TWI456419B - 感測系統、感測方法與其記錄媒體 - Google Patents

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TWI456419B
TWI456419B TW101146071A TW101146071A TWI456419B TW I456419 B TWI456419 B TW I456419B TW 101146071 A TW101146071 A TW 101146071A TW 101146071 A TW101146071 A TW 101146071A TW I456419 B TWI456419 B TW I456419B
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture

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Claims (17)

  1. 一種感測系統，適用由至少四條邊界所構成之一感測區域，其中每一邊界和所連接的其他邊界成直角，每一邊界上設定有至少三個感測點，每一感測點對應一XY平面座標值，該系統包括：至少一感測器，其包括：一感測單元用以提供一感測數值，一定位單元用以產生該感測器之一位置資訊，一儲存單元用以儲存該等感測點及其對應XY平面座標值，以及一處理單元用以當判斷該位置資訊和該等感測點中任一感測點之對應XY平面座標值於一指定範圍內，啟動該感測單元取得一感測數值，並記錄該感測數值及該感測單元啟動時所對應之感測點；以及一處理器，鏈結該至少一感測器以取得所記錄之複數筆感測數值及其對應之感測點，依據複數個估算公式其中之一以及每一邊界上三個感測點的感測數值，估算該每一邊界上複數個邊界待估測點的估測數值，而每一邊界待估測點與其相鄰之其他邊界待估測點之距離係於一預設值之內。
  2. 如申請專利範圍第1項所述感測系統，其中，該感測區域中設定有複數個平面待估測點，且該處理器更包括用以依據該至少四條邊界上的複數個感測點之感測數值 和複數個邊界待估測點的估測數值，以及複數個估算公式其中之一，估算每一平面待估測點的估測數值。
  3. 如申請專利範圍第1項所述感測系統，其中，該感測區域中更具有一指定感測點，該指定感測點之位置係於該感測區域中，且位在平行於該至少四條邊界中任一邊界且兩端點位在另兩條邊界上的一場中線上，該場中線上具有複數個平面待估測點；該至少一感測器更用以感測該指定感測點之感測數值；以及，該處理器更包括用以依據該指定感測點之感測數值、對應該場中線之兩端點的感測點的感測數值或待估測點的估測數值、以及複數個估算公式其中之一，來估算該場中線上的平面待估測點之估測數值。
  4. 如申請專利範圍第3項所述感測系統，其中，該等平面待估測點之其一係為一校正感測點；該至少一感測器更用以感測該校正感測點之感測數值；以及，該處理器更包括當判斷該校正感測點之感測數值和對應該校正感測點之平面待估測點的估算數值相差超過一預設誤差值時，選擇該至少四條邊界中一邊界，修改其於估算該邊界待估測點的估測數值時所使用的估算公式，重新估算邊界待估測點的估測數值和複數個平面待估測點的估測數值，當判斷修改後的對應該校正感測點之平面待估測點的估算數值和該校正感測點之感測數值在該預設誤差值之內時，決定所選擇邊界的估算公式為修改後的估算公式。
  5. 如申請專利範圍第1項所述感測系統，其中，該至少四條邊界中一邊界上更包括一指定感測點，對應該任一邊界的複數個感測點之其一；以及，該處理器更包括分別利用每一估算公式來估算對應該指定感測點的估算數值，並將該指定感測點之感測數值分別與每一估算數值比對，以選取該等估算公式之其一來估算該任一邊界上的複數個邊界待估測點的估測數值。
  6. 如申請專利範圍第1項所述感測系統，其中，該至少四條邊界中一邊界上更包括有一校正感測點，對應該邊界的複數個邊界待估測點之其一；該至少一感測器更用以感測該校正感測點之感測數值；以及，該處理器更包括判斷該校正感測點的感測數值和校正感測點所對應的邊界待估測點的估算數值，其相差是否超過一預設誤差值，當超過時，修改該邊界的估算公式，重新估算該邊界待估測點的估測數值，當判斷修改後的對應該校正感測點之邊界待估測點的估算數值和該校正感測點之感測數值在該預設誤差值之內時，決定該邊界的估算公式為修改後的估算公式。
  7. 如申請專利範圍第1項所述感測系統，其中，該等邊界之感測點之其一係設定於該等邊界中相鄰之二邊界的相交處，且同時作為該二相鄰之邊界的感測點。
  8. 如申請專利範圍第1項所述感測系統，其中，該等邊界待估測點之其一設定於該等邊界中相鄰之二邊界的相交處，該處理器分別利用該相鄰二邊界分別對應的估算 公式估算該邊界待估測點之其一得到對應相鄰二邊界的二個估算數值，並以該二個估算數值的平均值作為該邊界待估測點之其一的估算數值。
  9. 一種感測方法，適用於由至少四條邊界所構成之一感測區域，其中每一邊界和所連接的其他邊界成直角，每一邊界上設定有至少三個感測點，每一感測點對應一XY平面座標值，該方法包括：經由一感測器於任一感測點取得該感測器之一位置資訊；當該感測器判斷該位置資訊和該等感測點中任一感測點之對應XY平面座標值於一指定範圍內，取得一感測數值，並記錄該感測數值及其取得時對應之感測點；經由一處理器取得該感測器所記錄的複數筆感測數值及其取得時對應之感測點；以及經由該處理器依據複數個估算公式其中之一以及每一邊界上三個感測點的感測數值，估算該每一邊界上的複數個邊界待估測點的估測數值，其中每一邊界待估測點與其相鄰之其他邊界待估測點之距離係於一預設值之內。
  10. 如申請專利範圍第9項所述感測方法，其中，該感測區域中設定有複數個平面待估測點，而估算該每一邊界上距離不超出一預定值的複數個邊界待估測點的估測數值之該步驟後更包括： 經由該處理器依據該至少四條邊界上的複數個感測點之感測數值、複數個邊界待估測點的估測數值與複數個估算公式其中之一，估算每一平面待估測點的估測數值。
  11. 如申請專利範圍第9項所述感測方法，其中，該感測區域中更具有一指定感測點，該指定感測點之位置係於該感測區域中，且位在平行於該至少四條邊界中任一邊界且兩端點位在另兩條邊界上的一場中線上，該場中線上具有複數個平面待估測點，且該方法更包括：經由該至少一感測器更用以感測該指定感測點之感測數值；以及，經由該處理器依據該指定感測點之感測數值、對應該場中線之兩端點的感測點的感測數值或待估測點的估測數值、以及複數個估算公式其中之一，來估算該場中線上的平面待估測點之估測數值。
  12. 如申請專利範圍第11項所述感測方法，其中，該等平面待估測點之其一係為一校正感測點，且該方法更包括：經由該至少一感測器更用以感測該校正感測點之感測數值；以及經由該處理器以當判斷該校正感測點之感測數值和對應該校正感測點之平面待估測點的估算數值相差超過一預設誤差值時，選擇該至少四條邊界中一邊界，修改其於估算該邊界待估測點的估測數值時所使用的估 算公式，重新估算該邊界待估測點的估測數值和複數個平面待估測點的估測數值，當判斷修改後的對應該校正感測點之平面待估測點的估算數值和該校正感測點之感測數值在該預設誤差值之內時，決定所選擇邊界的估算公式為修改後的估算公式。
  13. 如申請專利範圍第9項所述感測方法，其中，該至少四條邊界中一邊界上更包括一指定感測點，對應該任一邊界的複數個感測點之其一，且該方法更包括：經由該處理器以分別利用每一估算公式來估算對應該指定感測點的估算數值，並將該指定感測點之感測數值分別與每一估算數值比對，以選取該等估算公式之其一來估算該任一邊界上的複數個邊界待估測點的估測數值。
  14. 如申請專利範圍第9項所述感測方法，其中，該至少四條邊界中一邊界上更包括有一校正感測點，對應該邊界的複數個邊界待估測點之其一，且該方法更包括：經由該至少一感測器以感測該校正感測點之感測數值；以及經由該處理器判斷該校正感測點的感測數值和校正感測點所對應的邊界待估測點的估算數值，其相差是否超過一預設誤差值，當超過時，修改該邊界的估算公式，重新估算該邊界待估測點的估測數值，當判斷修改後的對應該校正感測點之邊界待估測點的估算數值和該校正感測點之感測數值在該預設誤差值之內時，決定 該邊界的估算公式為修改後的估算公式。
  15. 如申請專利範圍第9項所述感測方法，其中，該等邊界之感測估測點之其一係設定於該等邊界中相鄰之二邊界的相交處，且同時作為該二相鄰之邊界的感測點。
  16. 如申請專利範圍第9項所述感測方法，其中，該等邊界待估測點之其一設定於該等邊界中相鄰之二邊界的相交處，該處理器分別利用該相鄰二邊界分別對應的估算公式估算該邊界待估測點之其一得到對應相鄰二邊界的二個估算數值，並以該二個估算數值的平均值作為該邊界待估測點之其一的估算數值。
  17. 一種記錄媒體，儲存有一電子裝置可讀取的電腦程式碼，該電子裝置讀取該電腦程式時，利用該至少一感測器與該處理器執行一感測方法，以適用於由至少四條邊界所構成之一感測區域，其中每一邊界和所連接的其他邊界成直角，每一邊界上設定有至少三個感測點，每一感測點對應一XY平面座標值，該感測方法包括：經由一感測器於任一感測點取得一位置資料；當該感測器判斷該位置資訊和該等感測點中任一感測點之對應XY平面座標值於一指定範圍內，取得一感測數值，並記錄該感測數值及其取得時對應之感測點；經由一處理器取得該感測器所記錄的複數筆感測數值及其取得時對應之感測點；以及經由該處理器依據複數個估算公式其中之一以及 每一邊界上三個感測點的感測數值，估算該每一邊界上距離不超出一預定值的複數個邊界待估測點的估測數值。
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