TWI698758B - 觸控軌跡平滑化的方法及利用其之觸控系統和電子裝置 - Google Patents

觸控軌跡平滑化的方法及利用其之觸控系統和電子裝置 Download PDF

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姜鵬
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Abstract

一種觸控軌跡平滑化的方法，包含以下步驟：依一觀測雜訊矩陣及一量測雜訊矩陣對一共變異轉移矩陣進行一第一映射運算以產生一增益矩陣；依一狀態轉移向量及一變化向量之和更新一目前狀態向量，其中該變化向量等於該增益矩陣對一差值向量進行一第二映射運算的結果，且該差值向量等於一目前觸控位置向量與該量測雜訊矩陣對該狀態轉移向量進行一第三映射運算所產生的向量之差；以及依一單位矩陣和該增益矩陣與該量測雜訊矩陣之積的差值矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第四映射運算以更新一目前共變異矩陣，及依該目前狀態向量產生一觸控預測位置。

Description

觸控軌跡平滑化的方法及利用其之觸控系統和電子裝置
本發明係有關一種觸控資訊的處理方法，尤指一種可使觸控軌跡平滑化的方法。
一般的觸控系統為了消除觸摸雜訊會對觸控掃描所獲得之觸控資料進行觸控軌跡平滑化的處理，其中，常見的觸控軌跡平滑化方法有移動平均法和非線性卡爾曼濾波運算。
然而，由於移動平均法會濾除高頻成分而限制了觸控操作的動態速度；而非線性卡爾曼濾波(擴展卡爾曼濾波，EKF)則因牽涉到太複雜的計算而很難由低成本的觸控晶片實現即時的觸控反應。
為解決上述問題，本領域亟需一種新穎的觸控資訊處理機制。
本發明之一目的在於提供一種觸控軌跡平滑化的方法，其可在兼顧動態反應和簡化計算複雜度的情況下實現觸控軌跡的平滑化。
本發明之一目的在於提供一種觸控系統，其可在兼顧動態反應和簡化計算複雜度的情況下實現觸控軌跡的平滑化。
本發明之又一目的在於提供一種電子裝置，其觸控系統可在兼顧動態反應和簡化計算複雜度的情況下實現觸控軌跡的平滑化。
為達到前述之目的，一種觸控軌跡平滑化的方法乃被提出，其係利用一觸控驅動電路實現，該方法包含以下步驟：
依一目前共變異矩陣更新一在先共變異矩陣，依一目前狀態向量更新一在先狀態向量，依該在先共變異矩陣經一轉移運算的結果與一過程雜訊矩陣之和產生一共變異轉移矩陣，及依一轉移矩陣對該在先狀態向量進行一第一映射運算以產生一狀態轉移向量；
依一觀測雜訊矩陣及一量測雜訊矩陣對該共變異轉移矩陣進行 一第二映射運算以產生一增益矩陣；
依該狀態轉移向量及一變化向量之和更新該目前狀態向量，其中該變化向量等於該增益矩陣對一差值向量進行一第三映射運算的結果，且該差值向量等於一目前觸控位置向量與該量測雜訊矩陣對該狀態轉移向量進行一第四映射運算所產生的向量之差；以及
依一單位矩陣和該增益矩陣與該量測雜訊矩陣之積的差值矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第五映射運算以更新該目前共變異矩陣，及依該目前狀態向量產生一觸控預測位置向量。
在一實施例中，該轉移運算可表示為AP(k-1|k-1)AT，A為該轉移矩陣，且P(k-1|k-1)為該在先共變異矩陣。
在一實施例中，該第一映射運算可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0002-7
，
Figure 108140479-A0101-12-0002-8
為該在先狀態向量，且
Figure 108140479-A0101-12-0002-9
為該狀態轉移向量。
在一實施例中，該第二映射運算可表示為K=P(k|k-1)CT(R+CP(k|k-1)CT)-1，K為該增益矩陣，R為該觀測雜訊矩陣，C為該量測雜訊矩陣，且P(k|k-1)為該共變異轉移矩陣。
在一實施例中，該第三映射運算可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0002-11
，該第四映射運算表示為
Figure 108140479-A0101-12-0002-12
，K為該增益矩陣，Tk為該目前觸控位置向量，C為該量測雜訊矩陣，且
Figure 108140479-A0101-12-0002-13
為該狀態轉移向量。
在一實施例中，該第五映射運算可表示為P(k|k)=(I-KC)P(k|k-1)，P(k|k)為該目前共變異矩陣，I為該單位矩陣，K為該增益矩陣，C為該量測雜訊矩陣，且P(k|k-1)為該共變異轉移矩陣。
在一實施例中，所述之觸控軌跡平滑化的方法進一步包含以下步驟：
依相鄰兩幀的所述目前觸控位置向量的一第一向量差的大小來確認當前觸控軌跡的移動速度，並通過該第一向量差來自適應地改變所述過程雜訊，其中，所述過程雜訊的數值大小和該第一向量差正相關；
依一目前幀的所述目前觸控位置向量和所述觸控預測位置向量的一第二向量差的大小來決定一比例因數，其中，該比例因數的數值和該第二向量差負相關；
依該比例因數、該目前共變異矩陣經所述轉移運算的結果及該過程雜訊矩陣更新該共變異轉移矩陣，該共變異轉移矩陣表示為
P(k|k-1)=λkAP(k|k)AT+Qk ，其中，P(k|k-1)為該共變異轉移矩陣，λk為該比例因數，A為該轉移矩陣，P(k|k)為該目前共變異矩陣，且Qk為該過程雜訊矩陣；以及
依該轉移矩陣對該目前狀態向量進行一映射運算以更新該狀態轉移向量，該映射運算表示為
Figure 108140479-A0101-12-0003-14
，
Figure 108140479-A0101-12-0003-15
為該狀態轉移向量，且
Figure 108140479-A0101-12-0003-16
為該目前狀態向量。
為達到前述之目的，本發明進一步提出一種觸控系統，其具有一觸控屏，其中，該觸控屏具有一處理單元及一記憶單元，該處理單元係用以執行預存於該記憶單元內之一韌體程式以實現如前述之觸控軌跡平滑化的方法。
為達到前述之目的，本發明進一步提出一種電子裝置，其包括一中央處理單元及如前述之觸控系統，且該中央處理單元係用以與該觸控屏通信以提供一觸控顯示功能。
在可能的實施例中，所述之電子裝置可為一智慧型手機或一可攜式電腦。
100‧‧‧觸控系統
110‧‧‧觸控驅動電路
111‧‧‧處理單元
112‧‧‧記憶單元
120‧‧‧觸控感測陣列
130‧‧‧主應用處理器
200‧‧‧電子裝置
210‧‧‧中央處理單元
220‧‧‧觸控屏
步驟a‧‧‧依一目前共變異矩陣更新一在先共變異矩陣，依一目前狀態向量更新一在先狀態向量，依該在先共變異矩陣經一轉移運算的結果與一過程雜訊矩陣之和產生一共變異轉移矩陣，及依一轉移矩陣對該在先狀態向量進行一第一映射運算以產生一狀態轉移向量
步驟b‧‧‧依一觀測雜訊矩陣及一量測雜訊矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第二映射運算以產生一增益矩陣
步驟c‧‧‧依該狀態轉移向量及一變化向量之和更新該目前狀態向量，其中該變化向量等於該增益矩陣對一差值向量進行一第三映射運算的結果，且該差值向量等於一目前觸控位置向量與該量測雜訊矩陣對該狀態轉移向量進行一第四映射運算所產生的向量之差
步驟d‧‧‧依一單位矩陣和該增益矩陣與該量測雜訊矩陣之積的差值矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第五映射運算以更新該目前共變異矩陣，及依該目前狀態向量產生一觸控預測位置
圖1繪示本發明之可使觸控軌跡平滑化的觸控系統之一實施例方塊圖。
圖2繪示本發明之觸控軌跡平滑化的方法之一實施例流程圖。
圖3為本發明之電子裝置之一實施例的方塊圖。
本發明之原理在於：為兼顧動態反應和簡化計算複雜度，本發明採用強追蹤自我調整濾波處理程序來實現觸控軌跡的平滑化。
請參照圖1，其繪示本發明之可使觸控軌跡平滑化的觸控系統之一實施例方塊圖。如圖1所示，一觸控系統100具有一觸控驅動電路110、一觸控感測陣列120及一主應用處理器130，其中，觸控驅動電路110具有一處理單元111及一記憶單元112，處理單元111係用以執行預存於記憶單元112內之一韌體程式以實現本發明之觸控軌跡平滑化的方法；觸控感測陣列120可為一電容式觸控感測陣列、一光學式觸控感測陣列或一電磁式觸控感測陣列；以及主應用處理器130可為一RISC(reduced instruction set computing；精簡指令集計算)處理器。
請參照圖2，其繪示本發明之觸控軌跡平滑化的方法之一實施例流程圖。如圖2所示，該方法包括以遞迴的方式執行以下步驟：依一目前共變異矩陣更新一在先共變異矩陣，依一目前狀態向量更新一在先狀態向量，依該在先共變異矩陣經一轉移運算的結果與一過程雜訊矩陣之和產生一共變異轉移矩陣，及依一轉移矩陣對該在先狀態向量進行一第一映射運算以產生一狀態轉移向量(步驟a)；依一觀測雜訊矩陣及一量測雜訊矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第二映射運算以產生一增益矩陣(步驟b)；依該狀態轉移向量及一變化向量之和更新該目前狀態向量，其中該變化向量等於該增益矩陣對一差值向量進行一第三映射運算的結果，且該差值向量等於一目前觸控位置向量與該量測雜訊矩陣對該狀態轉移向量進行一第四映射運算所產生的向量之差(步驟c)；以及依一單位矩陣和該增益矩陣與該量測雜訊矩陣之積的差值矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第五映射運算以更新該目前共變異矩陣，及依該目前狀態向量產生一觸控預測位置(步驟d)。
詳細而言，該觸控軌跡平滑化的方法可包含：
(1)將觸控驅動電路110掃描觸控感測陣列120所得到的第一個觸控位置的座標儲存為T0(x0,y0)。
(2)設置初始共變異矩陣P0(4*4)，轉移矩陣A(4*4)，初始過程雜訊矩陣Q0(4*4)，觀測雜訊矩陣R(4*4)以及量測雜訊矩陣C(4*4)，其中，
Figure 108140479-A0101-12-0005-1
(3)依一轉移矩陣A對初始狀態向量X0進行一映射運算以產生一狀態轉移向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-17
，其中該映射運算可表示為：
Figure 108140479-A0101-12-0005-18
。
(4)依初始共變異矩陣P0(4*4)經一轉移運算的結果與初始過程雜訊矩陣Q0(4*4)之和產生一共變異轉移矩陣P(k|k-1)，其中該轉移運算可表示為AP0AT，且共變異轉移矩陣P(k|k-1)可表示為P(k|k-1)=AP0AT+Q0。
(5)依觀測雜訊矩陣R(4*4)及量測雜訊矩陣C(4*4)對共變異轉移矩陣P(k|k-1)進行一映射運算以產生一增益矩陣K，其中該映射運算可表示為：K=P(k|k-1)CT(R+CP(k|k-1)CT)-1
(6)依狀態轉移向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-19
及一變化向量之和更新一目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-20
，其中該變化向量等於增益矩陣K對一差值向量進行一映射運算的結果，且該差值向量等於一目前觸控位置向量T0(x0,y0)與量測雜訊矩陣C(4*4)對狀態轉移向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-21
進行另一映射運算所產生的向量之差，其中，所述另一映射運算可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0005-22
，所述映射運算可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0005-24
，且目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-25
可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0005-26
。
(7)依一單位矩陣I和增益矩陣K與量測雜訊矩陣C(4*4)之積的差值矩陣對共變異轉移矩陣P(k|k-1)進行一映射運算以產生一目前共變異矩陣P(k|k)，其中，該映射運算可表示為P(k|k)=(I-KC)P(k|k-1)。
(8)依目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-27
產生一第一觸控預測位置TP0，其中，TP0可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0005-29
。
(9)對觸控感測陣列120進行第二幀掃描，掃描到的目前觸控位置向量表示為Tk(xk,yk)。
(10)依目前共變異矩陣P(k|k)更新一在先共變異矩陣P(k-1|k-1)，其表示式為P(k-1|k-1)=P(k|k)；依目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-30
更新一在先狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0005-31
，其表示式為
Figure 108140479-A0101-12-0005-32
；依在先共變異矩陣 P(k-1|k-1)經一轉移運算的結果及初始過程雜訊矩陣Q0(4*4)之和產生共變異轉移矩陣P(k|k-1)，其中，該轉移運算可表示為AP(k-1|k-1)AT，且P(k|k-1)可表示為P(k|k-1)=AP(k-1|k-1)AT+Q0；以及依轉移矩陣A對在先狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0006-33
之一映射運算的結果產生狀態轉移向量
Figure 108140479-A0101-12-0006-34
，其中，該映射運算可表示為：
Figure 108140479-A0101-12-0006-2
(11)依觀測雜訊矩陣R(4*4)及量測雜訊矩陣C(4*4)對共變異轉移矩陣P(k|k-1)進行一映射運算以更新增益矩陣K，其中，該映射運算可表示為：K=P(k|k-1)CT(R+CP(k|k-1)CT)-1。
(12)依狀態轉移向量
Figure 108140479-A0101-12-0006-35
及一變化向量之和更新目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0006-36
，其中該變化向量等於增益矩陣K對一差值向量進行一映射運算的結果，且該差值向量等於目前觸控位置向量Tk(xk,yk)與量測雜訊矩陣C(4*4)對狀態轉移向量
Figure 108140479-A0101-12-0006-37
進行另一映射運算所產生的向量之差，其中，所述另一映射運算可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0006-38
，所述映射運算可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0006-39
，且目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0006-40
可表示為
Figure 108140479-A0101-12-0006-41
。
(13)依單位矩陣I和增益矩陣K與量測雜訊矩陣C(4*4)之積的差值矩陣對共變異轉移矩陣P(k|k-1)進行一映射運算以更新目前共變異矩陣P(k|k)，其中，該映射運算可表示為P(k|k)=(I-KC)P(k|k-1)。
(14)依目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0006-42
產生一觸控預測位置向量TPk：
Figure 108140479-A0101-12-0006-3
另外，為加強本發明的環境適應能力，本發明進一步增加以下步驟：
(15)根據目前觸控位置向量Tk和前一個觸控位置向量Tk-1的向量差的大小v來確認當前觸控軌跡的移動速度，並通過v來自適應地改變過程雜訊Qk，其中，Qk的數值大小和v正相關；
(16)通過Tk和TPk的向量差的大小d來決定一比例因數λk，其中， λk的數值和d負相關；
(17)依比例因數λk與目前共變異矩陣P(k|k)經所述轉移運算的結果
AP(k|k)AT之積與過程雜訊矩陣Qk之和更新共變異轉移矩陣P(k|k-1)：
P(k|k-1)=λkAP(k|k)AT+Qk；
(18)依轉移矩陣A對目前狀態向量
Figure 108140479-A0101-12-0007-43
之一映射運算的結果
Figure 108140479-A0101-12-0007-44
更新狀態轉移向量
Figure 108140479-A0101-12-0007-45
：
Figure 108140479-A0101-12-0007-46
；
(19)對觸控感測陣列120進行下一幀掃描以更新目前觸控位置向量Tk(xk,yk)，然後回到步驟(11)。
也就是說，通過對步驟(11)-(19)進行遞迴運算，本發明即可在兼顧動態反應和計算複雜度的情況下有效實現觸控軌跡的平滑化。
依上述的說明，本發明進一步提出一種電子裝置。請參照圖3，其為本發明之電子裝置之一實施例的方塊圖。如圖3所示，一電子裝置200包括一中央處理單元210及一觸控屏220，其中，觸控屏220具有如圖1所示之觸控系統100。
中央處理單元210係用以與觸控屏220通信以提供一觸控顯示功能。
另外，在可能的實施例中，電子裝置200可為一智慧型手機或一可攜式電腦。
依上述的說明可知，本發明可提供以下的優點：
1.本發明的觸控軌跡平滑化的方法可在兼顧動態反應和簡化計算複雜度的情況下實現觸控軌跡的平滑化。
2.本發明的觸控系統可在兼顧動態反應和簡化計算複雜度的情況下實現觸控軌跡的平滑化。
3.本發明的電子裝置的觸控系統可在兼顧動態反應和簡化計算複雜度的情況下實現觸控軌跡的平滑化。
本發明所揭示者，乃較佳實施例之一種，舉凡局部之變更或修飾 而源於本發明之技術思想而為熟習該項技藝知人所易於推知者，俱不脫本發明之專利權範疇。
綜上所陳，本案無論目的、手段與功效，皆顯示其迥異於習知技術，且其首先發明合於實用，確實符合發明之專利要件，懇請 貴審查委員明察，並早日賜予專利俾嘉惠社會，是為至禱。
步驟a‧‧‧依一目前共變異矩陣更新一在先共變異矩陣，依一目前狀態向量更新一在先狀態向量，依該在先共變異矩陣經一轉移運算的結果與一過程雜訊矩陣之和產生一共變異轉移矩陣，及依一轉移矩陣對該在先狀態向量進行一第一映射運算以產生一狀態轉移向量
步驟b‧‧‧依一觀測雜訊矩陣及一量測雜訊矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第二映射運算以產生一增益矩陣
步驟c‧‧‧依該狀態轉移向量及一變化向量之和更新該目前狀態向量，其中該變化向量等於該增益矩陣對一差值向量進行一第三映射運算的結果，且該差值向量等於一目前觸控位置向量與該量測雜訊矩陣對該狀態轉移向量進行一第四映射運算所產生的向量之差
步驟d‧‧‧依一單位矩陣和該增益矩陣與該量測雜訊矩陣之積的差值矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第五映射運算以更新該目前共變異矩陣，及依該目前狀態向量產生一觸控預測位置

Claims (10)

  1. 一種觸控軌跡平滑化的方法，係利用一觸控驅動電路實現，該方法包含以下步驟：
    依一目前共變異矩陣更新一在先共變異矩陣，依一目前狀態向量更新一在先狀態向量，依該在先共變異矩陣經一轉移運算的結果與一過程雜訊矩陣之和產生一共變異轉移矩陣，及依一轉移矩陣對該在先狀態向量進行一第一映射運算以產生一狀態轉移向量；
    依一觀測雜訊矩陣及一量測雜訊矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第二映射運算以產生一增益矩陣；
    依該狀態轉移向量及一變化向量之和更新該目前狀態向量，其中該變化向量等於該增益矩陣對一差值向量進行一第三映射運算的結果，且該差值向量等於一目前觸控位置向量與該量測雜訊矩陣對該狀態轉移向量進行一第四映射運算所產生的向量之差；以及
    依一單位矩陣和該增益矩陣與該量測雜訊矩陣之積的差值矩陣對該共變異轉移矩陣進行一第五映射運算以更新該目前共變異矩陣，及依該目前狀態向量產生一觸控預測位置向量。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之觸控軌跡平滑化的方法，其中該轉移運算表示為AP(k-1|k-1)AT，A為該轉移矩陣，且P(k-1|k-1)為該在先共變異矩陣。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之觸控軌跡平滑化的方法，其中該第一映射運算表示為
    Figure 108140479-A0101-13-0001-47
    ，
    Figure 108140479-A0101-13-0001-48
    為該在先狀態向量，且
    Figure 108140479-A0101-13-0001-50
    為該狀態轉移向量。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之觸控軌跡平滑化的方法，其中該第二映射運算表示為K=P(k|k-1)CT(R+CP(k|k-1)CT)-1，K為該增益矩陣，R為該觀測雜訊矩陣，C為該量測雜訊矩陣，且P(k|k-1)為該共變異轉移矩陣。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之觸控軌跡平滑化的方法，其中，該第三映射運算表示為
    Figure 108140479-A0101-13-0001-52
    ，該第四映射運算表示為
    Figure 108140479-A0101-13-0001-53
    ，K為 該增益矩陣，Tk為該目前觸控位置向量，C為該量測雜訊矩陣，且
    Figure 108140479-A0101-13-0002-54
    為該狀態轉移向量。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之觸控軌跡平滑化的方法，其中，該第五映射運算表示為P(k|k)=(I-KC)P(k|k-1)，P(k|k)為該目前共變異矩陣，I為該單位矩陣，K為該增益矩陣，C為該量測雜訊矩陣，且P(k|k-1)為該共變異轉移矩陣。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之觸控軌跡平滑化的方法，其進一步包含以下步驟：
    依相鄰兩幀的所述目前觸控位置向量的一第一向量差的大小來確認當前觸控軌跡的移動速度，並通過該第一向量差來自適應地改變所述過程雜訊，其中，所述過程雜訊的數值大小和該第一向量差正相關；
    依一目前幀的所述目前觸控位置向量和所述觸控預測位置向量的一第二向量差的大小來決定一比例因數，其中，該比例因數的數值和該第二向量差負相關；
    依該比例因數、該目前共變異矩陣經所述轉移運算的結果及該過程雜訊矩陣更新該共變異轉移矩陣，該共變異轉移矩陣表示為
    P(k|k-1)=λkAP(k|k)AT+Qk，其中，P(k|k-1)為該共變異轉移矩陣，λk為該比例因數，A為該轉移矩陣，P(k|k)為該目前共變異矩陣，且Qk為該過程雜訊矩陣；以及
    依該轉移矩陣對該目前狀態向量進行一映射運算以更新該狀態轉移向量，該映射運算表示為
    Figure 108140479-A0101-13-0002-55
    ，
    Figure 108140479-A0101-13-0002-56
    為該狀態轉移向量，且
    Figure 108140479-A0101-13-0002-57
    為該目前狀態向量。
  8. 一種觸控系統，其具有一觸控屏，其中，該觸控屏具有一處理單元及一記憶單元，該處理單元係用以執行預存於該記憶單元內之一韌體程式以實現如申請專利範圍第1至7項中任一項所述之觸控軌跡平滑化的方法。
  9. 一種電子裝置，包括一中央處理單元及如申請專利範圍第8項所述之觸控系統，該中央處理單元係用以與該觸控屏通信以提供一觸控顯示功能。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之所述之電子裝置，其係一智慧型手機或一可攜式電腦。
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