TW557210B - Method for calibrating the orientation of surgery tool by ultrasonic image guidance - Google Patents

Description

557210 五、發明說明（1) 【發明領域】 本發明係有關於一種超音波影像導引手術器械方位校 準方法，尤指運用於醫學領域配合超音波掃描作穿刺及手 術導引之手術器械之方位校準。 【發明背景】 超音波的應用在醫學領域中佔有很大之重要性，因為 其取像方便、無傷害性等優點外，其檢查成本較X光、電 腦掃描等便宜，研究人員可以藉由超音波掃描檢查人體内 部器官，以觀察器官是否有病變如肝硬化、心臟組織及卵 巢腫瘤及腫瘤等疾病，超音波的用途除了觀察組織與腫瘤 之外型大小及灰階之變化以進行病情判定外，尚可獲知腫 瘤所在位置，以利醫生對其進行穿刺取樣化驗或切除等處 理。 3D超音波影像穿刺手術導引系統就是藉由超音波影像 、手術器械與定位裝置等硬體配合電腦將所有資訊整合以 達成腫瘤定位、重建病灶三維模型以利醫生作治療之處理 ;當在作3D超音波影像穿刺手術導引前需先作超音波影像 方位校準，接著在手術中時視需要再重建三維模型，在手 術器械導引部分，則是先進行手術器械的方位校準，手術 器械校準後即可搭配該建立之病灶三維模型或二維的超音 波影像進行手術導引。 在進行手術導引前進行手術器械方位校準時其校準之 準確度是否正確是相當重要的，因為該手術器械方位準確 與否都將會影響到手術之成功率，且在手術導引進行時需

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557210 五、 發明說明（3) 14 針筒 15 刺針 16 第一端點 17 固定點 18 第二端點 19 針筒 20 刺針 21 第一感測器 22 超音波影像裝置 24 超音波探頭 26 第二感測器 27 RS23 2傳輸線 28 電腦 29 顯示螢幕 30 校準塊 32 校準洞 【具體實施例詳細說明

請參閱第一圖，係為本發明之一較佳實施例之系統架 構示意圖；如圖所示，一 3 D超音波影像穿刺手術導引系統 係包含一超音波影像裝置2 2，該超音波影像裝置2 2係連接 一超音波探頭2 4，一磁場式定位主機1 0、該磁場式定位主 機1 0係連接一發射器1 2、一第一感測器2 1及一第二感測器 2 6，該第一感測器2 1係裝設於一針筒1 4上，該第二感測器 係裝設於該超音波探頭2 4上，該磁場式定位主機1 0係透過

第7頁 557210 五、發明說明（4) 一 R S 2 3 2傳輸線2 7與一電腦2 8相連接，該電腦2 8係與一顯 示螢幕29及該超音波影像裝置22相連接。

磁場式定位裝置係利用該發射器1 2對空間發射磁場， 當該針筒1 4及該超音波探頭2 4移動時，該第一感測器2 1與 該第二感測器2 6則感測磁場強度訊號回傳至該磁場式定位 主機1 0上而分析出該第一感測器2 1與該第二感測器2 6之方 向及位置座標值，並經由該RS23 2傳輪線27將分析出之方 向及位置座標值資料傳輸至該電腦2 8，透過該電腦2 8將方 向及位置座標值資料作運算處理即可分析出該針筒14上之 —刺針15相對於該第一感測器2卜及該超音波探頭24相對 於該第二感測器26之空間轉換關係。 步驟 影像 換關 座標 基準 與手 續掃 抬貝取 以重 讀針 蜊器 使用該 ’手術 相對於 係，再 轉換關 之空間 術器械 描病灶 卡將超 新建立 當手術 筒1 4之 2 1之座 前之準 該超音 利用該 係即可 轉換關 導引， 將影像 音波影 病灶之 器械針 該針尖 標及向 可分為 備工作 波探頭 第二感 求得該 係；手 重建三 顯現於 像擷取 三維模 筒14須 位置及 量轉換 手術前之準# 為利用影像方 2 4上之該第二 測斋2 6位置相 超音波影像相 術中使用步驟 維模型係利用 超音波影像裝 至該電腦2 8， 型而顯示於言亥 導引時，必須 該刺針1 5之方 關係，再乘上 工作與 位校準 感測器 對於該 對於該 分為重 該超音 置2 2上 經過該 顯示螢 先做方 手術中使用 找出超音波 2 6之空間轉 發射器1 2之 發射器1 2為 建三維模型 波探頭2 4連 ，用一影像 電腦2 8處理 幕2 9上。 位校準求得

向相對於該第一感 該第一感測器2 1位

557210 五、發明說明（5) 置相對於該發射器1 2之座標轉換關係即可求得該刺針1 5相 2於該發射器1 2位置為基準之空間轉換關係，如此由於超 音波影像所顯示的病灶及該針筒丨4之該刺針丨5的方位皆對 應於違發射器1 2，即是共用同一座標系因此可將該刺針J 5 的方=與該病灶影像結合，一併顯示於該顯示螢幕2 g上。 ^ ^二了併參閱第二圖及第三圖，係為本發明之一較佳實 二%斟^針尖及刺針方位校準示意圖；如圖所示，一發射 荔1 2對空間發鼾碰β ，脾μ %，一針筒14上裝設有一第一感測器21 1 7 : 5針二3上之一刺針1 5之一第一端點1 6頂住一固定點 接收：第：端：2該，17旋轉，使該第-感測器21 並回傳至一磁ρ ^乍固疋點17旋轉之每一磁場強度感側值 每-感測值相；二：：(請參閱第-圖）以分析出 相對於該發射器^ — 主標值，即該第一感測器2 1位置 RS232傳輸線2°7之母一座標值，將該位置座標值透過該 算法分析出該針筒該電腦28，經該電腦28以最佳化演 於該第一感測器2〗^ $刺針1 5之該第一端點1 6位置相對 請參閱第i圖 轉換關係。 18，將該第二端點；: : J 14之刺針15截短取-第二點 固定點1 7旋轉， 固定點Π，該針筒！ 4任意對該 點18作固定點17旋::士挪器21接收該刺針15之第二端 場式定位主機1〇(請參越場強度感側值並回傳至一磁 應之位置座標值， 一圖）以分析出每一感測值相對 之每一座標值，將該位“m1位置相對於該發射器12 ^ 、過该RS232傳輸線27傳

557210 五、發明說明（6) 輸至該電腦28 ’經該電腦28以最佳化演算法 14之該刺針15之該第二端點18位置相對=該 ^座標轉換關係，該最佳演算法係可為基^ •，並將該1 5刺針之第一端點1 6位置與該刺 點1 8位置相對於該第一感測器2丨之座標轉換 即可得到該刺針1 5方向相對於該第一感測界 關係’找到該刺針1 5之第一端點1 6位置與; 相對於該第一感測器21之座標及向量轉換°關 第一感測器21相對於該發射器12之座標轉換 知該刺針1 5之第一端點1 6位置與該刺針丨5之 發射器12位置為基準之座標及向量轉換關係 筒14之刺針15以該發射器12位置為基準之方 請參閱第四圖；係本發明之另一較佳實 方位校準示意圖’如圖所示，一發射器12，' 設有一第一感測器2丨，一超音波探頭上係 塊30 ’該校準塊30係於適當之位置事μ有— ，且該校準塊30之適當位置上係有二二準= 32之深度係淺於該針筒14之刺針15長产，係 圖及第三圖之方法校正過之該針筒將該 校準塊30之該校準洞32内’使該刺 該校準洞32底部’係藉由該第二感^器26位 射器12之座標轉換關係、該刺針15=第一端 刺針15之方向相對於該發射器12之座標及向 即可得知該校準洞32底部位置相對於該第二 分析出該針筒 第一感測器21 法或最小平方 針1 5之第二端 關係連線分析 2 1之向量轉換 刺針1 5之方向 係，再乘上該 關係，即可得 方向相對於該 ’即完成該針 位校準。 施例校準塊之 —針筒1 4上裝 駿設有一校準 第二感測器2 6 3 2，該校準洞 利用上述第二 刺針1 5插入該 一端點1 6抵住 置相對於該發 點1 6位置及該 量轉換關係， 感測器2 6之座 557210 五、發明說明（7) ' 一 才示轉換關係’及該校準洞3 2之方向相對於該第二感測器2 6 之向量轉換關係，找到該校準洞32底部位置與該校準洞32 方向相對於該第二感測器26之座標及向量轉換關係，再乘 上忒第一感測器2 6位置相對於該發射器丨2之座標轉換關係 ，即可得知該校準洞32底部位置與該校準洞32之方向相對 於為發射裔1 2之座標及向量轉換關係，也因此不論該超音 波採頭2 4放置何處，皆可經由該校準洞3 2底部位置與該，校 準洞3 2之方向相對於該第二感測器2 6的座標及向量轉換關 係及該第二感測器2 6位置相對於該發射器丨2之座標轉換關 係’得知該校準洞3 2底部位置與該校準洞3 2之方向相對於 該發射器1 2之座標及向量轉換關係，該校準塊3 0上係尚可 設有多個校準洞，以適合校準不同管徑尺寸的刺針。 請參閱第五圖；係本發明之另一較佳實施例刺針之方 位校準示意圖，如圖所示，當進行穿刺手術導引時需更換 該針筒1 4時，只需將該第一感測器2丨拆下並裝設於更換後 之針筒1 9上，將該更換後之針筒丨9之刺針2 〇尖端插入於上 述第四圖所述之該校準洞32底部，藉由該校準洞32底部位 置及該校準洞3 2方向相對於該第二感測器2 6之座標及向量 轉換關係，再乘上該第二感測器2 6位置相對於該發射器^ ^座標轉換關係，即可得知該校準洞32底部位置與該j交 2 32方向相對於該發射器丨2之座標及向量轉換關係，^和 :洞32之底部位置座標值及該校準洞3?·之方向向量即^二 U針2 0之尖端位置及該刺針2 〇之方向相對於該發射器γ " 座標及向量之轉換關係，又該第一感測器2丨位置相對於=

557210 五、發明說明（8) 發射器1 2之座標轉 置相對於該發射器 射器1 2之向量，經 置相對於該第一感 相對於該第一感測 測器2 1相對於該發 2 0相對於該發射器 筒19之刺針20以該 , 請參閱第六圖 位校準示意圖，如 筒1 9上裝設有一第 有一校 感測器 該校準 方法分 Μ之距 感測器 韓第二 置與該 量轉換 1 2之座 校準洞 量轉換 將 準塊3 0，該 2 6，且該校 洞3 2之深度 別量測出該 離及量測該 2 6之距離， 感測器26之 校準洞32之 關係，再乘 標轉換關係 3 2之方向相 關係。 該未校準過 換關係為已知 1 2之座標值及 座標轉換運算 測器2 1之座標 器21之向量轉 射器1 2之座標 1 2為基準之空 發射器1 2位置 ;係本發明之 圖所示，一發 一感測器2 1， 校準塊3 0係於 準塊3 0之適當 係淺於該針筒 校準洞3 2底部 校準洞3 2之洞 並連線即可得 向量轉換關係 方向相對於該 上該第二感測 ’即可得知該 對於該發射器 所以由該刺針2〇尖端 該刺針^位 2〇方向相對於該發 到该刺針20尖端你 轉換關传Λ w 位 換關係ί::針2°方向 轉換關传^ 5亥弟—感 Η棘檢求得該刺針 間轉換關係，故 為基準之^^ v 4 成違針 千乞方位校準。 較佳貫施例刺針 射;:i2, -未校準過hi 超音波探頭24上係f & 適當之位置裝設有_!篇二 係有-校準洞32, 位ii十2〇’ #用量測之 位置相對於該第二感測器 口中心位置相對於該第^ 知4板準洞3 2方向相對於 ’找到該校準洞32底部位 第二感测器2 6之座標及向 為2 6位置相對於該發射器 校準洞32之底部位置與該 1 2位置為基準之座標及向 之針筒19之該刺針20插入至該校準洞32

$ 12頁 557210 五、發明說明（9) ΐ m!校準洞32底部位置與該校準洞32方 忒第一感測益26之座標及向量轉換關係，再乘上 對於該發射器12之座標轉換關係， 部位置與該校準洞32之方向相對於 12之座^及向量轉換關係，該校 :=L32之方向向量即為該刺針 mt該發射器12之座標及向量之轉 第一感测器21位置相對於該發射器12之座標 為已知，所以由該刺在十2〇尖端位 置座標值Μ刺針财向相料 = 標轉換運算，可得到該刺針2〇尖端位置 器U之座標轉換關係及該刺針 ；=第 向”換關係，再利用該第-感測器21相！ ==座標轉換㈣即可求得㈣針2_對於該 =2=轉換關係’故完成該針筒19之刺針 -:七準ί基準之方位校準’該校準塊3〇上係 夕:/5 /以適合校準不同管徑尺寸的刺針。 ^月係利用磁場式定位裝置來作為手術器 工S1利用該發射器12對空間發射磁場，裝 上 感’則器2 1感測磁場強度並將感測值傳 二t 2 2 μ 1 〇上以分析出座標值，再經過該電腦 1刀卡Φ兮f 1 5、第一感測器2 1及發射器1 2之空 二)# it二」針丨5相對於該發射器1 2之座標及向 不1父“ 4針i 5之方位；或者利用該校準過之 向相對於 該第二感 即可得知 該發射器 置座標值 置及該刺 換關係， 轉換關係 器1 2之位 量，經座 第一感測 一感測器 於該發射 發射器1 2 2 0以該發 尚可設有 械方位校 設在針筒 回該磁場 2 8運算處 間轉換關 量轉換關 刺針1 5與

第13頁 557210 五、發明說明（ίο) 裝設於該校準 1 2之座標及向 相對於該發射 時更換該針筒 筒1 9，將該針 成該刺針2 0之 何手術器械如 利用其它之空 裝置。 故本發明 用者，應符合 發明專利申請 惟以上所 用來限定本發 圍所述之形狀 ’均應包括於 塊3 0上之第二感測器2 6分別相對於 i轉關係，以求得該校準塊3 〇上之 益1 2之座標及向量轉換關係故在 1 4只需將該第一感測器2丨裝設於更 筒上之刺針20插入該校準洞32之底 :位校準；本發明之校準方法係可 =、手術刀及針筒等器具，且本 間疋位震置如光學式及機械臂式等 ^ m ^ 适步性即可 我國專利法專利申請要件無疑 祈鈞局早日賜至准專利，至 迷者，僅為本發明_知处^ 明杳A ； 車乂佳實施例 貫知之範圍，故舉凡 、拔w L依本發明 卜、特徵及精神所為之 本發明之申請專利範圍内。 該發射器 校準洞3 2 手術進行 換後之針 部即可完 運用於任 發明尚可 相關定位 產業上利 依法提出 為每 。 已，並非 請專利範 化與修飾 557210 圖式簡單說明 第一圖係本發明之一較佳實施例之系統架構示意圖； 第二圖係本發明之一較佳實施例刺針針尖之方位校準示意 圖； 第三圖係本發明之一較佳實施例刺針之方位校準示意圖； 第四圖係本發明之另一較佳實施例校準塊之方位校準示意 圖； 第五圖係本發明之另一較佳實施例刺針之方位校準示意圖 ’ 第六圖係本發明之又一較佳實施例刺針之方位校準示意圖

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Claims (1)

1. 557210 六、申請專利範圍 1 · 一種超音波影像導引手術器械方位校準方法，係以發 射器位置為基準座標，並藉由該發射器、一手術器械 上之一第一感測器、該手術器械之一第一端點及一第 二端點之間之空間轉換關係，以校準該手術器械之方 位，該手術器械方位校準方法包括有下列步驟： 分析出該第一感測器位置相對於該發射器之座標轉換 關係； 將該手術器械之第一端點頂住一固定點，該手術器械 任意對該固定點旋轉，使該第一感測器接收該第一 端點作定點旋轉之每一感側值並回傳至一定位主機 分析 對 分析 換 將該 出該第一端 於該發射器 出該第一端 關係； 手術 第 值 分析 對 分析 換 分析 固定 一感 並回 出該 於該 出該 器械截 點，該 測器接 傳至該 第二端 發射器 第二端 點作定點旋轉時，第一感測器位置相 之每一座標值； 點位置相對於該第一感測器之座標轉 短取一第二端點，將該第二端點頂住 手術器械任意對該固定點旋轉，使該 收該第二端點作定點旋轉之每一感側 定位主機； 點作定點旋轉時，第一感測器位置相 之每一座標值； 點位置相對於該第一感測器之座標轉 量轉 關係； 出該手術器械方向相對於該第一感測器之向

   第16頁 557210 BfclKJ —y 換 轉 標 座 之 器 射 發 該 於 對 相 置 位 點 端 及一 ;第 係該 圍丨 範關出料換析 請 分 中 六 關方 換之 轉準 量基 向為 之置 器位 L^v σ^σ 0^0 發射 該發 於該 對以 相械 向器 方術 械手 器該 術成 手完 。 該即準 、，校 係係位 器二 術第 手該 引及 導點 像端 影一 波第 音該 超出 之析 述分 所於 項中 1其 第， 圍法 範方 利準 專校 請位 申方 如械 器之標 射機座 發主置 該位位 於定之 對該應 相至對 置傳相 位回值 器用測 測利感 感係一 一，每 第中出 ，驟找 時步以 轉之， 旋值析 點標分 定座作 作一值 點每側 端之感 器 術 手 引 導 像 影 波 音 超 之 述 所 項 1± 第 圍 範 利 專 請 申 如 械第步 該之 及係 置關 位換 點轉 端標 一 座。 第之知 該器得 出測析 析感分 分一法 於第算 中該演 其於佳 ，對最 OH 才月 置利 位係 點， 端中 二驟 法 方 準 校 位 方 器法 術因 手基 弓用 導利 像係 影法 波算 音演 超化 之佳 述最 所該 項中 3其 第， 圍法 範方 利準 專校 請位 申方 如械 4 器 術 手 弓 導 像 影 波 音 超 之 述 所 項 IX 第 0 圍 法範 方利 平專 小請 最申 或如 對第 相該 向將 方係 械’ 器中 術驟 手步 該之 出係 分換 於轉 中旦里 其向 ，之 法器 方測 準感 校一 位第 方該 械於 第線向 該連之 及係器 置關測 位換感 點轉一 Ϊ3Π” Je1| 端標第 一座該 二 量 之於 器對 測相 感向 一方 第械 該器 於術 對手 相該。 置出係 位求關 點可換 端即轉

   第17頁 557210 六、申請專利範圍 6 ·如申請專利範圍第1項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於分析出該第一端點位置相對 於該發射器之座標轉換關係，及該手術器械方向相對 於該發射器之向量轉換關係之步驟中，係藉由該手術 器械之該第一端點位置相對於該第一感測器之座標轉 換關係，及該手術器械方向相對於該第一感測器之向 量轉換關係，找到該第一端點位置與該手術器械方向 相對於該第一感測器之座標及向量轉換關係，再乘上 該第一感測器位置相對於該發射器之座標轉換關係求 得。 7 ·如申請專利範圍第1項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於完成該手術器械以該發射器 位置為基準之方位校準之步驟後，係可利用該校準過 之該手術器械搭配一設有至少一校準洞之校準塊，及 裝設於該校準塊之一第二感測器作更換手術器械時之 快速校準，該方法包括下列步驟： 分析出該第二感測器位置相對於該發射器之座標轉換 關係； 將校準過之該手術器械之該第一端點插入至該校準塊 之一校準洞之底部； 分析出該校準洞底部位置及該校準洞方向相對於該發 射器之座標及向量轉換關係； 分析出該校準洞底部位置相對於該第二感測器之座標 轉換關係，及該校準洞方向相對於該第二感射器之

   第18頁 557210 六、申請專利範圍 向量轉換關係； 更換該手術器械時，只須將該第一感測器拆下裝上至 另一手術器械上，將該更換後之手術器械插入至該 校準洞之底部； 分析出該校準洞底部位置相對於該發射器之座標轉換 關係、該校準洞方向相對於該發射器之向量轉換關 係； 分析出該第一感測器位置相對於該發射器之座標轉換 關係；及 分析出該更換後之手術器械之尖端位置相對於該第一 感測器之座標轉換關係，及該更換後之手術器械方 向相對於該第一感測器之向量轉換關係，即完成更 換之手術器械以該發射器位置為基準之方位校準。 8 ·如申請專利範圍第7項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於分析出該校準洞底部位置及 該校準洞方向相對於該發射器之座標及向量轉換關係 之步驟中》係猎由該手術器械之第一端點位置及該手 術器械方向相對於該發射器之座標及向量轉換關係中 求得。 9 ·如申請專利範圍第7項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於分析出該校準洞底部位置相 對於該第二感測器之座標轉換關係，及該校準洞方向 相對於該第二感測器之向量轉換關係之步驟中，係藉 由該第二感測器位置相對於該發射器之座標轉換關係

   第19頁 557210 六、申請專利範圍 、該手術裔械之第一端點位置相對於該發射器之座 轉換關係’及該手術器械方向相對於該發射器之向 轉換關係分析得知。 i 〇 •如申請專利範圍第7項所述之超音波影像導引手術 械方位权準方法，其中於分析出該校準洞底部位置 對於該發射器之座標轉換關係、該校準洞方向相對 該發射器之向量轉換關係之步驟中，係藉由該校準 底部位置相對於該第二感測器之座標轉換關係，及 校準洞，方向相對於該第二感測器之向量轉換關係 再乘上該第二感測器位置相對於該發射器之座標轉 關係求得。 # 11·

   如申請專利範圍 械方位校準方法 之央端位置相對 該更換後之手術 轉換關係之步驟 發射器之座標轉 器之向量轉換關 器之座標轉換關 一種超音波影像 射器位置為基準 之一第二感測器 術器械上一第一 該手術器械之方 第7項所述之超音 ’其中於分析出該 於該第一感測器之 器械方向相對於該 中’係藉由校準洞 換關係、該校準洞 係，及第一感測器 係分析得知。 導引手術器械方位 座標，並藉由該發 、該校準塊上之至 感測器之間之空間 位，該手術器械方 波影像導引手術 更換後之手術器 座標轉換關係， 第一感測器之向 底部位置相對於 方向相對於該發 位置相對於該發 校準方法，係以 射器、一校準塊 少一校準洞及該 轉換關係，以校 位校準方法包括 標量 器 相 於 洞 該換 器 械 及量 該 射 射發 上手準有

   第20頁 557210 六、申請專利範圍 下列步驟： 分析出該第二感測器位置相對於該發射器之座標轉換 關係； 量測分析出該校準洞底部位置相對於該第二感測器之 座標轉換關係； 量測分析出該校準洞方向相對於該第二感測器之向量 轉換關係； 將該手術器械插入至該校準洞底部； 分析出該校準洞底部位置相對於該發射器之座標轉換 關係、該校準洞方向相對於該發射器之向量轉換關 係； 分析出該第一感測器位置相對於該發射器之座標轉換 關係；及 分析出該手術器械之尖端位置相對於該第一感測器之 座標轉換關係，及該手術器械方向相對於該第一感 測器之向量轉換關係，即完成手術器械之方位校準 〇 1 3 ·如申請專利範圍第1 2項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於量測分析出該校準洞底部位 置相對於該第二感測器之座標轉換關係之步驟中，係 量測該校準洞底部位置相對於該第二感測器之距離以 求出座標轉換關係。 1 4 ·如申請專利範圍第1 2項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於量測分析出該校準洞方向相

   第21頁 557210 六、申請專利範圍 對於該第二感測器之向量轉換關係之步驟中，係量測 該校準洞底部位置相對於該第二感測器之位置及量測 該校準洞口中心位置相對於該第二感測器之位置，分 析出該校準洞底部位置及該校準洞洞口中心位置相對 於該第二感測器之座標轉換關係，並將校準洞底部位 置與洞口中心位置相連線即可得知該校準洞方向相對 於該第二感測器之向量轉換關係。 1 5 ·如申請專利範圍第1 2項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於分析出該校準洞底部位置相 對於該發射器座標轉換關係、該校準洞方向相對於該 發射器之向量轉換關係之步驟中，係藉由該校準洞底 部位置相對於該第二感測器之座標轉換關係，及該校 準洞之方向相對於該第二感測器之向量轉換關係，再 乘上該第二感測器位置相對於該發射器之座標轉換關 係求得。 1 6 ·如申請專利範圍第1 2項所述之超音波影像導引手術器 械方位校準方法，其中於分析出該手術器械之尖端位 置相對於該第一感測器之座標轉換關係，及該手術器 械方向相對於該第一感測器之向量轉換關係之步驟中 ，係藉由校準洞底部位置相對於該發射器之座標轉換 關係、該校準洞方向相對於該發射器之向量轉換關係 ，及第一感測器位置相對於該發射器之座標轉換關係 分析得知。

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