TWI713989B - 可調康復器械、步態輔助方法及預張緊方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種器械，該器械包括一繫帶、至少一個支架和能量轉換機構，所述器械可針對使用者進行調整，並且可有助於使用者的步態。

Description

可調康復器械、步態輔助方法及預張緊方法

本發明涉及一種矯形器以及調整和使用所述矯形器的方法。

醫療器械通常由已經喪失其一條或者兩條腿的一些功能的病人使用。矯形器可為特定原因而用來控制、引導、限制及/或固定四肢、關節或身體部段；約束沿給定方向的移動；通常輔助移動；出於特定目的而減小承重力；在固定用敷料移除之後幫助骨折復原；及/或其它修正身體的形狀及/或功能，以提供更容易的移動能力或減少疼痛。

矯形器設計中的困難是為病人提供自然步態。病人通常需要幫助來移動已經喪失一些功能的肢體。此外，每位病人的自然步態會不同於另一病人的步態，在移動期間均需要來自矯形器的不同回應。最後，由於病人使其功能改善或惡化，病人會需要調整矯形器以維持其自然步態。

針對現有技術中存在的上述缺陷，本發明之目的在於提供一種器械和使用該器械的方法，其中該器械可針對使用者進行調整並且可有 助於使用者的步態。

為了實現上述發明目的，根據本發明的一個方面，提供了一種器械，所述器械包括：繫帶，其中所述繫帶圓周地固定第一封閉區域；以及至少一個支架，所述至少一個支架包括：樞接框架，所述樞接框架可樞接地附連到所述繫帶，所述樞接框架包括上構件、下構件和力引導裝置；所述上構件可樞接地附連到所述繫帶；所述下構件在膝關節處可鉸鏈地附連到所述上構件；預張緊裝置，其中所述預張緊裝置與所述第一封閉區域相反地聯接到所述繫帶，所述預張緊裝置包括至少一個棘爪、預張緊輪緣和中心定位的齒輪；能量轉換機構，所述能量轉換機構包括能量存儲裝置，所述能量存儲裝置經由上外韌帶聯接到所述預張緊裝置，並且經由下外韌帶聯接到下元件；所述能量存儲裝置彈性地定位在所述力引導裝置與所述下元件之間；以及所述下元件聯接到所述樞接框架，其中所述下元件進一步包括張緊裝置、聯接到所述下外韌帶的下輪和可鉸鏈地附連到所述下輪的足板。

較佳地，在上述器械中，所述力引導裝置聯接到所述膝關節。

較佳地，在上述器械中，所述下輪進一步包括下輪附連件和下輪凹槽，其中所述下外韌帶穿過所述下輪凹槽以附連到所述下輪附連件。

較佳地，在上述器械中，所述下輪進一步包括下輪張緊裝置凹槽和下輪張緊裝置凹槽過渡部分，並且所述張緊裝置定位在所述下輪張緊裝置凹槽過渡部分附近。

較佳地，在上述器械中，所述下輪張緊裝置凹槽過渡部分是漸縮的。

較佳地，在上述器械中，所述張緊裝置進一步包括張緊裝置外韌帶凹槽，其中所述能量轉換機構穿過所述張緊裝置外韌帶凹槽。

較佳地，在上述器械中，所述力引導裝置進一步包括力引導溝槽，所述力引導溝槽與所述能量轉換機構沿切向對齊。

較佳地，在上述器械中，所述能量轉換機構可轉動地圍繞所述預張緊裝置引導、可轉動地圍繞所述力引導裝置引導、可轉動地圍繞所述張緊裝置引導、以及可反向轉動地圍繞所述下輪引導。

較佳地，在上述器械中，所述能量存儲裝置是螺旋彈簧。

較佳地，在上述器械中，所述螺旋彈簧的最大張力與最小張力之比為大約3至大約20。

較佳地，在上述器械中，所述螺旋彈簧的張力範圍為大約3lbf至大約40lbf。

較佳地，在上述器械中，所述器械進一步包括至少一個聯接到所述樞接框架的腿部繫帶，其中所述至少一個腿部繫帶中的每一個圓周地固定第二封閉區域。

根據本發明的另一個方面，提供了一種方法，所述方法包括：回應於在樞接框架上接收到的脈衝而彎曲第一關節元件，其中下構件相對於上構件移動；回應於彎曲所述第一關節元件而引起經由下元件聯接到所述下構件的能量轉換機構的移動；回應於所引起的所述能量轉換機構的移動而張緊所述能量轉換機構，以便將勢能存儲在能量存儲裝置中；回應於所述脈衝的終止而釋放所述能量存儲裝置中的所述勢能；以及回應於釋放所述能量存儲裝置中的所述勢能而延伸所述第一關節元件。

較佳地，在上述方法中，所述方法進一步包括回應於足板的樞接而調節所述能量轉換機構的張力。

根據本發明的再一個方面，提供了一種方法，所述方法包括：回應於脈衝而張緊能量轉換機構；回應於張緊所述能量轉換機構而將勢能存儲在能量存儲裝置中；以及回應於所述脈衝的終止而接合勢能維持裝置。

較佳地，在上述方法中，所述方法進一步包括：回應於所述脈衝而轉動預張緊裝置的預張緊輪緣；以及回應於轉動所述預張緊輪緣而張緊所述能量轉換機構。

較佳地，在上述方法中，所述方法進一步包括：回應於所述脈衝的終止而反向轉動預張緊輪緣；回應於反向轉動所述預張緊輪緣而反向轉動中心定位的齒輪；以及回應於反向轉動所述中心定位的齒輪，而將所述勢能維持裝置與所述中心定位的齒輪接合。

較佳地，在上述方法中，所述勢能維持裝置是至少一個棘爪。

由於具備上述技術方案，本發明的器械及其使用該器械的方法能夠針對使用者進行調整並且有助於為使用者提供輕鬆自如的更為自然的步態。

100:門式輔助器械

102:繫帶

104:樞接框架

106:預張緊裝置

108:能量轉換機構

110:下元件

112:第一封閉區域

200:支架

202:預張緊輪緣

204:上外韌帶

206:下外韌帶

208:能量儲存裝置

210:上構件

212:下構件

214:足板

216:張緊裝置

218:下輪

220:力引導裝置

222:棘爪

300:預張緊裝置

302:棘爪

304:預張緊輪緣

306:中心定位的齒輪

400:下元件

402:張緊裝置

404:下輪

406:足板

408:張緊裝置外韌帶凹槽

500:下輪

502:下輪凹槽

504:下輪附連件

506:張緊輪凹槽

508:張緊輪凹槽過渡部分

510:外韌帶孔

為了方便識別任何具體元件或動作的討論，參考編號中的最顯著的一個或多個數字指的是元件首先介紹的圖號。

第1圖顯示門式輔助器械的實施例； 第2圖以分解視圖圖示了支架的實施例；第3圖顯示預張緊裝置的實施例；第4圖顯示下元件的實施例；第5圖顯示下輪的實施例；第6圖顯示步態輔助方法的實施例；及第7圖顯示預張緊方法的實施例。

本發明描述了可以輔助人類步態的器械的實施例。該器械的部件可佈置為將部件相對於彼此的運動轉換為存儲的勢能。隨著勢能存儲和釋放，部件的佈置然後可促進步態。該器械可進行調整以便可獲得更自然的步態。

在一些實施例中，一種用於輔助步態的器械可以包括繫帶和至少一個支架，所述至少一個支架可以包括連接到繫帶的樞接框架、預張緊裝置、能量轉換機構、及/或連接到樞接框架的下元件。繫帶可圓周地固定第一封閉區域。

在一些實施例中，連接到繫帶的樞接框架可包括上構件和下構件。該器械可進一步包括力引導裝置，所述力引導裝置固定到具有溝槽的樞接框架，所述溝槽與能量轉換機構沿切向對齊。一個或多個力引導裝置連接到上構件及/或下構件。此外，樞接框架可進一步包括連接到樞接框架的腿部繫帶，每個腿部繫帶可圓周地固定或部分圓周地固定封閉區域。

在一些實施例中，預張緊裝置可與第一封閉區域相反地連接 到繫帶，可包括至少一個棘爪、預張緊輪緣和中心定位的齒輪。

在一些實施例中，能量轉換機構可包括能量存儲裝置，所述能量存儲裝置經由上外韌帶連接到預張緊裝置並且經由下外韌帶連接到下元件。能量轉換機構可穿過下輪凹槽以附連到下輪附連件。能量轉換機構可轉動地圍繞預張緊裝置引導、可轉動地圍繞力引導裝置引導、可轉動地圍繞張緊裝置引導、以及可反向轉動地圍繞下輪引導。在具有多個力引導裝置的實施例中，能量轉換機構可轉動地或可反向轉動地圍繞每個力引導裝置引導。在一些實施例中，能量存儲裝置可以彈性地定位在(一個或多個)力引導裝置與踝部附連機構之間。在進一步的實施例中，能量存儲裝置可以是螺旋彈簧，所述螺旋彈簧可提供大約3至大約20的最大張力與最小張力之比，並可具有大約3lbf至大約40lbf的張力範圍。

在一些實施例中，下元件可進一步包括張緊裝置、下輪和可以連接到下外韌帶的足板。下輪可進一步包括可位於下輪內部的下輪附連件和下輪凹槽。在一些實施例中，下輪可以具有下輪張緊裝置凹槽。張緊裝置可以固定在適當位置中，以使其穿過下輪張緊裝置凹槽。下輪張緊裝置凹槽可具有下輪張緊裝置凹槽過渡部分，所述下輪張緊裝置凹槽過渡部分可以是漸縮的。在一些實施例中，張緊裝置可進一步包括能量轉換機構可穿過的張緊裝置外韌帶凹槽。

在一些實施例中，一種方法可包括回應於在樞接框架上接收到的脈衝而彎曲第一關節元件，回應於彎曲第一關節元件而引起經由下元件連接到下構件的能量轉換機構的移動，回應於引起的能量轉換機構的移動而張緊能量轉換機構以將勢能存儲在能量存儲裝置中，回應於脈衝的終 止而釋放能量存儲裝置中的勢能；及/或回應於釋放能量存儲裝置中的勢能而延伸第一關節元件。在一些實施例中，第一關節元件可以包括可以相對於上構件移動的下構件。在進一步的實施例中，這樣的方法可以進一步包括回應於足板的樞接，而調節能量轉換機構的張力。

在一些實施例中，一種方法可包括回應於脈衝而張緊能量轉換機構，回應於張緊能量轉換機構而將勢能存儲在能量存儲裝置中，及/或回應於脈衝的終止而接合勢能維持裝置。這樣的方法可進一步包括回應於脈衝而轉動預張緊裝置的預張緊輪緣，及/或回應於轉動預張緊輪緣而張緊能量轉換機構。在進一步的實施例中，這樣的方法可包括回應於脈衝的終止而反向轉動預張緊輪緣，回應於反向轉動預張緊輪緣而反向轉動中心定位的齒輪，及/或回應於反向轉動中心定位的齒輪而將勢能維持裝置與中心定位的齒輪接合。在一些實施例中，勢能維持裝置是至少一個棘爪。

第1圖圖示了門式輔助器械100的實施例。門式輔助器械100可包括一繫帶102、樞接框架104、預張緊裝置106、能量轉換機構108、下元件110和一第一封閉區域112。

繫帶102可固定第一封閉區域112。繫帶102可具有用於固定到其本身以包圍第一封閉區域112的裝置。繫帶102也可具有確保固定裝置配合到使用者的調整裝置。繫帶102可具有附連一個或多個支架的連接裝置。

繫帶102可連接到至少一個支架。在第1圖中，繫帶102如圖所示連接到兩個支架。在一些實施例中，門式輔助器械100可配置為僅具有一個連接到繫帶102的支架。此類實施例可有益於僅一條腿需要步態輔助的 使用者。一些實施例可包括兩個以上的支架。

每個支架可包括樞接框架104、預張緊裝置106、能量轉換機構108和下元件110。

樞接框架104可連接到預張緊裝置106和下元件110。樞接框架104也可進一步包括上構件和下構件。上構件和下構件可通過膝關節連接。樞接框架104可連接到預張緊裝置106以允許一個或多個平面中的運動。在一些實施例中，連接可以是通過允許一個平面中的運動的鉸鏈。在另一實施例中，連接可以是通過雙軸關節，其中所述平面可以是正交的。在其它實施例中連接可以是通過球關節。

樞接框架104可進一步包括至少一個腿部繫帶。每個腿部繫帶可連接到上構件或下構件。在一些實施例中，每個腿部繫帶可固定單獨的封閉區域。使用者可利用每個腿部繫帶固定其腿部，實現其腿部的運動到門式輔助器械100的更好的傳遞，反之亦然。在第1圖中，每個支架如圖所示具有兩個腿部繫帶。在其它實施例中，每個腿部繫帶可部分地包圍一區域。

預張緊裝置106可連接到繫帶102、樞接框架104和能量轉換機構108。預張緊裝置106可進一步包括預張緊輪緣、中心定位的齒輪和至少一個棘爪。在一些實施例中，中心定位的齒輪與至少一個棘爪可接合。在一些實施例中，這種接合可允許中心定位的齒輪相對於至少一個棘爪沿一個方向轉動。在又一實施例中，至少一個棘爪可相對於中心定位的齒輪重新定位，以便將至少一個棘爪與中心定位的齒輪分離。

能量轉換機構108連接到預張緊裝置106和下元件110。能量 轉換機構108可進一步包括上外韌帶、下外韌帶和能量存儲裝置。張力可通過預張緊裝置106或通過下元件110傳遞的樞接框架104的運動而置於能量轉換機構108上。能量轉換機構108可將勢能存儲在能量存儲裝置中。在一些實施例中，能量存儲裝置是在張力下伸長而由此存儲勢能的螺旋彈簧。

下元件110連接到樞接框架104和能量轉換機構108。下元件110可包括下輪、張緊裝置和足板。下輪連接到能量轉換機構108，而張緊裝置引導能量轉換機構108。

第2圖以分解視圖圖示了支架200的實施例。該支架200可包括預張緊輪緣202、上外韌帶204、下外韌帶206、能量存儲裝置208、上構件210、下構件212、足板214、張緊裝置216、下輪218、力引導裝置220和棘爪222。

預張緊輪緣202可連接到上外韌帶204和繫帶102。此外，預張緊輪緣202可與棘爪222接合。在一些實施例中，預張緊輪緣202可為近似圓柱形。在一些實施例中，上外韌帶204可連接在預張緊輪緣202的圓周附近。然後，隨著預張緊輪緣202轉動，上外韌帶204可與預張緊輪緣202的圓周接合。在一些實施例中，預張緊輪緣202可沿其圓周具有凹槽或溝槽，當預張緊輪緣202轉動時，上外韌帶204可接合在所述凹槽或溝槽中。

在一些實施例中，預張緊輪緣202可具有可近似垂直於預張緊輪緣202的圓周延伸的特徵。此類裝置可轉動地附連到預張緊輪緣202，並在轉動後可位於預張緊輪緣202的內部。

上外韌帶204可進一步連接到能量存儲裝置208。在一些實施例中，上外韌帶204可穿過力引導裝置220。在其它實施例中，上外韌帶204 可穿過多個力引導裝置220。上外韌帶204的長度可以改變以相對於預張緊輪緣202定位能量存儲裝置208。

下外韌帶206可連接到能量存儲裝置208和下輪218。在一些實施例中，下外韌帶206可穿過力引導裝置220。在其它實施例中，下外韌帶206可穿過多個力引導裝置220。下外韌帶206的長度可以改變以相對於預張緊輪緣202定位能量存儲裝置208。在一些實施例中，下外韌帶206可穿過張緊裝置216。在一些實施例中，下外韌帶206可穿過下輪218的圓周。

能量存儲裝置208可連接到上外韌帶204和下外韌帶206。能量存儲裝置208可以是可存儲勢能的任何裝置。在上外韌帶204穿過力引導裝置220的一些實施例中，能量存儲裝置208可位於上外韌帶204圍繞力引導裝置220的穿過與下外韌帶206圍繞張緊裝置216的穿過之間。在一些實施例中，能量存儲裝置208可以是螺旋彈簧。在進一步的實施例中，螺旋彈簧可具有大約3至大約20的最大張力與最小張力之比。螺旋彈簧也可具有大約3lbf至大約40lbf的張力範圍。

上構件210可連接到預張緊輪緣202、棘爪222和下構件212。在一些實施例中，上構件210可連接到力引導裝置220。在其它實施例中，上構件210可連接到多個力引導裝置220。上構件210可通過關節連接到下構件212。在一些實施例中，關節可允許上構件210相對於下構件212在一個平面中的轉動。在其它實施例中，上構件210可在一個以上的平面中相對於下構件212轉動。在一些實施例中，上構件210可連接到包圍或部分地包圍一區域的一個或多個繫帶。

下構件212可進一步連接到足板214、張緊裝置216和下輪 218。在其它實施例中，下構件212可連接到多個力引導裝置220。在一些實施例中，下構件212可連接到包圍或部分地包圍一區域的一個或多個繫帶。下構件212可通過關節連接到足板214。在一些實施例中，關節可允許下構件212相對於足板214在一個平面中的轉動。在其它實施例中，下構件212可以在一個以上的平面中相對於足板214轉動。下構件212可連接到張緊裝置216和下輪218，使得張緊裝置216和下輪218可獨立於下構件212轉動。

足板214可進一步連接到張緊裝置216和下輪218。在一些實施例中，足板214可獨立於張緊裝置216和下輪218轉動。在其它實施例中，足板214可連接到下輪218，以使得任一者的轉動將會引起另一者的轉動。在一些實施例中，足板214可取向為將表面與其具有最大表面積的側面接合。在一些實施例中，足板214可以接近足部的鞋底的形狀。

張緊裝置216可進一步連接到下輪218。在一些實施例中，下輪218可獨立於張緊裝置216轉動。在一些實施例中，張緊裝置216可接合下外韌帶206。在其它實施例中，張緊裝置216可具有溝槽，它通過所述溝槽接合下外韌帶206。在一些實施例中，張緊裝置216可獨立於下構件212、足板214和下輪218轉動。

下輪218可近似圓柱形。在一些實施例中，下輪218可具有內部下輪附連件以與下外韌帶206連接。下輪218也可具有下外韌帶206可以圍繞其圓周穿過的下輪凹槽。在一些實施例中，下輪218在其圓周中可具有凹槽。在一些實施例中，張緊裝置216可穿過凹槽。下輪218的圓周中的凹槽可以是漸縮的。

力引導裝置220可連接到上構件210或下構件212。在一些實 施例中，力引導裝置220可連接到將上構件210連接到下構件212的膝關節。在一些實施例中，多個力引導裝置220可連接到上構件210和下構件212。在一些實施例中，力引導裝置220可調地連接到上構件210或下構件212。在一些實施例中，力引導裝置220可具有力引導溝槽，上外韌帶204或下外韌帶206可在所述力引導溝槽上穿過。

棘爪222可與連接到預張緊輪緣202的中心定位的齒輪接合。在一些實施例中，棘爪222可與中心定位的齒輪分離。在進一步的實施例中，彈簧可用來實現與中心定位的齒輪的接合。

第3圖圖示了預張緊裝置300的實施例。預張緊裝置300可包括棘爪302、預張緊輪緣304和中心定位的齒輪306。

棘爪302可連接到預張緊輪緣304和中心定位的齒輪306。在一些實施例中，預張緊輪緣304和中心定位的齒輪306可獨立於棘爪302轉動。棘爪302也可接合中心定位的齒輪306，當接合時實現僅沿一個方向的轉動。在一些實施例中，棘爪302可具有樞軸，它可通過所述樞軸與中心定位的齒輪306分離。在一些實施例中，棘爪302可具有可以引起接合的彈簧。

預張緊輪緣304可進一步連接到中心定位的齒輪306。在一些實施例中，預張緊輪緣304的轉動可引起中心定位的齒輪306的轉動。在一些實施例中，預張緊輪緣304可具有近似垂直於預張緊輪緣304的圓周延伸的特徵。這樣的裝置可轉動地附連到預張緊輪緣304，並且在轉動後可位於預張緊輪緣304的內部。

中心定位的齒輪306可具有通過其接合棘爪302的一個或多個接合特徵。在一些實施例中，接合特徵是當預張緊輪緣304沿一個方向(在 第3圖中，逆時針方向)轉動時可接合棘爪302，而當預張緊輪緣304沿一個方向(在第3圖中，順時針方向)轉動時不接合的輪齒。

第4圖圖示了下元件400的實施例。下元件400可包括張緊裝置402、下輪404、足板406和張緊裝置外韌帶凹槽408。

張緊裝置402可連接到下輪404和足板406。在一些實施例中，張緊裝置402可具有張緊裝置外韌帶凹槽408，外韌帶可穿過所述張緊裝置外韌帶凹槽408。張緊裝置402可圍繞中心軸線以近似圓形的方式轉動。在一些實施例中，張緊裝置402近似圓柱形。

下輪404可進一步連接到足板406。在一些實施例中，當足板406轉動時，下輪404可轉動。在其它實施例中，下輪404獨立於足板406轉動。

第5圖圖示了下輪500的實施例。下輪500可包括下輪凹槽502、下輪附連件504、張緊輪凹槽506、張緊輪凹槽過渡部分508和外韌帶孔510。

下輪凹槽502可沿著下輪500的圓周存在。下輪凹槽502可完全或部分地環繞下輪500。下外韌帶可穿過下輪凹槽502。

下輪附連件504可連接到下輪500。在一些實施例中，下輪500可具有多個下輪附連件504。下外韌帶可在下輪附連件504處連接到下輪500。

張緊輪凹槽506可存在於下輪500的外圓周上。張緊輪凹槽506可具有張緊輪凹槽過渡部分508。在一些實施例中，張緊輪凹槽過渡部分508可以是漸縮的。在一些實施例中，下輪500可取向為使得張緊裝置可 以穿過張緊輪凹槽506。

外韌帶孔510可位於下輪500的外圓周與下輪500的內圓周之間。下外韌帶可穿過外韌帶孔510以與張緊輪凹槽過渡部分508連接。在一些實施例中，下輪500可具有多個外韌帶孔510。

在方框602中，步態輔助方法600回應於在樞接框架上接收到的脈衝而彎曲第一關節元件。

在方框604中，步態輔助方法600回應於彎曲第一關節元件而引起經由下元件連接到下構件的能量轉換機構的移動。

在方框606中，步態輔助方法600回應於引起的能量轉換機構的移動而張緊能量轉換機構以將勢能存儲在能量存儲裝置中。在一些實施例中，足板可以鉸接以進一步調節能量轉換機構的張力。

在方框608中，步態輔助方法600回應於脈衝的終止而釋放能量存儲裝置中的勢能。

在方框610中，步態輔助方法600回應於釋放能量存儲裝置中的勢能而延伸第一關節元件。

在完成方框612中，步態輔助方法600結束。

在方框702中，預張緊方法700回應於脈衝而張緊能量轉換機構。在一些實施例中，能量轉換機構的張緊可以回應於脈衝而通過轉動預張緊裝置的預張緊輪緣來發生，張緊能量轉換機構回應於轉動預張緊輪緣。

在方框704中，預張緊方法700回應於張緊能量轉換機構而將勢能存儲在能量存儲裝置中。

在方框706中，預張緊方法700回應於脈衝的終止而接合勢能 維持裝置。在一些實施例中，勢能維持裝置可以回應於脈衝的終止而通過反向轉動預張緊輪緣來接合，反向轉動中心定位的齒輪回應於反向轉動預張緊輪緣；以及回應於反向轉動中心定位的齒輪將勢能維持裝置與中心定位的齒輪接合。在進一步的實施例中，勢能維持裝置可以是至少一個棘爪。

在完成方框708中，預張緊方法700結束。

100:門式輔助器械

102:繫帶

104:樞接框架

106:預張緊裝置

108:能量轉換機構

110:下元件

112:第一封閉區域

Claims (18)

1. 一種可調康復器械，包括：一繫帶，其中該繫帶圓周地固定一第一封閉區域；以及至少有一支架，該支架包括：一樞接框架，該樞接框架可樞接地附連到該繫帶，該樞接框架包括一上構件、一下構件和一力引導裝置；該上構件可樞接地附連到該繫帶；該下構件在膝關節處可鉸鏈地附連到該上構件；一預張緊裝置，其中，該預張緊裝置與該第一封閉區域相反地連接到該繫帶，該預張緊裝置包括至少一棘爪、一預張緊輪緣和一中心定位齒輪；一能量轉換機構，該能量轉換機構包括一能量存儲裝置，該能量存儲裝置經由一上外韌帶連接到該預張緊裝置，並且經由一下外韌帶連接到一下元件；該能量存儲裝置彈性地定位在該力引導裝置與該下元件之間；以及該下元件連接到該樞接框架，其中，該下元件進一步包括一張緊裝置、連接到該下外韌帶的一下輪和可鉸鏈地附連到該下輪的一足板。
2. 如請求項1所述的可調康復器械，其中，該力引導裝置連接到該膝關節。
3. 如請求項1所述的可調康復器械，其中，該下輪進一步包括一下輪附連件和一下輪凹槽，其中，該下外韌帶穿過該下輪凹槽以附連到該下輪附連件。
4. 如請求項1所述的可調康復器械，其中，該下輪進一步包括一下輪張緊裝置凹槽和一下輪張緊裝置凹槽過渡部分，並且，該張緊裝置定位在該 下輪張緊裝置凹槽過渡部分附近。
5. 如請求項4所述的可調康復器械，其中，該下輪張緊裝置凹槽過渡部分是漸縮的。
6. 如請求項1所述的可調康復器械，其中，該張緊裝置進一步包括一張緊裝置外韌帶凹槽，其中，該能量轉換機構穿過該張緊裝置外韌帶凹槽。
7. 如請求項1所述的可調康復器械，其中，該力引導裝置進一步包括一力引導溝槽，該力引導溝槽與該能量轉換機構沿切向對齊。
8. 如請求項1所述的可調康復器械，其中，該能量轉換機構可轉動地圍繞該預張緊裝置引導、可轉動地圍繞該力引導裝置引導、可轉動地圍繞該張緊裝置引導、以及可反向轉動地圍繞該下輪引導。
9. 如請求項1所述的可調康復器械，其中，該能量存儲裝置是一螺旋彈簧。
10. 如請求項9所述的可調康復器械，其中，該螺旋彈簧的最大張力與最小張力之比為大約3至大約20。
11. 如請求項9所述的可調康復器械，其中，該螺旋彈簧的張力範圍為大約3lbf至大約40lbf。
12. 如請求項9所述的可調康復器械，其中，該器械進一步包括至少一個連接到該樞接框架的腿部繫帶，其中，該至少一個腿部繫帶中的每一個圓周地固定一第二封閉區域。
13. 一種步態輔助方法，包括：回應於在一樞接框架上接收到的一脈衝而彎曲一第一關節元件，其中，一下構件相對於一上構件移動；回應於彎曲該第一關節元件而引起經由一下元件連接到該下構件的一能量轉換機構的移動； 回應於所引起的該能量轉換機構的移動而張緊該能量轉換機構，以便將一勢能存儲在一能量存儲裝置中；回應於該脈衝的終止而釋放該能量存儲裝置中的該勢能；以及回應於釋放該能量存儲裝置中的該勢能，而延伸該第一關節元件。
14. 如請求項13所述的步態輔助方法，進一步包括回應於一足板的樞接，而調節該能量轉換機構的張力。
15. 一種預張緊方法，包括：回應於一脈衝而張緊一能量轉換機構；回應於張緊該能量轉換機構，而將一勢能存儲在一能量存儲裝置中；以及回應於該脈衝的終止，而接合一勢能維持裝置。
16. 如請求項15所述的預張緊方法，進一步包括：回應於該脈衝，而轉動一預張緊裝置的一預張緊輪緣；以及回應於轉動該預張緊輪緣，而張緊該能量轉換機構。
17. 如請求項15所述的預張緊方法，進一步包括：回應於該脈衝的終止，而反向轉動一預張緊輪緣；回應於反向轉動該預張緊輪緣，而反向轉動一中心定位齒輪；以及回應於反向轉動該中心定位齒輪，而將該勢能維持裝置與該中心定位齒輪接合。
18. 如請求項15所述的預張緊方法，其中，該勢能維持裝置是至少一棘爪。

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