TWI597053B

TWI597053B - 入針導引系統與介入治療系統

Info

Publication number: TWI597053B
Application number: TW105142349A
Authority: TW
Inventors: 謝萬信; 呂慧歆; 王治元
Original assignee: 財團法人工業技術研究院; 國立臺灣大學醫學院附設醫院
Priority date: 2016-12-21
Filing date: 2016-12-21
Publication date: 2017-09-01
Also published as: TW201822724A

Description

入針導引系統與介入治療系統

本揭露是有關於一種導引系統與治療系統，且特別是有關於一種入針導引系統與介入治療系統。

在徒手進行介入治療行為時，超音波影像常被使用於監控介入過程，以盡可能的減少在入針路徑上對器官組織的破壞。舉例而言，在徒手進行甲狀腺結節切片（biopsy），或使用針狀電極來對甲狀腺結節或肝腫瘤等進行諸如熱燒灼（Radiofrequency Ablation，RFA）等移除治療時，便會需要使用超音波影像來提供體內組織的位置，使操作者能夠參考超音波影像相對地控制針體以針對目標進行操作，並同時避免傷害神經或其他器官組織。

然而，從超音波影像並不能夠在操作者實際入針之前看出針體與體內組織的相對位置。如此一來，操作者將難以從超音波影像判斷最佳的入針位置以及角度。

本揭露提供一種入針導引系統與介入治療系統，能夠預測並提供穿刺裝置的入針軌跡於超音波影像當中。

本揭露的一實施例的入針導引系統包括穿刺裝置、超音波探頭、第一方向感測器、第二方向感測器、近接感測器以及處理器。超音波探頭用以取得超音波影像。第一方向感測器設置於穿刺裝置，第二方向感測器設置於超音波探頭，近接感測器設置於穿刺裝置與超音波探頭的至少其中之一，用以取得穿刺裝置與超音波探頭之間的相對距離。處理器耦接於超音波探頭、第一方向感測器、第二方向感測器以及近接感測器，用以藉由第一方向感測器、第二方向感測器以及近接感測器取得穿刺裝置以及超音波探頭之間的空間關係，並且依據所取得的空間關係預測穿刺裝置於超音波影像中的入針軌跡。

本揭露的一實施例的介入治療系統包括穿刺裝置、超音波探頭、第一方向感測器、第二方向感測器、近接感測器、顯示裝置以及處理器。穿刺裝置用以進行介入治療，且第一方向感測器設置於穿刺裝置。超音波探頭用以取得超音波影像，且第二方向感測器設置於超音波探頭。近接感測器設置於穿刺裝置與超音波探頭的至少其中之一，用以取得穿刺裝置與超音波探頭之間的相對距離。顯示裝置用以顯示超音波影像。處理器耦接於超音波探頭、第一方向感測器、第二方向感測器、近接感測器以及顯示裝置，用以藉由第一方向感測器、第二方向感測器以及近接感測器取得穿刺裝置以及超音波探頭之間的空間關係，依據此空間關係預測穿刺裝置於超音波影像中的入針軌跡，並且將所預測的入針軌跡藉由顯示裝置顯示於超音波影像之中。

基於上述，本揭露的實施例的入針導引系統與介入治療系統分別設置第一方向感測器以及第二方向感測器於穿刺裝置以及超音波探頭上，搭配設置於穿刺裝置與超音波探頭的至少其中之一的近接感測器，以取得穿刺裝置以及超音波探頭之間的空間關係。依據所取得的空間關係，預測穿刺裝置於超音波影像中的入針軌跡。

為讓本揭露的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

圖1繪示本揭露一實施例之入針導引系統的概要方塊圖。請先參照圖1，本實施例的入針導引系統100包括穿刺裝置ND、超音波探頭UST、第一方向感測器110、第二方向感測器130、近接感測器150以及處理器170。第一方向感測器110可用以取得第一方向感測器110的第一方向，而第二方向感測器130取得第二方向感測器130的第二方向，其中第一方向與第二方向例如包括尤拉角（Euler angle）等方位資訊。此外，本實施例的入針導引系統100還包括用以量測距離的近接感測器150。處理器170耦接於第一方向感測器110、第二方向感測器130以及近接感測器150，能夠接收來自第一方向感測器110、第二方向感測器130以及近接感測器150的感測或量測資料。在本實施例之入針導引系統100中，第一方向感測器110、第二方向感測器130以及近接感測器150例如可搭配穿刺裝置ND以及超音波探頭UST來使用。以下將舉例說明本實施例之入針導引系統100的各元件實作方式以及其使用方法。

圖2繪示本揭露一實施例之入針導引系統的使用情境的示意圖。請參照圖2，在本實施例中，第一方向感測器110例如是設置於穿刺裝置ND上，並且第二方向感測器130與近接感測器150例如是設置於超音波探頭UST上。如此一來，處理器170便能夠藉由第一方向感測器110、第二方向感測器130以及近接感測器150來取得穿刺裝置ND以及超音波探頭UST之間的空間關係。在本實施例中，上述的空間關係包括第一方向感測器110取得的第一方向、第二方向感測器130取得的第二方向以及近接感測器150所取得的穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的相對距離，但本揭露並不限於此。

值得一提的，近接感測器150是用以量測穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的相對距離。因此，在本實施例中，近接感測器150是設置於超音波探頭UST上，但本揭露並不限於此。在其他實施例中，近接感測器150也可以是設置於穿刺裝置ND上，或分別設置於穿刺裝置ND以及超音波探頭UST上。

在本實施例中，穿刺裝置ND例如為醫療用的細針，可用以穿刺人體BD表面來針對目標組織TG進行介入治療行為，例如組織切片（biopsy）、抽吸（aspiration）、注射（injection）、消融治療（ablation therapy）、電燒灼等。然而，本實施例不在此限制本揭露中穿刺裝置ND的類型。超音波探頭UST用以向人體BD發射超音波訊號，並藉由接收人體BD中組織所反射的超音波訊號，來取得超音波影像IMG。在本實施例中，處理器170耦接於顯示裝置DP，且超音波探頭UST耦接於處理器170。據此，超音波探頭UST取得的超音波影像IMG能夠顯示於顯示裝置DP上。

在穿刺裝置ND實際進入超音波探頭UST的視場之前，從超音波影像IMG並無法看出穿刺裝置ND與目標組織TG的相對關係。因此，在本實施例中，入針導引系統100的處理器170會依據穿刺裝置ND以及超音波探頭UST之間的空間關係，來預測穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的入針軌跡，並將此入針軌跡藉由顯示裝置DP顯示於超音波影像IMG中。以下將詳述本實施例之入針導引系統100中各元件的組成與使用方式。

値得一提的，本揭露並不在此限制各元件之間的耦接方式，所屬技術領域具備通常知識者當可視使用上的需求來選擇最適當的方式。在本實施例中，處理器170例如是藉由迷你通用序列匯流排（mini Universal Serial Bus，miniUSB）耦接於第一方向感測器110、第二方向感測器130、近接感測器150以及超音波探頭UST。在其他實施例中，處理器170也可例如是選擇藉由其他有線或無線的手段來耦接於第一方向感測器110、第二方向感測器130、近接感測器150以及超音波探頭UST。

在本實施例中，第一方向感測器110例如為慣性測量單元（Inertial Measurement Unit，IMU），其中慣性測量單元包括三軸加速度感測器以及三軸陀螺儀。詳細來說，三軸加速度感測器可用以感測重力加速度的方向，以作為參考基準。在上述的參考基準下，三軸陀螺儀可用以量測第一方向感測器110的角速度，並將角速度對時間積分之後便能夠取得第一方向感測器110的尤拉角變化。當第一方向感測器110固定地設置於穿刺裝置ND上時，取得第一方向感測器110的尤拉角變化也就相當於取得了穿刺裝置ND的尤拉角變化。

類似地，第二方向感測器130亦例如為慣性測量單元，其中慣性測量單元包括三軸加速度感測器以及三軸陀螺儀。當第二方向感測器130固定地設置於超音波探頭UST上時，取得第二方向感測器130的尤拉角變化也就相當於取得了超音波探頭UST的尤拉角變化。

值得一提的，上述的方向感測器例如為慣性測量單元，包括三軸加速度感測器以及三軸陀螺儀，但本揭露並不限於此。在另一實施例中，上述的方向感測器亦可例如為磁場角速率重力（Magnetic, Angular Rate, Gravity，MARG）感測器，MARG感測器中除了三軸加速度感測器以及三軸陀螺儀之外，更包括三軸磁場感測器。藉由三軸加速度感測器量測重力加速度方向，三軸磁場感測器量測地球磁場方向，能夠提供更精準的三維立體座標系作為參考座標系。如此一來，能夠良好的修正積分時三軸陀螺儀所累積的誤差，取得更精準的尤拉角變化。

為了取得穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的空間關係，除了分別量測尤拉角變化之外，還需量測兩者之間的相對距離。因此，穿刺裝置ND與超音波探頭UST兩者的至少其中之一還設置有近接感測器150，用以量測穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的相對距離。舉例而言，近接感測器150利用時差測距原理，藉由發出指向性光束並接收被物體反射的此光束，便能夠由光子的飛行時間（time-of-flight，TOF）計算出近接感測器與物體之間的距離，所發出的光束可例如是音波（Sound wave）或微波（Microwave），本揭露並不在此限制。在一些實施例中，近接感測器150更可採用結構光掃描（Structured light scanning）或三角測距（Triangulation）原理的方式實現距離感測。

在本實施例中，近接感測器150與第二方向感測器130共同設置於超音波探頭UST上。在一實施例中，第二方向感測器130與近接感測器150更可整合而以一個空間感測器的型態來實作。藉由近接感測器150發出指向性光束，能夠量測超音波探頭UST與穿刺裝置ND之間的相對距離。

在本實施例中，處理器170例如為中央處理器（central processing unit，CPU），但本揭露並不限於此。在其他實施例中，處理模組170也可例如以系統晶片（system-on-chip，SOC）、應用處理器（application processor）、微處理器（microprocessor）或其他具備運算能力的元件來實作。

圖3繪示本揭露一實施例之入針軌跡的預測方法的示意圖。以下將搭配圖3說明本實施例中，入針導引系統100的使用方法以及預測穿刺裝置ND於超音波影像IMG的入針軌跡的方法。

在一實施例中，超音波探頭UST的視場中會包括目標組織TG。換言之，在超音波探頭UST所取得的超音波影像IMG中會包括目標組織TG的影像。

首先，對設置於穿刺裝置ND上的第一方向感測器110與設置於超音波探頭UST上的第二方向感測器130中的兩方向感測器校正歸零，並同時確保穿刺裝置ND的針體與超音波探頭UST所取得的超音波影像IMG的影像平面共平面。校正歸零的動作有助於計算與定義第一方向感測器110的第一方向以及第二方向感測器130的第二方向。例如，校正歸零後第一方向感測器110所取得的尤拉角變化即可視作為第一方向感測器110的第一方向，而校正歸零後第二方向感測器130所取得的尤拉角變化即可作為第二方向感測器130的第二方向。又例如，校正歸零後，在第二方向感測器130保持不動的情況下，量測第一方向感測器110的尤拉角變化即相當於取得第一方向感測器110與第二方向感測器130之間的相對方向或相對角度。

在本實施例中，超音波影像IMG的影像平面即為紙面，而直線LC為超音波影像IMG的影像平面中心線LC。在此影像平面上，依據第一方向感測器110、第二方向感測器130以及近接感測器150的設置方式，可以得到如圖3所示的入針導引模型。値得一提的，在本實施例中，第二方向感測器130與近接感測器150是整合為一個空間感測器來實作。因此，在圖3中所示的第二方向感測器130的位置同時也相當於近接感測器150的位置。

請參照圖3，在本實施例中，依據第二方向感測器130設置於超音波探頭UST上的位置，可以得到參數a與參數b，而從超音波探頭UST的規格可以得到超音波探頭UST的視場角α。詳細來說，參數a為第二方向感測器130設置於超音波探頭UST上的高度，而參數b為第二方向感測器130設置於超音波探頭UST上，與超音波探頭UST取得的超音波影像IMG的影像平面中心線LC的偏移（offset）。在另一實施例中，參數a與參數b也可例如是由使用者依據其對第二方向感測器130的設置方式來自行輸入。

從本實施例的入針導引模型可以得知，穿刺裝置ND入針的位置x與入針的角度Δψ會唯一決定穿刺裝置ND在超音波影像IMG中的入針軌跡TR。因此，在本實施例中，處理器170會藉由第一方向感測器110以及第二方向感測器130中的兩方向感測器來取得角度Δψ，並且藉由近接感測器150來取得其與穿刺裝置ND之間的相對距離d。如此一來，處理器170便能利用以下的公式(1)來得到穿刺裝置ND入針的位置x，進而預測穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的入針軌跡TR。

x = d-a* tan(|Δψ|) …公式(1)

值得一提的是，為了方便說明，本實施例中的近接感測器150是以平行於人體BD表面的方向指向穿刺裝置ND量測超音波探頭UST與穿刺裝置ND之間的相對距離d。然而，本揭露並不限於此。在其他實施例中，近接感測器也可例如是以不平行於人體BD表面的其他方向來向穿刺裝置ND發出光束以量測距離，再藉由近接感測器150所發出的光束方向以及三角函數來計算出穿刺裝置ND入針的位置x。

為了預測穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的入針軌跡TR，除了取得穿刺裝置ND的入針角度Δψ之外，在本實施例中，處理器170還可藉由計算線段CP的長度來判斷入針軌跡TR，其中C點為影像平面中心線LC與超音波探頭UST或人體BD表面的交點，而P點為穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的預測入針軌跡TR的起始點。具體來說，處理器170會藉由正弦定理或以下的公式(2)來計算線段CP的長度。

CP = (b+x)* sin((π/2)- |Δψ|)/ sin(α+|Δψ|) …公式(2)

如此一來，處理器170便能夠從線段CP的長度以及穿刺裝置ND入針的角度Δψ來預測出穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的入針軌跡TR。圖3實施例是為一種可供說明的實施例，在其他實施例中，入針的位置x以及CP的長度可根據實際情況，利用角度和相對距離資訊，以三角函數來計算。以下將舉另一種可能的情況作為說明。

圖4繪示本揭露另一實施例之入針軌跡的預測方法的示意圖。在本實施例中，入針的位置x較圖3實施例更接近於超音波探頭UST，因此處理器170在計算線段CP的長度時的計算公式與圖3實施例稍有差異。

請參照圖4，在本實施例中，穿刺裝置ND從第二方向感測器130與超音波影像平面中心線LC之間入針。處理器170能利用以下的公式(3)來得到穿刺裝置ND入針的位置x，進而預測穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的入針軌跡TR。

x = a* tan(|Δψ|)-d …公式(3)

在取得入針的位置x後，處理器170便可藉由正弦定理或以下的公式(4)來計算線段CP的長度。

CP = (b-x)* sin((π/2)- |Δψ|)/ sin(α+|Δψ|) …公式(4)

如此一來，處理器170便能夠從線段CP的長度以及穿刺裝置ND入針的角度Δψ來預測出穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的入針軌跡TR。

値得一提的是，在前述的實施例中，處理器170會依據超音波探頭UST與穿刺裝置ND之間的相對距離d以及穿刺裝置ND的入針角度Δψ來判斷選用公式(1)、(2)或公式(3)、(4)來計算線段CP的長度。然而，在一些實施例中，處理器170計算線段CP的長度時所使用的公式也可例如是由使用者所預先設定於處理器170中，或在使用時，使用者再選擇公式(1)及(2)來計算，或選擇公式(3)及(4)來計算。換言之，本揭露並不在此限制計算的詳細方式與步驟，所屬領域具備通常知識者當可依據其對平面幾合的常識來基於已知的參數計算出線段CP的長度。

圖5繪示本揭露一實施例之顯示裝置顯示的超音波影像的示意圖。請參照圖5，在本實施例中，超音波探頭UST所取得的超音波影像IMG會顯示於顯示裝置DP中。特別是，本實施例的入針導引系統100更將所預測的入針軌跡TR顯示於此超音波影像IMG中。

値得一提的，在操作穿刺裝置ND的過程中，穿刺裝置ND與超音波探頭UST的距離以及穿刺裝置ND入針的角度Δψ可能會不斷的變動。藉由本揭露實施例的入針導引系統100，透過設置於穿刺裝置ND上的第一方向感測器110以及設置於超音波探頭UST上的第二方向感測器130與近接感測器150，處理器170能夠即時預測穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的入針軌跡TR，並且將其同步顯示於超音波影像IMG上。

另一方面，為了保持穿刺裝置ND針體在操作的過程中與超音波影像IMG的影像平面共平面，處理器170更將第一方向感測器110的第一方向OR110與第二方向感測器130的第二方向OR130於顯示裝置DP中，用以表示穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的空間關係。明確地說，第一方向OR110與第二方向130可用以表示穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的相對角度。

在本實施例中，超音波影像IMG中包括第一方向感測器110的第一方向OR110，以及第二方向感測器130的第二方向OR130，用以表示穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的空間關係。如圖5所示，在校正歸零的步驟之後，第一方向OR110與第二方向OR130的z軸皆例如是垂直指出影像平面（即，xy平面），表示穿刺裝置ND的針體與超音波影像IMG的影像平面共平面。

在本實施例中，處理器170會依據第一方向感測器110以及第二方向感測器130所取得的穿刺裝置ND與超音波探頭UST之間的角度資訊，來判斷穿刺裝置ND是否與超音波影像IMG的影像平面共平面，並且將判斷結果顯示於顯示裝置DP中。舉例來說，當方向OR110的z軸方向平行於方向OR130的z軸方向，垂直指出影像平面時，超音波影像外框FR會顯示為綠色。另一方面，當方向OR110的z軸方向偏離方向OR130的z軸方向而不再垂直指出影像平面時，超音波影像外框FR會顯示為灰色。然而，本揭露並不限於此，處理器150也可以利用其他的方式來將上述的判斷結果顯示於顯示裝置DP中，例如提示音、提示燈號或震動訊號等。

圖6繪示本揭露一實施例之介入治療系統的概要方塊圖。如圖6所示，在一實施例中，上述的入針導引系統100可再與顯示裝置DP整合為介入治療系統600來實作。在介入治療系統600中，穿刺裝置ND上設置有第一方向感測器110，超音波探頭UST上設置有第二方向感測器130，且近接感測器150是設置於穿刺裝置ND與超音波探頭UST的至少其中之一。處理器170耦接於超音波探頭UST、第一方向感測器110、第二方向感測器130、近接感測器150以及顯示裝置DP，用以將穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的預測入針軌跡顯示於顯示裝置DP上。介入治療系統600中各元件的實作方式與使用方法是類似於圖1至圖5實施例的內容，故在此不再贅述。

如此一來，藉由本實施例所提供的入針導引系統100與介入治療系統600，能夠讓使用者操作穿刺裝置ND時同步地參考穿刺裝置ND於超音波影像IMG中的預測入針軌跡TR。

綜上所述，本揭露的實施例所提供的入針導引系統與介入治療系統，藉由分別設置第一方向感測器以及第二方向感測器於穿刺裝置以及超音波探頭上，搭配設置於穿刺裝置與超音波探頭的至少其中之一的近接感測器，以取得穿刺裝置以及超音波探頭之間的空間關係。依據所取得的空間關係，能夠準確地預測出穿刺裝置於超音波影像中的入針軌跡。另一方面，本揭露的實施例更將穿刺裝置與超音波探頭的空間關係顯示於顯示裝置中。如此一來，能夠在進行介入治療時提供更便利且即時的引導。

雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本揭露的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧入針導引系統
110‧‧‧第一方向感測器
130‧‧‧第二方向感測器
150‧‧‧近接感測器
170‧‧‧處理器
600‧‧‧介入治療系統
BD‧‧‧人體
DP‧‧‧顯示裝置
FR‧‧‧超音波影像外框
IMG‧‧‧超音波影像
LC‧‧‧影像平面中心線
ND‧‧‧穿刺裝置
OR110‧‧‧第一方向
OR130‧‧‧第二方向
TG‧‧‧目標組織
TR‧‧‧入針軌跡
UST‧‧‧超音波探頭

圖1繪示本揭露一實施例的入針導引系統的概要方塊圖。圖2繪示本揭露一實施例之入針導引系統的使用情境的示意圖。圖3繪示本揭露一實施例之入針軌跡的預測方法的示意圖。圖4繪示本揭露另一實施例之入針軌跡的預測方法的示意圖。圖5繪示本揭露一實施例之顯示裝置顯示的超音波影像的示意圖。圖6繪示本揭露一實施例之介入治療系統的概要方塊圖。

110‧‧‧第一方向感測器

130‧‧‧第二方向感測器

150‧‧‧近接感測器

170‧‧‧處理器

BD‧‧‧人體

DP‧‧‧顯示裝置

IMG‧‧‧超音波影像

ND‧‧‧穿刺裝置

TG‧‧‧目標組織

UST‧‧‧超音波探頭

Claims

一種入針導引系統，包括：一穿刺裝置；一超音波探頭，用以取得一超音波影像；一第一方向感測器，設置於該穿刺裝置；一第二方向感測器，設置於該超音波探頭；一近接感測器，設置於該穿刺裝置與該超音波探頭的至少其中之一，用以取得該穿刺裝置與該超音波探頭之間的一相對距離；以及一處理器，耦接於該超音波探頭、該第一方向感測器、該第二方向感測器以及該近接感測器，用以藉由該第一方向感測器、該第二方向感測器以及該近接感測器取得該穿刺裝置以及該超音波探頭之間的一空間關係，並且依據該空間關係預測該穿刺裝置於該超音波影像中的該入針軌跡。
如申請專利範圍第1項所述的入針導引系統，其中該處理器取得該第一方向感測器的一第一方向、該第二方向感測器的一第二方向以及該相對距離，其中該空間關係包括該第一方向、該第二方向以及該相對距離。
如申請專利範圍第1項所述的入針導引系統，其中該處理器更耦接於一顯示裝置，藉由該顯示裝置顯示該超音波影像，並且將該處理器所預測的該入針軌跡顯示於該超音波影像中。
如申請專利範圍第3項所述的入針導引系統，其中該處理器更藉由該顯示裝置顯示該穿刺裝置與該超音波探頭之間的該空間關係。
如申請專利範圍第4項所述的入針導引系統，其中該處理器藉由該顯示裝置顯示該穿刺裝置與該超音波探頭之間的該空間關係時，顯示該第一方向感測器的一第一方向以及該第二方向感測器的一第二方向。
如申請專利範圍第4項所述的入針導引系統，該處理器依據該空間關係判斷該穿刺裝置與該超音波影像的一影像平面是否共平面，並且將一判斷結果顯示於該顯示裝置。
如申請專利範圍第1項所述的入針導引系統，其中該第一方向感測器與該第二方向感測器分別包括一三軸加速度感測器以及一三軸陀螺儀。
如申請專利範圍第1項所述的入針導引系統，其中該第一方向感測器與該第二方向感測器分別包括一三軸加速度感測器、一三軸磁場感測器以及一三軸陀螺儀。
一種介入治療系統，包括：一穿刺裝置，用以進行介入治療；一超音波探頭，用以取得一超音波影像；一第一方向感測器，設置於該穿刺裝置；一第二方向感測器，設置於該超音波探頭；一近接感測器，設置於該穿刺裝置與該超音波探頭的至少其中之一，用以取得該穿刺裝置以及該超音波探頭之間的一相對距離；一顯示裝置，用以顯示該超音波影像；以及一處理器，耦接於該超音波探頭、該第一方向感測器、該第二方向感測器、該近接感測器以及該顯示裝置，用以藉由該第一方向感測器、該第二方向感測器以及該近接感測器取得該穿刺裝置以及該超音波探頭之間的一空間關係，依據該空間關係預測該穿刺裝置於該超音波影像中的該入針軌跡，並且將所預測的該入針軌跡藉由該顯示裝置顯示於該超音波影像中。
如申請專利範圍第9項所述的介入治療系統，其中該處理器取得該第一方向感測器的一第一方向、該第二方向感測器的一第二方向以及該相對距離，其中該空間關係包括該第一方向、該第二方向以及該相對距離。