TWI736235B - 可移動式電子裝置及其操作方法 - Google Patents

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Abstract

一種可移動式電子裝置及其操作方法。可移動式電子裝置包括第一影像擷取器、第二影像擷取器、處理器以及光源產生器。第一影像擷取器用以擷取移動中的物體的影像，並依據影像以產生位置資訊。第二影像擷取器用以依據位置資訊以對物體進行取像並產生飛行時間感測資訊。處理器用以依據位置資訊以產生控制信號，並且依據飛行時間感測資訊以計算出相關於物體的深度資訊。光源產生器依據控制信號以對物體產生光束。

Description

可移動式電子裝置及其操作方法
本發明是有關於一種電子裝置，且特別是有關於一種可移動式電子裝置及其操作方法。
隨著科技的進步，通過無人機（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）來輔助專業人力執行任務，藉以提升工作效率，已成為諸多產業中的重要的趨勢。
由於無人機在進行飛行時，需要避免撞擊到其它障礙物，因此，通常會通過內建的感測器來對所述障礙物進行測距的動作，藉以偵測出與所述障礙物之間的距離。
然而，在習知的無人機的測距技術中，通常會存在著偵測距離不足且偵測所述障礙物的準確度較不精確等問題。因此，如何有效地提升無人機的偵測距離以及改善偵測所述障礙物的準確度，將是本領域相關技術人員的課題。
本發明提供一種可移動式電子裝置及其操作方法，能夠通過旋轉平臺的轉動，使光發射器可以朝著對應於移動中的物體的方向，並以窄視野的光束對所述物體進行投射，藉以提升可移動式電子裝置的偵測距離以及計算所述物體的深度資訊的準確度。
本發明的可移動式電子裝置包括第一影像擷取器、第二影像擷取器、處理器以及光源產生器。第一影像擷取器用以擷取移動中的物體的影像，並依據影像以產生位置資訊。第二影像擷取器接收位置資訊，用以依據位置資訊以對物體進行取像並產生飛行時間感測資訊。處理器耦接至第一影像擷取器以及第二影像擷取器，用以依據位置資訊以產生控制信號，並且依據飛行時間感測資訊以計算出相關於物體的深度資訊。光源產生器耦接至處理器，並依據控制信號以對物體產生光束。
在本發明的可移動式電子裝置的操作方法，包括：提供第一影像擷取器以擷取移動中的物體的影像，並依據影像以產生位置資訊；提供第二影像擷取器以依據位置資訊以對物體進行取像並產生飛行時間感測資訊；提供處理器以依據位置資訊產生控制信號，並且依據飛行時間感測資訊以計算出相關於物體的深度資訊；以及提供光源產生器以依據控制信號以對物體產生光束。
基於上述，本發明諸實施例所述可移動式電子裝置的光源產生器可依據第一影像擷取器所提供的位置資訊，而將旋轉平臺轉動至指定的位置或角度，並使光發射器能夠朝向指定的方向，以對移動中的物體產生具有窄視野的光束。如此一來，本發明的可移動式電子裝置可以有效地提升偵測物體的偵測距離以及偵測速度，並且有效地增加處理器計算相關於所述物體的深度資訊的準確度。
圖1是依照本發明一實施例的可移動式電子裝置的電路方塊示意圖。請參照圖1，可移動式電子裝置100包括第一影像擷取器110、第二影像擷取器120、光源產生器130以及處理器140。其中，本實施例的可移動式電子裝置100可例如為無人機（但並不限於此）。並且，在可移動式電子裝置100進行行進操作時，可移動式電子裝置100可以對移動中的物體進行偵測，以計算出與所述物體之間的距離，並藉以獲得相關於所述物體的深度資訊。
在本實施例中，第一影像擷取器110可用以偵測移動中的物體OBJ，以擷取所述物體OBJ的影像，並依據所述影像以獲得相關於所述物體OBJ的位置資訊LI。其中，所述位置資訊LI可以具有相關於所述物體OBJ的座標資訊以及所述物體OBJ的尺寸。
另一方面，在一些設計需求下（在一些實施例中），第一影像擷取器110可以耦接至第二影像擷取器120，並且第一影像擷取器110可以通過有線的傳輸方式來將位置資訊LI提供至第二影像擷取器120，以使第二影像擷取器120可依據位置資訊LI對所述物體OBJ進行取像動作（例如拍照），以獲得飛行時間感測資訊TOFSI。相對的，在另一些設計需求下（在另一些實施例中），第一影像擷取器110可以通過無線的傳輸方式來將位置資訊LI提供至第二影像擷取器120，以使第二影像擷取器120可依據位置資訊LI對物體OBJ進行取像動作，以獲得飛行時間感測資訊TOFSI。
處理器140耦接至第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120。處理器140可接收由第一影像擷取器110所產生的位置資訊LI，並且依據位置資訊LI以產生對應的控制信號CS。另外，處理器140亦可接收由第二影像擷取器120所產生的飛行時間感測資訊TOFSI，並且依據飛行時間感測資訊TOFSI以計算出相關於所述物體OBJ的深度資訊DEI。
光源產生器130耦接至處理器140。光源產生器130可以依據控制信號CS以對所述物體OBJ產生不同型態的光束BM。在本實施例中，光源產生器130可包括光發射器131以及旋轉平臺132。其中，旋轉平臺132耦接至處理器140，以接收控制信號CS，並且光發射器131可以被設置於旋轉平臺132上。
在本實施例中，處理器140可以通過控制信號CS以控制旋轉平臺132進行週期性地轉動，並使光發射器131能夠朝著位置資訊LI所指示的方向，以對所述物體OBJ產生光束BM。
值得一提的是，在本實施例中，第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120的相對位置可為固定，並且第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120可以朝著相同的方向以對所述物體OBJ進行掃描與取像。也就是說，本實施例的第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120之間的間距為固定的。
其中，在本實施例中，第一影像擷取器110可例如是顏色感測器（Color Sensor），而第二影像擷取器可例如是飛行時間感測器（Time of Flight Sensor），但本發明並不以此為限。
此外，本實施例的光發射器131可例如是垂直腔面發射雷射器（Vertical Cavity Surface Emitting Laser，VCSEL）、雷射二極體（Laser Diode）或者是發光二極體（Light Emitting Diode），但本發明並不以此為限。
關於可移動式電子裝置100的操作細節，詳細來說，當可移動式電子裝置100操作於待機模式（例如是可移動式電子裝置100尚未進行行進操作）時，可移動式電子裝置100可以先在原地通過第一影像擷取器110來對當前的畫面進行掃描。並且，處理器140可以預先對第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120進行校正動作。
舉例來說，在第一影像擷取器110對移動中的物體OBJ進行取像動作之前，可移動式電子裝置100可以通過第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120來預先對預設的校正版圖片（例如棋盤格影像）進行擷取動作，並且處理器140可依據第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120的擷取結果，以將第一影像擷取器110所擷取的畫面的原點位置對應至第二影像擷取器120所擷取的畫面的原點位置，藉以校正第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120之間的座標轉換的關係。
需注意到的是，第一影像擷取器110以及第二影像擷取器120的校正方式可以依照設計需求來決定。本領域具有通常知識者亦可應用所熟知用以對相機進行影像校正的技術來實施，本發明並不限制上述的校正方式。
接著，當可移動式電子裝置100操作於工作模式（例如是可移動式電子裝置100開始朝著某一方向進行行進操作）時，可移動式電子裝置100可先通過第一影像擷取器110依據環境光來對畫面中的區域進行掃描。而在進行掃描的過程中，當第一影像擷取器110於第一時間點擷取到所述物體OBJ的影像時，第一影像擷取器110會依據所述影像判斷出所述物體OBJ於第一時間點時位於第一座標位置。而當第一影像擷取器110於第一時間點之後的第二時間點擷取到所述物體OBJ的影像時，第一影像擷取器110會依據所述影像判斷出所述物體OBJ於第二時間點時位於第二座標位置。
接著，第一影像擷取器110可以通過將所述第二座標位置與所述第一座標位置進行相減，以進一步判斷出所述物體OBJ是否為移動中的物體OBJ。舉例來說，當第一影像擷取器110將所述第二座標位置與所述第一座標位置進行相減而獲得一差值時，表示所述物體OBJ的座標位置發生改變。此時，第一影像擷取器110可判斷出所述物體OBJ即為移動中的物體OBJ，並依據所擷取的影像而獲得相關於所述物體OBJ的位置資訊LI，且將位置資訊LI提供至第二影像擷取器120以及處理器140。
相對的，當第一影像擷取器110將所述第二座標位置與所述第一座標位置進行相減而未獲得所述差值時，表示所述物體OBJ的座標位置並未發生改變。此時，第一影像擷取器110可判斷出所述物體OBJ並非為移動中的物體OBJ，且持續地進行掃描。
其中，第一影像擷取器110偵測移動中所述物體OBJ的方式可以依照設計需求來決定。本領域具有通常知識者亦可應用所熟知用以對物體OBJ進行偵測的技術（例如，Mask_RCNN）來實施，本發明並不限制上述的偵測方式。
值得一提的是，在本實施例的光源產生器130中，旋轉平臺132可以具有一個或兩個致動器（例如馬達）。並且，在第一影像擷取器110擷取到移動中的所述物體OBJ的影像之後，光源產生器130會依據控制信號CS而通過這些致動器來轉動旋轉平臺132，使得光發射器131可以依據旋轉平臺132轉動的方向而朝著位置資訊LI所指示的方向，以對所述物體OBJ產生不同型態的光束BM。
對此，請同時參照圖1以及圖2A至圖2C，圖2A至圖2C是依照本發明一實施例說明圖1所示旋轉平臺在不同的轉動方向下，光發射器產生不同型態的光束的示意圖。舉例而言，在圖2A所示的應用情境中，當旋轉平臺132依據控制信號CS而通過所述致動器沿著y軸旋轉時，光發射器131可以依據旋轉平臺132轉動的方向，而朝著位置資訊LI所指示的方向，以對物體OBJ產生垂直線型光束BM1。
另一方面，在圖2B所示的應用情境中，當旋轉平臺132依據控制信號CS而通過這些致動器的其中之一沿著x軸旋轉，並且同時通過這些致動器的其中之另一沿著y軸旋轉時，光發射器131可以依據旋轉平臺132轉動的方向，而朝著位置資訊LI所指示的方向，以對物體OBJ產生單點光束BM2。
此外，在圖2C所示的應用情境中，當旋轉平臺132依據控制信號CS而通過所述致動器沿著x軸旋轉時，光發射器131可以依據旋轉平臺132轉動的方向，而朝著位置資訊LI所指示的方向，以對物體OBJ產生水平線型光束BM3。其中，上述的x軸、y軸以及z軸為三維空間。
也就是說，在本實施例中，光源產生器130可依據位置資訊LI以及控制信號CS而將旋轉平臺132轉動至指定的位置或角度，並使光發射器131能夠朝向指定的方向以對移動中的物體OBJ產生具有窄視野（Field Of View，FOV）的光束（亦即，光束BM1、BM2或BM3）。並且，本實施例的光發射器131可通過產生窄視野的光束而將投射至物體OBJ的光線集中，並利用旋轉平臺132的轉動而維持原先可投射至物體OBJ的範圍與區域。如此一來，本實施例的可移動式電子裝置100可以有效地提升偵測物體OBJ的偵測距離以及偵測速度。
另一方面，在第一影像擷取器110擷取到物體OBJ的影像之後，第二影像擷取器120可以依據位置資訊LI而朝著位置資訊LI所指示的方向，以通過發送電磁波信號IR至物體OBJ上，並通過接收由物體OBJ反射回的反射電磁波信號RIR來計算出物體OBJ與第二影像擷取器120之間的距離。其中，上述的電磁波信號可以是不可見光的信號（例如紅外線，但本發明並不限於此）。
舉例來說，在本實施例中，當第二影像擷取器120要進行影像擷取動作時，第二影像擷取器120可以發送電磁波信號IR。而電磁波信號IR在碰觸到物體OBJ之後，所產生的反射電磁波信號RIR則由第二影像擷取器120所接收。
接著，第二影像擷取器120可通過電磁波信號IR發射的時間點以及接收到反射電磁波信號RIR的時間點的時間差，以計算出電磁波信號IR以及反射電磁波信號RIR的飛行時間，並可藉此計算出物體OBJ與第二影像擷取器120之間的距離，以對應地產生出飛行時間感測資訊TOFSI至處理器140。藉此，處理器140可依據飛行時間感測資訊TOFSI而進一步的計算出相關於物體OBJ的深度資訊DEI。
順帶一提的是，由於本實施例的光發射器131可以對移動中的物體OBJ產生具有窄視野的光束，使得第二影像擷取器120在對移動中的物體OBJ進行取像動作時，能夠擷取到較為清晰的影像畫面。因此，在光發射器131對移動中的物體OBJ產生具有窄視野的光束的情況下，可以有效地增加處理器140計算相關於物體OBJ的深度資訊DEI的準確度。
圖3是依照本發明一實施例的可移動式電子裝置的操作方法的流程圖。請同時參照圖1以及圖3，在步驟S310中，提供第一影像擷取器以擷取移動中的物體的影像，並依據影像以產生位置資訊。在步驟S320中，提供第二影像擷取器以依據位置資訊以對物體進行取像並產生飛行時間感測資訊。
在步驟S330中，提供處理器以依據位置資訊產生控制信號，並且依據飛行時間感測資訊以計算出相關於物體的深度資訊。在步驟S340中，提供光源產生器以依據控制信號以對物體產生光束。
關於本實施例各步驟的實施細節，在前述的多個實施例都有詳盡的說明，以下恕不多贅述。
綜上所述，本發明諸實施例所述可移動式電子裝置的光源產生器可依據第一影像擷取器所提供的位置資訊，而將旋轉平臺轉動至指定的位置或角度，並使光發射器能夠朝向指定的方向，以對移動中的物體產生具有窄視野的光束。如此一來，本發明的可移動式電子裝置可以有效地提升偵測物體的偵測距離以及偵測速度，並且有效地增加處理器計算相關於所述物體的深度資訊的準確度。
100:可移動式電子裝置 110:第一影像擷取器 120:第二影像擷取器 130:光源產生器 131:光發射器 132:旋轉平臺 140:處理器 BM、BM1～BM3:光束 CS:控制信號 DEI:深度資訊 IR:電磁波信號 LI:位置資訊 OBJ:物體 RIR:反射電磁波信號 S310～S340:步驟 TOFSI:飛行時間感測資訊
圖1是依照本發明一實施例的可移動式電子裝置的電路方塊（Circuit Block）示意圖。 圖2A至圖2C是依照本發明一實施例說明圖1所示旋轉平臺在不同的轉動方向下，光發射器產生不同型態的光束的示意圖。 圖3是依照本發明一實施例的可移動式電子裝置的操作方法的流程圖。
100:可移動式電子裝置
110:第一影像擷取器
120:第二影像擷取器
130:光源產生器
131:光發射器
132:旋轉平臺
140:處理器
BM:光束
CS:控制信號
DEI:深度資訊
IR:電磁波信號
LI:位置資訊
OBJ:物體
RIR:反射電磁波信號
TOFSI:飛行時間感測資訊

Claims (18)

  1. 一種可移動式電子裝置，包括： 第一影像擷取器，用以擷取移動中的物體的影像，並依據所述影像以產生位置資訊； 第二影像擷取器，接收所述位置資訊，用以依據所述位置資訊以對所述物體進行取像並產生飛行時間感測資訊； 處理器，耦接至所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器，用以依據所述位置資訊以產生控制信號，並且依據所述飛行時間感測資訊以計算出相關於所述物體的深度資訊；以及 光源產生器，耦接至所述處理器，並依據所述控制信號以對所述物體產生光束。
  2. 如請求項1所述的可移動式電子裝置，其中所述光源產生器還包括： 旋轉平臺，耦接至所述處理器，以受控於所述控制信號；以及 光發射器，設置於所述旋轉平臺， 其中，所述處理器通過所述控制信號以控制所述旋轉平臺進行週期性地轉動，並使所述光發射器朝向所述位置資訊所指示的方向以對所述物體產生所述光束。
  3. 如請求項2所述的可移動式電子裝置，其中所述旋轉平臺依據所述控制信號使所述光發射器對所述物體產生線型光束或者單點光束。
  4. 如請求項2所述的可移動式電子裝置，其中所述光發射器為垂直腔面發射雷射器。
  5. 如請求項1所述的可移動式電子裝置，其中所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器相對位置固定，並朝著相同的方向以對所述物體進行取像。
  6. 如請求項1所述的可移動式電子裝置，其中所述第二影像擷取器還用以對所述物體發射電磁波信號， 其中，所述電磁波信號由所述物體反射產生反射電磁波信號，所述反射電磁波信號由所述第二影像擷取器接收並通過計算所述反射電磁波信號的飛行時間來產生所述飛行時間感測資訊。
  7. 如請求項1所述的可移動式電子裝置，其中所述第一影像擷取器為顏色感測器，所述第二影像擷取器為飛行時間感測器。
  8. 如請求項1所述的可移動式電子裝置，其中在所述第一影像擷取器擷取移動中的所述物體的所述影像之前，所述處理器預先對所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器進行校正動作。
  9. 如請求項8所述的可移動式電子裝置，其中所述可移動式電子裝置通過所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器來對校正版圖片進行擷取動作，並且所述處理器依據所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器的擷取結果，以校正所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器之間的座標轉換的關係。
  10. 一種可移動式電子裝置的操作方法，包括： 提供第一影像擷取器以擷取移動中的物體的影像，並依據所述影像以產生位置資訊； 提供第二影像擷取器以依據所述位置資訊以對所述物體進行取像並產生飛行時間感測資訊； 提供處理器以依據所述位置資訊產生控制信號，並且依據所述飛行時間感測資訊以計算出相關於所述物體的深度資訊；以及 提供光源產生器以依據所述控制信號以對所述物體產生光束。
  11. 如請求項10所述的操作方法，其中提供所述光源產生器以依據所述控制信號以對所述物體產生所述光束的步驟包括： 提供旋轉平臺以受控於所述控制信號；以及 由所述處理器通過所述控制信號以控制所述旋轉平臺進行週期性地轉動，使設置於所述旋轉平臺的光發射器朝向所述位置資訊所指示的方向以對所述物體產生所述光束。
  12. 如請求項11所述的操作方法，其中由所述處理器通過所述控制信號以控制所述旋轉平臺進行週期性地轉動，使設置於所述旋轉平臺的所述光發射器朝向所述位置資訊所指示的方向以對所述物體產生所述光束的步驟包括： 由所述旋轉平臺依據所述控制信號使所述光發射器對所述物體產生線型光束或者單點光束。
  13. 如請求項11所述的操作方法，其中所述光發射器為垂直腔面發射雷射器。
  14. 如請求項10所述的操作方法，其中所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器相對位置固定，並朝著相同的方向以對所述物體進行取像。
  15. 如請求項10所述的操作方法，其中提供所述第二影像擷取器以依據所述位置資訊以對所述物體進行取像並產生所述飛行時間感測資訊的步驟包括： 由所述第二影像擷取器對所述物體發射電磁波信號，其中所述電磁波信號由所述物體反射產生反射電磁波信號；以及 由所述第二影像擷取器接收所述反射電磁波信號並通過計算所述反射電磁波信號的飛行時間來產生所述飛行時間感測資訊。
  16. 如請求項10所述的操作方法，其中所述第一影像擷取器為顏色感測器，所述第二影像擷取器為飛行時間感測器。
  17. 如請求項10所述的操作方法，其中在提供所述第一影像擷取器以擷取移動中的所述物體的所述影像，並依據所述影像以產生所述位置資訊的步驟之前還包括： 由所述處理器預先對所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器進行校正動作。
  18. 如請求項17所述的操作方法，其中由所述處理器預先對所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器進行校正動作的步驟包括： 由所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器來對校正版圖片進行擷取動作；以及 由所述處理器依據所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器的擷取結果，以校正所述第一影像擷取器以及所述第二影像擷取器之間的座標轉換的關係。
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