TWI322883B - Eliminating land mine by remote control - Google Patents

Description

1322883 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明是-種地雷清除 λ 罝兄具疋關於—種可以 自動進行除雷的遙控式地雷清除裝置。 【先前技術】 ，引爆地雷或爆裂物，是-個非常危險的工作。目前除 雷或除爆裂物’需要倚靠受過精良訓練的除爆人 物或地雷移動至空瞻處而後觸動予以引爆，或也可： 當地拆除地雷。然而，隨著 通^行筏的進步，地雷、爆裂 設計日趨精良而難以拆除，因此 僅此以則述移動爆裂物 的方法予以引爆。而這樣的清除地雷的方法，只要 過程有絲毫閃失，經常造成人員傷亡。 L贫明内容】 為了解決前述的除雷方法經常造成人員傷亡的問題， 本發明係欲以-可接受遙控的裝^，該裝置設有—個 安全罩體’除爆人員僅需遙控該裝置，以引爆安全罩體星 住地雷或爆裂物之後予以引爆，達到保護除爆人員性一 全的目的。 DP t 本發明提供一種遙控式地雷清除裝置，其包含 一控制裝置；以及 一除雷車本體，其包含： —車體 其接受該控制裝置 之遙控而進行位 置移 4 動； —機械手臂，其一端樞設於該車體表面，並接受 z ix制裝置之遙控而移動其一自由端’ 一攝影測距模組’其接受該控制裝置之遙控對一 h定位置進行影像擷取以及距離感測’並將操取結果及感 測結果傳送至該控制裝置；以及 一引爆安全罩體，其包含： 一安全罩本體，其為一面開放的罩體，其表面 樞設於該機械手臂的自由端； 一個以上的活動插銷組，包含一活動插銷本體 以及一軸向活動插設於該活動插銷本體的一插銷’該活動 插銷本體表面固定設於該安全罩本體的一環側壁表面，該 插銷之一插銷端與該安全罩本體之開放面朝同向’且該插 銷接受該控制裝置之遙控而可推出該活動插銷組本體；以 及 一引爆件，其包含： 一殼體’其徑向設於該安全罩本體外部表 面；以及 一引爆桿，其一第一端活動插設於該殼體 内’且其一第二端貫穿該安全罩本體並至於該安全罩本體 的容納空間’其接受該控制裝置之遙控對該殼體進行活塞 運動，使第二端可及至該安全罩本體的開放面對應位置。 進一步地，該控制裝置包含一控制介面以及一顯示介 面’該顯示介面可顯示該攝影測距模組之影像擷取及感測 3上二？實施例之攝影測距模組(-)設於該車體⑽ :特定測距模組(16)接受該控制裝置㈣之控制對 π進仃影像拍攝並進行對焦測 模組(16)將其拍攝 且錢· 攝影測距模組(16、可1 玄控制裝置(2〇)。該 # ^ ^ Ψ Μ 〇 攝影機或者為一設有雷射測距元 勺八 。當該攝影測距模組（16)為攝影機時，1必須 Γ =:影單元同時對某-特定位置進行拍攝，：此 I離過衫像運异取得爆裂物與攝影測距模組（1 6)的相對 該引爆安全罩體（18)包含一安全罩本體（182)、-個以 上之活么動插銷組（184)以及一引爆件（186)。該安全罩本體 (1 82)如為可承受高壓、撞擊材質製成的罩體，其可依據設 汁而成任意外形，本較佳實施例之安全罩本體（182)為兩個 同心半球狀相疊合之罩體，其表面活動設於該機械手臂（14) 的自由端’且該安全罩體（182)表面貫穿設有複數個錢孔 (1 822)。 X個以上的活動插銷組（1 8 4)固定設於該安全罩本體 (1 82)之環側壁表面，其包含一活動插鎖本體（1 842)以及 一活動插設於該活動插銷本體（1842)之插銷（1844)，該活 動插銷本體（1842)固定於該安全罩本體（182)之表面，該插 銷（1844)可接受該控制裝置（2〇)之遙控而延伸或收入該活 動插銷本體（1 842)。本較佳實施例之包含兩個活動插銷組 (184) ’其为別固疋連結於該安全罩本體（182)之表面對應 位置。 1322883 該引爆件（186)包含一殼體（1862)、一引爆桿（1 864)以 引爆緩衝件（1866)，該殼體（1862)固定安全罩本體（182) 之外表面。該引爆桿（1 864)之一端與該殼體（1862)局部對 應並活動插設於該殼體（1862)，其接受該控制裝置（2〇)之 k制而對該殼體（1862)進行活塞運動；該引爆桿（1864)之 另 _ 山 A而穿入§玄安全罩本體（1 8 6 2)内。該引爆緩衝件（1 8 6 6) 之—端軸向連接該引爆桿（1864)穿入該安全罩本體（1862) 之端，其係為具有受撞擊而緩衝收縮的材料或元件，例 如—彈簧。 该控制裝置（20)係為可控制該車體（12)移動方向、該 為械手臂（14)之自由端位置、該攝影測距模組〇 6)執行拍 攝三感測及回傳拍攝、感測結果以及該引爆安全罩體〇 8) 固定、引爆…等動作的裝置。本較佳實施例之該控制裝置（2〇) ，含-顯示介面（22)以及-控制介面（24)，該顯示介面（22) :即時接收顯示該攝影測距模組（1 6)之拍攝及感測結果予 -操作者，該控制介面(24)則接受該操作者的觸發而控制 邊車體（12)移動位置、該機械手臂（14)之延伸收縮、該活 動插銷組（184)之動作以及該引爆件（186)之動作。 請參考第-圖、第四圖、第五圖以及第六圖，使用時， 該除雷車本體⑽及該控制裝置(2〇)可以一卡車運送至爆 =或地雷的附近位置’將該除雷車本體⑽卸 車及該控制裝置（20)移動至爆炸安全範圍，並以該控制= 置（2〇)遙控操控該除雷車本體⑽進行除雷 雷流程之步驟包含：遙控駕驶定位（51)、攝影座標2 8

OOJ (叫、計算機械手臂移動方位角度（53)、放置引爆安 體（54)、固定引爆安全罩體（55)以及引爆（56)。 該遙控駕敬定位（51)步驟，係為操作者以該控制裝置 (2〇)遙控該車體（12)朝爆裂物或地雷的方位前進，若: 除去我軍先前埋設的地雷或者位置已知的爆裂物時^先 设定位置已知之地雷或爆裂物的衛星定位位置，使用 可依據衛星定位位置控制該車體(12)朝該定位位置移動。 該攝影座標定位（52)步驟中，料者藉由控制介面 呆控該攝影測距模組（16)對地雷或爆裂物之位置進行攝 離判斷，並將攝影及感測結果傳送至該控制裝置(20) 及顯不於該顯示介面（22)，螭朽> + 物的麻P π Φ 5知作者可以得知地雷及爆裂 物的Λ際位置、外觀以及距離。 置機械手^移動方位角度（53)步驟中，該控制裝 置（2 U)依據該攝影測距禮έ日，彳β、 ,^ 辑办】距褀組（1 6)之感測結果得知爆裂物或 影測距模組陳相對距離後，計算該機械： =)必須延伸或收縮的方式及角度，使該機械 的自由端可以與爆裂物或地雷位置對應。 該放置引爆安全罩體（54)步驟中，該機械手臂（Μ)之 全二:W朝地雷或爆裂物的位置下移，使該引爆安 肢（）可以盍合該地雷或爆裂物。 受引爆安全罩體（55)步驟中，該活動插銷（184)接 :二:裝置(20)之控制而將其插銷(1844)推㈣^ :42)，使插銷插入爆裂物或地雷周邊的地面，以 固疋§玄引爆安全罩體（18)。 1322883 該引爆(56)步驟中，該控制裝置(2〇)驅動該引爆桿 (1864)推出其殼體（1862)朝爆裂物或地雷之表面移動直至 碰觸地雷或爆裂物以5ί爆地雷或爆裂物。由於該引爆件 (186)設有該㈣緩衝件（1866)且該引爆安全罩（18)設有該 洩壓孔（1 8 2 2 )，使地雷或摄劲札 乂爆裂物因爆炸產生的氣壓得由該 洩壓孔（1822)卸除以及由兮2丨m〆 由違引爆緩衝件（1866)形變緩衝， 使該安全罩體（1 8 2)及該引馍政,]〇 e' 5丨爆件（1 86)可以承受爆炸衝擊而 不容易破壞毀損。 【圖式簡單說明】 第一圖為本發明I交#每& ,, 々平又佳貫施例之立體圖。 弟二圖為本發明較伟电, 1圭貝她例之局部放大側視圖。 弟二圖為本發明較伟每， ^只轭例之一控制裝置立體圖。 第四圖為本發明較估每 佳灵把例之一引爆安全罩體局部剖 面圖。 第五圖為本發明較佳實施例之使用示意圖。 第六圖為本發明之—除雷流程圖。 【主要元件符號說明】 (1 〇)除雷車本體 (12)車體 (14)機械手臂 (1 6)攝影測距模組 (1 8)引爆安全罩體 1322883 (182)安全罩本體 (1 822)洩壓孔 (1 8 4)活動插銷組 (1 842)活動插銷本體 (1844)插銷 (186)引爆件 (1 862)殼體 (1864)引爆桿 (1 866)引爆緩衝件 (20)控制裝置 (22)顯示介面 (24)控制介面

Claims (1)

1. 一引爆桿，其一第一端活動插設於該殼體 内—且ί一帛二端貫穿該安全罩本體並至於該安全罩本體 ’納玉間，其接文該控制裝置之遙控對該殼體進行活塞 運動使第一端可及至該安全罩本體的開放面對應位置。 i .如申6月專利範圍帛，項所述之遙控式地雷清除裝置 ’遠控制裝置包含—控制介面以及—顯示介面，該顯示介 :可顯示該攝影測距模組之影像操取及感測結果，該控制 "面接受觸發而控制該除雷車本體之動作。 裝置中，專利le<圍第1 < 2項所述之遙控式地雷清除 、爆桿之第二端軸向連接—引爆緩衝件。 ，兮弓I爆I/ # 圍帛3項所述之遙控式地雷清除裝置 汲3丨爆桿之篦山 第一鸲軸向連接一引爆緩衝件。 ，二項所述之遙控式地雷清除裝置 ，該“項所述之遙控式地雷清除裝置 7.如申請專利】圍Γ雷射測距元件的攝影機。 ’該攝影測距模心Α兩/項所述之遙控式地雷清除裝置 、、，且包含兩個以上的攝影機。 十一、圓式 如次頁