TWI723881B - 動物檢體拾取裝置及其系統 - Google Patents
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Abstract
動物檢體拾取裝置包含一採集裝置以及一驅動裝置。採集裝置包含至少一開口，以經由至少一開口收集一動物檢體。驅動裝置帶動採集裝置在一採集面上移動。採集面上具有該動物檢體。驅動裝置包含一球殼、一控制器以及一驅動模組。控制器位於球殼內，產生一控制訊號。驅動模組位於球殼內，依據控制訊號帶動球殼滾動。
Description
本發明是有關於一種拾取裝置，尤其是有關於一種動物檢體拾取裝置及其系統。
現今有許多養殖場，且養殖場提供給人們生活所需的食物來源。以蛋雞場為例，傳統的蛋雞場飼養方式多為一層樓的開放式建築，雞舍內部為三層式的雞籠，且機械化程度普遍偏低，除半自動飼料輸送外，撿蛋與雞糞多由人工處理，且雞籠與隔板或地面之間的高度通常為狹小的，造成雞蛋與雞糞都較難收集。除此之外，具有機械化的回收雞舍糞便的裝置通常為統一回收，並無法區分糞便為從哪一個雞籠所回收。
鑒於上述，本發明提供一種動物檢體拾取裝置及其系統，以提供方便及快速的收集動物檢體以及依據該些動物檢體對應回收的區域，分類管理該動物檢體，以當動物檢體檢驗的結果為異常時，能立即得知養殖場的哪一個區域的動物呈現異常狀態，並即時做相應的處理。
依據一些實施例，動物檢體拾取裝置包含一採集裝置以及一驅動裝置。採集裝置包含至少一開口，以經由至少一開口收集一動物檢體。驅動裝置帶動採集裝置在一採集面上移動。採集面上具有該動物檢體。驅動裝置包含一球殼、一控制器以及一驅動模組。控制器位於球殼內，產生一控制訊號。驅動模組位於球殼內，依據控制訊號帶動球殼滾動。
依據一些實施例，採集裝置包含一採集箱以及一牽引部。採集箱具有供收容動物檢體的一容室。採集箱的一側面的下端開設有至少一開口，以連通容室。牽引部連接於採集箱，並具有一半球形槽，以扣蓋於球殼上，俾使驅動裝置移動時牽動採集箱。
依據一些實施例，採集裝置包含一外球殼以及至少一定位部。外球殼包覆驅動裝置的球殼外。外球殼分散地開設有多個開口。定位部連接於球殼與外球殼之間，俾使驅動裝置的球殼滾動時連動外球殼滾動。
依據一些實施例，開口的孔隙大小能供動物檢體填塞於其上。
依據一些實施例，外球殼包含複數個子殼體。子殼體可拆卸的組合在一起。
依據一些實施例，採集裝置的外球殼的一外表面具有至少一凸部。
依據一些實施例，驅動裝置更包含一無線通訊介面。無線通訊介面耦接控制器，控制器響應經由無線通訊介面接收的一控制指令而產生控制訊號，以控制驅動裝置移動。
依據一些實施例，動物檢體拾取系統包含一動物檢體拾取裝置以及一控制主機。動物檢體拾取裝置投放於一養殖端的一區域。動物檢體拾取裝置更包含一受控端通訊介面。受控端通訊介面耦接控制器。受控端通訊介面用以接收或發送一定位訊號。控制主機設置於養殖端。控制主機與動物檢體拾取裝置中之一者對另一者透過定位訊號執行室內定位以取得一定位資訊。控制主機根據定位資訊記錄動物檢體拾取裝置位於養殖端的區域。
依據一些實施例，動物檢體拾取系統更包含一環境偵測模組。環境偵測模組偵測養殖端的區域的環境狀態，在偵測到區域的環境狀態符合一觸發條件時，控制主機發出一投放控制訊號。動物檢體拾取裝置的控制器響應經由受控端通訊介面接收的投放控制訊號而產生控制訊號，以控制動物檢體拾取裝置移動至區域，其中環境偵測模組經由一人機介面顯示養殖端的區域的環境狀態。
依據一些實施例，動物檢體拾取裝置更包含一環境偵測器。環境偵測器偵測對應投放的區域的環境狀態，其中動物檢體拾取裝置的控制器經由一人機介面顯示對應投放的區域的環境狀態。
因此，依據一些實施例，藉由動物檢體拾取裝置的驅動裝置在滾動時，帶動設有開口的採集裝置在採集面上收集動物檢體，使位於狹小空間的動物檢體也能輕易收集，並可減少人力的資源成本。透過動物檢體拾取系統的定位機制，可輕易區分收集的動物檢體是分別從哪一個養殖端的區域獲得，致使當動物檢體經過檢測後發現異常時，能對異常的該動物檢體所對應的養殖端的區域做後續處理，例如防疫處理（撲殺感染病菌的動物）、隔離措施等。
參照圖1，係為本發明一實施例之動物檢體拾取裝置100之立體圖。動物檢體拾取裝置100包含一採集裝置110以及一驅動裝置120。採集裝置110包含一開口112，以經由開口112收集一動物檢體130。驅動裝置120連接採集裝置110，並帶動採集裝置110在一採集面140上移動。採集面140係指具有動物檢體130的表面，例如地面、雞籠底面等，視養殖環境其可能為光滑平面也可能為凹凸不平的表面。驅動裝置120包含一球殼122、一控制器124以及一驅動模組126。控制器124及驅動模組126位於球殼122內，控制器124耦接驅動模組126，並產生控制訊號給驅動模組126，以致動驅動模組126，從而控制驅動裝置120的移動方向。
當驅動裝置120滾動而位移時，例如驅動模組126致動後使球殼122在採集面140上滾動而使驅動裝置120位移時，能帶動採集裝置110隨之移動，進而使得開口112接觸於採集面140上，因此可經由開口112收集動物檢體130。如此，即便動物檢體130位於例如是雞舍中雞籠與雞籠之間的通道、雞籠與雞籠底部隔板的通道或雞籠與地面之間的通道等狹小空間，也能輕易收集到動物檢體130。除此之外，也可減少人力的資源成本。
採集裝置110還可以包含一採集箱114以及一牽引部116。採集箱114具有供收容動物檢體130的一容室1142。採集箱114的一側面的下端開設有開口112，以連通容室1142。牽引部116包含半球形槽1162及連接件1164。半球形槽1162扣蓋於球殼122上，並經由連接件1164連接採集箱114，俾使驅動裝置120移動時牽動採集箱114，進而牽動採集裝置110移動及在採集面140上經由開口112收集動物檢體130並收容於容室1142中。在此，連接件1164係為兩連桿，各連桿兩端分別連接採集箱114之一側與半球形槽1162之一側。但本發明非限於此，連接件1164亦可以例如鏈條、齒輪等。當驅動裝置120移動並牽動採集箱114時，採集裝置110經由連接於開口112下端的底部與採集面140接觸，透過鏟收的方式收集動物檢體130，使得動物檢體130透過開口112進入容室1142中。
在一些實施例中，採集箱114可開設有多個開口112。此些開口112可連通至同一容室1142，或者可連通至多個不連通的容室1142。
在一些實施例中，半球形槽1162可扣蓋於球殼122三分之一的外表面，但並不以此為限，例如四分之一的外表面、二分之一的外表面等，只要能達成扣蓋於球殼122的外表面的方式即可。在一些實施例中，半球形槽1162的外表面或內表面不限制必然為圓滑曲面，亦可具有稜角。
在一些實施例中，牽引部116與採集箱114之間具有至少一固定機構，提供可移除的固定方式將牽引部116相對於半球形槽1162的一端固定於採集箱114。所述可移除的固定方式可例如為膠合、磁吸、鎖固、螺固等。例如，固定機構為相配合的螺桿與螺帽，螺桿穿設於採集箱114，連接件1164之一端具有穿孔以套設於螺桿上，並經由螺帽螺鎖固定半球形槽1162及採集箱114。
在一些實施例中，當收集完動物檢體130時可透過拆卸固定機構，以將牽引部116與採集箱114分離，以利取出採集箱114中的動物檢體130，供後續檢測之用。取出採集箱114中的動物檢體130之後，可將另一採集箱114與牽引部116連接，或者將使用過的採集箱114清理之後再與牽引部116連接。如此，可達到快速回收動物檢體130、重複利用及減少資源與材料浪費的功效。
在一些實施例中，採集裝置110的本體可為由塑膠材料、金屬材料、彈性材料等所製作而成的裝置。其中，彈性材料可為橡膠、彈性合金、熱塑形彈性體等。在一些實施例中，開口112的形狀可為矩形、三角形、圓形、不規則形態等等。在一些實施例中，動物檢體130可為動物的糞便、動物的體液、動物的尿液、動物的血液等，但不限於此。動物檢體130可為固態、液態、或膏糊狀等。
在一些實施例中，驅動裝置120可為球型機器人。球殼122的材料可為由塑膠、金屬、彈性材料等。其中，彈性材料可為橡膠、彈性合金、熱塑形彈性體等。球殼122可為球體或趨近於球體形狀的多邊體的殼體。控制器124例如但不限於中央處理器（CPU，Central Processing Unit）、微處理器（Microprocessor）、特定應用積體電路（ASIC, Application-specific Integrated Circuit）、系統單晶片（SOC, System on a Chip）等。
驅動模組126可由馬達1262及滾輪1264來實現，以帶動球殼122滾動。具體來說，滾輪1264抵靠球殼122，馬達1262經由輸出軸1266連接滾輪1264，並依據控制訊號致動後，經由輸出軸1266使滾輪1264滾動，進而帶動球殼122滾動。以使驅動裝置120位移。其中，馬達1262可為步進馬達、直流馬達、交流馬達、脈衝馬達、同步馬達等，但並不以此為限。在一些實施例中，驅動模組126依據控制訊號來帶動球殼122的滾動方向，例如依據控制訊號使其中一個滾輪1264的轉動速率比另一滾輪1264快，從而讓球殼122朝轉動速率較快的滾輪1264所帶動的方向滾動。在一些實施例中，驅動模組126還可包含彈性元件，以輔助滾輪1264抵靠球殼122。彈性元件可為由彈性材料所做成的元件，彈性材料例如但不限於橡膠材料、聚異戊二烯類、合成聚異戊二烯橡膠、丁基橡膠等。
參照圖2，係為本發明另一實施例之動物檢體拾取裝置100之立體圖。採集裝置110包含一外球殼118以及至少一定位部119。外球殼118包覆驅動裝置120的球殼122外。外球殼118分散地開設有多個開口112。定位部119連接於球殼122與外球殼118之間，俾使驅動裝置120的球殼122滾動時連動外球殼118滾動。在此，定位部119呈柱狀，但本發明非限於此。
在一些實施例中，球殼122的外表面與外球殼118的內表面分別設置有對應定位部119的凹槽，以供定位部119插設於凹槽中。在一些實施例中，外球殼118的外表面或內表面不限制必然為圓滑曲面，亦可具有稜角。在一些實施例中，外球殼118的形狀是與球殼122的形狀相同，然而在一些實施例中，外球殼118的形狀是與球殼122的形狀不同。例如，球殼122為趨近於球體的多邊體，外球殼118為渾圓的球體。
在一些實施例中，外球殼118的開口112的孔隙大小能供動物檢體130填塞於其上。由於動物檢體130可為膏狀物，例如雞糞，當驅動裝置120的球殼122連動外球殼118滾動時，透過在採集面140上滾動，使動物檢體130擠壓填塞於開口112。
在一些實施例中，外球殼118包含複數個子殼體1182，該些子殼體1182可拆卸的組合在一起。例如子殼體1182為兩個半球形殼體，且分別具有對應的旋轉螺紋，因此可透過將兩個半球形殼體經由相互對應的螺紋而旋轉組合成外球殼118。在一些實施例中，外球殼118更包含至少一組合元件，該些子殼體1182經由組合元件組合成外球殼118。組合元件可為以膠合、磁吸、鎖固、螺固、卡固等方式實現之組件。舉例來說，以兩個子殼體1182來說明，例如組合元件可為卡勾及對應該卡勾的卡槽，一子殼體1182具有該卡勾，另一子殼體1182具有該卡槽，透過將卡勾卡接於卡槽，而將該些子殼體1182組合成外球殼118。藉由拆卸及組合子殼體1182，可更方便的更換驅動裝置120及回收動物檢體130，例如僅需更換新的外球殼118，或將回收並清理完動物檢體130的外球殼118後重新經由定位部119連接球殼122，即可再次在採集面140上收集動物檢體130。
在一些實施例中，採集裝置110可以不包含定位部119，即外球殼118直接套設並包覆球殼122，致使當驅動裝置120的球殼122滾動時，外球殼118也會隨之滾動。在此，外球殼118係可為軟性材質，例如矽膠，而有利於和球殼122緊密貼合。而外球殼118也可選用摩擦係數大的材質，有利於增加摩擦力以幫助滾動。由於外球殼118可為軟性材質且包覆於球殼122，因此外球殼118可以隨著驅動裝置120的球殼122所呈現的形態而做形態上的改變。
參照圖3，係為本發明又一實施例之動物檢體拾取裝置100之立體圖。採集裝置110的外球殼118的外表面具有至少一凸部1184，以增加在採集面140上移動時的摩擦力。該凸部1184可為任何形狀的凸部，例如圓形、三角形等，但並不以此為限。凸部1184可例如為金屬、塑膠等材質。
在一些實施例中，驅動裝置120更包含一無線通訊介面。無線通訊介面耦接控制器124，控制器124響應經由無線通訊介面接收的一控制指令而產生控制訊號，以控制驅動裝置120移動。例如無線通訊介面自一使用者裝置接收控制指令，控制器124響應控制指令，並產生控制訊號以控制驅動裝置120的移動方向。無線通訊介面可以提供短距通訊功能，例如但不限於是無線傳輸之通訊介面，如藍芽、無線熱點、行動通訊、近距離無線通訊（NFC，Near-field communication），或提供網路通訊服務，透過網路來通訊。使用者裝置例如但不限於手機、個人數位助理（PDA，Personal Digital Assistant）、筆記型電腦、桌上型電腦等。
在一些實施例中，動物檢體拾取裝置100更包含一個或多個環境偵測器，用以偵測外部環境的狀態，例如偵測雞舍或養殖場的環境狀態。舉例來說，環境偵測器可為一溫度感測器，用以偵測雞舍或養殖場的溫度；環境偵測器可為一濕度感測器，用以偵測雞舍或養殖場的溼度；環境偵測器可為一風向感測器，用以偵測雞舍或養殖場的風向；環境偵測器可為一風速感測器，用以偵測雞舍或養殖場的風速；環境偵測器可為一光感測器，用以偵測雞舍或養殖場的光照強度；或是環境偵測器可為一氨氣感測器，用以偵測雞舍或養殖場的氨氣濃度等，但並不以此為限。
在一些實施例中，驅動裝置120更包含一角度量測模組。角度量測模組耦接控制器124。角度量測模組測量驅動裝置120滾動時的旋轉角度，控制器124依據該旋轉角度調整驅動裝置120滾動時的角度以平衡驅動模組126，使驅動裝置120可以平衡的滾動。角度量測模組例如但不限於機械式陀螺儀、光纖陀螺儀、雷射諧振陀螺儀、集成式的振動陀螺儀、微機電陀螺儀、角速度感測器等。在一些實施例中，驅動裝置120更包含一攝像裝置，用以擷取驅動裝置120外部的影像。在一些實施例中，驅動裝置120更包含一電路板，可供控制器124、驅動模組126、無線通訊介面、環境偵測器、角度量測模組及攝像裝置等連接。
為了方便說明動物檢體拾取系統，於後將動物檢體拾取裝置100的無線通訊介面稱為受控端通訊介面128。
參照圖1至圖5。圖4係為本發明一實施例之動物檢體拾取系統200之電路方塊示意圖。圖5係為本發明一實施例之動物檢體拾取系統200之架構示意圖。動物檢體拾取系統200包含動物檢體拾取裝置100以及一控制主機220。動物檢體拾取裝置100投放於一養殖端210的一區域212。養殖端210可為一養殖場。養殖端210可具有一或多個區域212。控制主機220設置於養殖端210。控制主機220包含一主機端通訊介面222以及一處理器224。處理器224耦接主機端通訊介面222。
動物檢體拾取系統200之動物檢體拾取裝置100的室內定位可藉由動物檢體取樣裝置100來計算實現或是由控制主機220來計算實現。在此以藉由動物檢體取樣裝置100計算實施室內定位來說明。動物檢體拾取裝置100的受控端通訊介面128接收一定位訊號。在一些實施例中，定位訊號可為一無線廣播訊號，例如為WiFi廣播訊號、藍芽廣播訊號（Beacon）等。受控端通訊介面128在接收定位訊號後，由控制器124執行室內定位，例如進行出發角（Angle of Departure，AoD）定位，做相位（In-phase）及正交相位（Quadrature-phase）之取樣，即IQ（In-phase Quadrature-phase）值之取樣，並依據該IQ值計算動物檢體拾取裝置100於養殖端210所在位置，而產生一定位資訊，並將該定位資訊經由受控端通訊介面128傳送至控制主機220。在此，定位訊號可由控制主機220、使用者裝置或一或多個信標裝置發出，該些裝置具備支持角度檢測的天線組，以使動物檢體拾取裝置100可進行出發角（Angle of Departure，AoD）定位。在一些實施例中，動物檢體拾取裝置100的控制器124及受控端通訊介面128可以符合藍芽5.1或藍芽5.1以下版本的準則之室內定位技術來計算動物檢體拾取裝置100所在位置。
在一些實施例中，定位資訊可以包含動物檢體拾取裝置100於養殖端210所處的相對座標、動物檢體拾取裝置100的絕對座標（如經緯度座標）、定位訊號的到達角或出發角之相位或正交相位等。該相對座標可為動物檢體拾取裝置100相對於控制主機220、使用者裝置、信標裝置的座標。因此，根據定位資訊能得知動物檢體拾取裝置100位於養殖端210的哪一區域212。
在一些實施例中，控制器124依據定位訊號，進行三角定位而產生定位資訊。例如，控制器124依據定位訊號的接收訊號強度指示（Received Signal Strength Indication，RSSI）的衰減程度計算動物檢體拾取裝置100與信標裝置之間的距離，並利用三角定位獲得動物檢體拾取裝置100的座標而產生定位資訊。
在此以藉由控制主機220計算實現室內定位來說明。動物檢體拾取裝置100的受控端通訊介面128發出定位訊號，控制主機220的主機端通訊介面222接收定位訊號，處理器224執行室內定位，例如進行到達角（Angle of Arrival，AoA）定位，做相位（In-phase）及正交相位（Quadrature-phase）之取樣，即IQ（In-phase Quadrature-phase）值之取樣，並依據該IQ值計算動物檢體拾取裝置100於養殖端210所在位置，而產生定位資訊。例如，處理器224依據該IQ值進行三角定位運算而獲得動物檢體拾取裝置100於養殖端210的相對座標或絕對座標。在此，主機端通訊介面222可為多天線的天線組。
在一些實施例中，控制主機220的處理器224及主機端通訊介面222可以符合藍芽5.1或藍芽5.1以下版本的準則之室內定位技術來計算動物檢體拾取裝置100所在位置。
在一些實施例中，可藉由多個信標裝置來接收定位訊號，控制主機220的處理器224經由信標裝置進行到達角定位而產生到達角參數，處理器224依據該到達角參數計算動物檢體拾取裝置100所在之位置而產生定位資訊。
處理器224依據定位資訊，將動物檢體拾取裝置100位於養殖端210的區域212之資訊記錄於一記憶裝置中。記憶裝置用以儲存資訊。記憶裝置例如但不限於固態硬碟、隨機存取記憶體（RAM，Random Access Memory）等。舉例來說，處理器224解析該定位資訊而獲得動物檢體拾取裝置100於養殖端210所處的位置，即獲得動物檢體拾取裝置100位於養殖端210的多個區域212中的哪一個區域212而產生一定位結果，並將該定位結果儲存於記憶裝置中。因此，當動物檢體拾取裝置100收集完動物檢體130時，養殖人員可藉由定位結果而得知動物檢體拾取裝置100所對應投放的區域212，進而得知動物檢體130為從養殖端210的哪一個區域212所收集，致使若動物檢體130經過檢測後發現異常時，能對異常的該動物檢體130所對應的養殖端210的區域212做後續處理，例如防疫處理（撲殺感染病菌的動物）、隔離措施等。
處理器224例如但不限於中央處理器（CPU，Central Processing Unit）、微處理器（Microprocessor）、特定應用積體電路（ASIC, Application-specific Integrated Circuit）、系統單晶片（SOC, System on a Chip）等。主機端通訊介面222可以提供短距通訊功能，例如但不限於是無線傳輸之通訊介面，如藍芽、無線熱點、行動通訊、近距離無線通訊（NFC，Near-field communication），或提供網路通訊服務，透過網路以與其他裝置做通訊。
在一些實施例中，動物檢體拾取系統200包含一或多個動物檢體拾取裝置100以及一或多個控制主機220。在一些實施例中，處理器224所產生的定位結果可傳送至一雲端伺服器或使用者裝置。在一些實施例中，控制主機220還可包含有線通訊介面，提供網路通訊服務，例如但不限於乙太網路（Ethernet）等。
在一些實施例中，動物檢體拾取系統200更包含一環境偵測模組。環境偵測模組偵測養殖端210的區域212的環境狀態，在偵測到區域212的環境狀態符合一觸發條件時，環境偵測模組發送一環境訊號，控制主機220的處理器224響應該環境訊號，並經由主機端通訊介面222發出一投放控制訊號。觸發條件可為養殖端210的區域212的環境狀態呈現異常狀態，異常狀態可為溫度過高、濕度過高、氨氣濃度過高等。動物檢體拾取裝置100的控制器124響應經由受控端通訊介面128接收的投放控制訊號而產生控制訊號，以控制動物檢體拾取裝置100移動至區域212，其中環境偵測模組經由一人機介面顯示養殖端210的區域的環境狀態。因此，當區域212的環境狀態出現異常時，可即時將動物檢體拾取裝置100投放至出現異常環境狀態的區域212，以收集動物檢體130，並在檢測出動物檢體130具有異常發生時，例如動物檢體130內的氨含量過高，則立即採取後續的防疫及隔離措施。此外，養殖人員可透過人機介面實時監控養殖端210的環境狀態。
環境偵測模組例如但不限於溫度感測器、濕度感測器、風向感測器、風速感測器、光感測器、氨氣感測器或是整合前述感測器的整合型感測器。前述感測器分別偵測養殖端210的區域212的溫度、濕度、風向、風速、光照強度以及氨氣濃度等。前述觸發條件可包含養殖端210的區域212的溫度超出預設閥值或是超出養殖端210內的動物適宜生長之溫度；濕度超出預設閥值或是超出養殖端210內的動物適宜生長之濕度；風向偏離預設方向或是偏離養殖端210內的動物適宜生長之風向；風速超出預設閥值或是超出養殖端210內的動物適宜生長之風速；光照強度超出預設閥值或是超出養殖端210內的動物適宜生長之光照強度；以及氨氣濃度超出預設閥值或是超出養殖端210內的動物適宜生長之氨氣濃度等。在一些實施例中，符合觸發條件的至少一項時，控制主機220的處理器224即經由主機端通訊介面222發出投放控制訊號。在一些實施例中，環境偵測模組可設置於控制主機220，並耦接處理器224。
在一些實施例中，人機介面可以是由液晶螢幕、觸碰螢幕等所構成的顯示介面。在一些實施例中，人機介面可設置於控制主機220、使用者裝置或動物檢體拾取裝置100。在一些實施例中，可由使用者裝置發送投放控制訊號、使用者裝置經由控制主機220發送投放控制訊號或是使用者裝置經由雲端伺服器傳送投放控制指令至控制主機220，控制主機220響應該投放控制指令並發送投放控制訊號。
在一些實施例中，動物檢體拾取裝置100的環境偵測器偵測對應投放的區域212的環境狀態，其中動物檢體拾取裝置100的控制器124經由人機介面顯示對應投放的區域212的環境狀態。
在一些實施例中，動物檢體拾取系統200還可包含一行動質譜儀，設置於養殖端210，以使動物檢體拾取裝置100收集完的動物檢體130可立即於養殖端210端做檢測，並在檢測結果為異常時，迅速採取防疫或隔離的措施，以將感染生病的動物與健康的動物分離，以免造成養殖端210全面性的汙染。
在一些實施例中，動物檢體拾取系統200還可包含一檢測平台，以快速檢驗動物檢體130。例如透過行動質譜儀檢測動物檢體130的結果為正常時，則經由檢測平台檢驗動物檢體130的色素、農藥、塑化劑、抗生素、殘留獸藥等，並在結果為異常時，即迅速採取防疫或隔離的措施。
在一些實施例中，動物檢體拾取系統200還可包含一感染預測模組，用以預測及評估養殖端210內的動物的感染風險。例如藉由行動質譜儀及檢測平台檢驗動物檢體130而得的結果，並經由機器學習以判斷動物感染疾病的機率。例如若檢驗動物檢體130而得的結果中，氨含量接近一動物體內正常含量的上限時，則動物感染疾病的機率即較高。
因此，依據一些實施例，藉由動物檢體拾取裝置的驅動裝置在滾動時，帶動設有開口的採集裝置在採集面上收集動物檢體，使位於狹小空間的動物檢體也能輕易收集，並可減少人力的資源成本。透過動物檢體拾取系統的定位機制，可輕易區分收集的動物檢體是分別從哪一個養殖端的區域獲得，致使當動物檢體經過檢測後發現異常時，能對異常的該動物檢體所對應的養殖端的區域做後續處理，例如防疫處理（撲殺感染病菌的動物）、隔離措施等。
100:動物檢體拾取裝置
110:採集裝置
112:開口
114:採集箱
1142:容室
116:牽引部
1162:半球形槽
1164:連接件
118:外球殼
1182:子殼體
1184:凸部
119:定位部
120:驅動裝置
122:球殼
124:控制器
126:驅動模組
128:受控端通訊介面
1262:馬達
1264:滾輪
1266:輸出軸
130:動物檢體
140:採集面
200:動物檢體拾取系統
210:養殖端
212:區域
220:控制主機
222:主機端通訊介面
224:處理器
[圖1]為本發明一實施例之動物檢體拾取裝置之立體圖。
[圖2]為本發明另一實施例之動物檢體拾取裝置之立體圖。
[圖3]為本發明又一實施例之動物檢體拾取裝置之立體圖。
[圖4]為本發明一實施例之動物檢體拾取系統之電路方塊示意圖。
[圖5]為本發明一實施例之動物檢體拾取系統之架構示意圖。
100:動物檢體拾取裝置
110:採集裝置
112:開口
118:外球殼
1182:子殼體
119:定位部
120:驅動裝置
122:球殼
Claims (9)
- 一種動物檢體拾取裝置，包含：一採集裝置，包含：至少一定位部；至少一開口，以經由該至少一開口收集一動物檢體；以及一外球殼，分散地開設有多個該開口；以及一驅動裝置，帶動該採集裝置在一採集面上移動，其中該採集面上具有該動物檢體，該驅動裝置包含：一球殼；一控制器，位於該球殼內，產生一控制訊號；以及一驅動模組，位於該球殼內，依據該控制訊號帶動該球殼滾動；其中，該外球殼包覆該驅動裝置的該球殼外，該至少一定位部連接於該球殼與該外球殼之間，俾使該驅動裝置的該球殼滾動時連動該外球殼滾動。
- 如請求項1所述之動物檢體拾取裝置，其中該採集裝置包含：一採集箱，具有供收容該動物檢體的一容室，該採集箱的一側面的下端開設有該至少一開口，以連通該容室；以及一牽引部，連接於該採集箱，並具有一半球形槽，以扣蓋於該球殼上，俾使該驅動裝置移動時牽動該採集箱。
- 如請求項1所述之動物檢體拾取裝置，其中該些開口的孔隙大小能供該動物檢體填塞於其上。
- 如請求項1所述之動物檢體拾取裝置，其中該外球殼包含複數個子殼體，該些子殼體可拆卸的組合在一起。
- 如請求項1至4中任一項所述之動物檢體拾取裝置，其中該採集裝置的該外球殼的一外表面具有至少一凸部。
- 如請求項1至4中任一項所述之動物檢體拾取裝置，該驅動裝置更包含一無線通訊介面，耦接該控制器，該控制器響應經由該無線通訊介面接收的一控制指令而產生該控制訊號，以控制該驅動裝置移動。
- 一種動物檢體拾取系統，包含：如請求項1至4中任一項所述之動物檢體拾取裝置，投放於一養殖端的一區域，其中該動物檢體拾取裝置更包含：一受控端通訊介面，耦接該控制器，以接收或發送一定位訊號；以及一控制主機，設置於該養殖端，該控制主機與該動物檢體拾取裝置中之一者對另一者透過該定位訊號執行室內定位以取得一定位資訊，該控制主機根據該定位資訊記錄該動物檢體拾取裝置位於該養殖端的該區域。
- 如請求項7所述之動物檢體拾取系統，更包含一環境偵測模組，偵測該養殖端的該區域的環境狀態，在偵測到該區域的環境狀態符合一觸發條件時，該控制主機發出一投放控制訊號，該動物檢體拾取裝置的該控制器響應經由該受控端通訊介面接收的該投放控制訊號而產生該控制訊號，以控制該動物檢體拾取裝置移動至該區域，其中該環境偵測模組經由一人機介面顯示該養殖端的該區域的環境狀態。
- 如請求項7所述之動物檢體拾取系統，該動物檢體拾取裝置更包含一環境偵測器，偵測對應投放的該區域的環境狀態，其中該動物 檢體拾取裝置的該控制器經由一人機介面顯示對應投放的該區域的環境狀態。
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