TWI449420B - 搜索取像系統及其控制方法 - Google Patents

Description

搜索取像系統及其控制方法

本發明是有關於一種搜索取像系統及其控制方法，特別是有關於一種擷取全景多光譜環景影像並搜索目標物以取得目標物之高解析度影像之一種搜索取像系統及其控制方法。

近年來全球氣候異常變化及全球暖化問題等現象造成地球環境及氣候巨大的變化，各地風災、地震、洪水等天然災害頻傳。對於偏遠地區或僅有單一對外道路之地區而言，一旦發生災難，聯外道路也中斷時，救援或勘災便需要飛行載具深入災區進行攝影或錄影以記錄災害最新狀況，例如：可利用無人飛行載具(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)，或稱無人飛機系統(Unmanned Aircraft System)，俗稱無人機或無人飛機。因此，為了探勘之需求可於無人飛行載具中安裝取像系統。

然而，一般而言，取像系統多半以小視角或大視角進行攝影或錄影，小視角取像所得之影像視角範圍小，無法針對大範圍之景物進行探勘，而大視角取像所得之影像雖視角範圍變大，但針對特定之目標物無法進行搜索或是監控。

另外，一般取像系統可擷取並儲存全景影像或針對小視角擷取高 解析度之影像，但無法同時針對全景影像進行特定目標之搜索且針對特定目標擷取高解析度之影像。

因此，以需求來說，設計一個針對搜索取像系統及其控制方法，以有效地應用於環境監控和災害監控，且具有自動搜索目標、標定目標及取得高解析度影像等功效，已成市場應用上之一個刻不容緩的議題。

有鑑於上述習知技藝之問題，本發明之目的就是在提供一種搜索取像系統及其控制方法，以解決僅以小視角或大視角的攝影機直接進行攝影取得影像，所取得之影像視角範圍較小，且無法同時針對大範圍之景物進行搜索或監控之問題。

根據本發明之目的，提出一種搜索取像系統，其包含一第一取像裝置、一第二取像裝置、一控制模組以及一處理模組。第一取像裝置包含環景取像模組、時序式多光譜取像模組，環景取像模組包含環景透鏡、感光單元及成像單元，環景取像模組係根據光源通過環景透鏡及感光單元以環景成像於成像單元，且環景取像模組整合時序式多光譜取像模組，時序式多光譜取像模組係時序式地擷取環景的複數個多光譜環景影像。第二取像裝置，包含高解析取像模組及旋轉模組，第二取像裝置係旋轉其旋轉模組以進一步擷取目標物之高解析影像。控制模組，連結第一取像裝置及第二取像裝置，控制模組係控制第二取像裝置根據複數個多光譜環景影像及目標物之影像特徵參數搜索並標定目標之方位角，且控制模組係控制第二取像裝置旋轉旋轉模組以擷取目標物之高解析影像。處理模組，電性連結控制模組，係感測三維加速度以計算 姿態資訊或慣性資料，並接收衛星定位訊號與計算慣性資料以取得一位置資訊及目標物之方位角。

其中，控制模組係根據姿態資訊、該位置資訊以及該目標物之方位角來控制該旋轉模組旋轉之角度與方向。

其中，儲存模組係儲存目標物之高解析影像、姿態資訊、位置資訊以及目標物之方位角，並儲存目標物之高解析影像之擷取時間。

其中，第一取像裝置更包含輸入單元，輸入單元係輸入目標物之影像特徵參數。

其中，時序式多光譜取像模組更包含感測單元連結控制模組，控制模組係控制感測單元之取像頻率或多光譜濾光片切換之速度，且時序式多光譜取像模組係時序式地擷取複數個多光譜環景影像。

其中，控制模組係遠端控制第一取像裝置及第二取像裝置，且第二取像模組根據姿態資訊、位置資訊以及目標物之影像特徵參數搜索目標物以進一步擷取目標物之高解析影像。

根據本發明之目的，再提出一種控制方法，其包含下列步驟：提供環景取像模組根據光源通過環景透鏡及感光單元以環景成像於成像單元；使用時序式多光譜取像模組時序式地擷取環景的複數個多光譜環景影像；利用控制模組控制第二取像裝置根據複數個多光譜環景影像及影像特徵參數搜索並標定目標物之方位角；利用控制模組控制第二取像裝置旋轉一旋轉模組以進一步擷取目標物之高解析影像；提供處理模組感測三維加速度以計算姿態資訊 或慣性資料；以及透過處理模組接收衛星定位訊號與計算慣性資料以取得位置資訊及目標物之方位角。

其中，此方法更包含藉由控制模組根據姿態資訊、位置資訊以及與目標物之方位角以控制旋轉模組旋轉之角度與方向。

其中，此方法更包含使用儲存模組儲存目標物之高解析影像、姿態資訊、位置資訊與目標物之方位角；以及透過儲存模組儲存目標物之高解析影像之擷取時間。

其中，此方法更包含提供輸入單元輸入目標物之影像特徵參數。

其中，此方法更包含提供控制模組控制感測單元之取像頻率或多光譜濾光片切換之速度；以及使用時序式多光譜取像模組同步擷取複數個多光譜環景影像。

其中，此方法更包含利用控制模組遠端控制第一取像裝置及第二取像裝置；提供第二取像模組根據姿態資訊、位置資訊、目標物之影像特徵參數搜索目標物；以及使用第二取像模組擷取目標物之高解析影像。

綜上所述，本發明之搜索取像系統及其控制方法，此發明克服先前技藝僅以小視角或大視角的攝影機直接進行攝影取得影像，所取得之影像視角範圍較小，且無法同時針對大範圍之景物進行搜索或監控等問題。本發明之搜索取像系統及其控制方法可藉由第一取像裝置取得環景的多光譜環景影像，再藉由控制模組根據複數個多光譜環景影像搜索並標定目標物之方位角，並控制第二取像裝置旋轉旋轉模組以擷取目標物之高解析影像。而且，可使用控制模組根據姿態資訊、位置資訊與目標物之方位角控制旋轉模 組旋轉之角度與方向，有效地應用於環境監控和災害監控，且具有自動搜索目標、標定目標及取得高解析度影像等功效。

為讓本發明之上述和其他目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下。

10‧‧‧搜索取像系統

11‧‧‧第一取像裝置

111‧‧‧環景取像模組

112‧‧‧時序式多光譜取像模組

113‧‧‧輸入單元

12‧‧‧第二取像裝置

121‧‧‧高解析取像模組

122‧‧‧旋轉模組

13‧‧‧控制模組

14‧‧‧處理模組

15‧‧‧儲存模組

20‧‧‧無人飛機

21‧‧‧環景影像

22‧‧‧高解析度影像

23‧‧‧路燈

24‧‧‧洪水

25‧‧‧大樓

S101~S111‧‧‧步驟

第1圖係為本發明之搜索取像系統之方塊圖；第2圖係為本發明之搜索取像系統之示意圖；第3圖係為本發明之搜索取像系統第一實施例之示意圖；第4A圖係為本發明之搜索取像系統第一實施例之第一影像示意圖；第4B圖係為本發明之搜索取像系統第一實施例之第二影像示意圖；第4C圖係為本發明之搜索取像系統第一實施例之第三影像示意圖；第5圖係為本發明之搜索取像系統第二實施例之示意圖；第6A圖係為本發明之搜索取像系統第二實施例之第一影像示意圖；第6B圖係為本發明之搜索取像系統第二實施例之第二影像示意圖；第6C圖係為本發明之搜索取像系統第二實施例之第三影像示意圖；以及 第7圖係為本發明之搜索取像控制方法之流程圖。

以下將參照相關圖式，說明依本發明之搜索取像系統及其控制方法之實施例，為使便於理解，下述實施例中之相同元件係以相同之符號標示來說明。

請參閱第1圖，其係為本發明之搜索取像系統之方塊圖。如第1圖所示，本發明之搜索取像系統其包含第一取像裝置11、第二取像裝置12、控制模組13、處理模組14以及儲存模組15。第一取像裝置11可包含環景取像模組111、時序式多光譜取像模組112及輸入單元113。請一併參閱第2圖，其係為本發明之搜索取像系統之示意圖。如第1圖及第2圖所示，環景取像模組111整合時序式多光譜取像模組112。其中，環景取像模組111可包含環景透鏡、感光單元及成像單元，而環景取像模組111可根據光源通過環景透鏡及感光單元以環景成像於成像單元。另外，時序式多光譜取像模組112可時序式地擷取環景的複數個多光譜環景影像，且時序式多光譜取像模組112可包含感測單元並連結控制模組13，以控制模組13控制感測單元之取像頻率或多光譜濾光片切換的速度，並時序式多光譜取像模組112同步擷取複數個多光譜環景影像。輸入單元113係輸入目標物之影像特徵參數。

特別的是，時序式多光譜取像模組112的感測單元，可藉由控制單元13控制感測單元的取像頻率及多光譜濾光片的切換速度，其中，並可高速轉動以切換多光譜濾光片，使時序式多光譜取像模組112得以進行多光譜取像，且每個多光譜環景影像之取像時間間隔僅為微秒等級，可使多光譜波段具有極高的影像重疊率。另 外，值得一提的是，當地物不同時，所對應的光譜曲線也不相同，且由於不同的物體在不同波長處具有不同的光譜輻射量反應，因此利用多光譜環景影像來辨識地物具有更佳之監控及搜索之功效。

承上所述，第二取像裝置12可包含高解析取像模組121及旋轉模組122，第二取像裝置12並可旋轉其旋轉模組122以進一步擷取目標物的高解析影像。控制模組13可連結第一取像裝置11及第二取像裝置12，並可控制第二取像裝置12根據複數個多光譜環景影像搜索且標定目標物之方位角，然後控制模組13可控制第二取像裝置12旋轉其旋轉模組122以擷取目標物的高解析影像。處理模組14可電性連結控制模組13，且處理模組14可計算與紀錄姿態資訊、位置資訊及高解析影像拍攝之方位角。

另外，控制模組13可遠端控制第一取像裝置11及第二取像裝置12，且第二取像模組12可根據姿態資訊、位置資訊、目標物之方位角以及目標物之影像特徵參數搜索該目標物以進一步擷取該目標物之高解析影像。

附帶一提的是，第一取像裝置11及第二取像裝置12可不限距離放置，為便於更瞭解本發明之技術特徵，底下是以相鄰設置第一取像裝置11及第二取像裝置12作為實施例，但第一取像裝置11及第二取像裝置12並不以此設置方式或距離為限。

最後，儲存模組15儲存目標物之高解析影像、姿態資訊、位置資訊及高解析影像拍攝之方位角，並儲存目標物之高解析影像的擷取時間。因此，本發明之搜索取像系統10可同時儲存高解析度之 影像，亦可記錄搜索取像系統10之移動時的姿態與位置。附帶一提的是，第二取像裝置12擷取目標物之高解析影像可儲存於儲存模組15，或藉由有線或無線傳輸以提供更進一步的分析或判讀。請參閱第3圖，其係為本發明之搜索取像系統第一實施例之示意圖。並請一併搭配參閱第1圖及第2圖，如圖所示，本發明之搜索取像系統10可設置於飛機或無人飛機20等各種移動式載具上，為便於更瞭解本發明之技術特徵，底下以無人飛機20上設置搜索取像系統10作為實施例，但並不以此為限。

當搜索取像系統10搭載於無人飛機20上，可於高空上使用第一取像裝置11，可首先使用環景取像模組111對環景的視野進行取像並成像於成像單元以作為全景監控，且使用時序式多光譜取像模組112以時序地擷取之方式擷取環景的複數個多光譜環景影像。其中，第一取像裝置11可包含輸入單元13，輸入單元13用以輸入目標物的影像特徵參數。因此，第一取像裝置11可有效地擷取複數個多光譜環景影像，再利用控制模組13控制第二取像裝置12根據複數個多光譜環景影像及目標物的影像特徵參數搜索並標定目標物的方位角。如此一來，藉由控制模組13可控制第二取像裝置12旋轉其旋轉模組122以擷取目標物的高解析影像。

換句話說，搜索取像系統10可先藉由環景取像模組111針對環景之水平視角為360。、垂直視角為180。之大範圍景物擷取環景影像21，且因包含時序式多光譜取像模組112，因此，同時亦可擷取多光譜環景影像以利分析。更特別的是，搜索取像系統10具有針對特定的目標物進行搜索或監控之功效，並可自動搜索目標、標定目標以縮小影像擷取之範圍取得高解析度影像22，可應用於災 害搜索或無人飛機光電遙測等方面。

另外，本發明之搜索取像系統10更包含處理模組14，並電性連結該控制模組13。處理模組14可感測三維加速度以計算姿態資訊或慣性資料，並接收衛星定位訊號與計算慣性資料以取得位置資訊。因此，控制模組13可根搜索取像系統10之姿態、位置資訊與目標物之方位角控制第二取像裝置12之旋轉模組122的旋轉角度與旋轉方向。

第4A圖、第4B圖及第4C圖係為本發明之搜索取像系統第一實施例之第一、第二及第三影像示意圖。請一併參閱第1圖、第4A圖、第4B圖以及第4C圖，本發明之搜索取像系統10可設置於無人飛機20上，並根據無人飛機20的移動擷取無人飛機20下方通過之災難影像。當馬路已被洪水24淹滅，使用者欲找到街道上的路燈23以判斷原有道路之位置，根據搜索取像系統10截取的多光譜環景影像中搜景目標物路燈23之特定光譜與影像特徵後，標定目標物以擷取高解析度之影像。

特別注意的是，如第4A圖所示，本發明之搜索取像系統10所擷取的影像是藉由第一取像裝置11以時序式擷取的複數個環景的多光譜環景影像，而第4A圖中之多光譜環景影像未以多種顏色表示，但並非表示只有一種光譜波段之影像，僅是為了清楚表示全景影像而以單一圖示作為示意圖，並不影響本發明之說明。

另外，因為環景取像模組111整合時序式多光譜取像模組112，使得複數個多光譜環景影像同時具有全景影像及多光譜環景影像之特徵，可使環境或景象得以獲得數個至數十個較窄的波段資訊， 含有豐富且大量的地面物體之光譜反射資訊。因此，根據多光譜環景影像及藉由輸入單元113輸入目標物的影像特徵參數同步搜索目標物，使本發明之搜索取像系統10可大量擷取全景影像後再搜索特定目標以擷取高解析影像。

承上所述，根據第4A圖所擷取之複數個多光譜環景影像，利用控制模組13控制第二取像裝置12從目標物的影像特徵參數及複數個多光譜環景影像中搜索特定的目標物之光譜影像。而且，控制模組13連結處理模組14，處理模組14可感測三維加速度以計算姿態資訊或慣性資料，並接收衛星定位訊號與計算慣性資料以取得位置資訊及目標物之方位角。根據處理模組14之計算，搜索取像系統10設置於無人飛機20上時，可隨時記錄並儲存無人飛機20之飛行姿態與位置於儲存模組中。

接著，如第4C圖所示，其係為第二取像裝置擷取之高解析影像示意圖。請一併參閱第4A圖及第4B圖，可使用控制單元13先搜索特定的目標物之光譜影像後，再標定目標物，利用控制單元13控制第二取像裝置12旋轉其旋轉模組122針對目標物進一步擷取目標物之高解析影像。最後，可藉由儲存模組15儲存目標物的高解析影像以及擷取目標物之高解析影像的擷取時間。

依據第一實施例，本發明更提出第二實施例作更進一步之舉例說明。

請參閱第5圖，其係為本發明之搜索取像系統第二實施例之示意圖。如圖所示，並請一併搭配參閱第1圖及第2圖，本發明之搜索取像系統10可設置於大樓25、路燈或街口等各種固定式載具上， 可作為環境監控或地面監控等，為便於更瞭解本發明之技術特徵，底下是將搜索取像系統10凸出架設於大樓25之至高點作為實施例，但並不以此為限。

當搜索取像系統10架設於大樓25高處時，可對地面使用第一取像裝置11，首先使用環景取像模組111對環景的視野進行取像並成像於成像單元以作為全景監控，且使用時序式多光譜取像模組112以時序的方式擷取環景的複數個多光譜環景影像。而且，第一取像裝置11可包含輸入單元13，輸入單元13用以輸入目標物的影像特徵參數。因此，當第一取像裝置11有效地擷取複數個多光譜環景影像，可利用控制模組13控制第二取像裝置12根據複數個多光譜環景影像及目標物的影像特徵參數搜索並標定目標物的方位角。如此一來，藉由控制模組13可控制第二取像裝置12旋轉其旋轉模組122以擷取目標物的高解析影像。

換句話說，搜索取像系統10可先藉由環景取像模組111針對地面情況及其四周之水平視角為360°、垂直視角為180°之大範圍景物擷取環景影像21，且因包含時序式多光譜取像模組112，因此，同時亦可擷取多光譜環景影像以利分析。更特別的是，搜索取像系統10具有針對特定的目標物進行搜索或監控之功效，並可自動搜索目標、標定目標以縮小影像擷取之範圍取得高解析度影像22。

另外，本發明之搜索取像系統10更包含處理模組14，並電性連結該控制模組13。處理模組14可感測姿態感測三維加速度以計算姿態資訊或慣性資料，並接收衛星定位訊號與計算慣性資料以取得位置資訊及目標物之方位角。因此，控制模組13可根據姿態資訊 、位置資訊與目標物之方位角控制第二取像裝置12之旋轉模組122的旋轉角度與旋轉方向。

第6A圖、第6B圖及第6C圖係為本發明之搜索取像系統第二實施例之第一、第二及第三影像示意圖。請一併參閱第1圖、第6A圖、第6B圖以及第6C圖，本發明之搜索取像系統10可設置於至高處以作為地面監控，使用輸入單元113輸入目標物的影像特徵參數為當紅燈變紅時，擷取物體高速通過之影像，根據搜索取像系統10截取的多光譜環景影像中搜景目標物之特定光譜與影像特徵後，標定目標物以擷取高解析度之影像。

特別注意的是，如第6A圖所示，本發明之搜索取像系統10所擷取的影像是藉由第一取像裝置11以時序式擷取的複數個環景的多光譜環景影像，而第6A圖中之多光譜環景影像未以多種顏色表示，但並非表示只有一種光譜波段之影像，僅是為了清楚表示全景影像而以單一圖示作為示意圖，並不影響本發明之說明。

承上所述，根據第6B圖所擷取之複數個多光譜環景影像，利用控制模組13控制第二取像裝置12從目標物的影像特徵參數及複數個多光譜環景影像中搜索特定的目標物之光譜影像。接著，如第6C圖所示，其係為第二取像裝置擷取之高解析影像示意圖。請一併參閱第6A圖及第6B圖，可使用控制單元13先搜索特定的目標物之光譜影像後，再標定目標物，利用控制單元13控制第二取像裝置12旋轉其旋轉模組122針對目標物進一步擷取目標物之高解析影像。最後，可藉由儲存模組15儲存目標物的高解析影像以及擷取目標物之高解析影像的擷取時間。

附帶一提的是，第二取像裝置12擷取目標物之高解析影像可儲存於儲存模組15，或藉由有線或無線傳輸以提供更進一步的分析或判讀。

儘管前述在說明本發明之搜索取像系統10的過程中，亦已同時說明本發明之搜索取像系統10之控制方法的概念，但為求清楚起見，以下仍另繪示流程圖詳細說明。

請參閱第7圖，其係為本發明之資料檢測方法之流程圖，如圖所示，本發明之控制方法，其適用於一搜索取像系統，該搜索取像系統包含一第一取像裝置、一第二取像裝置、一控制模組、一處理模組以及一儲存模組。搜索取像系統之控制方法，首先如步驟S101及步驟S102所述，步驟S101：提供環景取像模組以環景成像於成像單元；以及步驟S102：使用時序式多光譜取像模組時序式地擷取環景的複數個多光譜環景影像。其中，在步驟S101中，環景取像模組是根據光源通過環景透鏡及感光單元以環景成像於成像單元。在步驟S102中，更可包含下列步驟：步驟S1021：提供控制模組控制感測單元之取像頻率或多光譜濾光片切換之速度；以及步驟S1022：使用時序式多光譜取像模組同步擷取複數個多光譜環景影像。

在步驟S103，提供輸入單元輸入目標物之影像特徵參數以作為搜索標的之參考特徵值。在步驟S104，藉由第二取像裝置旋轉其旋轉模組以進一步擷取目標物之影像。在步驟S105：利用控制模組控制第二取像裝置搜索並標定目標物之方位角。其中，在步驟S105中，控制模組更可根據複數個多光譜環景影像與目標物之影像特徵參數搜索並標定目標物之方位角。

其中，在步驟S105中，更可包含下列步驟：步驟S1051：利用控制模組遠端控制第一取像裝置及第二取像裝置；步驟S1052：提供第二取像模組搜索目標物；以及步驟S1053：使用該第二取像模組擷取該目標物之高解析影像。在步驟S1052中，第二取像模組可根據姿態資訊、位置資訊與目標物之影像特徵參數擷取該目標物之高解析影像。

接著如步驟S106所述，利用控制模組控制第二取像裝置旋轉其旋轉模組以擷取目標物之高解析影像，而且更可透過步驟S1061：藉由控制模組控制旋轉模組旋轉之角度與方向。

最後，如步驟S107至S111所述，步驟S107：提供處理模組感測三維加速度以計算姿態資訊；步驟S108：透過處理模組感測三維加速度以計算慣性資料；步驟S109：藉由處理模組接收衛星定位資訊與計算慣性資料以取得位置資訊及目標物之方位角；步驟S110：使用儲存模組儲存該目標物之高解析影像、姿態資訊、位置資訊及目標物之方位角；以及步驟S111：透過儲存模組儲存目標物之高解析影像之擷取時間。

綜上所述，因依本發明之搜索取像系統及其控制方法，其可具有一或多個下述優點：此發明克服先前技藝僅以小視角或大視角的攝影機直接進行攝影取得影像，所取得之影像視角範圍較小，且無法同時針對大範圍之景物進行搜索或監控等問題。

此發明之搜索取像系統及其控制方法可有效地應用於環境監控和災害監控，且具有自動搜索目標、標定目標及取得高解析度影像 等功效。

此發明之搜索取像系統及其控制方法可藉由第一取像裝置取得環景的多光譜環景影像，再藉由控制模組根據複數個多光譜環景影像搜索並標定目標物之方位角，且控制第二取像裝置旋轉旋轉模組以擷取目標物之高解析影像。

此發明之搜索取像系統及其控制方法可使用控制模組根據姿態資訊、位置資訊與目標物之方位角控制旋轉模組旋轉之角度與方向。

以上所述僅為舉例性，而非為限制性者。任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

10‧‧‧搜索取像系統

11‧‧‧第一取像裝置

111‧‧‧環景取像模組

112‧‧‧時序式多光譜取像模組

113‧‧‧輸入單元

12‧‧‧第二取像裝置

121‧‧‧高解析取像模組

122‧‧‧旋轉模組

13‧‧‧控制模組

14‧‧‧處理模組

15‧‧‧儲存模組

Claims (10)

1. 一種搜索取像系統，其包含：一第一取像裝置，包含一環景取像模組、一時序式多光譜取像模組，該環景取像模組包含一環景透鏡、一感光單元及一成像單元，該環景取像模組係根據一光源通過該環景透鏡及該感光單元以環景成像於該成像單元，且該環景取像模組整合該時序式多光譜取像模組，該時序式多光譜取像模組包含具有一多光譜濾光片之一感測單元，且該多光譜濾光片係時序式地通過不同之一光譜，使得該時序式多光譜取像模組係時序式地擷取各別對應於不同之該光譜之環景的複數個多光譜環景影像；一第二取像裝置，包含一高解析取像模組及一旋轉模組，該第二取像裝置係旋轉該旋轉模組以進一步從該些各別對應於不同之該光譜之多光譜環景影像中擷取一目標物之高解析影像；一控制模組，連結該第一取像裝置及該第二取像裝置，該控制模組係控制該感測單元之取像頻率或該多光譜濾光片切換通過不同之該光譜之速度，且控制該第二取像裝置根據各別對應於不同之該光譜之該複數個多光譜環景影像及該目標物之影像特徵參數搜索並標定該目標物之方位角，且該控制模組係控制該第二取像裝置旋轉該旋轉模組以擷取該目標物之高解析影像；以及一處理模組，電性連結該控制模組，係感測三維加速度以計算一姿態資訊或一慣性資料，並接收衛星定位訊號與計算該慣性資料以取得一位置資訊及該目標物之方位角。
2. 如申請專利範圍第1項所述之搜索取像系統，其中該控制模組係根據該姿態資訊、該位置資訊以及該目標物之方位角以控制該旋轉模組旋轉之角度與方向。
3. 如申請專利範圍第1項所述之搜索取像系統，更包含一儲存模組，該儲存模組係儲存該目標物之高解析影像、該姿態資訊、該位置資訊以及該目標物之方位角，並儲存該目標物之高解析影像之一擷取時間。
4. 如申請專利範圍第1項所述之搜索取像系統，其中該第一取像裝置更包含一輸入單元，該輸入單元係輸入該目標物之影像特徵參數。
5. 如申請專利範圍第1項所述之搜索取像系統，其中該控制模組係遠端控制該第一取像裝置及該第二取像裝置，且該第二取像模組根據該該姿態資訊、該位置資訊以及該目標物之影像特徵參數搜索該目標物以進一步擷取該目標物之高解析影像。
6. 一種控制方法，適用於一搜索取像系統，其包含下列步驟：提供一環景取像模組根據一光源通過一環景透鏡及一感光單元以環景成像於一成像單元；使用一時序式多光譜取像模組時序式地擷取各別對應於不同之一光譜之環景的複數個多光譜環景影像，其中該時序式多光譜取像模組包含具有一多光譜濾光片之一感測單元，且該控制方法更使用一控制模組控制該感測單元之取像頻率或該多光譜濾光片切換通過不同之該光譜之速度，使得該多光譜濾光片係時序式地通過不同之該光譜而時序式地擷取各別對應於不同之該光譜之該複數個多光譜環景影像；利用該控制模組控制一第二取像裝置根據各別對應於不同之該光 譜之該複數個多光譜環景影像及該目標物之影像特徵參數搜索並標定該目標物之方位角；利用該控制模組控制該第二取像裝置旋轉一旋轉模組以進一步從該些各別對應於不同之該光譜之多光譜環景影像中擷取一目標物之高解析影像；提供一處理模組感測三維加速度以計算一姿態資訊或一慣性資料；以及透過該處理模組接收衛星定位訊號與計算該慣性資料以取得一位置資訊及該目標物之方位角。
7. 如申請專利範圍第6項所述之控制方法，更包含下列步驟：藉由該控制模組根據該姿態資訊、該位置資訊以及與該目標物之方位角以控制該旋轉模組旋轉之角度與方向。
8. 如申請專利範圍第6項所述之控制方法，更包含下列步驟：使用一儲存模組儲存該目標物之高解析影像、該姿態資訊、該位置資訊以及該目標物之方位角；以及透過該儲存模組儲存該目標物之高解析影像之一擷取時間。
9. 如申請專利範圍第6項所述之控制方法，該第一取像裝置更包含一輸入單元，其中更包含下列步驟：提供該輸入單元輸入該目標物之影像特徵參數。
10. 如申請專利範圍第6項所述之控制方法，更包含下列步驟：利用該控制模組遠端控制該第一取像裝置及該第二取像裝置；提供該第二取像模組根據該姿態資訊、該位置資訊以及該目標物之影像特徵參數搜索該目標物；以及使用該第二取像模組擷取該目標物之高解析影像。