，可藉以偵測該自走裝置的位移方向前方阻礙物，並可利用各測距組件之間的偵測差異，辨識該阻礙物的位置偏移量，再輸出一對應之阻礙物位置信號。

該位移感測模組3可內建多(六)軸陀螺儀及計時機構，藉以感應該自走裝置的位移狀態，並於隨時輸出對應位移速度、方向之位移資訊。

該控制模組1具有一中央處理單元11及一記憶單元12，該中央處理單元11內建有韌體(firmware)，可接收該位移資訊、阻礙物位置信號並進行運算分析後，輸出一驅動信號；該記憶單元12則可持續儲存該位移資訊，進而組合連結成該自走裝置之移動路徑。

該驅動機構4具有可驅動該自走裝置移動之組件，其可接受該驅動信號，然後驅動該自走裝置執行轉向或移動等各項動作。

然後，該中央處理單元11內建之韌體可依序執行以下步驟；一「是否完成移動任務」S12判斷步驟；若判斷為否定"N"，表示該自走裝置並未完成預設之移動任務，其內部並未儲存任何可用之位移資訊，因此可開始執行該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」P1程序；若判斷為肯定"Y"，表示該自走裝置先前已完成該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」P1程序之移動任務，內部已儲存有可用之位移資訊，則可再執行後續該「開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置」S13步驟。

該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」P1程序，依序包括：「朝一預設方向移動」S21步驟、「記憶位移資訊」S22步驟、「移動過程中是否有阻礙物」S23判斷步驟、「閃避阻礙物」P3程序、「繼續移動」S24步驟及「是否停止於一任意終點，並不再移動」S25判斷步驟；其中： 該「朝一預設方向移動」S21步驟，係於自走裝置在未移動前之初始狀態，由該控制模組1經由該驅動機構4驅使該自走裝置沿一預設的固定方向開始移動。

該「記憶位移資訊」S22步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該位移感測模組3感應該自走裝置的位移狀態，並持續輸出位移資訊，而該控制模組1之記憶單元12則隨時持續記憶該自走裝置的位移資訊(移動方向、距離等)。

該「移動過程中是否有阻礙物」S23判斷步驟，係於該自走裝置移動過程中，隨時由該測距模組2探測移動路徑之前方是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則執行一「繼續移動」S24步驟；若判斷為肯定"Y"，則執行後續一「閃避阻礙物」P3程序，由該控制模組1依據該測距模組2輸出之阻礙物位 置信號，經由該驅動機構4驅使該自走裝置脫離該阻礙物，然後再執行該「繼續移動」S24步驟。

該「閃避阻礙物」P3程序，依序包括：「阻礙物位置是否偏移」S31判斷步驟、「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」S32步驟、「是否可閃避阻礙物」S33判斷步驟、「朝向一預設方向轉向一預設角度」S34步驟、「是否可閃避阻礙物」S35判斷步驟及「移動一預設距離後停止於一暫停位置」S36步驟；其中： 該「阻礙物位置是否偏移」S31判斷步驟，係由該測距模組2偵測前方該阻礙物的位置，由該控制模組1確認其是否偏移該自走裝置預定位移路徑的中央線；若判斷為肯定"Y"，表示該阻礙物的位置朝向該位移路徑一旁側偏移，則執行該「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」S32步驟；若判斷為否定"N"，表示該阻礙物的位置位於該位移路徑中央(並無任何偏移)，則執行一「朝向一預設方向轉向一預設角度」S34步驟。

該「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」S32步驟，係由該控制模組1經由該驅動機構4驅動該自走裝置，使其朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向一預設角度，然後經由該「是否可閃避阻礙物」S33判斷步驟，由該測距模組2依轉向後之方向偵測該阻礙物，由該控制模組1確認該轉向後之自走裝置可否閃避該阻礙物；若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，再次朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向一預設角度；若判斷為肯定"Y"，則執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」S36步驟。

該「朝向一預設方向轉向一預設角度」S34步驟，係由該控制模組1經由該驅動機構4驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向一預設角度，然 後經由該「是否可閃避阻礙物」S35判斷步驟，由該測距模組2依轉向後之方向偵測該阻礙物，由該控制模組1確認可否閃避該阻礙物；若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，再次朝向一預設固定方向轉向一預設角度；若判斷為肯定"Y"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」S36步驟，由該驅動機構4驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。

該「繼續移動」S24步驟，係該控制模組1經由該驅動機構4驅動該自走裝置由該暫停位置沿相同方向開始繼續移動。

該「是否停止於一任意終點，並不再移動」S25判斷步驟；若判斷為否定"N"，表示該自走裝置尚未完成移動任務，則不停止地繼續移動，並記憶位移資訊；若判斷為肯定"Y"，則表示該自走裝置已完成移動任務，等待返航歸位。

如第6圖所示，該自走裝置由一預設起點S沿一預設的固定方向(在圖示之實施例中係為Y軸正向，但實際應用時亦可為其它方向)移動一距離a後；該測距模組2偵測到移動路徑前方具有一向左偏移之阻礙物A，此時該控制模組1可經由該驅動機構4驅使該自走裝置朝向偏移量較小(右)一側轉向45度(或其它任意角度)，並判斷可通過(若無法通過，則再轉向45度)後，再驅使該自走裝置移動；在移動一距離b後，該測距模組2偵測到一向左偏移之阻礙物B，然後利用相同的方式，該驅動機構4驅使該自走裝置朝向偏移量較小(右)一側轉向45度，並判斷可通過後，再驅使該自走裝置移動；在移動一距離c後，該測距模組2偵測到一向右偏移之阻礙物C，再利用相同的方式，該驅動機構4驅使該自走裝置朝向偏移量較小(左)一側轉向45度，並判斷可通過後，再驅使該自走裝置移動；在移動一距離d後，該測距模組2偵測到一向右偏 移之阻礙物D，然後利用相同的方式，該驅動機構4驅使該自走裝置朝向偏移量較小(左)一側轉向45度，並判斷可通過後，再驅使該自走裝置移動；當該自走裝置繼續移動一距離e後，該測距模組2偵測到一無偏移之阻礙物E，此時該驅動機構4驅使該自走裝置朝向一預設固定方向(在第6圖所示之實施例中係為向右，但實際應用時亦可為向左)轉向45度，並判斷可通過後，再驅使該自走裝置移動，最後，在移動一距離f後，該自走裝置完成移動任務，停止於一任意終點F。

該「開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置」S13步驟，係於該自走裝置完成移動任務後；當該控制模組1接受到返航指令開始返航時，該控制模組1可直接將前述任意終點F設定為返航起點，而將前述預設起點S的相對座標位置設定為該返航終點；在實際應用時，若該自走裝置被使用於無需執行先前的移動任務時，則可於該返航指令中直接針對目前所在位置輸入一返航終點的相對座標位置即可(該返航起點即為該自走裝置目前所在的位置)。

該「計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」S14步驟，係由該控制模組1依照該返航起點(即任意終點F)與該返航終點(即預設起點S)的相對座標位置，計算由該返航起點朝向該返航終點之方向及距離，並經由該驅動機構4驅動該自走裝置依計算出的方向開始移動；舉例來說，在第6圖中，當自走裝置完成移動任務(或已輸入返航起點的位置座標)後，該控制模組1比對該返航終點(即預設起點S)位於該返航起點(即任意終點F)沿X軸-10單位長度、沿Y軸-17.32單位長度的相對(座標)位置，因此，該控 制模組1可計算出該自走裝置由該返航起點(即任意終點F)以與該Y軸夾角x度(30度)方向，移動20單位長度，即可到達該返航終點(即預設起點S)。

該「記憶返航位移資訊」S15步驟，係於該自走裝置返航移動過程中，由該控制模組1之記憶單元12隨時持續記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊。

「朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物」S16判斷步驟，係於該自走裝置朝向返航終點移動過程中，隨時由該測距模組2探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則繼續移動；若判斷為肯定"Y"，則執行一「閃避阻礙物」P2程序。

該「閃避阻礙物」P2程序，依序包括：「阻礙物位置是否偏移」S31判斷步驟、「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」S320步驟、「是否可閃避阻礙物」S33判斷步驟、「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」S340步驟、「是否可閃避阻礙物」S35判斷步驟及「移動一預設距離後停止於一暫停位置」S36步驟；其中： 該「阻礙物位置是否偏移」S31判斷步驟，係由該測距模組2偵測前方該阻礙物的位置，由該控制模組1確認其是否偏移該自走裝置預定位移路徑的中央線；若判斷為肯定"Y"，表示該阻礙物的位置朝向該位移路徑一旁側偏移，則執行該「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」S320步驟；若判斷為否定"N"，表示該阻礙物的位置位於該位移路徑中央(並無任何偏移)，則執行一「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」S340步驟。

該「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」S320步驟，係由該控制模組1經由該驅動機構4驅動該自走裝置，使其朝向該阻礙物 偏移量較小的一側轉向，然後沿該阻礙物邊緣移動，再經由該「是否可閃避阻礙物」S33判斷步驟，由該測距模組2依轉向後之方向偵測該阻礙物，由該控制模組1確認該自走裝置可否閃避該阻礙物；若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，繼續沿該阻礙物邊緣移動；若判斷為肯定"Y"，則執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」S36步驟。

該「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」S340步驟，係由該控制模組1經由該驅動機構4驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向，然後沿該阻礙物邊緣移動，再經由該「是否可閃避阻礙物」S35判斷步驟，由該測距模組2依轉向後之方向偵測該阻礙物，由該控制模組1確認可否閃避該阻礙物；若判斷為否定"N"，則重覆執行上一步驟，繼續沿該阻礙物邊緣移動；若判斷為肯定"Y"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」S36步驟，由該驅動機構4驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。

如第6圖所示，當該自走裝置由該返航起點(任意終點F)移動一距離g後，該測距模組2偵測到一向右偏移之阻礙物G，此時該驅動機構4驅使該自走裝置朝向偏移量較小(左)一側轉向，並沿該阻礙物G邊緣移動，當該自走裝置移動一預設距離h後，該測距模組2偵測該阻礙物，由該控制模組1確認可通過該阻礙物G後，停止於一暫停位置i。

該「重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」S17步驟，係由該控制模組1參照該記憶單元12所儲存的位移資訊，依照該暫停位置i與該返航終點(預設起點S)的相對座標位置，重新計算由目前位置(暫停位置i)朝向返航終點(預設起點S)之方向及距離，並另經由該驅動機構4驅動該自走裝置依重新計算出的方向開始移動；舉例來說，在第6圖中，該返航終 點(即預設起點S)係位於該暫停位置i沿X軸-2.5單位長度、Y軸-2.5單位長度的位置，因此，該控制模組1可重新計算出該自走裝置由該暫停位置i以與該X軸夾角y度(45度)方向，移動3.51單位長度，即可到達該返航終點(即預設起點S)。

該「是否到達返航終點」S18判斷步驟，若判斷為否定"N"，表示仍處於返航移動路徑上，則繼續執行「朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物」S16判斷步驟，以及後續各步驟；若判斷為肯定"Y"，表示該自走裝置已到達該返航終點(即預設起點S)，則停止移動並結束返航任務。

綜合以上所述，本發明自走裝置及其自動歸位方法確可達成簡化演算複雜度、降低建置成本及提昇返航效率之功效，實為一具新穎性及進步性之發明，爰依法提出申請發明專利；惟上述說明之內容，僅為本發明之較佳實施例說明，舉凡依本發明之技術手段與範疇所延伸之變化、修飾、改變或等效置換者，亦皆應落入本發明之專利申請範圍內。

P1:記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊

P2:閃避阻礙物

S11:建置一內部具有位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構之自走裝置

S12:是否完成移動任務

S13:開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置

S14:計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動

S15:記憶返航位移資訊

S16:朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物

S17:重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動

S18:是否到達返航終點

Claims (10)

1. 一種自走裝置之自動歸位方法，至少依序包括： 一「建置一內部具有位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構之自走裝置」步驟，係於一自走裝置內部設置位移感測模組、測距模組、控制模組及驅動機構，該位移感測模組能感應該自走裝置的位移狀態，並持續輸出位移資訊，該測距模組能偵測該自走裝置的位移方向前方阻礙物及其偏移位置，並輸出一阻礙物位置信號，該控制模組能接受該位移資訊、阻礙物位置信號並進行運算分析後，再輸出一驅動信號，該驅動機構能接受該驅動信號的控制，並驅動該自走裝置轉向及移動； 一「是否完成移動任務」判斷步驟；若判斷為否定"N"，表示該自走裝置並未完成預設之移動任務，則可開始執行一「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序，由該控制模組配合該位移感測模組、測距模組及驅動機構完成使該自走裝置由一預設起點至任意終點的移動任務，並記憶該自走裝置之上述移動路徑；若判斷為肯定"Ｙ"，表示該自走裝置先前已完成該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序之移動任務，則執行下一步驟； 一「開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置」步驟，係於該自走裝置完成該移動任務後，該自走裝置接受指令開始返航時，該控制模組將目前該自走裝置所在的任意終點位置設為一返航起點，以該預設起點位置設為一返航終點； 一「計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，係由該控制模組依照該返航起點與該返航終點的相對座標位置，計算由該返航起點朝向該返航終點之方向及距離，並經由該驅動機構驅動該自走裝置依計算出的方向開始移動； 一「記憶返航位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊； 一「是否到達返航終點」判斷步驟，係於該自走裝置停止於一暫停位置時，由該控制模組判斷是否已到達返航終點，若判斷為否定"N"，表示仍處於返航移動路徑上，則執行一「重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，由該控制模組參照所儲存的位移資訊，依照該暫停位置與該返航終點的相對座標位置，重新計算由目前的暫停位置朝向返航終點之方向及距離，並另經由該驅動機構驅動該自走裝置依重新計算出的方向開始移動；若判斷為肯定"Ｙ"，則表示該自走裝置已到達返航終點，則停止移動並結束返航任務。
2. 如請求項1之自走裝置之自動歸位方法，其中該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序依序包括： 一「朝一預設方向移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構使該自走裝置沿一預設的固定方向移動； 一「記憶位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊； 一「移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則執行一「繼續移動」步驟；若判斷為肯定"Ｙ"，則執行後續一「閃避阻礙物」程序，由該控制模組配合該測距模組、驅動機構使該自走裝置閃避該阻礙物，然後再執行該「繼續移動」步驟； 一「是否停止於一任意終點，並不再移動」判斷步驟；若判斷為否定"N"，則重覆執行該「記憶位移資訊」步驟以下各步驟；若判斷為肯定"Ｙ"，則表示已完成移動任務，等待返航歸位。
3. 如請求項1或2之自走裝置之自動歸位方法，其中該「記憶返航位移資訊」步驟之後，先執行一「朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置朝向返航終點移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則繼續未完成的返航移動過程；若判斷為肯定"Ｙ"，則執行一「閃避阻礙物」程序，係由該控制模組依照該測距模組偵測該阻礙物的位置偏移情形，而控制該驅動機構轉向閃避該阻礙物，並使該自走裝置移動一適當距離後停止於一暫停位置。
4. 如請求項3之自走裝置之自動歸位方法，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括： 一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Ｙ"，表示該阻礙物的位置偏移於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，若判斷為否定"Ｎ"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟； 該「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向一預設角度，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟； 該「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向一預設角度，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。
5. 如請求項3之自走裝置之自動歸位方法，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括： 一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Ｙ"，表示該阻礙物的位置偏移於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，若判斷為否定"Ｎ"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟； 該「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟； 該「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。
6. 一種應用前述請求項1至5中任一項之自動歸位方法之自走裝置，至少包括： 一位移感測模組，能感應該自走裝置的位移狀態，並於不同的位移速度、方向分別輸出對應之位移資訊； 一測距模組，能偵測該自走裝置的位移方向前方阻礙物，並辨識該阻礙物的位置偏移量，再輸出一對應之阻礙物位置信號； 一控制模組，具有一中央處理單元及一記憶單元，該中央處理單元可接收該位移資訊，並參考該阻礙物位置信號進行運算分析，然後輸出一驅動信號，該記憶單元係能儲存該位移資訊； 一驅動機構，能接受該驅動信號的控制，驅動該自走裝置執行轉向或移動等各項動作； 其中該中央處理單元內建有韌體(firmware)，可執行以下步驟： 一「是否完成移動任務」判斷步驟；若判斷為否定"N"，表示該自走裝置並未完成預設之移動任務，則可開始執行一「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序，由該控制模組配合該位移感測模組、測距模組及驅動機構完成使該自走裝置由一預設起點至任意終點的移動任務，並記憶該自走裝置之上述移動路徑；若判斷為肯定"Ｙ"，表示該自走裝置先前已完成該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序之移動任務，則執行下一步驟； 一「開啟返航模式，設定一返航起點與一返航終點的座標位置」步驟，係於該自走裝置完成該移動任務後，該自走裝置接受指令開始返航時，該控制模組將目前該自走裝置所在的任意終點位置設為一返航起點，以該預設起點位置設為一返航終點； 一「計算由返航起點朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，係由該控制模組依照該返航起點與該返航終點的相對座標位置，計算由該返航起點朝向該返航終點之方向及距離，並經由該驅動機構驅動該自走裝置依計算出的方向開始移動； 一「記憶返航位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊； 一「是否到達返航終點」判斷步驟，係於該自走裝置停止於一暫停位置時，由該控制模組判斷是否已到達返航終點，若判斷為否定"N"，表示仍處於返航移動路徑上，則執行一「重新計算朝向返航終點之方向及距離，並開始移動」步驟，由該控制模組參照所儲存的位移資訊，依照該暫停位置與該返航終點的相對座標位置，重新計算由目前的暫停位置朝向返航終點之方向及距離，並另經由該驅動機構驅動該自走裝置依重新計算出的方向開始移動；若判斷為肯定"Ｙ"，則表示該自走裝置已到達返航終點，則停止移動並結束返航任務。
7. 如請求項6之自走裝置，其中該「記憶由一預設起點至一任意終點的位移資訊」程序依序包括： 一「朝一預設方向移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構使該自走裝置沿一預設的固定方向移動； 一「記憶位移資訊」步驟，係於該自走裝置移動過程中，由該控制模組隨時記憶該自走裝置的移動方向、距離等位移資訊； 一「移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則執行一「繼續移動」步驟；若判斷為肯定"Ｙ"，則執行後續一「閃避阻礙物」程序，由該控制模組配合該測距模組、驅動機構使該自走裝置閃避該阻礙物，然後再執行該「繼續移動」步驟； 一「是否停止於一任意終點，並不再移動」判斷步驟；若判斷為否定"N"，則重覆執行該「記憶位移資訊」步驟以下各步驟；若判斷為肯定"Ｙ"，則表示已完成移動任務，等待返航歸位。
8. 如請求項6或7之自走裝置，其中該「記憶返航位移資訊」步驟之後，先執行一「朝向返航終點移動過程中是否有阻礙物」判斷步驟，係於該自走裝置朝向返航終點移動過程中，隨時由該測距模組探測移動路徑上是否有阻礙物；若判斷為否定"N"，則繼續未完成的返航移動過程；若判斷為肯定"Ｙ"，則執行一「閃避阻礙物」程序，係由該控制模組依照該測距模組偵測該阻礙物的位置偏移情形，而控制該驅動機構轉向閃避該阻礙物，並使該自走裝置移動一適當距離後停止於一暫停位置。
9. 如請求項8之自走裝置，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括： 一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Ｙ"，表示該阻礙物的位置偏移於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，若判斷為否定"Ｎ"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟； 該「朝向偏移量較小的一側轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向一預設角度，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟； 該「朝向一預設方向轉向一預設角度」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向一預設角度，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。
10. 如請求項8之自走裝置，其中該「閃避阻礙物」程序依序包括： 一「阻礙物位置是否偏移」判斷步驟，係由該測距模組偵測該阻礙物的位置是否偏移該自走裝置預定位移路徑中央線，若判斷為肯定"Ｙ"，表示該阻礙物的位置偏移於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，若判斷為否定"Ｎ"，表示該阻礙物的位置正對於該自走裝置預定位移路徑中央線，則執行一「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟； 該「朝向偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向該阻礙物偏移量較小的一側轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則執行一「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟； 該「朝向一預設方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動」步驟，係由該控制模組經由該驅動機構驅動該自走裝置朝向一預設固定方向轉向，並沿該阻礙物邊緣移動，然後經由另一「是否可閃避阻礙物」判斷步驟，由該測距模組再次偵測該阻礙物位置，並由該控制模組確認可否閃避該阻礙物，若判斷為否定"Ｎ"，則重覆執行上一步驟，若判斷為肯定"Ｙ"，則亦執行該「移動一預設距離後停止於一暫停位置」步驟，由該驅動機構驅動該自走裝置移動一預設距離後停止於一暫停位置。

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