TWI712475B

TWI712475B - 機械手臂之作動教導方法及其適用之手勢教導裝置

Info

Publication number: TWI712475B
Application number: TW107112004A
Authority: TW
Inventors: 張格豪; 黃正豪; 陳俊穎; 王彥博
Original assignee: 台達電子工業股份有限公司
Priority date: 2018-04-03
Filing date: 2018-04-03
Publication date: 2020-12-11
Also published as: TW201941886A

Abstract

本案為一種作動教導方法，用以透過設置於機械手臂系統之機械手臂上之手勢教導裝置教導機械手臂作動，作動教導方法包含：(a)利用手勢教導裝置之觸碰感測單元感測使用者之手指觸碰情況；(b)傳送觸碰感測單元之感測結果至手勢教導裝置之辨識單元，使辨識單元辨識出使用者之手指在觸碰感測單元上的觸碰資訊；(c)傳送辨識單元所辨識之使用者之手指的觸碰資訊至手勢教導裝置之教導單元，使教導單元依據使用者之手勢的資訊來驅動機械手臂系統進行對應的操作；以及(d)透過手勢教導裝置之顯示單元將機械手臂系統的操作結果進行顯示。

Description

機械手臂之作動教導方法及其適用之手勢教導裝置

本案係關於一種作動教導方法，尤指一種機械手臂之作動教導方法及其適用之手勢教導裝置。

近年來，隨著機構學、自動化控制及計算機技術的蓬勃發展，機械手臂系統已經廣泛地運用在各行各業，機械手臂系統可控制機械手臂進行各種高重複性的工作，進而提供高效率及穩定的自動化生產與組裝。機械手臂若要能夠應用在所需的應用中，必須藉由移動機械手臂、教導機械手臂與撰寫應用程式這三個步驟互相搭配才能完成，其中移動機械手臂係指使機械手臂移動至使用者所需要的空間中之位置或軌跡，而教導機械手臂則是指使機械手臂記憶使用者所需要之空間中的位置或軌跡，至於撰寫應用程式則是指使機械手臂能夠依照使用者的意圖來進行自動化的移動。

習知機械手臂之作動教導方法主要有三種作法，第一種作法係利用教導器來實現，即教導器上設計有各式介面與按鈕，故使用者可操作教導器來完成移動機械手臂、教導機械手臂與撰寫應用程式三步驟。第二種作法則是利用電腦軟體來實現，即電腦軟體設計有各式虛擬的介面與按鈕，故使用者可操作電腦軟體來完成移動機械手臂、教導機械手臂與撰寫應用程式三步驟。第三種作法係使用示教技術，即使用者先利用手移動機械手臂，再搭配教導器或電腦軟體進行教導機械手臂與撰寫應用程式，藉此完成機械手臂之作動教導方法的三個步驟。

然前述三種習知機械手臂之作動教導方法由於皆須使用到教導器或是電腦軟體，故不夠靈活直觀，換言之，即無法使使用者在直覺式的操作機械手臂的情況下，同步完成移動機械手臂、教導機械手臂與撰寫應用程式的三步驟。

因此，實有必要發展一種機械手臂之作動教導方法及其適用之手勢教導裝置，以解決習知技術所面臨之問題。

本案係為一種機械手臂之作動教導方法及其適用之手勢教導裝置，其係在使用者的手直接接觸設置於機械手臂系統之機械手臂上之手勢教導裝置而對機械手臂進行直覺式地操作時，利用手勢教導裝置來感測使用者之手指的觸碰情況，藉此在使用者直覺式地操作機械手臂同時，無須額外利用教導器或電腦軟體即可一併整合移動機械手臂、教導機械手臂與撰寫應用程式之三步驟，故本案之機械手臂之作動教導方法對於使用者而言係較為靈活直觀。

為達上述目的，本案之一較廣義實施樣態為提供一種作動教導方法，係透過設置於機械手臂系統之機械手臂上之手勢教導裝置來教導機械手臂作動，作動教導方法包含：(a)於使用者操作機械手臂而將手指直接接觸手勢教導裝置之觸碰感測單元時，利用觸碰感測單元感測使用者之手指觸碰情況；(b)傳送觸碰感測單元之感測結果至手勢教導裝置之辨識單元，使辨識單元辨識出使用者之手指在觸碰感測單元上的觸碰資訊；以及(c)傳送辨識單元所辨識之使用者之手指的觸碰資訊至手勢教導裝置之教導單元，使教導單元依據使用者之手勢的資訊來驅動機械手臂系統進行對應的操作；以及(d)透過手勢教導裝置之顯示單元將機械手臂系統的操作結果進行顯示，使使用者依據顯示單元判讀判別機械手臂系統的操作是否成功。

1:機械手臂系統

2:機械手臂

3:手勢教導裝置

30:觸碰感測單元

31:辨識單元

32:教導單元

33:顯示單元

35:整合單元

S1~S4:作動教導方法之步驟

4:夾爪

第1圖係為本案較佳實施例之機械手臂之作動教導方法的流程示意圖。

第2圖係為適用於第1圖所示之機械手臂之作動教導方法之機械手臂系統的結構示意圖。

第3圖係為第2圖所示之手勢教導裝置之電路方塊示意圖。

第4圖係為第2圖所示之機械手臂系統的另一變化例的結構示意圖。

第5圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第一種控制手勢示意圖。

第6圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第二種控制手勢示意圖。

第7圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第三種控制手勢示意圖。

第8圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第四種控制手勢示意圖。

第9圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第五種控制手勢示意圖。

第10圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第六種控制手勢示意圖。

第11圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第七種控制手勢示意圖。

第12圖係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第八種控制手勢示意圖。

體現本案特徵與優點的一些典型實施例將在後段的說明中詳細敘述。應理解的是本案能夠在不同的態樣上具有各種的變化，其皆不脫離本案的範圍，且其中的說明及圖式在本質上係當作說明之用，而非用於限制本案。

請參閱第1圖、第2圖及第3圖，其中第1圖係為本案較佳實施例之機械手臂之作動教導方法的流程示意圖，第2圖係為適用於第1圖所示之作動教導方法之機械手臂系統的結構示意圖，第3圖係為第2圖所示之手勢教導裝置之電路方塊示意圖。如第1圖、第2圖及第3圖所示，本實施例之作動教導方法可應用於機械手臂系統1中，以對機械手臂系統1之機械手臂2進行作動教導，其中機械手臂2在自動移動過程中，可選擇直線運動模式而以直線進行移動，亦可選擇曲線運動模式而以曲線進行移動，機械手臂系統1則更包含手勢教導裝置3，係設置於機械手臂2之一末端處，且包含觸碰感測單元30、辨識單元31、教導單元32及顯示單元33。觸碰感測單元30係與辨識單元31相通信，其係架構於在使用者欲操作機械手臂2而以手指直接觸碰觸碰感測單元30時，感測使用者之手指觸碰情況，例如於觸碰感測單元30上之每個手指的位置、手指的施力大小及/ 或手指的觸碰時間長度等，並將感測結果傳送至辨識單元31。辨識單元31係與教導單元32相通信，且架構於根據觸碰感測單元30的感測結果進行辨識，以辨識出使用者之手指在觸碰感測單元30上之觸碰資訊，並將辨識結果傳送至教導單元32。教導單元32係與顯示單元33及機械手臂系統1相通信，且架構於依據辨識單元31所傳來之使用者之觸碰資訊而驅動機械手臂系統1進行對應的操作。顯示單元33架構於顯示機械手臂系統1的操作結果，使使用者可依據顯示單元33來判讀機械手臂系統1的操作是否成功。

於一些實施例中，如第2圖所示，手勢教導裝置3可為外掛式手勢教導裝置，其係外掛於機械手臂2之末端處上，而辨識單元31及教導單元32係設置於手勢教導裝置3之內部(故第2圖無圖示)，而觸碰感測單元30及顯示單元33則外露於手勢教導裝置3。然於其它實施例中，如第4圖所示，手勢教導裝置3亦可為嵌入式手勢教導裝置，其係部分嵌入於機械手臂2內，且第4圖所示之實施例手勢教導裝置3的電路結構實如同第2圖所示，此外，辨識單元31、教導單元32及顯示單元33更可整合為一整合單元35，並部分嵌入於機械手臂2內，僅顯示單元33可外露於機械手臂2，此外，觸碰感測單元30由於需感測使用者之手指觸碰情況，故亦外露於機械手臂2之末端處。

請再參閱第1圖，第1圖所示之機械手臂之作動教導方法可應用於第2圖所示之機械手臂系統1中，亦可應用第4圖所示之機械手臂系統1中，而以下皆以第2圖所示之機械手臂系統1來示範性進行說明。機械手臂之作動教導方法係先執行步驟S1，即於使用者操作機械手臂2而將手指直接接觸觸碰感測單元30時，利用觸碰感測單元30感測使用者之手指觸碰情況。接著，執行步驟S2，傳送觸碰感測單元30之感測結果至辨識單元31，使辨識單元31辨識出使用者之手指在觸碰感測單元30上的觸碰資訊。然後，執行步驟S3，傳送辨識單元31所辨識之使用者之手指的觸碰資訊至教導單元32，使教導單元32依據使用者之手指的觸碰資訊來驅動機械手臂系統1進行對應的操作。最後，執行步驟S4，透過顯示單元33將機械手臂系統1的操作結果進行顯示，使使用者利用顯示單元33判讀機械手臂系統1的操作是否成功。

於上述實施例中，由於手勢教導裝置3係設置於機械手臂2上，故機械手臂2與手勢教導裝置3為連動狀態，因此在步驟S1中，當使用者欲操作機械手臂2，例如移動機械手臂2時，則可將手指放至手勢教導裝置3之觸碰感測單元30上並施力於觸碰感測單元30，藉此移動機械手臂2，同時，觸碰感測單元30可感測到使用者之手指觸碰情況。另外，手勢教導裝置3之辨識單元31可預先內建一對照觸碰情況集成，其中對照觸碰情況集成係由複數個不同之對照觸碰情況所構成，因此在步驟S2中，辨識單元31便依據使用者之手指觸碰情況並參照對照觸碰情況集成來辨識使用者之手指在觸碰感測單元30上的觸碰資訊。又教導單元32同樣內建對應於該對照觸碰情況集成之一動作指令集成，其中動作指令集成係由複數個不同之動作指令所構成，且每一動作指令係與特定的對照觸碰情況相對應，因此在步驟S3中，教導單元32便依據使用者之手指的觸碰資訊並參照動作指令集成來驅動機械手臂系統1進行對應的操作。

於一些實施例中，觸碰感測單元30可由觸覺感測器所構成，該觸覺感測器較佳可列印在軟性電路板上，因此可以配合各式安裝方法而整合於機械手臂2上。辨識單元31可由電路(例如訊號放大電路與取樣電路等)、演算法、軟體以及微控制器(Microcontroller)所組成，其中演算法係寫成軟體的型式並執行在微控制器上，並透過乙太網路(Ethernet)將資料傳送給教導單元32。教導單元32實際上的構成與應用乃是由一組軟體執行在微控制器(Microcontroller) 上，並透過乙太網路將動作指令傳送給機械手臂2，使得機械手臂2能夠進行直線運動或點到點運動、紀錄點位資運、撰寫應用程式等動作，並將動作指令的執行結果傳送給顯示單元33顯示成功或失敗。顯示單元33可由複數個可發出不同顏色的發光元件所構成，以藉由顯示單元33發出不同顏色的光來顯示在步驟S3中機械手臂系統1的操作是否成功，例如顯示單元33可由綠色及紅色的兩個LED燈所構成，當顯示單元33發出紅光代表在步驟S3中機械手臂系統1的操作不成功，而當顯示單元33發出綠光代表在步驟S3中機械手臂系統1的操作係成功，故顯示單元33可接收教導單元32所輸出之IO訊號，進而對應控制綠色或紅色LED閃爍，藉此讓使用者得知觸碰教導機械手臂系統1的操作是成功或失敗。當然顯示單元33亦可由單一的發光元件所構成，故藉由顯示單元33的發光或熄滅便可顯示在步驟S3中機械手臂系統1的操作是否成功，因此使用者可利用顯示單元33來進行判讀。上述顯示單元33的結構特徵及作動僅為例舉，並不以此為限，可依據實際需求來設計顯示單元33的結構。

以下將以第5-12圖來示範性地說明手勢教導裝置3之辨識單元31所內建之對照觸碰情況集成之每一對照觸碰情況，以及每一對照觸碰情況所對應之動作指令。請參閱第5圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第一種控制手勢示意圖。如第5圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第一種對照觸碰情況為使用者以單指點擊觸碰感測單元30，且點擊的時間長度在一第一時間內，而對應第一種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1在使用者移動機械手臂2後，執行記憶機械手臂2當前的點位之指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第一種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅動機械手臂系統1執行記憶機械手臂2當前的點位之指令。

又如第5圖所示，當使用者以單指點擊碰感測單元30，且點擊的時間長度超過一第二時間，則屬於辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第二種對照觸碰情況，而對應第二種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1執行確認寫入一應用程式之指令，其中該應用程式係編程了機械手臂2所需移動的點位，以及機械手臂2移動時的運動模式，例如直線運動模式或曲線運動模式，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第二種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅動機械手臂系統1執行確認寫入應用程式之指令。而於一些實施例中，第二時間的時間長度係大於或等於第一時間的時間長度。

請參閱第6圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第二種控制手勢示意圖。如第6圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第三種對照觸碰情況為使用者以兩指分開方式握住碰感測單元30，並在碰感測單元30上朝第一方向(如第6圖所示之箭頭方向)水平旋轉，而對應第三種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1執行選擇機械手臂2運作於直線運動模式之指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第三種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅動機械手臂系統1執行選擇機械手臂2運作於直線運動模式之指令。

請參閱第7圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第三種控制手勢示意圖。如第7圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第四種對照觸碰情況為使用者以兩指分開方式握住碰感測單元30，並在碰感測單元30上朝第二方向(如第7圖所示之箭頭方向)水平旋轉，而對應第四種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1執行選擇機械手臂2運作於曲線運動模式之指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第四種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅動機械手臂系統1執行選擇機械手臂2運作於曲線運動模式之指令。

請參閱第8圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第四種控制手勢示意圖。如第8圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第五種對照觸碰情況為使用者以五指握住碰感測單元30，並於感測單元30上施與一特定方向的力道，且該力道係大於一第一壓力，此第五種對照觸碰情況代表使用者正直接透過手以示教方式操作機械手臂2移動，而對應第五種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1執行控制機械手臂2順應著使用者移動機械手臂2的方向進行移動之指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第五種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅使機械手臂系統1執行控制機械手臂2順應著使用者移動機械手臂2的方向進行移動之指令。

又如第8圖所示，當使用者以五指握住碰感測單元30，並且五指中任何一指按壓的壓力皆小於一第二壓力時，則屬於辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第六種對照觸碰情況，此第六種對照觸碰情況代表使用者欲控制機械手臂2停止移動，而對應第六種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1執行停止機械手臂2移動之指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第六種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅使機械手臂系統1執行停止機械手臂2移動之指令。而於一些實施例中，第一壓力的壓力值係大於或等於第二壓力的壓力值。

請參閱第9圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第五種控制手勢示意圖。如第9圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第七種對照觸碰情況為使用者以兩指合併方式觸碰感測單元30，並在觸碰感測單元30上朝第三方向(第9圖所示之箭頭方向)水平滑動，而對應第七種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1返回前一個執行的指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第七種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅使機械手臂系統1返回前一個執行的指令。

請參閱第10圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第六種控制手勢示意圖。如第9圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第八種對照觸碰情況為使用者以兩指合併方式觸碰感測單元30，並在觸碰感測單元30上朝第四方向(第10圖所示之箭頭方向)水平滑動，而對應第八種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1跳至下一個執行的指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第八種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅使機械手臂系統1跳至下一個執行的指令。

請參閱第11圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第七種控制手勢示意圖。如第11圖所示，於其它實施例中，機械手臂系統1更可包含一夾爪4，係設置於手勢教導裝置3之觸碰感測單元30的下方，且由機械手臂2帶動而進行打開之動作或是閉合之動作，而如第11圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第九種對照觸碰情況為使用者先以兩指合併方式接觸觸碰感測單元30，且合併的兩指在觸碰感測單元30上係朝彼此遠離的方向滑動而形成兩指分開的型態，而對應第九種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1執行控制機械手臂2打開夾爪4之指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第九種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅使機械手臂系統1執行控制機械手臂2打開夾爪4之指令。

請參閱第12圖，其係為教導第2圖所示之機械手臂系統之機械手臂之的第八種控制手勢示意圖。如第12圖所示，辨識單元31之對照觸碰情況集成中之第十種對照觸碰情況為使用者先以兩指分開方式接觸觸碰感測單元30，且分開的兩指在觸碰感測單元30上係朝彼此接近的方向滑動而形成兩指合併的型態，而對應第十種對照觸碰情況之動作指令則為機械手臂系統1執行控制機械手臂2閉合夾爪4之指令，因此當步驟S2中辨識單元31辨識出使用者之手指觸碰觸碰感測單元30的狀態係屬於對照觸碰情況集成中之第十種對照觸碰情況時，則在步驟S3中，教導單元32係驅使機械手臂系統1執行控制機械手臂2閉合夾爪4之指令。

當然，對照觸碰情況集成中之複數個不同之對照觸碰情況以及每一對照觸碰情況所對應的動作並不局限於如前所述之態樣，可依實際需求及使用者的習慣來更改對照觸碰情況集成與動作指令集成。

於一些實施例中，當第1圖所示之步驟依序從步驟S1到步驟S4執行完後，可再次重新執行步驟S1到步驟S4，而藉由上述之重複步驟，使用者便可以對機械手臂系統1之機械手臂2進行不同作動之教導。舉例而言，當使用者欲使機械手臂2從一初始位置以直線方式自動移動至一特定位置時，則可利用第8圖所示之態樣而第一次執行第1圖所示之作動教導方法，即使用者先以五指握住碰感測單元30，並於感測單元30上施與特定方向且大於第一壓力的力道，藉此使教導單元32驅使機械手臂系統1控制機械手臂2從初始位置順應著使用者移動機械手臂2的方向進行移動。接著，當機械手臂2已移動至該特定位置時，則可第二次執行第1圖所示之作動教導方法，即改以五指握住碰感測單元30，並且五指中任何一指握住的力道皆小於第二壓力，藉此使教導單元32驅使機械手臂系統1停止機械手臂2移動。然後，使用者可利用第5圖所示之態樣而第三次執行第1圖所示之作動教導方法，即使用者以單指點擊觸碰感測單元30，且點擊的時間長度在第一時間內，使教導單元32驅動機械手臂系統1執行記憶機械手臂2當前的點位，即該特定位置的點位。接著，使用者可利用第6圖所示之態樣而第四次執行第1圖所示之作動教導方法，即使用者以兩指分開方式握住碰感測單元30並朝第一方向水平旋轉，使教導單元32驅動機械手臂系統1選擇機械手臂2運作於直線運動模式。最後，可第五次執行第1圖所示之作動教導方法，即使用者再以單指點擊碰感測單元30，使教導單元32驅動機械手臂系統1執行確認寫入應用程式之指令。如此一來，可完成移動機械手臂、教導機械手臂與撰寫應用程式而使機械手臂能夠依照使用者的意圖來進行自動化的移動。

綜上所述，本案係為一種機械手臂之作動教導方法及其適用之手勢教導裝置，其係在使用者的手直接接觸設置於機械手臂系統之機械手臂上之手勢教導裝置而對機械手臂進行對應的操作時，利用手勢教導裝置來感測使用者之手指的觸碰情況，藉此讓使用者對機械手臂系統進行對直覺式的操作，因此使用者在無須額外利用教導器或電腦軟體的情況下，直接藉由觸碰手勢教導裝置即可整合移動機械手臂、教導機械手臂與撰寫應用程式之三步驟，故本案之機械手臂之作動教導方法對於使用者而言係較為靈活直觀。

S1~S4:作動教導方法之步驟

Claims

一種作動教導方法，係透過設置於一機械手臂系統之一機械手臂上之一手勢教導裝置來教導該機械手臂作動，該作動教導方法包含：(a)於使用者操作該機械手臂而將手指直接接觸該手勢教導裝置之一觸碰感測單元時，利用該觸碰感測單元感測使用者之手指觸碰情況；(b)傳送該觸碰感測單元之感測結果至該手勢教導裝置之一辨識單元，使該辨識單元辨識出使用者之手指在該觸碰感測單元上的觸碰資訊；以及(c)傳送該辨識單元所辨識之使用者之手指的觸碰資訊至該手勢教導裝置之一教導單元，使該教導單元依據使用者之手勢的資訊來驅動該機械手臂系統進行對應的操作；以及(d)透過該手勢教導裝置之一顯示單元將該機械手臂系統的操作結果進行顯示，使使用者依據該顯示單元判讀判別該機械手臂系統的操作是否成功。
如申請專利範圍第1項所述之作動教導方法，其中該辨識單元係內建一對照觸碰情況集成，而於該步驟(b)中，該辨識單元依據使用者之手指觸碰情況並參照該對照觸碰情況集成來辨識使用者之手指在該觸碰感測單元上的觸碰資訊。
如申請專利範圍第2項所述之作動教導方法，其中該教導單元係內建對應於該對照觸碰情況集成之一動作指令集成，而於該步驟(c)中，該教導單元依據使用者之手指的觸碰資訊並參照該動作指令集成來驅動該機械手臂系統進行對應的操作。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該動作指令集成包括該機械手臂系統在使用者移動該機械手臂後，執行記憶該機械手臂當前的點位之指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手指觸碰該觸碰感測單元的狀態係屬於該對照觸碰情況集成中之一第一種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅動該機械手臂系統執行記憶該機械手臂當前的點位之指令。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該動作指令集成包括該機械手臂系統執行確認寫入一應用程式之指令，而該應用程式係編程了該機械手臂所需移動的點位，以及該機械手臂移動時的運動模式，且當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手指觸碰觸該碰感測單元的狀態係屬於該對照觸碰情況集成中之一第二種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅動該機械手臂系統執行確認寫入該應用程式之指令。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該機械手臂在一直線運動模式下係以直線進行移動，且該動作指令集成包括該機械手臂系統執行選擇該機械手臂運作於該直線運動模式之指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手指觸碰觸該碰感測單元的狀態係屬於該對照觸碰情況集成中之一第三種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅動該機械手臂系統執行選擇該機械手臂運作於該直線運動模式之指令。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該機械手臂在一曲線運動模式下係以曲線進行移動，且該動作指令集成包括該機械手臂系統執行選擇該機械手臂運作於該曲線運動模式之指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手指觸碰觸該碰感測單元的狀態係屬於該對照觸碰情況集成中之一第四種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅動該機械手臂系統執行選擇該機械手臂運作於該曲線運動模式之指令。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該動作指令集成包括該機械手臂系統執行控制該機械手臂順應著使用者移動該機械手臂的方向進行移動之指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手指觸碰觸該碰感測單元的狀態係屬於該對照觸碰情況集成中之一第五種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅使該機械手臂系統執行控制該機械手臂順應著使用者移動該機械手臂的方向進行移動之指令。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該動作指令集成包括該機械手臂系統執行停止該機械手臂移動之指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手指觸碰觸該碰感測單元的狀態係屬於該對照觸碰情況集成中之一第六種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅使該機械手臂系統執行停止該機械手臂移動之指令。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該動作指令集成包括該機械手臂系統跳至下一個執行的指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手指觸碰觸該碰感測單元的狀態係屬於該對照觸碰情況集成中之一第八種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅使該機械手臂系統跳至下一個執行的指令。
如申請專利範圍第3項所述之作動教導方法，其中該機械手臂系統更可包含一夾爪，係設置於該觸碰感測單元的下方，且由該機械手臂帶動而進行打開之動作或閉合之動作。
如申請專利範圍第11項所述之作動教導方法，其中該動作指令集成包括該機械手臂系統執行控制該機械手臂打開該夾爪之指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手勢屬於該對照觸碰情況集成中之一第九種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅使該機械手臂系統執行控制該機械手臂打開該夾爪之指令。
如申請專利範圍第11項所述之作動教導方法，其中該動作指令集成包括該機械手臂系統執行控制該機械手臂閉合該夾爪之指令，而當步驟(b)中該辨識單元辨識出使用者之手勢屬於該對照觸碰情況集成中之一第十種對照觸碰情況時，則在步驟(c)中，該教導單元係驅使該機械手臂系統執行控制該機械手臂閉合該夾爪之指令。
一種供申請專利範圍第1-13項中之任一項所述之教導方法使用之手勢教導裝置，其中該觸碰感測單元係與該辨識單元相通信；該教導單元係與該辨識單元及該機械手臂系統相通信；以及該顯示單元，係與該教導單元相通信。
如申請專利範圍第14項所述之手勢教導裝置，其中該手勢教導裝置係為一嵌入式手勢教導裝置，且部分嵌入於該機械手臂內。
如申請專利範圍第14項所述之手勢教導裝置，其中該手勢教導裝置係為一外掛式手勢教導裝置，且外掛於該機械手臂上。
如申請專利範圍第14項所述之手勢教導裝置，其中該觸碰感測單元係由一觸覺感測器所構成，且於使用者以手指直接觸碰該觸碰感測單元時，感測該觸碰感測單元上之每個手指的位置、手指的施力大小及或手指的觸碰時間長度。