TW202425690A - 用於行動設備的側鏈路定位的模式的系統和方法 - Google Patents

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Abstract

可以在通信期模式或無通信期模式下使用側鏈路（SL）定位協定（SLPP）來執行複數個UE的側鏈路定位。在通信期模式中，複數個UE中的一個UE可以探索其他UE，決定用於SLPP的通信期，向其他UE指示通信期，並與其他UE交換複數個SLPP訊息，其中SLPP訊息是通信期的一部分並啟用側鏈路定位。在無通信期模式中，UE可以不探索複數個UE中的一些UE或所有其他UE並且可以與其他UE交換複數個SLPP訊息，其中SLPP訊息不是通信期的一部分，但是啟用側鏈路定位。該兩種模式可以各自應用於使用SL PRS信號以及WiFi、UWB和GNSS信號的SL定位。

Description

用於行動設備的側鏈路定位的模式的系統和方法
本專利申請案主張於2023年8月7日提出申請的題為「SYSTEMS AND METHODS FOR MODES OF SIDELINK POSITIONING OF MOBILE DEVICES」的美國申請案第18/366,455號的權益，該美國申請案主張於2022年8月9日提出申請的題為「SYSTEMS AND METHODS FOR 5 THGENERATION（5G）SIDELINK POSITIONING」的美國臨時申請案第63/370,918號的權益，該兩個申請案皆被轉讓給本案的受讓人，並且經由引用整體併入本文。
本案大體上係關於無線通訊領域，並且更具體地係關於使用基於側鏈路（SL）通訊在一或多個使用者設備（UE）之間傳輸的射頻（RF）信號來決定UE的定位。
無線通訊系統被廣泛部署以提供各種電信服務，諸如電話、視訊、資料、訊息傳遞、定位和廣播。典型的無線通訊系統可以採用能夠經由共享可用的系統資源（例如，頻寬、傳輸功率）來支援與多個使用者的通訊的多工存取技術。此類多工存取系統的實例包括第四代（4G）系統（諸如長期進化（LTE）系統、高級LTE（LTE-A）系統，或LTE-A Pro系統）以及第五代（5G）系統（其可以被稱為新無線電（NR）系統）。
在一些實例中，無線多工存取通訊系統可以包括多個基地站，每個基地站同時支援多個通訊設備（亦稱為使用者設備（UE））的通訊。基地站可以在下行鏈路通道（例如，用於從基地站到UE的傳輸）和上行鏈路通道（例如，用於從UE到基地站的傳輸）上與UE集合進行通訊。另外，UE可以使用側鏈路通道彼此直接通訊。
UE的定位對於包括緊急撥叫、導航、測向、資產追蹤和網際網路服務的多個應用可能是有用的或必要的。在蜂巢網路中，例如，基地站可以發送UE經由其獲得定位量測值的下行鏈路參考信號，及/或UE可以發送基地站經由其獲得定位量測值的上行鏈路參考信號。UE可以使用基於UE的定位中的定位量測值來計算其自身定位的估計，或可以將定位量測值發送到網路實體（例如，定位伺服器），該網路實體可以基於UE輔助定位中的定位量測值來計算UE定位。
存在可能需要一個UE或多個UE的定位並且傳統的基於UE的定位和UE輔助定位可能不太有用的許多其他應用。此類其他應用的實例包括車輛到萬物（V2X）通訊和協調、公共安全第一回應者場景以及自動化環境（如工廠和倉庫）的控制和協調。在該等應用中，UE使用側鏈路信號傳遞進行通訊以及UE使用側鏈路相關定位量測值及/或側鏈路相關控制信號傳遞進行定位可能更有效。此外，可以建立使得兩個或更多個UE能夠使用側鏈路通訊來執行定位（包括測距）的程序。然而，該等基於側鏈路的程序的許多態樣尚未形式化。
可以在通信期模式或無通信期模式下使用側鏈路（SL）定位協定（SLPP）來執行複數個UE的側鏈路定位。在通信期模式中，複數個UE中的一個UE可以探索其他UE、決定用於SLPP的通信期、向其他UE指示通信期並與其他UE交換複數個SLPP訊息，其中SLPP訊息是通信期的一部分並啟用側鏈路定位。在無通信期模式中，UE可以不探索複數個UE中的一些UE或所有其他UE並且可以與其他UE交換複數個SLPP訊息，其中SLPP訊息不是通信期的一部分但是啟用側鏈路定位。該兩種模式可以各自應用於使用SL PRS信號以及WiFi、UWB和GNSS信號的SL定位。
一種由使用者設備（UE）執行的用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位的示例性方法，包括以下步驟：決定用於該複數個UE的側鏈路定位協定（SLPP）的通信期，其中向該複數個UE之每一者UE指示該通信期；及與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息是該通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
一種由使用者設備（UE）執行的用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位的示例性方法，包括以下步驟：決定執行該複數個UE的側鏈路定位，其中在該UE與該複數個UE中的其他UE中的至少一些之間不存在探索；及使用廣播或組播與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息不是通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
一種示例性UE，用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位，該UE包括收發器、記憶體以及與該收發器和該記憶體通訊地耦合的一或多個處理器。該一或多個處理器可以被配置為：決定用於該複數個UE的側鏈路定位協定（SLPP）的通信期，其中向該複數個UE之每一者UE指示該通信期；並且與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息是該通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
一種示例性UE，用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位，該UE包括收發器、記憶體以及與該收發器和該記憶體通訊地耦合的一或多個處理器。該一或多個處理器可以被配置為：決定執行該複數個UE的側鏈路定位，其中在該UE與該複數個UE中的其他UE中的至少一些之間不存在探索；並且使用廣播或組播與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息不是通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
本發明內容既不意欲辨識所主張保護的標的的關鍵或必要特徵，亦不意欲單獨用於決定所主張保護的標的的範疇。應當參考本案的整個說明書的適當部分、任何或所有附圖以及每個請求項來理解標的。下文將在以下說明書、申請專利範圍和附圖中更詳細地描述前述內容以及其他特徵和實例。
本文論述了用於支援UE之間的側鏈路定位（SL）的技術和裝置。側鏈路定位協定（SLPP）可以用於在成對定位（稱為成對模式）、群組操作（稱為群組模式）以及網路支援的SLPP中支援UE的側鏈路定位。
該描述可以指例如由計算設備的元件執行的動作序列。本文中所描述的各種動作可由特定電路（例如，特殊應用積體電路（ASIC））、由正由一或多個處理器執行的程式指令或由兩者的組合來執行。本文中所描述的動作序列可以被體現在在其上儲存有對應電腦指令集的非暫時性電腦可讀取媒體內，該等電腦指令在執行之後將致使相關聯的處理器執行本文中所描述的功能。因此，本文描述的各個態樣可以以多種不同的形式來體現，所有該等形式皆在本案（包括所主張保護的標的）的範疇內。
如本文所使用的，除非另有說明，否則術語「使用者設備」（UE）和「基地站」不特定於或以其他方式限於任何特定的無線電存取技術（RAT）。通常，UE可以是用於經由無線通訊網路進行通訊的任何無線通訊設備（例如，行動電話、路由器、平板電腦、膝上型電腦、追蹤設備、物聯網路（IoT）設備、工業IoT（IIoT）設備、車載系統（IVS）等）。UE可以是行動的，或者可以（例如，在某些時間或所有時間）是固定的，並且可以與無線電存取網路（RAN）通訊。例如，如本文所使用的，UE可以是基礎設施節點，諸如路邊單元（RSU）、定位參考單元（PRU）等。如本文所使用的，術語「UE」可以互換地稱為「存取終端」或「AT」、「客戶端設備」、「無線設備」、「用戶設備」、「用戶終端」、「用戶站」、「使用者終端」或UT、「行動終端」、「行動站」、「行動設備」、RSU、PRU、IVS或其變型。通常，UE可以經由RAN與核心網路進行通訊，並且經由核心網路，UE可以與諸如網際網路的外部網路以及與其他UE連接。當然，連接到核心網路及/或網際網路的其他機制對於UE亦是可能的，諸如經由有線存取網路、（例如，基於IEEE 802.11等的）Wi-Fi網路等。
基地站可以取決於其被部署在其中的網路根據若干RAT中的一個RAT進行操作以與UE進行通訊，並且可以替代地被稱為存取點（AP）、網路節點、NodeB、進化NodeB（eNB）、通用節點B（gNodeB、gNB）等。另外，在一些系統中，基地站可以提供純粹的邊緣節點信號傳遞功能，而在其他系統中，基地站可以提供附加的控制及/或網路管理功能。
UE可以由多種類型的設備中的任何一種來體現，包括但不限於印刷電路（PC）卡、緊湊型快閃記憶體設備、外部或內接式數據機、無線或有線電話、智慧型電話、平板電腦、追蹤設備、資產標籤等。UE可以經由其向RAN發送信號的通訊鏈路被稱為上行鏈路通道（例如，反向訊務通道、反向控制通道、存取通道等）。RAN可以經由其向UE發送信號的通訊鏈路被稱為下行鏈路或前向鏈路通道（例如，傳呼通道、控制通道、廣播通道、前向訊務通道等）。UE可以經由其向其他UE發送信號的通訊鏈路被稱為側鏈路通道。如本文所使用的，術語訊務通道（TCH）可以指上行鏈路/反向或下行鏈路/前向或側鏈路訊務通道。
如本文所使用的，取決於上下文，術語「細胞」或「扇區」可以對應於基地站的複數個細胞中的一個細胞，或者對應於基地站本身。術語「細胞」可以代表用於與基地站進行通訊（例如，經由載波）的邏輯通訊實體，並且可以與用於區分經由相同或不同載波操作的相鄰細胞的辨識符（例如，實體細胞辨識符（PCID）、虛擬細胞辨識符（VCID））相關聯。在一些實例中，載波可支援多個細胞，並且不同細胞可根據可為不同類型的設備提供存取的不同協定類型（例如，機器類型通訊（MTC）、窄頻物聯網路（NB-IoT）、增強型行動寬頻（eMBB）或其他協定類型）來配置。在一些實例中，術語「細胞」可以代表邏輯實體在其上操作的地理覆蓋區域的一部分（例如，扇區）。
如本文所使用的，「RF信號」包括經由傳輸器（或傳輸設備）和接收器（或接收設備）之間的空間傳輸資訊的電磁波。如本文所使用的，傳輸器可以向接收器傳輸單個「RF信號」或多個「RF信號」。然而，由於RF信號經由多個通道或路徑的傳播特性，接收器可以接收與每個傳輸的RF信號相對應的多個「RF信號」。
另外，除非另有說明，否則對「參考信號」、「定位參考信號」、「用於定位的參考信號」等的引用可以用於代表用於5G新無線電（NR）網路、4G（LTE）網路或未來（例如，6G）網路中的使用者設備（UE）的定位的信號。如本文中更詳細地描述，此類信號可包括多種信號類型中的任一種，但可不必限於如相關無線標準中所定義的定位參考信號（PRS）。
此外，除非另有說明，否則如本文所使用的術語「定位」可以包括絕對定位決定、相對定位決定、測距或其組合。因此，如本文中所論述的定位量測可包含距離量測。此種定位可以包括及/或基於用於定位或感測服務的目的的時序、角度、相位或功率量測或其組合（其可以包括RF感測量測）。
如前述，兩個或更多個UE之間的基於SL的信號傳遞潛在地可以用於執行UE中的至少一個UE的定位（包括測距）。然而，此種定位的許多程序態樣尚未被定義或形式化。本文的實施例經由提供可以在用於基於SL的定位的協定（本文稱為SL定位協定或SLPP）中使用的訊息類型、事務、程序和定位模式來解決該等和其他問題。根據一些態樣，優點可以包括將定位範圍和能力擴展到其中UE與一或多個基地站交換上行鏈路及/或下行鏈路信號的UE的傳統LPP定位的定位範圍和能力之外。
圖1圖示通訊系統100的實例，該通訊系統100包括第一UE 105A、第二UE 105B、第三UE 105C、無線電存取網路（RAN）135（此處是第五代（5G）下一代（NG）RAN（NG-RAN））和5G核心網路（5GC）140。例如，5GC 140可以是公共陸地行動網路（PLMN）。UE 105a、105B和105C在本文中有時可以單獨地或共同地被稱為UE 105。UE 105可以是例如IoT設備、定位追蹤器設備、蜂巢式電話、車輛、車載單元（OBU）或其他類似類型的設備。UE 105可以另外被認為是RSU或PRU。5G網路亦可以被稱為新無線電（NR）網路；NG-RAN 135可以被稱為5G RAN或NR RAN；並且5GC 140可以被稱為NG核心網路（NGC）。RAN 135可以是另一種類型的RAN，例如3G RAN、4G長期進化（LTE）RAN等。通訊系統100可利用太空飛行器（SV）的群集190，其可支援衛星定位系統（SPS）（例如，全球導航衛星系統（GNSS））（如全球定位系統（GPS）、全球導航衛星系統（GLONASS）、伽利略或北斗）或某一其他本端或區域SPS（諸如印度區域導航衛星系統（IRNSS）、歐洲地球同步導航覆加服務（EGNOS）或廣域增強系統（WAAS））。在一些實施例中，UE 105可以經由SV 190和地面站（圖1中未圖示）與RAN節點（例如，gNB 110）或5GC 140節點進行通訊，在此種情況下，UE 105可以不直接與RAN節點通訊，而是僅經由SV 190與RAN節點通訊。此舉可以用於增加NG-RAN 135的覆蓋及/或能力。下文描述通訊系統100的附加元件。通訊系統100可以包括附加的或替代的元件。
如圖1所示，NG-RAN 135包括NR nodeB（gNB）110a、110b和下一代eNodeB（ng-eNB）114，並且5GC 140包括存取和行動性管理功能（AMF）115、通信期管理功能（SMF）117、定位管理功能（LMF）120和閘道行動定位中心（GMLC）125、使用者平面功能（UPF）118和安全使用者平面定位（SUPL）定位平臺（SLP）119。gNB 110a、110b和ng-eNB 114彼此通訊地耦合，各自被無線地配置為與UE 105雙向通訊，並且各自通訊地耦合到AMF 115和UPF 118並且被配置為與AMF 115和UPF 118雙向通訊。gNB 110a、110b和ng-eNB 114可以被稱為基地站（BS）或RAN節點。AMF 115、SMF 117、LMF 120和GMLC 125彼此通訊地耦合，並且GMLC 125通訊地耦合到外部客戶端130。AMF 115、SMF 117、UPF 118和SLP 119彼此通訊地耦合，並且SLP 119通訊地耦合到外部客戶端130。根據一些實施例，伺服器121、網際網路122和伺服器123可以與UPF 118通訊地耦合，並且可以促進SL定位。SMF 117亦可以用作服務控制功能（SCF）（未圖示）的初始接觸點，以建立、控制和刪除媒體通信期。基地站110a、110b、114可以是巨集細胞（例如，高功率蜂巢基地站），或小細胞（例如，低功率蜂巢基地站），或存取點（例如，被配置為利用諸如WI-FI、WI-FI直連（Wi-Fi D）、藍芽、藍芽低能量（BLE）、ZIGBEE等短距離技術進行通訊的短距離基地站）。基地站110a、110b、114中的一或多個可以被配置為經由多個載波與UE 105進行通訊。基地站110a、110b、114中的每一個可以為相應的地理區域（例如，細胞）提供通訊覆蓋。每個細胞可以根據基地站天線被劃分成多個扇區。
圖1提供了各種元件的一般化例示，可以適當地利用各種元件中的任何一個或全部，並且根據需要可以複製或省略各種元件中的每一個。具體而言，儘管僅例示了UE 105，但是在通訊系統100中可利用許多UE（例如，數百、數千、數百萬等）。類似地，通訊系統100可以包括更大（或更小）數量的SV（亦即，比所示的四個SV 190更多或更少）、gNB 110a、110b、ng-eNB 114、AMF 115、外部客戶端130及/或其他元件。連接通訊系統100中的各種元件的所示連接包括資料和信號傳遞連接，其可以包括附加（中間）元件、直接或間接實體及/或無線連接及/或附加網路。此外，取決於期望的功能，可以重新佈置、組合、分離、替換及/或省略元件。
儘管圖1例示了基於5G的網路。類似的網路實施方式和配置可被用於其他通訊技術，諸如3G、長期進化（LTE）、未來6G等。本文中描述的實施方式（其被用於5G技術及/或用於一或多個其他通訊技術及/或協定）可以被用來在UE（例如UE 105）處或在基地站110a、110b、114處傳輸（或廣播）定向同步信號、接收並量測定向信號及/或（經由LMF 120或SLP 119或其他位置伺服器）向UE 105提供定位輔助及/或基於在UE 105或基地站110a、110b、114處接收到的針對此種定向傳輸的信號的量測量來在有定位能力的設備（諸如UE 105、基地站110a、110b、LMF 120或SLP 119）處計算UE 105中的一個或兩個的定位。GMLC 125、LMF 120、AMF 115、SMF 117、UPF 118、SLP 119、ng-eNB（eNodeB）114和gNB（gNodeB）110a、110b是實例，並且在多種實施例中可以由各種其他實體代替或包括各種其他實體，該等各種其他實體包括定位伺服器功能及/或基地站功能。
通訊系統100能夠進行無線通訊，因為系統100的元件可以例如經由基地站110a、110b、114及/或網路140（及/或未圖示的一或多個其他設備，諸如一或多個其他基地站收發器）直接或間接地彼此通訊（至少有時使用無線連接）。對於間接通訊，可以在從一個實體到另一個實體的傳輸期間更改通訊，例如，以更改資料封包的標頭資訊、改變格式等。UE 105可以包括多個UE並且可以是行動無線通訊設備，但是可以無線地和經由有線連接進行通訊。UE 105可以是各種各樣的設備中的任何一個，例如，智慧型電話、平板電腦、基於車輛的設備等，但是該等僅僅是實例，因為不要求UE 105是該等配置中的任何一個配置，並且可以使用UE的其他配置。其他UE可以包括可穿戴設備（例如，智慧手錶、智慧珠寶、智慧眼鏡或耳機等）。亦可以使用其他UE，無論是當前存在的還是將來開發的。此外，其他無線設備（無論是否行動）可以被實施在系統100內，並且可以彼此通訊及/或與UE 105、基地站110a、110b、114、核心網路140及/或外部客戶端130通訊。例如，此種其他設備可以包括IoT或IIoT設備、醫療設備、家庭娛樂及/或自動化設備等。核心網路140可以與外部客戶端130、伺服器123或伺服器121（例如，其可以各自是電腦系統）通訊，例如，以允許外部客戶端130、伺服器123或伺服器121（例如，經由GMLC 125、SLP 119或UPF 118）請求及/或接收關於UE 105的定位資訊。
UE 105或其他設備可以被配置為在各種網路中及/或出於各種目的及/或使用各種技術（例如，5G、Wi-Fi（亦被稱為WiFi）通訊、多個頻率的Wi-Fi通訊、衛星定位、衛星通訊、一或多個類型的通訊（例如，GSM（全球行動系統）、CDMA（分碼多工存取）、LTE（長期進化）、V2X（例如，V2P（車輛到行人）、V2I（車輛到基礎設施）、V2V（車輛到車輛）等）、IEEE 802.11p等）進行通訊。V2X通訊可以是蜂巢（蜂巢-V2X（C-V2X））及/或Wi-Fi（例如，DSRC（專用短程連接））。系統100可以支援多個載波（不同頻率的波形信號）上的操作。多載波傳輸器可以在多個載波上同時傳輸調制信號。每個調制信號可以是分碼多工存取（CDMA）信號、分時多工存取（TDMA）信號、正交分頻多工存取（OFDMA）信號、單載波分頻多工存取（SC-FDMA）信號等。每個調制的信號可以在不同的載波上發送，並且可以攜帶引導頻、管理負擔資訊、資料等。UE 105可以經由在一或多個側鏈路通道（例如，實體側鏈路同步通道（PSSCH）、實體側鏈路廣播通道（PSBCH）、實體側鏈路控制通道（PSCCH）、同步信號區塊（SSB）、側鏈路通道狀態資訊參考信號（SL-CSIRS）、實體側鏈路回饋通道（PSFCH）、側鏈路定位參考信號（SL PRS）或側鏈路探測參考信號（SL-SRS））上進行傳輸，經由UE到UE側鏈路（SL）通訊來彼此通訊。
UE 105可以包括及/或可以被稱為設備、行動設備、無線設備、行動終端、終端、行動站（MS）、支援安全使用者平面定位（SUPL）的終端（SET）或某種其他名稱。通常但不一定，UE 105可以支援使用一或多個無線電存取技術（RAT）的無線通訊，諸如行動通訊全球系統（GSM）、分碼多工存取（CDMA）、寬頻CDMA（WCDMA）、LTE、高速率封包資料（HRPD）、IEEE 802.11 Wi-Fi（亦稱為WiFi）、藍芽（BT）、全球互通性微波存取（WiMAX）、5G新無線電（NR）（例如，使用NG-RAN 135和5GC 140）、未來6G等。UE 105可以使用無線區域網路（WLAN）來支援無線通訊，無線區域網路（WLAN）可以使用例如數位用戶線（DSL）或封包電纜來連接到其他網路（例如，網際網路）。使用該等RAT中的一或多個可以允許UE 105與外部客戶端130、伺服器121及/或伺服器123通訊（例如，經由5GC 140的元件和可能的網際網路122）及/或允許外部客戶端130、伺服器121及/或伺服器123（例如，經由GMLC 125、SLP 119或UPF 118）接收關於UE 105的定位相關資訊。
UE 105中的每一者可包括單個實體或者可包括多個實體，諸如在使用者可採用音訊、視訊及/或資料I/O（輸入/輸出）設備及/或身體感測器以及分開的有線或無線數據機的個人區域網路中。對UE（例如，UE 105）的定位的估計可以被稱為定位、定位估計、定位方位、方位、位置、位置估計或位置方位，並且可以是測地的，因此提供UE的定位座標（例如，緯度和經度），其可以包括或可以不包括海拔分量（例如，高於海平面的高度、高於地平面、樓層平面或地下室平面的高度或低於地平面、樓層平面或地下室平面的深度）。或者，UE的定位可以表示為城市定位（例如，表示為郵政位址或對建築物中的某個點或小的區域（諸如特定房間或樓層）的名稱）。UE的定位可以被表達為預期UE以某種概率或置信水平（例如，67%、95%等）位於其中的區域或體積（在地理上或以城市形式定義的）。UE的定位可以表示為相對定位，包括例如與已知定位的距離和方向。相對定位可以表示為相對於已知定位處的某個原點定義的相對座標（例如，X、Y（和Z）座標），該已知定位可以例如以地理學方式、以城市術語或經由參考（例如，在地圖、樓層平面圖或建築平面圖上指示的）點、區域或體積來定義。在本文包含的描述中，除非另有說明，否則術語定位的使用可以包括該等變體中的任何一種。
當使用側鏈路定位時，可能不總是獲得UE的絕對（例如，全域）或相對定位。替代地，可獲得UE的定位結果，其可包含UE與一或多個其他UE之每一者其他UE之間的範圍或距離、從UE到一或多個其他UE之每一者其他UE的方向、UE相對於某個其他UE的定位的定位、一或多個其他UE相對於UE的定位的定位、UE的速度及/或一或多個其他UE之每一者其他UE的速度。UE的速度可以是絕對的（例如，相對於地球的）或者可以相對於某個其他UE的，並且隨後可以被稱為「相對速度」。UE B相對於另一UE A的相對速度可以包括「徑向速度」分量和「橫向速度」分量，該「徑向速度」分量可以等於從UE A到UE B的範圍的變化率，該「橫向速度」分量可以與UE A看到的徑向速度分量成直角，並且可以等於從UE A到UE B的方向的角度變化率乘以從UE A到UE B的範圍。在本文包含的描述中，除非另有說明，否則用於UE或UE群組的側鏈路定位的術語「定位結果」或「多個定位結果」的使用可以包括該等變體中的任何一個。
如本文中所使用的術語「目標UE」可指需要定位結果的UE。當兩個或更多個UE的群組參與SL定位時，僅有該組UE中的一些UE可以是目標UE，因為定位結果可能已經是已知的或者可能不是其他UE所需要的。然而，為了通用性，當論述本文描述的用於一組UE的定位的技術時，所有UE可以被認為是潛在的目標UE，因為在本文描述的技術如何用於定位態樣可能存在很小的差異或沒有差異。
UE 105可以被配置為使用各種技術中的一或多個技術與其他實體進行通訊。UE 105可以被配置為經由一或多個設備到設備（D2D）同級間（P2P）鏈路與一或多個其他UE（例如，其他UE 105）進行通訊。D2D P2P鏈路可以是側鏈路信號傳遞的實例（或者可以由側鏈路信號傳遞支援），並且可以用任何適當的D2D無線電存取技術（RAT）（諸如LTE直連（LTE-D）、Wi-Fi直連（Wi-Fi D）、藍芽等）來支援。利用D2D通訊的一組UE中的一或多個UE可以在傳輸/接收點（TRP）（諸如gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114中的一或多個）的地理覆蓋區域內。此種群組中的其他UE可以在此種地理覆蓋區域之外，或者可能以其他方式不能從基地站接收傳輸。經由D2D通訊進行通訊的UE群組可利用一對多（1:M）系統，其中每個UE可向該群組中的其他UE進行傳輸。TRP可以促進對用於D2D通訊的資源的排程。在其他情況下，可以在UE之間執行D2D通訊而不涉及TRP。利用D2D通訊的一組UE中的一或多個UE可以在TRP的地理覆蓋區域內。此種群組中的其他UE可以在此種地理覆蓋區域之外，或者以其他方式不能從基地站接收傳輸。經由D2D通訊進行通訊的UE群組可利用一對多（1:M）系統，其中每個UE可向該群組中的其他UE進行傳輸。TRP可以促進對用於D2D通訊的資源的排程。在其他情況下，可以在UE之間執行D2D通訊而不涉及TRP。
圖1所示的NG-RAN 135中的基地站（BS）包括NR節點B，被稱為gNB 110a和110b。NG-RAN 135中的成對gNB 110a、110b可以經由一或多個其他gNB彼此連接。經由UE與gNB 110a、110b中的一或多個gNB之間的無線通訊向UE 105提供對5G網路的存取，gNB 110a、110b中的一或多個gNB可以使用5G代表UE提供對5GC 140的無線通訊存取。在圖1中，UE 105A的服務gNB被假設為gNB 110b，而UE 105B的服務gNB被假設為gNB 110a，儘管若UE 105移動到另一位置，則另一gNB可以充當服務gNB，或者可以充當次要gNB以向UE 105提供附加傳輸量和頻寬，並且UE 105可以共享相同的服務gNB。
圖1所示的NG-RAN 135中的基地站（BS）可以包括ng-eNB 114，亦被稱為下一代進化節點B。ng-eNB 114可以連接到NG-RAN 135中的一或多個gNB 110a、110b，可能經由一或多個其他gNB及/或一或多個其他ng-eNB。ng-eNB 114可以向UE 105提供LTE無線存取及/或進化LTE（eLTE）無線存取。gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114中的一或多個可以被配置為用作僅定位信標，其可以傳輸信號以輔助決定UE 105的位置，但是可以不從UE 105或從其他UE接收信號。
基地站110a、110b、114可以傳輸一或多個下行鏈路參考信號，包括定位參考信號（PRS）傳輸。PRS傳輸可以被配置用於特定UE 105以量測和報告與定位和位置資訊相關聯的一或多個報告參數（例如，報告數量）。PRS傳輸和報告參數回饋可支援各種定位服務（例如，導航系統和緊急通訊）。在一些實例中，報告參數補充由UE 105支援的一或多個附加定位系統（諸如全球定位系統（GPS）技術）。
基地站110a、110b、114可以在通道的一或多個PRS資源上配置PRS傳輸。取決於配置的埠數量，PRS資源可以跨越時槽的一或多個OFDM符號內的多個實體資源區塊（PRB）的資源元素。例如，PRS資源可以跨越時槽的一個符號並且包含用於傳輸的一個埠。在任何OFDM符號中，PRS資源可以佔用連續的PRB。在一些實例中，PRS傳輸可以被映射到時槽的連續OFDM符號。在其他實例中，PRS傳輸可以被映射到時槽的散佈的OFDM符號。另外，PRS傳輸可以支援通道的PRB內的躍頻。
根據基地站110a、110b、114的PRS資源設置，一或多個PRS資源可以跨越多個PRS資源集合。PRS傳輸內的一或多個PRS資源、PRS資源集合和PRS資源設置的結構可以被稱為多級資源設置。例如，基地站110a、110b、114的多級PRS資源設置可以包括多個PRS資源集合，並且每個PRS資源集合可以包含PRS資源集合（例如，4個PRS資源的集合）。
UE 105可以在時槽的一或多個PRS資源上接收PRS傳輸。UE 105可以決定用於傳輸中包括的至少一些PRS資源的報告參數。每個PRS資源的報告參數（其可包含報告數量）可包含到達時間（TOA）、參考信號時間差（RSTD）、參考信號接收功率（RSRP）、角度、PRS辨識號、接收到傳輸差（UE Rx-Tx）、訊雜比（SNR）或參考信號接收品質（RSRQ）中的一或多個。
類似地，UE 105可被配置成傳輸可由基地站110a、110b、114接收並用於定位的一或多個附加上行鏈路參考信號。例如，UE 105可以傳輸用於定位的探測參考信號（SRS）。從UE 105接收上行鏈路參考信號的基地站110a、110b、114可以執行定位量測，諸如到達時間（TOA）、接收到傳輸差（UE Rx-Tx）中的一或多個。
可以使用來自一或多個基地站110a、110b、114或UE的參考信號（諸如PRS信號或用於定位信號的SRS）或其他參考信號來決定UE的位置估計。定位方法（諸如下行鏈路（DL）到達時間差（DL-TDOA）、DL離開角（DL AOD）、增強型細胞ID（ECID））是可被用來使用來自基地站的參考信號來估計UE的位置的定位方法。例如，DL-TDOA依賴於量測從參考細胞的基地站和一或多個相鄰細胞的基地站接收的下行鏈路（DL）信號之間的參考信號時間差（RSTD）。可以獲得RTSD的DL信號包括細胞特定參考信號（CRS）和定位參考信號（PRS）。
其他定位方法可以使用由UE傳輸的參考信號，包括基於上行鏈路的定位方法以及基於下行鏈路和上行鏈路的定位方法。例如，基於上行鏈路的定位方法包括例如UL到達時間差（UL-TDOA）、UL到達角（UL AOA）、UL相對到達時間（UL-RTOA）。基於下行鏈路和上行鏈路的定位方法包括例如UE與一或多個相鄰基地站之間的多細胞往返時間（RTT）。另外，可以使用基於側鏈路的定位，其中UE傳輸及/或接收被量測並用於定位的側鏈路定位參考信號。
如前述，儘管圖1圖示了被配置為根據5G通訊協定進行通訊的節點，但是可以使用被配置為根據其他通訊協定（例如，LTE協定、IEEE 802.11x協定或未來6G協定）進行通訊的節點。例如，在向UE 105提供LTE無線存取的進化封包系統（EPS）中，RAN可以包括進化通用行動電信系統（UMTS）陸地無線電存取網路（E-UTRAN），E-UTRAN可以包括基地站，基地站包括進化節點B（eNB）。用於EPS的核心網路可以包括進化封包核心（EPC）。EPS可以包括E-UTRAN加EPC，其中E-UTRAN對應於圖1中的NG-RAN 135，並且EPC對應於圖1中的5GC 140。
gNB 110a、110b和ng-eNB 114可以與AMF 115通訊，為了定位功能，AMF 115與LMF 120通訊。AMF 115可以支援UE 105的行動性，包括細胞改變和交遞，並且可以參與支援到UE 105的信號傳遞連接以及可能的用於UE 105的資料和語音承載。LMF 120可以例如經由無線通訊直接或間接地與UE 105通訊，或者直接或間接地與基地站110a、110b、114通訊。LMF 120可以在UE 105存取NG-RAN 135時支援UE 105的定位，並且可以支援定位程序/方法，諸如輔助GNSS（A-GNSS）、到達時間差（TDOA）（例如，下行鏈路（DL）TDOA或上行鏈路（UL）TDOA）、即時動態（RTK）、精確點定位（PPP）、差分GNSS（DGNSS）、增強的細胞ID（E-CID）、到達角（AOA）、離開角（AOD）及/或其他定位方法。LMF 120可以處理例如從AMF 115或從GMLC 125接收的UE 105的定位服務請求。LMF 120可以連接到AMF 115及/或GMLC 125。實施LMF 120的節點/系統可附加地或替代地實施其他類型的定位支援模組，例如增強型服務行動定位中心（E-SMLC）或安全使用者平面定位（SUPL）定位平臺（SLP）。定位功能（包括UE的定位的推導）的至少一部分可以在UE處執行（例如，使用由UE針對由無線節點（諸如gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114）傳輸的信號獲得的信號量測值，及/或例如由LMF 120提供給UE的輔助資料）。或者，可以在LMF 120處（例如，使用由gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114獲得的信號量測值）執行定位功能（包括UE的定位的匯出）的至少一部分。AMF 115可以用作處理UE 105與核心網路140之間的信號傳遞的控制節點，並且提供QoS（服務品質）流程和通信期管理。AMF 115可以支援UE 105的行動性（包括細胞改變和交遞），並且可以參與支援到UE 105的信號傳遞連接。
GMLC 125可以支援從外部客戶端130接收的UE 105的定位請求，並且可以將此種定位請求轉發到AMF 115以由AMF 115轉發到LMF 120，或者可以將定位請求直接轉發到LMF 120。來自LMF 120的定位回應（例如，包含UE 105的定位估計或側鏈路定位結果）可以直接或經由AMF 115返回到GMLC 125，並且GMLC 125隨後可以將定位回應（例如，包含定位估計或側鏈路定位結果）返回到外部客戶端130。GMLC 125被圖示為連接到AMF 115和LMF 120兩者，但是在一些實施方式中，5GC 140可以僅支援該等連接中的一個。
使用者平面功能（UPF）118可以支援用於UE 105的語音和資料承載，並且可以使得UE 105能夠對諸如網際網路122的其他網路和諸如伺服器121和伺服器123的伺服器進行語音和資料存取。UPF 118可以連接到gNB 110和ng-eNB 114。UPF 118功能可以包括：到資料網路的互連的外部協定資料單元（PDU）通信期點、封包（例如，網際網路協定（IP））路由和轉發、策略規則實施的封包檢查和使用者平面部分、使用者平面的服務品質（QoS）處理、下行鏈路封包緩衝和下行鏈路資料通知觸發。UPF 118可以連接到SLP 119以使得能夠使用SUPL支援對UE 105的定位。SLP 119亦可以連接到外部客戶端130或可從外部客戶端130存取。
如圖所示，通信期管理功能（SMF）117連接到AMF 115和UPF 118。SMF 117可以具有在PDU通信期內控制本端和中央UPF兩者的能力。SMF 117可以管理UE 105的PDU通信期的建立、修改和釋放，執行UE 105的IP位址分配和管理，充當UE 105的動態主機配置協定（DHCP）伺服器，並且代表UE 105選擇和控制UPF 118。
如圖1中進一步所示，LMF 120可以使用可以在3GPP技術規範（TS）38.455中定義的新無線電定位協定A（NRPPa）與gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114通訊。NRPPa訊息可以經由AMF 115在gNB 110a（或gNB 110b）與LMF 120之間及/或在ng-eNB 114與LMF 120之間傳送。如圖1中進一步所示，LMF 120和UE 105可以使用LTE定位協定（LPP）進行通訊，LPP可以在3GPP TS 37.355中定義。此處，可以經由AMF 115和用於UE 105的服務gNB 110a、110b或服務ng-eNB 114在UE 105和LMF 120之間傳送LPP訊息。例如，LPP訊息可以使用基於超文字傳送協定（HTTP）的服務操作在LMF 120和AMF 115之間傳送，並且可以使用5G非存取層（NAS）協定在AMF 115和UE 105之間傳送。
LPP協定可用於使用UE輔助及/或基於UE的定位方法（例如，A-GNSS、RTK、TDOA、AOA、AOD及/或E-CID）來支援UE 105的定位。NRPPa協定可以用於使用基於網路的定位方法（諸如E-CID）來支援UE 105的定位（例如，當與由gNB 110a、110b或ng-eNB 114獲得的量測值一起使用時）及/或可以由LMF 120用於從gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114獲得定位相關資訊，諸如定義來自gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114的定向同步信號（SS）傳輸的參數。LMF 120在圖1中被例示為位於核心網路140中，但是可以在核心網路140的外部，例如，在NG-RAN中。例如，LMF 120可以與gNB共置或整合，或者可以遠離gNB設置並且被配置為與gNB直接地或間接地通訊。
在UE輔助定位方法的情況下，UE（例如，UE 105A或UE 105B）可獲得定位量測值且將量測值發送到定位伺服器（例如，LMF 120）以用於計算UE的定位估計。例如，定位量測值可以包括gNB 110a、110b、ng-eNB 114及/或WLAN AP的接收信號強度指示（RSSI）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號時間差（RSTD）、參考信號接收功率（RSRP）及/或參考信號接收品質（RSRQ）、AOA、AOD中的一或多個。定位量測值亦可以包含或替代地包含SV 190到193的GNSS偽距、碼相位及/或載波相位的量測值。
利用基於UE的定位方法，UE（例如，UE 105A或UE 105B）可以獲得定位量測值（例如，其可以與用於UE輔助定位方法的定位量測值相同或類似），並且可以計算UE的定位（例如，借助於從諸如LMF 120的定位伺服器接收的或由gNB 110a、110b、ng-eNB 114或其他基地站或AP廣播的輔助資料）。
利用基於網路的定位方法，一或多個基地站（例如，gNB 110a、110b及/或ng-eNB 114）可以獲得定位量測值（例如，由UE（例如，UE 105A或UE 105B）傳輸的信號的RSSI、RTT、RSRP、RSRQ、AOA、AOD或到達時間（ToA）的量測值）及/或可以接收由UE獲得的量測值。一或多個基地站或AP可將量測值發送到定位伺服器（例如，LMF 120）以用於計算UE的定位估計。
如前述，儘管關於5G技術描述了通訊系統100，但是通訊系統100可以被實施為支援用於支援行動設備（諸如UE 105）並與之互動（例如，以實施語音、資料、定位和其他功能）的其他通訊技術，諸如GSM、WCDMA、LTE等。舉例而言，在EPS中，NG-RAN 135可由含有eNB的E-UTRAN代替，並且5GC 140可由含有行動性管理實體（MME）代替AMF 115的EPC、代替LMF 120的E-SMLC及可類似於GMLC 125的GMLC代替。
針對無線電網路（諸如圖1所示的通訊系統100）中的UE的定位通常使用用於DL PRS及/或UL PRS的Uu介面（亦即，UE 105與無線電存取網路之間的無線電介面）。UE的定位亦可以使用或替代地使用側鏈路PRS（SL PRS），SL PRS可以是用於定位的特定側鏈路定義的參考信號，或者可以重用Uu PRS，例如UL PRS，有時被稱為用於定位的探測參考信號（SRSPos），或者可以在側鏈路通道中傳輸其他參考信號。側鏈路定位可以經由提供附加的傳輸（或接收）節點來增強UE定位。具有已知位置的UE（諸如UE 105B）可被用於支援另一目標UE（諸如UE 105A）的位置決定，其中UE 105B有時被稱為錨定節點。
利用側鏈路定位方法，UE 105A例如可以傳輸由另一UE 105B接收和量測的側鏈路PRS或側鏈路SRS信號。附加地或替代地，UE 105B例如可以傳輸由UE 105A接收和量測的側鏈路PRS或側鏈路SRS信號。側鏈路PRS可以類似於由gNB 110傳輸的PRS（例如，DL PRS），例如如前述。側鏈路SRS可以類似於由UE 105傳輸的用於由gNB 110量測的SRS（例如，上行鏈路SRS），例如，如前述。SL PRS可以在被稱為「SL PRS時機」或「SL PRS定位時機」的（例如，持續時間約1毫秒的）單獨的短時段內傳輸。SL PRS或SL SRS信號的量測值可以包括接收到傳輸時間差（Rx-Tx）、到達時間（TOA）、參考信號接收功率（RSRP）、參考信號接收品質（RSRQ）、到達角（AOA）和參考信號時間差（RSTD）。SL定位方法可以包括SL往返信號傳播時間（RTT）（亦被稱為測距）、SL AOA和SL AOD。
在一些場景中，一組UE 105可以支援SL定位。在此種情況下，該群組中的一個UE（例如，UE 105A）可以傳輸SL PRS或SL SRS信號，其可以由群組中的一些或所有其他UE 105（例如，UE 105B和105C）量測。群組中的一些或所有其他UE 105亦可以各自傳輸SL PRS或SL SRS信號（例如，每個UE 105在與群組中的其他UE 105傳輸SL PRS或SL SRS的時間不同的一或多個時間傳輸SL SRS或SL PRS），其可以由群組中與傳輸UL PRS或ULS SRS的UE 105不同的一些或所有其他UE 105量測。由UE 105進行的適用於由一組UE 105傳輸SL PRS或SL SRS的量測可以包括Rx-Tx、TOA、RSTD、AOA、RSRP、RSRQ。由該等量測支援的定位方法可包含側鏈路RTT（例如測距）、側鏈路AOA、側鏈路AOD、側鏈路TDOA（SL-TDOA）。基於量測和定位方法，每個UE 105可以決定其自身及/或該群組中的一或多個其他UE 105的定位結果。如前述，UE 105的定位結果可以包括UE 105與群組中的一或多個其他UE 105中的每一個之間的範圍或距離、從UE 105到群組中的一或多個其他UE 105中的每一個的方向、從群組中的一或多個其他UE 105中的每一個到UE 105的方向、UE 105相對於群組中的某個其他UE 105的定位的定位、UE 105相對於某個其他已知定位的定位、UE 105的絕對定位、UE 105的速度或UE 105相對於某個其他UE 105的速度。
側鏈路定位可以用於獨立於核心網路（例如，5GC 140）或服務PLMN來定位UE。側鏈路定位的一個示例性實施方式可以在車輛通訊系統（諸如V2X）中找到，其可以用於安全相關應用（諸如安全警告）、交通擁堵（例如，自動交通控制）以及協調或自動車輛操縱。可能需要用於標準化的解決方案的側鏈路定位的一個態樣是可以在UE之間（包括在RSU和UE之間）和定位伺服器之間使用的側鏈路定位協定（SLPP）。例如，SLPP可以支援UE、RSU和PRU之間的具有網路存取獨立性的側鏈路定位。SLPP可以為一對UE（例如，測距）、UE群組（V2X）以及作為多個不同群組的成員的UE提供對側鏈路定位的支援。舉例而言，SLPP可提供對當前針對定位伺服器（例如，LMF 120）的基於UE和UE輔助支援標準化的各種定位技術（諸如PRS RTT、AOA、差分AOA（DAOA）、AOD、差分AOD（DAOD））的支援，但亦可在稍後時間實現對其他基於PRS和SRS的定位方法和非PRS方法（諸如RTK）的支援。經由在稍後時間實現新能力和方法的添加，SLPP可避免定義不同於SLPP的單獨新定位協定的需要。舉例而言，稍後可包含於SLPP中的額外定位方法可包含RTK、Wi-Fi、超寬頻（UWB）、BT定位方法。
SLPP可以最初實現直接側鏈路操作（其中UE經由使用側鏈路信號傳遞交換SLPP訊息來進行通訊和協調定位），並且稍後可以擴展到經由中繼的側鏈路操作和經由網路的操作，其中UE可以經由網路或經由中間中繼UE交換SLPP訊息。例如，此舉可能用於協調兩個車輛在兩個車輛之間的直接SL信號傳遞不可能的拐角處的碰撞路線上的定位。因此，SLPP可以最初以通用方式定義對基於SL PRS的定位的支援，以簡化稍後對其他定位方法的支援的擴展。舉例而言，SLPP可定義類似於3GPP TS 37.355中針對LPP定義的通用LPP訊息的通用SLPP訊息。在可行的情況下，SLPP可以使用共用程序和共用參數來支援單獨的定位方法（例如，SL PRS RTT、SL PRS AOA、SL PRS AOD）。SLPP可定義可重用於多個定位方法且不限於僅一個或幾個定位方法的程序。SLPP可以被啟用為由各種實體（諸如UE、RSU、PRU及定位伺服器（諸如LMF及SUPL SLP））傳送及使用。定位伺服器（例如，LMF和SUPL SLP）用法可在LPP訊息內部傳送SLPP訊息以經由LMF或SUPL SLP實現UE輔助定位。或者，定位伺服器（例如，LMF和SUPL SLP）用法可傳送不與LPP訊息相關聯的SLPP訊息以經由LMF或SUPL SLP實現UE輔助定位。SLPP亦可以支援相對（本端）和全球定位。
圖2以舉例的方式圖示能夠進行網路支援的側鏈路定位的通訊系統200的架構。如圖2所示，可以在同一群組210內組合多個UE以用於側鏈路定位。在群組210內，可能存在UE的不同子群組。例如，UE群組210可以包括由第一網路（PLMN1 140a）服務的UE的第一子群組212，而UE的第二子群組214由第二（不同的）網路（PLMN2 140b）服務，並且UE的第三子群組216在任一網路的覆蓋範圍之外並且不由任一網路服務。由網路服務的UE中的一或多個（例如，由PLMN1 140a服務的子群組212中的UE或由PLMN2 140b服務的子群組214中的UE）可以包括RSU。
服務網路中的定位伺服器（例如，服務PLMN1 140a中的LMF1 120a、SUPL SLP1 119a或伺服器1 121a、服務PLMN2 140b中的LMF2 120b、SUPL SLP2 119b或伺服器2 121b以及（經由PLMN1 140a及/或PLMN2 140b與UE通訊的））伺服器3 123可分別輔助由網路（PLMN）服務的群組（例如，子群組212和214）中的一些或所有UE。如所說明，定位伺服器可經由使用「LPP/SLPP」與UE通訊來支援UE，該「LPP/SLPP」表示使用LPP、SLPP、在LPP中嵌入SLPP或其組合進行通訊。舉例而言，LMF1 120a和LMF2 120b可將SLPP嵌入到LPP中，同時分別支援子群組212和214中的UE（例如，其中在UE與LMF1 120a或LMF2 120b之間傳送的每個SLPP訊息嵌入到一個LPP訊息中，且其中一個LPP訊息可包含一個或多於一個的嵌入式SLPP訊息）。類似地，SUPL SLP1 119a和SUPL SLP2 119b可將SLPP嵌入LPP中，其中LPP訊息嵌入SUPL使用者平面定位協定（ULP）訊息中，同時分別支援子群組212和214中的UE。附加地或替代地，可使用LPP訊息及/或SLPP訊息，其中SLPP訊息不嵌入在LPP訊息中（但LPP訊息或SLPP訊息仍可嵌入在SUPL ULP訊息中）。另外，每個子群組內的UE和不同子群組中的UE可以彼此交換SLPP訊息以支援和協調SL定位。
支援一或多個特定UE的定位伺服器（例如，LMF/SUPL SLP/伺服器1/伺服器2/伺服器3）可能對群組中的其他UE不可見。例如，來自PLMN1 140a的支援子群組212中的UE的定位伺服器對於子群組214中的UE可能不可見，並且對於子群組216中的覆蓋範圍外的UE可能不可見。由定位伺服器向UE提供的支援可以包括決定或驗證SL PRS配置以及計算UE的定位結果，該等UE包括所支援的UE和不支援的UE（例如，若不支援的子群組中的UE的位置資訊被提供給定位伺服器，則諸如計算支援的子群組內的UE和不支援的子群組內的UE的定位結果）。在一些實施方案中，單獨網路中的定位伺服器之間的信號傳遞可用於提供更完整的網路支援。如所說明，LMF-LMF或SUPL SLP-SUPL SLP信號傳遞可使用SLPP的擴展（在圖2中被稱為SLPP**），以實現更完整的網路支援。
SLPP訊息類型可與LPP訊息類型對準以使得LPP訊息能夠含有嵌入式SLPP訊息及/或使得SLPP程序能夠與LPP程序對準，此舉可減少實施方式及/或測試。圖2圖示LMF1 120a與子群組212的UE中的一或多個之間的信號傳遞（例如，SLPP訊息或嵌入LPP訊息中的SLPP訊息）以及LMF2 120b與子群組214的UE中的一或多個之間的信號傳遞。圖2亦圖示SLPP訊息或包含嵌入的SLPP訊息的LPP訊息，並且嵌入在SUPL SLP1 119a與子群組212的一或多個UE之間以及SUPL SLP2 119b與子群組214的一或多個UE之間交換的SUPL ULP訊息中。SLPP可包含類似於LPP請求能力訊息和LPP提供能力訊息的訊息，該LPP請求能力訊息和LPP提供能力訊息例如在SLPP中可被稱為「請求能力和資源」以及「提供能力和資源」。SLPP中的請求/提供能力和資源最初可以限於NR SL PRS能力和資源，但是稍後可以擴展到用於LTE SL PRS、RTK、Wi-Fi、BT等的能力和資源。
在另一實例中，SLPP可包含類似於LPP提供輔助資料訊息的訊息，其例如在SLPP中可被稱為「提供定位信號配置」（或僅「提供輔助資料」）。SLPP中的提供定位信號配置可以包括以下中的一或多個：例如，要由每個UE傳輸並由其他UE量測的SL PRS配置、傳輸的開始時間和持續時間，以及終止傳輸的條件，以及所請求的SL PRS量測的類型（例如，Rx-Tx、AOA、RSRP、RSRD、TOA、TDOA）。在一些實施方式中，SLPP中的提供定位信號配置可以被擴展為定義其他類型的信號，諸如待量測的RTK信號、待傳輸和量測的Wi-Fi信號等。SLPP中的提供定位信號配置可包含附加資訊，例如以輔助UE獲取和量測信號（例如，SL PRS信號）並決定傳輸和量測的時間。
在另一實例中，SLPP可包含例如「確認定位信號配置」（或「提供輔助資料確認」）的訊息，其不具有類似LPP訊息。舉例而言，SLPP中的確認定位信號配置可確認是否允許提供定位信號配置（或提供輔助資料）。若提供定位信號配置（部分地）不合意，則可提供不同配置作為提供定位信號配置。因為LPP不具有類似訊息，所以在SLPP訊息嵌入在LPP訊息中的情況下，可添加新LPP訊息類型以攜帶確認定位信號配置SLPP訊息。然而，當SLPP訊息未嵌入LPP訊息中時，可不需要此新LPP訊息類型。
在另一實例中，SLPP可包含類似於LPP提供定位資訊訊息的訊息，該LPP提供定位資訊訊息（例如）在SLPP中可被稱作「提供定位資訊」訊息。SLPP中的提供定位資訊訊息可以包括並提供由UE獲得的針對由一或多個其他UE傳輸的SL PRS的SL PRS量測值，及/或可以包括並提供針對UE及/或其他UE獲得的定位結果。SLPP中的提供定位資訊可以被擴展為包含及提供其他量測值，諸如RTK、Wi-Fi、BT等的量測值。
如圖2所示，每個子群組內的UE和不同子群組中的UE可以使用SLPP彼此發信號（例如，其中UE向一或多個其他UE發送SLPP訊息）。另外，定位伺服器（例如，LMF、SUPL SLP或伺服器1-3）可支援使用SLPP的UE（如上文所論述）。如先前所提及，根據一些實施例，SLPP可嵌入在LPP中或嵌入在LPP和SUPL兩者中，或可在不嵌入在LPP中的情況下發送。因此，第一UE可從第二UE接收第一SLPP訊息，且可將第一SLPP訊息發送到支援第一UE的定位伺服器。第一UE可回應於第一SLPP訊息而從定位伺服器接收第二SLPP訊息，並可將第二SLPP訊息發送到第二UE。
作為實例，圖3是例示UE 105A和UE 105B、105C和105D與定位伺服器302之間用於網路支援的側鏈路定位的信號傳遞的信號流程300，如本文所論述的。UE 105A、105B、105C和105D可以屬於同一群組，並且可以是例如圖1中所示的UE 105或圖2中的網路支援子群組212和214內所示的任何UE。定位伺服器302可為圖1中所圖示的LMF 120、SUPL SLP 119、伺服器121或伺服器123或圖2中所圖示的LMF1 120a或SUPL SLP1 119a中的任一者。
如圖3所示，在310處，UE 105A從UE 105B接收第一側鏈路定位訊息。例如，第一側鏈路定位訊息可以是SLPP訊息，如前述，並且可以是上文論述的任何訊息類型。若群組包含多於兩個UE，則可以基於SL多播（亦稱為SL組播）來發送第一側鏈路定位訊息，例如，如圖3所示，或者可以基於SL單播來發送第一側鏈路定位訊息。利用SL多播（亦稱為SL組播），可以傳輸包含群組目的地位址（例如，其可以部分地或完全地包括在側鏈路定位訊息中的層1協定標頭及/或層2協定標頭中）的側鏈路定位訊息（例如，SLPP訊息）。隨後，屬於具有該群組目的地位址的群組的接收方UE（例如，UE 105A）辨識側鏈路定位訊息中的群組目的地位址，並接收、解碼和處理側鏈路定位訊息。利用SL單播，可以傳輸包含UE目的地位址（例如，指派給UE 105A的層2位址）的側鏈路定位訊息，並且僅由包括目的地位址的UE（例如，UE 105A）接收、解碼和處理。
在320中，UE 105A向定位伺服器302發送第一LPP/SLPP訊息（例如，第一SLPP訊息或嵌入在LPP訊息中的第一SLPP訊息，如前述），其中第一SLPP訊息基於或包括第一側鏈路定位訊息。
在330中，UE 105A回應於來自320的第一LPP/SLPP訊息而從定位伺服器302接收第二LPP/SLPP訊息。第二LPP/SLPP訊息可為第二SLPP訊息或嵌入在LPP訊息中的第二SLPP訊息，如上文所論述，並且可為上文所論述的訊息類型中的任一者。第二LPP/SLPP訊息（例如，第二SLPP訊息）可包含群組中的至少一個UE（例如，UE 105A或UE 105B）的定位結果。例如，該群組中的至少一個UE的定位結果可以包括至少一個UE與另一個UE之間的範圍、從至少一個UE到另一個UE的方向、至少一個UE相對於另一個UE的定位的定位、至少一個UE的速度、至少一個UE相對於另一個UE的速度的相對速度，或其某種組合中的至少一個。
在340中，UE 105A可以向群組中的UE 105B、105C和105D中的一或多個發送第二側鏈路定位訊息。第二側鏈路定位訊息可以是SLPP訊息，並且可以基於或可以包括在330接收的第二SLPP訊息。若群組包含多於兩個UE，則可以基於SL多播來發送第二側鏈路定位訊息，例如，如圖3所示。
信號流程300中的側鏈路定位訊息可以是如前述的任何訊息類型。例如，310處的第一側鏈路定位訊息和320處的第一LPP/SLPP訊息可以包括群組中的至少一個UE（例如，UE 105B）的側鏈路定位能力、側鏈路定位資源或兩者。320處的第一LPP/SLPP訊息可包含LPP提供能力訊息及/或SLPP提供能力訊息（例如其中SLPP提供能力訊息可嵌入在LPP提供能力訊息中）。330處的第二LPP/SLPP訊息和340處的第二側鏈路定位訊息可以包括UE 105A的側鏈路定位能力、側鏈路定位資源或兩者。330處的第二LPP/SLPP訊息可包含LPP提供能力訊息及/或SLPP提供能力訊息。
在另一實例中，310處的第一側鏈路定位訊息和320處的第一LPP/SLPP訊息可以包括群組中的至少一個UE（例如，UE 105A及/或UE 105B）的SL定位參考信號（PRS）配置。320處的第一LPP/SLPP訊息可包含LPP請求輔助資料訊息、LPP提供輔助資料訊息、SLPP請求輔助資料訊息及/或SLPP提供輔助資料訊息（例如其中SLPP訊息可嵌入於相同類型的LPP訊息中）。330處的第二LPP/SLPP訊息和340處的第二側鏈路定位訊息可以包括群組中的至少一個UE（例如，UE 105A或UE 105B）的SL定位參考信號（PRS）配置。330處的第二LPP/SLPP訊息可包含LPP提供輔助資料訊息及/或SLPP提供輔助資料訊息（例如其中SLPP提供輔助資料訊息可嵌入在LPP提供輔助資料訊息中）。
在另一實例中，310處的第一側鏈路定位訊息和320處的第一LPP/SLPP訊息可以包括由該群組中的至少一個UE（例如，UE 105B）獲得的側鏈路定位量測。320處的第一LPP/SLPP訊息可包含LPP提供定位資訊訊息及/或SLPP提供定位資訊訊息（例如其中SLPP提供定位資訊訊息可嵌入在LPP提供定位資訊訊息中）。330處的第二LPP/SLPP訊息可包含群組中的至少一個UE的定位結果，其中第二LPP/SLPP訊息包含LPP提供定位資訊訊息及/或SLPP提供定位資訊訊息（例如其中SLPP提供定位資訊訊息可嵌入在LPP提供定位資訊訊息中）。
定位伺服器302可為LMF或SUPL SLP。若定位伺服器302是SUPL SLP，則在320處由UE 105A將第一LPP/SLPP訊息作為第一SUPL訊息的一部分發送到定位伺服器302，並且在330處由UE 105A從定位伺服器302接收第二LPP/SLPP訊息作為第二SUPL訊息的一部分。第一SUPL訊息和第二SUPL訊息可各自包括SUPL POS訊息。
作為實例，圖4A是例示SLPP訊息410的結構的一個實施方式的方塊圖400A。如圖所示，SLPP訊息410包括標頭412，標頭412可以包括通信期ID、事務ID、序號（seq no）、認可（或確認）序號（認可seq no）等。SLPP訊息410允許一或多個定位方法或定位方法類型。舉例而言，SLPP訊息410包含定位方法/類型1 414、定位方法/類型2 416及定位方法/類型M 418（例如，其中M可等於三或大於三）作為條目。例如，定位方法可以使用一或多個特定信號類型（例如SL NR PRS、SL LTE PRS、Wi-Fi或GPS L1至L5），並且支援決定該特定信號類型的定位的一種方法（例如RTT、AOA、RSRP或TDOA之一）。另一態樣，定位方法類型使用特定的一或多個信號類型，並且支援用於該一或多個信號類型的多種定位方法。例如，定位方法類型可以使用SL PRS信號（例如SL NR PRS信號或者SL NR PRS和SL LTE PRS信號兩者），並且支援使用該等SL PRS信號的多種定位方法（例如可以支援所有RTT、AOA、RSRP和TDOA）。另一種定位方法類型可以使用GNSS信號並且支援使用GNSS信號的多種定位方法（例如，可以支援基於GNSS碼相位的定位和基於GNSS載波相位的定位，諸如RTK）。
SLPP訊息410可以被配置為支援定位方法或定位方法類型（亦被稱作定位類型），或定位方法和定位方法類型兩者。如圖所示，SLPP訊息410之每一者定位方法/類型414、416和418可以包括用於群組中每個UE的參數，該等參數被例示為由成員ID（例如，UE1、UE2、…UEn）辨識。可能並非群組中的所有UE皆支援相同的定位方法/類型，此情形可能意味著不支援定位方法/類型414、416或418的UE的參數可能對於SLPP訊息410中的該定位方法/類型不存在。當UE並非全部支援相同定位方法或相同定位方法類型時，支援SLPP訊息410中的多個定位方法或定位方法類型可能是有利的。例如，其中一些UE可以支援使用RTK和SL PRS的定位，而一些其他UE僅支援RTK。然而，在一些實施方式中，SLPP訊息410可提供對僅一種定位方法（例如，NR SL PRS RTT）或一種定位方法類型（例如，NR SL PRS）的支援。圖4B是例示SLPP訊息420的結構的另一實施方式的方塊圖400B。類似於圖4A的方塊圖400A，SLPP訊息420包括標頭422，標頭422可以包括與圖4A中的標頭412類似的資訊。然而，此處，資料可以被構造成使得n個UE的群組之每一者UE在SLPP訊息420中具有單獨的訊息部分424、426和428，每個訊息部分424、426和428包括該UE針對該UE所支援的每個定位方法/類型1-M的參數。
圖4A和圖4B中所示的SLPP訊息410和420可以可以包括用於發送（和傳輸）SLPP訊息的其他協定級別的其他資訊，諸如發送或接收SLPP訊息的UE的第2級位址及/或經由多播（亦稱為組播）向其發送SLPP訊息的一組UE的第2級群組位址。
應當注意，圖4A和圖4B中所示的SLPP訊息可以用於UE的定位。不直接用於UE的定位而是用於管理SLPP通信期（例如，開始、修改或終止SLPP通信期，如稍後針對圖11到圖18所描述）的SLPP訊息可包含其他參數（諸如參與SLPP通信期的UE的ID和位址），並且可不包含如圖4A和圖4B中所圖示的SL定位方法和定位方法類型的參數。然而，此類「非定位」SLPP訊息仍可包含圖4A和圖4B中所圖示的標頭412。
作為實例，圖5是例示用於僅涉及兩個UE的成對側鏈路定位的UE 105A和UE 105B之間的信號傳遞的信號流程500。UE 105A和UE 105B例如可以是例如圖1中圖示的UE或圖2中圖示的群組210中例示的UE中的任何兩個UE。圖5所示的側鏈路定位可以獨立於網路，因此，圖5所示的UE可以是子群組216中的覆蓋範圍外的UE。在信號流程500中執行的信號傳遞可以與上文參照圖2論述的SLPP信號傳遞類似或相同。信號流程500例示了UE 105A和UE 105B之間的簡單類型的SLPP通信期，其中可能存在或可能不存在顯式通信期建立和通信期終止。
在圖5的階段0，可以執行UE的探索和側鏈路通訊通信期或側鏈路定位通信期的建立。探索過程可以是基於請求-回應或通告的。例如，探索階段可以由UE 105A和105B中的一個或兩個來實施，以偵測可用於側鏈路定位的其他UE。例如，可以在UE 105A及/或UE 105B之間交換探索訊息以決定可用於參與側鏈路定位的附近UE。例如，UE 105A可以使用側鏈路信號傳遞廣播基於探索的訊息，UE 105B可以經由使用側鏈路信號傳遞將類似的基於探索的回應訊息傳輸回UE 105A來接收和回應該基於探索的訊息。可在UE 105A與UE 105B之間交換附加訊息以在UE 105A與105B之間明確地建立側鏈路通訊或定位通信期。舉例而言，UE 105A可將請求（例如，SLPP請求）發送到UE 105B以開始SLPP定位通信期，並且UE 105B可將同意開始SLPP定位通信期的回應（例如，SLPP回應）返回到UE 105A。
在階段1，UE 105A和105B可例如使用如上文所論述的SLPP請求能力和資源以及SLPP提供能力和資源訊息來交換SLPP能力、資源和服務要求，其可包含服務品質（QoS）。交換SLPP能力、資源和服務要求可包括UE 105A和UE 105B兩者向另一UE發送其能力、資源和服務要求，或者UE 105A或UE 105B中的僅一者向另一UE發送其能力、資源和服務要求。交換的能力可以定義UE 105A和105B中的每一個被實施為支援什麼。交換的資源可以定義允許UE 105A和105B中的每一個支援什麼能力，及/或不允許UE 105A和105B中的每一個支援什麼能力，或兩者。允許UE支援或不允許支援的側鏈路定位能力可以包括對側鏈路PRS傳輸時間、側鏈路PRS量測時間、側鏈路PRS傳輸持續時間、側鏈路PRS量測持續時間、可以傳輸的側鏈路PRS的頻寬、可以量測的側鏈路PRS的頻寬、可以傳輸的側鏈路PRS的RF頻率、可以量測的側鏈路PRS的RF頻率、可以傳輸的側鏈路PRS的信號譯碼、可以量測的側鏈路PRS的信號譯碼、側鏈路PRS傳輸的週期性、所量測的側鏈路PRS的週期性、側鏈路PRS傳輸的傳輸功率、所量測的側鏈路PRS的傳輸功率，或其任何組合中的一或多個的允許或限制。。
側鏈路定位能力可以是固定的和靜態的（例如，取決於UE實施方式，其可能永遠不會改變或者可能經由對UE的軟體升級而不頻繁地改變）。側鏈路定位資源可以取決於SL PRS的可用頻譜（例如，用於V2X的PLMN經授權頻譜、未授權頻譜或智慧運輸系統（ITS）頻譜是否可用並允許使用）及/或取決於UE可能已經支援或是其一部分的預先存在的定位通信期及/或定位程序。預先存在的定位通信期及/或定位程序可能意味著UE不能在某些時間傳輸及/或量測用於新的SL定位通信期的SL PRS，因為在該等時間，UE需要傳輸及/或量測用於預先存在的定位通信期及/或定位程序的SL PRS。類似地，已經用於預先存在的定位通信期的某些SL PRS特性（如頻率或譯碼）可能不可用於新的SL（或SLPP）定位通信期。例如，使用已經用於預先存在的定位通信期的新定位通信期的某些SL PRS特性可能防止新定位通信期或預先存在的定位通信期的SL PRS傳輸被新定位通信期或預先存在的定位通信期中涉及的UE唯一地辨識，此舉則可能導致定位量測和定位結果的錯誤。經由交換允許及/或不允許的側鏈路定位資源來控制用於新定位通信期的SL PRS特性的使用可以防止發生此種錯誤。
在階段1交換的服務要求可以包括以下中的至少一個的指示：當前時間的即時（例如，單個）定位、延遲定位（例如，在稍後時間）、週期性定位、觸發定位、一或多個類型的定位結果（例如，相對定位、全球定位、範圍、方向）、定位結果的QoS（例如，定位結果準確性、定位結果回應時間或等待時間、定位週期性、定位可靠性）或其某種組合。交換的服務要求可以定義每個UE在側鏈路定位通信期中需要或預期的定位類型（例如，單個或週期性）、準確性、等待時間、週期性、可靠性。
在階段2處，UE 105A可例如使用SLPP提供定位信號配置訊息或SLPP提供輔助資料訊息向UE 105B發送所提出的側鏈路定位信號配置，例如PRS1、PRS2配置，如上文所論述。PRS1配置（在該實例中）可以定義稍後由UE 105A傳輸的SL PRS，而PRS2配置（在該實例中）可以定義稍後由UE 105B傳輸的SL PRS，例如，PRS1和PRS2配置可以由UE 105A基於在階段1交換的能力、資源和服務要求來定義和提出，其可以包括UE 105A和105B的QoS。PRS1和PRS2配置例如可以與3GPP TS 37.355中針對LPP定義的PRS配置相同或相似，除了其可以指UE 105A和105B之間的側鏈路通訊通道上的SL PRS傳輸。例如，PRS1和PRS2配置可以各自包括SL PRS傳輸開始時間、SL PRS傳輸持續時間、SL PRS頻寬、SL PRS RF頻率（或多個頻率）、SL PRS信號譯碼、SL PRS傳輸週期、SL PRS傳輸功率、SL PRS靜音及/或SL PRS躍頻的規範。可以對規則和指南進行標準化，以確保所提出的PRS配置PRS1和PRS2與UE 105A和105B的能力、資源和服務要求（其可以包括兩個UE的QoS）相容。
在階段3處，UE 105B可例如使用SLPP確認定位信號配置或SLPP提供輔助資料確認向UE 105A發送訊息以確認所提出的定位信號配置，例如PRS1、PRS2配置，如上文所論述。在一些實施方案中，UE 105B可替代地在階段3拒絕所提議的定位信號配置，並且UE 105A可接著提議不同的定位信號配置，直到UE 105A確認定位信號配置為止。在一些實施方案中，UE 105B可向UE 105A發送經修改的所提議的定位信號配置，並且UE 105A可確認經修改的定位信號配置或可向UE 105B發送另一經修改的所提議的定位信號配置。在一些實施方式中，當在階段2處發送的PRS1、PRS2配置對於UE 105B是可接受的時，可以省略階段3，此舉可以減少信號傳遞。
在階段4，UE 105A傳輸對應於PRS1配置的SL定位信號，並且UE 105B量測該等定位信號（例如，基於UE 105B已經知道PRS1配置）。例如，UE 105B可以量測由UE 105A傳輸的PRS1的接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率（RSRP）、參考信號接收品質（RSRQ）、到達角（AOA）和到達時間（TOA）中的一或多個。
在階段5，UE 105B傳輸對應於PRS2配置的SL定位信號，並且UE 105A量測該等定位信號（例如，基於UE 105A已經知道PRS2配置）。例如，UE 105A可以量測由UE 105B傳輸的PRS2的RTT、Rx-Tx、RSRP、RSRQ、AOA、AOD和TOA中的一或多個。
在階段6處，UE 105A和UE 105B交換在階段4和階段5處獲得的量測。例如，若與PRS1及/或PRS2配置存在任何差異（例如，關於SL PRS傳輸的確切時間或持續時間），則量測值的交換可以指示在階段4或階段5處用於SL PRS傳輸的經修訂的SL PRS配置，並且可以進一步提供在階段4或階段5處產生的量測值。作為實例，若UE 105A在階段4傳輸的與UE 105A在階段2發送的PRS1配置相對應的SL定位信號（SL PRS）與PRS1配置不完全匹配（例如，因為UE 105A稍微延遲SL PRS傳輸，因為一些其他UE在PRS1配置中指示的傳輸時間進行傳輸），則UE 105A可以在UE 105A在階段6發送的經修訂的SL PRS配置中包括UE 105A在階段4實際使用的正確傳輸時間。隨後，UE 105B可以在稍後計算任何定位結果時（例如，在階段7），UE 105B可以使用在階段6在經修訂的SL PRS配置中接收的UE 105A的正確傳輸時間。在階段6處交換量測值可以包括UE 105A和UE 105B兩者將其量測及/或經修訂的SL PRS配置發送到另一個UE，或者UE 105A或UE 105B中的僅一個將其量測值及/或經修訂的SL PRS配置發送到另一個UE。
在階段7處，UE 105A和UE 105B可以各自基於在階段4和5處產生並在階段6處接收（或發送）的量測及/或在階段6處接收（或發送）的經修訂的SL PRS配置來計算定位結果，例如，UE 105A和105B之間的範圍及/或方向、相對定位、絕對定位、速度、相對速度或其任何組合。例如，UE可以基於PRS信號的Rx-Tx量測值或者基於PRSi信號的等效TODi和TOAi量測值來決定UE 105A和UE 105B之間的範圍（其中對於由UE 105A在階段4中傳輸的PRS，i=1，並且對於由UE 105B在階段5中傳輸的PRS，i=2，並且c表示電磁波的傳輸速度，例如，光速）如下： 等式1
在階段8處，可接著交換在階段7處決定的定位結果。在階段8處交換定位結果可包含UE 105A及UE 105B兩者將其定位結果發送到另一UE或者UE 105A或UE 105B中的僅一者將其定位結果發送到另一UE。在後一情況下，僅將其定位結果發送到另一UE的UE可在階段7計算其定位結果。
如階段9中所例示的，階段4-8可按期望由UE 105A和UE 105B重複。舉例而言，可在階段9處重複階段4到8以實現UE 105A及UE 105B的週期性的或觸發的定位結果。
圖6A是例示UE 105A和UE 105B之間的用於側鏈路定位能力交換的信號傳遞的信號流程600，側鏈路定位能力交換包括能力、資源和服務要求（其可以包括QoS）的交換，此舉可以對應於圖5的階段1。如信號流程600所示，在階段1，UE 105A可以向UE 105B發送（例如，SLPP）請求能力訊息、（例如，SLPP）提供能力訊息或（例如，SLPP）提供能力、資源和服務要求訊息（其可以包括QoS）。在階段2處，並且回應於請求能力、提供能力或提供能力、資源和服務要求訊息，UE 105B可以向UE 105A發送（例如，SLPP）提供能力訊息或（例如，SLPP）提供能力、資源和服務要求訊息（其可以包括QoS）。
圖6B是例示UE 105A與UE 105B之間的用於定位信號配置和確認交換的信號傳遞的信號流程620，並且可對應於圖5的階段2和3。如所例示的，在信號流程620的階段1，UE 105A向UE 105B發送所提議的定位信號配置（例如PRS1、PRS2配置），此舉對應於圖5的階段2並且可以被包含在SLPP提供輔助資料訊息或SLPP提供定位信號配置訊息中。在階段2a，UE 105B可向UE 105A發送確認配置訊息，此舉對應於圖5的階段3並且可以是SLPP確認定位信號配置訊息或SLPP提供輔助資料確認訊息。或者，在階段2b，UE 105B可向UE 105A發送拒絕配置訊息，該拒絕配置訊息可以是SLPP拒絕定位信號配置訊息或SLPP提供輔助資料拒絕訊息。回應於來自階段2b的拒絕配置訊息，UE 105A可準備另一定位信號配置並且重複階段1和2a或2b。在另一實施方式中，在階段2c，UE 105B可向UE 105A發送經修改定位信號配置，例如，具有所提議的經修改PRS1*、PRS2*配置，其可以被包含在SLPP提供輔助資料訊息或SLPP提供定位信號配置訊息中。回應於階段2c，UE 105A可在階段3將確認配置訊息發送到UE 105B，該確認配置訊息可以是SLPP確認定位信號配置訊息或SLPP提供輔助資料確認訊息。或者，UE 105A可以經由重複階段1和2a或2b來進一步修改定位信號配置。
圖6C是例示UE 105A和UE 105B之間的用於量測交換的信號傳遞的信號流程660，並且可以對應於圖5的階段6。如信號流程660中所例示的，在階段1處，UE 105A可向UE 105B發送量測報告，該量測報告可包含與由UE 105A在圖5的階段4處傳輸的PRS相關的資訊（諸如傳輸的一或多個確切時間等），並且可進一步包含由UE 105A產生的對由UE 105B在圖5的階段5處傳輸的PRS的量測值。階段1的量測報告可以是SLPP提供定位資訊訊息。
類似地，在階段2處，UE 105B可向UE 105A發送量測報告，該量測報告可包含與由UE 105B在圖5的階段5處傳輸的PRS相關的資訊（諸如傳輸的一或多個確切時間等），並且可進一步包含由UE 105B產生的對由UE 105A在圖5的階段4處傳輸的PRS的量測值。階段2的量測報告可以是SLPP提供定位資訊訊息。
因此，如針對圖5的階段1所論述的以及針對圖6A中所示的階段1所論述的，由UE 105A發送的側鏈路定位訊息可以包括UE 105A的側鏈路定位能力和側鏈路定位資源。側鏈路定位訊息亦可以包括UE 105A的側鏈路定位服務要求，如針對圖5和圖6A的階段1所論述的。
此外，UE 105A可以從UE 105B接收第二側鏈路定位訊息。例如，如針對圖5的階段1所論述的以及針對圖6A中所示的階段2所論述的，從UE 105B接收的第二側鏈路定位訊息可以包括UE 105B的側鏈路定位能力和側鏈路定位資源。從UE 105B接收的第二側鏈路定位訊息亦可以包括UE 105B的側鏈路定位服務要求，如針對圖5的階段1和圖6A的階段2所論述的。
如圖5的階段2-8所示，UE 105A可以與UE 105B交換附加側鏈路定位訊息，此舉可以基於UE 105B的側鏈路定位能力和側鏈路定位資源。每個附加側鏈路定位訊息亦可以基於UE 105B的側鏈路定位服務要求。例如，如針對圖5的階段2-8所論述的，以及在圖6B和圖6C的信號流程620和660中所論述的，與UE 105B交換的附加側鏈路定位訊息可以包括所提議的定位信號配置、所提議的定位信號配置的確認（或拒絕或修改）、對側鏈路定位PRS的量測值及/或量測的請求以及根據側鏈路定位PRS的量測值決定的定位結果。
如圖5的階段7所示，UE 105A可以基於附加側鏈路定位訊息來決定UE 105B的位置。
圖5、圖6A、圖6B和圖6C中例示的成對側鏈路定位可以針對例如與UE群組（例如，如由圖2中的UE群組210例示的）的UE群群組操作被擴展和延伸。例如，UE群組可以足夠小，使得在UE群組中的UE之間可以進行直接探索和直接側鏈路信號傳遞。可以使用組播或多播來傳輸由群組中的UE發送的各種側鏈路定位訊息，以便使用側鏈路信號傳遞向所有接收方UE廣播一次每個側鏈路定位訊息。
作為實例，圖7圖示例示用於複數個UE的側鏈路定位的群組操作的信號傳遞的信號流程700，該複數個UE被例示為UE 105A、105B、105C、…105Z，有時被統稱為UE 105。UE群組105可以包括少量UE（例如，最多達20個），針對該等UE可以進行直接探索和直接SL信號傳遞。UE 105例如可以是例如圖1中例示的UE或圖2中圖示的群組210中例示的UE中的任何一個。圖7中所示的側鏈路定位獨立於網路，且因此圖7中所示的UE可以是圖2中的子群組216中的覆蓋範圍外的UE。在信號流程700中執行的信號傳遞可以與上文參考圖2論述的並且如圖5中的信號流程500中所示的SLPP信號傳遞類似或相同，除了SLPP信號傳遞可以涉及更大數量的UE。若需要，信號傳遞可以如圖所示直接執行，或者經由中繼器及/或經由網路執行。注意，信號流程700中的UE的數量通常多於兩個，但是在限制性情況下可能是兩個（在此種情況下，不存在圖7中所示的UE中的兩個）。
信號流程700例示了UE 105之間的簡單類型的SLPP通信期，其中可能存在或可能不存在顯式通信期建立和通信期終止。當利用顯式通信期建立和通信期終止來執行信號流程700時，圖7的階段1-11可以作為稍後針對圖11描述的信號流程1100的一部分來執行，其中圖7的階段1-11代替圖11中的階段9-13。
在圖7的階段0，執行UE 105的探索、群組的形成和多播側鏈路通訊通信期的建立。探索過程可以是基於請求-回應或通告的。例如，探索階段可以由一或多個UE 105實施，以偵測可用於側鏈路定位並且適合於加入該群組的其他UE 105。例如，可以在UE 105之間交換探索訊息以決定可用於參與側鏈路定位的附近UE 105。例如，UE 105A可以使用側鏈路信號傳遞來廣播基於探索的訊息，UE 105B、105C和105Z可以各自經由使用側鏈路信號傳遞將類似的基於探索的回應訊息傳輸回UE 105A來接收和回應該訊息。UE 105亦可以交換（或者可以預先配置有）用於群組形成的一或多個群組標準參數，諸如UE對之間的近似最大距離（以幫助確保UE 105可以彼此直接通訊）、任何UE 105可能與其他UE 105通訊的最小時間段（以幫助確保UE 105可以彼此直接通訊某個最小時間段）。及/或UE 105的共同方向及/或共同速度範圍（以幫助確保UE 105將保持在彼此附近）。基於群組標準參數，UE 105可以決定是否形成群組、何者UE 105應該屬於或不應該屬於該群組，或者是否以及何時稍後將附加的UE 105添加到群組及/或從群組中移除現有的UE 105。例如，UE 105可以決定每個UE 105的群組狀態指示，其指示包括在群組中或從群組中排除。在圖7中，例如，假設所有UE 105A、105B、105C、…105Z滿足一或多個群組標準並且被包括在群組中。可在UE 105之間交換附加訊息以在UE 105之間明確地建立側鏈路通訊或定位通信期。舉例而言，UE 105A可將單個請求（例如，SLPP請求）多播到UE 105B、105C和105Z以開始SLPP定位通信期，並且UE 105B、105C和105Z可各自將同意開始SLPP定位通信期的回應（例如，SLPP回應）返回到UE 105A。
在階段1，UE 105可例如使用如上文所論述的SLPP請求能力和資源以及SLPP提供能力和資源訊息來交換SLPP能力、資源和服務要求（其可包括QoS）。能力、資源和服務要求（其可以包括QoS）的交換可以類似於圖6A中圖示的信號流程600，但是具有附加的UE。例如，UE 105最初可以經由各自從每個UE 105向所有其他UE 105發送單個組播SLPP訊息來交換能力。交換的能力可以定義UE 105之每一者被實施為支援什麼。交換的資源可以定義每個UE 105被允許支援及/或不被允許支援什麼能力。允許UE 105支援或不允許支援的側鏈路定位能力可以包括對側鏈路PRS傳輸時間、側鏈路PRS量測時間、側鏈路PRS傳輸持續時間、側鏈路PRS量測持續時間、可以傳輸的側鏈路PRS的頻寬、可以量測的側鏈路PRS的頻寬、可以傳輸的側鏈路PRS的RF頻率、可以量測的側鏈路PRS的RF頻率、可以傳輸的側鏈路PRS的信號譯碼、可以量測的側鏈路PRS的信號譯碼、側鏈路PRS傳輸的週期性、所量測的側鏈路PRS的週期性、側鏈路PRS傳輸的傳輸功率、所量測的側鏈路PRS的傳輸功率或其任何組合中的一或多個的允許或限制。側鏈路定位能力可以是固定的和靜態的，如針對圖5的階段1所論述的。側鏈路定位資源可以取決於用於SL PRS的可用頻譜及/或UE 105可能已經支援的預先存在的定位通信期及/或定位程序或者其一部分，如針對圖5的階段1所論述的。UE 105之每一者UE 105的服務要求可以如針對圖5的階段1所描述的。
在階段2處，UE 105A可例如使用SLPP提供定位信號配置訊息或SLPP提供輔助資料訊息向其他UE 105發送所提議的定位信號配置，例如PRS1、PRS2、PRS3、…PRSn配置，如上文所論述。PRS1配置（在該實例中）可以定義將由UE 105A稍後傳輸的SL PRS，PRS2配置（在該實例中）可以定義將由UE 105B稍後傳輸的SL PRS，PRS3配置（在該實例中）可以定義將由UE 105C稍後傳輸的SL PRS，並且PRSn配置（在該實例中）可以定義將由UE 105Z稍後傳輸的SL PRS。PRS1、PRS2、PRS3和PRSn配置例如可以由UE 105A基於在階段1交換的能力、資源和服務要求（其可以包括UE 105之每一者的QoS）來定義和提議。例如，PRS1、PRS2、PRS3和PRSn配置可以各自如針對圖5的階段2的PRS1和PRS2所描述的。
在階段3處，UE 105B、105C、…105Z之每一者可例如使用SLPP確認定位信號配置或SLPP提供輔助資料確認將訊息發送到UE 105A以確認所提議的定位信號配置，例如PRS1、PRS2、PRS3、…PRSn配置，如上文所論述。在一些實施方案中，UE 105（例如，UE 105B）可替代地在階段3拒絕所提議的定位信號配置，並且可進一步指示何者PRS配置正被拒絕，並且UE 105A隨後可以提議不同的定位信號配置（或者僅針對正被拒絕的PRS配置的不同的PRS配置），直到其他UE 105之每一者其他UE 105確認定位信號配置為止。在一些實施方式中，UE 105（例如，UE 105B）可向UE 105A和向群組中的其他UE 105發送經修改的所提議的定位信號配置，並且UE 105A和其他UE 105可確認經修改的定位信號配置或可向其他UE 105發送另一經修改的所提議的定位信號配置。在一些實施方式中，當在階段2發送的PRS1、PRS2、PRS3……PRSn配置對於UE 105B、105C、…105Z中的每一個是可接受的時，可以省略階段3，此舉可以減少信號傳遞。
在階段4，UE 105A傳輸與PRS1配置相對應的SL定位信號，並且UE 105B、105C、……、105Z各自量測該等定位信號（例如，基於UE 105B、UE 105C、……、UE 105Z各自已經知道PRS1配置）。UE 105B、105C……105Z例如可以各自量測由UE 105A傳輸的PRS1的參考信號時間差（RSTD）、RTT、Rx-Tx、RSRP、RSRQ、AOA、AOD、TOA中的一或多個。
在階段5處，UE 105B傳輸定位信號PRS2，並且其餘的UE 105各自量測定位信號PRS2，類似於階段4處的PRS1量測。
在階段6處，UE 105C傳輸定位信號PRS3，並且其餘的UE 105量測定位信號PRS3，類似於階段4處的PRS1量測。
在階段7處，UE 105Z傳輸定位信號PRSn，並且其餘的UE 105量測定位信號PRSn。類似於階段4的PRS1量測。
在階段8，UE 105交換量測值。量測值的交換可類似於圖6C中所例示的信號流程660，但是具有附加UE並且其中量測值例如經由由每個UE 105發送到群組中的所有其他UE 105的單個組播SLPP訊息來交換。例如，量測值的交換可以指示由UE 105用於傳輸SL PRS的經修訂的SL PRS配置（例如，如針對圖5的階段6所論述的），並且亦可以提供由UE 105獲得的量測值，例如，在階段4、5、6或7中的一個階段。
在階段9處，每個UE 105可以基於在階段4-7處產生並在階段8處接收（或發送）的量測值及/或在階段8處接收（或發送）的經修訂的SL PRS配置來決定定位結果，例如，UE 105與群組中的一或多個其他UE 105中的每一個之間的範圍及/或方向、UE 105中的一或多個的相對定位、絕對定位、速度、相對速度或其任何組合。在一些實施例中，僅一個UE 105（例如，UE 105A）或UE 105的子集可以決定定位結果。
隨後，在階段10處，可以交換在階段9處決定的定位結果。在階段10處交換定位結果可包含UE 105A、105B、105C...195Z中的每一者將其定位結果發送到群組中的所有其他UE 105，或僅一個UE 105（例如，UE 105A）或UE 105的子集將定位結果發送到其他UE 105。在後一種情況下，僅將其定位結果發送到其他UE 105的UE 105（或UE 105的子集）可以在階段9處計算定位結果。
如階段11處所示，階段4-10可以由UE 105根據需要重複。舉例而言，可在階段11處重複階段4到10以使得能夠獲得UE 105的週期性的或觸發的定位結果。
因此，如圖7所示，當UE 105（例如，UE 105A）屬於包含兩個或更多個UE的UE群組時，UE 105A可以例如基於側鏈路多播向該UE群組中的所有其他UE（例如，UE 105B、105C、…105Z）發送側鏈路定位訊息，以便使用SL信號傳遞向所有接收方UE廣播或多播一次側鏈路定位訊息。例如，如在圖7的階段1中所論述的以及在圖6A中所示的階段1中所論述的，由UE 105A發送的側鏈路定位訊息可以包括UE 105A的側鏈路定位能力和側鏈路定位資源。側鏈路定位訊息亦可以包括UE 105A的側鏈路定位服務要求，如圖7和圖6A的階段1中所論述的。
此外，如在圖7的階段1中進一步論述的，UE 105A可以例如基於側鏈路多播從UE群組之每一者其他UE（例如，UE 105B、105C、…105Z）接收第二側鏈路定位訊息。例如，如在圖7的階段1中所論述的以及在圖6A中所示的階段2中所論述的，從其他UE中的每一個UE接收的第二側鏈路定位訊息可以包括每個UE的側鏈路定位能力和側鏈路定位資源。從每個UE接收的第二側鏈路定位訊息亦可以包括每個UE的側鏈路定位服務要求，如圖7和圖6A的階段1中所論述的。
如階段7的階段2-8所示，UE 105A可以例如基於側鏈路多播與UE群組中的至少一些UE（例如，UE 105B、105C、…105Z）交換附加側鏈路定位訊息。例如，附加側鏈路定位訊息可以基於至少一些UE之每一者UE的側鏈路定位能力和側鏈路定位資源。每個附加側鏈路定位訊息亦可以基於每個UE 105的側鏈路定位服務要求。例如，如在圖7的階段2-8中所論述的，以及在圖6B和圖6C的信號流程620和660中所論述的，與至少一些UE交換的附加側鏈路定位訊息可以包括所提議的定位信號配置，可以確認（或拒絕或修改）所提議的定位信號配置，及/或可以請求SL PRS的量測或提供SL PRS的量測。
如階段9所示，UE 105A可以基於附加側鏈路定位訊息來決定關於至少一些UE的定位結果。
對於側鏈路定位的群組操作（諸如圖7所示），應當例如基於一或多個標準最初決定並且可選地形成UE群組。此外，當UE離開或進入群組區域時，可能需要修改該UE群組。
用於側鏈路定位的群組決定和形成可以使用基於接近度的服務（ProSe）或V2X服務，例如，用於如圖5和圖7的階段0所示的群組的探索和建立。可以使用各種標準來將UE包括在同一群組中。例如，為了包括在群組內，一個標準可以是經由ProSe或V2X進行探索的能力以及（經由側鏈路信號傳遞）與群組中的其他UE直接通訊的能力。其他標準可以包括最大距離限制，例如，從群組中排除通常距群組中的其他UE比最大距離閾值更遠的任何UE；時間限制，例如，從該群組中排除與該群組中的其他UE通訊（或可能與該群組中的其他UE通訊）小於最小持續時間閾值的任何UE；及方向或速度限制，例如，從群組中排除在與群組中的其他UE不同的方向上移動或者以與群組中的其他UE的速度相差超過最大速度差閾值的速度移動的任何UE。標準（例如，用於決定UE是否滿足加入群組的各種要求的閾值）可以取決於環境和應用。舉例而言，V2X高速公路、V2X本端道路或V2X停車場應用的群組形成中使用的距離、時間和方向或速度標準可能不同。一旦建立了群組，週期性ProSe或週期性V2X信號傳遞可用於例如基於是否滿足群組標準來決定UE何時應當離開群組以及新UE何時應當加入群組。在群組內，UE可被指派成員ID（例如，1、2、3等）以用於在群組內和在SLPP訊息中進行辨識。舉例而言，群組成員ID可用於決定何者UE將引導、協調及/或啟動SLPP定位通信期、定位方法或定位方法類型，例如何者UE將向其他UE提議PRS配置，諸如在圖5和圖7的階段2處所例示的。群組可以僅限於一種定位方法類型（例如SL NR PRS），而其他定位方法類型（例如SL LTE PRS或RTK）可以由不同的群組使用。將群組限制為一種定位方法類型可避免並非群組中的所有UE皆支援相同定位方法類型的情形，並且可簡化程序及訊息接發。或者，為了最大化信號傳遞效率，同一UE群組可採用多種定位方法類型及/或多種定位方法，其中並非群組中的所有UE皆必須支援完全相同的定位方法類型或完全相同的定位方法。
作為實例，圖8是例示UE之間的用於成對模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程800。例如，UE 105A和105B可以是例如圖1中圖示的UE和圖2中圖示的群組210中例示的UE中的任何兩個UE。圖8所示的側鏈路定位可以獨立於網路，因此，圖8所示的UE 105可以是子群組216中的覆蓋範圍外的UE。在信號流程800中執行的信號傳遞可以與上文參考圖2論述的SLPP信號傳遞類似或相同，並且如圖5中的信號流程500中所示。信號流程800例示了UE 105A和UE 105B之間的另一種簡單類型的SLPP通信期，其中可能存在或可能不存在顯式通信期建立和通信期終止。
在階段1，執行UE的探索和側鏈路通訊連接、關聯、鏈路或通信期的建立。例如，探索階段可以由UE 105A和105B中的一個或兩個來實施，以偵測可用於側鏈路定位的其他UE（例如，包括偵測彼此）。例如，可以在UE 105A及/或105B之間交換指示UE是否被允許支援成對模式側鏈路定位通信期的探索訊息，以決定可用於參與側鏈路定位的附近UE。可以可選地交換附加訊息以在UE 105A和105B之間顯式地建立側鏈路定位通信期。在圖8中，例如，假設允許UE 105A和105B皆支援成對模式側鏈路定位通信期。
在一些實施例中，信號流程800可以可選地包括階段2，其中可以在UE 105A和105B之間建立安全性，例如稍後在階段3、4和6發送的SLPP訊息被加密。
在階段3處，UE 105A可以向UE 105B發送SL定位參考信號（PRS1）配置，該SL定位參考信號（PRS1）配置將由UE 105A在一個或更晚的時間使用SL傳輸。該PRS1配置可以在SLPP提供輔助資料訊息中發送。在一些實施例中，SL PRS配置可以被包括在UE 105B中並且被單播給UE 105B。在一些實施例中，PRS1配置可以包括UE 105A可以何時以及如何傳輸SL PRS時機。在一些實施例中，傳輸時間可以使用GNSS時間或協調世界時（UTC）來指示，或者可以相對於UE的本端時間。例如，當使用UE本端時間時，UE可以在傳輸中包括指示發送或將要發送任何傳輸（例如，傳輸的特定部分，諸如初始位元或初始八位元組）的本端UE時間的時間戳記。隨後，每個UE可以基於UE自己的本端時間與在從該等其他UE接收的傳輸中指示的其他UE的本端時間之間的差，並且利用基於UE之間的傳播延遲的估計的校正來計算其自己的時間與其他UE的本端時間之間的即時差異（RTD）（或者忽略傳播延遲並將該等視為可忽略的）。隨後，每個UE（例如，UE A）可以在發送到其他UE的SLPP訊息中包括本端時間時間戳記，任何其他UE（例如，UE B）能夠使用其他UE（UE B）先前針對UE A和UE B對計算的RTD來轉換本端時間時間戳記。
舉例而言，PRS1配置可與3GPP TS 37.355中針對LPP定義的PRS配置相同或類似，不同之處在於其可以涉及兩個UE之間的側鏈路通訊通道上的PRS傳輸。
在階段4處並且回應於在階段3處接收到PRS1配置，UE 105B可以發送要由UE 105B在一個或更晚的時間傳輸的定位參考信號（PRS2）配置。該PRS2配置可以在SLPP提供輔助資料訊息中發送。在一些實施例中，PRS2配置可以被包括在UE 105A中並且被單播給UE 105A。在一些實施例中，PRS2配置可以包括UE 105B可以何時以及如何傳輸SL PRS時機。
在階段5，UE 105A和105B皆傳輸和量測SL PRS（例如，PRS1、PRS2）。例如，UE 105A傳輸SL定位信號PRS1，並且UE 105B量測定位信號PRS1。例如，UE 105B可以量測由UE 105A傳輸的PRS1的RSSI、RTT、RSRP、RSRQ、AOA、AOD、TOA。UE 105B亦傳輸SL定位信號PRS2，並且UE 105A量測定位信號PRS2。例如，UE 105A可以量測由UE 105B傳輸的PRS2的RSSI、RTT、RSRP、RSRQ、AOA、AOD、TOA。在決定量測值之後，UE 105A和UE 105B在階段6經由各自發送包括由每個UE獲得的量測值的SLPP量測報告訊息或SLPP提供定位資訊訊息來各自交換量測值。量測值的交換例如亦可以包括經修訂的PRS1配置和PRS2配置，其可以指示所傳輸的信號（PRS1或PRS2）的精確傳輸時間、AOD、信號功率等，以及提供在階段5獲得的量測值。
在階段6之後，UE可以基於量測值及/或經修訂的PRS1配置和PRS2配置來決定UE之間的範圍，及/或可以基於量測來決定其他定位結果，例如，UE之間的方向、一個UE相對於另一個UE的相對定位、一個UE相對於另一個UE的相對速度或其任何組合。舉例而言，可如針對圖5的階段7所描述一般決定範圍。
在一些實施例中，可根據需要重複階段5和6（例如，如階段3和4中所指示）。
在一些實施例中，可能不需要UE的能力和資源的交換。例如，用於成對模式側鏈路定位通信期的側鏈路定位協定（SLPP）可以定義參與通信期的所有UE應當被允許支援的能力及/或資源的最小核心集。
作為實例，圖9是例示UE之間的用於成對模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程900。例如，UE 105A和105B可以是例如圖1中圖示的UE和圖2中圖示的群組210中例示的UE中的任何兩個UE。圖9中所示的側鏈路定位可以獨立於網路，因此，圖8中所示的UE可以是子群組216中的覆蓋範圍外的UE。在圖9中，顯式信號傳遞用於建立和稍後終止UE 105A和105B之間的SLPP定位通信期。
在階段1，執行UE的探索和側鏈路通訊通信期、關聯、鏈路或連接的建立。例如，探索階段可以由UE 105A和105B中的一個或兩個來實施，以偵測可用於側鏈路定位的其他UE（例如，包括偵測彼此）。例如，可以在UE 105A及/或105B之間交換指示UE是否被允許支援成對模式側鏈路定位通信期的探索訊息，以決定可用於參與側鏈路定位的附近UE。在圖9中，例如，假設允許UE 105A和105B皆支援成對模式側鏈路定位通信期。
在一些實施例中，信號流程700可以可選地包括階段2，其中可以在UE 105A和105B之間建立安全性，例如稍後在階段3、4、5、6、8、9和10發送的SLPP訊息被加密。
在階段3，UE 105A（其可被稱為「錨」、「錨UE」、「協調UE」、「協調器」或「啟動UE」）可經由例如向UE 105B傳輸（發送）包括通信期ID的SLPP通信期請求訊息來請求UE 105B參與成對模式側鏈路定位通信期。在一些實施例中，SLPP通信期請求訊息可以包括關於持續時間的參數、量測報告的數量、QoS、通信期的正常結束等的資訊。
在階段4，UE 105B可經由例如傳輸SLPP通信期接受（階段4a）或SLPP通信期拒絕（階段4b）訊息來接受或拒絕該請求。如圖7所示，例如，假設UE 105B接受參與請求（例如，階段4a）。在階段4a之後，可在UE 105A與20B之間建立SLPP定位通信期。
在階段5，UE 105B可以向UE 105A發送其側鏈路定位能力及/或資源。在一些實施例中，側鏈路定位能力可以包括能力、資源（例如，用於傳輸及/或量測SL PRS的可用時間）和服務要求，服務要求可以包括QoS。在一些實施例中，UE 105A可以首先向UE 105B發送請求能力訊息。
在階段6，UE 105A可以例如使用SLPP提供輔助資料訊息來決定並向UE 105B發送所提議的SL定位參考信號（PRS）配置，例如PRS1配置、PRS2配置。例如，PRS1配置和PRS2配置可以由UE 105A基於UE 105A在階段5接收的能力、資源（以及可能的服務要求）來定義和提議。PRS1配置和PRS2配置例如可以與3GPP TS 37.355中針對LPP定義的PRS配置相同或相似，除了其可以涉及兩個UE之間或一組UE之間的側鏈路通訊通道上的PRS傳輸。可以對規則和指南進行標準化，以確保所提議的SL PRS配置與能力、資源和服務要求（其可以包括兩個UE的QoS）相容。PRS1配置可以被指示為由UE 105A傳輸，並且PRS2配置可以被指示為由UE 105B傳輸。
在階段7，UE 105A和105B兩者根據UE 105A在階段6發送的SL PRS配置來傳輸和量測SL PRS（例如，PRS1由UE 105A傳輸並由UE 105B量測，並且PRS2由UE 105B傳輸並由UE 105B量測）。例如，UE 105A傳輸定位信號PRS1，並且UE 105B量測定位信號PRS1。例如，UE 105B可以量測由UE 105A傳輸的PRS1的Rx-Tx、RSSI、RTT、RSRP、RSRQ、AOA、AOD、TOA。UE 105B亦傳輸定位信號PRS2，並且UE 105A量測定位信號PRS2。例如，UE 105A可以量測由UE 105B傳輸的PRS2的Rx-Tx、RSSI、RTT、RSRP、RSRQ、AOA、AOD、TOA。
在階段8，UE 105A和UE 105B可決定並交換含有在階段7獲得的量測值的SLPP量測報告（或SLPP提供定位資訊訊息）。例如，量測值的交換亦可以包括經修訂的PRS1配置和PRS2配置，例如指示所傳輸的PRS1和PRS2信號的實際傳輸時間、AOD、信號功率等。UE隨後可基於量測值來決定範圍及/或可基於量測值來決定其他定位結果，諸如UE之間的方向、一個UE相對於另一UE的相對定位、一個UE相對於另一UE的相對速度或其任何組合。舉例而言，可如針對圖5的階段7所描述一般決定範圍。
在一些實施例中，階段7和8可以根據需要週期性地重複。
在階段9和10處，若通信期需要在與例如在階段3處傳輸的通信期請求中指示的任何排程結束不同的時間（例如，在其之前或之後）結束，則UE 105A及/或UE 105B可以顯式地結束成對模式側鏈路定位通信期。例如，UE 105A及/或UE 105B可以向另一UE傳輸指示成對模式側鏈路定位通信期結束的結束請求，並相應地結束通信期。
作為實例，圖10是例示根據實施方式的群組模式側鏈路定位系統的一個實施方式的示意圖1000。例如，UE1、UE2和UE3可以是例如圖1中圖示的UE 105A、105B和105C以及圖2中圖示的群組210中例示的UE中的任何三個UE。圖10所示的側鏈路定位可以獨立於網路，因此，圖10所示的UE可以是子群組216中的覆蓋範圍外的UE。在圖1000中執行的信號傳遞可以與上文參考圖2論述的SLPP信號傳遞類似或相同，並且如圖7中的信號流程700和稍後針對圖11-圖18描述的信號流程1100、1200、1300、1400、1500、1600、1700和1800中所示。
如圖10所示，三個錨定（或「協調」）UE（例如，UE1、UE2和UE3）可以各自覆蓋和管理相應的控制區域（例如，控制區域1010、1020和1030）。在每個控制區域內，由與控制區域相關聯的錨UE探索並且位於控制區域中的其他UE可以由錨UE分類為單個群組或若干子群組（例如，用於UE1的群組1015並且包括子群組1015-1和1015-2，用於UE2的群組1025，以及用於UE3的群組1035）。在一些實施例中，對應的錨UE可以協調用於該組UE或用於每個單獨的UE子群組的群組模式側鏈路定位通信期。在一些實施例中，不同的控制區域可以重疊。例如，群組1015可以與群組1025及/或群組1035重疊。
在一些實施例中，錨定（或協調）UE可以是具有錨定（或協調）UE能力的UE。例如，錨定能力可以包括具有準確已知的定位和優於其他UE的能力（例如，GNSS能力、多個天線、更多的處理和儲存資源等）。在一些實施例中，錨UE可以是V2X的路邊單元（RSU）、卡車、公共汽車等。在一些實施例中，具有錨UE能力的多於一個UE可以被分類成執行相同群組模式側鏈路定位通信期的相同群組。在該情況下，具有錨UE能力的UE中的任一個UE可以充當該群組的錨UE（例如，經由協商）。
在每個群組或子群組（例如，群組1015、子群組1015-1、子群組1015-2、群組1025及/或群組1035）內，群組模式側鏈路定位通信期可以完全由對應的錨UE（例如，群組1015或子群組1015-1和1015-2的UE1、群組1025的UE2以及群組1035的UE3）管理，並且群組內的其他UE可以經由與對應的錨UE相關聯來執行定位（例如，經由參與群組模式側鏈路定位通信期）。在一些實施例中，錨UE與群組內的其他UE之間的關聯可以被配置為管理群組模式側鏈路定位通信期的定位。
在一些實施例中，每個群組可以基於例如UE的定位被佈置成一或多個子群組（例如，子群組1015-1和子群組1015-2）（例如，控制區域可以被劃分成不同的子區域，每個子區域對應於群組模式側鏈路定位通信期的子群組）。
圖11圖示例示UE之間的用於複數個UE的群組模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程1100，該複數個UE被例示為UE 105A、105B、105C、105D、…105n，有時被統稱為UE 105。UE群組可以包括少量UE（例如，至多達20個），針對該等UE可以進行直接探索和直接側鏈路信號傳遞。UE 105例如可以是例如圖1中例示的UE 105和圖2中圖示的群組210中例示的任何UE。圖11所示的側鏈路定位可以獨立於網路，因此，圖11所示的UE可以是子群組216中的覆蓋範圍外的UE。在信號流程1100中執行的信號傳遞可以與上文參考圖2論述的SLPP信號傳遞類似或相同，並且如圖7中的信號流程700中所示。若需要，信號傳遞可以如圖所示直接執行，或者經由中繼器及/或經由網路執行。如前述，僅該組UE中的一些UE可以是目標UE，但是圖11中所示的信號流程1100可以幾乎相同，而不管是該組UE 105中的僅一些UE還是該組UE 105中的全部UE是目標UE。具體地，信號流程1100的目標UE 105的數量可以超過1。
信號流程1100包括複數個UE 105之間的SLPP通信期的顯式建立。SLPP通信期亦可以被稱為通信期、群組通信期、SLPP群組通信期、SLPP群組模式通信期、側鏈路定位通信期或群組模式側鏈路定位通信期。
在圖11中的階段1，錨UE 105A探索UE1 105B，反之亦然。例如，可以在UE之間交換探索訊息以決定可用於參與側鏈路定位的附近UE。在一些實施例中，錨UE（例如，UE 105A）廣播探索請求並指示錨狀態和SLPP支援及/或群組模式SLPP支援，並且可用的附近UE（例如，UE 105B）可以傳輸探索回應（例如，經由單播）並指示SLPP及/或群組模式SLPP支援。在圖11中，例如，假設所有UE 105A、105B、105C、…105n皆能夠參與群組模式側鏈路定位通信期。
在階段2處，可選地，可以在UE 105A和105B之間執行安全性建立。在一些實施例中，在網路輔助UE模式中，若服務PLMN配置有錨UE安全性資料（例如，密碼金鑰），則可以建立安全性。例如，若對於第一UE（例如，UE 105B、105C、105D、…105n中的一個）和錨UE（例如，UE 105A），兩個UE皆在PLMN覆蓋範圍內，則鄰近服務安全性可以用於單播SLPP訊息以實現（i）加密單播SLPP訊息，（ii）由第一UE認證錨UE，以及（iii）使用數位簽章驗證由第一UE或錨UE發送到另一方的多播訊息。對於另一實例，若第一UE而不是錨UE在PLMN覆蓋範圍內，則可信源（例如，PLMN或經由PLMN可存取的RSU的本端機構）可以向第一UE提供加密金鑰ID和對應的加密金鑰，例如，錨UE和可信源可以使用共用秘密金鑰將加密金鑰ID加密成用於第一UE到錨UE關聯的加密金鑰。加密金鑰ID可以是由對第一UE唯一的可信源指派的假性隨機的（例如，128位元）（例如，沒有兩個UE使用相同的加密金鑰ID）。此舉可以實現（i）加密單播SLPP訊息，（ii）由第一UE認證錨UE，以及（iii）由另一方使用數位簽章驗證由第一UE或錨UE發送的多播訊息。對於另一實例，某些安全UE（例如，用於公共安全和執法）可以配置有用於某些類別的錨UE（例如，RSU）的安全性和金鑰資訊，其可以支援安全性，如上文兩個實例中一般。在一些實施例中，若參與群組模式側鏈路定位通信期的所有UE（亦稱為「群組成員UE」）支援上述實例中的任何實例中闡述的標準，則可以對多播訊息進行加密，否則不進行加密。
在階段3，UE 105B可以向錨UE 105A提供其定位、能力和可用資源中的一或多個。例如，如圖11所示，UE1可以使用V2X信號傳遞向錨UE（例如，UE 105A）發送其當前定位（例如，緯度和經度）。在一些實施例中，錨UE可以開始與UE1 105B的成對模式側鏈路定位通信期，以獲得UE1的定位和SLPP能力和資源，如上文關於圖8所示。在一些實施例中，資源可以包括UE1已經使用的側鏈路PRS配置（例如，用於其他群組模式側鏈路定位通信期中的其他通訊）。因此，錨UE可以驗證UE1在由錨UE控制的區域內，並且將UE1指派給用於群組模式側鏈路定位通信期的特定群組或子群組，如圖10所示。
在階段4，錨UE 105A決定為該組UE 105建立（或啟動）用於側鏈路定位協定（SLPP）的通信期。例如，UE 105A可在應用層被配置成在滿足一組UE 105的某些標準時為該組UE 105建立SLPP通信期，如針對圖7和圖10所論述的。該組UE 105可以由錨UE 105A決定而不最初通知其他UE 105，或者所有UE 105可以參與決定和形成該組UE 105。UE 105A亦可或替代地基於從網路實體（例如，LMF 120或AMF 115）接收的服務請求決定建立（或啟動）用於SLPP的通信期，其中服務請求可指示服務請求適用於的該組UE 105。隨後，UE 105A可以向UE1發送加入群組模式側鏈路定位通信期的請求。在一些實施例中，請求可以包括用於群組模式側鏈路定位通信期的共用群組位址（例如，3GPP實體和MAC側鏈路協定層支援的第2級群組位址）。
在階段5，UE1可以用對請求的接受（例如，如階段5a中所指示的）或拒絕（例如，如階段5b中所指示的）來回應請求。
在階段6，可針對其他UE 2-n（例如，UE 105C、105D、…105n）之每一者其他UE重複對應於階段1-5的階段。在一些實施例中，階段1-5之每一者階段可以使用單播來執行。
在階段7，錨UE 105A經由向在階段5接受請求的每個UE傳輸開始訊息（例如，SLPP開始群組通信期訊息）來開始群組模式側鏈路定位通信期。在一些實施例中，錨UE 105A可以基於群組位址將開始訊息多播給通信期的所有群組成員UE（例如，UE1、UE2、…UEn）。在一些實施例中，開始訊息包括參與群組模式SLPP通信期的每個UE的UE位址（例如，第2級位址及/或應用級位址或ID）。在一些實施例中，錨UE 105A可包含用於SLPP通信期中的所有UE的群組加密金鑰，UE可使用該群組加密金鑰來加密稍後在階段9、11、12、14及15發送的一些或所有SLPP訊息。
作為回應，在階段8處，在階段7處接收開始訊息的每個UE可用用於接收開始訊息的認可（例如，SLPP開始群組通信期認可訊息）進行回應，該認可可僅單播到UE 105A或可多播到UE 105A及SLPP通信期中的所有其他UE。在一些實施例中，認可可以包括在開始訊息中包括的資料（例如，群組成員UE的位址），並且隨後可以被多播給所有群組成員UE。因此，錯過開始訊息的UE仍然可以接收開始訊息中的資訊（例如，經由從其他UE接收認可）。階段8是可選的，並且可能不總是被執行。
在一些實施例中，UE位址（例如，如在階段7處發送的）可以包括UE的第2級位址及/或應用級位址。在一些實施例中，在群組模式側鏈路定位通信期中（例如，在階段7、8、9、11、12、14、15）傳輸的SLPP訊息可包含本端UE ID（在SLPP訊息內使用）且亦被稱作通信期中的群組成員UE中的每一者的SLPP UE ID。例如，群組成員UE中的每一者可以被索引（例如，從0到n），並且本端（SLPP）UE ID可對應於該UE的索引。在階段7發送的開始訊息可以指示每個群組成員UE的SLPP UE ID與該UE的其他位址（例如第2級位址或應用級位址）的對應關係。SLPP UE ID可用於SLPP訊息中（例如，在階段9、11和12）以使用比第2級位址或應用級位址所需的信號傳遞位元少的信號傳遞位元來辨識特定UE和用於彼等UE的資訊（在SLPP訊息中），且因此可減少SLPP信號傳遞。
在階段9，錨UE 105A可以決定SL PRS配置資料（例如，要用於群組模式側鏈路定位通信期的SL PRS配置）並將其傳輸到所有群組成員UE。例如，SL PRS配置資料可以包括要由每個UE（錨UE、UE1、UE2、UE3、UEn）傳輸一次或多次的SL PRS配置。要由每個UE傳輸的SL PRS配置可以與要由任何其他UE傳輸的SL PRS配置不同，例如，至少傳輸時間及/或代碼可以不同。例如，SL PRS配置PRS0、PRS1、PRS2、PRS3、PRSn可以由錨UE發送，其中錨UE將傳輸PRS0，UE1將傳輸PRS1，UE2將傳輸PRS2，UE3將傳輸PRS3，並且UEn將傳輸PRSn。在一些實施例中，若群組成員UE中的一個UE已經與另一群組的錨UE傳輸SL PRS（例如，UE在由錨UE控制的多於一個群組/子群組中），則錨UE可以包括用於另一群組的SL PRS配置作為該UE的SL PRS配置資料。
在階段10，群組模式側鏈路定位通信期的所有群組成員UE可以傳輸和量測SL PRS。例如，群組模式側鏈路定位通信期的每個群組成員UE可以根據錨UE在階段9決定和發送的SL PRS配置來傳輸和量測SL PRS。例如，每個UE可以傳輸其自己的SL PRS（例如，錨UE傳輸PRS0，UE1傳輸PRS1，UE2傳輸PRS2，UE3傳輸PRS3並且UEn傳輸PRSn），並且除了傳輸UE之外的所有其他UE量測正在傳輸的SL PRS。在一些實施例中，該等量測值可包含所傳輸的PRS的接收信號強度指示符（RSSI）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率（RSRP）、參考信號接收品質（RSRQ）、到達角（AOA）、離開角（AOD）、到達時間（TOA）、接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）及參考信號時間差（RSTD）。
在階段11及12處，參與群組模式側鏈路定位通信期的每個UE可決定並（向其他UE）發送含有在階段10處獲得的量測的SLPP量測報告（或SLPP提供定位資訊訊息）。在一些實施例中，由UE 105發送的SLPP量測報告訊息可以包括與UE 105在階段10實際傳輸的SL PRS相對應的經修訂的SL PRS配置，並且指示UE 105在階段10使用的確切SL PRS配置。例如，在UE1 105B的情況下，UE1 105B在階段9從錨UE 105A接收指示SL PRS配置意欲由UE1在階段10使用的SL PRS配置PRS1，但是由於SL PRS傳輸或來自其他UE的其他干擾或其他RF條件，UE1 105B可能需要在階段10稍微改變該配置。例如，UE1 105B可能已經改變了PRS1傳輸的頻寬或確切時間。隨後，UE1 105B可以在階段12發送的量測報告中包括經修訂的PRS1配置，指示在階段10用於傳輸PRS1的PRS1配置的改變。錨UE 105A和UE2至UEn中的其他UE可以針對其PES配置PRS0、PRS2、PRS3至PRSn中的每一個執行相同的操作。量測報告可以指示精確SL PRS傳輸時間和量測值的接收時間以及使用全球時間（例如，GNSS或UTC時間）的經修訂的SL PRS配置。在一些實施例中，每個UE可以將SLPP量測報告多播到所有其他群組成員UE，並且可以指示每個UE能夠從何者其他群組成員UE接收量測報告。此舉可以幫助錨UE 105A決定群組成員改變。
在階段13處，參與群組模式側鏈路定位通信期的UE中的一或多個（被稱為參與UE）決定參與UE（例如，作為目標UE的參與UE）的定位結果，諸如目標UE與另一參與UE之間的範圍、分別從另一參與UE到目標UE或從目標UE到另一參與UE的方向、目標UE相對於另一參與UE的定位的定位、目標UE相對於另一參與UE的速度的速度、目標UE的絕對定位、目標UE的絕對速度或其某種組合。隨後，可以將所決定的定位結果發送到用於SLPP通信期的其他UE。
例如，若錨UE 105A在階段4或階段7指示階段10，則可以重複階段10至13。
注意，在階段7、8、9、11、12、14和15發送的SLPP訊息可以如針對圖4A和圖4B所描述的一般被結構化或部分結構化，並且因此可以各自包括通信期ID、事務ID、序號（seq no）和認可（或確認）序號中的一或多個。
在一些實施例中，錨UE 105A可以在通信期決定群組成員改變（例如，在不同子群組之間移動UE及/或將UE指派給多於一個子群組）。例如，若參與群組模式側鏈路定位通信期的UE在錨UE的控制區域（例如，如圖10所示的群組1015、1025及/或1035的控制區域）之內/之外行進，則錨UE可以相應地調整UE的群組狀態（例如，將UE重新指派給另一群組/子群組及/或從由錨UE控制的任何群組或子群組中移除UE）。因此，可以針對彼等受影響的群組（例如，移除及/或添加UE的群組）重複階段7和8，或者可以使用稍後針對圖15描述的信號流程1500。
在圖11中的階段14和15處，錨UE可以經由多播結束通信期請求來終止群組模式側鏈路定位通信期，並且群組成員UE可以接受結束群組模式側鏈路定位通信期的請求。
以上針對圖11中的階段1至階段6描述的訊息可以使用單播在UE（例如，錨UE 105A和另一UE 105）之間發送，其中訊息包括特定目的地UE的位址（例如，第2級位址）。以上針對圖11中的階段7至15描述的訊息可以使用多播在UE（例如，錨UE 105A和其他UE 105）之間發送，其中訊息包括適用於所有UE 105的群組位址（例如，第2級群組位址），此舉可以使不是訊息發送方的UE 105A、105B、105C、105D、105n中的每一個能夠接收訊息。
圖12是例示UE之間的用於複數個UE（被例示為UE 105A、105B、105C、…105n，有時被統稱為UE 105）的群組模式側鏈路定位通信期的信號傳遞的信號流程。UE群組可以包括少量UE（例如，至多達20個），針對該等UE可以進行直接探索和直接側鏈路信號傳遞。UE 105例如可以是例如圖1中例示的UE和圖2中圖示的群組210中例示的任何UE。圖12所示的側鏈路定位可以獨立於網路，因此，圖12所示的UE可以是子群組216中的覆蓋範圍外的UE。若需要，信號傳遞可以如圖所示直接執行，或者經由中繼器及/或經由網路執行。
在一些實施例中，如圖12所示的群組模式側鏈路定位可以是圖11所示的群組模式側鏈路定位的擴展，其中錨UE的角色可以改變，並且參與群組模式側鏈路定位的其他UE（例如，群組成員UE）可以對定位過程具有更多的控制。
例如，如圖12所示，信號流程1200可以包括階段1-5。在信號流程1200的階段1處，可以執行UE的相互探索和初始資訊傳送。在一些實施例中，信號流程1200的階段1中的操作可以類似於圖11中所示的信號流程1100的階段1-3和階段6的一部分中的操作，除了UE中的一或多個UE（例如，UE 105中的任何UE）可以是錨UE。在一些實施例中，可以基於接近度或V2X服務來執行該過程。在一些實施例中，探索請求和針對探索請求的回應訊息可以指示對SLPP及/或群組模式側鏈路定位的支援以及UE是否具有充當錨UE的能力。在一些實施例中，在信號流程1200的階段1處傳輸的訊息亦可以包括每個UE（例如，任何UE 105）所屬的所有群組模式側鏈路定位通信期的ID以及每個群組模式側鏈路定位通信期的錨UE位址。
在一些實施例中，探索屬於用於群組模式側鏈路定位的同一群組的許多附近UE的UE隨後可以請求加入該群組，並且可以避免啟動用於群組模式側鏈路定位的另一群組。在一些實施例中，執行群組模式側鏈路定位的UE亦可以使用如上文關於圖5和圖8所例示的成對模式側鏈路定位通信期單獨地決定其他UE的範圍、方位、速度，以幫助決定何者UE應當被包括在用於群組模式側鏈路定位的群組中。在一些實施例中，亦可以可選地建立安全性建立，受到類似於信號流程1100的階段2的限制。
在信號流程1200的階段2處，可以執行群組模式側鏈路定位的開始通信期，其可以與圖11的階段4至8相同或相似，或者可以如下文關於圖13所描述的。
在信號流程1200的階段3處，可以執行群組模式側鏈路定位。在一些實施例中，信號流程1200的階段3中的操作可與圖11中所圖示的信號流程1100的階段9到13或圖7中所圖示的信號流程700的階段1到11中的操作類似或相同，具有相同階段或附加階段。下文關於圖14更詳細地描述階段3。
在信號流程1200的階段4，可以執行用於改變群組成員（例如，參與群組模式側鏈路定位通信期的UE）及/或群組的錨UE的修改群組通信期。下文關於圖15更詳細地描述階段4。
在信號流程1200的階段5，可以執行用於終止群組模式側鏈路定位通信期的終止通信期。在一些實施例中，信號流程1200的階段5中的操作可與圖11中所圖示的信號流程1100的階段14到15中的操作相同或類似。下文關於圖18更詳細地描述階段5。
圖13是例示根據一個實施例並且例示圖12中的階段2的用於群組模式側鏈路定位通信期的開始通信期的UE之間的信號傳遞的信號流程1300。信號流程1300類似於圖11的階段4-5和7-8，但是包含用於增加靈活性的一些增強。
在相互探索和初始資訊傳送（例如，信號流程1200的階段1）之後，具有錨定能力的UE（例如，此處的UE1 105A）可以決定建立用於執行群組模式側鏈路定位的新群組，並且充當用於群組模式側鏈路定位的錨UE。
在圖13的階段1，UE1向其他UE（UE2、UE3到UEn）中的每一個發送SLPP通信期請求單播。在SLPP通信期請求中包括第2級群組位址。亦可以包括所有UE位址（例如，UE2、UE3至UEn的第2級位址及/或應用級位址）以允許每個UE看到何者其他UE將在該群組中。
其他UE（UE2、UE3至UEn）中的每一個在階段2a或階段2b提供兩個回應中的一個。在階段2a，UE可以向UE1發送用於SLPP群組通信期的接受指示，並且可選地包括可以添加到群組的附加UE的位址（例如，在階段1未包括的UEm的位址）。或者，在階段2b，UE可以向UE1發送用於SLPP通信期的拒絕指示，並且可選地指示UE1可能加入的一或多個現有群組通信期。UE1隨後可加入（一或多個）其他群組通信期及/或結束新的群組通信期。
在階段3，UE1將SLPP通信期請求單播發送到在階段2a指示的任何附加UE中的每一個（例如，UEm）。每個附加UE（例如，UEm）隨後可以如在階段2向UE1指示通信期的接受（階段4a）或拒絕（階段4b），並且可以可選地包括可以如在階段2添加到群組的附加UE的位址。為了防止無限期地返回附加UE（如在階段2和4），由UE1發送的SLPP通信期請求可以指示接收方UE是否被允許返回附加UE的位址。UE1隨後可以不允許發送附加UE的位址（例如，在階段3處或在階段4之後）。
在階段2a和4a接受請求的UE可以被包括在群組模式側鏈路定位通信期中。在階段2b和4b拒絕群組模式側鏈路定位通信期的UE可以從群組模式側鏈路定位通信期中排除。
在信號流程1300的階段2或階段4結束時，錨UE1在階段5開始群組模式側鏈路定位通信期，類似於錨UE關於信號流程1100的階段7開始群組模式側鏈路定位通信期。作為回應，在階段6（其可以是可選的）處，在階段5處接收到開始訊息的每個UE可以用認可進行回應，如同信號流程1100的階段8一樣。
圖14是例示根據一個實施例並且例示圖12中的階段3的UE之間的用於群組模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程1400。
如圖14所示，在信號流程1400的階段1，參與群組模式側鏈路定位通信期的每個UE（例如，在信號流程1300的階段2或階段4接受請求的UE）經由例如多播向所有其他參與UE傳輸其側鏈路定位能力和資源。可選地，錨UE1可以首先將對每個UE的能力的請求多播給群組中的所有其他UE。
在信號流程1400的階段2，可以建立用於進行SL PRS量測的共用時間參考（如下文更詳細描述的）。
在信號流程1400的階段3，錨UE經由例如多播發送出用於群組模式側鏈路定位通信期的每個群組成員UE的SL PRS配置。接收SL PRS配置的每個UE可以確認接收。在一些實施例中，確認可以重複/包括所有接收到的SL PRS配置。在階段3發送的SL PRS配置可以包括用於群組之每一者UE（例如，UE1、UE2、UE3、UEn）的不同SL PRS配置，以由該UE在一或多個稍後時間傳輸。因此，SL PRS配置可以指示要由每個UE傳輸的SL PRS配置以及每個UE可以量測的群組中的其他UE的SL PRS配置。錨UE亦可以指示要由其他UE傳輸的SL PRS配置之每一者UE獲得的量測值。
在信號流程1400的階段4，所有群組成員UE根據在階段3接收的SL PRS配置執行SL PRS傳輸和量測。例如，量測值可以包括接收信號強度指示符（RSSI）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率（RSRP）、參考信號接收品質（RSRQ）、到達角（AOA）、離開角（AOD）、到達時間（TOA）、接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）和參考信號時間差（RSTD）。
在信號流程1400的階段5處，參與群組模式側鏈路定位通信期的每個UE將量測報告多播到參與群組模式側鏈路定位通信期的所有其他UE，該等量測報告可包含在階段4處獲得的量測和在階段3處使用的經修訂PRS配置。在一些實施例中，每個量測報告可以指示傳輸量測報告的UE能夠從何者UE接收量測報告。在一些實施例中，量測報告亦可以包括用於為群組模式側鏈路定位通信期選擇錨UE的投票。階段4和5可以例如週期性地重複。圖14中的階段3至5可以類似於圖7中的階段1至11和圖11中的階段9至13，該兩者皆包括可以在圖14中使用的附加細節、動作和信號傳遞。
圖15是例示UE之間用於實現SLPP群組通信期的修改的信號傳遞的信號流程1500，該SLPP群組通信期可能已經如針對圖11或圖13所描述的一般建立。在圖15中，UE1到UEn（105A、105B、105C、105n）是已經是SLPP群組通信期的一部分的現有UE，而UEp和UEq（105p和105q）是還不是SLPP群組通信期的一部分的新UE。儘管圖15圖示兩個新UE，但是可以存在多於兩個新UE或少於兩個新UE，不包括新UE。
SLPP通信期的修改可由錨UE1 105A或新錨UE（例如，由SLPP定位通信期的群組成員UE投票，且具有錨UE能力）啟動以修改群組的成員。例如，可以經由向群組添加一或多個新UE，從群組中移除一或多個現有UE，及/或改變群組的錨UE來修改群組成員。在一些實施例中，新添加的UE可以首先從錨UE接收群組位址，例如，如下文針對圖16所描述的。
如圖15中所例示的，在信號流程1500的階段1，在決定群組的經修改成員之後，錨UE1向所有其他當前群組成員UE多播修改群組通信期請求訊息，該修改群組通信期請求訊息指示要被包括在經修改群組（其可包括當前群組成員UE和新群組成員UE兩者）中的所有群組成員UE的位址並辨識該群組的錨UE（例如，現有錨UE或新改變的錨UE）。修改群組通信期請求訊息可以包括當前SLPP通信期ID、用於經修改的SLPP通信期的新SLPP通信期ID及/或用於經修改的SLPP通信期的每個經修改的群組成員UE的新SLPP UE ID。
在階段2，其他群組成員UE中的每一個回應於接收到修改群組通信期請求而多播（或單播）接受（階段2a）或拒絕（階段2b）。在一些實施例中，接受或拒絕包括所有新群組成員UE的位址並辨識錨UE。在一些實施例中，若傳輸拒絕（例如，如信號流程1500的階段2b所示）或者若沒有傳輸回應，則可以從經修改的群組中排除成員UE。
在可選的實施例中，修改群組通信期請求僅在階段2被發送到要被包括在經修改的群組通信期中的UE，而不被發送到要被排除在經修改的群組通信期之外的UE。在該實施例中，在階段3處，錨UE1向將被排除在經修改的群組通信期之外的所有UE多播SLPP通信期結束請求，或者向將被排除在經修改的群組通信期之外的每個UE單播單獨的SLPP通信期結束請求。隨後，將從經修改的群組通信期中排除的每個UE向錨UE1 105A返回SLPP通信期結束接受。
若有至少一個新UE要被添加到經修改的群組通信期，則在階段5，錨UE1向每個新UE（在圖15的實例中為UEp和UEq）單播SLPP通信期請求。隨後，每個新UE向錨UE1返回SLPP通信期接受（階段6a）或通信期拒絕（階段6b）。隨後，返回通信期拒絕或不回應的新UE不包括在經修改的通信期中。注意，階段5和6不是根據接下來針對圖16描述的信號流程1600針對請求加入群組通信期的任何新UE執行的，因為信號流程1600使得階段5和6對於此種新UE是不必要的。
在階段7，錨UE1執行開始通信期以開始經修改的SLPP群組通信期。開始可以是如針對圖11中的階段7及8所描述的。
圖16是例示根據一個實施例的UE之間的用於加入群組模式SLPP通信期的信號傳遞的信號流程1600。如圖16中所示，在信號流程1600的階段1處，可以由新UE 105r（例如，當前不是群組成員UE）和群組成員UE（例如，作為圖16中的實例的UE1）執行相互探索。例如，新UE 105r可探索群組成員UE1（或反之亦然），並且群組成員UE1可向新UE提供群組通信期ID（例如，SLPP通信期ID）和錨UE位址（例如，第2級位址及/或應用級位址）。
在信號流程1600的階段2處，新UE 105r可以基於在階段1處接收的錨UE位址來經歷與錨UE的正式探索程序。在一些實施例中，可以存在一些側鏈路定位通信期（例如，如圖8所示）以使兩個UE能夠驗證其範圍、方位和速度。
在信號流程1600的階段3，新UE 105r向錨UE單播加入通信期請求。
在信號流程1600的階段4，錨UE 105A可以接受（例如，如階段4a所示，用接受訊息進行回應）或拒絕（例如，如階段4b所示，用拒絕訊息進行回應）該請求。在一些實施例中，接受訊息包括群組模式側鏈路定位通信期的細節（例如，包括第2級群組位址以及可能的其他群組成員UE的位址）。
在信號流程1600的階段5處，錨UE 105A可以執行如圖15所示的修改群組通信期，以在預定時間段之後（例如，在一些其他UE已經請求加入或離開群組之後）共同處理所有加入及/或離開請求。在階段3和階段4發送的請求和回應可以包括時間參數中的任一個或兩者，該時間參數指示錨UE預期在階段5執行修改群組通信期的時間。例如，此舉可以幫助新UE 105r知道其何時將加入群組通信期，並且可以經由指示新UE可以等待多長時間加入群組通信期來幫助錨UE 105A。
圖17是例示根據一個實施例的UE之間的用於離開群組模式SLPP通信期的信號傳遞的信號流程1700。當被稱為「離開UE」的現有群組成員UE 105決定離開群組通信期（例如，若現在遠離其他群組成員）時，如圖17所示，在信號流程1700的階段1，離開UE 105向錨UE 105A單播離開通信期請求，並且可以包括請求離開通信期變得有效的時間。
在信號流程1700的階段2，錨UE 105A返回接受，並且可以包括與離開UE 105在階段1提出的時間相同或不同的時間，指示離開通信期將變得有效的時間。
在信號流程1700的階段3處，錨UE 105A可以執行如圖15所示的修改群組通信期，以在預定時間段之後（例如，在一些其他UE已經請求加入或離開群組之後）共同處理所有加入及/或離開請求。階段3將被執行的時間可以由錨UE 105A在階段2包括。
在一些實施例中，若沒有從錨UE 105A接收到對離開請求的接受，或者若UE 105不能從錨UE 105A接收用於群組模式側鏈路定位通信期的其他SLPP訊息，則離開UE 105可以離開群組。錨UE 105A可以假設在未能從現有群組成員UE接收到SLPP量測報告達預定時間段之後，現有群組成員UE已經離開。
圖18是例示根據一個實施例並且例示圖12中的階段5的UE之間的用於終止群組模式側鏈路定位通信期的信號傳遞的信號流程1800。當錨UE 105A決定終止群組模式側鏈路定位通信期（例如，由於與群組成員交換SLPP訊息的問題）時，如圖18所示，在信號流程1800的階段1，錨UE 105A可向通信期中的所有其他UE多播請求，終止群組模式SLPP通信期。
在信號流程1800的階段2，其他群組成員UE中的每一個可多播接受（例如，如信號流程1800的階段2a中所例示的）或拒絕（例如，如信號流程1800的階段2b中所例示的）。對於接受請求的彼等UE，接受UE離開群組模式側鏈路定位通信期。對於拒絕該請求的彼等UE，拒絕UE可以保持群組成員UE。在一些實施例中，拒絕UE在拒絕中包括對新錨UE的投票。若兩個或更多個UE仍然是群組成員UE（例如，拒絕該請求），則具有最多投票的UE隨後執行如圖15中所例示的修改群組通信期。
注意，在UE之間傳送的SLPP訊息（例如，在圖5、圖7、圖8、圖9和圖11-圖18中）可以包括通信期辨識符（ID）（亦被稱為通信期辨識），以辨識到參與通信期的UE的SLPP通信期，此舉可以使得該等UE能夠辨識適用於SLPP通信期的SLPP訊息。例如，錨UE可指派通信期ID並將通信期ID提供給參與SLPP通信期的其他UE。在一些實施例中，圖示為在UE之間傳送的用於SLPP通信期的一些SLPP訊息可以由用於補充服務協定（例如在3GPP技術規範（TS）24.080中定義的協定）的訊息代替。此舉可使得能夠包含可能不可能或不適合於如SLPP的定位協定的更大數目的參數。例如，圖9描述的SLPP通信期請求和接受、圖11描述的SLPP開始群組通信期及其回應以及圖15描述的SLPP修改群組通信期請求和回應皆可以被補充服務協定的類似訊息（亦可以包括一或多個嵌入的SLPP訊息）代替。
先前的描述（例如，對於圖11-圖18）已經假設，為了對一組UE執行SL定位，首先在該群組中的所有UE之間或者在該群組中接受通信期建立的所有UE之間建立通信期或SLPP通信期。隨後，經由在SLPP訊息屬於通信期並且是通信期的一部分的群組中的UE之間交換SLPP訊息來執行SL定位。然而，建立和稍後修改及/或終止SLPP通信期需要交換附加SLPP訊息以建立、修改及/或終止不直接用於定位的SLPP通信期。另外，不是SLPP通信期的一部分的UE將被排除在定位之外，即使其可能在屬於通信期的UE附近並且可能有用地有助於SL定位。為了減少執行SL定位所需的SLPP信號傳遞的量並允許彼此附近的所有UE參與SL定位，可以使用SLPP的替代無通信期模式，其中在參與SL定位的UE之間沒有SLPP通信期。SLPP的無通信期模式亦可以避免UE探索彼此的需要，與使用SLPP通信期相比，此舉可以進一步減少信號傳遞量並允許SL定位以減少的等待時間發生，並且允許更多數量的UE彼此執行SL定位。SLPP的無通信期模式可以比作具有包括所有UE並且永久建立而不需要用於建立或終止的任何信號傳遞的SLPP通信期。隨後，在為SLPP的無通信期模式發送的指示無通信期模式的SLPP訊息中可以包括特殊的保留通信期ID。
圖19圖示例示用於複數個UE（被例示為UE 105A、105B、105C，有時被統稱為UE 105）的SLPP的無通信期模式的SL定位（亦被稱為廣播模式側鏈路定位或基於非通信期的側鏈路定位）的信號流程1900。UE 105例如可以是例如圖1中例示的UE和圖2中圖示的群組210中例示的任何UE。圖19所示的側鏈路定位可以獨立於網路，因此，圖19所示的UE可以是子群組216中的覆蓋範圍外的UE。在信號流程1900中執行的信號傳遞可以與上文參照圖2論述的SLPP信號傳遞類似或相同。注意，儘管圖19中僅圖示三個UE 105，但是圖19中所示的技術可以由任何數量的兩個或更多個UE 105執行，包括數百或甚至數千個UE 105（例如，對於繁忙的一或多條高速公路上的V2X的SL定位）。在圖19中，不同的UE 105不必探索彼此，並且在任何UE 105之間可以不建立SLPP通信期。亦應注意，僅一些UE 105可以是目標UE，但是所有UE 105亦可以是目標UE。
圖19中所圖示的每個UE 105可基於從其他UE接收指示無通信期模式SLPP定位的SLPP訊息（例如，在圖19中的階段1及3處）或基於附近UE的數目太大而無法有效地支援通信期模式中的SLPP的決定而決定執行用於SLPP的無通信期模式的SL定位。基於此決定且如信號流程1900的階段1處所例示的，UE 105中的每一個廣播SLPP輔助資料訊息。在一些實施例中，由UE發送的SLPP輔助資料訊息包括要由UE傳輸的側鏈路PRS配置和來自UE的側鏈路PRS傳輸的預期時間（根據側鏈路PRS配置）以及可選地從其他UE 105接收的側鏈路PRS配置資料。側鏈路PRS配置可以指示頻率範圍或頻帶、譯碼、頻寬、傳輸持續時間、傳輸週期及/或意欲由發送UE 105用於在階段2傳輸的SL PRS的其他參數。在一些實施例中，UE可以指示與其他UE不同的傳輸時間及/或不同的（例如，正交的）碼。不同的（例如，正交的）碼可以允許由多個UE進行一些同時傳輸。在一些實施例中，SLPP輔助資料訊息中指示的SL PRS傳輸時間可使用共用時間（例如，GNSS）指示，或可相對於SLPP輔助資料訊息的傳輸時間。SLPP輔助資料訊息亦可以包括發送UE 105的第2級位址及/或應用級位址。SLPP輔助資料訊息可以由UE 105廣播到能夠接收該訊息的所有其他UE 105，並且可以不使用單播或多播來發送。
在信號流程1900的階段2處，每個UE 105根據UE 105在階段1處發送的SL PRS配置來廣播SL PRS（例如，使用智慧運輸系統（ITS）頻譜、未授權頻譜或PLMN服務供應商頻譜），並且量測由其他UE廣播的SL PRS。例如，量測可以包括接收信號強度指示符（RSSI）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率（RSRP）、參考信號接收品質（RSRQ）、到達角（AOA）、離開角（AOD）、到達時間（TOA）、接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）和參考信號時間差（RSTD）中的一或多個。量測可以基於側鏈路PRS配置和在階段1處從其他UE接收的側鏈路PRS傳輸的預期時間。每個UE亦可以記錄（例如，時間戳記）其自己的SL PRS傳輸時間以及從其他UE接收到SL PRS的時間，如圖19中的時間戳記t ij（i，j=1、2或3）所示。
在信號流程1900的階段3處，每個UE 105廣播SLPP量測報告訊息，該SLPP量測報告訊息包含在階段2處獲得的針對從其他UE 105接收的SL PRS的（例如，Rx-Tx的）量測及/或包含記錄的時間戳記。在一些實施例中，UE 105發送的SLPP量測報告訊息可以包括與UE 105在階段2已經傳輸的SL PRS相對應的經修訂的SL PRS配置，並且指示UE 105在階段2使用的確切SL PRS配置。例如，儘管UE 105可能已經在階段1發送了指示稍後在階段2使用的配置的SL PRS配置，但是UE 105可能由於來自其他UE的SL PRS傳輸、干擾或其他RF條件而改變了該配置。例如，UE 105可能已經改變了（一或多個）PRS傳輸的頻寬或確切時間。
在階段2接收和量測SL PRS的UE 105可以辨識SL PRS傳輸，並且經由將接收和量測的SL PRS配置與在階段1接收的預期SL PRS配置或（較佳地）在階段3接收的經修訂的SL PRS配置進行匹配來決定何者UE 105發送了任何SL PRS傳輸。例如，SL PRS頻率、頻寬、譯碼、傳輸持續時間和傳輸時間可以匹配。因此，作為實例，若UE1 105A在階段2接收和量測具有特定SL PRS配置的SL PRS，並且若UE2 105B（但沒有其他UE）在階段1或階段3指示UE2 105B將要傳輸或已經分別傳輸完全相同的SL PRS配置，則UE1 105A可以假設其接收和量測的SL PRS是由UE2 105B傳輸的，而不是由某個其他UE發送的。
可以使用全域時間來指示SL PRS傳輸時間。全域時間可以是從UE本端時間的映射，或者可以是UTC或GNSS時間。SLPP量測報告訊息可以包括發送UE 105的第2級位址及/或應用級位址以及針對其SL PRS的量測被包括在SLPP量測報告訊息之每一者UE 105的第2級位址及/或應用級位址。
在階段4，UE 105中的一或多個（例如，UE 105中的每一個）決定作為目標UE（例如，其可為所有UE 105）的UE 105的定位結果。定位結果可以包括UE 105對之間的RTT、目標UE 105與另一UE 105之間的範圍；分別從另一UE 105到目標UE 105或從目標UE 105到另一UE 105的方向、目標UE 105相對於另一UE 105的定位的定位、目標UE 105相對於另一UE 105的速度的速度、目標UE 105的絕對定位、目標UE 105的絕對速度或其某種組合。定位結果可以在階段4由任何UE 105基於在階段3在SLPP量測報告訊息中從其他UE 105接收的量測值和經修訂的SL PRS配置、在階段2由UE 105獲得的SL PRS量測值以及在階段3由UE發送的用於UE 105的經修訂的SL PRS配置中的一或多個來決定。
在階段5處，UE 105可任選地將在階段4處獲得的定位結果發送到其他UE 105。在該狀況下，在階段5發送的SLPP訊息可包含發送UE 105的第2級位址及/或應用級位址及包含其定位結果的每一UE 105的第2級位址及/或應用級位址。
注意，在階段1、3和5發送的SLPP訊息可以如針對圖4A和圖4B所描述的一般構造或部分構造，並且因此每個SLPP訊息可以包括通信期ID、事務ID、序號（seq no）和認可（或確認）序號中的一或多個。通信期ID可以是指示SLPP訊息正被用於SLPP無通信期模式的保留值。或者，用於每個SLPP訊息的SLPP標頭可以以某種其他方式指示無通信期模式，例如，在SLPP訊息標頭中使用單獨的參數或標誌。重要的是，在階段1、3和5發送的SLPP訊息指示無通信期模式，以便接收UE可以將該等SLPP訊息與圖19所示的程序相關聯，並且可以知道其他UE正在使用無通信期模式。
在用於V2X支援的一些實施例中，當執行信號流程1900時，階段1處的SLPP輔助資料的廣播、階段3處的量測報告訊息和階段5處的定位結果可以在ITS頻譜上傳輸，而SL PRS信號在未授權頻譜中傳輸。在一些實施例中，UE 105可以在SLPP訊息中包括第2級位址和應用辨識，以允許定位量測值和定位與特定UE相關聯，該等特定UE可以在一段時間內被追蹤。UE 105的辨識可以對應於該等UE 105用於其他V2X通訊的UE 105的辨識。當存在壅塞時（例如，如經由更高的干擾水平及/或更多偵測到的來自其他UE的SL PRS傳輸向UE 105指示），UE 105可以降低發送SLPP訊息的頻率（例如，在階段1、3和5）以及在階段2的SL PRS傳輸的頻率或總量。
在開放環境中（例如，對於信號流程1900），可以不執行安全性建立。然而，UE 105仍然可以隱藏其全域辨識，該等全域辨識可以僅在經由PLMN控制的鄰近服務或VX安全性程序之後或者在認證另一UE（例如，作為註冊使用者或ITS的UE）的狀態之後提供給某些其他UE。在信號流程1900中，例如，每個UE 105可以在階段1、3和5發送的SLPP訊息中提供臨時（例如，應用級）ID，其可以在V2X的情況下由UE 105用於道路行程的持續時間，隨後針對任何新的道路行程改變。在信號流程1900中，UE 105可以不交換SLPP能力和資源。相反，定義（例如，在3GPP TS或其標準中）可以定義所有UE應當支援以參與無通信期模式側鏈路定位的定位能力的最小核心集。
當執行例如信號流程1900的階段1時，可以建立共用時間參考，其中UE 105可以準確地知道何時傳輸SL PRS以及何時執行SL PRS量測。
在一些實施例中，可以基於UTC或GPS/GNSS時間的使用來建立共用時間參考，假設所有UE 105皆能夠從接收自全球導航衛星系統（GNSS）（如GPS、Galileo、GLONASS或北斗）的導航信號獲得GNSS時間。
在一些其他實施例中，可以基於RSU的使用來建立共用時間參考，其中RSU時間彼此同步及/或與UTC/GNSS對準（例如，其中RSU能夠從GNSS獲得時序）。
在一些實施例中，可以基於每個UE本端時間戳記的使用來建立共用時間參考。例如，第一UE可以在傳輸中（例如，在信號流程1900中的階段1、階段3及/或階段5處）包括時間戳記，該等時間戳記指示來自第一UE的任何傳輸的特定部分（例如，傳輸的第一位元或第一八位元組）被（或將要被）傳輸的第一UE本端時間。隨後，第二UE可以計算其自己的本端時間與由第一UE指示的本端時間之間的即時差異（RTD）。RTD可以等於由第一UE指示的本端時間加上從第一UE到第二UE的估計傳播延遲減去在第二UE處接收到來自第一UE的傳輸的特定部分的本端時間。或者，RTD可以被計算為該加法和減法的負數。在一些情況下，在該加法和減法中可以忽略UE對之間的傳播延遲（亦即，假設為零），因為傳播延遲通常非常小（例如，對於V2X的大多數UE對小於1微秒）。隨後，每個UE可以根據該UE自己的本端時間在SLPP訊息中包括時間戳記和傳輸時間，任何其他UE能夠將該等時間戳記和傳輸時間轉換為其自己的本端時間（經由添加或減去該對UE之間的RTD）。
在一些實施例中，可以基於群組RTT程序的使用來建立共用時間參考。例如，一個源UE（一次）向其他UE多播或廣播SLPP RTT請求訊息，該訊息包含該UE的本端傳輸時間（戳）。其他UE中的每一個在不同時間用RTT回應訊息進行應答，該RTT回應訊息包含指示接收到SLPP RTT請求訊息時的本端時間的（每個UE的）本端時間和指示傳輸RTT回應訊息時的本端時間的（每個UE的）本端傳輸時間（戳）。隨後，源UE決定到其他UE的RTT和RTD。此舉可以實現非常準確的時間同步，並且可以是用於建立範圍和方位的SLPP RTT/AoA程序的一部分。經由首先由所有UE傳輸一組RTT請求，隨後由所有UE傳輸另一組RTT回應，可以將該程序擴展到所有UE，其中每個RTT回應包括本端傳輸時間（戳）和本端接收時間，指示發送UE何時接收到每個RTT請求。
在一些實施例中，可以基於共用時間參考來報告SL PRS量測。例如，每個UE可以以低時間漂移為該UE維持準確的本端時間X（例如，可以使用RSU/gNB作為時鐘源）。UE亦可以以較低準確度（例如，約10 μs）維持單獨的共用時間參考T（例如，基於GNSS/UTC）。共用時間參考T可以用於排程SL PRS傳輸和量測，並且報告（時間戳記）何時傳輸SL PRS以及何時量測SL PRS。UE亦可以使用共用時間參考T來報告TOA量測和SL PRS傳輸的時間。共用參考的準確度可能較低（例如，10 μs誤差），但是相對於本端UE時間X的精度和準確度可能較高。例如，假設UE具有要報告的本端傳輸和接收時間的集合（例如，X1、X2、X3……Xn），UE可以經由保持本端傳輸和接收時間的高精度的某種固定轉換演算法（例如，T=aX+b）將該等時間轉換為對應的共用時間T1、T2、T3……Tn。因此，儘管共用時間提供大約例如10 μs的準確度，但是共用時間之間的差異（例如，對於RSTD或Rx-Tx）可以更準確，因為共用時間T1、T2、T3……Tn中的任何共用誤差將由於使用共用時間之間的差異而被消除和移除。此舉可以幫助其他UE決定用於SL PRS量測的源UE並且實現準確的Rx-Tx和RSTD計算。因此，即使當UE在其共用時間T中具有高誤差時，亦可以使用該方案。
直到此時對側鏈路和SLPP定位的描述沒有指示特定的SLPP定位方法，或者已經假設並參考了基於參與UE的SL PRS傳輸和量測的定位。然而，此處描述的用於SL和SLPP定位的程序和相關聯的架構不需要採用參與UE的SL PRS傳輸和量測，而是可以使用其他定位方法。在一些實施例中，該等可以是獨立於無線電存取技術（RAT）的定位方法。該等其他定位方法可以包括：即時動態（RTK）；經由參與UE的傳輸和量測；經由參與UE對WiFi信號的傳輸和量測，以及經由參與UE對超寬頻（UWB）信號的傳輸和量測。例如，當使用RTK執行複數個UE的側鏈路定位時，複數個UE之每一者UE可以量測並獲得（例如，GPS、Galileo、GLONASS或北斗的）全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值。隨後，可以將由複數個UE獲得的載波相位量測值提供給複數個UE中的至少一個UE，其中至少一個UE基於由複數個UE獲得的載波相位量測值來決定複數個UE的定位結果。在圖11至圖18的情況下，RTK而不是SL PRS的使用可能對如何建立、修改和終止SLPP通信期具有很小的影響或沒有影響。然而，不再需要向其他UE發送SL PRS配置以進行傳輸或量測，而是可以向UE發送其他輔助資料，諸如針對WiFi或UWB信號要傳輸或量測的配置或針對RTK要量測（但不傳輸）的GNSS信號的細節。亦不再需要傳輸和量測SL PRS，而是可以傳輸和量測WiFi信號或UWB信號，或者在RTK的情況下，可以量測RTK信號（儘管不傳輸）。該等改變將需要改變圖11中的階段9-13、圖14中的階段3和4以及圖19中的階段1-4。經由該等改變，信號流程1100、1200、1300、1400、1500、1600、1700、1800和1900中的每一個可以對該等其他定位方法保持有效。
圖20是根據一個實施例的由複數個UE中的UE（例如，UE 105）執行的支援複數個UE的側鏈路定位的方法2000的流程圖。UE可以包括錨UE、協調UE或其他UE，如本文所述。下文關於圖23和圖24提供UE的示例性元件。
在方塊2010處，功能包括開始或加入側鏈路定位通信期，側鏈路定位通信期包括用於複數個UE中的所有UE之間的側鏈路定位協定（SLPP）的通信期，側鏈路定位通信期使得能夠在複數個UE中的所有UE之間交換SLPP訊息。用於執行方塊2010的功能的構件可包括匯流排2305、處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在方塊2020處，功能包括獲得由複數個UE中的其他UE傳輸或由其他源（例如，GNSS SV）傳輸的信號的定位量測值（例如，Rx-Tx、RSTD、RSSI、RTT、RSRP、RSRQ、AOA、AOD或到達時間（ToA）的量測值）。用於執行方塊2020的功能的構件可包括匯流排2305、處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在方塊2030處，功能包括使用側鏈路定位通信期將定位量測發送到複數個UE中的其他UE。用於執行方塊2030的功能的構件可包括匯流排2305、處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在方塊2040處，功能包括使用側鏈路定位通信期從複數個UE中的其他UE接收第二定位量測值。用於執行方塊2040的功能的構件可包括匯流排2305、處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在方塊2050處，功能包括部分地基於定位量測值和第二定位量測值決定複數個UE的定位結果。用於執行方塊2050的功能的構件可包括匯流排2305、處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在一些實施例中，定位量測值和第二定位量測值各自包括獨立於無線電存取技術（RAT）的定位量測值、依賴於RAT的定位量測值或兩者。
在一些實施例中，獨立於RAT的定位量測值包括以下中的至少一個：GNSS載波相位量測值、GNSS碼相位量測值、感測器量測值或其某種組合。
在一些實施例中，依賴於RAT的定位量測值包括對由複數個UE中的另一UE傳輸的第一側鏈路PRS時機的量測值。
在一些實施例中，方法2000亦包括以下步驟：傳輸第二側鏈路PRS時機。第二定位量測值可以包括由複數個UE中的其他UE獲得的第二側鏈路PRS時機的量測值。
在一些實施例中，方法2000亦包括以下步驟：接收第一側鏈路PRS時機，其中獲得定位量測值包括量測第一側鏈路PRS時機。
在一些實施例中，方法2000亦包括以下步驟：獲得PRS配置，PRS配置包括至少第一側鏈路PRS時機或第二側鏈路PRS時機的PRS配置。
在一些實施例中，方法2000亦包括以下步驟：向第二複數個UE之每一者UE發送通信期請求訊息，第二複數個UE包括複數個UE中的其他UE；從第二複數個UE之每一者UE接收通信期回應訊息，其中當每個UE同意加入側鏈路定位通信期時，通信期回應訊息包括通信期接受訊息，其中當每個UE不同意加入側鏈路定位通信期時，通信期回應訊息包括通信期拒絕訊息；及當從每個UE接收到通信期接受訊息時，將第二複數個UE之每一者UE包括在側鏈路定位通信期中。
在一些實施例中，方法2000亦包括以下步驟：探索第二複數個UE之每一者UE，從第二複數個UE之每一者UE接收每個UE支援側鏈路定位的指示，以及至少部分地回應於接收到每個UE支援側鏈路定位的指示，向第二複數個UE之每一者UE發送通信期請求訊息。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，該方法亦包括以下步驟：在發送到第二複數個UE之每一者UE的通信期請求訊息中包括群組位址，從複數個UE之每一者其他UE接收通信期接受訊息，從第二複數個UE中的不是複數個UE的一部分的所有UE接收通信期拒絕訊息或不接收通信期回應訊息，以及使用該群組位址使用側鏈路多播向該複數個UE中的其他UE發送開始群組通信期訊息，其中該開始群組通信期訊息包括該複數個UE之每一者其他UE的至少一個位址或辨識。
在一些實施例中，方法2000亦包括以下步驟：使用側鏈路單播或側鏈路多播從複數個UE之每一者其他UE接收開始群組通信期認可訊息，其中開始群組通信期認可訊息認可接收到開始群組通信期訊息。
在一些實施例中，該開始群組通信期認可訊息是基於該群組位址使用側鏈路多播從該複數個UE之每一者其他UE接收的，其中該開始群組通信期認可訊息包括該複數個UE之每一者其他UE的該至少一個位址或辨識。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，方法2000亦包括以下步驟：重新開始與包括UE的第三複數個UE的側鏈路定位通信期，其中重新開始側鏈路定位通信期向側鏈路定位通信期添加附加UE，從側鏈路定位通信期中移除現有UE，或兩者，其中當添加附加UE時，第三複數個UE包括附加UE，當移除現有UE時，排除現有UE，並且包括除現有UE之外的複數個UE。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，方法2000亦包括以下步驟：當添加附加UE時探索每個附加UE，當添加附加UE時從每個附加UE接收支援側鏈路定位的指示，當添加附加UE時向每個附加UE發送包括群組位址的通信期請求訊息，當添加附加UE時從每個附加UE接收通信期接受訊息，以及使用該群組位址使用側鏈路多播向該第三複數個UE中的其他UE發送開始群組通信期訊息，其中該開始群組通信期訊息包括該第三複數個UE之每一者其他UE的至少一個位址或辨識。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，方法2000亦包括以下步驟：使用側鏈路單播或多播從第三複數個UE中的其他UE之每一者其他UE接收開始群組通信期認可訊息，其中開始群組通信期認可訊息認可接收到開始群組通信期訊息。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，基於群組位址使用側鏈路多播從第三複數個UE中的其他UE之每一者其他UE接收開始群組通信期認可訊息，其中開始群組通信期認可訊息包括第三複數個UE中的其他UE之每一者其他UE的至少一個位址或辨識。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，從第二複數個UE中的UE接收的通信期接受訊息包括附加UE的位址。方法2000亦包括以下步驟：基於通信期接受訊息中的至少一個UE的位址，向附加UE中的至少一個UE發送通信期請求訊息；從至少一個UE接收通信期回應訊息，其中當至少一個UE同意加入側鏈路定位通信期時，通信期回應訊息包括通信期接受訊息，其中當至少一個UE不同意加入側鏈路定位通信期時，通信期回應訊息包括通信期拒絕訊息；及當接收到通信期接受訊息時，將至少一個UE包括在側鏈路定位通信期中。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，從第二複數個UE中的UE接收的通信期拒絕訊息包括至少一個其他側鏈路定位通信期的指示，該方法亦包括以下步驟：加入至少一個其他側鏈路定位通信期。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，方法2000亦包括以下步驟：修改側鏈路定位通信期，其中修改側鏈路定位通信期包括：辨識要添加到側鏈路定位通信期的附加UE，辨識複數個UE中要從側鏈路定位通信期中移除的第一UE，辨識複數個UE中要保留在側鏈路定位通信期中的第二UE，使用側鏈路多播向第二UE以及可選地向複數個UE中的第一UE發送修改群組通信期請求訊息，以及使用側鏈路多播向該等附加UE的第一子集發送通信期請求訊息，其中該修改群組通信期請求訊息包括該複數個UE之每一者第二UE的至少一個位址或辨識，其中該等附加UE的第一子集不包括該等附加UE的第二子集，該等附加UE的第二子集包括先前請求加入該側鏈路定位通信期並且被該側鏈路定位通信期接受的UE。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，修改側鏈路定位通信期亦包括：（i）從複數個UE之每一者第二UE接收修改群組通信期回應訊息，其中當UE同意加入修改的側鏈路定位通信期時，修改群組通信期回應訊息包括修改群組通信期接受訊息，其中當UE不同意加入修改的側鏈路定位通信期時，修改群組通信期回應訊息包括修改群組通信期拒絕訊息；（ii）從附加UE的第一子集之每一者UE接收通信期回應訊息，其中當UE同意加入經修改的側鏈路定位通信期時，通信期回應訊息包括通信期接受訊息，其中當UE不同意加入經修改的側鏈路定位通信期時，通信期回應訊息包括通信期拒絕訊息；（iii）辨識要包括在經修改的側鏈路定位通信期中的第三複數個UE，其中第三複數個UE包括從其接收修改群組通信期接受訊息的複數個UE中的第二UE、從其接收通信期接受訊息的附加UE的第一子集中的UE以及附加UE的第二子集中的UE；（iv）使用該群組位址，使用側鏈路多播向該第三複數個UE發送開始群組通信期訊息，其中該開始群組通信期訊息包括該第三複數個UE之每一者UE的至少一個位址或辨識；及（v）使用側鏈路單播或多播從該第三複數個UE之每一者UE接收開始群組通信期認可訊息，其中該開始群組通信期認可訊息認可接收到該開始群組通信期訊息。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，辨識要添加到側鏈路定位通信期的附加UE的第二子集包括：從附加UE的第二子集之每一者UE接收使用側鏈路單播加入側鏈路定位通信期的請求，以及使用側鏈路單播向附加UE的第二子集之每一者UE發送指示附加UE的第二子集之每一者UE可以加入側鏈路定位通信期的回應。
在一些實施例中，當方法2000被執行用於群組模式側鏈路定位時，辨識要從側鏈路定位通信期中移除的第一UE包括：從第一UE之每一者UE接收使用側鏈路單播離開側鏈路定位通信期的請求，以及使用側鏈路單播向第一UE之每一者UE發送指示第一UE之每一者UE可以離開側鏈路定位通信期的回應。
圖21是根據一個實施例的支援複數個UE（例如，UE 105）的側鏈路定位並且由複數個UE中的UE執行的方法2100的流程圖。下文關於圖23和圖24提供UE的示例性元件。
在方塊2110處，功能包括決定用於複數個UE的側鏈路定位協定（SLPP）的通信期，其中向複數個UE之每一者UE指示通信期，例如，如針對圖11中的階段4至6所描述的。
用於執行方塊2110的功能的構件可包括匯流排2305、（一或多個）處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在方塊2120處，功能包括與複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中SLPP訊息是通信期的一部分，其中SLPP訊息啟用側鏈路定位，例如如針對圖11中的階段7到13所描述的。
用於執行方塊2120的功能的構件可包括匯流排2305、（一或多個）處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：獲得複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中定位結果包括以下中的至少一個：複數個UE之每一者目標UE與另一UE之間的範圍；分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的方向；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的定位的定位；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的速度的速度；每個目標UE的絕對定位；該每個目標UE的絕對速度；或其某種組合。
在一些實施例中，複數個SLPP訊息包括由發送UE發送到接收UE或接收UE群組的至少一個SLPP訊息，其中UE是發送UE、接收UE或接收UE群組的一部分，其中至少一個SLPP訊息包括：發送UE的SLPP能力；對該接收UE或接收UE群組的SLPP能力的請求；用於輔助接收UE或接收UE群組傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料；來自該接收UE的對SLPP輔助資料的請求，以輔助該發送UE傳輸或量測定位相關信號；對由接收UE或接收UE群組獲得的量測值或一些定位結果或兩者的請求；由發送UE獲得的量測值或一些定位結果或兩者；或其某種組合。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：探索複數個UE中的其他UE之每一者其他UE；從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收該等其他UE之每一者其他UE支援SLPP的指示；及基於從網路實體接收的服務請求或UE的配置來決定啟動通信期，例如，如針對圖11中的階段1和階段4所描述的。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：向複數個UE之每一者其他UE發送第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括每個UE加入通信期的請求；及從該複數個UE之每一者其他UE接收指示接受或拒絕該請求的第二SLPP訊息，例如，如針對圖11中的階段4和5所描述的。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：在第一SLPP訊息中包括以下中的至少一個：複數個UE的第2級群組位址、SLPP通信期ID或其兩者。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：將第三SLPP訊息發送到複數個UE中的其他UE之每一者其他UE，其中第三SLPP訊息開始或重新開始SLPP通信期，例如，如針對圖11中的階段7所描述的。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：在第三SLPP訊息中包括以下中的至少一個：複數個UE之每一者UE的應用級ID、複數個UE之每一者UE的SLPP UE ID、複數個UE的群組加密金鑰或其某種組合。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：向複數個UE中的至少一個UE發送第一SLPP訊息以終止至少一個UE處的通信期，例如，如針對圖11中的階段14所描述的。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：將第一SLPP訊息發送到第二複數個UE中除了該UE之外的每個UE，其中第二複數個UE包括該UE和複數個UE中的至少一些其他UE，其中第一SLPP訊息包括每個UE加入修改通信期的請求；當第三複數個UE包含至少一個UE時，向第三複數個UE之每一者UE發送第二SLPP訊息，其中該第三複數個UE包含不在該複數個UE中的UE，其中該第二SLPP訊息包括每個UE加入該修改通信期的請求；從該第二複數個UE之每一者UE接收第三SLPP訊息，該第三SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；當該第三複數個UE包含至少一個UE時，從該第三複數個UE之每一者UE接收第四SLPP訊息，該第四SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；及向除了複數個UE中不在第二複數個UE中的UE之外的每個UE發送第五SLPP訊息，該第五SLPP訊息指示通信期在每個UE處終止，例如，如針對圖15所論述的。在該等實施例中，方法2100亦可以包括以下步驟：當每個UE接受每個UE加入經修改的通信期的請求時，向第二複數個UE和第三複數個UE之每一者UE發送第六SLPP訊息，其中第六SLPP訊息開始經修改的通信期，例如，如針對圖15所論述的。在該等實施例中的一些實施例中，第三複數個UE可以不包含UE。
在一些實施例中，方法2100亦包括以下步驟：從該複數個UE中的第二UE接收第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括用於該UE加入、終止、開始、修改或離開該通信期或者用於該第二UE加入該通信期的請求；及當第一SLPP訊息包括用於UE加入或修改通信期的請求或用於第二UE加入通信期的請求時，向第二UE發送第二SLPP訊息，其中第二SLPP訊息指示接受或拒絕請求，例如，如針對圖11的階段4、5、7和8、圖15的階段1和2、圖16的階段3和4、圖17的階段1和2以及圖18的階段1和2所描述的。
在一些實施例中，複數個SLPP訊息之每一者SLPP訊息包括以下中的至少一個：SLPP通信期ID；SLPP事務ID；發送SLPP訊息的UE的第2級位址；接收該SLPP訊息的UE或UE群組的第2級位址；用於該複數個UE中的一或多個UE的資訊，其中該資訊包括該複數個UE中的該一或多個UE之每一者UE的SLPP UE ID；或其某種組合，例如，如針對圖4A和圖4B以及圖11的階段7和8所論述的。
在一些實施例中，使用以下中的至少一個來執行複數個UE的側鏈路定位：側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測、即時動態（RTK）、WiFi信號的傳輸和量測、超寬頻（UWB）信號的傳輸和量測或者其某種組合，例如，如上文在圖19的描述之後所論述的。
在一些實施例中，使用RTK執行該複數個UE的側鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的載波相位量測值被提供給該複數個UE中的至少一個UE，其中該至少一個UE基於由該複數個UE獲得的載波相位量測值來決定該複數個UE的定位結果。
在一些實施例中，使用SL PRS的傳輸和量測來執行複數個UE的側鏈路定位，並且方法2100隨後亦可以包括以下步驟：（i）獲得複數個UE之每一者UE的SL PRS傳輸配置；（ii）基於複數個UE中的其他UE的SL PRS傳輸配置，獲得其他UE的SL PRS量測值；（iii）基於用於UE的SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；及（iv）執行以下中的至少一個：將所獲得的SL PRS量測值發送到複數個UE中的至少一個其他UE，或者從複數個UE中的至少一個其他UE接收所獲得的SL PRS量測值，或者該兩者，其中所獲得的SL PRS量測值使得能夠決定目標UE的定位結果，例如，如圖7和圖11所述。SL PRS量測可以包括以下中的至少一個：接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）、參考信號時間差（RSTD）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率、參考信號接收品質、到達角或其某種組合。
圖22是根據一個實施例的支援複數個UE（例如，UE 105）的側鏈路定位並由複數個UE中的UE執行的方法2200的流程圖。下文關於圖23和圖24提供UE的示例性元件。
在方塊2210處，功能包括決定執行複數個UE的側鏈路定位，其中UE與複數個UE中的至少一些其他UE之間不存在探索，例如，如針對圖19所論述的。
用於執行方塊2210的功能的構件可包括匯流排2305、（一或多個）處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在方塊2220，功能包括使用廣播或組播與複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中SLPP訊息不是通信期的一部分，其中SLPP訊息啟用側鏈路定位，例如，如針對圖19所論述的。
用於執行方塊2220的功能的構件可包括匯流排2305、（一或多個）處理器2310、DSP 2320、無線通訊介面2330、記憶體2360、GNSS接收器2380、及/或UE的其他元件，如圖23中所例示的。
在一些實施例中，執行側鏈路定位包括獲得複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中定位結果包括以下中的至少一個：複數個UE之每一者目標UE與另一UE之間的範圍；分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的方向；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的定位的定位；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的速度的速度；每個目標UE的絕對定位；該每個目標UE的絕對速度；或其某種組合，例如，如針對圖19的階段4所論述的。
在一些實施例中，該複數個SLPP訊息包含由發送UE發送到該複數個UE中的其他UE的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE或該等其他UE中的一個其他UE，其中該至少一個SLPP訊息包括：用以輔助該等其他UE傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料；由發送UE獲得的量測值或一些定位結果或兩者；該發送UE的第2級位址；該發送UE的應用級位址；或者其某種組合，例如，如針對圖19所描述的。
在一些實施例中，複數個UE的側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的：側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測；即時動態（RTK）；WiFi信號的傳輸和量測；超寬頻（UBW）信號的傳輸和量測；或者其某種組合，例如，如上文在針對圖19的描述之後所描述的。
在一些實施例中，使用RTK執行複數個UE的側鏈路定位，其中複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由複數個UE獲得的載波相位量測值被提供給複數個UE中的至少一個UE，其中複數個UE中的至少一個UE基於由複數個UE獲得的載波相位量測值決定複數個UE中的一些目標UE的定位結果。
在一些實施例中，使用SL PRS的傳輸和量測來執行複數個UE的側鏈路定位，並且方法2200隨後亦可以包括以下步驟：從複數個UE中的其他UE接收SL PRS傳輸配置；基於該等SL PRS傳輸配置獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值；從該複數個UE中的該等其他UE接收經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該等經修訂的SL PRS傳輸配置對應於由該等其他UE傳輸的SL PRS；將所獲得的該等其他UE的SL PRS量測值發送到該複數個UE中的該等其他UE；基於該UE的SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；在傳輸SL PRS之前，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的SL PRS傳輸配置；在傳輸SL PRS之後，向該複數個UE中的其他UE發送用於該UE的經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該經修訂的SL PRS傳輸配置對應於所傳輸的SL PRS；接收由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值；及基於所獲得的其他UE的SL PRS量測值、用於複數個UE中的其他UE的經修訂的SL PRS傳輸配置、由複數個UE中的其他UE獲得的SL PRS量測值以及用於UE的經修訂的SL PRS傳輸配置中的至少一個來決定一些目標UE的定位結果，例如，如圖19所論述的。在一些實施例中，SL PRS量測值包括以下中的至少一個：接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）、參考信號時間差（RSTD）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率、參考信號接收品質、到達角或其某種組合。
圖23是UE 2300的實施例的方塊圖，其可以如前述（例如，與先前描述的附圖相關聯地，關於UE 105、接收設備/UE、目標UE、協調UE等）來使用。應當注意，圖23僅意欲提供各種元件的一般化例示，可以適當地利用其中的任何元件或全部元件。此外，本文論述的任何UE（例如，UE 105）的功能可以由圖23中所示的硬體及/或軟體元件中的一或多個執行。
UE 2300被圖示為包括可以經由匯流排2305電耦合（或者可以適當地以其他方式通訊）的硬體元件。硬體元件可包含處理器2310，處理器2310可以包括（但不限於）一或多個通用處理器（例如，應用程式處理器）、一或多個專用處理器（例如，數位信號處理器（DSP）晶片、圖形加速處理器、特殊應用積體電路（ASIC）等）及/或其他處理結構或構件。處理器2310可以包括一或多個處理單元，其可以容納在單個積體電路（IC）或多個IC中。如圖23所示，一些實施例可以具有單獨的DSP 2320，此情形取決於期望的功能。可在處理器2310及/或無線通訊介面2330（下文論述的）中提供基於無線通訊的定位決定及/或其他決定。UE 2300亦可包含一或多個輸入設備2370，輸入設備2370可以包括（但不限於）一或多個鍵盤、觸控式螢幕、觸控板、麥克風、按鈕、撥號盤、開關等；及一或多個輸出設備2315，輸出設備2315可以包括（但不限於）一或多個顯示器（例如，觸控式螢幕）、發光二極體（LED）、揚聲器等。
UE 2300亦可以包括無線通訊介面2330，無線通訊介面2330可以包括但不限於數據機、網卡、紅外通訊設備、無線通訊設備及/或晶片組（諸如Bluetooth®設備、IEEE 802.11設備、IEEE 802.15.4設備、Wi-Fi設備、WiMAX設備、WAN設備及/或各種蜂巢設備等）等，其可以使UE 2300能夠與如上述實施例中描述的其他設備通訊。無線通訊介面2330可以允許例如經由eNB、gNB、ng-eNB、存取點、各種基地站及/或其他存取節點類型及/或其他網路元件、電腦系統及/或與TRP通訊地耦合的任何其他電子設備與網路的TRP通訊（例如，傳輸和接收）資料和信號傳遞，如本文所述。可以經由發送及/或接收無線信號2334的一或多個無線通訊天線2332來執行通訊。根據一些實施例，無線通訊天線2332可以包括複數個個別天線、天線陣列或其任何組合。天線2332可以能夠使用波束（例如，Tx波束和Rx波束）來傳輸和接收無線信號。可以使用數位及/或類比波束形成技術以及相應的數位及/或類比電路系統來執行波束形成。無線通訊介面2330可以包括此種電路系統。
取決於期望的功能，無線通訊介面2330可以包括單獨的接收器和傳輸器，或者收發器、傳輸器及/或接收器的任何組合，以與基地站（例如，ng-eNB和gNB）和其他陸地收發器（諸如無線設備和存取點）通訊。UE 2300可以與可以包括各種網路類型的不同資料網路進行通訊。舉例而言，一個此類網路類型可以包括無線廣域網路（WWAN），WWAN可以是分碼多工存取（CDMA）網路、分時多工存取（TDMA）網路、分頻多工存取（FDMA）網路、正交分頻多工存取（OFDMA）網路、單載波分頻多工存取（SC-FDMA）網路、WiMAX（IEEE 802.16）網路等。CDMA網路可以實施一或多個無線電存取技術，諸如CDMA2000®、寬頻分碼多工存取（WCDMA）等。CDMA2000®包括IS-95、IS-2000及/或IS-856標準。TDMA網路可以實施行動通訊全球系統（GSM）、數位高級行動電話系統（D-AMPS）或某一其他RAT。OFDMA網路可以採用長期進化（LTE）、高級LTE、第五代（5G）新無線電（NR）等。在來自第三代合作夥伴計畫（3GPP）的文件中描述了5G NR、LTE、高級LTE、GSM和WCDMA。在來自名為「第三代合作夥伴計畫2」（3GPP2）的聯盟的文件中描述了CDMA2000®。3GPP和3GPP2文件是可公開獲得的。無線區域網路（WLAN）亦可以是IEEE 802.11x網路，並且無線個人區域網路（WPAN）可以是藍芽網路、IEEE 802.15x或某一其他類型的網路。本文中所描述的技術亦可用於WWAN、WLAN及/或WPAN的任何組合。
UE 2300亦可以包括感測器2340。感測器2340可以包括但不限於一或多個慣性感測器及/或其他感測器（例如，加速度計、陀螺儀、相機、磁力計、海拔計、麥克風、接近感測器、光感測器、氣壓計等），其中的一些可以用於獲得位置相關量測及/或其他資訊。
UE 2300的實施例亦可以包括能夠使用天線2382（其可以與天線2332相同）從一或多個全球導航衛星系統（GNSS）衛星接收信號2384的GNSS接收器2380。可以利用基於GNSS信號量測的定位來補充及/或併入本文描述的技術。GNSS接收器2380可以使用習知技術從GNSS系統（諸如全球定位系統（GPS）、伽利略、格洛納斯、日本上方的準天頂衛星系統（QZSS）、印度上方的IRNSS、中國上方的北斗導航衛星系統（BDS）等）的GNSS衛星提取UE 2300的位置。此外，GNSS接收器2380可以與各種增強系統（例如，基於衛星的增強系統（SBAS））一起使用，該等增強系統可以與一或多個全球及/或區域性導航衛星系統相關聯或以其他方式啟用以與一或多個全球及/或區域性導航衛星系統一起使用，該等全球及/或區域性導航衛星系統是諸如例如廣域增強系統（WAAS）、歐洲地球同步導航覆加服務（EGNOS）、多功能衛星增強系統（MSAS）及/或地理增強導航系統（GAGAN）等。
可以注意到，儘管GNSS接收器2380在圖23中被例示為不同的元件，但是實施例不限於此。如本文所使用的，術語「GNSS接收器」可以包括被配置為獲得GNSS量測值（來自GNSS衛星的量測值）的硬體及/或軟體元件。因此，在一些實施例中，GNSS接收器可包括由一或多個處理器（例如處理器2310、DSP 2320及/或無線通訊介面2330內（例如，在數據機中）的處理器）執行（作為軟體）的量測引擎。GNSS接收器亦可任選地包含定位引擎，該定位引擎可使用來自量測引擎的GNSS量測值以使用擴展卡爾曼濾波器（EKF）、加權最小二乘（WLS）、影線濾波器、粒子濾波器或類似者來決定GNSS接收器的位置。定位引擎亦可以由一或多個處理器（例如，處理器2310或DSP 2320）執行。
UE 2300亦可以包括記憶體2360及/或與記憶體2360進行通訊。記憶體2360可以包括（但不限於）本端及/或網路可存取儲存裝置、磁碟機、驅動器陣列、光學儲存設備、固態儲存設備，諸如隨機存取記憶體（RAM）及/或唯讀記憶體（ROM），其可以是可程式設計的、可快閃更新的及/或類似者。此類儲存設備可以被配置為實施任何適當的資料儲存，包括但不限於各種檔案系統、資料庫結構及/或類似物。
UE 2300的記憶體2360亦可以包括軟體元素（圖23中未圖示），包括作業系統、設備驅動程式、可執行庫及/或其他代碼，諸如一或多個應用程式，該等應用程式可以包括由各種實施例提供的電腦程式，及/或可以被設計為實施由其他實施例提供的方法及/或配置由其他實施例提供的系統，如本文所述。僅以舉例的方式，關於上文所論述的方法所描述的一或多個程序可以被實施為記憶體2360中的可由UE 2300（及/或UE 2300內的處理器2310或DSP 2320）執行的代碼及/或指令。隨後，在一些實施例中，此種代碼及/或指令可以用於配置及/或調適通用電腦（或其他設備）以根據所描述的方法執行一或多個操作。
圖24圖示例示UE 2400的某些示例性特徵的示意性方塊圖，UE 2400例如可以是圖1、圖3、圖5-圖9和圖11-圖19中所示的UE 105，以及圖2和圖10中例示的UE中的任一個，並且支援UE 2400的側鏈路定位。例如，UE 2400可以執行在相應的圖11-圖19中圖示的信號流程1100-1900和在相應的圖20-圖22中圖示的方法2000-2200以及如本文所論述的伴隨技術。UE 2400可包含（例如）一或多個處理器2402、記憶體2404、外部介面（諸如，例示為無線廣域網路（WWAN）收發器2410、無線區域網路（WLAN）收發器2411、超寬頻（UWB）收發器2412及藍芽（BT）收發器2413、SPS接收器2414及一或多個感測器2415的至少一個無線收發器（例如，無線網路介面）），其可操作地經由一或多個連接2406（例如，匯流排、線路、光纖、鏈路等）耦合到非暫時性電腦可讀取媒體2420及記憶體2404。SPS接收器2414例如可以接收並處理來自圖1中所示的衛星飛行器190的SPS信號。例如，一或多個感測器2415可以包括慣性量測單元（IMU），慣性量測單元（IMU）可以包括一或多個加速度計、一或多個陀螺儀、磁力計等。UE 2400亦可以包括未圖示的附加專案，諸如使用者介面，其可以包括例如顯示器、小鍵盤或其他輸入設備（諸如顯示器上的虛擬小鍵盤），使用者可以經由使用者介面與UE 2400介面連接。在某些示例性實施方式中，UE 2400的全部或部分可以採取晶片組等的形式。
UE 2400可以包括至少一個無線收發器，諸如用於WWAN通訊系統的無線收發器2410和用於WLAN通訊系統的無線收發器2411、用於UWB通訊系統的UWB收發器2412、用於藍芽通訊系統的BT收發器2413，或者用於WWAN、WLAN、UWB和BT中的任何一個的組合收發器。WWAN收發器2410可以包括耦合到一或多個天線2409的傳輸器2410t和接收器2410r，用於傳輸（例如，在一或多個上行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）及/或接收（例如，在一或多個下行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）無線信號，以及將信號從無線信號轉換為有線（例如，電及/或光）信號以及將信號從有線（例如，電及/或光）信號轉換為無線信號。WLAN收發器2411可以包括耦合到一或多個天線2409或個別天線的傳輸器2411t和接收器2411r，用於傳輸（例如，在一或多個上行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）及/或接收（例如，在一或多個下行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）無線信號，並將信號從無線信號轉換為有線（例如，電及/或光）信號以及將信號從有線（例如，電及/或光）信號轉換為無線信號。UWB收發器2412可以包括耦合到一或多個天線2409或個別天線的傳輸器2412t和接收器2412r，用於傳輸（例如，在一或多個上行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）及/或接收（例如，在一或多個下行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）無線信號並將信號從無線信號轉換為有線（例如，電及/或光）信號以及將信號從有線（例如，電及/或光）信號轉換為無線信號。BT收發器2413可以包括耦合到一或多個天線2409或個別天線的傳輸器2413t和接收器2413r，用於傳輸（例如，在一或多個上行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）及/或接收（例如，在一或多個下行鏈路通道及/或一或多個側鏈路通道上）無線信號，以及將信號從無線信號轉換為有線（例如，電及/或光）信號以及將信號從有線（例如，電及/或光）信號轉換為無線信號。傳輸器2410t、2411t、2412t和2413t可以包括可以是個別元件或組合/整合元件的多個傳輸器，及/或接收器2410r、2411r、2412r和2413r可以包括可以是個別元件或組合/整合元件的多個接收器。WWAN收發器2410可以被配置為根據諸如新無線電（NR）、GSM（全球行動系統）、UMTS（通用行動電信系統）、AMPS（高級行動電話系統）、CDMA（分碼多工存取）、WCDMA（寬頻CDMA）、LTE（長期進化）、LTE直連（LTE-D）、3GPP LTE-V2X（PC5）等各種無線電存取技術來傳送信號（例如，與基地站及/或一或多個其他UE或其他設備）。新無線電可以使用毫米波頻率及/或低於6 GHz頻率。WLAN收發器2411可以被配置為根據各種無線電存取技術（RAT）（諸如，3GPP LTE-V2X（PC5）、IEEE 1102.11（包括IEEE 1102.11p）、Wi-Fi、Wi-Fi直連（Wi-Fi D）、Zigbee等）傳送信號（例如，與存取點及/或一或多個其他設備）。UWB收發器2412可以被配置為根據各種無線電存取技術（RAT）（諸如個人區域網路（PAN）（包括IEEE 802.15.3、IEEE 802.15.4）等）來傳送信號（例如，與存取點及/或一或多個其他設備）。BT收發器2413可以被配置為根據諸如藍芽網路的各種無線電存取技術（RAT）來傳送信號（例如，與存取點及/或一或多個其他設備）。收發器2410、2411、2412和2413可以例如經由光及/或電連接通訊地耦合到收發器介面，收發器介面可以至少部分地與收發器2410、2411、2412、2413整合。
在一些實施例中，UE 2400可以包括天線2409，天線2409可以是內部的或外部的。UE天線2409可以用於傳輸及/或接收由無線收發器2410、2411、2412、2413處理的信號。在一些實施例中，UE天線2409可以耦合到無線收發器2410、2411、2412、2413。在一些實施例中，可以在UE天線2409和無線收發器2410、2411、2412、2413的連接點處執行對由UE 2400接收（傳輸）的信號的量測。例如，用於接收（傳輸）的RF信號量測的量測參考點可以是接收器2410r（傳輸器2410t）的輸入（輸出）UE和UE天線2409的輸出（輸入）UE。在具有多個UE天線2409或天線陣列的UE 2400中，天線連接器可以被視為表示多個UE天線的聚合輸出（輸入）的虛擬點。
一或多個處理器2402可以使用硬體、韌體和軟體的組合來實施。例如，一或多個處理器2402可以被配置為經由在非暫時性電腦可讀取媒體（例如，媒體2420及/或記憶體2404）上實施一或多個指令或程式碼2408來執行本文論述的功能。在一些實施例中，一或多個處理器2402可以表示可配置為執行與UE 2400的操作相關的資料信號計算程序或過程的至少一部分的一或多個電路。
媒體2420及/或記憶體2404可以儲存包含可執行代碼或軟體指令的指令或程式碼2408，該可執行代碼或軟體指令在由一或多個處理器2402執行時使得一或多個處理器2402作為被程式設計為執行本文揭示的技術的專用電腦來操作。如UE 2400中所例示的，媒體2420及/或記憶體2404可以包括可由一或多個處理器2402實施以執行本文描述的方法的一或多個元件或模組。儘管元件或模組被例示為可由一或多個處理器2402執行的媒體2420中的軟體，但是應當理解，元件或模組可以儲存在記憶體2404中，或者可以是一或多個處理器2402中或處理器外的專用硬體。
多個軟體模組和資料表可以常駐在媒體2420及/或記憶體2404中，並且由一或多個處理器2402使用，以便管理本文描述的通訊和功能兩者。應當理解，如UE 2400中所示的媒體2420及/或記憶體2404的內容的組織僅僅是示例性的，並且因此，模組及/或資料結構的功能可以根據UE 2400的實施方式以不同的方式進行組合、分離及/或結構化。
媒體2420及/或記憶體2404可以包括SLPP訊息模組2422，SLPP訊息模組2422在由一或多個處理器2402實施時將一或多個處理器2402配置為經由包括無線收發器2410、2411、2412和2413中的一或多個的外部介面傳輸和接收側鏈路定位（例如，SLPP）訊息。側鏈路定位訊息可以使用如本文所論述的SLPP。一或多個處理器2402可以被配置為經由外部介面將SLPP訊息直接傳輸到一或多個其他UE或使用組播或多播將SLPP訊息廣播到複數個其他UE。一或多個處理器2402可以被配置為經由外部介面與PLMN中的定位伺服器（例如，LMF）傳輸和接收SLPP訊息，其中SLPP訊息嵌入在LPP訊息中、嵌入在LPP和SUPL訊息兩者中（例如，其可包含SUPL POS訊息）、僅嵌入在SUPL訊息中（例如，其可包含SUPL POS訊息）或不嵌入在LPP或SUPL訊息中。一或多個處理器2402可以被配置為（例如）經由外部介面傳輸和接收SLPP訊息，該等SLPP訊息包含UE的SLPP能力請求或SLPP能力、SLPP資源及/或SLPP服務要求。一或多個處理器2402可以被配置為例如經由外部介面傳輸和接收用於側鏈路定位的所提出的PRS配置，並且可以被配置為經由外部介面傳輸和接收用於側鏈路定位的所提出的PRS配置的確認、拒絕或修改。側鏈路定位訊息可以使用如本文所論述的SLPP。一或多個處理器2402可以被配置為例如經由外部介面傳輸和接收包括量測報告或定位結果的SLPP訊息。例如，所傳輸的量測報告可以包括針對由UE傳輸的側鏈路定位信號的資訊和由UE 2400針對由其他UE傳輸的側鏈路定位信號執行的量測，並且可以包括對從群組之每一者UE到UE 2400的反向鏈路通訊的指示。接收到的量測報告例如可以包括由其他UE執行的量測（包括對由UE 2400傳輸的側鏈路定位信號的量測），並且可以包括從群組之每一者UE到該群組之每一者其他UE的反向鏈路通訊的指示。定位結果可以包括群組中的一對或多對UE之間的範圍、距離及/或方向及/或群組中的一或多個UE中的每一個UE的相對定位、絕對定位及/或速度及/或相對速度。
媒體2420及/或記憶體2404可以包含PRS模組2423，其在由一或多個處理器2402實施時將一或多個處理器2402配置為經由包含無線收發器2410、2411、2412和2413中的一或多個的外部介面傳輸用於側鏈路定位的PRS（例如，用於NR或LTE的側鏈路PRS或側鏈路SRS）。一或多個處理器2402可以被配置為傳輸與發送到另一UE或從另一UE接收的提議的SL PRS配置一致的SL PRS。一或多個處理器2402亦可以被配置為經由外部介面從其他UE接收SL PRS，並且量測SL PRS以進行側鏈路定位。
媒體2420及/或記憶體2404可以包括定位模組2424，當由一或多個處理器2402實施時，定位模組2424將一或多個處理器2402配置為基於由UE 2400執行的SL PRS量測和在來自其他UE的SLPP訊息中接收的量測資訊來決定一或多個UE相對於UE 2400的定位結果。一或多個處理器2402亦可以被配置為基於由UE 2400執行的SL PRS量測以及在來自其他UE的SLPP訊息中接收的量測資訊來決定UE 2400及/或其他UE的速度。
媒體2420及/或記憶體2404可以包括探索模組2426，當由一或多個處理器2402實施時，探索模組2426將一或多個處理器2402配置為探索可用於側鏈路定位的一或多個其他UE。一或多個處理器2402亦可以被配置為獲得用於其他UE的群組標準參數，例如，距離限制、時間限制、行駛方向限制、速度限制、側鏈路位置方法限制或側鏈路位置方法類型限制。
媒體2420及/或記憶體2404可以包括群組管理模組2428，當由一或多個處理器2402實施時，群組管理模組2428將一或多個處理器2402配置為基於群組標準參數來決定針對一或多個UE的群組狀態指示，其指示將UE包括在群組中或排除在群組中。一或多個處理器2402亦可以被配置為：基於對用於一或多個UE的反向鏈路通訊的指示（其包括對來自每個UE的反向鏈路通訊的指示和對來自UE 2400的反向鏈路通訊的指示），決定用於群組中的一或多個UE的群組狀態指示，其指示將UE包括在群組中或排除在群組中。一或多個處理器2402亦可以被配置為基於一或多個UE與群組中的UE的相對位置和速度來啟動一或多個UE從一個群組到另一群組的添加或轉移。
本文中所描述的方法可取決於應用而由各種構件實施。舉例而言，該等方法可以硬體、韌體、軟體或其任何組合實施。對於硬體實施方式，一或多個處理器2402可以被實施在一或多個特殊應用積體電路（ASIC）、數位信號處理器（DSP）、數位信號處理設備（DSPD）、可程式設計邏輯設備（PLD）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子設備、被設計為執行本文描述的功能的其他電子單元，或其組合內。
對於韌體及/或軟體實施方式，可以利用執行本文描述的功能的模組（例如，程序、功能等）來實施方法。有形地體現指令的任何機器可讀取媒體可以用於實施本文描述的方法。例如，軟體代碼可以儲存在連接到一或多個處理器2402並由其執行的非暫時性電腦可讀取媒體2420或記憶體2404中。記憶體可以在一或多個處理器內或在一或多個處理器外部實施。如本文所使用的，術語「記憶體」是指任何類型的長期、短期、揮發性、非揮發性或其他記憶體，並且不限於任何特定類型的記憶體或任何特定數量的記憶體或儲存記憶體的媒體類型。
若在韌體及/或軟體中實施，則功能可以作為一或多個指令或程式碼2408儲存在非暫時性電腦可讀取媒體（例如，媒體2420及/或記憶體2404）上。實例包括用資料結構編碼的電腦可讀取媒體和用電腦程式碼2408編碼的電腦可讀取媒體。例如，包括儲存在其上的程式碼2408的非暫時性電腦可讀取媒體可以包括用於以與所揭示的實施例一致的方式支援側鏈路定位的程式碼2408。非暫時性電腦可讀取媒體2420包括實體電腦儲存媒體。儲存媒體可以是可由電腦存取的任何可用媒體。經由舉例而非限制的方式，此種非暫時性電腦可讀取媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁儲存設備，或者可以用於以指令或資料結構的形式儲存期望的程式碼2408並且可以由電腦存取的任何其他媒體；如本文中所使用，磁碟及光碟包含壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光學光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟及藍光光碟，其中磁碟通常以磁性方式再現資料，而光碟用鐳射以光學方式再現資料。上述的組合亦應當被包括在電腦可讀取媒體的範疇內。
除了儲存在電腦可讀取媒體2420上之外，亦可以將指令及/或資料提供為通訊裝置中包括的傳輸媒體上的信號。例如，通訊裝置可以包括外部介面，該外部介面包括具有指示指令和資料的信號的無線收發器2410、2411、2412和2413中的一或多個。指令和資料被配置為使得一或多個處理器實施請求項中概述的功能。亦即，通訊裝置包括具有指示用於執行所揭示的功能的資訊的信號的傳輸媒體。
記憶體2404可以表示任何資料儲存機制。記憶體2404可以包括例如主記憶體及/或次記憶體。主記憶體可以包括例如隨機存取記憶體、唯讀記憶體等。儘管在該實例中圖示為與一或多個處理器2402分離，但是應當理解，主記憶體的全部或部分可以設置在一或多個處理器2402內或以其他方式與一或多個處理器2402共置/耦合。次記憶體可以包括例如與主記憶體及/或一或多個資料儲存設備或系統相同或相似類型的記憶體，諸如例如磁碟機、光碟機、磁帶碟機、固態記憶體驅動器等。
在某些實施方式中，次記憶體可操作地接收或以其他方式可配置以耦合到非暫時性電腦可讀取媒體2420。因而，在某些實例實施方式中，本文中所呈現的方法及/或裝置可採取電腦可讀取媒體2420的全部或部分的形式，該電腦可讀取媒體2420可包含儲存於其上的電腦可實施程式碼2408，該電腦可實施程式碼2408若由一或多個處理器2402執行，則可操作地啟用以執行如本文中所描述的實例操作的全部或部分。電腦可讀取媒體2420可以是記憶體2404的一部分。
對於熟習此項技術者顯而易見的是，可以根據具體要求進行實質性變化。例如，亦可以使用定製硬體及/或特定元件可以在硬體、軟體（包括可攜式軟體，諸如小應用程式等）或兩者中實現。此外，可以採用到諸如網路輸入/輸出設備的其他計算設備的連接。
參考附圖，可以包括記憶體的元件可以包括非暫時性機器可讀取媒體。如本文所使用的術語「機器可讀取媒體」和「電腦可讀取媒體」是指參與提供使機器以特定方式操作的資料的任何儲存媒體。在上文提供的實施例中，各種機器可讀取媒體可涉及將指令/代碼提供到處理器及/或其他設備以供執行。附加地或替代地，機器可讀取媒體可用於儲存及/或攜載此類指令/代碼。在許多實施方式中，電腦可讀取媒體是實體及/或有形儲存媒體。此種媒體可以採取許多形式，包括但不限於非揮發性媒體和揮發性媒體。電腦可讀取媒體的常見形式包括例如磁性及/或光學媒體、具有孔圖案的任何其他實體媒體、RAM、可程式設計ROM（PROM）、可抹除PROM（EPROM）、FLASH-EPROM、任何其他記憶體晶片或盒，或電腦可以從其讀取指令及/或代碼的任何其他媒體。
本文論述的方法、系統和設備是實例。各種實施例可以適當地省略、替換或添加各種程序或元件。例如，關於某些實施例描述的特徵可以在各種其他實施例中組合。實施例的不同態樣和元件可以以類似的方式組合。本文提供的附圖的各種元件可以體現在硬體及/或軟體中。此外，技術發展，並且因此許多元件是不將本案的範疇限制於彼等具體實例的實例。
已經證明，主要出於通用的原因，有時將此種信號稱為位元、資訊、值、元素、符號、字元、變數、項、數值、數目等是方便的。然而，應當理解，所有該等或類似術語皆與適當的實體量相關聯，並且僅僅是方便的標籤。除非另有特別說明，否則如從上文的論述中顯而易見的，應當理解，在整個說明書中，利用諸如「處理」、「計算」、「運算」、「決定」、「查明」、「辨識」、「關聯」、「量測」、「執行」等術語的論述是指特定裝置（諸如專用電腦或類似的專用電子計算設備）的動作或過程。因此，在本說明書的上下文中，專用電腦或類似的專用電子計算設備能夠操縱或變換信號，通常表示為專用電腦或類似專用電子計算設備的記憶體、暫存器或其他資訊儲存設備、傳輸設備或顯示設備內的實體電子、電或磁量。
如本文所使用的術語「和」和「或」可以包括多種含義，該等含義亦預期至少部分地取決於使用該等術語的上下文。通常，「或」若用於關聯列表，例如A、B或C，則意欲表示A、B和C（此處在包含性意義上使用），以及A、B或C（此處在排他性意義上使用）。另外，如本文中所使用的術語「一或多個」可用於以單數形式描述任何特徵、結構或特性，或可用於描述特徵、結構或特性的某一組合。然而，應注意，此僅為說明性實例且所主張的標的並不限於此實例。此外，若用於關聯列表（諸如A、B或C），則術語「……中的至少一個」可以被解釋為意指A、B及/或C的任何組合，諸如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。
已經描述了若干實施例，在不脫離本案的範疇的情況下，可以使用各種修改、替代構造和均等物。例如，上述元件可以僅僅是較大系統的元件，其中其他規則可以優先於或以其他方式修改各種實施例的應用。此外，可以在考慮上述元件之前、期間或之後進行多個步驟。因此，以上描述不限制本案的範疇。 條款1.一種由使用者設備（UE）執行的用於包括UE的複數個UE的側鏈路定位的示例性方法，包括以下步驟：決定用於複數個UE的側鏈路定位協定（SLPP）的通信期，其中向複數個UE之每一者UE指示該通信期；及與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息是該通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。 條款2.根據條款1之方法，亦包括以下步驟：執行側鏈路定位包括獲得複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中定位結果包括以下中的至少一個：複數個UE之每一者目標UE與另一UE之間的範圍；分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的方向；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的定位的定位；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的速度的速度；每個目標UE的絕對定位；該每個目標UE的絕對速度；或其某種組合。 條款3.如條款1或2之方法，其中該複數個SLPP訊息包括由發送UE發送到接收UE或接收UE群組的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE、該接收UE或該接收UE群組的一部分，其中該至少一個SLPP訊息包括：該發送UE的SLPP能力；對該接收UE或該接收UE群組的SLPP能力的請求；用於輔助該接收UE或該接收UE群組傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料；來自該接收UE的對SLPP輔助資料的請求，以輔助該發送UE傳輸或量測定位相關信號；對由該接收UE或該接收UE群組獲得的量測值或一些定位結果或兩者的請求；由該發送UE獲得的量測值或一些定位結果或兩者；或其某種組合。 條款4.如條款1-3中任一項之方法，亦包括以下步驟：探索該複數個UE之每一者其他UE；從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收該等其他UE之每一者其他UE支援SLPP的指示；及基於從網路實體接收的服務請求或UE的配置來決定啟動通信期。 條款5.如條款1-4中任一項之方法，亦包括以下步驟：向該複數個UE中的其他UE之每一者其他UE發送第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括每個UE加入該通信期的請求；及從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收指示接受或拒絕該請求的第二SLPP訊息。 條款6.如條款1-5中任一項之方法，亦包括以下步驟：在該第一SLPP訊息中包括以下中的至少一個：該複數個UE的第2級群組位址、SLPP通信期ID或其兩者。 條款7.如條款1-6中任一項之方法，亦包括以下步驟：向該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE發送第三SLPP訊息，其中該第三SLPP訊息開始或重新開始該SLPP通信期。 條款8.如條款1-7中任一項之方法，亦包括以下步驟：在該第三SLPP訊息中包括以下中的至少一個：該複數個UE之每一者UE的應用級ID、該複數個UE之每一者UE的SLPP UE ID、該複數個UE的群組加密金鑰，或該等的某種組合。 條款9.如條款1-8中任一項之方法，亦包括以下步驟：向該複數個UE中的至少一個UE發送第一SLPP訊息以在該至少一個UE處終止通信期。 條款10.如條款1-9中任一項之方法，亦包括以下步驟：向第二複數個UE中除了該UE之外的每個UE發送第一SLPP訊息，其中該第二複數個UE包括該UE和該複數個UE中的該等其他UE中的至少一些其他UE，其中該第一SLPP訊息包括該每個UE加入經修改的通信期的請求；當第三複數個UE包含至少一個UE時，向該第三複數個UE之每一者UE發送第二SLPP訊息，其中該第三複數個UE包含不在該複數個UE中的UE，其中該第二SLPP訊息包括每個UE加入該經修改的通信期的請求；從該第二複數個UE中的該每個UE接收第三SLPP訊息，該第三SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；當該第三複數個UE包含至少一個UE時，從該第三複數個UE中的該每個UE接收第四SLPP訊息，該第四SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；及向除了該複數個UE中除UE之外的不在該第二複數個UE之每一者UE發送第五SLPP訊息，該第五SLPP訊息指示該通信期在該每個UE處終止。 條款11.如條款1-10中任一項之方法，亦包括以下步驟：當該第二複數個UE和該第三複數個UE之每一者UE接受該每個UE加入該經修改的通信期的請求時，向該每個UE發送第六SLPP訊息，其中該第六SLPP訊息開始該經修改的通信期。 條款12.如條款1-11中任一項之方法，其中該第三複數個UE不包含UE。 條款13.如條款1-12中任一項之方法，亦包括以下步驟：從該複數個UE中的第二UE接收第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括該UE加入、終止、開始、修改或離開該通信期或者該第二UE加入該通信期的請求；及當該第一SLPP訊息包括該UE加入或修改通信期的請求或該第二UE加入通信期的請求時，向該第二UE發送第二SLPP訊息，該第二SLPP訊息指示接受或拒絕該請求。 條款14.如條款1-13中任一項之方法，其中該複數個SLPP訊息之每一者SLPP訊息包括以下中的至少一個：SLPP通信期ID；SLPP事務ID；發送SLPP訊息的UE的第2級位址；接收該SLPP訊息的UE或UE群組的第2級位址；該複數個UE中的一或多個UE的資訊，其中該資訊包括該複數個UE的該一或多個UE之每一者UE的SLPP UE ID；或其某種組合。 條款15.如條款1-14中任一項之方法，其中該複數個UE的側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的：側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測、即時動態（RTK）、WiFi信號的傳輸和量測、超寬頻（UWB）信號的傳輸和量測，或其某種組合。 條款16.條款1-15中任一項之方法，其中使用RTK執行該複數個UE的該側鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值被提供給該複數個UE中的至少一個UE，其中該至少一個UE基於由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值來決定該複數個UE的定位結果。 條款17.根據條款1-16中任一項之方法，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的該側鏈路定位，並且該方法亦包括以下步驟：獲得該複數個UE之每一者UE的SL PRS傳輸配置；基於該等其他UE的SL PRS傳輸配置，獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值；基於該UE的該SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；及執行以下中的至少一個：將所獲得的SL PRS量測值發送到該複數個UE中的至少一個其他UE，或者從該複數個UE中的至少一個其他UE接收所獲得的SL PRS量測值，或者其兩者，其中所獲得的SL PRS量測值使得能夠決定該等目標UE的定位結果。 條款18.根據條款1-17中任一項之方法，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個：接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）、參考信號時間差（RSTD）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率、參考信號接收品質、到達角或其某種組合。 條款19.一種由使用者設備（UE）執行的用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位的示例性方法，包括以下步驟：決定執行複數個UE的側鏈路定位，其中該UE與該複數個UE中的其他UE中的至少一些之間不存在探索；及使用廣播或組播與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息不是通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。 條款20.根據條款19之方法，亦包括以下步驟：獲得該複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中該等定位結果包括以下中的至少一個：每個目標UE與該複數個UE中的另一UE之間的範圍；分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的方向；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的定位的定位；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的速度的速度；該每個目標UE的絕對定位；該每個目標UE的絕對速度；或其某種組合。 條款21.根據請求項19或20之方法，其中該複數個SLPP訊息包括由發送UE發送到該複數個UE中的其他UE的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE或該等其他UE中的一個其他UE，其中該至少一個SLPP訊息包括：用以輔助該等其他UE傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料；由該發送UE獲得的量測值或該等定位結果中的一些或兩者；該發送UE的第2級位址；該發送UE的應用級位址；或其某種組合。 條款22.根據條款19-21中任一項之方法，其中該複數個UE的側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的：側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測；即時動態（RTK）；WiFi信號的傳輸和量測；超寬頻（UBW）信號的傳輸和量測；或其某種組合。 條款23.條款19-22中任一項之方法，其中使用RTK執行該複數個UE的該側行鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值被提供給複數個UE中的至少一個UE，其中該複數個UE中的至少一個UE基於由複數個UE獲得的該等載波相位量測值決定該複數個UE中的該等目標UE中的一些的定位結果。 條款24.根據條款19-23中任一項之方法，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的該側鏈路定位，並且該方法亦包括以下步驟：從該複數個UE中的其他UE接收SL PRS傳輸配置；基於該等SL PRS傳輸配置獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值；從該複數個UE中的該等其他UE接收經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該等經修訂的SL PRS傳輸配置對應於由該等其他UE傳輸的SL PRS；將所獲得的該等其他UE的SL PRS量測值發送到該複數個UE中的該等其他UE；基於該UE的SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；在傳輸SL PRS之前，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的該等SL PRS傳輸配置；在傳輸SL PRS之後，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該經修訂的SL PRS傳輸配置對應於所傳輸的SL PRS；接收由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值；及基於所獲得的該等其他UE的SL PRS量測值、該複數個UE中的該等其他UE的經修訂的SL PRS傳輸配置、由該複數個UE中的該等其他UE獲得的該等SL PRS量測值和該UE的經修訂的SL PRS傳輸配置中的至少一個，決定該等目標UE中的一些目標UE的定位結果。 條款25.根據條款18-24中任一項之方法，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個：接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）、參考信號時間差（RSTD）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率、參考信號接收品質、到達角或其某種組合。 條款26.一種示例性UE，用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位，該UE包括收發器、記憶體以及與該收發器和該記憶體通訊地耦合的一或多個處理器。該一或多個處理器可以被配置為：決定用於該複數個UE的側鏈路定位協定（SLPP）的通信期，其中向該複數個UE之每一者UE指示該通信期；及與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息是該通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。 條款27.根據條款26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為獲得該複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中該等定位結果包括以下中的至少一個：每個目標UE與該複數個UE中的另一UE之間的範圍；分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的方向；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的定位的定位；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的速度的速度；每個目標UE的絕對定位；該每個目標UE的絕對速度；或其某種組合。 條款28.如條款26或27之UE，其中該複數個SLPP訊息包括由發送UE發送到接收UE或接收UE群組的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE、該接收UE或該接收UE群組的一部分，其中該至少一個SLPP訊息包括：該發送UE的SLPP能力；對該接收UE或該接收UE群組的SLPP能力的請求；用於輔助該接收UE或該接收UE群組傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料；來自該接收UE的對SLPP輔助資料的請求，以輔助該發送UE傳輸或量測定位相關信號；對由該接收UE或該接收UE群組獲得的量測值或一些定位結果或兩者的請求；由該發送UE獲得的量測值或一些定位結果或兩者；或其某種組合。 條款29.根據條款26-28中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為：探索該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE；從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收該等其他UE中的該每個其他UE支援SLPP的指示；及基於從網路實體接收的服務請求或該UE的配置來決定啟動該通信期。 條款30.如條款26-29中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為：向該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE發送第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括該每個UE加入該通信期的請求；並且從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收指示接受或拒絕該請求的第二SLPP訊息。 條款31.如條款26-30中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為在該第一SLPP訊息中包括以下中的至少一個：該複數個UE的第2級群組位址、SLPP通信期ID，或其兩者。 條款32.如條款26-31中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為：向該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE發送第三SLPP訊息，其中該第三SLPP訊息開始或重新開始該SLPP通信期。 條款33.如條款26-32中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為在該第三SLPP訊息中包括以下中的至少一個：該複數個UE之每一者UE的應用級ID、該複數個UE之每一者UE的SLPP UE ID、該複數個UE的群組加密金鑰，或其某種組合。 條款34.如條款26-33中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為向該複數個UE中的至少一個UE發送第一SLPP訊息以在該至少一個UE處終止該通信期。 條款35.如條款26-34中任一項之UE，向第二複數個UE中除了該UE之外的每個UE發送第一SLPP訊息，其中該第二複數個UE包括該UE和該複數個UE中的該等其他UE中的至少一些其他UE以及不在該複數個UE中的附加UE，其中該第一SLPP訊息包括該每個UE加入經修改的通信期的請求；當第三複數個UE包含至少一個UE時，向該第三複數個UE之每一者UE發送第二SLPP訊息，其中該第三複數個UE包含不在該複數個UE中的UE，其中該第二SLPP訊息包括該每個UE加入該經修改的通信期的請求；從該第二複數個UE中的該每個UE接收第三SLPP訊息，該第三SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；及當該第三複數個UE包含至少一個UE時，從該第三複數個UE之每一者UE接收第四SLPP訊息，該第四SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；向除了該複數個UE中不在該第二複數個UE中的該UE之外的每個UE發送第五SLPP訊息，該第五SLPP訊息指示該通信期在該每個UE處終止。 條款36.如條款26-35中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為：當該第二複數個UE和該第三複數個UE之每一者UE接受該每個UE加入該經修改的通信期的請求時，向該每個UE發送第六SLPP訊息，其中該第六SLPP訊息開始該經修改的通信期。 條款37.如條款26-36中任一項之UE，其中該第三複數個UE不包含UE。 條款38.如條款26-37中任一項之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為：從該複數個UE中的第二UE接收第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括該UE加入、終止、開始、修改或離開該通信期或者該第二UE加入該通信期的請求；並且當該第一SLPP訊息包括該UE加入或修改通信期的請求或該第二UE加入通信期的請求時，向該第二UE發送第二SLPP訊息，該第二SLPP訊息指示接受或拒絕該請求。 條款39.如條款26-38中任一項之UE，其中該複數個SLPP訊息之每一者SLPP訊息包括以下中的至少一個：SLPP通信期ID；SLPP事務ID；發送該SLPP訊息的UE的第2級位址；接收該SLPP訊息的UE或UE群組的第2級位址；該複數個UE中的一或多個UE的資訊，其中該資訊包括用於該複數個UE的該一或多個UE之每一者UE的SLPP UE ID；或其某種組合。 條款40.如條款26-39中任一項之UE，其中該複數個UE的側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的：側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測、即時動態（RTK）、WiFi信號的傳輸和量測、超寬頻（UWB）信號的傳輸和量測，或其某種組合。 條款41.條款26-40中任一項之UE，其中使用RTK執行該複數個UE的該側行鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值被提供給該複數個UE中的至少一個UE，其中該至少一個UE基於由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值決定該複數個UE的定位結果。 條款42.根據條款26-41中任一項之UE，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的側鏈路定位，並且該一或多個處理器亦被配置為：獲得該複數個UE之每一者UE的SL PRS傳輸配置；基於該複數個UE中的該等其他UE的該等SL PRS傳輸配置，獲得該等其他UE的SL PRS量測值；基於該UE的該SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；並且執行以下操作中的至少一個：將所獲得的SL PRS量測值發送到該複數個UE中的至少一個其他UE，或者從該複數個UE中的至少一個其他UE接收所獲得的SL PRS量測值，或者其兩者，其中所獲得的SL PRS量測值使得能夠決定該等目標UE的定位結果。 條款43.根據條款26-42中任一項之UE，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個：接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）、參考信號時間差（RSTD）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率、參考信號接收品質、到達角或其某種組合。 條款44.一種示例性UE，用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位，該UE包括收發器、記憶體以及與該收發器和該記憶體通訊地耦合的一或多個處理器。該一或多個處理器可以被配置為：決定執行該複數個UE的側鏈路定位，其中在該UE與該複數個UE中的該等其他UE中的至少一些其他UE之間不存在探索；並且使用廣播或組播與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息不是通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。 條款45.根據條款44之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為獲得該複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中該等定位結果包括以下中的至少一個：每個目標UE與該複數個UE中的另一UE之間的範圍；分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的方向；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的定位的定位；該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的速度的速度；該每個目標UE的絕對定位；該每個目標UE的絕對速度；或其某種組合。 條款46.根據條款44或45之UE，其中該複數個SLPP訊息包含由發送UE發送到該複數個UE中的其他UE的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE或該等其他UE中的一個其他UE，其中該至少一個SLPP訊息包括：用以輔助該等其他UE傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料；由該發送UE獲得的量測值或該等定位結果中的一些定位結果或兩者；該發送UE的第2級位址；該發送UE的應用級位址；或其某種組合。 條款47.根據條款44-46中任一項之UE，其中該複數個UE的側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的：側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測；即時動態（RTK）；WiFi信號的傳輸和量測；超寬頻（UBW）信號的傳輸和量測；或其某種組合。 條款48.根據條款44-47中任一項之UE，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的該側鏈路定位，並且其中該一或多個處理器亦被配置為：從該複數個UE中的其他UE接收SL PRS傳輸配置；基於該等SL PRS傳輸配置獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值；從該複數個UE中的該等其他UE接收經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該等經修訂的SL PRS傳輸配置對應於由該等其他UE傳輸的SL PRS；將所獲得的該等其他UE的SL PRS量測結果發送到該複數個UE中的該等其他UE；基於該UE的SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；在傳輸SL PRS之前，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的SL PRS傳輸配置；在傳輸SL PRS之後，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該經修訂的SL PRS傳輸配置對應於所傳輸的SL PRS；接收由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值；並且基於所獲得的該等其他UE的SL PRS量測值、該複數個UE中的該等其他UE的經修訂的SL PRS傳輸配置、由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值和該UE的經修訂的SL PRS傳輸配置中的至少一個，決定該等目標UE中的一些目標UE的定位結果。 條款49.根據條款44-48中任一項之UE，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的側行鏈路定位，並且亦包括：從該複數個UE中的其他UE接收SL PRS傳輸配置；基於該等SL PRS傳輸配置獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值；從該複數個UE中的該等其他UE接收經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該等經修訂的SL PRS傳輸配置對應於由該等其他UE傳輸的SL PRS；將所獲得的該等其他UE的SL PRS量測值發送到該複數個UE中的該等其他UE；基於該UE的SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；在傳輸SL PRS之前，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的SL PRS傳輸配置；在傳輸SL PRS之後，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該經修訂的SL PRS傳輸配置對應於所傳輸的SL PRS；接收由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值；及基於所獲得的其他UE的SL PRS量測值、該複數個UE中的該等其他UE的經修訂的SL PRS傳輸配置、由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值和該UE的經修訂的SL PRS傳輸配置中的至少一個，決定該等目標UE中的一些目標UE的定位結果。 條款50.根據條款44-49中任一項之UE，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個：接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）、參考信號時間差（RSTD）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號接收功率、參考信號接收品質、到達角或其某種組合。
100:通訊系統 105A:第一UE 105B:第二UE 105C:第三UE 105D:UE 105m:UE 105n:UE 105p:UE 105q:UE 105r:新UE 105Z:UE 110a:gNB 110b:gNB 110c:gNB 114:ng-eNB 115:AMF 117:SMF 118:UPF 119:SLP 119a:SUPL SLP1 119b:SUPL SLP2 120:LMF 120a:LMF1 120b:LMF2 121:伺服器 121a:伺服器1 121b:伺服器2 122:網際網路 123:伺服器 125:GMLC 130:外部客戶端 135:NG-RAN 140:5GC 140a:PLMN1 140b:PLMN2 190:SV 200:通訊系統 210:群組 212:第一子群組 214:第二子群組 216:第三子群組 302:定位伺服器 310:步驟 320:步驟 330:步驟 340:步驟 400A:方塊圖 400B:方塊圖 410:SLPP訊息 412:標頭 414:定位方法/類型1 416:定位方法/類型2 418:定位方法/類型M 420:SLPP訊息 422:標頭 424:訊息部分 426:訊息部分 428:訊息部分 500:信號流程 600:信號流程 620:信號流程 660:信號流程 700:信號流程 800:信號流程 900:信號流程 1000:示意圖 1001:錨定UE1 1002:錨定UE2 1003:錨定UE3 1010:控制區域 1015:用於UE1的群組 1015-1:子群組 1015-2:子群組 1020:控制區域 1025:用於UE2的群組 1030:控制區域 1035:用於UE3的群組 1100:信號流程 1200:信號流程 1300:信號流程 1400:信號流程 1500:信號流程 1600:信號流程 1700:信號流程 1800:信號流程 1900:信號流程 2000:方法 2010:方塊 2020:方塊 2030:方塊 2040:方塊 2050:方塊 2100:方法 2110:方塊 2120:方塊 2200:方法 2210:方塊 2220:方塊 2300:UE 2305:匯流排 2310:處理器 2315:輸出設備 2320:DSP 2330:無線通訊介面 2332:無線通訊天線 2334:無線信號 2340:感測器 2360:記憶體 2370:輸入設備 2380:GNSS接收器 2382:天線 2384:信號 2400:UE 2402:處理器 2404:記憶體 2406:連接 2408:指令/程式碼 2409:天線 2410:WWAN收發器 2410r:接收器 2410t:傳輸器 2411:WLAN收發器 2411r:接收器 2411t:傳輸器 2412:UWB收發器 2412r:接收器 2412t:傳輸器 2413:BT收發器 2413r:接收器 2413t:傳輸器 2414:SPS接收器 2415:感測器 2420:媒體 2422:SLPP訊息模組 2423:PRS模組 2424:定位模組 2426:探索模組 2428:群組管理模組 t 11:時間戳記 t 12:時間戳記 t 21:時間戳記 t 22:時間戳記 t 23:時間戳記 t 31:時間戳記 t 32:時間戳記
圖1圖示包括多個UE、無線電存取網路（RAN）和5G核心網路（5GC）的通訊系統的架構。
圖2圖示用於網路支援的側鏈路定位的通訊系統的架構。
圖3是例示UE與位置伺服器之間用於網路支援的側鏈路定位的信號傳遞的信號流程。
圖4A和圖4B是例示側鏈路定位協定（SLPP）訊息的結構的實施方式的方塊圖。
圖5是例示用於成對側鏈路定位的一對UE之間的信號傳遞的信號流程。
圖6A是例示UE之間的用於側鏈路定位能力交換（包括能力、資源和服務要求的交換）的信號傳遞的信號流程。
圖6B是例示UE之間的用於定位信號配置和確認交換的信號傳遞的信號流程。
圖6C是例示UE之間的用於量測值交換的信號傳遞的信號流程。
圖7是例示用於複數個UE的側鏈路定位的群組操作的信號傳遞的信號流程。
圖8是例示根據一個實施例的UE之間的用於成對模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程。
圖9是例示根據一個實施例的UE之間的用於成對模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程。
圖10是例示根據一個實施例的群組模式側鏈路定位系統的一個實施方式的示意圖。
圖11是例示根據一個實施例的使用SLPP通信期的UE之間的用於群組模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程。
圖12是例示根據一個實施例的使用SLPP通信期的UE之間的用於群組模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程。
圖13是例示根據一個實施例的UE之間的用於開始群組模式側鏈路定位的通信期的信號傳遞的信號流程。
圖14是例示根據一個實施例的UE之間的用於側鏈路定位的群組通信期操作的信號傳遞的信號流程。
圖15是例示根據一個實施例的UE之間的用於修改側鏈路定位通信期的信號傳遞的信號流程。
圖16是例示根據一個實施例的UE之間的用於加入用於群組模式側鏈路定位的通信期的信號流程的信號流程。
圖17是例示根據一個實施例的UE之間的用於離開群組模式側鏈路定位的通信期的信號傳遞的信號流程。
圖18是例示根據一個實施例的UE之間的用於終止群組模式側鏈路定位的通信期的信號傳遞的信號流程。
圖19是例示根據一個實施例的UE之間用於無通信期模式側鏈路定位的信號傳遞的信號流程。
圖20是根據一個實施例的支援複數個UE的側鏈路定位的方法的流程圖。
圖21是根據一個實施例的使用SLPP通信期支援複數個UE的側鏈路定位的方法的流程圖。
圖22是根據一個實施例的支援無通信期模式下的複數個UE的側鏈路定位的方法的流程圖。
圖23是可以在如本文描述的實施例中利用的UE的實施例的方塊圖。
圖24圖示例示如本文所論述的被配置為支援側鏈路定位的UE的某些示例性特徵的示意性方塊圖。
根據某些示例性實施方式，不同附圖中的相同元件符號指示相同元件。另外，元素的多個例子可以經由在元素的第一數值之後跟隨字母或連字號和第二數值來指示。例如，元素110的多個例子可以被指示為110-1、110-2、110-3等，或者被指示為110a、110b、110c等。當僅使用第一數值來代表此種元素時，將理解該元素的任何例子（例如，先前實例中的元素110將代表元素110-1、110-2和110-3或者代表元素110a、110b和110c）。
國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
105A:第一UE
105B:第二UE
500:信號流程

Claims (50)

  1. 一種由一使用者設備（UE）執行的用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位的方法，包括以下步驟： 決定用於該複數個UE的一側鏈路定位協定（SLPP）的一通信期，其中向該複數個UE之每一者UE指示該通信期；及 與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息是該通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
  2. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟：獲得該複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中該等定位結果包括以下中的至少一個： 每個目標UE與該複數個UE中的另一UE之間的一範圍； 分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的一方向； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一定位的一定位； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一速度的一速度； 該每個目標UE的一絕對定位； 該每個目標UE的一絕對速度；或 其某種組合。
  3. 根據請求項2之方法，其中該複數個SLPP訊息包括由一發送UE發送給一接收UE或接收UE群組的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE、該接收UE或該接收UE群組的一部分，其中該至少一個SLPP訊息包括： 該發送UE的SLPP能力； 對該接收UE或該接收UE群組的SLPP能力的一請求； 用於輔助該接收UE或該接收UE群組傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料； 來自該接收UE的對SLPP輔助資料的一請求，以輔助該發送UE傳輸或量測定位相關信號； 對由該接收UE或該接收UE群組獲得的量測值或該等定位結果中的一些或兩者的一請求； 由該發送UE獲得的量測值或該等定位結果中的一些或兩者；或者 其某種組合。
  4. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 探索該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE； 從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收該等其他UE之每一者其他UE支援SLPP的一指示；及 基於從一網路實體接收的一服務請求或該UE的一配置來決定啟動該通信期。
  5. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 將一第一SLPP訊息發送到該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE，該第一SLPP訊息包括該每個UE加入該通信期的一請求；及 從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收指示接受或拒絕該請求的一第二SLPP訊息。
  6. 根據請求項5之方法，亦包括以下步驟：在該第一SLPP訊息中包括以下中的至少一個： 該複數個UE的一第2級群組位址， 一SLPP通信期ID，或者 其兩者。
  7. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 將一第三SLPP訊息發送到該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE，其中該第三SLPP訊息開始或重新開始該SLPP通信期。
  8. 根據請求項7之方法，亦包括以下步驟：在該第三SLPP訊息中包括以下中的至少一個： 該複數個UE之每一者UE的一應用級ID， 該複數個UE之每一者UE的一SLPP UE ID， 用於該複數個UE的一群組加密金鑰，或者 其某種組合。
  9. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟：向該複數個UE中的至少一個UE發送一第一SLPP訊息，以在該至少一個UE處終止該通信期。
  10. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 將一第一SLPP訊息發送到第二複數個UE中除該UE之外的每個UE，其中該第二複數個UE包括該UE和該複數個UE中的該等其他UE中的至少一些，其中該第一SLPP訊息包括該每個UE加入一經修改的通信期的一請求； 當第三複數個UE包含至少一個UE時，向該第三複數個UE之每一者UE發送一第二SLPP訊息，其中該第三複數個UE包含不在該複數個UE中的UE，其中該第二SLPP訊息包括該每個UE加入該經修改的通信期的一請求； 從該第二複數個UE中的該每個UE接收一第三SLPP訊息，該第三SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求； 當該第三複數個UE包含至少一個UE時，從該第三複數個UE中的該每個UE接收一第四SLPP訊息，該第四SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；及 向除了該複數個UE中除UE之外的不在該第二複數個UE之每一者UE發送一第五SLPP訊息，該第五SLPP訊息指示該通信期在該每個UE處終止。
  11. 根據請求項10之方法，亦包括以下步驟：當該第二複數個UE和該第三複數個UE之每一者UE接受該每個UE加入該經修改的通信期的該請求時，向該每個UE發送一第六SLPP訊息，其中該第六SLPP訊息開始該經修改的通信期。
  12. 根據請求項10之方法，其中該第三複數個UE不包含UE。
  13. 根據請求項1之方法，亦包括以下步驟： 從該複數個UE中的一第二UE接收一第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括該UE加入、終止、開始、修改或離開該通信期或者該第二UE加入該通信期的一請求；及 當該第一SLPP訊息包括該UE加入或修改該通信期的該請求或該第二UE加入該通信期的該請求時，向該第二UE發送一第二SLPP訊息，該第二SLPP訊息指示接受或拒絕該請求。
  14. 根據請求項1之方法，其中該複數個SLPP訊息之每一者SLPP訊息包括以下中的至少一個： 一SLPP通信期ID； 一SLPP事務ID； 發送該SLPP訊息的一UE的一第2級位址； 接收該SLPP訊息的一UE或一UE群組的一第2級位址； 該複數個UE中的一或多個UE的資訊，其中該資訊包括該複數個UE的該一或多個UE之每一者UE的一SLPP UE ID；或者 其某種組合。
  15. 根據請求項2之方法，其中該複數個UE的該側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的： 側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測， 即時動態（RTK）， WiFi信號的傳輸和量測， 超寬頻（UWB）信號的傳輸和量測，或者 其某種組合。
  16. 根據請求項15之方法，其中使用RTK執行該複數個UE的該側鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值被提供給該複數個UE中的至少一個UE，其中該至少一個UE基於由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值來決定該複數個UE的定位結果。
  17. 根據請求項15之方法，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的該側鏈路定位，並且該方法亦包括以下步驟： 獲得該複數個UE之每一者UE的一SL PRS傳輸配置； 基於該等其他UE的該等SL PRS傳輸配置，獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值； 基於該UE的該SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；及 執行以下中的至少一個： 向該複數個UE中的至少一個其他UE發送所獲得的該等SL PRS量測值，或者 從該複數個UE中的至少一個其他UE接收所獲得的SL PRS量測值，或者 其兩者，其中所獲得的該等SL PRS量測值使得能夠決定該等目標UE的定位結果。
  18. 根據請求項17之方法，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個： 一接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）， 一參考信號時間差（RSTD）， 一往返信號傳播時間（RTT）， 一參考信號接收功率， 一參考信號接收品質， 一到達角，或者 其某種組合。
  19. 一種由一使用者設備（UE）執行的用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位的方法，包括以下步驟： 決定執行該複數個UE的側鏈路定位，其中在該UE與該複數個UE中的該等其他UE中的至少一些之間不存在探索；及 使用廣播或組播與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息不是一通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
  20. 根據請求項19之方法，亦包括以下步驟：獲得該複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中該等定位結果包括以下中的至少一個： 每個目標UE與該複數個UE中的另一UE之間的一範圍； 分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的一方向； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一定位的一定位； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一速度的一速度； 該每個目標UE的一絕對定位； 該每個目標UE的一絕對速度；或 其某種組合。
  21. 根據請求項20之方法，其中該複數個SLPP訊息包括由一發送UE發送給該複數個UE中的其他UE的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE或該等其他UE中的一個其他UE，其中該至少一個SLPP訊息包括： 用於輔助該等其他UE傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料； 由該發送UE獲得的量測值或該等定位結果中的一些或兩者； 該發送UE的一第2級位址； 該發送UE的一應用級位址；或者 其某種組合。
  22. 根據請求項20之方法，其中該複數個UE的該側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的： 側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測； 即時動態（RTK）； WiFi信號的傳輸和量測； 超寬頻（UBW）信號的傳輸和量測；或者 其某種組合。
  23. 根據請求項22之方法，其中使用RTK執行該複數個UE的該側鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值被提供給該複數個UE中的至少一個UE，其中該複數個UE中的該至少一個UE基於由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值決定該複數個UE中的該等目標UE中的一些的定位結果。
  24. 根據請求項23之方法，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的該側鏈路定位，並且該方法亦包括以下步驟： 從該複數個UE中的其他UE接收SL PRS傳輸配置； 基於該等SL PRS傳輸配置獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值； 從該複數個UE中的該等其他UE接收經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該等經修訂的SL PRS傳輸配置對應於由該等其他UE傳輸的SL PRS； 將所獲得的該等其他UE的該等SL PRS量測值發送到該複數個UE中的該等其他UE； 基於該UE的一SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS； 在該傳輸SL PRS之前，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的該SL PRS傳輸配置； 在傳輸SL PRS之後，向該複數個UE中的該等其他UE發送該UE的一經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該經修訂的SL PRS傳輸配置對應於所傳輸的該SL PRS； 接收由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值；及 基於所獲得的該等其他UE的該等SL PRS量測值、該複數個UE中的該等其他UE的該等經修訂的SL PRS傳輸配置、由該複數個UE中的該等其他UE獲得的該等SL PRS量測值以及該UE的該經修訂的SL PRS傳輸配置中的至少一個，決定該等目標UE中的一些目標UE的定位結果。
  25. 根據請求項24之方法，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個： 一接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）， 一參考信號時間差（RSTD）， 一往返信號傳播時間（RTT）， 一參考信號接收功率， 一參考信號接收品質， 一到達角，或者 其某種組合。
  26. 一種使用者設備（UE），用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位，並且其中該UE包括： 一或多個收發器； 一或多個記憶體；及 與該一或多個收發器和該一或多個記憶體通訊地耦合的一或多個處理器，其中該一或多個處理器被配置為： 決定用於該複數個UE的一側鏈路定位協定（SLPP）的一通信期，其中向該複數個UE之每一者UE指示該通信期；及 與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息是該通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
  27. 根據請求項26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為獲得該複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中該等定位結果包括以下中的至少一個： 每個目標UE與該複數個UE中的另一UE之間的一範圍； 分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的一方向； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一定位的一定位； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一速度的一速度； 該每個目標UE的一絕對定位； 該每個目標UE的一絕對速度；或者 其某種組合。
  28. 根據請求項27之UE，其中該複數個SLPP訊息包含由一發送UE發送到一接收UE或接收UE群組的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE、該接收UE或該接收UE群組的一部分，其中該至少一個SLPP訊息包括： 該發送UE的SLPP能力； 對該接收UE或該接收UE群組的SLPP能力的一請求； 用於輔助該接收UE或該接收UE群組傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料； 來自該接收UE的對SLPP輔助資料的一請求，以輔助該發送UE傳輸或量測定位相關信號； 對由該接收UE或該接收UE群組獲得的量測值或該等定位結果中的一些或兩者的一請求； 由該發送UE獲得的量測值或該等定位結果中的一些或兩者；或者 其某種組合。
  29. 根據請求項26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為： 探索該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE； 從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收該等其他UE中的該每個其他UE支援SLPP的一指示；並且 基於從一網路實體接收的一服務請求或該UE的一配置來決定啟動該通信期。
  30. 根據請求項26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為： 向該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE發送一第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括該每個UE加入該通信期的一請求；並且 從該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE接收指示接受或拒絕該請求的一第二SLPP訊息。
  31. 根據請求項30之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為在該第一SLPP訊息中包括以下中的至少一個： 該複數個UE的一第2級群組位址， 一SLPP通信期ID，或者 其兩者。
  32. 根據請求項26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為： 將一第三SLPP訊息發送到該複數個UE中的該等其他UE之每一者其他UE，其中該第三SLPP訊息開始或重新開始該SLPP通信期。
  33. 根據請求項32之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為在該第三SLPP訊息中包括以下中的至少一個： 該複數個UE之每一者UE的一應用級ID， 該複數個UE之每一者UE的一SLPP UE ID， 用於該複數個UE的一群組加密金鑰，或者 其某種組合。
  34. 根據請求項26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為向該複數個UE中的至少一個UE發送一第一SLPP訊息，以在該至少一個UE處終止該通信期。
  35. 根據請求項26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為： 將一第一SLPP訊息發送到第二複數個UE中除該UE之外的每個UE，其中該第二複數個UE包括該UE和該複數個UE中的該等其他UE中的至少一些其他UE以及不在該複數個UE中的附加UE，其中該第一SLPP訊息包括該每個UE加入一經修改的通信期的一請求； 當第三複數個UE包含至少一個UE時，向該第三複數個UE之每一者UE發送一第二SLPP訊息，其中該第三複數個UE包含不在該複數個UE中的UE，其中該第二SLPP訊息包括該每個UE加入該經修改的通信期的一請求； 從該第二複數個UE中的該每個UE接收一第三SLPP訊息，該第三SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；並且 當該第三複數個UE包含至少一個UE時，從該第三複數個UE中的該每個UE接收一第四SLPP訊息，該第四SLPP訊息指示該每個UE是接受還是拒絕該請求；並且 將一第五SLPP訊息發送到除了該複數個UE中不在該第二複數個UE中的該UE之外的每個UE，該第五SLPP訊息指示該通信期在該每個UE處終止。
  36. 根據請求項35之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為： 當該第二複數個UE和該第三複數個UE之每一者UE接受該每個UE加入該經修改的通信期的請求時，向該每個UE發送一第六SLPP訊息，其中該第六SLPP訊息開始該經修改的通信期。
  37. 根據請求項35之UE，其中該第三複數個UE不包含UE。
  38. 根據請求項26之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為： 從該複數個UE中的一第二UE接收一第一SLPP訊息，該第一SLPP訊息包括該UE加入、終止、開始、修改或離開該通信期或者該第二UE加入該通信期的一請求；並且 當該第一SLPP訊息包括該UE加入或修改該通信期的該請求或該第二UE加入該通信期的該請求時，向該第二UE發送一第二SLPP訊息，該第二SLPP訊息指示接受或拒絕該請求。
  39. 根據請求項26之UE，其中該複數個SLPP訊息之每一者SLPP訊息包含以下中的至少一個： 一SLPP通信期ID； 一SLPP事務ID； 發送該SLPP訊息的一UE的一第2級位址； 接收該SLPP訊息的一UE或一UE群組的一第2級位址； 該複數個UE中的一或多個UE的資訊，其中該資訊包括用於該複數個UE的該一或多個UE之每一者UE的一SLPP UE ID；或者 其某種組合。
  40. 根據請求項27之UE，其中該複數個UE的該側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的： 側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測， 即時動態（RTK）， WiFi信號的傳輸和量測， 超寬頻（UWB）信號的傳輸和量測，或者 其某種組合。
  41. 根據請求項40之UE，其中使用RTK執行該複數個UE的該側鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值被提供到該複數個UE中的至少一個UE，其中該至少一個UE基於由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值決定該複數個UE的定位結果。
  42. 根據請求項40之UE，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的該側鏈路定位，並且該一或多個處理器亦被配置為： 獲得該複數個UE之每一者UE的一SL PRS傳輸配置； 基於該複數個UE中的該等其他UE的該等SL PRS傳輸配置，獲得該等其他UE的SL PRS量測值； 基於該UE的該SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS；並且 執行以下中的至少一個： 向該複數個UE中的至少一個其他UE發送所獲得的該等SL PRS量測值，或者 從該複數個UE中的至少一個其他UE接收所獲得的SL PRS量測值，或者 其兩者，其中所獲得的該等SL PRS量測值使得能夠決定該等目標UE的定位結果。
  43. 根據請求項42之UE，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個： 一接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）， 一參考信號時間差（RSTD）， 一往返信號傳播時間（RTT）， 一參考信號接收功率， 一參考信號接收品質， 一到達角，或者 其某種組合。
  44. 一種使用者設備（UE），用於包括該UE的複數個UE的側鏈路定位，並且其中該UE包括： 一或多個收發器； 一或多個記憶體；及 與該一或多個收發器和該一或多個記憶體通訊地耦合的一或多個處理器，其中該一或多個處理器被配置為： 決定執行該複數個UE的側鏈路定位，其中在該UE與該複數個UE中的該等其他UE中的至少一些其他UE之間不存在探索；並且 使用廣播或組播與該複數個UE中的其他UE交換複數個SLPP訊息，其中該等SLPP訊息不是一通信期的一部分，其中該等SLPP訊息啟用該側鏈路定位。
  45. 根據請求項44之UE，其中該一或多個處理器亦被配置為獲得該複數個UE中的至少兩個目標UE的定位結果，其中該等定位結果包括以下中的至少一個： 每個目標UE與該複數個UE中的另一UE之間的一範圍； 分別從該複數個UE中的另一UE到該每個目標UE或從該每個目標UE到該複數個UE中的另一UE的一方向； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一定位的一定位； 該每個目標UE相對於該複數個UE中的另一UE的一速度的一速度； 該每個目標UE的一絕對定位； 該每個目標UE的一絕對速度；或者 其某種組合。
  46. 根據請求項45之UE，其中該複數個SLPP訊息包含由一發送UE發送到該複數個UE中的其他UE的至少一個SLPP訊息，其中該UE是該發送UE或該等其他UE中的一個其他UE，其中該至少一個SLPP訊息包括： 用於輔助該等其他UE傳輸或量測定位相關信號的SLPP輔助資料； 由該發送UE獲得的量測值或該等定位結果中的一些或兩者； 該發送UE的一第2級位址； 該發送UE的一應用級位址；或者 其某種組合。
  47. 根據請求項45之UE，其中該複數個UE的該側鏈路定位是使用以下中的至少一個來執行的： 側鏈路定位參考信號（SL PRS）的傳輸和量測； 即時動態（RTK）； WiFi信號的傳輸和量測； 超寬頻（UBW）信號的傳輸和量測；或者 其某種組合。
  48. 根據請求項47之UE，其中使用RTK執行該複數個UE的該側鏈路定位，其中該複數個UE之每一者UE獲得全球導航衛星（GNSS）信號的載波相位量測值，其中由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值被提供到該複數個UE中的至少一個UE，其中該複數個UE中的該至少一個UE基於由該複數個UE獲得的該等載波相位量測值決定該複數個UE中的該等目標UE中的一些的定位結果。
  49. 根據請求項48之UE，其中使用SL PRS的傳輸和量測來執行該複數個UE的該側鏈路定位，並且其中該一或多個處理器亦被配置為： 從該複數個UE中的其他UE接收SL PRS傳輸配置； 基於該等SL PRS傳輸配置獲得該複數個UE中的該等其他UE的SL PRS量測值； 從該複數個UE中的該等其他UE接收經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該等經修訂的SL PRS傳輸配置對應於由該等其他UE傳輸的SL PRS； 將所獲得的該等其他UE的該等SL PRS量測結果發送到該複數個UE中的該等其他UE； 基於該UE的一SL PRS傳輸配置來傳輸SL PRS； 在該傳輸SL PRS之前，向該複數個UE中的其他UE發送該UE的該SL PRS傳輸配置； 在傳輸SL PRS之後，向該複數個UE中的該等其他UE發送該UE的一經修訂的SL PRS傳輸配置，其中該經修訂的SL PRS傳輸配置對應於所傳輸的該SL PRS； 接收由該複數個UE中的該等其他UE獲得的SL PRS量測值；並且 基於所獲得的該等其他UE的該等SL PRS量測值、該複數個UE中的該等其他UE的該等經修訂的SL PRS傳輸配置、由該複數個UE中的該等其他UE獲得的該等SL PRS量測值以及該UE的該經修訂的SL PRS傳輸配置中的至少一個，決定該等目標UE中的一些目標UE的定位結果。
  50. 根據請求項49之UE，其中該等SL PRS量測值包括以下中的至少一個： 一接收時間-傳輸時間差（Rx-Tx）， 一參考信號時間差（RSTD）， 一往返信號傳播時間（RTT）， 一參考信號接收功率， 一參考信號接收品質， 一到達角，或者 其某種組合。
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