TWI735367B - 測速方法、電子設備及儲存介質 - Google Patents

測速方法、電子設備及儲存介質 Download PDF

Info

Publication number
TWI735367B
TWI735367B TW109137705A TW109137705A TWI735367B TW I735367 B TWI735367 B TW I735367B TW 109137705 A TW109137705 A TW 109137705A TW 109137705 A TW109137705 A TW 109137705A TW I735367 B TWI735367 B TW I735367B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
transmission parameter
image
size
processed
pixel
Prior art date
Application number
TW109137705A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202202845A (zh
Inventor
楊昆霖
侯軍
伊帥
Original Assignee
大陸商上海商湯智能科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大陸商上海商湯智能科技有限公司 filed Critical 大陸商上海商湯智能科技有限公司
Application granted granted Critical
Publication of TWI735367B publication Critical patent/TWI735367B/zh
Publication of TW202202845A publication Critical patent/TW202202845A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/161—Detection; Localisation; Normalisation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30196—Human being; Person
    • G06T2207/30201—Face

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本發明公開了一種測速方法、電子設備及儲存介質。該方法包括：獲取第一待處理圖像和第二待處理圖像；所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像均包括第一物件；獲取所述第一物件在所述第一待處理圖像中的第一位置、所述第一物件在所述第二待處理圖像中的第二位置和第一移動距離的第一透射參數；依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度；所述移動時間依據所述第一待處理圖像的時間戳記和所述第二待處理圖像的時間戳記得到。

Description

測速方法、電子設備及儲存介質
本發明關於電腦技術領域，尤其關於一種測速方法、電子設備及儲存介質。
隨著電腦視覺技術的發展，電腦視覺技術的應用越來越廣，眾多應用之中包括基於電腦視覺技術測量物件(比如，人和物)的移動速度。
在相關技術中，通過基於物件在圖像中的移動距離和物件的移動時間，得到物件的移動速度。但由於圖像中的移動距離與物件的物理移動距離之間存在較大的差異，導致得到物件的移動速度的精度低。
本發明提供一種測速方法、電子設備及儲存介質。
第一方面，提供了一種測速方法，所述方法包括：獲取第一待處理圖像和第二待處理圖像；其中，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像均包括第一物件；獲取 所述第一物件在所述第一待處理圖像中的第一位置、所述第一物件在所述第二待處理圖像中的第二位置和第一移動距離的第一透射參數；其中，所述第一移動距離為所述第一位置與所述第二位置之間的距離；所述第一透射參數表徵所述第一移動距離與第一物理距離之間的轉換關係；所述第一物理距離為所述第一移動距離對應的物理距離；所述第一物理距離與所述第一位置在所述第一待處理圖像中的尺度呈負相關，和/或，所述第一物理距離與所述第二位置在所述第二待處理圖像中的尺度呈負相關；依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度；其中，所述移動時間依據所述第一待處理圖像的時間戳記和所述第二待處理圖像的時間戳記得到。
在該方面中，由於第一透射參數攜帶第一位置的尺度資訊和/或第二位置的尺度資訊。測速裝置依據第一透射參數、第一移動距離和移動時間得到第一物件的速度，可提高速度的精度。
結合本發明任一實施方式，所述依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度，包括：依據所述第一透射參數和所述第一移動距離，得到第二移動距離；依據所述第二移動距離和所述移動時間，得到所述速度。
結合本發明任一實施方式，所述獲取所述第一移動距離的第一透射參數，包括：獲取第三位置的第二透射參 數；其中，所述第三位置為所述第一位置與所述第二位置連線上的位置；所述第二透射參數表徵第一像素點的尺寸與第一物點的尺寸之間的轉換關係；所述第一像素點為依據所述第三位置在所述第一待處理圖像中確定的像素點，所述第一像素點或為依據所述第三位置在所述第二待處理圖像中確定的像素點；所述第一物點為所述第一像素點對應的物點；第一比值與所述第一像素點在圖像中的尺度呈負相關；所述第一比值為所述第一像素點的尺寸與所述第一物點的尺寸之間的比值；依據所述第二透射參數，得到所述第一透射參數；其中，所述第一透射參數與所述第二透射參數呈正相關。
結合本發明任一實施方式，所述第三位置為所述第一位置與所述的第二位置之間的中間位置。
結合本發明任一實施方式，所述獲取第三位置的第二透射參數，包括：對所述第一待處理圖像進行物體檢測處理，得到第一物體框的位置和第二物體框的位置；其中，所述第一物體框包含第一物體；所述第二物體框包含第二物體；依據所述第一物體框的位置得到所述第一物體的第一尺寸，依據所述第二物體框的位置得到所述第二物體的第二尺寸；依據所述第一尺寸和第三尺寸得到第三透射參數，依據所述第二尺寸和第四尺寸得到第四透射參數；其中，所述第三尺寸為所述第一物體的物理尺寸；所述第三透射參數表徵第五尺寸與第六尺寸之間的轉換關係；所述第五尺寸為第二像素點的尺寸；所述第二像素點在所述第 一待處理圖像中的位置依據所述第一物體框的位置確定；所述第六尺寸為所述第二像素點對應的物點的尺寸；所述第四尺寸為所述第二物體的物理尺寸；所述第四透射參數表徵第七尺寸與第八尺寸之間的轉換關係；所述第七尺寸為第三像素點的尺寸；所述第三像素點在所述第二待處理圖像中的位置依據所述第二物體框的位置確定；所述第八尺寸為所述第三像素點對應的物點的尺寸；對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述第一待處理圖像的透射參數圖；第九尺寸與第十尺寸之間的轉換關係依據所述透射參數圖中的第一像素值確定；所述第九尺寸為所述第一待處理圖像中的第四像素點的尺寸；所述第十尺寸為所述第四像素點對應的物點的尺寸；所述第一像素值為第五像素點的像素值；所述第五像素點為所述透射參數圖中與所述第四像素點對應的像素點；依據所述透射參數圖中與所述第三位置對應的像素值，得到所述第二透射參數。
結合本發明任一實施方式，在所述對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述待處理圖像的透射參數圖之前，所述方法還包括：獲取置信度映射；其中，所述置信度映射表徵物體類型與透射參數的置信度之間的映射；依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度；所述對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述待處理圖像的透射參數圖，包括：依據 所述第一置信度和所述第三透射參數，得到第五透射參數；其中，所述第五透射參數與所述第一置信度呈正相關；對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
結合本發明任一實施方式，在所述依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度之前，所述方法還包括：對所述第一物體框內的像素點區域進行特徵提取處理，得到特徵資料；依據所述特徵資料，得到所述第一物體的分數；其中，所述分數與所述第一物體的尺寸的置信度呈正相關；所述依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度，包括：依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第二置信度；依據所述分數與所述第二置信度，得到所述第一置信度；其中，所述第一置信度與所述分數呈相關。
結合本發明任一實施方式，所述依據所述第一置信度和所述第三透射參數，得到第五透射參數，包括：確定所述第一置信度與所述第三透射參數的乘積，得到所述第五透射參數。
結合本發明任一實施方式，在所述對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖之前，所述方法還包括：獲取所述第一待處理圖像的深度圖像；依據所述深度圖像，得到所述第二像素點的第一深度資訊以及所述第三像素點的第二深度資訊；依 據所述第一深度資訊和所述第五透射參數得到第一資料點，依據所述第二深度資訊和所述第四透射參數得到第二資料點；所述對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖，包括：對所述第一資料點和所述第二資料點進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
結合本發明任一實施方式，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像由同一成像設備採集得到，且所述成像設備在採集所述第一待處理圖像的過程中的位姿與所述成像設備在採集所述第二待處理圖像的過程中的位姿相同。
結合本發明任一實施方式，所述第一物件為人物物件；所述人物物件屬於監測人群，所述方法還包括：在所述速度未超過安全速度閾值的情況下，獲取所述成像設備的位置；向終端發送包含所述位置的告警指令；其中，所述告警指令用於指示所述終端輸出所述監測人群的人群密度過大的告警資訊。
第二方面，提供了一種測速裝置，所述裝置包括：第一獲取單元，用於獲取第一待處理圖像和第二待處理圖像；其中，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像均包括第一物件；第二獲取單元，用於獲取所述第一物件在所述第一待處理圖像中的第一位置、所述第一物件在所述第二待處理圖像中的第二位置和第一移動距離的第一透射參數；其中，所述第一移動距離為所述第一位置與所述 第二位置之間的距離；所述第一透射參數表徵所述第一移動距離與第一物理距離之間的轉換關係；所述第一物理距離為所述第一移動距離對應的物理距離；所述第一物理距離與所述第一位置在所述第一待處理圖像中的尺度呈負相關，和/或，所述第一物理距離與所述第二位置在所述第二待處理圖像中的尺度呈負相關；第一處理單元，用於依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度；其中，所述移動時間依據所述第一待處理圖像的時間戳記和所述第二待處理圖像的時間戳記得到。
結合本發明任一實施方式，所述第一處理單元，用於：依據所述第一透射參數和所述第一移動距離，得到第二移動距離；依據所述第二移動距離和所述移動時間，得到所述速度。
結合本發明任一實施方式，所述第二獲取單元，用於：獲取第三位置的第二透射參數；其中，所述第三位置為所述第一位置與所述第二位置連線上的位置；所述第二透射參數表徵第一像素點的尺寸與第一物點的尺寸之間的轉換關係；所述第一像素點為依據所述第三位置在所述第一待處理圖像中確定的像素點，所述第一像素點或為依據所述第三位置在所述第二待處理圖像中確定的像素點；所述第一物點為所述第一像素點對應的物點；第一比值與所述第一像素點在圖像中的尺度呈負相關；所述第一比值為所述第一像素點的尺寸與所述第一物點的尺寸之間的 比值；依據所述第二透射參數，得到所述第一透射參數；其中，所述第一透射參數與所述第二透射參數呈正相關。
結合本發明任一實施方式，所述第三位置為所述第一位置與所述的第二位置之間的中間位置。
結合本發明任一實施方式，所述第二獲取單元，用於：對所述第一待處理圖像進行物體檢測處理，得到第一物體框的位置和第二物體框的位置；其中，所述第一物體框包含第一物體；所述第二物體框包含第二物體；依據所述第一物體框的位置得到所述第一物體的第一尺寸，依據所述第二物體框的位置得到所述第二物體的第二尺寸；依據所述第一尺寸和第三尺寸得到第三透射參數，依據所述第二尺寸和第四尺寸得到第四透射參數；其中，所述第三尺寸為所述第一物體的物理尺寸；所述第三透射參數表徵第五尺寸與第六尺寸之間的轉換關係；所述第五尺寸為第二像素點的尺寸；所述第二像素點在所述第一待處理圖像中的位置依據所述第一物體框的位置確定；所述第六尺寸為所述第二像素點對應的物點的尺寸；所述第四尺寸為所述第二物體的物理尺寸；所述第四透射參數表徵第七尺寸與第八尺寸之間的轉換關係；所述第七尺寸為第三像素點的尺寸；所述第三像素點在所述第二待處理圖像中的位置依據所述第二物體框的位置確定；所述第八尺寸為所述第三像素點對應的物點的尺寸；對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述第一待處理圖像的透射參數圖；第九尺寸與第十尺寸之間的轉換關係依 據所述透射參數圖中的第一像素值確定；所述第九尺寸為所述第一待處理圖像中的第四像素點的尺寸；所述第十尺寸為所述第四像素點對應的物點的尺寸；所述第一像素值為第五像素點的像素值；所述第五像素點為所述透射參數圖中與所述第四像素點對應的像素點；依據所述透射參數圖中與所述第三位置對應的像素值，得到所述第二透射參數。
結合本發明任一實施方式，所述第一獲取單元，還用於在所述對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述待處理圖像的透射參數圖之前，獲取置信度映射；其中，所述置信度映射表徵物體類型與透射參數的置信度之間的映射；所述測速裝置還包括：第二處理單元，用於依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度；所述第二獲取單元，用於：依據所述第一置信度和所述第三透射參數，得到第五透射參數；其中，所述第五透射參數與所述第一置信度呈正相關；對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
結合本發明任一實施方式，所述測速裝置還包括：第三處理單元，用於在所述依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度之前，對所述第一物體框內的像素點區域進行特徵提取處理，得到特徵資料；第四處理單元，用於依據所述特徵資料，得到所述第一物體的分數；其中，所述分數與所述第 一物體的尺寸的置信度呈正相關；所述第二處理單元，用於：依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第二置信度；依據所述分數與所述第二置信度，得到所述第一置信度；其中，所述第一置信度與所述分數呈相關。
結合本發明任一實施方式，所述第二獲取單元，用於：確定所述第一置信度與所述第三透射參數的乘積，得到所述第五透射參數。
結合本發明任一實施方式，所述第一獲取單元，還用於在所述對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖之前，獲取所述第一待處理圖像的深度圖像；所述第二獲取單元，還用於：依據所述深度圖像，得到所述第二像素點的第一深度資訊以及所述第三像素點的第二深度資訊；依據所述第一深度資訊和所述第五透射參數得到第一資料點，依據所述第二深度資訊和所述第四透射參數得到第二資料點；所述第二獲取單元，還用於：對所述第一資料點和所述第二資料點進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
結合本發明任一實施方式，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像由同一成像設備採集得到，且所述成像設備在採集所述第一待處理圖像的過程中的位姿與所述成像設備在採集所述第二待處理圖像的過程中的位姿相同。
結合本發明任一實施方式，所述第一物件為人物物 件；所述人物物件屬於監測人群，所述第一獲取單元，還用於在所述速度未超過安全速度閾值的情況下，獲取所述成像設備的位置；所述測速裝置還包括：發送單元，用於向終端發送包含所述位置的告警指令；其中，所述告警指令用於指示所述終端輸出所述監測人群的人群密度過大的告警資訊。
第三方面，提供了一種處理器，所述處理器用於執行如上述第一方面及其任意一種可能實現的方式的方法。
第四方面，提供了一種電子設備，包括：處理器、發送裝置、輸入裝置、輸出裝置和記憶體，所述記憶體用於儲存電腦程式代碼，所述電腦程式代碼包括電腦指令，在所述處理器執行所述電腦指令的情況下，所述電子設備執行如上述第一方面及其任意一種可能實現的方式的方法。
第五方面，提供了一種電腦可讀儲存介質，所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦程式，所述電腦程式包括程式指令，在所述程式指令被處理器執行的情況下，使所述處理器執行如上述第一方面及其任意一種可能實現的方式的方法。
第六方面，提供了一種電腦程式產品，所述電腦程式產品包括電腦程式或指令，在所述電腦程式或指令在電腦上運行的情況下，使得所述電腦執行上述第一方面及其任一種可能的實現方式的方法。
應當理解的是，以上的一般描述和後文的細節描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本發明。
1:測速裝置
11:第一獲取單元
12:第二獲取單元
13:第一處理單元
14:第二處理單元
15:第三處理單元
16:第四處理單元
17:發送單元
2:測速裝置
21:處理器
22:記憶體
23:輸入裝置
24:輸出裝置
301~303:步驟
401~405:步驟
為了更清楚地說明本發明實施例或背景技術中的技術方案，下面將對本發明實施例或背景技術中所需要使用的附圖進行說明。
此處的附圖被併入說明書中並構成本說明書的一部分，這些附圖示出了符合本發明的實施例，並與說明書一起用於說明本發明的技術方案。
圖1為本發明實施例提供的一種人群圖像示意圖；圖2為本發明實施例提供的一種像素座標系示意圖；圖3為本發明實施例提供的一種測速方法的流程示意圖；圖4為本發明實施例提供的另一種測速方法的流程示意圖；圖5為本發明實施例提供的一種球門示意圖；圖6為本發明實施例提供的一種測速裝置的結構示意圖；圖7為本發明實施例提供的一種測速裝置的硬體結構示意圖。
為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
本發明的說明書和申請專利範圍及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用於區別不同物件，而不是用於描述特定順序。此外，術語“包括”和“具有”以及它們任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備沒有限定於已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對於這些過程、方法、產品或設備固有的其他步驟或單元。
應當理解，在本發明中，“至少一個(項)”是指一個或者多個，“多個”是指兩個或兩個以上，“至少兩個(項)”是指兩個或三個及三個以上，“和/或”，用於描述關聯物件的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同時存在A和B三種情況，其中A，B可以是單數或者複數。字元“/”可表示前後關聯物件是一種“或”的關係，是指這些項中的任意組合，包括單項(個)或複數項(個)的任意組合。 例如，a，b或c中的至少一項(個)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是單個，也可以是多個。字元“/”還可表示數學運算中的除號，例如，a/b=a除以b；6/3=2。“以下至少一項(個)”或其類似表達。
在本文中提及(實施例)意味著，結合實施例描述的特定特徵、結構或特性可以包含在本發明的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現該短語並不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領域技術人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結合。
首先對下文將要出現的一些概念進行定義。本發明實施例中，物點指真實世界下的點、物理距離指真實世界下的距離、物理尺寸指真實世界下的尺寸。
物點與圖像中像素點對應。例如，使用相機對桌子進行拍攝得到圖像A。桌子包括物點a，圖像A中的像素點b由物點a成像得到，那麼物點a與像素點b對應。
物理區域與圖像中的像素點區域對應。例如，使用相機對籃球場進行拍攝得到圖像B。圖像A中的像素點區域c由籃球場成像得到，那麼籃球場與像素點區域c對應。
本發明實施例中，近處的物體在圖像中尺度大，遠處的物體在圖像中尺度小。本發明實施例中的“遠”指圖像中物體對應的真實物體與採集上述圖像的成像設備之間 的距離遠，“近”指圖像中物體對應的真實物體與採集上述圖像的成像設備之間的距離近。
在圖像中，像素點的尺度與該像素點對應的物點的尺寸呈正相關。具體而言，像素點在圖像中的尺度越大，與該像素點對應的物點的尺寸就越大。例如，圖像A包含像素點a和像素點b，其中，與像素點a對應的物點為物點1，與像素點b對應的物點為物點2。若像素點a在圖像A中的尺度比像素點b在圖像A中的尺度大，則物點1的尺寸比物點2的尺寸大。
在圖像中，位置的尺度指在該位置處的物體的尺寸與該物體的物理尺寸之間的比值。例如，在圖1中，由於人物A所處位置的尺度比人物B所處位置的尺度大，且人與人之間的尺寸差異較小(即不同人的物理尺寸之間的差異較小)，人物A覆蓋的像素點區域的面積比人物B覆蓋的像素點區域的面積大。
本發明實施例中，圖像中的位置均指圖像的像素座標下的位置。本發明實施例中的像素座標系的橫座標用於表示像素點所在的列數，像素座標系下的縱座標用於表示像素點所在的行數。例如，在圖2所示的圖像中，以圖像的左上角為座標原點O、平行於圖像的行的方向為X軸的方向、平行於圖像的列的方向為Y軸的方向，構建像素座標系為XOY。橫座標和縱座標的單位均為像素點。例如，圖2中的像素點A11的座標為(1，1)，像素點A23的座標為(3，2)，像素點A42的座標為(2，4)，像素 點A34的座標為(4，3)。
本發明實施例的執行主體為測速裝置。在一些可能的實現方式中，測速裝置可以是以下中的一種：手機、電腦、伺服器、平板電腦。下面結合本發明實施例中的附圖對本發明實施例進行描述。
下面結合本發明實施例中的附圖對本發明實施例進行描述。請參閱圖3，圖3是本發明實施例提供的一種測速方法的流程示意圖。
301、獲取第一待處理圖像和第二待處理圖像，其中，上述第一待處理圖像和上述第二待處理圖像均包括第一物件。
本發明實施例中，第一待處理圖像和第二待處理圖像均可以包含任意內容。例如，第一待處理圖像可以包含人物；第一待處理圖像也可以包含道路和汽車人頭。第二待處理圖像可以包含人物；第二待處理圖像也可以包含動物。本發明對第一待處理圖像所包含的內容和第二待處理圖像所包含的內容不做限定。
本發明實施例中，第一物件可以是以下中的一種：人物、物體。例如，第一物件可以是人；第一物件也可以是汽車；第一物件還可以是動物。
第一待處理圖像和第二待處理圖像均包含第一物件。例如，第一待處理圖像包含張三，第二待處理圖像也包含張三。又例如，第一待處理圖像和第二待處理圖像均包含車輛a。
在一種獲取第一待處理圖像的實現方式中，測速裝置接收使用者通過輸入元件輸入的第一待處理圖像。上述輸入元件包括：鍵盤、滑鼠、觸控屏、觸控板和音頻輸入器等。
在另一種獲取第一待處理圖像的實現方式中，測速裝置接收第一終端發送的第一待處理圖像。在一些可能的實現方式中，第一終端可以是以下任意一種：手機、電腦、平板電腦、伺服器或可穿戴設備。
在又一種獲取第一待處理圖像的實現方式中，測速裝置轉載有攝影元件，其中，攝影元件包括攝影頭。測速裝置通過使用攝影元件採集圖像獲取第一待處理圖像。
在又一種獲取第一待處理圖像的實現方式中，測速裝置從獲取到的視頻流中選取一幀圖像作為第一待處理圖像。
在一種獲取第二待處理圖像的實現方式中，測速裝置接收使用者通過輸入元件輸入的第二待處理圖像。上述輸入元件包括：鍵盤、滑鼠、觸控屏、觸控板和音頻輸入器等。
在另一種獲取第二待處理圖像的實現方式中，測速裝置接收第二終端發送的第二待處理圖像。在一些可能的實現方式中，第二終端可以是以下任意一種：手機、電腦、平板電腦、伺服器或可穿戴設備。
在又一種獲取第二待處理圖像的實現方式中，測速裝置轉載有攝影元件，其中，攝影元件包括攝影頭。測速 裝置通過使用攝影元件採集圖像獲取第二待處理圖像。
在又一種獲取第二待處理圖像的實現方式中，測速裝置從獲取到的視頻流中選取一幀圖像作為第二待處理圖像。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，測速裝置與監控攝影頭之間具有通信連接。測速裝置通過該通信連接獲取監控攝影頭採集到的監控視頻流，並從該監控視頻流中選取兩幀圖像，分別作為第一待處理圖像和第二待處理圖像。
302、獲取上述第一物件在上述第一待處理圖像中的第一位置、上述第一物件在上述第二待處理圖像中的第二位置和第一移動距離的第一透射參數。
本發明實施例中，第一物件在第一待處理圖像中的位置可以是包含第一物件的物件框在第一待處理圖像中的位置；第一物件在第一待處理圖像中的位置可以是第一物件所覆蓋的像素點區域內的像素點在第一待處理圖像中的位置。第一物件在第二待處理圖像中的位置可以是包含第一物件的物件框在第二待處理圖像中的位置；第一物件在第二待處理圖像中的位置可以是第一物件所覆蓋的像素點區域內的像素點在第二待處理圖像中的位置。
本發明實施例中，第一移動距離為第一位置與第二位置之間的距離，即第一移動距離為像素座標系下的距離。例如，第一位置為(3，5)，即第一物件在第一待處理圖像中的位置為(3，5)；第二位置為(7，8)，即第一 物件在第二待處理圖像中的位置為(7，8)。此時，第一移動距離為：
Figure 109137705-A0305-02-0021-1
。
本發明實施例中，物理距離(包括上述第一物理距離)指真實世界下的距離。第一移動距離對應的物理距離為第一物理距離。第一透射參數表徵第一移動距離與第一物理距離之間的轉換關係。例如，假設：第一待處理圖像的時間戳記為t 1，第二待處理圖像的時間戳記為t 2，第一物件為張三。若測速裝置依據第一位置和第二位置得到的第一移動距離為d 1，測速裝置使用第一透射參數可將d 1轉換為，張三在t 1至t 2內在真實世界下的移動距離(即第一物理距離)。在一些可能的實現方式中，第一透射參數為第一移動距離與第一物理距離之間的比值。
本發明實施例中，第一物理距離與第一位置在第一待處理圖像中的尺度呈負相關，和/或，第一物理距離與第二位置在第二待處理圖像中的尺度呈負相關。該相關性關係包括以下至少一種情況：(1)測速裝置依據第一移動距離和第一透射參數得到的第一物理距離，與第一位置在第一待處理圖像中的尺度呈負相關；(2)測速裝置依據第一移動距離和第一透射參數得到的第一物理距離，與第二位置在第二待處理圖像中的尺度呈負相關；(3)測速裝置依據第一移動距離和第一透射參數得到的第一物理距離，與第一位置在第一待處理圖像中的尺度 呈負相關，且該第一物理距離與第二位置在第二待處理圖像中的尺度呈負相關。
303、依據上述第一移動距離、上述第一透射參數和移動時間，得到上述第一物件的速度。
本發明實施例中，移動時間為第一物件的移動第一移動距離所消耗的時間。測速裝置依據第一待處理圖像的時間戳記和第二待處理圖像的時間戳記，可得到的該移動時間。
在一種可能實現的方式中，將第一待處理圖像的時間戳記和第二待處理圖像的時間戳記中小的時間戳記稱為小時間戳記，將第一待處理圖像的時間戳記和第二待處理圖像的時間戳記中大的時間戳記稱為大時間戳記。移動時間的起始時間為小時間戳記、移動時間的終止時間為大時間戳記。例如，第一待處理圖像的時間戳記為2020年6月27日16點54分30秒，第二待處理圖像的時間戳記為2020年6月27日16點54分33秒。此時，小時間戳記為2020年6月27日16點54分30秒，大時間戳記為2020年6月27日16點54分33秒。
本發明實施例中，第一物件的速度為第一物件在真實世界下的速度。在一種得到第一物件的速度的實現方式中，測速裝置依據第一透射參數和第一移動距離得到第一物件在真實世界下的移動距離(下文將稱為第二移動距離)。測速裝置依據第一物理移動距離和移動時間，可得到第一物件的速度。例如，假設第一透射參數表徵第一移 動距離與第一物理距離之間比值，第一透射參數為0.1釐米，第一移動距離為10，移動時間為0.5秒。測速裝置依據下式可得到第二移動距離：10/0.1釐米=100釐米=1米。測速裝置依據下式可得到第一物件在真實世界下的速度：1/0.5米/秒=2米/秒。
在另一種可能實現的方式中，測速裝置依據第一移動距離和移動時間得到第一物件在圖像中的速度(下文將稱為虛擬速度)。測速裝置依據虛擬速度和第一透射參數得到第一物件的在真實世界下的速度。
由於第一透射參數攜帶第一位置的尺度資訊和/或第二位置的尺度資訊。測速裝置依據第一透射參數、第一移動距離和移動時間得到第一物件的速度，可提高速度的精度。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，測速裝置通過執行以下步驟獲取第一透射參數。
1、獲取第三位置的第二透射參數。
本發明實施例中，第三位置為第一位置與第二位置連線上的位置。應理解，雖然第一位置為第一待處理圖像中的位置，第二位置為第二待處理圖像中的位置，但由於在本發明實施例中，第一待處理圖像的像素座標系與第二待處理圖像的像素座標系相同，測速裝置依據第一位置和第二位置，可確定像素座標系下的第三位置。第三位置可以是第一待處理圖像中的位置，第三位置也可以是第二待處理圖像中的位置。例如，第一位置為(3，4)，第二位 置為(7，8)。假設第三位置為第一位置與第二位置的中間位置：(5，6)。此時，第三位置可表示第一待處理圖像中處於第5行第6列的像素點，第三位置也表示第二待處理圖像中處於第5行第6列的像素點。
本發明實施例中，測速裝置可依據第三位置在第一待處理圖像中確定像素點，測速裝置也可以第三位置在第二待處理圖像中確定像素點。將測速裝置依據第三位置確定的像素點稱為第一像素點，第二透射參數表徵第一像素點的尺寸與第一物點的尺寸之間的轉換關係，其中，第一物點為第一像素點對應的物點。例如，第二透射參數表徵第一像素點的長與第一物點的長之間的轉換關係。又例如第二透射參數表徵第一像素點的高與第一物點的高之間的轉換關係。再例如，第二透射參數表徵第一像素點的寬與第一物點的寬之間的轉換關係。
將第一像素點的尺寸與第一物點的尺寸之間的比值稱為第一比值，本發明實施例中，第一比值與第一像素點在圖像中的尺度呈負相關。例如，第一像素點屬於第一待處理圖像，假設第一比值為第一像素點的長與第一物點的比值，則第一像素點在第一待處理圖像中的尺度越大，第一比值越小。考慮到第一待處理圖像中任意兩個像素點的長均相同，也就是說，第一像素點的長是不變的，那麼第一像素點的尺度越大，第一物點的長就越小，即第一物點的尺寸與第一像素點的尺度呈負相關。
又例如，假設第一比值為第一像素點的長與第一物 點的比值，第一像素點屬於第二待處理圖像，則第一像素點在第二待處理圖像中的尺度越大，第一比值越小。考慮到第二待處理圖像中任意兩個像素點的長均相同，也就是說，第一像素點的長是不變的，那麼第一像素點的尺度越大，第一物點的長就越小，即第一物點的尺寸與第一像素點的尺度呈負相關。
由上可知，由於第一物點的尺寸依據第一像素點的尺寸和第二透射參數得到，而第一像素點的尺寸為定值，第二透射參數攜帶第一像素點的尺度資訊。在一種獲取第三位置的第二透射參數的實現方式中，測速裝置接收使用者通過輸入元件輸入的第二透射參數。上述輸入元件包括：鍵盤、滑鼠、觸控屏、觸控板和音頻輸入器等。
在另一種獲取第三位置的第二透射參數的實現方式中，測速裝置接收第三終端發送的第二透射參數。在一些可能的實現方式中，第三終端可以是以下任意一種：手機、電腦、平板電腦、伺服器、可穿戴設備。第三終端與第一終端可以相同，也可以不同。
2、依據上述第二透射參數，得到上述第一透射參數。
在一種可能實現的方式中，像素點的尺度與像素點的橫座標線性相關，和/或，像素點的尺度與像素點的縱座標線性相關。第三位置的尺度與第一位置的尺度呈線性相關，和/或，第三位置的尺度與第二位置的尺度呈線性相關。因此，測速裝置可依據第一位置與第二位置的中間位置的 透射參數確定第一移動距離的透射參數，即依據第二透射參數確定第一透射參數。作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，第三位置為第一位置與第二位置之間的中間位置。
本發明實施例中，第一透射參數與第二透射參數呈正相關。假設第一透射參數為b 1 ，第二透射參數為b 2，在一種可能實現的方式中，b 1、b 2滿足公式(1)：b 2=k×b 1 (1)；其中，k為正數。在一些可能的實現方式中，k=1。
在另一種可能實現的方式中，b 1、b 2滿足公式(2)：b 2=k×b 1+c (2)；其中，k為正數、c為實數。在一些可能的實現方式中，k=1,c=0。
在又一種可能實現的方式中，b 1、b 2滿足公式(3)：
Figure 109137705-A0305-02-0026-2
 其中，k為正數、c為實數。在一些可能的實現方式中，k=1，c=0。
請參閱圖4，圖4是本發明實施例提供的步驟1的一種可能實現的方法的流程示意圖。
401、對上述第一待處理圖像進行物體檢測處理，得到第一物體框的位置和第二物體框的位置。
本發明實施例中，物體檢測處理的檢測物件的尺寸處於確定值附近的物體。例如，人臉的平均長度為20釐米，物體檢測處理的檢測物件可以為人臉。又例如，人的 平均身高為1.65米，物體檢測處理的檢測物件可以為人體。再例如，在足球場內，圖5所示的球門的高度均為確定的(如2.44米)，物體檢測處理的檢測物件可以為球門。
本發明實施例中，物體框可以是任意形狀，本發明對物體框(包括上述第一物體框和第二物體框)的形狀不做限定。在一些可能的實現方式中，物體框的形狀包括以下至少一種：矩形、菱形、圓形、橢圓形、多邊形。
本發明實施例中，物體框的位置(包括上述第一物體框的位置和上述第二物體框的位置)用於確定物體框所包含的像素點區域，即物體框在待處理圖像中的位置。例如，在物體框的形狀為矩形的情況下，物體框的位置可以包括矩形中任意一對對角的座標，其中，一對對角指過矩形的對角線上的兩個頂點。又例如，在物體框的形狀為矩形的情況下，物體框的位置可以包括：矩形的幾何中心的位置、矩形的長和矩形的寬。再例如，在物體框的形狀為圓形的情況下，物體框的位置可以包括：物體框的圓心的位置、物體框的半徑。
本發明實施例中，物體檢測處理的檢測物件的數量不少於1。例如，在檢測物件為人臉的情況下，通過對待處理圖像進行物體檢測處理，可得到包含人臉的人臉框的位置。又例如，在檢測物件包括人臉和人體的情況下，通過對待處理圖像進行物體檢測處理，可得到包含人臉的人臉框的位置和包含人體的人體框的位置。再例如，在檢測 物件包括人臉、人體和螺釘的情況下，通過對待處理圖像進行物體檢測處理，可得到包含人臉的人臉框的位置、包含人體的人體框的位置和包含螺釘的螺釘框的位置。在一些可能的實現方式中，物體檢測處理的檢測物件包括以下至少一個：人臉、人腳、人體、螺釘、球門。
在一種可能實現的方式中，對待處理圖像進行物體檢測處理可通過卷積神經網路實現。通過將帶有標注資訊的圖像作為訓練資料，對卷積神經網路進行訓練，使訓練後的卷積神經網路可完成對圖像的物體檢測處理。訓練資料中的圖像的標注資訊為物體框的位置資訊，該物體框包含物體檢測處理的檢測物件。
在另一種可能實現的方式中，物體檢測處理可通過物體檢測演算法實現，其中，物體檢測演算法可以是以下中的一種：只需一眼演算法(you only look once，YOLO)、目標檢測演算法(deformable part model，DMP)、單張圖像多目標檢測演算法(single shot multiBox detector，SSD)、Faster-RCNN演算法等等，本發明對實現物體檢測處理的物體檢測演算法不做限定。
測速裝置通過對第一待處理圖像進行物體檢測處理，得到包含第一物體的第一物體框的位置以及包含第二物體的第二物體框的位置。第一物體框所包含的檢測物件與第二物體框所包含的檢測物件不同。例如，第一物體框所包含的檢測物件為張三的人臉，第二物體框所包含的檢 測物件為李四的人臉。又例如，第一物體框所包含的檢測物件為張三的人臉，第二物體框所包含的檢測物件為指示牌。
402、依據所述第一物體框的位置得到第一物體的第一尺寸，依據所述第二物體框的位置得到第二物體的第二尺寸。
測速裝置依據物體框的位置可確定物體框所包含的檢測物件的尺寸。例如，在物體框的形狀為矩形的情況下，測速裝置依據物體框的位置可確定物體框的長和寬，進而確定物體框內的檢測物件的長和寬。
測速裝置依據第一物體框的位置可得到第一物體的第一尺寸，依據第二物體框的位置得到第二物體的第二尺寸。
403、依據上述第一尺寸和第三尺寸得到第三透射參數，依據上述第二尺寸和第四尺寸得到第四透射參數。
本發明實施例中，第三尺寸為第一物體的物理尺寸，第四尺寸為第二物體的物理尺寸。例如，第一物體框所包含的檢測物件為人體，則第三尺寸可以是人的身高(如170釐米)。又例如，第二物體框所包含的檢測物件為人臉，第三尺寸可以是人臉的長度(如20釐米)。
測速裝置依據第一物體框的位置可在第一待處理圖像中確定一個像素點(即第二像素點)。例如，在第一物體框的形狀為矩形的情況下，測速裝置依據第一物體框的位置確定第一物體框的幾何中心的位置，並將幾何中心 對應的像素點作為第二像素點。又例如，在第一物體框的形狀為矩形的情況下，測速裝置依據第一物體框的位置確定第一物體框的任意一個頂點的位置，並將該頂點對應的像素點作為第二像素點。再例如，在第一物體框的形狀為圓形的情況下，測速裝置依據第一物體框的位置確定第一物體框的圓心的位置，並將圓心對應的像素點作為第二像素點。同理，測速裝置可依據第二物體框的位置在第一待處理圖像中確定一個像素點，即第三像素點。
本發明實施例中，將第二像素點的尺寸稱為第五尺寸，將第二像素點對應的物點的尺寸稱為第六尺寸，將第三像素點的尺寸稱為第七尺寸，將第三像素點對應的物點的尺寸稱為第八尺寸。將第五尺寸與第六尺寸之間的轉換關係稱為第三透射參數，將第七尺寸與第八尺寸之間的轉換關係稱為第四透射參數。
測速裝置可依據第一尺寸和第三尺寸得到第三透射參數，並可依據第二尺寸和第四尺寸得到第四透射參數。假設第一尺寸為s 1，第二尺寸為s 2，第三尺寸為s 3，第四尺寸為s 4，第三透射參數為b 3，第四透射參數為b 4。
在一種可能實現的方式中，s 1、s 3、b 3滿足公式(4)：
Figure 109137705-A0305-02-0030-3
 s 2、s 4、b 4滿足公式(5)：
Figure 109137705-A0305-02-0030-4
 其中，r為正數。在一些可能的實現方式中，r=1。
在另一種可能實現的方式中，s 1、s 3、b 3滿足公式(6)：
Figure 109137705-A0305-02-0031-5
 s 2、s 4、b 4滿足公式(7)：
Figure 109137705-A0305-02-0031-6
 其中，r為正數，c為實數。在一些可能的實現方式中，r=1,c=0。
在又一種可能實現的方式中，s 1、s 3、b 3滿足公式(8)：
Figure 109137705-A0305-02-0031-7
 s 2、s 4、b 4滿足公式(9)：
Figure 109137705-A0305-02-0031-8
 其中，r為正數，c為實數。在一些可能的實現方式中，r=1,c=0。
404、對上述第三透射參數和上述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到上述第一待處理圖像的透射參數圖。
由於在第一待處理圖像中，像素點的尺度與像素點的橫座標線性相關，和/或，像素點的尺度與像素點的縱座標線性相關，測速裝置通過對第三透射參數和第四透射參數進行曲線擬合處理，可得到第一待處理圖像的透射參數圖。依據透射參數圖中的像素值，可確定第一待處理圖像中任意一個像素點的透射參數。
以透射參數圖中的第五像素點為例。假設第五像素點的像素值為第一像素值，第五像素點在透射參數圖中的位置與第四像素點在第一待處理圖像中的位置相同，即第五像素點為第一透射參數圖中與第四像素點對應的像素點。則測速裝置可依據第一像素值，確定第四像素點的尺寸(即第九尺寸)與第十尺寸之間的轉換關係，其中，第十尺寸為第四像素點對應的物點的尺寸。
假設第一像素值為p 1，第九尺寸為s 5，第十尺寸為s 6。在一種可能實現的方式中，p 1、s 5、s 6滿足公式(10)：
Figure 109137705-A0305-02-0032-9
 其中，μ為正數。在一些可能的實現方式中，μ=1。
在另一種可能實現的方式中，p 1、s 5、s 6滿足公式(11)：
Figure 109137705-A0305-02-0032-10
 其中，μ為正數，y為實數。在一些可能的實現方式中，μ=1，y=0。
在又一種可能實現的方式中，p 1、s 5、s 6滿足公式(12)：
Figure 109137705-A0305-02-0032-11
 其中，μ為正數，y為實數。在一些可能的實現方式中，μ=1,y=0。。
同理，測速裝置可依據透射參數圖確定第一待處理圖像中除第四像素點之外的任意一個像素點的透射參 數。
405、依據上述透射參數圖和上述第三位置在上述待處理圖像中的位置，得到上述第二透射參數。
在第三位置表示第一待處理圖像中的位置的情況下，測速裝置可依據第三位置從透射參數圖中確定參考像素值，其中，參考像素值對應的像素點在透射參數圖中的位置與第三位置相同。測速裝置進而可依據參考像素值，得到第二透射參數。
本發明實施例中，測速裝置依據第一尺寸和第三尺寸得到第三透射參數，依據第二尺寸和第四尺寸得到第四透射參數。通過對第三透射參數和第四透射參數進行曲線擬合處理，得到透射參數圖，進而可依據透射參數圖確定第一待處理圖像中任意一個像素點的透射參數。
應理解，在第三位置表示第二待處理圖像中的位置的情況下，測距裝置可通過對第二待處理圖像進行物體檢測處理，以得到第二待處理圖像的透射參數圖。進而確定第二透射參數。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式中，在執行步驟404之前，測速裝置還執行以下步驟。
3、獲取置信度映射。
本發明實施例中，像素點的透射參數的精度與該像素點對應的物點的尺寸的精度呈正相關，相應的，透射參數圖的精度與第一物體的尺寸的精度和第二物體的尺寸呈正相關。
顯然，具有固定尺寸的物體的尺寸的精度高於尺寸處於浮動區間的物體的尺寸的精度。
例如，標準足球球門的寬度為7.32米、高度為2.44米。90%的人的身高處於1.4米~2米之間。足球球門的尺寸的精度高於人的身高的精度。
又例如，標準籃球架的高度為3.05米。95%的人臉的長度處於17釐米~30釐米之間。籃球架的高度的精度高於人臉的長度的精度。
再例如，具有固定長度的螺釘。95%的人的腳長處於20釐米~35釐米之間。具有固定長度的螺釘的長度的精度高於人腳的精度。
在一些可能的實現方式中，上述具有固定尺寸的物體可以是，在特定場景下具有固定尺寸的物體。例如，候機室內的登機指示牌。又例如，體育館內的椅子。再例如，辦公室內的辦公桌。
本發明實施例中，置信度映射表徵物體類型與透射參數的置信度之間的映射。例如，該置信度映射可參見表1。
Figure 109137705-A0305-02-0034-15
 表1
在一種獲取置信度映射的實現方式中，測速裝置接收使用者通過輸入元件輸入的置信度映射。上述輸入元件包括：鍵盤、滑鼠、觸控屏、觸控板和音頻輸入器等。
在另一種獲取置信度映射的實現方式中，測速裝置接收第四終端發送的置信度映射。在一些可能的實現方式中，第四終端可以是以下任意一種：手機、電腦、平板電腦、伺服器、可穿戴設備。第四終端與第一終端可以相同，也可以不同。
4、依據上述第一物體的物體類型和上述置信度映射，得到上述第三透射參數的第一置信度。
在測速裝置獲取到置信度映射後，可依據置信度映射和第一物體的物體類型，得到第三透射參數的第一置信度。例如，假設置信度映射為上述表1，第一物體的物體類型為人體。此時，第一置信度為0.8。
在一些可能的實現方式中，測速裝置可通過對第一物體框所包含的像素點區域進行特徵提取處理，以確定第一物體的物體類型。
作為一種在一些可能的實現方式中即時方式，測速裝置可分別依據每個物體框內的物體的物體類型，確定每個物體框內的物體對應的透射參數。例如，測速裝置可依據第二物體的物體類型和置信度映射，得到第四透射參數的置信度(在本發明實施例中將稱為第三置信度)。
在得到第一置信度後，測速裝置在執行步驟404 的過程中執行以下步驟。
5、依據上述第一置信度和上述第三透射參數，得到第五透射參數。
本發明實施例中，第五透射參數與第一置信度呈正相關。假設第一置信度為c 1，第五透射參數為b 5。在一種可能實現的方式中，c 1、b 5滿足公式(13)：b 5=a×c 1 (13)；其中，a為正數。在一些可能的實現方式中，a=1。
在另一種可能實現的方式中，c 1、b 5滿足公式(14)：b 5=a×c 1+e (14)；其中，a為正數、e為實數。在一些可能的實現方式中，a=1,e=0。
在又一種可能實現的方式中，c 1、b 5滿足公式(15)：
Figure 109137705-A0305-02-0036-13
 其中，a為正數、e為實數。在一些可能的實現方式中，a=1,e=0。
6、對上述第四透射參數和上述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到上述透射參數圖。
測速裝置通過對第四透射參數和第五透射參數進行曲線擬合處理，可提高透射參數圖的精度。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，在測速裝置通過執行步驟4得到第三置信度，並依據第三置信度和第四透射參數得到第六透射參數的情況下，測速裝置可通過對第五透射參數和第六透射參數進行曲線擬合處 理，得到透射參數圖。
應理解，在第三位置表示第二待處理圖像中的位置的情況下，測距裝置可基於置信度映射得到第二待處理圖像的透射參數圖，以提高第二待處理圖像的透射參數圖的精度。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，在執行步驟4之前，測速裝置還執行以下步驟。
7、對上述第一物體框內的像素點區域進行特徵提取處理，得到特徵資料。
本發明實施例中，特徵提取處理可以是卷積處理，也可以是池化處理，還可以是卷積處理和池化處理的結合。在一些可能的實現方式中，特徵提取處理可通過已訓練的卷積神經網路實現，也可通過特徵提取模型實現，本發明對此不做限定。
測速裝置通過對物體框內的像素點區域進行特徵提取處理，可提取出物體框內的像素點區域中的語義資訊，得到物體框的特徵資料。
在一種對第一物體框內的像素點區域進行特徵提取處理的實現方式中，通過至少兩層卷積層對第一物體框內的像素點區域逐層進行卷積處理，完成對第一物體框內的像素點區域的特徵提取處理。至少兩層卷積層中的卷積層依次串聯，即上一層卷一層的輸出為下一層卷積層的輸入，每層卷積層提取出的語義資訊均不一樣。具體表現為，特徵提取處理一步步地將第一物體框內的像素點區域的 特徵抽象出來，同時也將逐步丟棄相對次要的特徵資料，其中，相對次要的特徵資訊指，除可用於確定第一物體框的物體的物體類型的特徵資訊之外的特徵資訊。因此，越到後面提取出的特徵資料的尺寸越小，但語義資訊越濃縮。通過多層卷積層逐級對第一物體框內的像素點區域進行卷積處理，可得到第一物體框內的像素點區域的語義資訊。
在一些可能的實現方式中，測速裝置可分別對每個物體框內的像素點區域進行特徵提取處理，得到每個物體框內的像素點區域的特徵資料。
8、依據上述特徵資料，得到上述第一物體的分數。
考慮到不具有固定尺寸的物體的實際尺寸可能會改變，本發明實施例中，依據物體的特徵資料確定物體的狀態，進而得到用於表徵物體的尺寸的置信度的分數，其中，物體的分數與該物體的尺寸的置信度呈正相關。
例如，假設物體為人體、物體的尺寸為人的身高。在人處於筆直站立狀態的情況下，人的高度與該人的真實身高相等，此時，人的身高的置信度最高；在人處於行走的狀態下，人的高度與該人的真實身高之間存在較小誤差，此時，人的身高的置信度次之；在人處於低頭的狀態下(如低頭看手機)，人的高度與該人的真實身高之間存在較小誤差，此時，人的身高的置信度比行走狀態下的人的身高的置信度低；在人坐著的情況下，人的高度與該人的真實 身高之間存在較大誤差，此時，人的身高的置信度較低。
本發明實施例中，測速裝置可依據從物體框內的像素點區域中提取出的特徵資料，確定物體框內的物體的分數。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，測速裝置可使用分類器(如支援向量機、softmax函數)對物體框的特徵資料進行處理，得到物體框內的物體的分數。
在一些可能的實現方式中，測速裝置可使用神經網路對物體框內的像素點區域進行處理，得到物體框內的物體的分數。例如，測速裝置使用已標注圖像集作為訓練資料，對神經網路進行訓練，得到訓練後的神經網路。使用訓練後的神經網路對未標注圖像集進行處理，得到未標注圖像集的標籤。使用已標注圖像集、未標注圖像集、未標注圖像集的標籤對訓練後的神經網路進行訓練，得到影像處理神經網路。其中，標籤攜帶的資訊包括包含圖像中的物體框的位置以及物體框內的物體的分數。
測速裝置依據第一物體的特徵資料可得到第一物體的分數。在一些可能的實現方式中，測速裝置可分別得到第一待處理圖像中每個物體的分數。
在得到第一物體的分數的情況下，測速裝置在執行步驟4的過程執行以下步驟。
9、依據上述第一物體的物體類型和上述置信度映射，得到上述第三透射參數的第二置信度。
本步驟的實現過程可參見步驟4，但在本步驟中， 測速裝置依據第一物體的物體類型和置信度映射，得到的不是第一置信度而是第二置信度。
10、依據上述分數與上述第二置信度，得到上述第一置信度。
本發明實施例中，第一置信度與分數呈相關。假設第一置信度為c 1，第二置信度為c 2，分數為s。在一種可能實現的方式中，c 1、c 2、s滿足公式(16)：c 2=α×s×c 1 (16)；其中，α為正數。在一些可能的實現方式中，α=1。
在另一種可能實現的方式中，c 1、c 2、s滿足公式(17)：c 2=α×s×c 1+σ (17)；其中，α為正數、σ為實數。在一些可能的實現方式中，α=1,σ=0。
在又一種可能實現的方式中，c 1、c 2、s滿足公式(18)：
Figure 109137705-A0305-02-0040-14
 其中，α為正數、σ為實數。在一些可能的實現方式中，α=1,σ=0。
測速裝置依據第一物體的分數和第二置信度，得到第一置信度，可提高第一置信度的精度。
在一些可能的實現方式中，測速裝置通過執行步驟9可得到第四透射參數的第四置信度，測速裝置可依據第二物體的分數和第四置信度，得到上述第三置信度。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，在執行步驟6之前，測速裝置還執行以下步驟。
11、獲取上述第一待處理圖像的深度圖像。
本發明實施例中，第一待處理圖像的深度圖像攜帶第一待處理圖像中的像素點的深度資訊。在一種可能實現的方式中，測速裝置接收使用者通過輸入元件輸入的深度圖像。上述輸入元件包括：鍵盤、滑鼠、觸控屏、觸控板和音頻輸入器等。
在另一種可能實現的方式中，測速裝置裝載有RGB攝影頭和深度攝影頭。測速裝置在使用RGB攝影頭採集第一待處理圖像的過程中，使用深度攝影頭採集第一待處理圖像的深度圖像。其中，深度攝影頭可以是以下任意一種：結構光(structured light)攝影頭、TOF攝影頭、雙目立體視覺(binocular stereo vision)攝影頭。
在又一種可能實現的方式中，測速裝置接收第五終端發送的深度圖像，其中，第五終端包括手機、電腦、平板電腦、伺服器等。本實施例中，第五終端與第一終端可以相同，也可以不同。
12、依據上述深度圖像，得到上述第二像素點的第一深度資訊以及上述第三像素點的第二深度資訊。
如上所述，深度圖像攜帶第一待處理圖像中的像素點的深度資訊。測速裝置在獲取到深度圖像後，可依據深度圖像確定第二像素點的深度資訊(即第一深度資訊)以 及第三像素點的深度資訊(即第二深度資訊)。
13、依據上述第一深度資訊和上述第五透射參數得到第一資料點，依據上述第二深度資訊和上述第四透射參數得到第二資料點。
在一種可能實現的方式中，第一資料點的橫座標為第一深度資訊，第二資料點的橫座標為第二深度資訊，第一資料點的縱座標為第五透射參數，第二資料點的縱座標為第四透射參數。即測速裝置將像素點的深度資訊作為橫座標，將像素點的透射參數作為縱座標。
在一種可能實現的方式中，第一資料點的縱座標為第一深度資訊，第二資料點的縱座標為第二深度資訊，第一資料點的橫座標為第五透射參數，第二資料點的橫座標為第四透射參數。即測速裝置將像素點的深度資訊作為縱座標，將像素點的透射參數作為橫座標。
在得到第一資料點和第二資料點之後，測速裝置在執行步驟6的過程中執行以下步驟。
14、對上述第一資料點和上述第二資料點進行曲線擬合處理，得到上述透射參數圖。
由於第一資料點和第二資料點均攜帶像素點的深度資訊。測速裝置通過對第一資料點和第二資料點進行曲線擬合處理，得到的透射參數圖也攜帶深度資訊。
因為依據像素點的深度資訊確定像素點在第一待處理圖像中的尺度，可提高像素點在第一待處理圖像中的尺度的精度，所以測速裝置通過執行步驟14得到透射參 數圖，可提高透射參數圖的精度，進而可提高第一待處理圖像中的像素點的透射參數的精度，從而提高第一物件的速度的精度。
應理解，在第三位置表示第二待處理圖像中的位置的情況下，測速裝置可基於第二待處理圖像的深度圖，得到第二待處理圖像的透射參數圖，從而提高第一物件的速度的精度。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，第一待處理圖像和第二待處理圖像由同一成像設備採集得到，且成像設備在採集第一待處理圖像的過程中的位姿與成像設備在採集第二待處理圖像的過程中的位姿相同。這樣，第一待處理圖像和第二待處理圖像中相同位置的像素點的尺度相同。例如，像素點a屬於第一待處理圖像，像素點b屬於第二待處理圖像，且像素點a在第一待處理圖像中的位置與像素點b在第二待處理圖像中的位置相同。則像素點a在第一待處理圖像中的尺度與像素點b在第二待處理圖像中的尺度相同。在一些可能的實現方式中，成像設備為監控攝影頭。
基於本發明實施例提供的技術方案，本發明實施例還提供了一種可能的應用場景。
如上所述，在公共場所常因人流量過多導致人群過於密集的情況的發生，進而發生一些公共事故，如何確定公共場所的人群密度就具有非常大的意義。
在相關技術中，為了增強工作、生活或者社會環境 中的安全性，會在各個公共場所內安裝監控攝影設備，以便根據視頻流資訊進行安全防護。使用本發明實施例提供的技術方案對監控攝影設備採集到的視頻流進行處理，可確定公共場所的人數密度，進而可有效預防公共事故的發生。
作為一種在一些可能的實現方式中實施方式，上述第一物件為人物物件，該人物物件屬於監測人群，其中，監測人群指監控攝影頭的監控畫面中的人群。在人群密度的情況下，人與人之間的距離較小，進而導致人的移動速度較慢。因此，可通過第一物件的速度判斷監測人群的人群密度是否過大。
在一種可能實現的方式中，第一物件的速度未超過安全速度閾值的情況下，測速裝置確定監測人群的人群密度過大。測速裝置進而獲取成像設備的位置(成像設備的位置攜帶以下至少一個資訊：成像設備的編號、成像設備的經緯度資訊)，並向相關管理人員的終端發送包含該位置的告警指令，以提示管理人員監測人群的人群密度過大，從而降低公共安全事故發生的概率。
在一些可能的實現方式中，告警指令可指示終端通過以下至少一種方式輸出監測人群的人群密度過大的告警資訊：光、語音、文字和震動。
本領域技術人員可以理解，在具體實施方式的上述方法中，各步驟的撰寫順序並不意味著嚴格的執行順序而對實施過程構成任何限定，各步驟的具體執行順序應當以 其功能和可能的內在邏輯確定。
上述詳細闡述了本發明實施例的方法，下面提供了本發明實施例的裝置。
請參閱圖6，圖6為本發明實施例提供的一種測速裝置的結構示意圖，該測速裝置包括：第一獲取單元11、第二獲取單元12、第一處理單元13，其中：第一獲取單元11，用於獲取第一待處理圖像和第二待處理圖像；其中，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像均包括第一物件；第二獲取單元12，用於獲取所述第一物件在所述第一待處理圖像中的第一位置、所述第一物件在所述第二待處理圖像中的第二位置和第一移動距離的第一透射參數；其中，所述第一移動距離為所述第一位置與所述第二位置之間的距離；所述第一透射參數表徵所述第一移動距離與第一物理距離之間的轉換關係；所述第一物理距離為所述第一移動距離對應的物理距離；所述第一物理距離與所述第一位置在所述第一待處理圖像中的尺度呈負相關，和/或，所述第一物理距離與所述第二位置在所述第二待處理圖像中的尺度呈負相關；第一處理單元13，用於依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度；其中，所述移動時間依據所述第一待處理圖像的時間戳記和所述第二待處理圖像的時間戳記得到。
結合本發明任一實施方式，所述第一處理單元13，用於： 依據所述第一透射參數和所述第一移動距離，得到第二移動距離；依據所述第二移動距離和所述移動時間，得到所述速度。
結合本發明任一實施方式，所述第二獲取單元12，用於：獲取第三位置的第二透射參數；所述第三位置為所述第一位置與所述第二位置連線上的位置；其中，所述第二透射參數表徵第一像素點的尺寸與第一物點的尺寸之間的轉換關係；所述第一像素點為依據所述第三位置在所述第一待處理圖像中確定的像素點，所述第一像素點或為依據所述第三位置在所述第二待處理圖像中確定的像素點；所述第一物點為所述第一像素點對應的物點；第一比值與所述第一像素點在圖像中的尺度呈負相關；所述第一比值為所述第一像素點的尺寸與所述第一物點的尺寸之間的比值；依據所述第二透射參數，得到所述第一透射參數；其中，所述第一透射參數與所述第二透射參數呈正相關。
結合本發明任一實施方式，所述第三位置為所述第一位置與所述的第二位置的中間位置。
結合本發明任一實施方式，所述第二獲取單元12，用於：對所述第一待處理圖像進行物體檢測處理，得到第一物體框的位置和第二物體框的位置；所述第一物體框包含第 一物體；其中，所述第二物體框包含第二物體；依據所述第一物體框的位置得到所述第一物體的第一尺寸，依據所述第二物體框的位置得到所述第二物體的第二尺寸；依據所述第一尺寸和第三尺寸得到第三透射參數，依據所述第二尺寸和第四尺寸得到第四透射參數；其中，所述第三尺寸為所述第一物體的物理尺寸；所述第三透射參數表徵第五尺寸與第六尺寸之間的轉換關係；所述第五尺寸為第二像素點的尺寸；所述第二像素點在所述第一待處理圖像中的位置依據所述第一物體框的位置確定；所述第六尺寸為所述第二像素點對應的物點的尺寸；所述第四尺寸為所述第二物體的物理尺寸；所述第四透射參數表徵第七尺寸與第八尺寸之間的轉換關係；所述第七尺寸為第三像素點的尺寸；所述第三像素點在所述第二待處理圖像中的位置依據所述第二物體框的位置確定；所述第八尺寸為所述第三像素點對應的物點的尺寸；對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述第一待處理圖像的透射參數圖；第九尺寸與第十尺寸之間的轉換關係依據所述透射參數圖中的第一像素值確定；所述第九尺寸為所述第一待處理圖像中的第四像素點的尺寸；所述第十尺寸為所述第四像素點對應的物點的尺寸；所述第一像素值為第五像素點的像素值；所述第五像素點為所述透射參數圖中與所述第四像素點對應的像素點； 依據所述透射參數圖中與所述第三位置對應的像素值，得到所述第二透射參數。
結合本發明任一實施方式，所述第一獲取單元11，還用於在所述對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述待處理圖像的透射參數圖之前，獲取置信度映射；所述置信度映射表徵物體類型與透射參數的置信度之間的映射。
所述測速裝置還包括：第二處理單元14，用於依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度；所述第二獲取單元12，用於：依據所述第一置信度和所述第三透射參數，得到第五透射參數；其中，所述第五透射參數與所述第一置信度呈正相關；對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
結合本發明任一實施方式，所述測速裝置1還包括：第三處理單元15，用於在所述依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度之前，對所述第一物體框內的像素點區域進行特徵提取處理，得到特徵資料；第四處理單元16，用於依據所述特徵資料，得到所述第一物體的分數；其中，所述分數與所述第一物體的尺寸的置信度呈正相關；所述第二處理單元14，用於：依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第二置信度；依據所述分數與所述第二置信度，得到所述第一置信度；其 中，所述第一置信度與所述分數呈相關。
結合本發明任一實施方式，所述第二獲取單元12，用於：確定所述第一置信度與所述第三透射參數的乘積，得到所述第五透射參數。
結合本發明任一實施方式，所述第一獲取單元，還用於在所述對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖之前，獲取所述第一待處理圖像的深度圖像；所述第二獲取單元12，還用於：依據所述深度圖像，得到所述第二像素點的第一深度資訊以及所述第三像素點的第二深度資訊；依據所述第一深度資訊和所述第五透射參數得到第一資料點，依據所述第二深度資訊和所述第四透射參數得到第二資料點；所述第二獲取單元12，還用於：對所述第一資料點和所述第二資料點進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
結合本發明任一實施方式，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像由同一成像設備採集得到，且所述成像設備在採集所述第一待處理圖像的過程中的位姿與所述成像設備在採集所述第二待處理圖像的過程中的位姿相同。
結合本發明任一實施方式，所述第一物件為人物物件；所述人物物件屬於監測人群，所述第一獲取單元11，還用於在所述速度未超過安全速度閾值的情況下，獲取所述成像設備的位置；所述測速裝置還包括：發送單元17，用於向終端發送包含所述位置的告警指令；其中，所述告 警指令用於指示所述終端輸出所述監測人群的人群密度過大的告警資訊。
本實施中，由於第一透射參數攜帶第一位置的尺度資訊和/或第二位置的尺度資訊。測速裝置依據第一透射參數、第一移動距離和移動時間得到第一物件的速度，可提高速度的精度。
在一些實施例中，本發明實施例提供的裝置具有的功能或包含的模組可以用於執行上文方法實施例描述的方法，其具體實現可以參照上文方法實施例的描述，為了簡潔，這裡不再贅述。
圖7為本發明實施例提供的一種測速裝置的硬體結構示意圖。該測速裝置2包括處理器21，記憶體22，輸入裝置23，輸出裝置24。該處理器21、記憶體22、輸入裝置23和輸出裝置24通過連接器相耦合，該連接器包括各類介面、傳輸線或匯流排等等，本發明實施例對此不作限定。應當理解，本發明的各個實施例中，耦合是指通過特定方式的相互聯繫，包括直接相連或者通過其他設備間接相連，例如可以通過各類介面、傳輸線、匯流排等相連。
處理器21可以是一個或多個圖形處理器(graphics processing unit，GPU)，在處理器21是一個GPU的情況下，該GPU可以是單核GPU，也可以是多核GPU。在一些可能的實現方式中，處理器21可以是多個GPU構成的處理器組，多個處理器之間通過一 個或多個匯流排彼此耦合。在一些可能的實現方式中，該處理器還可以為其他物體類型的處理器等等，本發明實施例不作限定。
記憶體22可用於儲存電腦程式指令，以及用於執行本發明方案的程式碼在內的各類電腦程式代碼。可選地，記憶體包括但不限於是隨機儲存記憶體(random access memory，RAM)、唯讀記憶體(read-only memory，ROM)、可擦除可程式設計唯讀記憶體(erasable programmable read only memory，EPROM)、或可擕式唯讀記憶體(compact disc read-only memory，CD-ROM)，該記憶體用於相關指令及資料。
輸入裝置23用於輸入資料和/或信號，以及輸出裝置24用於輸出資料和/或信號。輸入裝置23和輸出裝置24可以是獨立的器件，也可以是一個整體的器件。可理解，本發明實施例中，記憶體22不僅可用於儲存相關指令，還可用於儲存相關資料，如該記憶體22可用於儲存通過輸入裝置23獲取的第一待處理圖像，又或者該記憶體22還可用於儲存通過處理器21得到的第一物件的速度等等，本發明實施例對於該記憶體中具體所儲存的資料不作限定。
可以理解的是，圖7僅僅示出了一種測速裝置的簡化設計。在實際應用中，測速裝置還可以分別包含必要的其他元件，包含但不限於任意數量的輸入/輸出裝置、處 理器、記憶體等，而所有可以實現本發明實施例的測速裝置都在本發明的保護範圍之內。
本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及演算法步驟，能夠以電子硬體、或者電腦軟體和電子硬體的結合來實現。這些功能究竟以硬體還是軟體方式來執行，取決於技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本發明的範圍。
所屬領域的技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。所屬領域的技術人員還可以清楚地瞭解到，本發明各個實施例描述各有側重，為描述的方便和簡潔，相同或類似的部分在不同實施例中可能沒有贅述，因此，在某一實施例未描述或未詳細描述的部分可以參見其他實施例的記載。
在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統、裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或元件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通 信連接可以是通過一些介面，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
在上述實施例中，可以全部或部分地通過軟體、硬體、固件或者其任意組合來實現。當使用軟體實現時，可以全部或部分地以電腦程式產品的形式實現。所述電腦程式產品包括一個或多個電腦指令。在電腦上載入和執行所述電腦程式指令時，全部或部分地產生按照本發明實施例所述的流程或功能。所述電腦可以是通用電腦、專用電腦、電腦網路、或者其他可程式設計裝置。所述電腦指令可以儲存在電腦可讀儲存介質中，或者通過所述電腦可讀儲存介質進行傳輸。所述電腦指令可以從一個網站網站、電腦、伺服器或資料中心通過有線(例如同軸電纜、光纖、數位用戶線路(digital subscriber line，DSL))或無線(例如紅外、無線、微波等)方式向另一個網站網站、電腦、伺服器或資料中心進行傳輸。所述電腦可讀儲存介質可以是電腦能夠存取的任何可用介質或者是包含一個 或多個可用介質集成的伺服器、資料中心等資料存放裝置。所述可用介質可以是磁性介質，(例如，軟碟、硬碟、磁帶)、光介質(例如，數位通用光碟(digital versatile disc，DVD))、或者半導體介質(例如固態硬碟(solid state disk，SSD))等。
本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，該流程可以由電腦程式來指令相關的硬體完成，該程式可儲存於電腦可讀取儲存介質中，該程式在執行時，可包括如上述各方法實施例的流程。而前述的儲存介質包括：唯讀記憶體(read-only memory，ROM)或隨機儲存記憶體(random access memory，RAM)、磁碟或者光碟等各種可儲存程式碼的介質。
工業實用性
本發明公開了一種測速方法、電子設備及儲存介質。該方法包括：獲取第一待處理圖像和第二待處理圖像；所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像均包括第一物件；獲取所述第一物件在所述第一待處理圖像中的第一位置、所述第一物件在所述第二待處理圖像中的第二位置和第一移動距離的第一透射參數；依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度；所述移動時間依據所述第一待處理圖像的時間戳記和所述第二待處理圖像的時間戳記得到。
301~303:步驟

Claims (13)

  1. 一種測速方法，所述方法包括：獲取第一待處理圖像和第二待處理圖像；其中，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像均包括第一物件；獲取所述第一物件在所述第一待處理圖像中的第一位置、所述第一物件在所述第二待處理圖像中的第二位置和第一移動距離的第一透射參數；其中，所述第一移動距離為所述第一位置與所述第二位置之間的距離；所述第一透射參數表徵所述第一移動距離與第一物理距離之間的轉換關係；所述第一物理距離為所述第一移動距離對應的物理距離；所述第一物理距離與所述第一位置在所述第一待處理圖像中的尺度呈負相關，和/或，所述第一物理距離與所述第二位置在所述第二待處理圖像中的尺度呈負相關；依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度；其中，所述移動時間依據所述第一待處理圖像的時間戳記和所述第二待處理圖像的時間戳記得到。
  2. 根據請求項1所述的方法，其中，所述依據所述第一移動距離、所述第一透射參數和移動時間，得到所述第一物件的速度，包括：依據所述第一透射參數和所述第一移動距離，得到第二移動距離；依據所述第二移動距離和所述移動時間，得到所述第一物件的速度。
  3. 根據請求項1或2所述的方法，其中，所述獲取所述第一移動距離的第一透射參數，包括：獲取第三位置的第二透射參數；其中，所述第三位置為所述第一位置與所述第二位置連線上的位置；所述第二透射參數表徵第一像素點的尺寸與第一物點的尺寸之間的轉換關係；所述第一像素點為依據所述第三位置在所述第一待處理圖像中確定的像素點，所述第一像素點或為依據所述第三位置在所述第二待處理圖像中確定的像素點；所述第一物點為所述第一像素點對應的物點；第一比值與所述第一像素點在圖像中的尺度呈負相關；所述第一比值為所述第一像素點的尺寸與所述第一物點的尺寸之間的比值；依據所述第二透射參數，得到所述第一透射參數；其中，所述第一透射參數與所述第二透射參數呈正相關。
  4. 根據請求項3所述的方法，其中，所述第三位置為所述第一位置與所述的第二位置之間的中間位置。
  5. 根據請求項3所述的方法，其中，所述獲取第三位置的第二透射參數，包括：對所述第一待處理圖像進行物體檢測處理，得到第一物體框的位置和第二物體框的位置；其中，所述第一物體框包含第一物體；所述第二物體框包含第二物體；依據所述第一物體框的位置得到所述第一物體的第一尺寸，依據所述第二物體框的位置得到所述第二物體的第二尺寸；依據所述第一尺寸和第三尺寸得到第三透射參數，依據 所述第二尺寸和第四尺寸得到第四透射參數；其中，所述第三尺寸為所述第一物體的物理尺寸；所述第三透射參數表徵第五尺寸與第六尺寸之間的轉換關係；所述第五尺寸為第二像素點的尺寸；所述第二像素點在所述第一待處理圖像中的位置依據所述第一物體框的位置確定；所述第六尺寸為所述第二像素點對應的物點的尺寸；所述第四尺寸為所述第二物體的物理尺寸；所述第四透射參數表徵第七尺寸與第八尺寸之間的轉換關係；所述第七尺寸為第三像素點的尺寸；所述第三像素點在所述第二待處理圖像中的位置依據所述第二物體框的位置確定；所述第八尺寸為所述第三像素點對應的物點的尺寸；對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述第一待處理圖像的透射參數圖；第九尺寸與第十尺寸之間的轉換關係依據所述透射參數圖中的第一像素值確定；所述第九尺寸為所述第一待處理圖像中的第四像素點的尺寸；所述第十尺寸為所述第四像素點對應的物點的尺寸；所述第一像素值為第五像素點的像素值；所述第五像素點為所述透射參數圖中與所述第四像素點對應的像素點；依據所述透射參數圖中與所述第三位置對應的像素值，得到所述第二透射參數。
  6. 根據請求項5所述的方法，其中，在所述對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述第一待處理圖像的透射參數圖之前，所述方法還 包括：獲取置信度映射；其中，所述置信度映射表徵物體類型與透射參數的置信度之間的映射；依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度；所述對所述第三透射參數和所述第四透射參數進行曲線擬合處理，得到所述第一待處理圖像的透射參數圖，包括：依據所述第一置信度和所述第三透射參數，得到第五透射參數；其中，所述第五透射參數與所述第一置信度呈正相關；對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
  7. 根據請求項6所述的方法，其中，在所述依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度之前，所述方法還包括：對所述第一物體框內的像素點區域進行特徵提取處理，得到特徵資料；依據所述特徵資料，得到所述第一物體的分數；其中，所述第一物體的分數與所述第一物體的尺寸的置信度呈正相關；所述依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第一置信度，包括：依據所述第一物體的物體類型和所述置信度映射，得到所述第三透射參數的第二置信度； 依據所述第一物體的分數與所述第二置信度，得到所述第一置信度；其中，所述第一置信度與所述第一物體的分數呈相關。
  8. 根據請求項5或6所述的方法，其中，所述依據所述第一置信度和所述第三透射參數，得到第五透射參數，包括：確定所述第一置信度與所述第三透射參數的乘積，得到所述第五透射參數。
  9. 根據請求項6或7所述的方法，其中，在所述對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖之前，所述方法還包括：獲取所述第一待處理圖像的深度圖像；依據所述深度圖像，得到所述第二像素點的第一深度資訊以及所述第三像素點的第二深度資訊；依據所述第一深度資訊和所述第五透射參數得到第一資料點，依據所述第二深度資訊和所述第四透射參數得到第二資料點；所述對所述第四透射參數和所述第五透射參數進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖，包括：對所述第一資料點和所述第二資料點進行曲線擬合處理，得到所述透射參數圖。
  10. 根據請求項1或2中任一項所述的方法，其中，所述第一待處理圖像和所述第二待處理圖像由同一成像設備採集得到，且所述成像設備在採集所述第一待處理 圖像的過程中的位姿與所述成像設備在採集所述第二待處理圖像的過程中的位姿相同。
  11. 根據請求項10所述的方法，其中，所述第一物件為人物物件；所述人物物件屬於監測人群，所述方法還包括：在所述第一物件的速度未超過安全速度閾值的情況下，獲取所述成像設備的位置；向終端發送包含所述位置的告警指令；其中，所述告警指令用於指示所述終端輸出所述監測人群的人群密度過大的告警資訊。
  12. 一種電子設備，包括：處理器和記憶體，所述記憶體用於儲存電腦程式代碼，所述電腦程式代碼包括電腦指令，在所述處理器執行所述電腦指令的情況下，所述電子設備執行如請求項1至11中任一項所述的方法。
  13. 一種電腦可讀儲存介質，所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦程式，所述電腦程式包括程式指令，在所述程式指令被處理器執行的情況下，使所述處理器執行如請求項1至11中任一項所述的方法。
TW109137705A 2020-06-30 2020-10-29 測速方法、電子設備及儲存介質 TWI735367B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010613426.XA CN111739098B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 测速方法及装置、电子设备及存储介质
CN202010613426.X 2020-06-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI735367B true TWI735367B (zh) 2021-08-01
TW202202845A TW202202845A (zh) 2022-01-16

Family

ID=72653708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109137705A TWI735367B (zh) 2020-06-30 2020-10-29 測速方法、電子設備及儲存介質

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN111739098B (zh)
TW (1) TWI735367B (zh)
WO (1) WO2022000856A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111739098B (zh) * 2020-06-30 2024-05-24 上海商汤智能科技有限公司 测速方法及装置、电子设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI372881B (zh) * 2008-09-17 2012-09-21 Altek Corp
JP2015025657A (ja) * 2011-10-07 2015-02-05 川崎重工業株式会社 速度計測装置及び方法
CN107255812A (zh) * 2017-06-30 2017-10-17 努比亚技术有限公司 基于3d技术的测速方法、移动终端、及存储介质
CN107462741A (zh) * 2017-07-26 2017-12-12 武汉船用机械有限责任公司 一种运动物体速度及加速度测量装置
TWI687689B (zh) * 2015-03-18 2020-03-11 國立研究開發法人理化學研究所 球狀體之旋轉之測定裝置、測定方法以及非暫時性資訊記錄媒體

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008089792A1 (en) * 2007-01-26 2008-07-31 Trimble Jena Gmbh Optical instrument and method for obtaining distance and image information
CN101877174B (zh) * 2009-09-29 2012-07-25 杭州海康威视软件有限公司 车速测量方法、监控机及车速测量系统
CN108957024A (zh) * 2017-05-22 2018-12-07 阿里巴巴集团控股有限公司 一种速度测量的方法、装置以及电子设备
CN109979206B (zh) * 2017-12-28 2020-11-03 杭州海康威视系统技术有限公司 车辆测速方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN110824188B (zh) * 2019-10-17 2022-10-04 浙江大华技术股份有限公司 高速公路车辆的测速方法、装置、编解码器及存储装置
CN110889890B (zh) * 2019-11-29 2023-07-28 深圳市商汤科技有限公司 图像处理方法及装置、处理器、电子设备及存储介质
CN111739098B (zh) * 2020-06-30 2024-05-24 上海商汤智能科技有限公司 测速方法及装置、电子设备及存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI372881B (zh) * 2008-09-17 2012-09-21 Altek Corp
JP2015025657A (ja) * 2011-10-07 2015-02-05 川崎重工業株式会社 速度計測装置及び方法
TWI687689B (zh) * 2015-03-18 2020-03-11 國立研究開發法人理化學研究所 球狀體之旋轉之測定裝置、測定方法以及非暫時性資訊記錄媒體
CN107255812A (zh) * 2017-06-30 2017-10-17 努比亚技术有限公司 基于3d技术的测速方法、移动终端、及存储介质
CN107462741A (zh) * 2017-07-26 2017-12-12 武汉船用机械有限责任公司 一种运动物体速度及加速度测量装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111739098B (zh) 2024-05-24
TW202202845A (zh) 2022-01-16
WO2022000856A1 (zh) 2022-01-06
CN111739098A (zh) 2020-10-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6716650B2 (ja) 一人称視点でのディープラーニングベースのハンドジェスチャー認識のためのシステムおよび方法
TWI752466B (zh) 影像處理方法、處理器、電子設備、儲存媒介
US10121076B2 (en) Recognizing entity interactions in visual media
US11238272B2 (en) Method and apparatus for detecting face image
WO2018090937A1 (zh) 图像处理方法、终端及存储介质
CN113474816A (zh) 弹性动态投影映射系统和方法
TWI779801B (zh) 測溫方法、電子設備及電腦可讀儲存介質
CN112419388A (zh) 深度检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
WO2023029969A1 (zh) 图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质
WO2022237026A1 (zh) 平面信息检测方法及系统
CN114005140A (zh) 一种人员识别方法、装置、设备、行人监控系统及存储介质
TWI735367B (zh) 測速方法、電子設備及儲存介質
WO2021238151A1 (zh) 图像标注方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序
CN112101134B (zh) 物体的检测方法及装置、电子设备和存储介质
US20220005208A1 (en) Speed measurement method and apparatus, electronic device, and storage medium
CN111739086A (zh) 测量面积的方法及装置、电子设备及存储介质
WO2023273154A1 (zh) 图像处理方法、装置、设备、介质及程序
WO2023273155A1 (zh) 图像处理方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品
CN113887384B (zh) 基于多轨迹融合的行人轨迹分析方法、装置、设备及介质
TWI739601B (zh) 圖像處理方法、電子設備和儲存介質
JP6467994B2 (ja) 画像処理プログラム、画像処理装置、及び画像処理方法
JP2022542205A (ja) 速度測定方法及び装置、電子デバイス並びに記憶媒体
CN111586369A (zh) 聚集检测方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN110659624A (zh) 一种群体人员行为识别方法、装置和计算机存储介质
WO2023152973A1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム