TW202421525A - 搬送系統 - Google Patents

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高橋豊樹
武野敬輔
新田聰
福島秀基
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日商大福股份有限公司
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Abstract

本發明具備：無人航空機20，具備物品保持部21及；搬送車40，具備保持無人航空機20的航空機保持部44，並且沿著規定的行走路徑R行走，將無人航空機20已藉由物品保持部21保持物品W的狀態設為物品保持狀態，並且將無人航空機20未藉由物品保持部21保持物品W的狀態設為物品非保持狀態，航空機保持部44是構成為物品保持狀態及非保持狀態之任一狀態的無人航空機20都可以保持，並且物品保持狀態及物品非保持狀態之任一狀態的無人航空機20都可以起飛及降落。

Description

搬送系統
本發明是有關於一種具備無人航空機與搬送車的搬送系統。
具備無人航空機與搬送車的搬送系統已為人所知。以下，在先前技術的說明中，顯示於括號內的符號是日本專利特表2020-514173號公報(專利文獻1)的符號。在專利文獻1的圖4A至圖4D中，揭示有一種具備包含物品(40)及無人航空機(470)之搬送車(450)的搬送系統。
但是，在專利文獻1的搬送系統的搬送車(450)中，是構成為分開存放無人航空機(470)與物品(40)，並且藉由物品接合系統(458)將物品(40)堆疊於發射及回收系統(452)上的無人航空機(470)。因此，例如，每次搬送車(450)移動時，都分開存放無人航空機(470)與物品(40)，並且在到達目的地時，必須使用物品接合系統(458)與發射及回收系統(452)，將物品(40)堆疊於無人航空機(470)，而有搬送效率低的問題。
於是，所期望的是實現一種具備保持無人航空機的搬送車，且無人航空機所進行之物品的搬送效率高的搬送系統。
本揭示之搬送系統具備：無人航空機，具備可進行物品的保持及該保持的解除的物品保持部；及搬送車，具備保持前述無人航空機的航空機保持部，並且沿著規定的行走路徑行走，將前述無人航空機已藉由前述物品保持部保持前述物品的狀態設為物品保持狀態，並且將前述無人航空機未藉由前述物品保持部保持前述物品的狀態設為物品非保持狀態，前述航空機保持部是構成為前述物品保持狀態及前述物品非保持狀態之任一狀態的前述無人航空機都可以保持，並且前述物品保持狀態及前述物品非保持狀態之任一狀態的前述無人航空機都可以起飛及降落。
根據本構成，由於可以藉由無人航空機來進行從搬送車到目的地之物品的搬送，因此也可以對遠離搬送車的行走路徑的目的地搬送物品。反過來說，由於變得不需要使搬送車的行走路徑接近全部所設想的目的地來設置，因此可以減少行走路徑的設置成本，並且可以提高搬送車所進行之物品及無人航空機的搬送效率。又，在將物品搬送至目的地的情況下，可以使物品保持狀態的無人航空機保持於搬送車，並且使搬送車行走至目的地附近，然後維持物品保持狀態使無人航空機起飛將物品搬送至目的地。如此，由於可以使物品保持狀態的無人航空機保持於搬送車，因此容易將從搬送車到達目的地附近到無人航空機起飛為止的時間抑制得較短。從而，可以提高物品的搬送效率。並且，藉由使已將物品搬送至目的地後之無人航空機再次保持於搬送車，便可以將無人航空機搬送至另一個場所，例如物品的接收場所。
用以實施發明之形態 [第1實施形態] 以下，針對第1實施形態之搬送系統10，參照圖式來進行說明。搬送系統10具備有無人航空機20與搬送車40。圖1是本實施形態之搬送系統10的側面圖。圖2是顯示搬送車40所具備的航空機保持部44的上表面的圖。圖3是將無人航空機20及航空機保持部44的側面放大顯示的圖。
在本實施形態中，無人航空機20具備有物品保持部21，前述物品保持部21可進行物品W的保持及該保持的解除。作為無人航空機20，可舉可遠程操作或自主飛行的固定翼機或旋轉翼機為例。在本實施形態中，無人航空機20是可垂直起降的電動式的旋轉翼機。較理想的是，無人航空機20是可自主飛行的多旋翼直升機(multicopter)(所謂的無人機(drone))。又，較理想的是，無人航空機20是透過後述的供電線62從搬送車40所具備的電源部63被供給電力的有線式的旋轉翼機。
又，無人航空機20具備有本體部22，前述本體部22位於比藉由物品保持部21所保持的物品W更上側。本體部22是用於實現無人航空機20的飛行功能的部分。在本體部22設置使動力或升力產生的機構。本體部22具備例如旋轉翼及驅動旋轉翼的電動馬達。又，物品保持部21是構成為以懸吊的狀態來保持物品W。在此，將無人航空機20已藉由物品保持部21保持物品W的狀態設為物品保持狀態，並且將無人航空機20未藉由物品保持部21保持物品W的狀態設為物品非保持狀態。
在本實施形態中，搬送車40是沿著規定的行走路徑R行走。又，搬送車40具備有行走部42，前述行走部42具備車輪41。作為搬送車40，可舉例如可遠程操作或自主行走，且在屋內或屋外的通路上的行走路徑R行走的無人搬送車輛，或是在藉由設置在地板或天花板的軌條所形成的行走路徑R行走的有軌道台車等。在本實施形態中，搬送車40是沿著沿室內的天花板設置的行走路徑R行走的天花板搬送車。在此，將沿著鉛直方向的方向設為上下方向Z，將沿著行走路徑R的方向設為行走方向X，將在上下方向視角下與行走方向X正交的方向設為寬度方向Y。
在本實施形態中，搬送車40具備有航空機保持部44，前述航空機保持部44保持無人航空機20。航空機保持部44是構成為物品保持狀態及物品非保持狀態之任一狀態的無人航空機20都可以保持，並且物品保持狀態及物品非保持狀態之任一狀態的無人航空機20都可以起飛及降落。
在本實施形態中，搬送車40具備有容置部45，前述容置部45容置航空機保持部44所保持的無人航空機20。此容置部45配置在比行走部42更下側。在圖示的例子中，容置部45在寬度方向Y的兩側具備有開口46，前述開口46供進行起飛及降落的無人航空機20通過。
在本實施形態中，搬送車40的航空機保持部44具備有支撐構件50，前述支撐構件50是在比物品保持部21所保持的物品W更上側，從下側支撐本體部22。在此，將無人航空機20為了起飛及降落而相對於支撐構件50相對移動的方向設為相對移動方向T，並且將在上下方向視角下與相對移動方向T正交的方向設為相對移動正交方向H。又，將無人航空機20的本體部22中的藉由支撐構件50所支撐的部分設為被支撐部23。
在本實施形態中，如圖2及圖3所示，航空機保持部44的支撐構件50具備有一對插入部52及連結一對插入部52的連結部54。一對插入部52插入至物品W與被支撐部23的上下方向Z之間。又，如圖2所示，一對插入部52的每一個形成為往相對移動方向T延伸，並且藉由連結部54來連結成一對插入部52互相在相對移動正交方向H上分開配置。如此一來，可以使無人航空機20相對於支撐構件50相對移動，以使位於被支撐部23的下側的物品保持部21被夾在一對插入部52之間，藉此使無人航空機20的被支撐部23支撐於支撐構件50。
在本實施形態中，如圖3所示，一對插入部52是傾斜成相對移動方向T上的無人航空機20在起飛及降落時進出之側即支撐構件50的前端側變高。又，在一對插入部52設置有前端側限制部57，前述前端側限制部57限制航空機保持部44所保持的無人航空機20朝支撐構件50的前端側移動。在圖示的例子中，前端側限制部57是設置在一對插入部52的上表面的突部。又，在支撐構件50設置有基端側限制部58，前述基端側限制部58限制航空機保持部44所保持的無人航空機20朝支撐構件50的基端側移動。在本實施形態中，基端側限制部58防止無人航空機20的旋轉翼接觸到容置部45。
回到圖1，在本實施形態中，搬送車40的行走部42具備有車輪41及驅動車輪41的電動機48。又，搬送車40具備有再生電力回收部49及供電部60，前述再生電力回收部49回收在行走部42的減速中進行電動機48的再生制動(regenerative brake)所得到的電力，前述供電部60將電力供給至航空機保持部44所保持的無人航空機20。藉由此再生電力回收部49所回收的電力會從供電部60供給至無人航空機20。又，在本實施形態中，搬送車40具備有供電線62、電源部63及捲取裝置64，前述供電線62具備連接於無人航空機20的連接部61，前述電源部63透過供電線62將電力供給至無人航空機20，前述捲取裝置64進行供電線62的捲取及送出。捲取裝置64是以事先決定的長度來限制供電線62的送出長度。如此，可以藉由透過供電線62將電力供給至無人航空機20來隨時供電至無人航空機20，而可以將無人航空機20的飛行時間確保得較長。在圖示的例子中，連接部61、供電線62、電源部63及捲取裝置64構成供電部60。
在本實施形態中，搬送車40具備有落下限制構件70，前述落下限制構件70配置在比物品保持部21所保持的物品W更下側且與該物品W在上下方向視角下重疊的位置，並且限制物品W的落下。如圖3所示，搬送車40具備有姿勢變更機構72，前述姿勢變更機構72將落下限制構件70的姿勢變更成限制姿勢D1及退避姿勢D2，前述限制姿勢D1是限制藉由無人航空機20的物品保持部21所保持的物品W的落下之姿勢，前述退避姿勢D2是在進行無人航空機20的起飛及降落的情況下，不與該無人航空機干涉之姿勢。
在本實施形態中，姿勢變更機構72是藉由將落下限制構件70在上下方向Z上移動，來將姿勢變更成限制姿勢D1及退避姿勢D2。如此一來，即容易限制高度不同的物品W的落下。另外，在圖1所示的例子中，雖然在限制姿勢D1中，落下限制構件70是從物品W分開，但亦可在限制姿勢D1中，讓落下限制構件70與物品W抵接。又，落下限制構件70亦可不是上下方向Z，而是藉由進行水平方向的移動或旋繞，來將姿勢變更成限制姿勢D1及退避姿勢D2。亦可除了落下限制構件70之外，或是取代落下限制構件70，設置有夾住物品W的側面來保持的保持構件。
在本實施形態中，如圖2所示，搬送車40具備有保持部移動機構81，前述保持部移動機構81使航空機保持部44至少沿著水平方向移動。在圖示的例子中，保持部移動機構81是構成為可將航空機保持部44繞著設置在支撐構件50的基端側的旋動軸來旋動。藉此，比起例如搬送車40行走時，可以在搬送車40停車時，將相對移動方向T變更成無人航空機20容易在航空機保持部44起飛或降落的方向。在本實施形態中，保持部移動機構81是以無人航空機20可在寬度方向Y的兩側起飛及降落的方式來擺動航空機保持部44。在圖示的例子中，保持部移動機構81也作為後述的進退機構82而發揮功能。
圖4是顯示本實施形態之搬送系統10的Y-Z剖面的圖。在本實施形態中，搬送車40具備有進退機構82，前述進退機構82使航空機保持部44至少沿著水平方向進退。如此一來，即使在搬送車40的一部分配置成覆蓋退回狀態的航空機保持部44的上側的情況下，也可以設成使航空機保持部44的至少前端突出至與容置部45在上下方向視角下不重疊的位置之突出狀態。從而，無人航空機20的起飛及降落變得容易。退回狀態是例如為了使搬送車40行走，而將航空機保持部44及航空機保持部44所保持的無人航空機20容置成會成為在上下方向視角下不從容置部45突出的位置之狀態。作為進退機構82，可舉選擇順應性裝配機械手臂(SCARA，Selective Compliance Assembly Robot Arm)，或是使航空機保持部44至少沿著水平方向伸縮之菱格子式、嵌入式、滑動式等的伸縮裝置等為例。
在本實施形態中，搬送車40具備有保持部移動機構81及進退機構82，前述保持部移動機構81使航空機保持部44旋動，前述進退機構82使航空機保持部44至少沿著水平方向進退。如此一來，可以在使航空機保持部44旋動至水平方向上的無人航空機20的起飛及降落變得容易的方向後，使航空機保持部44突出。
在本實施形態中，搬送車40具備有在行走方向X上排列的複數個航空機保持部44。在圖示的例子中，搬送車40具備有在行走方向X上排列的第1之航空機保持部即第1航空機保持部44a及第2之航空機保持部即第2航空機保持部44b。第1航空機保持部44a是構成為可供無人航空機20在寬度方向Y的兩側起飛及降落。又，第2航空機保持部44b是構成為可供無人航空機20在寬度方向Y的兩側起飛及降落。
圖5、圖6、圖7是將本實施形態之支撐構件50的上表面放大顯示的圖，且各自顯示不同的形狀的例子。在圖5所示的例子中，一對插入部52是形成為前端側變窄。在如此進行的情況下，無人航空機20變得難以從支撐構件50脫離。在圖6所示的例子中，一對插入部52是形成為前端側擴寬。在如此進行的情況下，無人航空機20的降落變得容易。在圖7所示的例子中，一對插入部52是是形成為前端側擴寬，並且在前端部與基端部之間具有一對插入部52的間隔變窄的狹窄部分。在如此進行的情況下，無人航空機20的降落變得容易，並且可以讓無人航空機20難以從支撐構件50脫離。又，在圖5、圖6、圖7所示的例子中，基端側限制部58亦可作為針對無人航空機20之(後述的)無線式供電部及進行定位的定位部而發揮功能。
[第2實施形態] 以下，針對第2實施形態之搬送系統10，參照圖式來進行說明。圖8是顯示本實施形態之支撐構件50的上表面的圖。在本實施形態中，和第1實施形態不同之點在於：供電部60不具備有連接部61、供電線62及捲取裝置64，而且是以無線式來對無人航空機20供給電力。以下，是以和第1實施形態的相異點為中心來進行說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和第1實施形態同樣。
在本實施形態中，搬送車40的供電部60對航空機保持部44所保持的無人航空機20進行無線供電。又，無人航空機20具備有受電部25，前述受電部25從供電部60接收電力。受電部25所接收到的電力蓄電於無人航空機20的蓄電池，且無人航空機20藉由該蓄電池的電力來飛行。又，在航空機保持部44設置有基端側限制部58，前述基端側限制部58是作為定位部而發揮功能，前述定位部進行無人航空機20的定位，以進行受電部25對供電部60的定位。如此一來，可以在無人航空機20已保持於航空機保持部44的狀態下，對無人航空機20進行無線供電。又，由於讓無人航空機20藉由基端側限制部58(定位部)來定位，藉此進行受電部25對供電部60的定位，因此可以適當地進行供電。
在圖示的例子中，供電部60具備電源部63及從電源部63(參照圖1)供給電力的無線式供電部65，基端側限制部58是作為定位部而發揮功能，前述定位部進行無人航空機20的定位，以進行受電部25對無線式供電部65的定位。又，無線式供電部65設置在一對插入部52的每一個。又，無線式供電部65設置在連結部54。如此一來，可以在支撐構件50中將無線式供電部65的面積確保得較寬廣。另外，無線式供電部65可僅設置在一對插入部52當中的任一個，亦可僅設置在連結部54。
[第3實施形態] 以下，針對第3實施形態之搬送系統10，參照圖式來進行說明。圖9是顯示本實施形態之搬送系統10的圖。圖10是顯示圖9的航空機保持部44的上表面的圖。以下，是以和第1實施形態的相異點為中心來進行說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和第1實施形態同樣。
在本實施形態中，容置部45在寬度方向Y的兩側及行走方向X的兩側具備有開口46。又，將行走方向X上的相對於第2航空機保持部44b配置有第1航空機保持部44a之側設為行走方向第1側X1，並且將其相反側設為行走方向第2側X2，第1航空機保持部44a是構成為供無人航空機20在行走方向第1側X1及寬度方向Y的兩側起飛及降落。又，第2航空機保持部44b是構成為供無人航空機20在行走方向第2側X2及寬度方向Y的兩側起飛及降落。如此一來，可以將2個無人航空機20各自的起降方向相對於搬送車40設為較寬廣的範圍。
[第4實施形態] 以下，針對第4實施形態之搬送系統10，參照圖式來進行說明。圖11是顯示本實施形態之搬送系統10的圖。圖12是顯示圖11的航空機保持部44的上表面的圖。在本實施形態中，和第1實施形態不同之點在於：搬送系統10不具備有保持部移動機構81及進退機構82。以下，是以和第1實施形態的相異點為中心來進行說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和第1實施形態同樣。
在本實施形態中，具備在行走方向X上排列的複數個航空機保持部44，複數個航空機保持部44的每一個構成為供無人航空機20在寬度方向Y的任一側起飛及降落。如此一來，由於無人航空機20對各個航空機保持部44的起降方向業已決定，因此容易將航空機保持部44的構成簡化。在圖示的例子中，第1航空機保持部44a是構成為供無人航空機20在寬度方向Y的一側起飛及降落，第2航空機保持部44b是構成為供無人航空機20在寬度方向Y的另一側進行起飛及降落。另外，第1航空機保持部44a及第2航空機保持部44b之雙方亦可構成為供無人航空機20在寬度方向Y的一側起飛及降落。
[第5實施形態] 以下，針對第5實施形態之搬送系統10，參照圖式來進行說明。圖13是顯示本實施形態之搬送系統10的圖。圖14是顯示圖13的航空機保持部44的上表面的圖。在本實施形態中，和第1實施形態不同之點在於：搬送系統10不具備有保持部移動機構81及進退機構82。以下，是以和第1實施形態的相異點為中心來進行說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和第1實施形態同樣。
在本實施形態中，具備在上下方向Z上排列的複數個航空機保持部44，複數個航空機保持部44的每一個構成為供無人航空機20在寬度方向Y的任一側起飛及降落。在圖示的例子中，第1航空機保持部44a是構成為供無人航空機20在寬度方向Y的一側起飛及降落，第2航空機保持部44b是構成為供無人航空機20在寬度方向Y的另一側進行起飛及降落。又，落下限制構件70是藉由在寬度方向Y上移動，來將姿勢變更成限制姿勢D1及退避姿勢D2。又，在本實施形態中，容置部45具備有開閉門45a，前述開閉門45a將開口46開閉自如。又，容置部45具備有下框45b。作為下框45b，可舉例如地板或橫樑等。如此一來，即容易防止塵埃等朝容置部45內的侵入。又，容易確保開閉門45a的開閉部分的強度。在圖示的例子中，開閉門45a是滑動門。
[第6實施形態] 以下，針對第6實施形態之搬送系統10，參照圖式來進行說明。圖15是顯示本實施形態之搬送系統10的圖，且是顯示航空機保持部44的上表面的圖。在本實施形態中，和第1實施形態不同之點在於：搬送系統10不具備有姿勢變更機構72。以下，是以和第1實施形態的相異點為中心來進行說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和第1實施形態同樣。
在本實施形態中，保持部移動機構81是構成為可將航空機保持部44沿著寬度方向Y移動。又，容置部45在寬度方向Y的兩側具備開口46，前述開口46供進行起飛及降落的無人航空機20通過，保持部移動機構81是構成為可變更成退回狀態及突出狀態，前述退回狀態是使航空機保持部44在上下方向視角下不從容置部45突出之狀態，前述突出狀態是使航空機保持部44的一部分突出至與容置部45在上下方向視角下不重疊的位置之狀態。如此一來，可以使保持部移動機構81作為進退機構82而發揮功能，無人航空機20的起飛及降落變得容易。
在本實施形態中，搬送車40具備在行走方向X上排列的複數個航空機保持部44，複數個航空機保持部44的每一個藉由保持部移動機構81沿著寬度方向Y移動，以供無人航空機20在寬度方向Y的任一側起飛及降落。在圖示的例子中，保持部移動機構81是構成為可使第1航空機保持部44a的至少一部分在寬度方向Y的一側突出至與容置部45在上下方向視角下不重疊的位置，並且可使第2航空機保持部44b的至少一部分在寬度方向Y的另一側突出至與容置部45在上下方向視角下不重疊的位置。
[其他實施形態] 接著，針對搬送系統10的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：無人航空機20在比物品保持部21更上側具備本體部22。但是，並不限定於該種例子，無人航空機20亦可在比物品保持部21更下側具備本體部22。
(2)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：搬送車40具備支撐構件50。但是，並不限定於該種例子，例如，亦可為取代支撐構件50，改藉由懸吊保持用吊架來懸吊保持無人航空機20的本體部22之構成。又，支撐構件50的一對插入部52亦可傾斜成無人航空機20在起飛及降落時進出之側變低。又，亦可為支撐構件50的插入部52僅1支插入至無人航空機20的被插入部之構成。又，定位部(基端側限制部58)亦可不設置在支撐構件50。
(3)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：搬送車40是具備落下限制構件70的天花板搬送車。但是，並不限定於該種例子，例如，搬送車40亦可不具備有落下限制構件70。又，搬送車40亦可為不具備車輪41、電動機48及再生電力回收部49的搬送車。
(4)在上述第1至第5實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：搬送車40具備姿勢變更機構72。但是，並不限定於該種例子，例如，在上述第1至第5實施形態中，搬送車40亦可不具備有姿勢變更機構72。
(5)在上述第1至第5實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：搬送車40具備使航空機保持部44繞著旋動軸旋動的保持部移動機構81。但是，並不限定於該種例子，例如，在上述第1至第5實施形態中，搬送車40亦可具備有使航空機保持部44沿著寬度方向Y或是沿著行走方向X移動的保持部移動機構81。又，在上述第1至第5實施形態中，搬送車40亦可不具備有保持部移動機構81及進退機構82之雙方。
(6)在上述第6實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：容置部45具備滑動門即開閉門45a及下框45b。但是，並不限定於該種例子，例如，在上述第6實施形態中，容置部45亦可不具備有開閉門45a及下框45b。又，在上述第1至第5實施形態中，容置部45亦可具備有開閉門45a。又，在上述第1至第5實施形態中，容置部45亦可具備有下框45b。又，開閉門45a亦可為對開等的門。
(7)另外，上述實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，就也可與其他實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他構成，本說明書中所揭示的實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明的搬送系統進行說明。
本揭示之搬送系統具備：無人航空機，具備可進行物品的保持及該保持的解除的物品保持部；及搬送車，具備保持前述無人航空機的航空機保持部，並且沿著規定的行走路徑行走，將前述無人航空機已藉由前述物品保持部保持前述物品的狀態設為物品保持狀態，並且將前述無人航空機未藉由前述物品保持部保持前述物品的狀態設為物品非保持狀態，前述航空機保持部是構成為前述物品保持狀態及前述物品非保持狀態之任一狀態的前述無人航空機都可以保持，並且前述物品保持狀態及前述物品非保持狀態之任一狀態的前述無人航空機都可以起飛及降落。
根據本構成，由於可以藉由無人航空機來進行從搬送車到目的地之物品的搬送，因此也可以對遠離搬送車的行走路徑的目的地搬送物品。反過來說，由於變得不需要使搬送車的行走路徑接近全部所設想的目的地來設置，因此可以減少行走路徑的設置成本，並且可以提高搬送車所進行之物品及無人航空機的搬送效率。又，在將物品搬送至目的地的情況下，可以使物品保持狀態的無人航空機保持於搬送車，並且使搬送車行走至目的地附近，然後維持物品保持狀態使無人航空機起飛將物品搬送至目的地。如此，由於可以使物品保持狀態的無人航空機保持於搬送車，因此容易將從搬送車到達目的地附近到無人航空機起飛為止的時間抑制得較短。從而，可以提高物品的搬送效率。並且，藉由使已將物品搬送至目的地後之無人航空機再次保持於搬送車，便可以將無人航空機搬送至另一個場所，例如物品的接收場所。
作為一態樣，較理想的是，前述無人航空機具備：本體部，位於比藉由前述物品保持部所保持的前述物品更上側，前述物品保持部是構成為以懸吊的狀態來保持前述物品，前述航空機保持部具備：支撐構件，在比前述物品保持部所保持的前述物品更上側，從下側支撐前述本體部，前述搬送車具備：落下限制構件，配置在比前述物品保持部所保持的前述物品更下側且與該物品在上下方向視角下重疊的位置，並且限制前述物品的落下。
根據本構成，搬送車可以適當地保持物品保持狀態的無人航空機，並且即使在萬一物品保持部所進行之物品的保持非預期地解除的情況下，也可以限制物品的落下。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車具備：姿勢變更機構，將前述落下限制構件的姿勢變更成限制姿勢及退避姿勢，前述限制姿勢是限制藉由前述無人航空機的前述物品保持部所保持的前述物品的落下之姿勢，前述退避姿勢是在進行前述無人航空機的起飛及降落的情況下，不與該無人航空機干涉之姿勢。
根據本構成，可以容易避免在無人航空機的起飛及降落時，無人航空機所保持的物品與落下限制構件干涉的情形，並且在無人航空機保持於航空機保持部的期間，可以將落下限制構件設為限制姿勢來接近物品，而容易提高限制物品的落下的效果。
作為一態樣，較理想的是，將前述無人航空機為了起飛及降落而相對於前述支撐構件相對移動的方向設為相對移動方向，並且將在上下方向視角下與前述相對移動方向正交的方向設為相對移動正交方向，將前述無人航空機的前述本體部中的藉由前述支撐構件所支撐的部分設為被支撐部，前述支撐構件具備：一對插入部，插入至前述物品與前述被支撐部的上下方向之間；及連結部，連結一對前述插入部，一對前述插入部的每一個形成為往前述相對移動方向延伸，並且藉由前述連結部來連結成一對前述插入部互相在前述相對移動正交方向上分開配置。
根據本構成，可以使無人航空機相對於支撐構件相對移動，以使物品保持部被夾在一對插入部之間，藉此使無人航空機支撐於支撐構件。
作為一態樣，較理想的是，一對前述插入部是傾斜成前述相對移動方向上的前述無人航空機在起飛及降落時進出之側變高。
根據本構成，在搬送車的行走中，無人航空機變得難以從支撐構件脫離。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車具備：進退機構，使前述航空機保持部至少沿著水平方向進退。
根據本構成，即使在搬送車的一部分配置成覆蓋退回狀態的航空機保持部的上側的情況下，也可以使航空機保持部突出至與該搬送車的一部分在上下方向視角下不重疊的位置。從而，無人航空機的起飛及降落變得容易。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車是沿著沿室內的天花板設置的前述行走路徑行走的天花板搬送車，具備：行走部，具備車輪；及容置部，配置在比前述行走部更下側，並且容置前述航空機保持部所保持的前述無人航空機，將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，並且將在上下方向視角下與前述行走方向正交的方向設為寬度方向，前述容置部至少在前述寬度方向的兩側具備開口，前述開口供進行起飛及降落的前述無人航空機通過。
根據本構成，即使對於在比容置部更上側有行走部，且在其更加上側有天花板的天花板搬送車，也可以使無人航空機起飛及降落。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車具備在前述行走方向上排列的複數個前述航空機保持部，複數個前述航空機保持部的每一個構成為供前述無人航空機在前述寬度方向的任一側起飛及降落。
根據本構成，由於無人航空機對各個航空機保持部的起降方向業已決定，因此容易將航空機保持部的構成簡化。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車具備在前述行走方向上排列的第1之前述航空機保持部即第1航空機保持部及第2之前述航空機保持部即第2航空機保持部，前述容置部在前述行走方向的兩側也具備前述開口，將前述行走方向上的相對於前述第2航空機保持部配置有前述第1航空機保持部之側設為行走方向第1側，並且將其相反側設為行走方向第2側，前述第1航空機保持部是構成為供前述無人航空機在前述行走方向第1側及前述寬度方向的兩側起飛及降落，前述第2航空機保持部是構成為供前述無人航空機在前述行走方向第2側及前述寬度方向的兩側起飛及降落。
根據本構成，可以將2個無人航空機各自的起降的方向相對於搬送車確保在較寬廣的範圍。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車具備：行走部，具備車輪及驅動前述車輪的電動機；再生電力回收部，回收在前述行走部的減速中進行前述電動機的再生制動所得到的電力；及供電部，將電力供給至前述航空機保持部所保持的前述無人航空機，藉由前述再生電力回收部所回收的電力會從前述供電部供給至前述無人航空機。
根據本構成，可以使用在搬送車的減速中回收的能量來將電力供給至無人航空機。從而，容易提高搬送系統的能量效率。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車具備：供電線，具備連接於前述無人航空機的連接部；電源部，透過前述供電線將電力供給至前述無人航空機；及捲取裝置，進行前述供電線的捲取及送出。
根據本構成，可以隨時供電至無人航空機。從而，容易將無人航空機的飛行時間確保得較長。
作為一態樣，較理想的是，前述搬送車具備：供電部，對前述航空機保持部所保持的前述無人航空機進行無線供電，前述無人航空機具備：受電部，從前述供電部接收電力，定位部設置在前述航空機保持部，前述定位部進行前述無人航空機的定位，以進行前述受電部對前述供電部的定位。
根據本構成，可以在無人航空機已保持於航空機保持部的狀態下，對無人航空機供電。又，由於讓無人航空機定位於定位部，藉此進行受電部對供電部的定位，因此可以適當地進行供電。
10:搬送系統 20:無人航空機 21:物品保持部 22:本體部 23:被支撐部 25:受電部 40:搬送車 41:車輪 42:行走部 44:航空機保持部 44a:第1航空機保持部 44b:第2航空機保持部 45:容置部 45a:開閉門 45b:下框 46:開口 48:電動機 49:再生電力回收部 50:支撐構件 52:插入部 54:連結部 57:前端側限制部 58:基端側限制部 60:供電部 61:連接部 62:供電線 63:電源部 64:捲取裝置 65:無線式供電部 70:落下限制構件 72:姿勢變更機構 81:保持部移動機構 82:進退機構 D1:限制姿勢 D2:退避姿勢 H:相對移動正交方向 R:行走路徑 T:相對移動方向 W:物品 X:行走方向 X1:行走方向第1側 X2:行走方向第2側 Y:寬度方向 Z:上下方向
圖1是第1實施形態之搬送系統的側面圖。 圖2是顯示圖1的航空機保持部的上表面的圖。 圖3是將圖1的航空機保持部及無人航空機放大顯示的圖。 圖4是顯示圖1的搬送系統的進退機構的圖。 圖5是將圖2的支撐構件之一例放大顯示的圖。 圖6是將圖2的支撐構件之其他例放大顯示的圖。 圖7是將圖2的支撐構件之其他例放大顯示的圖。 圖8是顯示第2實施形態之搬送系統的支撐構件的圖。 圖9是第3實施形態之搬送系統的側面圖。 圖10是顯示圖9的航空機保持部的上表面的圖。 圖11是第4實施形態之搬送系統的側面圖。 圖12是顯示圖11的航空機保持部的上表面的圖。 圖13是第5實施形態之搬送系統的側面圖。 圖14是顯示圖13的航空機保持部的上表面的圖。 圖15是顯示第6實施形態之搬送系統的支撐構件的圖。
10:搬送系統
20:無人航空機
21:物品保持部
22:本體部
23:被支撐部
40:搬送車
41:車輪
42:行走部
44:航空機保持部
44a:第1航空機保持部
44b:第2航空機保持部
45:容置部
46:開口
48:電動機
49:再生電力回收部
50:支撐構件
60:供電部
61:連接部
62:供電線
63:電源部
64:捲取裝置
70:落下限制構件
D1:限制姿勢
D2:退避姿勢
R:行走路徑
W:物品
X:行走方向
Z:上下方向

Claims (12)

  1. 一種搬送系統，其具有以下的特徵： 具備： 無人航空機，具備可進行物品的保持及該保持的解除的物品保持部；及 搬送車，具備保持前述無人航空機的航空機保持部，並且沿著規定的行走路徑行走， 將前述無人航空機已藉由前述物品保持部保持前述物品的狀態設為物品保持狀態，並且將前述無人航空機未藉由前述物品保持部保持前述物品的狀態設為物品非保持狀態， 前述航空機保持部是構成為前述物品保持狀態及前述物品非保持狀態之任一狀態的前述無人航空機都可以保持，並且前述物品保持狀態及前述物品非保持狀態之任一狀態的前述無人航空機都可以起飛及降落。
  2. 如請求項1之搬送系統，其中前述無人航空機具備：本體部，位於比藉由前述物品保持部所保持的前述物品更上側， 前述物品保持部是構成為以懸吊的狀態來保持前述物品， 前述航空機保持部具備：支撐構件，在比前述物品保持部所保持的前述物品更上側，從下側支撐前述本體部， 前述搬送車具備：落下限制構件，配置在比前述物品保持部所保持的前述物品更下側且與該物品在上下方向視角下重疊的位置，並且限制前述物品的落下。
  3. 如請求項2之搬送系統，其中前述搬送車具備：姿勢變更機構，將前述落下限制構件的姿勢變更成限制姿勢及退避姿勢，前述限制姿勢是限制藉由前述無人航空機的前述物品保持部所保持的前述物品的落下之姿勢，前述退避姿勢是在進行前述無人航空機的起飛及降落的情況下，不與該無人航空機干涉之姿勢。
  4. 如請求項2之搬送系統，其將前述無人航空機為了起飛及降落而相對於前述支撐構件相對移動的方向設為相對移動方向，並且將在上下方向視角下與前述相對移動方向正交的方向設為相對移動正交方向， 將前述無人航空機的前述本體部中的藉由前述支撐構件所支撐的部分設為被支撐部， 前述支撐構件具備：一對插入部，插入至前述物品與前述被支撐部的上下方向之間；及連結部，連結一對前述插入部， 一對前述插入部的每一個形成為往前述相對移動方向延伸，並且藉由前述連結部來連結成一對前述插入部互相在前述相對移動正交方向上分開配置。
  5. 如請求項4之搬送系統，其中一對前述插入部是傾斜成前述相對移動方向上的前述無人航空機在起飛及降落時進出之側變高。
  6. 如請求項1至5中任一項之搬送系統，其中前述搬送車具備：進退機構，使前述航空機保持部至少沿著水平方向進退。
  7. 如請求項1至5中任一項之搬送系統，其中前述搬送車是沿著沿室內的天花板設置的前述行走路徑行走的天花板搬送車，具備：行走部，具備車輪；及容置部，配置在比前述行走部更下側，並且容置前述航空機保持部所保持的前述無人航空機， 將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，並且將在上下方向視角下與前述行走方向正交的方向設為寬度方向， 前述容置部至少在前述寬度方向的兩側具備開口，前述開口供進行起飛及降落的前述無人航空機通過。
  8. 如請求項7之搬送系統，其中前述搬送車具備在前述行走方向上排列的複數個前述航空機保持部， 複數個前述航空機保持部的每一個構成為供前述無人航空機在前述寬度方向的任一側起飛及降落。
  9. 如請求項7之搬送系統，其中前述搬送車具備在前述行走方向上排列的第1之前述航空機保持部即第1航空機保持部及第2之前述航空機保持部即第2航空機保持部， 前述容置部在前述行走方向的兩側也具備前述開口， 將前述行走方向上的相對於前述第2航空機保持部配置有前述第1航空機保持部之側設為行走方向第1側，並且將其相反側設為行走方向第2側， 前述第1航空機保持部是構成為供前述無人航空機在前述行走方向第1側及前述寬度方向的兩側起飛及降落， 前述第2航空機保持部是構成為供前述無人航空機在前述行走方向第2側及前述寬度方向的兩側起飛及降落。
  10. 如請求項1至5中任一項之搬送系統，其中前述搬送車具備：行走部，具備車輪及驅動前述車輪的電動機；再生電力回收部，回收在前述行走部的減速中進行前述電動機的再生制動所得到的電力；及供電部，將電力供給至前述航空機保持部所保持的前述無人航空機， 藉由前述再生電力回收部所回收的電力會從前述供電部供給至前述無人航空機。
  11. 如請求項1至5中任一項之搬送系統，其中前述搬送車具備：供電線，具備連接於前述無人航空機的連接部；電源部，透過前述供電線將電力供給至前述無人航空機；及捲取裝置，進行前述供電線的捲取及送出。
  12. 如請求項1至5中任一項之搬送系統，其中前述搬送車具備：供電部，對前述航空機保持部所保持的前述無人航空機進行無線供電， 前述無人航空機具備：受電部，從前述供電部接收電力， 定位部設置在前述航空機保持部，前述定位部進行前述無人航空機的定位，以進行前述受電部對前述供電部的定位。
TW112135260A 2022-09-22 2023-09-15 搬送系統 TW202421525A (zh)

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