TWI306230B - System and method for three dimensional change detection and measurement of a scene - Google Patents

Description

1306230 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 所揭示之本發明大致係關於影像資料處理系統領域，且 更特定言之係關於三維影像變化之偵測及冑解析度地形模 型領域。 【先前技術】 _。人熟知二維（3D)場景（或諸如城市之地點）之數位表

丁通吊使用由諸如LIDAR(光達）、IFSAR(合成孔徑干涉 雷達幹）之儀器，攝影量測技術，或測勘收集之資料而產生 ^等表不。經收集之資料表示該場景之拓撲。該等儀器及 、糸統產生了適用於提供地形可視化系統之數位地形高程資 料。然而，由於該等地點及場景隨時間而變化，因此需要 對其變化進行測定（或藉由使用不同的f料收㈣統）。諸如 :結構的立即識別、由自然力諸如颶風或海嘯，由戰爭環 境中的炮火造成的破壞之快速扣評估，及數位航海圖之應 用驅動了此種需要。 對:本文獻之料，吾人界定了—種數位地形模型（dtm) 為-由高程组成的數位資料集。每一高程擁有_或由於盆 =格式而具㈣生能力·-地平座標參考系統成份（諸如 84緯度&經度）及一高度（諸如相對於WGS84平均海平 面之裸地表（b㈣earth))。DTM的各種實施例將水平間距限 '為均勾的（諸如以"柵格DTM"方式’如dte ::):系列三角面之方式(諸如以-三角不規則網二 ;。己錄貝料。其他實施例支持對一單一水平位置的多高 109695.doc 1306230 諸存按”、、丨貝例’—具有均勻水平間距之DTM(例如一” 柵格則”）稱為—數位高程模型或麵。

此外對於本文獻之範嚕，4人界定了二"3D地點模型” (或簡稱為，模型”)作為-場景之-種多邊形表示。該多 邊=表^持藉由以—諸如可用於—電腦輔助設計（cad) 疋義之3D 4何格式記錄一系列高程而對物件（諸如 :個別建築物)進行餘存。除了提供對一場景更為複雜之描 述之外’ - 3D模型提供優於— DTM之優勢，該優勢在於 模里可額外將凡責料(諸如一建築物的業主、總開關板(—η switchboard)的電話號碼、最近的稅務評估，等）與.一給定物 牛關聯起來。30模型的不利方面在於對於相同場景，盆在 產生製造時通常比一 DTM更為勞動密集。 、 【發明内容】 上述需要由一經組態以確定兩個或兩個以上3 D場景之數 位模5L之間之差異的影像處理系統得以解決。該等數位模 型了為多種類型’諸如DTM、3D地點模型或其等效類型。 該等數位模型可能係使用在不同時間收集之資料或使用不 同來源之相同場景的表示。在—實施例中，藉由對分別來 自被分析之第一及第二數位模型之第一及第二點集執行一 均方誤差（MSE)運算以提供—值表示該等模型之間的差異 (或變化）而獲得差異之量測。 、 在另一實施例中，執行—變化分析以確定第一與第二 DEM之間的差異以提供一差異DEM，其指*該等DEM之間 之至少某些差異。可藉由從另一數位模型中減去一數位模 109695.doc 1306230 八Μ提供：差異數位模型(例如，差異麵)來完成該變化 刀析π亥減法可在逐點基礎上完成以使得對於每—在該數 位模型上的幾何空間對應點集來說，若該差異超過一臨限 值’則輸出為差異；若差異沒有超過臨限值，則輸出為空 在又一實施例中，對差異聰執行一合併（COMM叫運 异或函數以提供具有屬性之物件水平變化。在另—實施例 中’兩個場景的差異藉由提供場景所包含之物件水平上之 一差異㈣來表#。㈣件水平差異資訊用於創建一物件 水平差異資料庫。 【實施方式】 圖1A及圖1B分別說明了用於偵測由自場景收集之資料 創建的數位模型表示的3D場景之—或多個差異之系統及方 法1〇〇及UH。吾人對-實料行了論述，其巾場景表示一 城市街區，其包含在對應數位模型中表示為物件之建築物 及其他結構《首先參考圖1A，系統1〇〇接收諸如—城市街區 (見圖2)之一三維場景之第一數位模型1〇2及第二（或模 型聰位模型112。*人使用術語”城市街區，，作為一概括描 述，但該方法應用於地球上任何幾何空間區域，不管其為 城市或是鄉村，範圍大或是小。在該實施例中，第一數位 模型為一三維（3D)多邊形模型1〇2(或3〇模型μ且第二數位 模型為一 3D多邊形模型112，每一模型表示一不同場景 或Β)。多邊形模型102及112之每一者包含一數位資料集， 其表示一包含一或多個城市街區的場景。在該實例中’該 109695.doc 1306230 =邊开V貝料&用了三角形集或其他多邊形形集之形式，其 風=:或多個表示由數位模型表示的建築物（物件）之數 “統中。該多邊形模型亦包含關於包括於主題場景 :表不中之物件之元資料資訊或屬性。此種資訊項目之二 為物件(諸如建築物)位置及邊界之識別，但該資訊亦可包括 2如該㈣物是否為-政府建築之項目。該等數位模型可 ’、、、本文論述的適於處理之場景的任何其他數位表示。表干 域市街區的《資訊可使;^經後期處理成多邊形形式^ ⑽AR、經由測勘或遙感攝影量測之手工量測，或量測用 :表示所描述物件的點的座標之任何其他適當方法而獲 件0

—在步驟104及114中，每一多邊形模型1〇2及ιΐ2被轉化為 —相同場景之DEM(DEM A i 〇6及DEM B :! 6)。該轉化之輸 出可為-DEM電腦儲存檔案或—適用於處理而^必寫入一 電腦儲存檔案之電腦程式語言表示。藉由對多邊形模型1〇2 及112以一固定的水平間距進行採樣(例如採用向東—米， 向北間距偏移樣本)，以產生一包含場景中結構的高度之柵 格表面來完成該轉化。#由使用一密集的柵格間距，該等 DEM包含場景之幾何資訊但不包括與描述為多邊形模型之 場景有關的諸多資訊。#管存在多種此等轉化技術，但為 清楚起見，描述步驟104及114之DEM產生方法之例示性實 例見圖1C。在步驟128中，一柵格（在X、y維度均勻）DEM 充滿有來自一參考地形模型之高程值。參考模型通常為一 低解析度DEM且有必要提供自參考DEM之插補以填充該栅 109695.doc 1306230 格DEM。在步驟 129Φ , 中將二（或空隙）值在該多邊形模型含 有一非零參考高程之每—柵格位置處插入該栅格贿。此 係創建-用於吾人之多邊形模型之一致地面相交之初始步 驟在步驟130中，栅袼DEM内之空隙由n拇格單元所填充 (erode) N為一參數且通常為一較小值，諸如域之。此有助 於基於吾人之地點模型確保一較光滑的擬合。在步驟⑶ 中所有工白均使用-簡單插補機制以值進行填充（仙）以 $建跨越該等空白上之連續性。在步驟132中’整個麵被 k過步進至每-栅格位置。計算用於柵格dem指數之水平 空間座標並就多邊形模型在該位置的最大高程發出一查 询右β亥间釭為非空，則其在該栅格位置被插入該中。 在步驟1G8及118中’系統_將趣轉化為得自 DEM表面之30點之清單。在該實例中，該點清單包括每一 點之緯度、經度及高度座標。 在該實施例中，該第二數位模型為一 3D多邊形模型 112(3D杈型B)’其與模型八表示相同的場景，但其資料在一 後續的時間B進行收集。或者，模型B可為一場景A之模型， 其中使用不同儀器或方法收集該資料。例如，模型A中包括 之資料可為由一物理測勘進行收集之資料且模型b中包括 之資料可為由LIDAR進行收集之資料。 接下來在步驟110中，系統1〇〇對步驟1〇8及118中產生的 點集執行一均方誤差（MSE)函數運算以量測該兩個資料集 之間之相對誤差之指示。MSE為用於確定兩個資料集之間 之差異之已知運算。如在該實施例中所應用，MSE提供了 109695.doc -10- 13〇6230 ，:個表示不同場景之數位模型之間之差異的量測。確定的 广差”為第-與第二模型之間之變化（或增量）量測。使用術 吾块差”係因為吾人通常（但未必）假定-數位模型表示”真 而另-模型含有偏離"真值，，之”誤差、在多個實施例 ’吾人對得自多個數位模型（諸如多邊形模型、de_tin) 之點集使用MSE運算。 現在展示如何對3D資料執行MSE函數之實例。使c 幻如丨資料三維象素（地面真值）且使X = 3D模型三維象素 可使用如下方程式獲得MSE :

MSE

”丨 >1 AM 其中（x-c)為來自所得被減之DEM或其他數位模型之點。參 、j及k對應於每一點的三個維度（緯度、經度及高度）。 當資料包含於-柵格DEM，且每一緯度及經度僅有_高度 時’ MSE方辑式在緯度及經度維度上係迭代的，且高度值 可簡單進行相減或乘方。 所得MSE值為被比較之場景之間之差異指示或量測。可 對表示整個場景之數位模型或場景包含之相應物件（例 如，建築物或其他結構）執行MSE。例如，吾人考慮三種執 行MSE之方法：（丨）在第一個方法中，將— lidardem點（例 如，一米DEM點）集看作為真值（例如，測勘點），將3]〇模型 A及B分別轉化為DEM a&b，然後將該等〇£河轉化為—米 點，且然後量測所得兩個點集之間的MSE。該計算之結果 提供了整個場景數位模型之間的差異指示（且因此提供了 109695.doc -11 - 1306230 場景之間的差異之指示）。（2)在第二個方法中，在對場景中 已變化物件進行識別之後，對模型合併使用一dem，獲得 每一已變化物件之資訊（例如，自一多邊形模型或其他包含 未在該DEM中發現的個別物件之資訊之資料庫）並在由該 等物件限制的點叢集上計算MSE以為每一物件確定一物件 水平度量屬性。可使用該等物件水平屬性來指示差異，諸 如建築物高度及新物件外觀之變化或舊物件之消失。為該 等實施例之目的，不需要確定絕對誤差（即—數位模型與真 值模型之間的差異）’僅需要兩個數位模型之間的相對誤差 (或 '曰值）然而，可藉由根據已知控制點或控制DEM改變 DEM而移除絕對誤差以使該模型盡可能地表示真值。上述 方法每一者提供了適用於不同目的之差異或變化之不同的 指示。 繼續圖1A中的變化偵測過程，在產生DEM入及b之後， 系統100對DEM A及B執行一 DEM變化分析120。在另一實施 例中，一給疋點對入與B的變化分析係作為中每一對相 應點之相減而完成。例如，# 丨大於一臨限值，則輸出 被計算為Α-Β或者簡單地計為Α;且，若其不大於臨限值， 則輪出為空。該步驟之效能假定用於產生Α之採樣率 y用於產生DEM B之採樣率相同。此保證了在DEM中之點 為位置對應以使得可執行有意義的座標相減。變化分析12〇 產生差異數位模型（在該情況下為一差異dEM)，其僅包 括關於攸模型A變化為模型B之物件的資訊（見圖2，此一差 異DEM之影像實例之影像2〇8)。 109695.doc -12- 1306230

在步驟122中’系統100接收一差異DEM作為輸入並對該 差異數位模型執行一合併運鼻。考慮變化分析120產生一差 異DEM之實施例，系統1〇〇識別包括於差異DEM中之物件並 藉由給母一 化物件添加屬性而創建一物件水平變化資料 庫124。如上所述，一 DEM包括關於每一物件之幾何資訊。 該差異DEM包括關於自DEM A變化為DEM B之物件之DEM 更詳細的資料庫（諸 資料。使用該資料，步驟122藉由參考一 如多邊形模型A及B)而擷取關於每一變化物件之額外資料 以獲得額外資料。藉由對差異DEM中之每一物件及在DEM A或DEM B中之每一對應物件執行一mse運算而提供額外 資料另一可能項目。所得MSE值可與其對應物件相關而儲 因此，對於諸如一高麼t 1 1 存於資料庫124中。

化資料庫丨24中之資訊可以圖示（例如見圖2影像212)或文本 形式呈現給一使用者。

該對DTM A與B執行一步驟121， :對待比較之兩個場景之 其方式類似於圖1之步驟 109695.doc -13- 1306230 12〇，以產生一僅表示變化物體之差異DTM。 圖2說明了一根據本發明之實施例變化偵測方法之可視 兀件。影像202展示一地點（地點A)在時間段八上之場景。該 : I景包括關於含於其中之建築物之三維資料。在該實施例 : 中，以來自3D(多邊形）模型A之資訊產生影像2〇2。影像2〇4 與影像202為同種類3〇影像，且在一時間段&展示相同的地 理地點，日夺間段B比日夺間段錢（吾人稱該第二場景為"地點 φ B卜影像2〇2與204之比較展示在該城市街區已發生了某些 變化。變化丨展示一小結構或建築物存在於時間段A上，但 不存在於時間段3上。此為一負變化，因為一結構（或物件） 被減去。變化2展示自時間段A至時間段5中一建築物高度 增加。吾人認為此為一正變化，因為額外的結構存在於該 後來的場景中。變化3展示一小結構存在於時間段A上，但 不存在於時間段B(另一負變化）上。變化4展示自時間段A至 時間段B —建築物高度降低（一負變化卜在變化5中，吾人 _ 可以看到-小建築物存在於時間段A上，但不存在於時間段 B上（一負變化）。 在影像206中，吾人看到場景A之二維（例如，DEM A)描 述。該DEM僅纟有在建築物頂部及地面水平上之點的位 • 置。類似地，影像210為一影像204之二維描述（例如，dem B)。 影像208為一自場景a變化至場景B之物件的二維描述。 使用影像206及影像210作為輪入，已由圖1A之步驟12〇中之 DEM變化分析過程而產生影像2〇8。影像212已由一諸如執 109695.doc •14- 13〇623〇 行於圖步驟122中之多邊形模型合併之μμ產生。因 此，影像2丨2以更詳細或更多屬性對影像2〇8之内容 描述。 ％仃丁 /艮據另-實施例’吾人展示一 3〇場景中與場景中未變化 分相比具有不同顏色之影像之變化。例如，正變化可展 不為綠色且負變化展示為紅色。因此，在影像則中，當所 展示之物件消失時（負高㈣化）其可描述為紅色，當^ =(正高程變化）時可描述為綠色’且#其尺寸增加或減何 描述為混和色或灰度級顏色。 顯然，對於可描述於-展示圖上之屬性資料存在—限 制。因此，在其他實施例中，變化可以非可視或非圖示的 方式展示’諸如提供關於一變化物體之資料（展示盆座押或 其變化)。在一建築物高度增加之情況下，高度的差異；提 供為度量。變化資訊亦可以文本形式展示給一使用者。在 又一替代實施例中，可以顏色可視顯示與相關聯之文本資 料之組合顯示變化資訊。 參考圖3,其展示—根據本發明之_實_之資訊處理系 統3〇〇之簡化方塊圖。系統3〇〇包含—處理器3〇2、一記憶體 3〇4及一輸入/輸出（1/〇)子系統3〇8。系統3〇〇進一步包:— UDAR儀器3(M，其提供一3〇地點之數位模型。或者，=可 從另一來源獲得該資料。記憶體3〇4表示系統工作記憶體 (例如’-隨機存取記憶體或RAM)e其可係揮發性的^非 揮發性的。系統300亦可包含一磁性媒體大容量儲存裝置 (magnetic media mass灿㈣―），諸如一硬磁碟驅動 I09695.doc -15- 1306230 機206。系統亦包括-1/0子系統，其可包含多種级 端使用者介面’諸如-顯示器、—鍵盤及—滑鼠。1/〇子系 統308可進-步包含-至網路之連接，該網路諸如—區域網 路（LAN)或廣域網路（WAN，諸如網際網路）。該等組件可經 由一系統匯流排3 10進行連接。 根據本發明-實施例，系統3〇〇係可程式化的且一電腦可 讀媒體可包括程式指令以根據本發明操作該可程式化電 腦。熟習該項技術者將瞭解，在一電腦裝置之任何實際應 用中均要求其他低水平的組件及連接。 根據-實施例，處理器302經組態（例如，程式化）以執行 麵變化分析12〇(或DTM變化分析121)。作為使㈣崎 3(H之替代，系統300可包括用於接收多邊形模型ad或其 他數位模型之輸入（例如，作為1/〇子系統3〇8之部分卜該系 統可視情況經由1/〇子系統308接收UDAR資料來源而不^ 將該UDAR本身連接至系統匯流排。根據另一實施例，系 統300可經實施以使得處理器3〇2經組態以對第一及第二數 位模型執行一均方誤差函數運算以量測相對誤差，且其包 括一使用者介面用於為使用者提供該第—與第二數位模型 之間之至少某些差異指示。 根據另一實施例，處理器3〇2可經組態以利用一已接收 職及一ί詳細資料庫（諸如相同場景之多邊形模型）執行 合併運算以產生物件水平變化資料庫124。 【圖式簡單說明】 圖1Α為-用於確定第一與第二數位模型（諸如臓)之間 109695.doc -16- 1306230 300 資訊處理系統 301 光達 302 處理器 304 記憶體 308 I/O子系統 310 系統匯流排 109695.doc - 18 -

Claims (1)

1. ^>95/10937號專利申請案 ------ 中文申請專利範圍替換本(97年11月）f 4日修正本 十、申請專利範圍： 」 1' 一種用於三維變化偵測與場景測量之方法，其包含： 維 接收-第-三維場景之一第—數位模型，該第二喂 場景包含複數個點及複數個物件，每個物件包含一點叢 集； ”‘ 接收-第二三維場景之—第二數位模型，該第二三維 場景包含複數個點及複數個物件，每個物件包含一點 集； 對該第-及該第二數位模型執行一變化分析以提供一 表不該第一與該第二數位模型之間之差異之差異指示， 該變化分析包含執行一數位模型至資料庫之合併 含： ’、 識別在-數位模型中不同於其在該另一數位模型中 之對應物之物件以創建一變化物件集； 性自^資料庫中獲得關於每一變化物件之額外屬 創建一物件水平變化資料庫，其包含識別每一變化 物件之資訊及盥备一 . ^母豎化物件相關之該等額外屬 性；及 提供該第一輿命笛_ 一 、w第—數位模型之間之差異的_ 示，且該可親矣^ 一影像，其展示在不 及負物件水平變化。 』顔色甲正 I 二方法’其中該變化分析包含對每-數位模型 义寺點執行一均太 〕方决差函數，且該差異指示包含一表 J09695-971224.doc 1306230 示該第—與該第二模型之 3.如請求項 ]之孩差異之均方誤差值。 “们之方法，其中該變 數位模型勃文1匕刀斫進一步包含自該第一 棋支執订該第二數位模型之 自該第二數位模型中之备η 且該減法藉由 應點減去該第在該第—數位模型令的對 〜β弟—數位模型令 4.如請求項3之方沬甘 之每‘點而侍以執行。 其中該變化分析進—步包含如杲 異之該絕對值大於/。3如果該差 斗、』 ™限值’則輸出由每一隼斟Λ叫★ 該減法所產生的該差異，且 “應點之 於該臨限值，則輸出—空值差異之該絕對值不大 5.如清求項3之方法，進一舟 a 均方誤差函數。 步“對该差異數位模型執行— St1::: ’其中該第-數位模型包含-表示該第 包二三維多邊形模型；且該第二數位模型 丁 ο第一—維場景之第二三維多邊形模型。 7. 们之方法’其中該第一數位模型包含一表示該第 ::弟一二維DTM;該第二數位模型包含一表示該 第-％不之第二三維DTM;且該方法進一步包含： 將該第一 DTM轉化為—第一 DEM; 將該第二DTM轉化為一第二DEM; 將該第一 DEM轉化為三維點之一第一清單；及 將該第二DEM轉化為三維點之一第二清單。 8.如5月求項7之方法，進—步包含對該第一及第二職執行 變化刀析以提供-差異DEM，該差異DEM提供該第一 及第二DEM之間的差異之一指示。 109695-971224.doc • 2 - 1306230 9. 10 11, 12. 13. 14. 15. 如請求項1_、+ 一三适 、’其中該第-數位模型包含-表示該第 含—表％景之第-三維多邊模型；且該第二數位模型包 如請求Γ該第"三維場景之第二dtm或反之亦然。 之合併，之方法，進—步包含執行-DEM至多邊形模型 變化之-1其中加入獲得自該多邊形模型的表示物件水平 ϋ 貝料屬性至不同於該第—三維場景中對應物件之 〜二維場景中的物件。 如請求項9之方法，進一步包含： 將該第一多邊形模型轉化為一第一DEM; 將忒第二多邊形模型轉化為一第二dem ; 將該第一 DEM轉化為三維點之一第一清單；及 將該第二DEM轉化為三維點之一第二清單。 如：求項1之方法’其中該第二三維場景包含在一不同於 表不該第一三維場景之資料收集時之時間所收集表示該 第一三維場景之資料。 如：求項1之方法’其中該第一數位模型包含一表示該第 -、准場景之第- DTM模型；豸第二數位模型包含一表 不該第二三維場景之第二DTM模型；且該方法進一步包 3對該第一及第二DTM執行一變化分析以提供一差異 DTM模型，5玄差異DTM模型提供言亥第一及第二DTM之間 的差異之一指示。 如叫求項1之方法，進一步包含對該物件水平變化資料庫 中之每一條目加入一均方誤差值。 如請求項1之方法，其中該差異DEM表示在該第二三維場 109695-971224.doc 1306230 景中不同於其在該第一三維場景中的位置對應物之物 件。 1 6·如睛求項1之方法，其中該第二三維場景包含經由一不同 於用以收集該第一三維場景之技術所收集表示該第—三 維場景之資料。 17. 一種用於三維變化偵測與場景測量之資訊處理系統，其包 含： 用於接收一第一二維場景之一第一數位模型之輸 入，該第一三維場景包含複數個點及複數個物件，每個 物件包含一點叢集； 一用於接收一第二三維場景之一第二數位模型之輸 入，該第二三維場景包含複數個點及複數個物件，每個 物件包含一點叢集；及 及該第二數位模型執 與該第二數位模型之 一處理器，其經組態以對該第一 行一變化分析以提供一表示該第一 間之差異之差異指示，該變化分析包含執行一數位模型 至資料庫之合併，其包含： 識別在-數位模型中不同於其在該另一數位模型中 之對應物之物件以創建一變化物件集； 自該資料庫中獲得關於每— ^ 變化物件之額外屬 性；及 ^ 創建:物件水平變化資料庫，其包含·每—變化 物件之資訊及與每一變化物 性；及 件相關之該等額外屬 109695-971224.doc -4 · 1306230 該處理器亦經組態以提供該第一與該第二數位模型之 間之差異的—可視表*，且該可視表*包含—影像，其 展示不同顏色之正及負物件水平變化。 " 18.如請求項17之系統，其中該變化分析進一步包含對每一 數位模型中之該等點執行—均方誤差函數，且該差異指 不包含-表示該第-與該第二模型之間之該差里之 誤差值。 ’、 乃 19.如清求項17之系統，其中該變化分析進—步包含自該第 一數位模型執行該第二數位模型之-減法；且該減法藉 由自該第二數位模型中之每一點在該第一數位模型中二 對應點減去该第二數位模型十之每—點而得以執行。 2〇_如請求項17之系統，其中該變化分析進一步包含如果該 差異之該絕對值大於—臨限值，則輸出由每_集對應: 之遠減法所產生的該差異，且如果該差異之該絕對值不 大於該臨限值，則輪出一空值。 儿如請求項Π之系統，其中該第一數位模型包含一表示該 第-二維場景之第一DEM ;該第二數位模型包含—表示 該第一二維場景之第：DEM ;且該處理器進—步經組能 以將該第一DEM轉化為三維點之—第一清單；且_ 二DEM轉化為三維點之一第二清單。 22. 如請求項21之系統，其中該處理器額外經組態執行合 併，，合併指示在該第二三維場景中不同於其在該第一 二維％景中的位置對應物之物件。 23. 如請求項17之系統，其中該處理器經組態以對該第-及 109695-971224.doc 1306230 24 M執行-變化分析以提供-差異丽，該差異 供該第—及第二職之間的差異之一指示。 一種用於，維變化偵測與場景測量之方法，其包含： 第一維場景之一第一數位模型，該第一三維 場景包含複數個點及複數個物件，每個物件包含一點叢 集； β :收一第二三維場景之-第二數位模型，該第二三維 場尽包3複數個點及複數個物件，每個物件包含一點叢 對該第及該第=數位模型執行一變化分析以提供一 表丁4第肖該第二數位模型之間之差異之差異指示， 錢化’刀析包含執行一數位模型至資料庫之合併，其包 含： ’ 識別在一數位模型中不同於其在該另一數位模型中 之對應物之物件以創建一變化物件集； 自該資料庫中獲得關於每一變化物件之額外屬 性；及 創建一物件水平變化資料庫，其包含識別每一變化 物件之資訊及與每一變化物件相關之該等額外屬性； 對該物件水平變化資料庫中之每一條目加入一均方誤 差值；及 呈現在該第二三維場景中不同於其在該第一三維場景 中的對應物之該物件的一可視顯示，其中該資料屬性係 藉由不同顏色而表示。 109695-971224.doc