413743 ι ^ Π (< . V： i ν ι ·‘.·，— t 1 .: _^ ~r 1 ' ； ； r... 第8 7 1 0 2 5 9 0號專利申請案 申請專利範圍修正本 - (88年11月15日） 1. 一種移動體之停止位置偏位量檢測裝置，係將在形成 有任意的圖肜和規定記識記號的地面上移動的移動體 停止於規定位置而拍攝上述地面之畫像的移動作業時 攝影畫像，和預先使上述移動體停止於規定的基準停 止位置拍攝上述之地面盡像的基準攝影畫像的偏位， K各自之攝影重像上之上述任意圃形之上述認識記號 為基準予以比較而求出，而依據上述偏位檢测上述移 動體的停止位置偏位量的移動體之停止位置偏位量檢 測裝置， 其特徵為具備：用从從上述移動作業時攝影畫像 ，取得上述多數的形態部和.上述認識記號在上述移動 作業時攝影盡像上之位置數據的移動作業時位置數據 取得裝置| 經濟部中央標準局員工福利委員會印製 用Μ從上述基準攝影畫像，取得構成上述任意圖 形的多數形態部和上述認識記號在上述基準攝影畫像 上之位置數據之基準位置數據取得裝置， 和對於上述多數的形態部*在上述各攝影畫像上 分別將上述認識記號作為基準實施共通符號之附加的 符號附加裝置· 和依據以上述符號附加裝置獲得的上述多數的形 態部的符號，在上述各攝影晝像間實陁上逑多數形態 部的1對1配對的配對裝置， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210Χ 297公愛） 1 39533 413743 城 領)0 1 技 丨之 ^ 0 明所 發明 、0 五 ( 的 形材 阔板 意地 任等 有材 成子 形格 上或 \ί/ 面 J 表ta e 了 ε 設 s 浦 η 面ch 地un 在(p 於材 關孔 係衝 明之 發η) 本er 停 量 其位 為偏 作置 測位 檢止 % 停 用之 , 體 體動 動移 移的 的位 物偏 貨置 搬止 於停 钱 旳 Λυ. 裝準 , 基 。 肉和置 室置裝 菌位測 無止檢 置伸 裝載 和移 置Μ 裝 ’ 在物 用貨 使的 多等 , 圓 等晶 室運 菌搬 無間 的之 廠等 二 器 備料 設儲 體和 導置 半裝 在 ， 間 之 移位 述業 上作 , 定 車規 WE 人、、 搬止 人 停 無車 _| 種遵 這搬 在人 〇 無 車述 運上 搬使 人先 無預 的 照 載按 移 Μ 胞乃 實臂 等伸 臂載 % 置欲 教 指 置 移 述 上 如正 » 車 此 蓮 因搬 。 人 業無 作 使 施須 實必 據 數業 教作 指的 的確 教正 指施 態實 狀臂 的伸 — 載 教蓮 指搬 述人 上無 的述 置上 位施 止實 停確 其正 自 ♦ 來身 依本 或據 - 數 置教 位指 教述 指上 述正 上修 於位 止偏 停置 確位 材 孔 0 用 使 半 多 材 板 地 之 面 地 其 等 室 菌 。 無 正述 修 ± 置如 位往 的 車 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) .爹413743 ι ^ Π (<. V: i ν ι · '. ·, — T 1.: _ ^ ~ R 1';; r ... Patent application No. 8 7 1 0 2 5 9 0 Scope Correction-(November 15, 88) 1. A device for detecting the displacement of the stop position of a moving body is to stop a moving body moving on the ground where an arbitrary figure and a predetermined identification mark are formed to a predetermined level. Position, and shift the photographic image when the image of the ground is taken, and the reference image of the ground photograph taken by stopping the moving body at a predetermined reference stop position in advance, K The above-mentioned recognition mark of an arbitrary garden shape is obtained by comparison as a reference, and a stop position displacement detection device of a moving body that detects the stop position displacement of the moving body based on the above-mentioned offset is characterized by having: A mobile work position data acquisition device that acquires the majority of the morphological units and the recognition marks in the mobile work during the mobile work from the portraits taken during the mobile work | Central Office of Standards, Ministry of Economic Affairs, Staff Welfare Committee The printing committee uses a reference position data acquisition device for obtaining the majority of the morphological sections constituting the arbitrary pattern and the position data of the recognition mark on the reference photographic portrait from the reference photographic image, and for the majority of the morphological sections * On each of the photographic images, a symbol adding device that implements a common symbol based on the recognition mark as a reference, and symbols based on the majority of the morphological sections obtained by the symbol adding device are actually displayed on the photographic day images. The 1-to-1 pairing device of most morphological departments, the paper size is applicable to the Chinese National Standard (CNS) A4 specification (210 × 297 public love) 1 39533 413743 city collar) 0 1 technology 丨 of ^ 0 inventions, 0 5 ( The shape of the material board is to wait for the material to form on the grid or \ ί / 面 J 表 ta e εε s η η 面 地 地 un at (p in the material of the pore hole, the system is engraving hair η) the number of stops Its position is set to be used for positioning detection.% Of the disabled, the movement of the position of the partial goods will be stopped at the stop money 旳 Λυ. Installation standards, base. Testing without extension inspection and extension loading and relocation Μ loading ', etc. The equipment and materials used in the multi-level, round and other crystal chambers are transported by bacteria, and the two equipment are equipped with storage and guide semi-installed, and moved between We are working in the industry, setting the car rules, WE, and moving people to stop without cars _ | This kind of moving in people ’s cars and transportation makes people move without pre-loaded photos. Outstretched arm load% Desire to teach displacement as described above »Car this lotus move. If the person has no action, Shi Xu must use the vocational teachings to refer to the true extension of the arm of the state of practice. The teaching lotus refers to moving the person ’s statement to the upper position to stop it. Lai Sin according to the text or according to the number-position teaching instructions refers to the above is repaired in the position to stop the position of the position material hole 0 used to make the surface of the semi-multi-material floor of the room bacteria. Repair the car as it is (please read the precautions on the back before filling this page).
、1T 線 經濟部中央標準局員工消費合作社印絮 。 施 板實 地形 孔圖 穿述 的上 孔的 通面 貫板 置地 配於 形成 圖形 的用 定利 1 就 以乃 面人 全請 , 申 等粟 材本 子 ， 格是 或於 ί 上 0 β 申有 之明 利說 專圖 4 出 1 提第 經 ~ 曾圖 1Χ _ -1 置第 裝用 的使 正茲 修 〇 置丨 位 &一 ο fl 3 3 通 ο 搬 τ λ 9 λχ ο 無平 述願 上特 號 人 5 無部 。臂手 法伸有 方附具 其的部 及案端 置請前 裝申載 正之裝 修前 ， 置先部 位述上 的上 5 車闞車 運有運 搬，搬 人示人 無所無 Λ1Τ J*Ϊ 的圖在0 η 申第AO π ί 苜 ί 1®Γ 先 運 述 搬 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ297公漤） 1 39 55 3 413743 at B7 經濟部中央標準局員工消费合作杜印製 五、發明説明（ 2 ) \ I 的 伸 臂 52 0 而 且 1 在 上 述 無 人 搬 蓮 車 5 1的 下 部 中 央 部 附 近 - 1 1 (不容易受照明等影響的位置） ， 固 定 設 置 具 有 環 狀 照 明 裝 - 1 1 置55的 攝 影 部 5 4 t 和 地 面 59對 向 ， 並 且 » 裝 設 畫 像 處 理 部 1 I 請 1 1 56 記 憶 部 57 9 及 指 教 數 據 修 正 部 58 〇 而 且 » 如 通 常 在 半 先 閲 1 | 讀 I 導 體 無 菌 室 實 施 » 在 上 述 地 面 59 * 舖 蓋 如 第 13圖 所 示 以 —* 背 1 I 之 1 定 圖 形 穿 孔 的 衝 孔 地 板 (P u η c h in g in e t a η 〇 如 第 ]3圖 所 示 注 意 事 1 1 在 該 衝 孔 地 板 59 ， 穿 孔 (鑽孔） 6 1 分 別 平 行 地 形 成 多 數 項 I 填 G 直 行 的 横 框 6 2和 縱 框 63 0 並 且 對 於 該 衝 孔 地 板 59 在 上 述 寫 本 裝 無 人 搬 運 車 51的 停 止 位 置 附 近 » 而 且 在 任 意 的 上 述 横 框 62 頁 、·> 1 1 和 縱 ® 63 β勺 交 叉 部 64附 近 附 設 認 識 記 號 60 〇 1 1 在 上 述 伸 臂 52 ， 預 先 以 使 上 述 An* Μ 人 搬 運 車 51停止 於 規 1 | 定 作 業 位 置 的 狀 態 指 教 將 晶 圓 (未圖示）從無 人 搬 運 車 5 1 訂 I 移 崎__卜 m 於 工 作 台 (未圖示） 的 動 作 0 在 實 際 的 移 載 作 業 時 上. 1 1 I 述 伸 臂 52按 照 其 指 教 數 據 實 胞 作 業 0 1 1 1 在 上 述 攝 影 部 54 於 指 教 上 述 伸 臂 52的動作 時 及 在 1 線- 1 移 戟 作 粟 時 的 規 定 作 業 位 置 停 止 時 * 拍 攝 包 含 上 述 認 識 記 號 60的 上 述 穿 孔 地 板 59的 盡 像 0 1 1 在 上 述 畫 像 處 理 部 56 以 上 述 攝 影 部54攝 影 後 藉 由 1 | 對 於 從 上 術 攝 影 部 54探取的攝影畫 像 實 碓 晝 像 處 理 » 分 別 i I 從 裝 設 上 述 認 識 記 號 60形成交叉 部64的横框62及縱框63油 1 1 1 出 直 線 Η 直線V 求 出 在 攝 影 畫 像 上 局 部 座 標 統 的 上 述 1 1 直 線 Η和直線V的 交 叉 點Q的位置座標 ，及回轉角 (以 下 f 簡 1 1 稱 位 置 資 訊 ) 〇 上 述 伸臂52的動 作 指 數 時 所 獲 得 的 上 述 位 1 1 置 資 訊 * 即 記 憶 於 記 憶 部 5Ί 0 1 1 本纸張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4规格（210X297公釐） 39553 413743 H7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（ 3 ) 1 I 在 上 述 指 教 數 據 修 正 部 58 I 於 移 載 作 業 時 上 述 無 人 搬 1 1 運 車 5 1停 止 於 規 定 的 作 業 位 置 施 行 由 上 述 盡 像 處 理 部56之 1 1 處 理 以 後 依 據 預 先 記 憶 於 上 述 記 憶部57的上 述 位 置 資 訊 1 1 請 1 I 和 依 這 次 上 述 盡 像 處 理部56獲 得 的 位 置 資 訊 的 差 值 t 亦 即 先 ft/] 1 I 讀 1 上 述 無 人 搬 蓮 車 5 1的 停 止 位 置 偏 位 量 * 實 施 上 述 伸 臂 52的 背 1 之 1 指 教 數 據 的 修 正 〇 注 意 事 項 I η 使 用 第 1 2圖 所 示 的 流 程 圖 具 體 地 說 明 有 關 上 述 附 1 再 填 伸 臂 m 人 搬 運 車 A0的 位 置 修 動 作 如 下 * % 本 裝 [ 首 先 在 實 際 移 載 作 業 之 % / 刖 9 使 上 述 無 人 搬 運 車 5 1 貝 1 1 停 止 於 規 定 作 業 位 置 的 狀 態 對 於 上 述 伸 臂 52指 教 將 晶 圓 1 1 (未圖示）從 無 人 搬 運 車 51移載 於 工 作 台 (未圖示）的 動 作 〇 1 | 此 時 Μ 攝 影 部 54 拍 攝 衝 孔 地 板 59的 盡 像 (階段S51) 〇 訂 I 接 著 在 畫 像 處 理 部 56 藉 由 對 於 從 上 述 攝 影 部54攝 取 的 1 1 | 攝 影 盡 像 實 施 盡 像 處 理 如 第 1 3圃所示 分 別 從 形 成 裝 設 1 1 上 述 認 識 記號60交叉 部 的 横 框 及 縱 框 抽 出 直 線 Η 直媒V 1 線- 1 求 出 在 攝 影 領 域 R局部座標系統C S的上述交叉點Q的位置 座 標 Xo 、 Υο 1 及 上 述 直 線 Η和上述局部座撺糸統CS的X軸所 形 i 1 成 之 回 轉 角 Θ 〇 (階 段 S52) 〇 Μ 逭 種 方 式 求 出 的 上 述 位 置 資 1 1 訊 被 記 憶 於 記 憶 部57 (階段S53 ) < ί i I 其 次 * 在 實 際 的 移 ffil- 動 作 業 時 無 人 搬 運 車 5 1停 止 於 規 1 1 1 定 的 作 業 位 置 時 由 攝 影 部 54 拍 攝 衝 孔 地 板 59的 畫 像 ( I 1 階 段 S54) 〇 接 著 f 在 盡 像 處 理 部 56 * 和 上 述 指 教 時 相 囘 9 1 1 藉 由 對 於 從 上 述 攝 影 部 54攝 取 的 攝 取 盡 像 實 m 盡 像 處 理 » 1 1 如 第 14圖 所 示 f 分 別 從 形 成 有 設 了 上 述 認 諏 記 號 60之交叉 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公赴） 3 39 5 53 413743 λ7 Β7 五、發明説明（4 ) 部的横框及縱框抽出直線Η·直線V，而求出在攝影領域R 局部座標系統CS的上述交叉點Q位置座標Χι、Υι，及上述 直線Η和上述局部座標系CS的X軸所形成的回_角0 1。 接著*在指教數據修正部58，求出在上述指教時的階 段S52所求出之記憶於記憶部57的位置資訊（位置座標Χ〇、 Υο，回轉角θο)和在此階段S55所求出的位置資訊（位置座 標Xi、Υ!)，回轉角0 t的差值，亦即無人搬運車51的指教 時和作業時的停止位置偏位量，依據該偏位量修正上述伸 臂52的指教數據（階段S5 6)。上述伸臂52 ，乃按照Μ階段 S56修正的指教數據實施移載作業（階段S57)。Μ後，每次 移動無人搬運車51時，重複上述階段S54〜S57。 以上是有關上述先前申請的無人搬蓮車的位置修正裝 置及方法。 經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 (請先間讀背面之注意事項再填寫本頁) 而且，當求出上述指教時的攝影鲞像和上述作業時的 攝影畫像的偏位時，如上述先前申請案除使用上述直線Η 和直線V的交叉點Θ的位置座標，及回轉角Μ外，可考慮： 例如將上述地面的盡像作為樣板鲞像（template image)預 先予Μ記憶，而實施上述樣板盡像和上述各攝影盡像的匹 配處理求出各攝影畫像的位置和姿勢偏位的方法。 馘明歆解決夕課頴 然而，在有關上述先前申請案的位置修正方法，如地 面上的圖形（穿孔61)未排列成格子狀而不能定義相當於上 述直線Η、V的基準線時，則有不能適應的問題。 而且，既使上述地面的圖形排列成格子狀時，穿孔61 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Ad規格（21〇Χ297公t ) 4 3 9 5 5 3 413743 ΙΠ 經濟部中央標準局員工消f合作社印製 五、發明説明 ( 5 ) 1 I 的 位 置 仍 然 包 含 製 造 時 的 誤 差 * 而 上 述 直 線 Η、 V的 設 定 溫 - 1 1 度 即 被 誤 差 所 左 右 因 此 位 置 修 正 精 度 低 t 而 且 t 由 於 僅 - ! 1 使 用 通 過 上 述 認 識 記 號 60的 縱 、 横 框 附 近 的 盡 像 t 因 此 有 1 I 請 1 1 對 於 高 精 度 化 有 界 限 的 問 題 0 先 Μ 1 | 讀 1 並 Μ Ρ 因 設 置 於 地 板 下 的 昭 明 裝 置 等 的 外 部 干 擾 9 而 背 1 之 1 不 能 認 識 應 注 部 份 的 穿 孔 61 » 即 具 有 不 能 達 成 位 置 修 正 注 意 I 動 作 的 問 題 〇 事 項 再 明 而 且 » 在 依 使 用 上 述 樣 板 畫 像 配 合 處 理 的 方 法 * 如 第 填 寫 本 裝 I 1 5 圖 所 示 對 於 和 樣 板 畫 像 姿 勢 (回轉角） 相 同 的 攝 影 畫 像 Ν 、- 1 1 A可容易檢測 但對於和樣板姿勢（ 回 轉 角 ) 不 同 的 攝 影 畫 1 I 像 B 必 需 一 面 使 上 述 樣 板 畫 像 逐 次 少 量 回 轉 一 面 重 複 匹 1 | 配 處 理 或 預 先 將 使 回 轉 角 逐 次 少 量 變 化 的 多 數 樣 板 盡 像 訂 | 保 存 於 記 憶 體 一 面 更 換 樣 板 盡 像 一 面 重 複 匹 配 處 理 〇 因 [ 1 I 此 具 有 對 於 匹 配 處 理 需 要 繭 大 的 時 間 而 且 需 要 為 記 憶 1 1 1 多 數 樣 板 盡 像 的 很 大 記 憶 領 域 的 問 題 〇 1 本 發 明 係 鑑 於 上 述 事 情 所 做 其 S 的 在 於 提 供 在 形 成 级 1 任 意 圖 形 的 地 面 上 防 止 因 外 部 干 擾 的 影 響 可 Μ 髙 精 度 1 1 實 施 移 動 體 位 置 修 正 的 移 動 體 之 位 置 修 正 裝 置 〇 並 且 在 於 1 I 提 供 在 上 述 位 置 修 正 使 用 匹 配 處 理 時 * 可 使 用 少 的 記 憶 領 i i 域 0 Μ 短 時 間 實 施 處 理 的 移 動 體 之 停 止 位 置 偏 位 量 檢 測 裝 置 1 1 1 1 默 Μ. 本 發 明 為 1 達 成 上 述 巨 的 t 乃 提 供 種 移 動 體 之 停 止 位 1 1 1 1 置 偏 位 量 檢 測 裝 置 係 將 在 形 成 有 任 意 的 圖 形 和 規 定 之 認 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公簸） 5 3 95 53 經濟部中央榡準局員工消費合作社印製 413743 a7 __ B7 五、發明説明（6 ) 識記號之地面上，移動的移動體停止於規定的基準停止位 置而在該位置抽攝上述地面耋像的移動作業時攝影畫像， 和預先使上述移動體停止於規定的基準停止位置而在該位 置拍攝上述地面盡像的基準攝影盡像的偏位，以各攝像盡 像上之上述任意圖形之上述認識記號為基準作比較而求出 •依據上述偏位檢測上述移動體的停止位置偏位虽的移動 體之停止位置偏位量檢測裝置；其特徵為由下列各裝置所 構成：從上述基準攝影盡像•取得構成上述任意圖形的多 数形態部和上述認識記號在上述基準攝影盡像上之位置數 據的基準位置數據取得裝置，從上述移動作業時攝影盡像 ，取得上述各数的形態部和上述認識記號在上述移動作業 時攝影畫像上之位置數據的移動作業時位置數據取得裝置 ，對於上述多数的形態部•附加上述各攝影盪像上以上述 認識記號作為標準的共通符號符號附加裝置•依據Μ上述 符號附加裝置獲得的上述多数的形態部的符號•在上述各 攝影盡像間實胞上述多數的形態部1對1配對（m a t c h )的配 對裝置> M及對於以上述配對裝置配對的上述多數的形態 部的各組，求出依上述基準位置數據取得裝置及上述移動 作業時位置數據取得裝置獲得的位置數據差值，依據上述 各組的上述位置數據的差值求出上述各攝影盡像間偏位的 偏位計算裝置而成者。 並且，從Μ上述基準位置數據取得裝置及上述移動作 業時位置數據取得裝置獲得的上述形態部的位置數據選擇 規定數的位置数據，僅對於對應該被選擇位置數據的形態 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4规格（2!〇Χ 297公漤） 3 9 5 5 3 ----.——J©裝------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) Λ7 413743 _ m 五、發明説明（7 ) 部依上述配對裝置進行配對，即可一面保持一定κ上的精 度一面進行髙速度處理，Μ及減少記憶體容量。 (請先閱讀背面之注意事頓再填寫本頁) 或若將上述動作作業時位置數據取得裝置，作成為具 備有：用Κ取得上述多數的形態部的概略位置數據的概略 位置數據取得裝置，從Μ上述概略位置數據取得裝置取得 的概略位置數據中選擇規定數位置數據的槪略位置數據選 擇裝置，以及用以取得有關對應Μ上述概略位置數據選擇 裝置所選擇概略位置數據的上述形態部詳细位置數據的詳 细位置數據取得裝置，即可達成處理的更高速化或減少記 憶體容量。 而且，上述任意的圖形由上述各數的形態部的有規則 排列構成時*將上述符號附加裝置作成為將在上述各攝影 畫像上的上述認識記號作為基準，進行依據上述多數的形 態部的上述排列的規則性之符號附加，則可達成容易而且 確實的符號之附加。 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 另一方面，例如上述任意圖形由上述多敝的形態部的 不規則排列而構成時•由於不能使用如上述的符號附加方 法，因此，依據在上述基準攝影軎像上將上述認識記號作 為起點依序結合上述多數形態部的向量實施在上述基準攝 影盡像上的各形態部的符號附加，而依據在上述移動作業 時攝影盡像上將上述認識記號作為起點順從上述向量實皰 和上述基準攝影晝像共通的符號之附加即可因應。 而且，在上述基準位置數據取得裝置及上述移動作業 時位置數據取得裝置，依規定的樣板畫像和上述多數的形 本紙張尺度適用中國國家標準（。灿）/\4規格（210\ 297公漦) 7 39 5 53 經濟部中央標準局負工消費合作社印聚 413743 A7 __B7 五、發明説明（8 ) 態部及上述認識記號的盡像匹配處理認識上述多數的形態 部及上述認識記號•以取得上述各攝影盡像上的位置數據 ，即可達成髙精度的位置數據的取得。此時，構成上述任 意圖形的多數形態部分別形成為同一的圓形時，藉由作為 上述規定的樣板畫像使用上述圖形形態部的單體盡像，則 和樣板畫像及各攝影盡像之間的姿勢角偏位無關地，可達 成高速而且使用記憶體少的匹配處理。 而且 > 在上述基準位置數據取得裝置及上述移動作業 位置數據取得裝置，藉由從Μ規定的臨界值（threshold v a 1 u e )將各攝影畫像加以2值化的2值化畫像，抽出預先設 定的具備形狀特徵量的部份而認識上述多數的形態部及上 述認識記號，以便取得在上述各攝影晝像上的位置數據* 則雖然精度不及上述匹配處理•但可達成處理速度的高速 化0 此外，在構成上述任意圖形的上述形態部中，如果1 或2 K上的形態部可特定為上述認識記號，即可達成將該 形態部作為基準依上述附符號裝置實施處理。 此外*上述任意的圖形和規定的認識記號*未必僅限 於形成於地面上的情形/而且可考慮形成於上述移動體所 移動的平面上，例如工作台上的情形。 作用 在有關本發明移動體之停止位置熵位量檢測裝置，以 預先使移動體停止於規定基準停止位置的狀態，拍攝包含 任意的圖形和規定的認識記號畫像的地面畫像（基準攝影 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Λ4規格（210X297公敍) 8 39 5 53 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)Line 1T Printed by the Consumer Cooperatives of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs. The top surface of the top hole through the plate is used to form the figure. It is used to form a figure. It is decided by the person who is the face, apply for a book such as a millet, and the grid is or on the upper 0 β. Zhimingli said that the special picture 4 out of 1 mention the first ~ ~ Zeng Figure 1 × _ -1 to set the installation of the Zhengziu 0 position 丨 position & a ο fl 3 3 pass ο move τ λ 9 λχ ο no willingness The special number 5 has no department. The arms and methods of the department and the case are placed before the application. Please load the front part before the decoration. The top 5 cars on the front part are transported and moved. The move shows that there is nothing Λ1T J * Ϊ. At 0 η Shendi AO π 苜 ί 1 1 Γ The first description is that the paper size of the paper is applicable to the Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210 × 297 gong) 1 39 55 3 413743 at B7. Consumer consumption cooperation of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs Printed 5. Description of the invention (2) \ I's outrigger 52 0 and 1 is near the lower center of the above unmanned lotus car 5 1-1 1 (the position that is not easily affected by lighting, etc.) Lighting equipment-1 1 set 55 camera part 5 4 t facing the ground 59, and »install image processing part 1 I please 1 1 56 memory part 57 9 and teaching data correction part 58 〇 and» as usual Read 1 | Read I Conductor Clean Room Implementation »On the above ground 59 * The covering is shown in Figure 13 with-* 1 I of 1 punching floor with perforated pattern (P u η ch in g in eta η 〇 As shown in Fig. 3) Note 1 1 In this punching floor 59, perforation (drilling) 6 1 are parallel to each other Form the majority I fill in the horizontal frame 6 2 and vertical frame 63 0 and the punching floor 59 is near the stop position of the above-mentioned book loading unmanned truck 51 »and at any of the above-mentioned horizontal frames 62, > 1 1 A recognition mark 60 is attached near the cross section 64 of the vertical and 63 β scoops. 〇1 1 In the above-mentioned outrigger 52, the An * Μ person transporter 51 is stopped at the regulation 1 | (Not shown) Order from the unmanned truck 5 1 I Move __ 卜 m The action on the table (not shown) 0 During the actual transfer operation. 1 1 I mentioned the outrigger 52 according to its teaching data Homework 0 1 1 1 When the above-mentioned photographing unit 54 instructs the operation of the outrigger 52 and stops at the predetermined working position when the 1st line-1 is shifted to a new position * Takes a full picture of the perforated floor 59 including the recognition mark 60 0 1 1 at The above-mentioned image processing unit 56 takes the above-mentioned photography unit 54 and takes 1 | the day-to-day image processing of the photographic image extracted from the upper photography unit 54 »i i Frame 62 and vertical frame 63 Oil 1 1 1 Straight line Η Straight line V Calculate the position coordinates of the intersection point Q of the above 1 1 straight line Η and straight line V on the photographic image, and the rotation angle (f f 1 1 below) (Referred to as position information) 〇 The above-mentioned bit obtained by the movement index of the above-mentioned outrigger 52 1 1 Set information * That is stored in the memory 5Ί 0 1 1 This paper size applies to the Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X297 mm) 39553 41374 3 H7 Printed by the Consumers' Cooperative of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs 5. Description of the invention (3) 1 I In the above-mentioned instruction data correction section 58 I The above mentioned unmanned during the transfer operation 1 1 The carriage 5 1 Stop at the specified operation position After processing by the above-mentioned image processing unit 56-1, the difference t between the position information obtained by the above-mentioned image processing unit 56 according to the above-mentioned position information 1 1 requested 1 I in advance, that is, ft first /] 1 I read 1 The above-mentioned unmanned lotus car 5 1 The stop position deviation amount * The correction of the teaching data of the back 1 of the outrigger 52 is implemented. ○ Caution I η Use the flowchart shown in Figure 12 to be specific. The description of the above-mentioned appendix 1 refilling the outrigger m person truck A0 is as follows: Percentage of actual transfer operation / 使 9 The state where the unmanned vehicle 5 1 was stopped at a predetermined operation position. For the above-mentioned outrigger 52, instructed to transfer the wafer 1 1 (not shown) from the unmanned vehicle 51. Action on a table (not shown) 〇1 | At this time, the M photography section 54 captures a full image of the punching floor 59 (stage S51) 〇 Order I Then, in the image processing section 56, 1 1 | Take the image as it is and perform the image processing as shown in the first 3rd figure. Draw straight lines from the horizontal and vertical frames forming the intersection of the above-mentioned recognition mark 60. Η Straight V 1 line-1 The rotation angle Θ formed by the position coordinates Xo, Υο 1 of the above-mentioned intersection Q of the local coordinate system CS in the field R, and the straight line Η and the X-axis of the local coordinate system CS i (stage S52) 〇Μ Μ The above-mentioned position information 1 1 information obtained in this way is stored in the memory section 57 (stage S53) < i I Second * During the actual moving operation, the unmanned vehicle 5 1 stops at the designated working position 1 1 1 The photographed image of the punched floor 59 is taken by the photography unit 54 (I 1 stage S54) 〇 Then f in The image processing unit 56 * returns to the time of the instruction 9 1 1 The image processing is performed on the ingestion image m taken from the photography unit 54 as described above. 1 1 As shown in FIG. The cross of the recognition mark 60 1 1 This paper size applies the Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X297). 3 39 5 53 413743 λ7 Β7 5. The horizontal and vertical frames of the description of the invention (4) are drawn straight lines. The straight line V is used to obtain coordinates X1 and Xm of the intersection Q position of the local coordinate system CS in the photographic field R, and a return angle formed by the straight line Η and the X axis of the local coordinate system CS. Then * in the teaching data correction unit 58, the position information (position coordinates X0, Υο, rotation angle θο) stored in the storage unit 57 obtained in the step S52 at the time of the above teaching is obtained, and obtained in the step S55 Position information (position coordinates Xi, Υ!), The difference between the swivel angle 0 t, that is, the amount of stop position deviation during teaching and operation of the unmanned truck 51, and the correction of the above-mentioned outrigger 52 according to the deviation amount Teach the data (stage S5 6). The above-mentioned outrigger 52 is subjected to the transfer operation according to the teaching data corrected in the M stage S56 (stage S57). After M, each time the unmanned transport vehicle 51 is moved, the above-mentioned steps S54 to S57 are repeated. The above is the position correction device and method for the unmanned moving lotus car mentioned above. Printed by the Consumers' Cooperative of the Central Bureau of Standards of the Ministry of Economic Affairs (please read the precautions on the back before filling out this page). Also, when the deviation of the photographic image during the above instruction and the photographic portrait during the above operation are obtained, such as In the foregoing previous application, in addition to using the position coordinates of the intersection Θ of the straight line Η and the straight line V, and the rotation angle M, it may be considered: For example, the full image of the ground as the template image is memorized in advance, and A method of performing the matching process of the template full image and the individual photographic images to obtain the position and posture deviation of each photographic image.馘 明 歆 解 夕夕 However, in the position correction method of the previous application, for example, if the figure on the ground (perforation 61) is not arranged in a grid, and the reference line corresponding to the above straight line Η, V cannot be defined, then There is a problem of inability to adapt. Moreover, even when the above-mentioned ground pattern is arranged in a grid pattern, the paper size of the 61 paper sheets is perforated to the Chinese National Standard (CNS) Ad Specification (21〇 × 297 g) 413743 5 413743 f Cooperative printed 5. Invention description (5) 1 The position of I still contains the error during manufacture *, and the above-mentioned straight line Η, V setting temperature-1 1 degree is controlled by the error, so the position correction accuracy is low t and t is only -! 1 Use the image t near the vertical and horizontal frames passing the recognition mark 60, so there is 1 I, please 1 1 There is a limit to high precision. 0 first M 1 | read 1 and Μ Ρ Zhaoming device and other external interference 9 and the back 1 -1 can not recognize the perforation of the part to be injected 61 »That is, there is a problem that position correction cannot be achieved. I action Again and again »In accordance with the method of using the above-mentioned template image processing method * Fill in this installation I 1 5 as shown in the figure for the same portrait portrait posture (rotation angle) photographic portrait N,-1 1 A can be easily detected, but for Photographs different from the model posture (rotation angle) 1 I Image B It is necessary to make the above model image rotate one by one and repeat it one by one | With processing or pre-setting most templates that change the rotation angle by one small change | Save in memory Changing the template while repeating the matching process as much as possible. Because [1 I This has a large memory time for the matching process and needs to be memorized. 1 1 1 The problem of a large memory field where most templates are the same. 1 The present invention is in view of the above What it does is to provide precision on the ground forming any level 1 pattern to prevent external interference from affecting the accuracy. 1 1 A position correction device for a mobile body that performs position correction of the mobile body. Also, 1 I provides the above-mentioned position correction when the matching process is used. * A small number of memory fields can be used. Domain 0 Μ The stop position of the mobile body can be processed in a short time. The position detection device 1 1 1 1 is silent. The present invention achieves the above-mentioned huge t by providing a stop position of a kind of moving body 1 1 1 1 The position detection device will be formed with an arbitrary pattern and a predetermined recognition. 1 1 This paper size is in accordance with Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X297). 5 3 95 53 Printed by the Consumers' Cooperative of the Central Government Bureau of the Ministry of Economic Affairs 413743 a7 __ B7 V. Description of the invention (6) On the ground of the identification mark , A moving moving body stops at a predetermined reference stop position and a shooting image is taken at the position where the ground image is taken at a moving operation, and the moving body is stopped in advance at a predetermined reference stop position and the ground is photographed at that position Benchmark photography Based on the above-mentioned recognition marks of any of the above-mentioned arbitrary graphics on each image of the camera as a reference for comparison and determination. • The stop position displacement detection device of the moving body that detects the stop position of the moving body according to the above-mentioned offset; It is characterized by being composed of the following devices: a reference position data acquisition device for obtaining position data of a plurality of morphological parts constituting the arbitrary pattern and the recognition mark on the reference photographic image from the reference photograph, and from the movement operation The time-of-day photography is complete, and the position data acquisition device that acquires the position data of the above-mentioned numbers and the recognition mark on the photographic image during the mobile operation is obtained by adding the above-mentioned photographic images to the majority of the morphological units. Common symbol and symbol adding device using the above recognition symbol as a standard. Symbols of the majority of the morphological sections obtained according to the above symbol adding device. One-to-one matching of the majority of the morphological sections between the above photographs. Pairing device > M and the majority for pairing with the pairing device described above Each group of the morphology unit obtains position data difference values obtained by the reference position data acquisition device and the position data acquisition device at the time of moving operation, and obtains each of the photographic images based on the difference of the position data of each group. It is a device for calculating the deviation of the deviation. In addition, a predetermined number of position data are selected from the position data of the morphology part obtained by the reference position data acquisition device and the position data acquisition device during the mobile operation, and the paper size is only applicable to the form corresponding to the selected position data. National Standard (CNS) Α4 Specification (2! 〇 × 297 cm) 3 9 5 5 3 ----.—— J © Packing -------- Order --------- Line (Please Read the precautions on the back before filling in this page) Λ7 413743 _ m 5. Description of the invention (7) The pairing is performed according to the pairing device described above, and the 髙 speed processing can be performed while maintaining a certain accuracy on κ, and the memory can be reduced. capacity. (Please read the caution on the back before filling in this page) Or, if the position data acquisition device during the above-mentioned operation is used, it may be a rough position data acquisition device including: obtaining rough position data of most of the morphological parts by using K, The detailed position data selecting means for selecting a predetermined number of position data from the approximate position data obtained by the above-mentioned approximate position data acquiring means, and the above-mentioned detailed form for obtaining the corresponding approximate position data selected by the above-mentioned approximate position data selecting means. The detailed position data acquisition device for fine position data can achieve faster processing or reduce memory capacity. When the arbitrary pattern is formed by the regular arrangement of the number of morphological sections *, the symbol adding device is used as a reference based on the recognition mark on each of the photographic images, and the above-mentioned morphological sections are performed based on the plurality of morphological sections. The regular addition of symbols can achieve easy and reliable addition of symbols. Printed by the Central Bureau of Standards, Ministry of Economic Affairs and Consumer Cooperatives. On the other hand, for example, when the above-mentioned arbitrary figure is formed by the irregular arrangement of the above-mentioned multi-form units, the symbol addition method as described above cannot be used. The photographic image uses the recognition mark as a starting point and sequentially combines the vectors of the plurality of morphological sections to implement the symbols of the morphological sections on the reference photographic image, and the recognition mark is added to the photographic image during the moving operation. As a starting point, it is possible to comply with the addition of a symbol common to the above-mentioned vector solid capsule and the above-mentioned reference photographic day image. In addition, in the above-mentioned reference position data acquisition device and the above-mentioned position data acquisition device during mobile operation, the Chinese national standard (. Chan) / \ 4 specifications (210 \ 297 cm) are applied in accordance with a predetermined template image and the above-mentioned most paper sizes. ) 7 39 5 53 Central Government Bureau of Standards, Ministry of Economic Affairs and Consumer Cooperatives, Printed Together 413743 A7 __B7 V. Description of the invention (8) Matching processing of the Ministry of State and the above-mentioned recognition marks The position data on each of the above photographs can be used to obtain position data with high accuracy. At this time, when a plurality of form parts constituting the arbitrary pattern are formed into the same circle, the single image of the pattern form part is used as the predetermined template image, and the image is between the template image and each photographic image. Regardless of the posture angle deviation, a high-speed and low-memory matching process can be achieved. In addition, in the reference position data acquisition device and the mobile work position data acquisition device, each photographic image is binarized into a binary image from a threshold value (threshold va 1 ue) specified by M, and preset settings are extracted. Part with shape feature quantity, and recognize the majority of the morphological part and the recognition mark in order to obtain the position data on each of the above-mentioned photographic day images *, although the accuracy is not as good as the matching process described above, but the processing speed can be increased. In addition, in the above-mentioned morphological part constituting the arbitrary pattern, if the morphological part on 1 or 2K can be specified as the recognition mark, it can be achieved that the morphological part is used as a reference and processed according to the above-mentioned symbolized device. In addition, the above-mentioned arbitrary figure and predetermined recognition mark * are not necessarily limited to the case where it is formed on the ground / and may be formed on the plane on which the above-mentioned moving body moves, such as the case on a workbench. Acting on the stop position entropy position detection device of a moving body according to the present invention, in a state where the moving body is stopped at a predetermined reference stop position in advance, a ground image including an arbitrary figure and a predetermined recognition mark image is taken (reference photography paper size) Applicable to China National Standard (CNS) Λ4 specification (210X297 public description) 8 39 5 53 (Please read the precautions on the back before filling this page)
413743 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（ 9 ) ί I 盡 像 ) 0 對 上 述 基 準 攝 影 盡 像 t 依 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 置 - [ 1 實 m 規 定 的 畫 像 處 理 計 算 構 成 上 述 任 意 圖 形 的 多 數 形 態 1 1 部 和 上 述 認 識 記 號 在 上 述 基 準 攝 影 晝 像 上 的 位 置 數 據 0 此 1 I 時 依 上 述 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 置 藉 由 規 定 的 樣 板 盡 像 請 先 Μ 1 1 i 和 上 述 多 數 的 形 態 部 及 上 述 認 識 記 號 盡 像 的 匹 配 處 理 認 識 讀 背 1 1 上 述 多 數 的 形 態 部 及 上 述 認 識 記 號 以 取 得 位 置 數 據 * 即 之 注 意 事 項 再 1 1 可 取 得 高 精 度 的 位 置 數 據 〇 此 時 I 若 構 成 上 述 任 意 圃 形 的 fL 多 數 形 態 部 分 別 形 成 同 一 圓 形 時 使 用 上 述 圓 形 形 態 部 的 填 寫 本 V 裝 單 體 盡 像 作 為 上 述 規 定 的 樣 板 畫 像 則 和 樣 板 盡 像 及 各 攝 頁 、·· 1 1 影 晝 像 之 間 的 姿 勢 角 的 偏 位 無 關 地 可 連 成 髙 速 而 且 使 用 1 1 記 憶 體 少 的 匹 配 處 理 0 此 外 在 上 逑 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 1 I 置 從 以 規 定 的 臨 界 值 將 各 攝 影 畫 像 加 >x 2值化的2值 化 畫 訂 I 像 抽 出 預 先 設 定 具 備 形 狀 特 微 量 的 部 份 而 認 識 上 述 多 數 1 I I 的 形 態 部 及 上 述 認 識 記 號 Μ 取 得 位 置 數 據 則 雖 然 精 度 1 1 不 及 上 述 匹 配 處 理 但 可 達 成 處 理 速 度 的 高 速 化 0 1 ί泉 1 接 著 依 符 號 附 加 裝 置 t 對 於 上 述 基 準 攝 影 畫 像 上 的 各 形 態 部 實 胞 將 上 述 認 識 記 號 作 為 基 準 的 符 號 之 附 加 0 1 1 另 方 面 在 實 際 的 移 動 作 業 時 » 使 移 動 體 停 止 的 1 | 狀 態 拍 攝 包 含 上 述 任 意 的 圈 形 和 規 定 的 認 識 記 號 盡 像 的 ! | 地 面 盡 像 (移動作業時攝影盡像） 0 上 述 移 動 作 業 時 攝 影 畫 1 1 I 像 和 上 述 基 準 攝 影 畫 像 相 同 依 移 動 作 業 時 位 置 數 據 取 1 1 1 得 裝 置 實 施 規 定 的 盡 像 處 理 » 計 算 上 述 多 數 的 形 態 部 和 上 1 1 述 認 識 記 號 在 上 述 基 準 攝 影 軎 像 h 的 位 置 數 據 〇 然 後 依 1 1 符 號 附 加 裝 置 t 對 於 上 述 移 動 作 業 時 攝 影 畫 像 上 的 各 形 態 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格〈210X297公潑） Q 3 9 5 5 3 413743 Μ Β7 五、發明説明（】〇 ) 部*將上述認識記號作為基準 實胞和上述基準攝影晝像 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 據 置對減 首略據 僅數理 則畫 的而由 用上量 在照即 數位配或，概數 * 置處 規影部易形使像向便按， 置的述，理的置置位成 有攝態 容圖能晝的以點加 位數上理處部位裝略達 的各形成的不影部，起附 時定依處的態略得概可 部述的達意於攝態號為之 樂規部速置形概取的即 態上數可任由準形符作號 作擇態高裝的述據擇， 形在多，述.，基數加號符 動選形面據數上數選據 的將述此上時述多附記的 移據的一 數多從置置數 數，上因如成上述部識通 述數 據度 置述置 位裝置 多置據。例 構在上 態認共 上置數精位上裝细擇位 述裝依加，所據合形述像 K 位置的業得擇詳選的。上加，附面列嵌結各上畫 從的位定作取選K據細量由附準之方排此序的將影 ， 部擇一動置據，數詳容形號基號一則因依上上攝 時態選持移裝數據置得體圖符為符另規，點像像準 此形被保述得置數位取憶的述作施。不法起盡畫基 。 述該面上取位置略部記意上號實加的方為影影述 加上應一依據略位概態少任依記性附部加作攝攝上 附的對可將數概的述形減述，諏則之態附號準時和 之得於即或置依數上述或上時認規號形號記基業施 號獲對，。位，定以上化 * 成述的符的符識述作實 符置僅對體略據規應顒速且構上列的數的認上動量 。 的裝，配憶概數擇對有高而所的排實多述述在移向應 通得據施記依置選於的更 列上述確述上上施述述對 共取數 實少 先位中 對據的 排像 上且上 如將實上上可 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公益） 39 5 5 3 413743 Λ7 五、發明説明（1】） 接著，依配附裝置，依據Μ上述符號附加裝置附加的 對的 1 方 的雙 部在 態於 形對 數僅 多於 述由 上 ’ 的時 間此 像 0 盡組 影 的 攝部 各態 述形 上成 在作 施 ’ 實對 ’ 配 號的 外態對 因形 ， 使份置 即部裝 此一算 因識計 * 認位 對能偏 配不依 施時-寊業著 部作接 態動。 形移理 的在處 據而可 數響而 置影題 位的問 得等有 獲線沒 像光然 盡擾仍 影干時 攝部部 述裝 上得 依 取 出據 求 數 可置 ’ 位 組時 各業 B, 0 態動 形移 述逑 上上 的及 對置 配裝 置得 裝取 對據 配數 述置 上位 以準 於基 數影偏 置攝的 位各間 述述像 上上盡 的出影 組求攝 各而各 述法述 上方上 在等的 據法出 依乘求 ，自據 值小依 差最， 據如後 數例然 置用。 位使位 的 · 偏 得額的 獲差間 所的像 置據畫 姿 、 置 位 出 求 。 組 量據 位數 偏置 的位 置的 位數 止多 停用 的使 體由 動藉 移 ’ 述述 上所 測上 檢如 位 各包 述置 上位 用的 使部 於態 由形 , 述 且上 而在 。 使 定即 測此 的因 度 ， 精據 髙數 成置 達位 可的 ， 別 位個 偏部 的態 勢形 饗 影 來 帶 度 精 定 測 於 對 會 不 仍 差態 誤形 的施 時啻 造之 製明 含發 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準扃員工消費合作社印製413743 B7 Printed by the Consumer Cooperative of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs 5. Description of the invention (9) ί I) 0 The above-mentioned reference photographs t The device for obtaining the reference position data according to the reference position-[1] The image processing calculation specified by the above constitutes the above A plurality of forms of an arbitrary pattern 11 and the position data of the recognition mark on the reference photographic day image. At this time, the device acquires the image according to the reference position data according to the reference template. Please perform M 1 1 i and the majority The morphology part and the matching process of the above recognition mark are similar to the reading. 1 1 Most of the above morphology parts and the above recognition mark are used to obtain the position data. * Note that, then 1 1 can obtain high-precision position data. At this time, if I The fL constituting the above-mentioned arbitrary garden shape is formed in the same circle by using the above-mentioned circular shape portion when the majority of the shape portions form the same circle. As the above-mentioned prescribed template image, it can be connected at a fast speed regardless of the deviation of the posture angle between the image and the photo pages, 1 1 and the day-to-day image, and the matching process with 1 1 less memory is used. 0 In addition The device for obtaining the reference position data at the upper part of the upper body recognizes most of the above-mentioned images from a binary image that adds &x; 2 binary images with a predetermined threshold value and extracts a predetermined image with a small amount of shape. 1 The morphology unit of the II and the above-mentioned recognition mark M obtain position data, although the accuracy is 1 1 is not as high as the matching process, but the processing speed can be increased. 0 1 ί 1 1 The device is added to the reference photographic image according to the symbol. The Ministry of Foreign Affairs attaches the above-mentioned recognition mark as a reference to the symbol. 0 1 1 On the other hand, in the actual movement operation »Stop the moving body 1 | Status Photographs that include any of the circle shapes and predetermined recognition marks mentioned above! | Ground imagery (photographing during mobile work) 0 Photographing during mobile work 1 1 I The same image as the reference photographic image depending on the position during mobile work The data is taken from 1 1 1 and the device performs the prescribed image processing. »Calculate the position data of the majority of the morphological parts and the above 1 1 recognition mark at the reference photographic image h. Then add a device 1 to the 1 1 symbol for the mobile operation. Various forms on time photography portraits 1 1 This paper size is in accordance with Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification <210X297 male splash) Q 3 9 5 5 3 413743 Μ B7 V. Description of the invention () 〇 * The above recognition marks are used as The benchmark cell and the above-mentioned benchmark photography day image are printed by the Central Bureau of Standards of the Ministry of Economic Affairs and Consumer Cooperatives. The printed data are drawn using mathematical rules and the amount is used in the photo. The shape of the shadow is changed so that the image is pressed. It is stated that the position of the rationality is set to have a photocapacity that can be formed by the dots and digits on the logical position, and the formed invisible parts can be installed. The idea is to use the stance number to determine the instant number of the music department, which can be selected by the quasi-form symbol as the optional statement of high-level equipment. The shape is many, described. The number of selected data on the physical data will be described in the above-mentioned multi-attachment shift data, and the number of slaves will be set. The reason is that the above-mentioned department knows the data and sets the setting device for multiple data. For example, the structure is based on the top position, the top position, the top position, the top position, the top position, and the bottom position. According to the description, the position K must be selected carefully. In addition, the attached rows of inlays are selected from the positions of the drawing. The data are selected in accordance with the detailed order, and the order will be selected by the attached party. The data will be selected based on the number and the base number. The upload and upload tense selects the transfer icon as a symbol, and the point image is accurately described as a description of the digital memory. I can't do everything. The description of the position on the face, the part of the note, the number added, is the shadow and the description, and the additional part should be based on the generality of the abbreviation. The attached part is added as a photo. In the form of reduction, the rule attached to the rule is punctual and can be immediately based on the above-mentioned or last-minute identification code, and the basic business title is correct. Bit, the above-mentioned * The description of the sign of the sign is described as real. The sign only recognizes the momentum according to the speed and the number of the structure. The pretense of recollection, the recalling of the memory, and the recounting of the facts are more detailed. In the direction of moving, it should be able to be selected according to Shi Yiyi. More on the above descriptions. The arrangement of the evidence will be practicable (please read the precautions on the back before filling out this page) This paper size is applicable to the Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X297 public welfare) 39 5 5 3 413743 Λ7 5 2. Description of the invention (1)) Next, according to the attached device, according to the above-mentioned symbol addition device, the pair of 1-part biparties are in the state of the shape logarithm only more than the above-mentioned time. This image is 0. The description of the various parts of the photo department is in the form of the external state of the "actual pair", so that the unit can install this calculation factor. The ministry is connected. The form transfer can be counted and the number of questions can be set, and the title can be set. If the line is not as bright as it is, it is still dry. When the camera is dry, the camera can be set according to the data. The B, 0 state of each industry can be placed on top of each other, and the counter-arrangement device must be installed to position the data according to the position, so as to be in the position of the base shadow. The film crew asks for each picture, and the above-mentioned methods are based on multiplication. The value of the data is the smallest and the difference is the worst. It is used as the last few examples. The image of the difference between the gain and the bias is set according to the picture, and the setting is required. The number of digits is offset from the position of the number of digits, and the number of digits that are deactivated is limited to the number of digits that are deactivated. And in. Make sure that the factors that are measured are accurate, and that the data can be set up, and the situational shape of each partial part can be used to accurately measure the time when the distortion will not be deformed. The system is clearly issued (please read the notes on the back before filling out this page) Printed by the Central Standard of the Ministry of Economic Affairs and printed by the Employee Consumer Cooperative
本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公t ) 3 9 55 3 Λ7 Λ7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 _ B7 五、發明説明（12) ' 第2圃係表示依上述停止位置偏移量檢測裝置處理程 序的流程圖。 第3圖係表示指教時的攝影畫像，及附加符號一例的 圖0 第4圖係表示用於樣板匹配處理的樣板畫像的圖。 第5圖係表示形狀特徵虽一例的圖。 第6圖係表示作業時的攝影晝像，及附加符號一例的 圖。 第7圖保表示配對之穿孔位置數據一例的圖。 第8圖係表示有關實施例2的階段S5處理程序的流程 圖。 第9圖係有關實施例3的穿孔排列沒有規則性時的配 對處理的說明圖。 第10圖係將有闞實施例4的特定穿孔作為認識記號使 用時的說明圖。 實施例之詳细說1 本實皰的形態和上述習用技術相同地就在半導體無菌 室内，在半導體製造裝置間，或半導體製置儲料器間實施 晶片的搬運 > 及移載的附伸臂無人搬運車A1為例說明之。 在上述附伸臂無人搬運車A1，係如第1圖所示，在無 人搬運車1(移動體的一例）的上部，裝載了前端部具有手 部3的伸臂2 。而且，在上述無人搬運車1的下部中央部附 近（不容易受照明等影W的位置），固定地設置具有環狀照 明裝置5的攝影部，Μ便和地面9(規定的平面的一例）相對 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公滟) Τη, 3 9 5 5 3 -------^--®裝------訂---------派 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 413743 Λ7 Η 7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、發明説明 ( 13 ) 1 | 向 並 且 t 裝 設 畫 像 處 理 部 6 (相 於 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 - 1 1 置 移 動 作 業 時 位 置 數 據 取 得 裝 置 » 及 符 號 附 加 裝 置 ) 9 I 1 記 憶 部 7 及指教數據修正部（相 當 於 配 對 裝 置 ♦ 及 爝 位 計 ，—V 1 I 讀 1 I % 裝 置 ) 〇 而 且 * 如 在 半 導 體 無 菌 室 等 通 常 進 行 在 上 述 先 閱 1 I 讀 1 地 面 9 如第3 圖所示舖蓋了 Μ規定圖充 ί形成穿孔1 1 (相 當 背 之 1 於 規 定 的 形 態 部 )的穿孔地板C >並且對於該穿孔地板9 ， 在 注 音 1 事 上 述 無 人 搬 運 車 1 的 停 止 位 置 附 近 的 任 意 位 置 裝 設 如 第 項 再 k 3 圖 所 示 的 認 識 記 號 10 〇 上 述 認 識 記 號 1 0係 為 特 定 以 上 述 填 寫 本 裝 規 定 的 圖 形 排 列 穿 孔 11 某 一 處 而 裝 設 視 形 狀 大 小 ， 亮 頁 1 1 度 等 的 特 徵 只 能 在 攝 影 盡 像 中 特 定 一 個 即 可 可 利 用 例 如 1 1 貼 在 上 述 穿 孔 11 之 間 的 記 號 或 為 固 定 地 板 材 的 螺 栓 孔 等 I 1 0 1 訂 I 玆 再 詳 细 說 明 有 關 上 述 各 構 成 要 素 〇 1 1 1 對 於 上 述 伸 臂 2 預 先 在 規 定 的 作 業 位 tet 置 以 使 上 述 無 1 1 人 搬 運 車 1 停 止 的 狀 態 指 教 將 晶 圓 (未圈示） 從 無 人 搬 運 1 線- 1 車 移 載 於 X 作 台 (未圖示） 的 動 作 0 在 實 際 的 移 載 作 業 時 » 上 述 伸 臂 2按照其指教數據實施作業 I 1 在 上 述 攝 影 部 4 *於上述伸臂2 的 指 教 動 作 時 及 在 移 [ 1 動 作 業 時 的 規 定 作 業 位 置 停 止 時 ， 拍 攝 包 括 上 述 認 識 記 號 1 I 1 C 的 上 述 穿 孔 地 板 9的畫像 0 1 1 | 在 上 述 盡 像 處 理 部 9 *由上述攝像部4攝 像 後 » 藉 由 對 1 1 於 從 上 述 攝 影 部 4 採 用 的 攝 影 畫 像 實 施 盡 像 處 理 可 求 出 1 1 上 述 穿 孔 1 1 及 上 述 認 識 記 號 10的 位 置 數 據 ( 在 攝 影 盡 像 的 1 1 局 部 座 標 系 統 的 座 標 值 ) 。在上3 迅伸臂2的 指 教 動 作 時 獲 得 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公敖） 1 3 3 9 5 5 3 413743 Λ7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、發明説明 ( 14 ) 1 | 的 上 述 位 置 數 撺 9 依 記 憶 於 上 述 記 憶 部 7。 - 1 1 在 上 述 指 教 數 據 修 正 部 8 t 於 移 載 作 業 時 停 止 無 人 搬 - 1 1 蓮 車 1而依上述盡像處理部6做 處 理 Μ 後 9 就 預 先 記 憶 於 上 1 I 請 1 I 述 記 憶 部 7的各穿孔1 1的位置數據和依這次畫像處理部6 獲 閱 1 | 得 的 各 穿 孔 11 的 位 置 數 據 以 上 述 認 識 記 號 的 位 ecu 置 數 據 作 讀 背 1 之 1 為 基 準 進 行 1尉1 之 配 對 而 依 據 做 該 配 m 的 位 置 數 據 差 值 注 意 1 求 出 上 述 無 人 搬 蓮 車 1 的 停 止 位 置 的 偏 位 量 » 依 據 該 偏 位 事 項 再 量 實 施 上 述 伸 臂 2的指教數據的修正 ί 填 寫 本 'ϋ 裝 I 玆 使 用 第 2 固 圖 所 示 的 流 程 圖 t 更 詳 细 地 說 明 有 關 附 伸 Λ 、一* 1 1 臂 Air m 人 搬 運 車 A1 的 位 置 修 正 動 作 如 下 1 1 首 先 實 際 的 移 載 作 業 之 J. X, 刖 1 以 使 上 述 -far 人 搬 運 車 1 1 | 停 止 於 規 定 作 業 位 置 的 狀 態 m 於 上 述 伸 ja* 臀 2 指 教 將 晶 訂 I 圓 (未圖示） 從 無 人 搬 蓮 車 1 移 載 於 工 作 台 (未圖示） 的 動 作 1 1 〇 此 時 由 攝 影 部 4 t 拍 攝 穿 孔 地 板 9的晝像（相 當 於 基 ϊρ 1 1 I 攝 影 耋 像 )(階 段 S1 )( 1 線 1 接 著 在 畫 像 處 理 部 6 藉由對於從上述攝影部4攝 取 的 攝 影 盡 像 (參閲第3 圖） 實 施 盡 像 處 理 認 識 地 面 的 各 穿 1 i 孔 1 1 及 認 識 記 號 10 對 於 被 認 識 的 各 穿 孔 1 1 及 認 識 記 號 1 1 1 0 t 計 算 攝 影 領 域 R在局部座標糸統CS1 的 座 標 值 ( 位 置 數 1 I 據 )( 階 段 S2 ) 〇 上 述 位 置 數 據 ， 係 依 上 述 穿 孔 1 1 的 中 心 位 1 1 I 置 * 穿 孔 的 形 狀 等 可 K 在 最 適 當 的 位 置 求 出 0 1 1 對 於 上 述 各 穿 孔 1 1 及 認 識 記 號 10的 認 識 * 位 置 數 據 1 1 的 計 算 t 可 使 用 依 據 如 在 盡 像 處 理 通 常 所 使 用 的 樣 板 匹 配 1 1 或 形 狀 特 徴 量 的 方 法 〇 1 1 本紙张尺度適用中國國家標準（CNS )以規格（210X297公t ) 1 4 3 9 5 5 3 413743 Λ7 __'_ B7 五、發明説明（15) 所謂依據上述樣板匹配的方法，是指如第4圖所示| 將認識記號10及穿孔11的畫像作為樣板畫像預先記憶*在 攝影晝像中抽出和上述樣板盡像相關值高的部份而認識的 方法。用於本實胞形態的穿孔地板，由於各穿孔全部形 成相同大小的圓形，因此如第4圖所示藉由作為樣板重像 使用上述穿孔11的單體畫像，即使攝影耋像具有回轉角時 ，Μ —個樣板畫像，而且不必使上述漾板畫像回轉，可以 在短時間實施匹配處理•而且*不霈要為記憶多數樣板盡 像的記憶領域。此外，即使是存在著上述穿孔11的大小數 種時，仍可僅準備該數目即可對應上述樣板畫像。 而且，所諝依上述形狀特徵虽的方法，是指從Μ規定 的臨界值將攝影畫像加以2值化的畫像，抽出具備預先設 定寬度，髙度，面積等形狀特戳量（參閲第5圖）的部份認 識的方法。 經濟部中央標準局β：工消费合作社印製 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 在依上述樣板匹配的方法，由於不使用2值化畫像照 UK濃淡鲞像處理，因此具有可實胞高精度位置檢測的優 點，但相反地因處理而具有計算量增多的缺點。因此•認 識記號10的檢測等，在不大要求高位置精度的部份使用依 上述形狀特徵量的方法，對於穿孔11的檢測等，要求高精 度的部份使用如依上述樣板匹配的方法，組合上述兩種方 法則很有效果。 在上述階段S2所求出的指教時位置數據即被記憶於記 憶部7 (階段S 3 )。 其次，在實際的移載作業時，無人搬蓮車1停止時， 本ϋ尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） ΪΙ 3 9 5 5 3 413743 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明 ( 16) 1 I 由 攝 影 部 4拍攝穿孔地板9的 盡 像 ( 相 當 於 移 動 作 業 時 攝 影 1 1 I 盡 像 參 閱 第 6圃） (階段S4) 0 接 著 t 在 晝 像 處 理 部 6 * 實 1 1 I 施 和 上 m 階 段 S 2 相 同 的 處 理 ί 而 求 出 作 業 時 的 位 置 數 據 ( 1 [ 請 1 1 階 段 S5) 3 先 閲 1 I 讀 1 1 接 著 在 上 述 指 教 數 據 修 正 部 8， 實皰在上述階段S5 背 面 1 1 之 1 所 求 出 的 作 業 時 位 置 數 據 和 記 憶 於 上 述 記 憶 部 7 的 指 教 注 意 審 1 I 時 位 置 的 1對1配 對 (階段S6) 0 玆 表 示 1 上 述 配 對 的 具 體 例 如 項 再 V 下 ： 银 寫 本 裝 頁 1 ① Μ 認 識 記 號 10的 座 標 值 為 基 礎 將 索 引 (i n d ex ) 附 'W 1 加 於 鄴 應 指 教 時 位 置 數 據 的 各 穿 孔 11 〇 如 第 3 圖 所 示 分 1 1 別 在 各 行 附 加 a ’ b C、 • • 1 在各排附加如A > B、 C 、 … 1 1 符 號 依 行 和 排 的 個 別 符 號 的 組 合 (a Λ ‘ dB 等） 製 作 索 引 0 訂 1 ② 對 於 作 業 時 位 置 數 據 也 附 加 和 上 述 ① 相 同 的 索 引 i | (參閲第6 圖 )〔 1 I ③ Μ 指 教 時 和 作 業 時 附 加 相 同 索 引 的 穿 孔 11 予 K 配 對 1 1 0 線 1 此 外 在 Μ 上 的 配 對 處 理 時 勿 視 僅 包 括 於 指 教 時 或 1 1 作 業 時 之 任 意 位 置 數 據 的 穿 孔 11 的 位 置 數 據 0 亦 即 僅 使 1 1 用 Μ 指 教 時 及 作 業 時 雙 方 計 算 位 置 數 據 的 穿 孔 11 的 位 置 數 1 據 贲 胞 Κ 後 的 處 理 0 因 此 即 使 因 外 部 干 擾 光 線 等 的 影 響 1 而 在 作 業 時 不 能 認 識 一 部 份 的 穿 孔 11 時 也 沒 有 問 題 可 對 應 1 1 1 I 第 7 圖 表 示 被 配 對 的 各 穿 孔 1 1 的 例 〇 此 外 » Μ Π i > 、 I 1 1 T i y) 表 示 最 初 被 配 對 的 指 教 時 位 置 數 據 9 K (F i X P y ) 表 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 3 9 5 5 3 16 413743 A7 __B7 五、發明説明（1 7) 示作業時位置數據。 接著•在上述指教數據修正部8，使用以上述階段S6 配對的各位置數據組*求出來自指教時的攝影畫像和作業 時的攝影盡像的位置、姿勢的偏位，亦印，無人搬蓮車A1 的規定停止位置（指教時停止位置）的停止位置偏位（階段 S7)。具體上•依下列公式表示首先對於最初配對的指教 時位置數據（Tix、Tiy)和作業時位置數據（Pix、Piy)的關 你' 。 [數1] 'Pi X、 广C 0 S θ — S in / T i y· rd X « Pi in θ C 0 S X T i 'd r … (1 ) 此 式 中 t Θ d X dy 係 從 指 教 時 的 位 置 數 據 轉 換 於 作 業 時 位 置 數 據 的 參 數 ， θ 係 回 轉 角 d x d y 係 分 別 朝 X y方向的平行移動量。 將第7圖 所 表 示 的 各 位 置 数 據 組 (T i X Τ ΐ y) (P i X Pi y )適 用 於 上 列 (1) 公 式 藉 由 使 用 最 小 自 乘 法 計 算 上 述 Θ d X s d y ， 可 求 出 指 教 時 的 攝 影 晝 像 和 作 業 時 的 攝 影 畫 像 位 置 、 姿 勢 的 偏 位 0 由 於 使 用 存 在 於 攝 影 盡 像 中 的 多 數 穿 孔 1 1的 位 置 數 據 求 出 上 述 位 置 Λ 姿 勢 的 偏 位 因 此 可 達 成 高 精 度 的 測 定 〇 而 且 9 由 於 使 用 穿 孔 11 的 個 別 位 置 數 據 1 因 此 既 使 在 穿 孔 的 位 置 包 含 製 造 時 的 誤 差 » 仍 然 不 會 對 於 測 定 精 度 帶 來 影 m 〇 接 著 依 據 以 上 述 階 段 S7求 出 的 指 教 時 攝 影 畫 像 和 作 經濟部中央標準局員工消費合作社印^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 業時的攝影重像的位置、姿勢的偏位，修正上述伸臂2的 指教數據（階段S8)。上述伸臂2係按照以階段S8修正的指 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 72 ΓΓ77Ι A7 Β 段 階 /IV 業 作 }載 18移明胞 兑實 -" 明據 發數 、 教 五 邁 搬 人 無 動 移 次 每 後Μ 段 階 述 上 複 重 時 1- 車 蓮 成時置 搬構教位 人關指的 無有述11 臂出上孔 伸求在穿 附’ ，各 的像據的 態畫数應 形影置對 施攝位所 實的的狍 本時11實 關業孔 * 有作穿間 在和各之 , 時的據 明教形數 說 指圖置 所 依上位 上 別面的 Μ 分地時 如，於業 Α1成作 車胗和 影用 攝使 的於 時由 教。 指位 出偏 求的 組勢 據姿 數 、 置置 位位 的 的 應像 對盡 所影 用攝 使 的 ’ 時 對業 配作 的和 據像 数重 高因 成 ， 達據 可數 此置 因位 * 別 位 個 偏的 的11 勢孔 姿穿 、 用 置使 位於 出由 求， 組且 據而 數。 置定 位測 勺 勺 Ρη 白 數度 多精 測出 於求 對組 會 據 不數 然置 仍位 * 的 差數 誤多 的用 時使 造於 製由 含 ， 包 且 置而 位 〇 的響 孔影 穿來 在帶 使 度 即精 此定 時作 業及 作時 或教 時指教Μ 指用 於使 含僅 包由 未藉 僅 , 視置 勿位 1 此 1 因孔 ’ 穿 位的 偏據 的數 勢置 姿位 、 何 置任 位的 部時 * 1Χ 夕 1 因孔 使穿 印的 ’ 份 據部 數一 置識 位認 1 tt 1 § 孔不 穿時 的業 據作 數於 。 置而理 位響處 算影可 計的題 方等問 雙線有 的光沒 時擾然 業干仍 (請先閱讀背而之注意事項再填寫本頁) _瞻 裂. 丁 --° 線 經邊部屮决標準历员ΐ,消費合竹社印製 伸個數 附的置 的時位 態業述 形作上 施，的 實時對 述教配 上指所 關在和 有 ， ， 在作 S 動度 正精 述 上 然 雖 ο 素 要 大 重 的 度 段 階 述 上 /1- 理 處 對 配 有 即 臂This paper size applies to the Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X 297 g t) 3 9 55 3 Λ7 Λ7 Printed by the Consumer Cooperatives of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs _ B7 V. Description of the invention (12) A flowchart of the processing procedure of the stop position shift amount detecting device. Fig. 3 is a photographic image at the time of teaching, and an example of a symbol is attached. Fig. 4 is a diagram of a template image used for template matching processing. Fig. 5 is a diagram showing an example of shape features. Fig. 6 is a diagram showing a photographed day image during work and an example of attached symbols. FIG. 7 is a diagram showing an example of paired perforation position data. Fig. 8 is a flowchart showing a processing procedure of the stage S5 in the second embodiment. Fig. 9 is an explanatory diagram of a matching process when the perforation array of the third embodiment has no regularity. Fig. 10 is an explanatory diagram when the specific perforation of the fourth embodiment is used as a recognition mark. Detailed description of the example 1 The form of this solid pouch is the same as the conventional technique described above. The wafer transfer is carried out in a semiconductor aseptic chamber, between semiconductor manufacturing equipment, or between semiconductor manufacturing stockers, and transfer extension is performed. The arm unmanned vehicle A1 is used as an example. As shown in FIG. 1, the unmanned guided vehicle A1 with an outrigger is mounted on the unmanned vehicle 1 (an example of a mobile body) with an outrigger 2 having a hand 3 at the front end. In addition, near the lower central portion of the unmanned transport vehicle 1 (a position where it is not easily affected by lighting, etc.), a photographing unit having a ring-shaped lighting device 5 is fixedly installed, and the floor 9 is an example of a predetermined plane. Relative to the size of this paper, it is applicable to Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X 297 cm) Τη, 3 9 5 5 3 ------- ^-® equipment -------- order ---- ----- Pay (please read the notes on the back before filling this page) 413743 Λ7 Η 7 Printed by the Consumer Cooperatives of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs 5. Description of the invention (13) 1 | 6 (compared with the reference position data acquisition device-1 1 position data acquisition device »and symbol addition device for mobile operation) 9 I 1 memory 7 and teaching data correction section (equivalent to pairing device ♦ and position meter, -V 1 I read 1 I% of device) 〇 And * As usual in semiconductor clean room, etc. read above 1 I read 1 floor 9 as shown in Figure 3 The perforated floor C covered with a prescribed map is formed to form a perforated 1 1 (corresponding to 1 in a predetermined shape part), and the perforated floor 9 is located near the stop position of the unmanned vehicle 1 described above with the Zhuyin 1. The recognition mark 10 shown in the item 3 and k 3 is installed at any position. The above recognition mark 1 0 is to arrange the perforation 11 at a certain position according to the above-mentioned figure specified in this installation. Bright page 1 Features such as 1 degree can only be specified in the photographic image. For example, the 1 1 mark attached between the above-mentioned perforations 11 or the bolt hole for the fixed floor plate, etc. I 1 0 1 I will explain in detail Each of the above components 01 1 1 is a state in which the outrigger 2 is placed in a predetermined working position tet in advance so that the above-mentioned unmanned transporter 1 is stopped. Teach the movement of wafers (not shown) from unmanned line 1-1 car on the X table (not shown) 0 During the actual transfer operation »The above-mentioned outrigger 2 performs operation I according to its teaching data 1 In the above-mentioned photographing section 4 * At the teaching operation of the outrigger 2 and when stopping at the specified working position during the moving operation [1, take a picture of the perforated floor 9 including the recognition mark 1 I 1 C 0 1 1 | In the above-mentioned image processing unit 9 * After imaging by the above-mentioned imaging unit 4 »By performing the image-extraction processing on 1 1 on the photographic image adopted from the above-mentioned imaging unit 4, 1 1 the above-mentioned perforation 1 1 and the above-mentioned recognition mark 10 can be obtained Position data (coordinate values of the 1 1 local coordinate system in the photographic image). Obtained 1 during the teaching movement of 3 quick extension arms 2 1 This paper size is applicable to the Chinese National Standard (CNS) Α4 specification (210X297 guo) 1 3 3 9 5 5 3 413743 Λ7 B7 Printed by the Consumers' Cooperative of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs The fifth position of the invention description (14) 1 | is stored in the memory 7 according to the position number 9 above. -1 1 Stop unattended during the above-mentioned instruction data correction section 8 t during the transfer operation-1 1 Lotus car 1 and perform the processing according to the above-mentioned image processing section 6 After 9, it will be stored in advance in the above 1 I Please 1 I The position data of the perforations 11 of the department 7 and the position data of the perforations 11 obtained by the image processing unit 6 according to this review 1 | The pairing is based on the difference in position data of the matching m. Note 1 Calculate the deviation amount of the stop position of the unmanned lotus car 1 above. »Correct the teaching data of the outrigger 2 according to the deviation. Ί Fill in This equipment I will use the flow chart shown in the second solid diagram t to explain in more detail the position correction operation of the attached air Λ, a * 1 1-arm Air m human carrier A1 as follows 1 1 First the actual transfer J. Homework X, 刖 1 so that the above-far person transporter 1 1 | stopped at a predetermined working position m in the above extension ja * hip 2 teaches that the crystal I circle (not shown) is transferred from the unmanned lotus car 1 to The action of the table (not shown) 1 1 〇 At this time, the daytime image of the perforated floor 9 (equivalent to the basic image ρρ 1 1I) is taken by the photography department 4 t (stage S1) (1 line 1 and then the image processing The unit 6 recognizes each of the ground through the 1 1 hole and the recognition mark 10 by performing a full image processing on the photographed image taken from the above-mentioned photography unit 4 (see FIG. 3). Symbol 1 1 1 0 t Calculate the coordinate value (position number 1 I data) (stage S2) of the local coordinate system CS1 in the photographic field R. The above position data is based on the center position 1 1 I of the perforation 1 1 * perforation The shape and the like of K can be found at the most appropriate position. 0 1 1 For each of the above perforations 1 1 and the recognition of the recognition mark 10 * The calculation of position data 1 1 t can use the method based on the template matching 1 1 or the shape characteristics as commonly used in image processing. 0 1 1 This paper size applies the Chinese National Standard (CNS ) Specification (210X297mmt) 1 4 3 9 5 5 3 413743 Λ7 __'_ B7 V. Description of the invention (15) The so-called matching method based on the above template refers to the method shown in Figure 4 | The image of the perforation 11 is memorized in advance as a template image. * A method of extracting a part having a high correlation value with the above-mentioned template from a photographic day image and recognizing it. The perforated flooring used in this real cell form, because all the perforations form a circle of the same size, as shown in Figure 4, by using the single image of the perforation 11 as a template ghost image, even if the photographic image has a rotation angle At that time, M is a model image, and it is not necessary to turn the above portrait image, and the matching process can be implemented in a short time. Moreover, it is necessary to memorize the memory area where most of the templates are full. In addition, even when there are several sizes of the above-mentioned perforations 11, it is possible to correspond to the above-mentioned template image by preparing only the number. In addition, the method based on the above-mentioned shape features refers to an image obtained by binarizing a photographic image from a predetermined threshold value of M, and extracting a shape stamp with a predetermined width, width, area, and other shapes (see Section 5). Figure) Part of the recognition method. Printed by the Central Bureau of Standards of the Ministry of Economic Affairs β: Printed by the Industrial and Consumer Cooperatives (please read the precautions on the back before filling out this page) In the method of template matching described above, the binary image is not used to process the UK shade image, so it has Although it has the advantages of real-time high-precision position detection, it has the disadvantage of increasing the amount of calculation due to processing. Therefore, for the detection of recognition mark 10, use the method based on the above-mentioned shape feature in the parts that do not require high position accuracy. For the detection of perforation 11, etc., use the method that matches the template as described above. Combining the two methods above is very effective. The position data at the time of teaching obtained in the above-mentioned stage S2 is stored in the memory unit 7 (stage S3). Secondly, during the actual transfer operation, when the unmanned moving lotus car 1 stops, this standard applies the Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X297 mm) ΪΙ 3 9 5 5 3 413743 A7 B7 employees of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs Printed by a consumer cooperative V. Description of the invention (16) 1 I A photograph of the perforated floor 9 is taken by the photography department 4 (equivalent to the photography of 1 1 I during the mobile operation, see the sixth garden) (stage S4) 0 Then t in the day Image processing unit 6 * Real 1 1 I apply the same processing as the previous stage S 2 to find the position data at the time of the job (1 [Please 1 1 stage S 5) 3 Read first 1 I read 1 1 Then follow the above teaching data Correction unit 8, the actual position data obtained at the back of the step S5 at the above-mentioned stage S1 and the 1-to-1 pairing of the position at the time of operation 1 stored in the memory 7 mentioned above (stage S6) 0 means 1 Specific example of the above pairing If the item is below V: Silver manuscript page 1 ① The coordinate value of the recognition mark 10 is based on the index (ind ex) with 'W 1 added to the perforations 11 of the position data at the time of instruction. 〇 As shown in Figure 3 Points 1 1 Do not append a 'b C, • • 1 to each row, such as A > B, C,… 1 1 Combination of individual symbols in a row and row (a Λ' dB, etc.) Make index 0 Order 1 ② The position data during operation is also appended with the same index i as above ① (see Figure 6) [1 I ③ Μ is attached with the same index perforation during instruction and operation 11 K pair 1 1 0 line 1 addition In the pairing process on M, do not consider the perforation of the 11 position data included in the arbitrary position data only during the instruction or 1 1 operation, that is, only 1 1 is calculated by both the instruction time and the operation time. The number of positions of the perforation 11 in the position data 1 is processed after the cell K. Therefore, even if a part of the perforation 11 cannot be recognized during the operation due to the influence of external interference light 1 etc., there is no problem when the perforation 11 can be handled. 1 1 1 I Fig. 7 shows an example of each paired perforation 1 1. In addition, »Μ Π i >, I 1 1 T iy) represents position data at the time of the first pairing instruction 9 K (F i XP y) Table 1 1 Paper size Applicable to China National Standard (CNS) Λ4 specification (210X 297 mm) 3 9 5 5 3 16 413743 A7 __B7 V. Description of the invention (1 7) Shows the position data during operation. Next • In the above-mentioned teaching data correction unit 8, use the position data sets paired in the above-mentioned stage S6 to find the position and posture deviations from the photographic image during teaching and the photographic image during work. The stop position of the predetermined stop position (stop position during instruction) of the lotus car A1 is shifted (step S7). Specifically, according to the following formula, it means that you are the first to teach the position data (Tix, Tiy) and the position data (Pix, Piy) during the initial pairing. [Number 1] 'Pi X, Guang C 0 S θ — S in / T iy · rd X «Pi in θ C 0 SXT i' dr… (1) where t Θ d X dy is the position from the time of instruction The data is converted into the parameters of the position data during the operation. Θ is the rotation angle dxdy and is the amount of parallel movement in the X y direction. Each position data set (T i X Τ ΐ y) (P i X Pi y) shown in FIG. 7 is applied to the above column (1). The formula can be calculated by using the minimum self-multiplication method to calculate the above θ d X sdy. Deviation of the position and posture of the photographic day image during instruction and the photographic image during work 0 Because the positional data of the above-mentioned position Λ is obtained by using the position data of most of the perforations 11 in the photographed image, high accuracy can be achieved 〇 9 Also, because the individual position data 1 of the perforation 11 is used, even if the position of the perforation includes the manufacturing error », it still does not affect the measurement accuracy. 〇 Then, the photography is based on the instruction obtained at the above stage S7. Portrait and printed by the Consumer Cooperative of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs ^ (Please read the precautions on the back before filling out this page) The position and posture deviation of the photographic ghost image during the business, and correct the teaching data of the outrigger 2 mentioned above (stage S8). The above-mentioned outrigger 2 is in accordance with the paper size revised in stage S8, which is in accordance with the Chinese National Standard (CNS) Λ4 specification (210X297 mm) 72 ΓΓ77Ι A7 Β stage / IV operation} contained 18 transfer cell redemption- " Ming According to the data, teach Wumai to move people without moving every time after the M section of the step is repeated. 1-Car Lotus Chengshi moves the position of the position of the instructor. ', The number of pictures of each image should be set on the copy of the actual position of the shooting location 11 Shiguanye hole * there is a work in between and in each case, according to the teachings of the Ming Dynasty to refer to the map location According to the upper division of M, such as the time of division of the land, Yuye A1 is used as a car and video camera to be taught by the time. The number of positions and positions that indicate a biased position, the position of the set image, and the number of images that are used to make the best use of the image. The data can be counted as such. Bits * The 11-potential hole poses that are biased, and the position is based on the requirements. The positioning measurement spoon Pη white counts and more precise measurement is used to find the correct number of errors. It will take a lot of errors to make the sound hole included, included and set to 0. The shadows are used to guide the timing of work and work or teach. M refers to the number of potentials used to make the position containing the only reason not to borrow only, depending on the position. The position of the position and the position of the office * 1 × Xi 1 The number of copies of the printed data due to the hole is set to 1 1 tt 1 § The business receipts when the hole is not worn are counted. Questions and answers that can be calculated at the place where the sounds can be counted, etc. Some of the light in the double line sometimes disturbs the work (please read the precautions before you fill out this page) _Zhan Li. Ding-- ° line The standard calendar is determined by the Ministry of the Frontier, and the consumption position of the printed book is printed by the consumer Hezhu Society. The real-time description of the teaching instruction is related to the existence and existence. S movement is positively described, although ο is usually a heavy degree, it is described above.
ay B 據 修測精 置檢定 位的決 的據為 A1數成 車置 - 運位 η 搬的數 人孔的 無穿組 多 t 過算 果計 如量 担移 , 偏 高的 越勢 度姿 精、 即 置 多 位 越或 本紙张尺度過川中國1¾家掠卑（CNS ) Λ4規格（2 10 X 297公漦） j g 3 9 5 5 3 i 413743 Λ7 B7 經消部中决標準局运工消&合竹社印^. 五、 發明ΐ免明（ 19 ) 1 I 上 述 階 段 S7) 的 處 理 時 間 增 加 或 處 理 所 需 要 記 憶 體 容 量 — 1 1 増 加 的 問 題 〇 於 是 作 樂 時 位 置 數 據 的 計 算 (上述階段S5) 1 1 以 後 莨 皰 所 獲 得 的 位 置 數 據 選 別 1 將 用 於 Μ 後 處 理 的 位 I 1 請 1 I 置 数 據 數 限 制 為 適 當 的 數 巨 f 即 可 —"- 面 維 持 高 精 度 * — 面 先 閲 1 | 讀 1 I 抑 制 處 理 時 間 或 使 用 記 憶 體 的 增 大 0 此 時 ， 選 別 後 的 数 據 背 1¾ 1 1 之 1 數 可 從 Η 位 置 姿 勢 的 偏 移 里 的 計 算 (上述階段S7) 要 求 注 旁 [ 事 1 的 誤 差 計 算 〇 亦 即 位 置 、 姿 勢 的 偏 nTO 位 量 的 計 算 誤 差 Δ t 項 填 fen 1 由 於 在 統 計 上 實 驗 上 確 定 大 致 成 為 木 裝 頁 1 [数2 ] 1 Δ =δ / Γ~ η • (2) 1 1 因 此 假 定 上 述 Δ 的 容 許 最 值 為 △ m 選別後的數據數為η T 1 I » 即 可 依 下 列 公 式 隶 出 η ' 0 訂 | η ' > (δ / Δ m) 2 * • (3) 1 ] 上 述 η ' 個 的 位 置 數 據 雖 可 從 Μ 階 段 S5計 算 的 位 置 數 1 1 | 據 中 随 機 選 別 但 如 果 優 先 抽 出 適 合 位 置 姿 勢 的 偏 位 量 1 I 線 計 算 (上述階段S7) 的 位 置 數 據 即 更 有 效 0 例 如 優 先 地 選 1 擇 攝 影 領 域 Ρ ( 參 閲 第 6圖） 的 外 周 附 近 的 數 據 » 即 提 高 對 於 1 1 姿 密 勢 角 Μ Θ 〇 的 精 度 〇 1 1 1 JffiL yii 在 上 述 實 施 例 1 雖在作業時位置數據的計算（上 述 階 1 1 I 段 S5 ) 後 的 位 置 實 施 位 置 數 據 的 選 別 9 但 如 果 在 上 述 階 I 段 S5 的 處 理 半 途 實 施 位 置 數 據 的 選 別 處 理 1 即 可 更 加 增 大 1 1 處 理 時 間 或 使 用 記 憶 體 的 減 少 效 果 ◊ 例 如 9 將 上 述 階 段 S5 1 1 的 處 理 分 割 為 計 算 概 略 位 置 數 據 的 ι*» 處 理 和 計 算 詳 细 位 置 I ί 本紙尺度適州中國囤家標準{ CMS ) Λ4現枯（2]0X297公麓） ι g 3 9 5 5 3 413743 A7 B7 經溁部中决#卑局貝工消贤合作.社印^ 五、 發明説明（2〇 ) 數 據 的 處 理 在 那 些 處 理 之 間 實施數據 的 選 別 處 理 玆 使 - 用 第 δ 圃 所 示 的 流 程 圖 具 體 地 說 明 之 0 - 在 階段S4拍 攝 地 面 的 晝 像 Μ 後 » 首 先 對 於 攝 影 盡 像 實 ifV 施 部 分 抽 除 或 平 均 化 的 處 理 實 施 畫 像 數 據 的 縮 小 9 從 被 縮 先 閲 小 的 盡 像 數 據 認 識 各 穿 孔 11計 算 概 略 的 位 置 數 據 (階段S 5 a 背 而 之 ) >假定依締小將晝像的縱横畫素數減少為1 / m 處 理 時 間 注 意 可 大 致 減 少 為 1 / m 4 (依樣板配合時） ， 或 大 量 減 少 為 1 / [H 2 ( 事 項 再 η frt 依 形 狀 特 徵 量 時 ) > Μ後， 實施如Μ上述實施例1說 明 的 位 fi 裝 置 數 據 選 刖 處 理 (階段S10) 對 於 對 應 被 選 別 的 位 置 數 據 頁 、* 1 1 的 穿 孔 11附 近 使 用 未 實 施 上 述 縮 小 處 理 的 盡 像 數 據 計 算 1 1 詳 细 的 位 置 數 據 (階段S5b) c 1 1 依 Μ 上 的 處 理 可 一 面 維 持 高 精 度 — 面 再 抑 制 處 理 時 訂 | 間 密 或 使 用 *? 記 憶 體 的 增 大 0 1 ( I s_ 施 J2L 在 上 述 實 狍 形 態 於 階段S2的配 對 處 理 Μ 認 識 記 號 1 ! 1 1 〇的 座 標 值 為 基 礎 對 於 各 穿 孔 1 1附 加 索 引 Μ 指 教 時 和 作 線 ( 業 時 將 被 附 加 索 引 的 穿 孔 11配 對 0 但 本 方 法 只 能 週 用 於 1 I 各 穿 孔 11排 成 縱 横 不 規 則 的 情 形 0 於 是 ί 使 用 第 9 圖 說 明 1 I 各 穿 孔 11的 排 列 不 具 規 則 性 時 仍 可 適 用 的 處 理 程 序 0 1 I ① 將 指 教 時 的 各 穿 孔 11的 位 置 重 排 成 接 近 認 識 記 號 Ht 1 ί I 的 順 序 (參閱第9 a® ) 〇 1 I ② 對 於 指 教 時 位 置 數 據 選 擇 最 接 近 認 識 記 號 M t的 穿 1 1 孔 1 1位 置 數 據 9 作 為 起 點 Ts ° 1 1 ③ 將 從 認 識 記 號 Mt到 起 點 Ts 的 向 量 訂 為 VC 〇 ί 1 本纸张尺度適用中國國家標卑（C.’NS ) Μ规格（2I0X297公釐） 20 3 95 5 3 413743 Λ7__ 五、發明説明（21 ) ④對於作業時的位置數據（第9b圖）*探索從認識記號 該 將 内 圍 ’ 範 據的 數ro 置徑 位半 的為 近圍 附範 置索 位探 份定 部假 ο V ， 量時 向此 述。 上PS 伸點 延起 僅為 於作 位據 HP數 起述、 為上③ 作到述 據回上 數，施 置時實 位據TS 該数點 將置起 就位新 ， 的為 據内作 數圍據 置範數 位索置 個探位 1 述的 有上近 圍應接 範對之 此有次 在沒其 果。將 如PS* , 點 ② 數 置 位 他 其 Ϊ S T 貼 。 起 S £ P 從 點定 起假 定 -決據 至數 驟置 步位 此時 複教 重指 。 於 理對 處⑤ 的 ④ 圖 3 9 第 閱 參 /IV V 為 量 向 的 *1 T 據 第 閱 參 , · /T" in ^^1 - - Ϊ1 -- - - - -1 - - .t-ttt. II -1 ϋ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)ay B According to the precise inspection and repair, the decision is based on A1. The number of vehicles is set to-Carrying position η. The number of non-penetrating groups of several manholes that have been moved is t. The calculation is fruitful, and the attitude is too high. Refined, ready-to-install, multiple papers, or paper scales passed through Sichuan, China 1¾ homes (CNS) Λ4 size (2 10 X 297 gong) jg 3 9 5 5 3 i 413743 Λ7 B7 Elimination & Hezhusha Seal ^. V. Invention Invention (19) 1 I Increase the processing time of the above stage S7) or the memory capacity required for the process — 1 1 The problem of increase. So the calculation of the position data when playing ( The above stage S5) 1 1 Select the position data obtained after the blistering. 1 Set the bit I 1 used for M post-processing. Please set the number of data to an appropriate number of f. — &Quot;-Maintain high accuracy * — Read first 1 | read 1 I suppress the increase of processing time or use of memory 0 At this time, the selected data is backed by 1 ¾ The number of 1 in 1 can be calculated from the offset of Η position and posture (the above-mentioned stage S7). Note the error [Calculate the error of event 1, that is, the calculation error of the position and posture's partial nTO position. 1 Because it is determined by statistics that it will become a wooden page approximately 1 [Number 2] 1 Δ = δ / Γ ~ η • (2) 1 1 Therefore, the allowable maximum value of Δ above is assumed to be Δ m. The number of data after selection is η T 1 I »Then η '0 can be ordered according to the following formula: η' > (δ / Δ m) 2 * • (3) 1] Although the position data of the above η 'can be calculated from the position in stage S5 Number 1 1 | Randomly selected according to the data, but if the deviation amount 1 suitable for the position and posture is preferentially extracted, the position data of the I-line calculation (the above stage S7) will be more Effect 0 For example, priority is given to 1 to select the data near the periphery of the photographic field P (see Fig. 6) »that is, to improve the accuracy for the 1 close posture angle M Θ 〇 〇 1 1 1 JffiL yii The selection of the position data is performed at the position after the calculation of the position data at the time of the operation (the above-mentioned step 1 1 I paragraph S5). However, if the selection processing of the position data is performed halfway in the processing of the above-mentioned step I section S5, it can be further increased. 1 1 Reduction of processing time or use of memory ◊ For example, 9 The processing of the above-mentioned stage S5 1 1 is divided into the calculation of rough position data. Ι * »Processing and calculation of detailed position I ί Paper size Shizhou China storehouse standard {CMS) Λ4 (2] 0X297 male foot) ι g 3 9 5 5 3 413743 A7 B7 Economic Ministry Ministry of Judgment #Baiju Beigong Xiaoxian Cooperation. Co., Ltd. ^ V. Description of the invention (2) Processing of data in those processes Data selection Use-Use the flowchart shown in the δth figure to specifically explain 0-After taking the daytime image M of the ground in stage S4 »First, perform partial extraction or averaging on the image as ifV. 9 Recognize the approximate position data for each of the perforations 11 from the reduced full-view image data (phase S 5 a back) > Assume that the vertical and horizontal picture elements of the day image are reduced to 1 / m according to the association process. Approximately reduced to 1 / m 4 (when the template is fitted), or reduced to a large amount of 1 / [H 2 (when η frt depends on the amount of shape features) > After Μ, implement the bit fi as described in Example 1 above. Device data selection processing (stage S10) For the selected position data page, near the perforation 11 of * 1 1 using the image data without the above-mentioned reduction processing is calculated 1 1 detailed bits Set the data (stage S5b) c 1 1 According to the processing on the M, one can maintain high precision at the same time — while suppressing the ordering during the processing | Dense or use *? The increase of memory 0 1 (I s _ J2L in the above implementation form In the pairing process of stage S2, the coordinate value of the recognition mark 1! 1 1 〇 is based on the perforation 11 1 additional index M when instructing and making the line (in the industry, the perforation 11 with the additional index will be paired 0, but this method can only be used weekly. It is used in the case where the 1 I perforations 11 are arranged irregularly in the vertical and horizontal directions. 0 So ί Use the 9th figure to explain the processing procedure that is applicable even when the arrangement of the 1 I perforations 11 is irregular. 0 1 I ① Each perforation 11 when instructed The positions are rearranged into the order close to the recognition mark Ht 1 ί I (see section 9 a®) 〇1 I ② For the position data at the time of teaching, select the puncture 1 1 hole 1 1 position data 9 that is closest to the recognition mark M t Point Ts ° 1 1 ③ Set the vector from the recognition mark Mt to the starting point Ts as VC 〇ί 1 This paper size is applicable to the Chinese national standard (C.'NS) Μ specification (2I0X297 mm) 20 3 95 5 3 413743 Λ7__ V. Description of the invention (21) ④ For the position data (Figure 9b) at the time of operation部 假 ο V, the amount is described here. The extension of the extension point of the PS is only for the data of the HP. For the data of the data, the number of the data is returned. When the data is placed, the real data TS will be set to the new position. According to the setting of the digital digits, a probe 1 is set. The above-mentioned near perimeters should be used, but this has not been successful. Place PS *, point ② to set other stickers. From S £ P From the point of order, from the point of determination to the number of points to set the number of steps. In the opposite of ⑤ ④ Figure 3 9 The first reference / IV V is the * 1 T in the direction of the direction. According to the first reference, / T " in ^^ 1--Ϊ1-----1--.t -ttt. II -1 ϋ (Please read the notes on the back before filling this page)
近 附 置 位 據的 數份 置部 位Vi 時量 業向 作述 於上 對伸 ⑥延 僅 S P 點半 起為 述圍 上範 從索 在探 - 定 ) 暖 圖 • 1 T 將。 就理 ’ 處 P1的 現上 發 Μ 果複 如重 «1 ο Τ ♦1 Ρ 的 據有 數所 置於 位對 的- «1 Τ 對 述配 上據 應數 對置 索位 探的 p i Γ P 徑和 運角 搬勢 人姿 無 。 和用 板應 地可 孔時 穿小 時位 業偏 作的 和角 時勢 教姿 指中 在位 , 偏 理的 處勢 的姿 上置 以位 的 車 量基 向為 和作 的位 定偏 決該 ④將 述 ， 上位 和偏 V0角 量勢 向姿 的的 ③略 述槪 上算 Μ 計 從位 ’ 偏 時度 大角 位 偏 的Several copies of the near-location data were placed in the position of the time when the amount of time and the direction of the industry were written on the upper and lower extensions. ⑥ The extension is only from the half point of SP. The reason is that the current issue of P1 at P1 is as heavy as «1 ο Τ ♦ 1 The position of the number of P is set-« 1 Τ is paired with the number of pi Γ P Trails and fortune angles have no momentum. The balance sheet should be worn when the hour is worn, and the angled position is in position. The position of the unreasonable position is based on the position of the vehicle. The position is determined by the position. ④ will be described, the upper position and partial V0 angle of the momentum posture ③ Brief description 槪 Calculate the M count from the position 'partial time when the angle is large
的 S 訂 線 經"_部中央標準趵兵工消泠合作社印絜 地 則 規 不 1 11 孔 穿 各 使 即 而 ο * 應理 對處 可對 而配。 理之應 處述對 的上可 ⑥如仍 述施時 上實横 4 施因縱例 實 成狍 礎 排窖 外影， 另攝如 之在例 外果。 Κ如用 11* 使 孔 1 號 穿孔記 上穿識 面述認 地上述 用使上 使即為 示但作 表-可 ， 例 仍 態的 ， 形10個 腌號一 實記 定 述識特 上認僅 在的可 置 像 設畫 本紙張尺度適用中國固家#绛（CNS ) Λ4规格UI0X 297公釐） 3 95 5 3 413743 at B7 好"‘部中次榡準局妇h消贽合作"印欠 五、 發明ΐ免明（ 22 ) 1 I 在 第 1 0 圖 所 示 的 例 7 由 於 在 攝 影 領 R 内 的 穿 孔 11 的 間 隔 寬 - 1 I 1 敞 保 證 必 定 在 無 人 搬 運 車 1 的 停 止 誤 差 的 範 圍 RS 内 存 在 1 1 唯 —*· 的 特 定 穿 孔 11 a， 因此可將上述穿孔1 la作 為 上 述 認 識 '—~-V ! 1 請 1 I 記 號 使 用 〇 先 m 1 請 1 1 此 外 1 在 上 述 實 施 的 形 態 及 各 實 腌 例 1 雖 說 明 有 關 無 背 1 I 之 1 人 搬 運 車 (移動體） 在 形 成 圖 形 和 認 識 記 號 地 面 (平面） 上 行 注 意 1 f 1 駛 的 情 形 但 上 述 移 動 體 和 上 述 平 面 並 不 限 定 於 fag Μ 人 搬 蓮 項 再 1 f 填 車 和 地 面 〇 也 可 週 用 於 例 如 在 工 作 台 (平面） 上 形 成 圖 形 和 寫 本 i I 認 識 記 號 將 眧 像 機 安 裝 於 在 上 述 工 作 台 上 移 動 的 機 器 人 頁 1 1 伸 臂 月U 端 (移動體） 實 施 定 位 之 情 形 或 在 依 作 業 裝 置 處 理 1 1 的 工 件 本 身 形 成 圖 形 和 認 識 記 號 之 情 形 9 對 於 工 件 實 施 作 1 1 業 2» 裝 〇Η 置 -½ 定 位 里 時 等 情 形 0 訂 1 1 JSSL 如 y〇i- Μ -7Κ 上 所 說 明 本 發 明 係 將 使 在 形 成 任 恵 的 ΓΒ1 W 形 和 規 1 1 1 定 認 識 記 號 的 地 面 上 移 動 之 移 動 體 停 止 於 規 定 位 置 而 拍 攝 1 1 線 上 述 地 面 之 盡 像 的 移 動 作 業 時 攝 影 盡 像 和 預 先 使 上 述 移 1 動 體 停 止 於 規 定 的 基 準 停 止 位 置 而 拍 攝 上 述 地 面 之 盡 像 的 I 1 基 準 攝 影 盡 像 的 偏 nttf 位 Μ 各 白 之 攝 影 畫 像 上 之 上 述 任 意 圖 1 1 形 之 上 述 認 識 記 號 為 基 準 予 Μ 比 較 而 求 出 t 而 依 撺 上 述 偏 1 1 位 檢 測 上 述 移 動 體 停 止 位 置 偏 位 量 的 移 動 體 之 停 止 位 置 偏 1 I 位 量 檢 測 裝 置 9 其 特 徵 為 具 備 脅 4 從 上 述 基 準 攝 影 盡 像 » 取 1 1 I 得 上 述 多 數 的 形 態 部 和 上 述 認 識 記 號 在 上 述 移 動 作 業 時 攝 1 ί 影 盡 像 上 之 位 置 數 據 的 移 動 作 業 時 位 置 數 據 取 得 裝 置 * 對 1 1 於 上 述 多 数 的 形 態 部 » 在 上 述 各 攝 影 盡 像 上 分 別 踅 施 將 上 1 1 本紙張尺度適川十國囤家摞绛（CNS ) Λ4%格（210X 297公釐） 22 3 95 5 3 413743 B7 經滴部中央標卑局員工消处合作社印來 五、 發明説明（23 ) 1 ] 述 認 識 記 號 作 為 基 準 的 共 通 符 號 的 附 加 之 符 號 附 加 裝 置 t 1 1 1 依 據 上 述 符 號 附 加 裝 置 獲 得 的 上 述 多 數 的 形 態 部 符 號 .. 1 1 在 上 述 各 攝 影 晝 像 間 實 施 上 述 多 數 形 態 部 的 1對1 配 對 的 配 1 I 請 1 1 對 裝 置 和 對 於 >λ 上 述 配 對 裝 置 配 對 的 上 述 多 數 的 形 態 部 先 閲 I 讀 1 I 的 各 組 ， 求 出 依 上 述 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 置 及 上 述 移 動 作 背 而 1 | 業 時 位 置 數 據 取 得 裝 置 獲 得 的 位 置 數 據 差 值 依 據 在 上 述 意 1 I 各 組 的 上 述 位 置 數 據 的 差 值 求 出 上 述 各 攝 影 晝 像 間 偏 位 的 事 m 再 1 1 P m Ρ7Π| 位 計 算 裝 置 而 成 者 Μ 此 作 為 移 動 Htltt 體 之 停 止 位 置 偏 ΡΤΠΙ 位 垦 填 寫 本 裝 I 檢 測 裝 置 因 此 藉 由 使 用 多 數 的 位 置 數 據 組 求 出 位 置 與 姿 頁 、* 1 1 勢 的 偏 rini 位 可 達 成 髙 精 度 的 測 定 0 而 且 由 於 使 用 上 述 各 i 1 形 態 部 的 個 別 位 置 數 據 因 此 即 使 在 上 述 形 態 部 的 位 置 包 1 1 含 製 造 時 的 誤 差 仍 然 不 會 對 於 測 定 精 度 帶 來 影 m 〇 而 且 訂 | ， 由 於 使 用 多 數 的 位 置 數 據 組 求 出 位 置 與 姿 勢 的 偏 πτα 位 因 1 I 此 將 只 包 含 於 基 準 攝 影 晝 像 或 移 動 作 業 時 攝 影 盡 像 之 任 一 1 1 | 項 之 位 置 數 據 的 上 述 形 態 部 位 置 數 據 予 忽 略 僅 使 用 Μ 1 1 線 雙 方 的 攝 影 盡 像 所 計 算 之 位 置 數 據 的 形 態 部 位 置 數 撺 即 1 使 因 外 部 干 擾 光 腺 等 的 影 m 而 於 移 動 作 業 時 不 能 認 識 λ 部 1 i 份 形 態 部 時 仍 然 沒 有 問 題 可 處 理 〇 ! 1 並 且 從 Μ 上 述 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 置 及 上 述 移 動 作 1 | 業 時 位 置 數 據 取 得 裝 置 獲 得 的 上 述 形 態 郤 位 置 數 據 選 擇 規 1 I 定 數 的 位 置 數 據 藉 由 僅 就 對 dbr 應 該 被 選 擇 位 置 數 據 的 形 態 1 | 部 依 上 述 配 對 裝 置 實 胞 配 對 而 可 達 成 一 面 保 持 一 定 Κ 上 的 ί i 精 度 一 面 處 理 的 髙 速 化 或 減 少 記 憶 體 容 量 〇 或 者 9 將 上 述 1 1 移 動 作 業 時 位 置 數 據 取 得 裝 置 作 成 為 由 用 以 取 得 上 述 多 數 1 i 本紙掁尺度珀扣中國囤家標卑（CNS ) Λ4^格（210X297公釐） 〇 3 3 9 5 5 3 413743 A7 B7 經滴部中央標準局員工消贽合作社印果 五、 發明諸^月（ 24 ) 1 1 的 形 態 部 的 概 略 位 置 數 據 的 概 略 位 置 數 據 取 得 裝 置 和 從 1 1 i Μ 上 述 概 略 位 置 數 據 取 得 裝 置 取 得 的 概 略 位 置 數 據 中 選 擇 1 1 規 定 數 位 置 數 據 的 概 略 位 置 數 據 選 擇 裝 置 9 >λ 及 用 >λ 取 得 ，—·. I I 請 1 I 有 關 因 懕 上 述 概 略 位 置 數 據 選 擇 裝 置 所 選 擇 之 概 略 位 置 先 閱 1 I 讀 1 1 數 據 的 詳 细 位 置 數 據 的 詳 细 位 置 數 據 取 得 裝 置 所 構 成 9 而 背 1¾ 1 1 之 1 可 達 成 處 理 的 更 高 速 化 或 滅 少 記 憶 體 容 量 〇 注 意 i # 1 而 且 t 若 由 上 述 多 數 的 形 態 部 之 有 規 則 排 列 構 成 上 述 項 填 1 任 意 的 圖 形 畤 將 上 述 符 號 附 加 裝 置 作 成 為 在 上 述 各 攝 寫 本 裝 1 影 盡 像 上 的 上 述 認 識 記 號 作 為 基 準 f 依 據 上 述 多 數 的 形 態 頁 '«•W- ί 1 部 的 上 述 配 列 的 規 則 性 施 行 符 號 之 附 加 而 可 達 成 容 易 而 1 1 且 確 實 的 符 號 之 附 加 0 1 I 另 一 方 面 如 依 上 述 多 数 的 形 態 部 的 不 規 則 排 列 構 成 訂 I 上 述 任 意 的 ΙΒΠ 圈 形 時 由 於 不 能 使 用 如 上 述 的 符 號 附 加 方 法 1 I 因 此 在 上 述 基 準 攝 影 晝 像 上 將 上 述 認 識 記 號 作 為 起 點 依 1 i t 據 依 序 结 合 上 述 多 數 形 態 部 的 向 量 在 上 述 基 準 攝 影 盡 像 上 I 1 線 實 施 各 形 態 郜 的 符 號 之 附 加 在 上 述 移 動 時 攝 影 盡 像 上 將 1 上 述 認 識 記 號 作 為 起 點 按 昭 ί、、·ν 上 述 向 量 Η 施 和 上 述 基 準 攝 影 1 1 畫 像 共 通 的 符 號 之 附 加 即 可 因 應 0 1 1 而 且 在 上 述 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 置 及 上 述 移 動 作 業 1 1 時 位 置 數 據 取 得 裝 置 依 規 定 的 樣 板 盡 像 和 上 述 多 數 的 形 1 I 態 部 及 上 述 認 識 記 號 的 畫 像 配 合 處 理 認 識 上 述 多 數 的 形 態 1 1 I 部 及 上 述 認 識 記 號 使 取 得 上 述 各 攝 影 畫 像 上 的 位 置 數 1 1 I 據 ψ 即 可 達 成 取 得 髙 精 度 的 位 置 數 據 0 此 畤 t 若 構 成 上 述 1 ί 任 意 Μ 画 形 的 多 數 形 態 部 分 別 形 成 為 同 的 圓 形 時 t 藉 由 作 1 1 本紙张尺度適川中國國家標準（CNS ) Λ4規格U10X29·/公1 ) 24 3 9 5 5 3 413743 B7 妗濟部中央標準，局爲-1"^合竹社印％ 五、 發明説明（25 ) 1 ] 為 上 述 規 定 的 樣 板 重 像 使 用 上 述 圓 形 形 態 部 的 單 體 的 畫 像 1 1 r 和 樣 板 畫 像 及 各 攝 影 晝 像 之 間 的 姿 勢 角 偏 位 沒 有 關 係 t 1 ! 可 達 成 高 速 而 且 使 用 記 憶 體 少 的 配 八 CI 處 理 0 1 1 請 1 I 而 且 在 上 述 基 準 位 置 數 據 取 得 裝 置 及 上 述 移 動 作 業 先 閱 1 1 讀 ! I 時 位 置 數 據 取 得 裝 置 * 從 以 規 定 的 臨 界 值 將 各 攝 影 盪 像 加 背 面 1 I 之 1 Μ 2 值 化 的 2 值 化 晝 像 藉 由 抽 出 預 先 設 定 具 備 形 狀 特 徵 注 亲 I 1 量 的 部 份 認 識 上 述 多 數 的 彫 態 部 及 上 述 認 識 記 號 >λ 便 取 項 具 填 得 上 述 各 攝 影 盡 像 上 的 位 置 數 據 時 雖 然 精 度 不 及 上 述 配 寫 本 裝 r 合 處 理 但 可 達 成 處 理 速 度 的 高 速 化 〇 頁 、—， 1 1 而 且 在 構 成 上 述 任 意 圖 形 的 上 述 形 態 部 中 如 果 可 i 1 作 為 上 述 認 識 記 號 特 定 1或2 Μ 上 的 形 態 部 即 可 達 成 將 該 I 1 形 態 部 作 為 基 準 依 上 述 附 符 號 裝 置 實 施 處 理 〇 訂 i 此 外 上 述 任 意 的 圖 肜 和 規 定 的 認 識 記 號 未 必 僅 限 1 I 於 形 成 於 地 面 上 的 情 形 也 可 考 應 將 上 述 之 使 移 動 體 在 上 1 1 1 面 移 動 的 平 面 上 例 如 形 成 於 工 作 台 上 的 情 形 0 1 1 議 丄 JSL JL 1 JL 線 I 第 1 圖 係 表 示 裝 載 有 關 本 發 明 實 施 形 態 的 停 止 位 置 偏 I 1 位 量 檢 測 裝 置 的 無 人 搬 運 車 Α1 槪 略 構 成 的 槙 式 圖 〇 1 I 第 2 圖 係 表 示 依 上 述 停 止 位 置 偏 Ft™ 位 量 檢 测 裝 置 處 理 順 i 序 的 流 程 圖 〇 1 | 第 3 圖 係 表 示 指 教 時 的 攝 影 畫 像 » 及 附 加 符 號 之 例 I I 的 圖 0 1 1 第 4 圖 係 表 示 用 於 樣 板 匹 配 te** 處 理 樣 板 盡 像 的 圖 0 1 1 第 5 圖 係 表 示 現 狀 特 徵 量 一 例 的 圖 0 1 1 本紙張尺度適川中國國劣標卑（（:NS ) Λ4規格（2丨Ο X 297公髮） 〇 5 3 9 55 3 413743 B7 經滴部中央榡準局妇J'消贤合作.iL，印鉍 五、 發明説明（26 ) 1 ] 第 8圖 係 表 示 作 業 時 的 攝 影 盡 像 ， 及 附 加 符 號 之 例 - 1 1 的 圖 0 - 1 [ 第 7圖 係 表 示 被 配 對 穿 孔 位 置 數 據 之 一 例 的 圖 〇 ^、 1 1 1 1 第 8圖 係 表 示 有 關 實 施 例 2 階 段 S5處 理 順 序 的 流 程 画 閲 1 I 讀 1 背 1 而 I 之 1 第 9圖 係 有 關 實 胞 例 3 的 穿 孔 排 列 沒 有 規 則 性 時 的 配 會 1 事 1 對 處 理 的說 明 圖 〇 項 第 1 0圖 係 將 有 關 實 施 例 4 的 特 定 穿 孔 作 為 認 識 記 號 使 禾 裝 頁 1 用 時 的 說明 圖 0 V« 1 第 1 1圖 係 表 示 裝 載 有 顒 習 用 例 之 停 止 修 正 裝 置 的 無 人 1 1 搬 運 車 A0槪 略 構 成 的 模 式 圖 〇 1 1 第 1 2圖 係 表 示 依 上 述 習 用 之 停 止 修 正 裝 置 處 理 順 序 的 訂 | 流 程 圖 0 1 I 第 1 3画 係 表 示 依 上 述 習 用 之 停 止 修 正 裝 置 的 指 教 時 位 1 I | 置 資 訊 (位 置 座 標 Xc 、 Yo 回 轉 角 Θ 0 ) 計 算 方 法 一 例 的 說 1 1 線 明 圖 〇 1 第 14圖 係 表 示 依 上 述 習 用 停 止 修 正 裝 置 的 作 業 時 位 置 1 1 資 訊 ( 位置 座 標 X 1 、 Y 1 > 回 轉 角 Θ 1 ) 計 算 方 法 一 例 的 說 明 1 1 圖 0 1 Μ 第 1 5圖 係 有 關 習 用 例 樣 板 匹 配 處 理 的 說 明 圖 0 1 1 ) 13L. _ZL. 1 無人搬運車（ 移 £61* 動 體 的 * 例 ) 1 1 1 2 伸臂 1 1 3 手部 1 1 本紙张尺度珀用十阀Ρϋ家標卑（c'ns ) μ規梠（21 οx 297公f > 2 6 3 9 5 5 3 413743 Λ7 B7五、發明説明（27 ) 4 攝影部 non 移 置 裝 得 取 據 數 置 位 準 基 於 當 相 置 ί 裝部 明理 照 處 狀像 環盡 5 6 置 裝 加 附 號 符 及 置 裝 得 取 置 位 時部 業億 作記 7 裝 算 計 位 偏 及 置 裝 對 配 於 當 相 yrl\ 部 正 修 據 數 教丨 指置 8 9 ο 1 1 1 板 地 孔虎 f 號 (^記 面識 地認 部 態 形 的 定 規 /(\ 孔 穿 本紙张尺度適jt]屮國1¾家摞卑（C:NS ) Λ4規格（210Χ 297公1 ) 27 39 5 5 3 ^^^^1 ^^^^1 ^IJ4 -,-·:--*^ 士， (請先閲讀背面之注意事項再填寫本f}The S-ordering thread of the Ministry of Standards of the Ministry of Standards and Industries of the People's Republic of China ’s Sealed Cooperatives Regulations 11 1 holes perforation even if ο * should be right everywhere can be matched. It is reasonable to deal with the right and right. ⑥ If the time is still described, the actual situation should be applied. 4 The cause of the vertical case is the basis of the case. Κ If you use 11 * to make the hole number 1 perforated, the above description is used but it is shown but can be used as a table, but the example is still in the form of 10 pickled numbers. The paper size of the configurable picture book is only applicable to China Gujia # 绛 (CNS) Λ4 specification UI0X 297 mm) 3 95 5 3 413743 at B7 Good " " Insufficient V. Invention invention (22) 1 I Example 7 shown in Fig. 10 Due to the wide spacing of the perforations 11 in the photography collar R-1 I 1 is guaranteed to be in the unmanned truck 1 There is 1 1 in the range of the stop error. Only a specific perforation 11 a of * is used. Therefore, the perforation 1 a can be used as the above recognition. — ~ -V! 1 Please use 1 I mark. ○ m 1 Please 1 1 In addition 1 In the embodiment described above and each of the actual pickling examples 1, the one-person van (moving body) without a back 1 I will be described in Form the figure and recognize the ground (plane). Note the situation of 1 f 1 driving upwards, but the above moving body and the above plane are not limited to fag Μ person moving lotus item and then 1 f filling the car and the ground. It can also be used for example at work. Figures and manuscripts are formed on the table (flat surface). I I know the camera is installed on the robot moving on the above table. Page 1 1 U-arm (moving body) positioning or processing according to the operating device 1 Case 1 of the workpiece itself forming a figure and a recognition mark 9 Implementation of the workpiece 1 1 Industry 2 »Installation-时 Positioning and other situations 0 Order 1 1 JSSL as described in y〇i-M-7KK This is to stop a moving body moving on the ground forming the ΓΒ1 W-shaped pattern 1 1 1 recognition mark at a predetermined position and shoot 1 1 The photographing of the ground image during the moving operation of the ground image and the I 1 reference photography image of the ground image of the ground image I 1 which stopped the moving body 1 at a predetermined reference stop position in advance are different from each other. The above-mentioned recognition mark in the shape of any of the above-mentioned arbitrary figures in the photographic portrait 11 is used as a reference and M is compared to obtain t, and the stop position of the moving body is detected to be 1 I bit according to the above-mentioned 11-bit position. The quantity detection device 9 is characterized in that it is equipped with a threat 4 from the above-mentioned reference photographic image »Take 1 1 I to obtain the majority of the morphological part and the recognition mark during the moving operation. Position data acquisition device * Pair 1 1 in the above-mentioned majority of the morphology department »On each of the above photographs, apply 1 1 paper size to the Sichuan Shikoku store (CNS) ) Λ 4% grid (210X 297 mm) 22 3 95 5 3 413743 B7 Printed by the Cooperative of the Consumers ’Cooperatives of the Central Bureau of Standards and Dishes of the Ministry of V. 5. Description of the invention (23) Symbol addition device t 1 1 1 According to the above-mentioned symbol attachment device, the majority of the morphological part symbols: 1 1 The 1 to 1 pairing of the majority of the morphological parts is performed in each of the above-mentioned photographic day images. 1 I Please 1 1 pair of devices And the majority of the morphological units that are paired with the pairing device > λ first read the groups of I and 1 to find the groups obtained from the reference position data acquisition device and the mobile operation 1 | The position data difference is based on the difference between the above-mentioned position data in each of the above 1 I groups to find the above-mentioned day-to-day deviation of each photography m m 1 1 P m Ρ7Π | The device creator M uses this as the stopping position of the moving Htltt body. The detection position is filled in. This detection device is used to find the position and posture page by using most of the position data sets. * 1 1 potential partial rini position can be achieved. The measurement of accuracy is 0. Furthermore, since the individual position data of each of the above-mentioned morphological sections is used, even if the position of the morphological section includes the manufacturing error, the measurement accuracy will not affect the measurement accuracy. Most position data sets find the deviation πτα of the position and posture. The position factor 1 I will include only the position data of any of the 1 1 | Ignore the number of morphological part positions calculated from positional data calculated using only photographs of both sides of the M 1 1 line. It interferes with the shadow m such as the light glands and cannot recognize the λ part 1 i during the movement operation. There is still no problem to deal with! 1 and obtains the reference position data acquisition device and the above-mentioned mobile operation 1 | The above-mentioned form obtained by the device, but the position data selection rule 1 I fixed number of position data can be achieved by maintaining only a certain amount of κ on the side of the pairing device based on the form 1 of the position data that should be selected for dbr. i Accelerate the processing of accuracy or reduce the memory capacity. 0 or 9 Use the above-mentioned 1 1 position data acquisition device as a means to obtain most of the above. 1 i Paper-based scales are deducted from Chinese storehouse labels (CNS). Λ4 ^ grid (210X297 mm) 〇3 3 9 5 5 3 413743 A7 B7 The staff of the Central Standards Bureau of the Ministry of Digestion eliminated the cooperatives' cooperatives. V. The inventions ^ months (24) 1 1 A rough position data obtaining device for rough position data of the morphology unit, and a rough position data selecting device for selecting 1 1 predetermined position data from the rough position data obtained by the rough position data obtaining device described above 9 > λ and use > λ Acquire,-·. II Please 1 I For the rough position selected by the above-mentioned rough position data selection device, please read 1 I Read 1 1 The detailed position data of the detailed position data acquisition device constitutes 9 1¾ 1 1 of 1 can achieve faster processing or less memory capacity. Note i # 1 and t if the above-mentioned items are regularly arranged to form the above item. Fill in an arbitrary figure, and add the symbol above. As written in each of the above Add the above recognition mark on the 1st image as a reference f. According to the above-mentioned most of the form pages, "« • W- ί 1 "of the above-mentioned arrangement of the regular implementation of the addition of symbols can be achieved easily and 1 1 and the addition of reliable symbols 0 1 I On the other hand, if the irregular arrangement of the majority of the morphological parts is used to make the order, I cannot use the symbol addition method as described above when the arbitrary IBΠ circle is used. 1 I Therefore, the above recognition mark is marked on the reference photographic day image. As the starting point, it is sequentially combined with the vectors of the majority of the morphological units in order to add the symbols of each morphology to the I 1 line on the reference photographic image in order. Add the 1 recognition mark as the starting point to the photographic image when moving. ί, · ν The above vector Η and the above-mentioned reference photography 1 1 Symbols common to the image According to 0 1 1 and the reference position data acquisition device and the mobile operation 1 1 when the position data acquisition device is in accordance with a predetermined template, the majority of the shape 1 I state part and the image of the recognition mark can be combined to recognize the majority. The form 1 1 I and the recognition mark enable the number of positions on each photographic image to be obtained. 1 1 I The position data of 髙 precision can be obtained according to ψ 0. If 畤 t constitutes the above 1 most Μ drawing forms When the parts are formed in the same circle, t is made by 1 1 paper size, which is suitable for China National Standards (CNS) Λ4 specification U10X29 · / male 1) 24 3 9 5 5 3 413743 B7 The central standard of the Ministry of Economic Affairs, the bureau is -1 " ^ 合 竹 社 印 ％% 5. Description of the invention (25) 1] Single image 1 1 r using the above-mentioned circular shape part for the double image of the template specified above, and the template image and each photography day There is no relationship between the posture angle deviation t 1! It can achieve high speed and use less memory with eight CI processing 0 1 1 Please 1 I Also read the above reference position data acquisition device and the above-mentioned movement operation 1 1 Read! I Time position data acquisition device * Recognizes from the binary image of the daytime image obtained by adding each photographic image plus a back surface of 1 I to 1 M 2 at a predetermined threshold value by extracting a part that has a shape feature and a pre-I 1 amount The majority of the above-mentioned carved parts and the above-mentioned recognition symbol > λ can be used to fill in the position data on each of the above photographs, although the accuracy is not as good as that of the above-mentioned copybook, but the processing speed can be increased. —, 1 1 and above the above-mentioned arbitrary pattern If i 1 can be used as the morphology unit on the recognition mark specified 1 or 2 M in the state department, the I 1 morphology unit can be used as a reference to implement the processing according to the above-mentioned symbol device. In addition, any of the above diagrams and prescribed The recognition mark is not necessarily limited to 1 I. When forming on the ground, you can consider the case where the moving body is moved on the 1 1 1 plane, for example, on the table. 0 1 1 JSL JL 1 The first figure of the JL line I is a schematic diagram showing a schematic configuration of the unmanned transport vehicle A1 equipped with a stop position deviation I 1 position detection device according to the embodiment of the present invention. The second diagram is a diagram showing the stop position deviation Ft according to the above. ™ Flow measurement sequence processing sequence flow chart 〇1 | Figure 3 shows the photographic image during teaching »Example II Figure 0 1 1 Figure 4 shows the diagram used for template matching te ** processing the full picture of the template 0 1 1 Figure 5 shows an example of the current feature quantity 0 1 1 This paper scale is suitable for Sichuan and China ((: NS) Λ4 specification (2 丨 〇 X 297) 〇5 3 9 55 3 413743 B7 Cooperated with J 'Xiaoxian, Director of the Central Bureau of the Ministry of Education. IL, Yin Bi 5. Description of the invention (26) 1 ] Figure 8 shows the photographic image during operation, and an example of the additional symbol-1 1 Figure 0-1 [Figure 7 shows an example of paired perforation position data 〇 ^, 1 1 1 1 8 The picture shows the flow of the processing sequence of stage S5 in the second embodiment. Picture 1 I read 1 back 1 and I 1 Figure 9 shows the arrangement when the perforation arrangement of cell 3 has no regularity 1 Event 1 Description of the process Figure 0 Item 10 is a description of the specific perforation of Example 4 when it is used to attach page 1 to the drawing. 0 V «1 Figure 11 shows a conventional use case Unmanned stop correction device for the unmanned 1 1 The schematic diagram of the structure of the unmanned truck 1 0 〇 1 1 12 shows the order of the stop correction device processing according to the above-mentioned custom | Flow chart 0 1 I The 1st 3 drawing system shows the Instruction time position of the conventional stop correction device 1 I | Setting information (position coordinates Xc, Yo rotation angle Θ 0) An example of a calculation method 1 1 Line drawing 〇1 Fig. 14 shows the stop correction device according to the conventional stop Position 1 1 information during operation (position coordinates X 1, Y 1 > rotation angle Θ 1) Explanation of an example of method 1 1 Figure 0 1 Μ Figure 15 is an illustration about the matching process of the template of the custom case 0 1 1) 13L. _ZL. 1 Unmanned vehicle (moving £ 61 * moving body * example) 1 1 1 2 Outrigger 1 1 3 Hand 1 1 Paper size Ten valves (c'ns) μ gauge (21 οx 297 male f > 2 6 3 9 5 5 3 413743 Λ7 B7 V. Invention Explanation (27) 4 The non-removable position of the photography department is based on the position of the camera. The position of the camera is based on the shape of the image. Yi Zuo Ji 7 Installed calculations and placements are assigned to the current yrl \ Ministry of Correction Data and Instruction 丨 refer to 8 9 ο 1 1 1 board ground hole tiger f number (\ Hole penetrating paper size suitable jt) 1 country home ¾ (C: NS) Λ4 specifications (210 × 297 male 1) 27 39 5 5 3 ^^^^ 1 ^^^^ 1 ^ IJ4-,-· :-* ^ 士, (Please read the notes on the back before filling in this f)
、1T 線 413743 ι ^ Π (< . V： i ν ι ·‘.·，— t 1 .: _^ ~r 1 ' ； ； r... 第8 7 1 0 2 5 9 0號專利申請案 申請專利範圍修正本 - (88年11月15日） 1. 一種移動體之停止位置偏位量檢測裝置，係將在形成 有任意的圖肜和規定記識記號的地面上移動的移動體 停止於規定位置而拍攝上述地面之畫像的移動作業時 攝影畫像，和預先使上述移動體停止於規定的基準停 止位置拍攝上述之地面盡像的基準攝影畫像的偏位， K各自之攝影重像上之上述任意圃形之上述認識記號 為基準予以比較而求出，而依據上述偏位檢测上述移 動體的停止位置偏位量的移動體之停止位置偏位量檢 測裝置， 其特徵為具備：用从從上述移動作業時攝影畫像 ，取得上述多數的形態部和.上述認識記號在上述移動 作業時攝影盡像上之位置數據的移動作業時位置數據 取得裝置| 經濟部中央標準局員工福利委員會印製 用Μ從上述基準攝影畫像，取得構成上述任意圖 形的多數形態部和上述認識記號在上述基準攝影畫像 上之位置數據之基準位置數據取得裝置， 和對於上述多數的形態部*在上述各攝影畫像上 分別將上述認識記號作為基準實施共通符號之附加的 符號附加裝置· 和依據以上述符號附加裝置獲得的上述多數的形 態部的符號，在上述各攝影晝像間實陁上逑多數形態 部的1對1配對的配對裝置， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210Χ 297公愛） 1 39533 413743 H3 和對於Μ上述配對裝置配對的上述多數的形態部 各組•求出依上述基準位置數據取得裝置及上述移動 作業時位置數據取得裝置所獲得的位置數據差值，而 依據上述各組的上述位置數據的差值求出上述各攝影 畫像間偏位的偏位計算裝置而成者。 2. 如申請專利範圍第1項的移動體之停止位置偏位量檢 測裝置，其中，從Μ上述基準位置數據取得裝置及上 述移動作業位置數據取得裝置獲得的上述形態部的位 置數據選擇規定數的位置數據*僅就對應該被選擇位 置數據的形態部依上述配對裝置實施配對者。 3. 如申請專利範圍第1項的移動體之停止位置偏位量檢 測裝置，其中，上述移動作業時位置數據取得裝置係 具備： 用以取得上述多數的形態部的概略位置數據的概 略位置數據取得裝置， 和用以從以上述槪略位置數據取得裝置所取得的 概略位置數據中選擇規定數位置數據的概略位置數據 選擇裝置· 經濟部中央標準局員工福利委員會印製 和用Κ取得有關對Κ上述概略位置數據選擇裝置 所選擇的概略位置數據的上述形態部詳细位置數據的 詳细位置数據取得裝置而成者。 4 .如申請專利範圍第1至3項之任何一項的移動體之停止 位置偏位量檢測裝置，其中•上述任意的圖形，係由 上述多數的彤態部的有規則排列所構成，而 上述符號附加裝置，係將在上述各攝影畫像上的 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS )Α4規格（210Χ 297公费) ~ Γ77ΤΊ 413743_ H3 上述認識記號作為基準 > 依據上述多數的形態部的上 述排列的規則性實施符號之附加者。 5 .如申請專利範圍第1至3項之任何一項的移動體之停止 位置偏位量檢測裝置，其中，上述符號附加裝置，係 在上述基準攝影畫像上將上述認識記號作為起點依據 砍序結合上述多數形態部的向量在上述基準攝影畫像 上實施各形態部的符號之附加，在上述移動作業時攝 影畫像上將上述基準認識記號作為起點按照上述向量 實施和上述基準攝影畫像共通的符號之附加者。 6. 如申請專利範·圍第1至3項之任何一項的移動體之停止 位置偏位量檢測裝置，其中在上述基準位置數據取得 裝置及上逑移動作業時位置數據取得裝置，依規定的 樣板畫像和上述多數的彫態部及上述認識記號的晝像 匹配處理認識上逑多數的形態部及上述認識記號，取 得在上述各攝影畫像上的位置數據者。 7. 如申請專利範圍第6項的移動體之停止位置偏移量檢 測裝置，其中，構成上述任意圖形的多數形態部分別 形成同一的圓彫， 經濟部中央標準局員工福利委員會印製 作為上述規定的樣板畫像|使用上述圓形形態部 的單體的畫像者。 δ .如申請專利範圍第1至3項中任何一項的移動體之停止 位置偏位量檢測裝置，其中，在上述基準位置數據取 得裝置及上述移動作業時位置數據取得裝置，係從Μ 規定的臨界值將各攝影印像加以2值化的2值化畫像 *藉由抽出預先設定具備形狀恃澂量的部份認識上述 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS )Α4規格（210 X 297公麥） 3 2 Q S 5 3 413743_h3 多數的形態部及上述認識記號，取得上述各攝影畫像 上的位置數據者。 9 .如申請專利範圍第1至3項任何一項的移動體之停止位 置偏位量檢測裝置•其中在構成上述任意圖形的上述 形態部中，作為上述認識記號將可特定的1或2M上的 形態部作為基準，依上述符號附加裝置實施處理者。 10.—種移動體之停止位置偏位量檢測裝置•係將使在形 成有任意的圖形和規定認識記號的規定平面上移動的 移動體停止於規定位置而拍攝上述平面畫像的移動作 業時攝影畫像，和預先使上述移動體停止於規定的基 準停止位置而拍攝上述平面畫像的基準攝影畫像的偏 位，以各自之攝影畫像上之上述任意圖形之上逑認識 記號為基準予Μ比較而求出 > 而依據上述偏位檢測上 述移動體的停止位置偏位量的移動體之停止位置偏位 量檢測裝置，其特徵為具備： 甩以從上述基準攝影畫像*取得構成上述任意圖 彤的多數形態部和上述記識記號在上述基準攝影畫像 上之位置數據的基準位置數據取得裝置* 經濟部中央標準局員工福利委員會印製 和用以從上述移動作業時攝影盡像，取得上述多 數的彤態部和上述認識記號在上述移動作業時攝影晝 像上位置數據的移動作業時位置數據取得裝置， 和對於上述多數的形態部，在上述各攝影畫像上 分別將上述認識記號作為標準實施共通符號之附加的 符號附加裝置· 和依據以上述符號附加裝置獲得的上述符號附加 本紙張尺度適用中國國家標準（CN S ) A4規格（210 X 297公隻)~ΓΓΤΤΊ 4 39553 413743 H3 準裝據而 基得數置 述取置裝 上據位算 依數述計 出置上位 求位的偏 , 時組的 組 業各位 各作 述偏 的動上間 部移據像 態述依畫 彤上，影 數 及據攝 多置數各 述裝置述 上 得位上 的取的出 得據得求 獲數獲值 。 置置所差者 裝位置的成 經濟部中央標準局員工福利委員會印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210X297公爱） 5 3 9 5 5 3, 1T line 413743 ι ^ Π (<. V: i ν ι · '. ·, — T 1.: _ ^ ~ R 1';; r ... 8 7 1 0 2 5 9 0 patent application Amendment of the scope of patent application-(November 15, 88) 1. A device for detecting the displacement of the stop position of a moving body, which is a moving body that will move on the ground on which an arbitrary map and a predetermined identification mark are formed Displacement of the photographic image during the moving operation when the image of the ground is stopped at a predetermined position and the reference photographic image in which the moving body is stopped at a predetermined reference stop position and the above-mentioned ground image is taken in advance. The above-mentioned recognition mark of the above-mentioned arbitrary garden shape is obtained by comparison as a reference, and the stop position displacement amount detection device of the moving body based on the displacement detection of the stop position displacement amount of the moving body is characterized by having : Position data acquisition device at the time of mobile operation using the image obtained from the above-mentioned mobile operation to obtain the majority of the morphological units and the above-mentioned recognition mark. The welfare committee printed a reference position data acquisition device for obtaining the majority form part constituting the arbitrary pattern and the position data of the recognition mark on the reference photographic portrait from the reference photographic image for printing, and for the majority form part * On each of the photographic images, a symbol adding device that implements a common symbol based on the recognition mark as a reference, and symbols based on the majority of the morphological sections obtained by the symbol adding device are actually displayed on the photographic day images. 1 to 1 paired pairing devices of most morphological units, this paper size applies Chinese National Standard (CNS) A4 specifications (210 × 297 public love) 1 39533 413743 H3 and each of the above-mentioned majority of morphing unit pairs. The position data difference obtained by the reference position data obtaining device and the position data obtaining device during the moving operation is obtained, and the deviation between the positions of the photographed images is obtained based on the difference of the position data of the groups. Calculated by the device. 2. If the mobile object of the first scope of the patent application is stopped A position deviation amount detection device, wherein a predetermined number of position data are selected from the position data of the morphology part obtained by the reference position data acquisition device and the mobile work position data acquisition device * only in a form corresponding to the selected position data The pairing device is implemented by the pairing device described above. 3. For example, the device for detecting the stop position displacement amount of a moving body in the first patent application range, wherein the position data acquisition device during the movement operation includes: The approximate position data acquisition device for the approximate position data of the Ministry of Education, and the approximate position data selection device for selecting a predetermined number of position data from the approximate position data acquired by the above-mentioned approximate position data acquisition device. The committee printed and obtained detailed position data obtaining means for obtaining detailed position data of the above-mentioned morphological section of the approximate position data selected by the above-mentioned approximate position data selecting means using K. 4. The device for detecting the displacement amount of the stop position of a moving body according to any one of claims 1 to 3, in which the above-mentioned arbitrary pattern is constituted by a regular arrangement of the above-mentioned majority state parts, and The above-mentioned symbol appending device is to apply the Chinese paper standard (CNS) A4 standard (210X 297 public expense) to the paper size on each of the above-mentioned photographic portraits ~ Γ77ΤΊ 413743_ H3 The above recognition marks are used as a reference > The permutations of the symbols of regularity enforcement are added. 5. The device for detecting the displacement amount of the stop position of a moving object according to any one of claims 1 to 3, wherein the above-mentioned symbol addition device is based on the above-mentioned recognition mark as the starting point on the reference photographic image. The symbols of the various morphological sections are added to the reference photographic image in combination with the vectors of the plurality of morphological sections, and the reference recognition mark is used as a starting point for the photographic portrait during the moving operation. Appender. 6. If the patent application claims any of items 1 to 3 of the mobile body's stop position deviation amount detection device, wherein the above-mentioned reference position data acquisition device and the position data acquisition device at the time of the upward movement operation, according to regulations The template image and the majority of the engraved parts and the day-to-day image matching process of the recognition mark recognize the majority of the shape part and the recognition mark, and obtain position data on each of the photographic portraits. 7. For a device for detecting a stop position shift amount of a moving object in the scope of application for patent No. 6, wherein most of the morphological parts constituting the above-mentioned arbitrary figures form the same circular sculpture, respectively, and are printed by the Staff Welfare Committee of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs as above. Predetermined template image | Single imager using the above-mentioned circular form part. δ. As for the stop position displacement detection device of a moving body in any one of the claims 1 to 3, wherein the reference position data acquisition device and the position data acquisition device during the movement operation are specified from M The binary value of each photographic print is a binary image. * By extracting the part with the shape and volume in advance, you can recognize that the above paper size applies the Chinese National Standard (CNS) A4 specification (210 X 297). Barley) 3 2 QS 5 3 413743_h3 Most of the morphological units and the above-mentioned recognition marks, who obtained the position data on each of the above-mentioned photographic images. 9. As for the device for detecting the displacement amount of the stop position of a moving body according to any of claims 1 to 3 in the patent application scope, among the above-mentioned morphological parts constituting any of the above-mentioned figures, the above-mentioned recognition mark can be specified on 1 or 2M. The morphology part is used as a reference, and the processor is implemented according to the above-mentioned symbol addition device. 10.—A detection device for the amount of displacement of the stop position of a moving body. This is to take a picture of the moving image when the moving body stops moving at a predetermined position on a predetermined plane where an arbitrary pattern and a predetermined recognition mark are formed. The offset between the image and the reference photographic image in which the mobile body is stopped at a predetermined reference stop position and the planar image is taken in advance. The comparison is based on the recognition mark on the arbitrary image on the respective photographic image as the reference. ≫ The stop position displacement detection device for a mobile body that detects the stop position displacement amount of the moving body based on the above-mentioned offset is characterized by having: Reference position data acquisition device for the position data of the majority of the morphology department and the identification mark on the reference photographic image * Printed by the Staff Welfare Committee of the Central Standards Bureau of the Ministry of Economic Affairs and used to take full pictures from the mobile operation to obtain the majority The movement of the position data on the photographic day image during the above-mentioned moving operation and the above-mentioned recognition mark Device for acquiring position data at the time of moving operation, and for most of the above-mentioned morphological sections, the above-mentioned recognition mark is used as a standard to implement a common symbol addition device on each of the photographic images, and the symbol obtained based on the symbol addition device In addition, the paper size is applicable to the Chinese National Standard (CN S) A4 specification (210 X 297 males) ~ ΓΓΤΤΊ 4 39553 413743 H3 The standard document is set and the base number is set. Seeking partiality, the group members of the time group each described the partial movement of the upper part of the moving image according to the picture description, the number of photos and the number of photos according to the position of the device. Get the value you need. Printed by a member who has installed the wrong position. Printed by the Staff Welfare Committee of the Central Bureau of Standards of the Ministry of Economic Affairs. This paper size applies to China National Standard (CNS) A4 (210X297). 3 3 9 5 5 3