TWI661913B - 機器人關節結構 - Google Patents

Abstract

本案提供一種機器人關節結構，包括第一板體、軸承、接合部、拆卸式墊片、第二板體以及驅動單元。軸承包括內軸套以及外軸套。接合部固定於內軸套，接合部之一端連接至第一板體。拆卸式墊片連接接合部之另一端，且包括一嚙合槽，位於內軸套之一中心軸線。第二板體相對於第一板體，固定於外軸套，且曝露拆卸式墊片與嚙合槽。驅動單元包括轉動部與嚙合槽嚙合，於轉動部透過拆卸式墊片與接合部轉動內軸套時，帶動第一板體相對第二板體轉動，進而達成機器人關節結構應用於指節、手腕、頸部、肩部、肘部、腰部、胯部等關節處之作動。

Description

機器人關節結構

本案係關於一種機器人關節結構，尤指一種結構精簡且易於組裝與維修之機器人關節結構。

隨著現代工業製造技術的發展，為了減輕人工作業的勞動負荷，遂有採用機器人或機械手臂等設備用於執行搬運或上下料等勞動作業。這類機器人或機械手臂藉由至少一驅動動力帶動至少一關節結構而達成各式動作的操作。傳統的機器人關節結構必須透過複雜的齒輪及皮帶組合，以將伺服馬達的驅動動力傳動至不同方向。然而複雜的傳動設計除了不利於整體結構的精簡化，也不利於組合安裝，更增加設備故障維修的困難。

因此，實有必要提供一種結構精簡且易於組裝與維修之機器人關節，以解決前述問題。

本案之目的在於提供一種機器人關節結構。藉由將兩板體架構於軸承的內外軸套，構成結構精簡且易於組裝與維修之機器人關節，以應用於指節、手腕、頸部、肩部、肘部、腰部、胯部等關節處的活動。其中架構於軸承之板體更透過一拆卸式墊片連接至驅動單元之轉動部，俾利於機器人關係結構與 各式驅動單元組配，以有效傳送動力至軸承使兩板體相對動。此外，拆卸式墊片連接於軸承與驅動單元之間，更有助於機器人關節結構之故障維修作業。

本案之另一目的在於提供一種機器人關節結構。藉由將兩長方形板體架構於軸承的內外軸套，構成結構精簡且易於組裝與維修之機器人關節。其中於兩長方形板體呈一交錯狀態時，由於彼此的固定組件均位於兩長方形板體的交疊區外，故兩長方形板體安裝於肢部之作業並不受限或相互干擾，俾利於將本案之機器人關節結構安裝於指節、手腕、頸部、肩部、肘部、胯部等關節處，或於機器人關節安裝於肢部後進行零件替換或維持作業等。

本案又一目的在於提供一種機器人關節結構。驅動單元透過拆卸式墊片傳送動至軸承上之板體，除了藉由驅動單元之轉動部與拆卸式墊片之嚙合槽嚙合外，更得以一限鎖件沿軸承之中心軸線或由軸承之一側限鎖或抵頂轉動部，俾使驅動單元之轉動部更穩固地與拆卸式墊片接合，以有效地將驅動單元的動力傳送至拆卸式墊片與軸承上之板體。

為達前述目的，本案提供一種機器人關節結構，包括一第一板體、一軸承、一接合部、一拆卸式墊片、一第二板體以及一驅動單元。軸承包括一內軸套以及一外軸套。接合部固定於內軸套，其中接合部之一端穿過內軸套之一端面連接至第一板體，於第一板體與外軸套之一端面間形成一間隙。拆卸式墊片連接該接合部之另一端，鄰設於內軸套之另一端面，且包括一嚙合槽，位於內軸套之一中心軸線。第二板體相對於第一板體，固定於外軸套之另一端面，且曝露拆卸式墊片與嚙合槽。驅動單元包括一轉動部，與嚙合槽嚙合，於轉動部透過拆卸式墊片與接合部轉動內軸套時，帶動第一板體相對第二板體轉動。

於一實施例中，接合部包括至少一第一鎖固孔，拆卸式墊片包括至少一第二鎖固孔以及至少一鎖固元件，其中至少一第二鎖固孔相對於至少一 第一鎖固孔，且至少一鎖固元件透過第二鎖固孔與第一鎖固孔，將拆卸式墊片固定於接合部之另一端。

於一實施例中，第一板體包括一第一開口，接合部包括一第一穿孔，拆卸式墊片包括一第二穿孔，第一開口、第一穿孔與第二穿孔連通至嚙合槽，且轉動部包括一限鎖孔設置於相對嚙合槽之一表面，其中於轉動部容置於嚙合槽且彼此嚙合時，機器人關節結構之一限鎖件通過第一開口、第一穿孔與第二穿孔與嚙合槽內之限鎖孔嚙合。

於一實施例中，第一開口、第一穿孔、第二穿孔、嚙合槽與限鎖孔對準中心軸線，且彼此連通。

於一實施例中，轉動部為一齒輪，嚙合槽為一齒輪槽，轉動部之輪廓與嚙合槽之輪廓相同。

於一實施例中，轉動部包括一受抵面，設置於轉動部之一側邊，且拆卸式墊片包括一鎖固孔，自拆卸式墊片之一外周緣連通至嚙合槽，於轉動部容置於嚙合槽且彼此嚙合時，機器人關節結構之一限鎖件通過鎖固孔抵頂轉動部之受抵面。

於一實施例中，轉動部為一半月形輪軸，嚙合槽為一輪軸槽，轉動部之輪廓與嚙合槽之輪廓相同。

於一實施例中，第一板體、內軸套與接合體係一體成型。

於一實施例中，第一板體與第二板體分別為一長方形板體結構，第一板體包括複數個第一固定孔設置於第一板體之外周緣，第二板體包括複數個第二固定孔設置於第二板體之外周緣，於第一板體與第二板體彼此呈一交錯狀態時，複數個第一固定孔與複數個第二固定孔均位於第一板體與第二板體的一交疊區外。

於一實施例中，第一板體包括一第一指部，第二板體包括一第二指部，於第一板體與第二板體分別架構於軸承之內軸套與外軸套時，第一板體之第一指部與第二板體之第二指部組配於一相同平面上旋轉。

1、1a、1b、1c‧‧‧機器人關節結構

10‧‧‧第一板體

10a‧‧‧第一指部

11‧‧‧第一開口

12‧‧‧第一固定孔

13‧‧‧接合部

14‧‧‧第一鎖固孔

15‧‧‧第一穿孔

16‧‧‧第一固定件

20‧‧‧軸承

21‧‧‧內軸套

21a‧‧‧上端面

21b‧‧‧下端面

22‧‧‧外軸套

22a‧‧‧上端面

22b‧‧‧下端面

30‧‧‧第二板體

30a‧‧‧第二指部

31‧‧‧第二開口

32‧‧‧第二固定孔

33‧‧‧第二固定件

34‧‧‧第三固定孔

40‧‧‧拆卸式墊片

41‧‧‧第二鎖固孔

42‧‧‧第二穿孔

42a‧‧‧鎖固孔

43‧‧‧鎖固元件

44‧‧‧嚙合槽

50‧‧‧驅動單元

51‧‧‧轉動部

51a‧‧‧表面

52‧‧‧限鎖孔

52b‧‧‧受抵面

53‧‧‧限鎖件

53a‧‧‧限鎖件

54‧‧‧第三固定件

55‧‧‧驅動單元固定孔

9‧‧‧物件

A‧‧‧中心軸線

C‧‧‧交疊區

G‧‧‧間隙

第1圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構之分解圖。

第2圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構於另一視角之分解圖。

第3圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構之剖面圖。

第4圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構之立體結構圖。

第5圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構於另一使用狀態之立體結構圖。

第6圖係揭示本案第二較佳實施例之機器人關節結構之分解圖。

第7圖係揭示本案第二較佳實施例之機器人關節結構於另一視角之分解圖。

第8圖係揭示本案第二較佳實施例之機器人關節結構之剖面圖。

第9圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構之分解圖。

第10圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構於另一視角之分解圖。

第11圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構之剖面圖。

第12圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構之立體結構圖。

第13圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構於另一使用狀態之立體結構圖。

第14圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構於再一使用狀態之立體結構圖。

第15圖係揭示本案第四較佳實施例之機器人關節結構之立體結構圖。

體現本案特徵與優點的一些典型實施例將在後段的說明中詳細敘述。應理解的是本案能夠在不同的態樣上具有各種的變化，其皆不脫離本案的範圍，且其中的說明及圖式在本質上係當作說明之用，而非用於限制本案。

第1圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構之分解圖。第2圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構於另一視角之分解圖。第3圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構之剖面圖。第4圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構之立體結構圖。第5圖係揭示本案第一較佳實施例之機器人關節結構於另一使用狀態之立體結構圖。如圖所示，本案之機器人關節結構1包括第一板體10、接合部13、軸承20、第二板體30、拆卸式墊片40以及驅動單元50。於本案實施中，第一板體10例如是由一不锈鋼材質所構成，包括一第一開口11以及複數個第一固定孔12。軸承20包括內軸套21以及一外軸套22。內軸套21與外軸套22例如具有相同之高度，內軸套21之上端面21a與外軸套22之上端面22a例如齊平配置；且內軸套21之下端面21b與外軸套22b之下端面22b例如齊平配置，本案並不以此為限。於本實施例中，接合部13例如但不受限是由一不锈鋼材質所構成之套筒結構，且透過例如金屬焊接等接合方式，固定於內軸套21。其中接合部13之一端穿過內軸套21之上端面21a連接至第一板體10，以將第一板體10架構於內軸套21，隨內軸套21之轉動而轉動。於本實施例中，第一板體 10與外軸套22之上端面22a間更形成一間隙G，俾於第一板體10隨內軸套21與接合部13轉動時，避免第一板體10與外軸套22之上端面22a接觸或產生磨擦。於一實施例中，第一板體10、接合部13與內軸套21係一體成型。於其他實施例中，第一板體10與外軸套22之上端面22a間之間隙G可藉由增設一墊片(未圖式)於第一板體10與內軸套21之上端面21a間來達成，或直接調整內軸套21之上端面21a與外軸套22之上端面22a之高度差達成。應強調的是，本案並不限定第一板體10架構於內軸套21之方式，且不再贅述。

於本實施例中，接合部13更包含至少一第一鎖固孔14與一第一穿孔15。另外，拆卸式墊片40則包含至少一第二鎖固孔41、一第二穿孔42以及至少一鎖固元件43。其中第一鎖固孔14與第一穿孔15之位置分別相對於第二鎖固孔41與第二穿孔42之位置配置。鎖固元件43例如是一螺絲，透過第二鎖固孔41與第一鎖固孔14，俾以將拆卸式墊片40可拆地固定於接合部13之另一端，且鄰設於該內軸套21之下端面21b。同時第一穿孔15對準第二穿孔42，位於內軸套21之中心軸線A上，即軸承20的中心軸線A。於本實施例中，拆卸式墊片40更包括一嚙合槽44，位於內軸套21之中心軸線A，且與第二穿孔42、第一穿孔15及第一開口11連通。此外，第二板體30例如是由一不锈鋼材質所構成，包括一第二開口31以及複數個第二固定孔32。其中，第二板體30相對於第一板體10，固定於外軸套22之下端面22b，且透過第二開口31曝露拆卸式墊片40與嚙合槽44，俾利於拆卸式墊片40的組裝及替換作業。值得注意的是，拆卸式墊片40可拆地固定於接合部13之另一端上且曝露於第二開口31，但並不限定拆卸式墊片40與接合部13的接合面相對於第二開口31或外軸套22下端面22b的位置，惟第一板體10、拆卸式墊片40 與接合部13隨內軸套21之轉動，以及第二板體30隨外軸套22之轉動，彼此並不相互干擾。

於本實施例中，驅動單元50例如是但不受限於一伺服馬達、直流馬達、步進馬達或其他驅動裝置，包括一轉動部51，與拆卸式墊片40上的嚙合槽44嚙合，於轉動部51透過拆卸式墊片40與接合部13轉動內軸套21時，帶動第一板體10相對第二板體30轉動，俾使機器人關節結構1達成關節運動之目的。於本實施中，轉動部51例如是一齒輪，嚙合槽44則例如是一齒輪槽，嚙合槽44之輪廓與轉動部51之輪廓相同，於轉動部51置入嚙合槽44而受驅動單元50驅動轉動時，與嚙合槽44彼此嚙合，而帶動拆卸式墊片40、接合部13、內軸套21以及第一板體10相對外軸套22與第二板體30轉動，俾使機器人關節結構1達成關節運動之目的。於本實施例中，驅動單元50之轉動部51上更包括一限鎖孔52，設置於轉動部51上一相對於嚙合槽44的一表面51a上。另外，機器人關節結構1更包含一限鎖件53，例如是一螺絲。於轉動部51容置於嚙合槽44內且彼此嚙合時，限鎖件53通過第一板體10上之第一開口11沿中心軸線A穿過第一穿孔15以及第二穿孔42，與嚙合槽44內之限鎖孔52嚙合，防止轉動部51自嚙合槽44脫離，俾使轉動部51更穩固地與拆卸式墊片40接合，以有效地將驅動單元50的動力傳送至拆卸式墊片40、接合部13、內軸套21以及第一板體10。於本實施中，限鎖件53與限鎖孔52設置於中心軸線A上，但並不以此為限。值得注意的是，於本實施例中，由於驅動單元50之轉動部51透過拆卸式墊片40而將動力傳送至接合部13、內軸套21以及第一板體10，各式的驅動單元50可藉由替換拆卸式墊片40組配轉動部51與嚙合槽44，俾使各式驅動單元50得組配傳送動力至接合部13、內軸套21以及第一板體10。另一方面，拆卸式墊片40例如是易於加工之金屬材質所構成，以利於因應各式驅動單元 50之轉動部51而形成嚙合槽44結構。當嚙合槽44因長期受轉動部51高扭力作用下產生變形而使機器人關節結構1無法有效運作，例如產生齒輪脫牙現象時，僅需將拆卸式墊片40直接替換，即可使機器人關節結構1恢復正常運作。值得注意的是，於一實施例中，機器人關節結構1之第一開口11、第一穿孔15、第二穿孔42、限鎖孔52與限鎖件53更可省略。透過轉動部51與嚙合槽44之嚙合，即可將驅動單元50的動力傳送至拆卸式墊片40、接合部13、內軸套21以及第一板體10。

另一方面，由於第一板體10與第二板體30分別架構於軸承20的內軸套21與外軸套22上，故可彼此相對轉動，且不相互干擾，如第4圖與第5圖所示。舉例而言，於本實施例中，第一板體10可藉由複數個例如螺絲之第一固定件16分別通過複數個第一固定孔12而固定於例如是機器人前臂(未圖示)之一端。第二板體30可藉由複數個例如螺絲之第二固定件33分別通過複數個第二固定孔32而固定於例如是機器人後臂(未圖示)之一端。藉由第一板體10相對第二板體30之轉動，俾以達成機器人前臂相對機器人後臂之肘部活動。值得注意的是，於本實施例中，第一板體10與第二板體30分別一呈長方形板體結構，複數個第一固定孔12與複數個第二固定孔32分別設置於第一板體10與第二板體30的外周緣處，於第一板體10與第二板體30彼此呈一交錯狀態時，如第5圖所示，複數個第一固定孔12與複數個第二固定孔32均位於第一板體10與第二板體30的一交疊區C外。因此第一板體10與第二板體30分別通過第一固定孔12與第二固定孔32而以第一固定件16與第二固定件33固定於機器人前臂與機器人後臂上之作業並不受限或干擾，俾利於將本案之機器人關節結構1架構為機器人前臂與機器人後臂之肘部關節。於本實施例中，複數個第一固定孔12更均勻排列於交疊區C的兩側，俾使第一板體10穩固且平衡地鎖固於機器人前臂。同樣地，複數個第二固定孔32亦均勻 排列於交疊區C的兩側，俾使第二板體30穩固且平衡地鎖固於機器人後臂。藉此機器人關節結構1可穩固且平衡地架構於機器人之肘部。當然，本案之機器人關節結構1，亦可架構於指節、手腕、頸部、肩部、肘部、胯部等關節處，並不以此為限。

第6圖係揭示本案第二較佳實施例之機器人關節結構之分解圖。第7圖係揭示本案第二較佳實施例之機器人關節結構於另一視角之分解圖。第8圖係揭示本案第二較佳實施例之機器人關節結構之剖面圖。於本實施例中，機器人關節結構1a與第1圖至第5圖所示之機器人關節結構1相似，且相同的元件標號代表相同的元件、結構與功能，於此不再贅述。不同於第1圖至第5圖所示之機器人關節結構1，於本實施例中，驅動單元50之轉動部51例如是一半月形輪軸，嚙合槽44則例如是一輪軸槽，嚙合槽44之輪廓與轉動部51之輪廓相似呈半月形，於轉動部51置入嚙合槽44而受驅動單元50驅動轉動時，與嚙合槽44彼此嚙合，而帶動拆卸式墊片40、接合部13、內軸套21以及第一板體10相對外軸套22與第二板體30轉動，俾使機器人關節結構1達成關節運動之目的。於本實施例中，驅動單元50之轉動部51上更包括一受抵面52b，設置於轉動部51之一側邊。拆卸式墊片40則更包括一鎖固孔42a，自拆卸式墊片40之外周緣連通至嚙合槽44。另外，機器人關節結構1更包含一限鎖件53a，例如是一螺絲。於本實施例中，於轉動部51容置於嚙合槽44時，限鎖件53a通過鎖固孔42a抵頂轉動部之受抵面52b，防止轉動部51自嚙合槽44脫離，俾使轉動部51更穩固地與拆卸式墊片40接合，以有效地將驅動單元50的動力傳送至拆卸式墊片40、接合部13、內軸套21以及第一板體10。於本實施中，機器人關節結構1a的驅動單元50與拆卸式墊片40之組裝或替換作業更可於軸承20的同一側進行。當然，本案並不以此為限。

第9圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構之分解圖。第10圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構於另一視角之分解圖。第11圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構之剖面圖。第12圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構之立體結構圖。第13圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構於另一使用狀態之立體結構圖。第14圖係揭示本案第三較佳實施例之機器人關節結構於再一使用狀態之立體結構圖。於本實施例中，機器人關節結構1b與第1圖至第5圖所示之機器人關節結構1相似，且相同的元件標號代表相同的元件、結構與功能，於此不再贅述。不同於第1圖至第5圖所示之機器人關節結構1，於本實施例中，機器人關節結構1b更架構為一手指關節。機器人關節結構1b包括第一板體10、接合部13、軸承20、第二板體30、拆卸式墊片40以及驅動單元50。於本案實施中，第一板體10例如是由一不锈鋼材質所構成，包括一第一開口11以及一第一指部10a。軸承20包括內軸套21以及一外軸套22。接合部13例如但不受限是由一不锈鋼材質所構成之套筒結構，且透過例如金屬焊接等接合方式，固定於內軸套21。接合部13之一端穿過內軸套21之上端面21a連接至第一板體10，以將第一板體10架構於內軸套21，且隨內軸套21之轉動而帶動第一指部10a轉動。於本實施例中，第一板體10與外軸套22之上端面22a間同樣形成一間隙G，俾於第一板體10隨內軸套21與接合部13轉動時，避免第一板體10與外軸套22之上端面22a接觸或產生磨擦。另一方面，第二板體30同樣例如是由一不锈鋼材質所構成，包括一第二開口31、複數個第二固定孔32以及一第二指部30a。其中，第二板體30相對於第一板體10，固定於外軸套22之下端面22b，且透過第二開口31曝露拆卸式墊片40與嚙合槽44，俾利於拆卸式墊片40的組裝及替換作業。此外，於第一板體10與第二板體30分別架構於軸承20之內軸套21與 外軸套22時，第一板體10之第一指部10a前端與第二板體30之第二指部30a前端更組配於一相同平面上旋轉，俾以將機器人關節結構1b架構為一手指關節，並藉由第一板體10相對第二板體30之轉動達成第一指部10a與第二指部30a開合的動作。於本實施例中，驅動元件50可利用第三固定件54配合第二板體30上之第三固定孔34以及驅動元件50上之驅動元件固定孔55而固定於第二板體30上。於本實施例中，架構為一手指關節之機器人關節結構1b可透過第二固定件33與第二固定孔32呈例如垂直角度而鎖固於另一手腕或肢部結構，俾以提供機器人手指關節的功能。舉例而言，於一實施態樣中，第一指部10a可以中心軸線A為中心相對第二指部30a轉動，使彼此前端呈最小角度夾合，如第12圖所示。於另一實施態樣中，第一指部10a更以中心軸線A為中心相對第二指部30a轉動，使彼此前端呈最大角度分離，如第13圖所示。於其他實施態樣中，第一指部10a之前端與第二指部30a之前端可因應實際應用需求呈不同角度之開合，俾以夾取各式物件9，如第14圖所示。

應強調的是，第一指部10a與第二指部30a所為之開合設計非限制本案技術之必要技術特徵。第15圖係揭示本案第四較佳實施例之機器人關節結構之立體結構圖。於本實施例中，機器人關節結構1c與第9圖至第14圖所示之機器人關節結構1b相似，且相同的元件標號代表相同的元件、結構與功能，於此不再贅述。不同於第9圖至第14圖所示之機器人關節結構1b，於本實施例中，第一指部10a與第二指部30a更架構以開合的動作來緊密夾合物件9。因此，第一指部10a與第二指部30a之形狀與相對位置可視實際應用需求而調變。此外，於其他實施例中，第一指部10a更可相對第二指部30a於另一平面上呈360度迴轉。換言之，第一指部10a與第二指部30a之設計可視實際應用需求調變。此外，機器人關節結 構1b中，第一板體10之第一開口11、接合部13之第一穿孔15與拆卸式墊片40之第二穿孔42更可省略。透過轉動部51與嚙合槽44之嚙合，即可將驅動單元50的動力傳送至拆卸式墊片40、接合部13、內軸套21以及第一板體10，達成第一指部10a相對第二指部30a之轉動。當然，轉動部51與嚙合槽44之嚙合，除了例如第9圖至第11圖所示以齒輪與齒輪槽之方式實現外，亦可例如第6圖至第8圖所示以半月形輪軸與輪軸槽之方式實現，於此便不再贅述。

綜上所述，本案提供一種機器人關節結構。藉由將兩板體架構於軸承的內外軸套，構成結構精簡且易於組裝與維修之機器人關節，以應用於指節、手腕、頸部、肩部、肘部、胯部等關節處的活動。其中架構於軸承之板體更透過一拆卸式墊片連接至驅動單元之轉動部，俾利於機器人關係結構與各式驅動單元組配，以有效傳送動力至軸承使兩板體相對動。此外，拆卸式墊片連接於軸承與驅動單元之間，更有助於機器人關節結構之故障維修作業。此外，藉由將兩長方形板體架構於軸承的內外軸套，構成結構精簡且易於組裝與維修之機器人關節。其中於兩長方形板體呈一交錯狀態時，由於彼此的固定組件均位於兩長方形板體的交疊區外，故兩長方形板體安裝於肢部之作業並不受限或相互干擾，俾利於將本案之機器人關節結構安裝於指節、手腕、頸部、肩部、肘部、腰部、胯部等關節處，或於機器人關節安裝於肢部後進行零件替換或維持作業等。再者，驅動單元透過拆卸式墊片傳送動至軸承上之板體，除了藉由驅動單元之轉動部與拆卸式墊片之嚙合槽嚙合外，更得以一限鎖件沿軸承之中心軸線或由軸承之一側限鎖或抵頂轉動部，俾使驅動單元之轉動部更穩固地與拆卸式墊片接合，以有效地將驅動單元的動力傳送至拆卸式墊片與軸承上之板體。

本案得由熟習此技術之人士任施匠思而為諸般修飾，然皆不脫如附申請專利範圍所欲保護者。

Claims (10)

1. 一種機器人關節結構，包括：一第一板體；一軸承，包括一內軸套以及一外軸套；一接合部，固定於該內軸套，其中該接合部之一端透過該內軸套之一端面連接至該第一板體，於該第一板體與該外軸套之一端面間形成一間隙；一拆卸式墊片，連接該接合部之另一端，鄰設於該內軸套之另一端面，且包括一嚙合槽，位於該內軸套之一中心軸線；一第二板體，相對於該第一板體，固定於該外軸套之另一端面，且曝露該拆卸式墊片與該嚙合槽；以及一驅動單元，包括一轉動部，與該嚙合槽嚙合，於該轉動部透過該拆卸式墊片與該接合部轉動該內軸套時，帶動該第一板體相對該第二板體轉動。
2. 如請求項1所述之機器人關節結構，其中該接合部包括至少一第一鎖固孔，該拆卸式墊片包括至少一第二鎖固孔以及至少一鎖固元件，其中該至少一第二鎖固孔相對於該至少一第一鎖固孔，且該至少一鎖固元件透過該第二鎖固孔與該第一鎖固孔，將該拆卸式墊片固定於該接合部之另一端。
3. 如請求項1所述之機器人關節結構，其中該第一板體包括一第一開口，該接合部包括一第一穿孔，該拆卸式墊片包括一第二穿孔，該第一開口、該第一穿孔與該第二穿孔連通至該嚙合槽，且該轉動部包括一限鎖孔設置於相對該嚙合槽之一表面，其中於該轉動部容置於該嚙合槽且彼此嚙合時，該機器人關節結構之一限鎖件通過該第一開口、該第一穿孔與該第二穿孔與該嚙合槽內之該限鎖孔嚙合。
4. 如請求項3所述之機器人關節結構，其中該第一開口、該第一穿孔、該第二穿孔、該嚙合槽與該限鎖孔對準該中心軸線，且彼此連通。
5. 如請求項1或3所述之機器人關節結構，其中該轉動部為一齒輪，該嚙合槽為一齒輪槽，該轉動部之輪廓與該嚙合槽之輪廓相同。
6. 如請求項1所述之機器人關節結構，其中該轉動部包括一受抵面，設置於該轉動部之一側邊，且拆卸式墊片包括一鎖固孔，自該拆卸式墊片之一外周緣連通至該嚙合槽，於轉動部容置於該嚙合槽且彼此嚙合時，該機器人關節結構之一限鎖件通過該鎖固孔抵頂該轉動部之該受抵面。
7. 如請求項1或6所述之機器人關節結構，其中該轉動部為一半月形輪軸，該嚙合槽為一輪軸槽，該轉動部之輪廓與該嚙合槽之輪廓相同。
8. 如請求項1所述之機器人關節結構，其中該第一板體、該內軸套與該接合部係一體成型。
9. 如請求項1所述之機器人關節結構，其中該第一板體與該第二板體分別為一長方形板體結構，該第一板體包括複數個第一固定孔設置於該第一板體之一外周緣，該第二板體包括複數個第二固定孔設置於第二板體之一外周緣，於該第一板體與該第二板體彼此呈一交錯狀態時，該複數個第一固定孔與該複數個第二固定孔位於該第一板體與該第二板體的一交疊區外。
10. 如請求項1所述之機器人關節結構，其中該第一板體包括一第一指部，該第二板體包括一第二指部，於該第一板體與該第二板體分別架構於該軸承之該內軸套與該外軸套時，該第一板體之該第一指部之前端與該第二板體之該第二指部之前端組配於一相同平面上旋轉。