TW202406375A - 車聯網（v2x）訊息中的跨類型不當行為偵測 - Google Patents

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喬納森 沛提
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Abstract

各種實施例包括用於在車聯網（V2X）訊息中執行不當行為偵測的方法和系統。各種實施例可包括交通工具的V2X系統，其將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較，其中第二V2X訊息類型不同於第一V2X訊息類型，基於比較辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，且回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。

Description

車聯網（V2X）訊息中的跨類型不當行為偵測
本揭示案係關於車聯網（V2X）訊息中的跨類型不當行為偵測。
車聯網（V2X）系統支援根據在相關標準下定義的通訊協定和訊息格式的交通工具到交通工具和交通工具到高速公路系統通訊，如蜂巢車聯網（C-V2X）、專用短程通訊（DSRC）和ITS-G5。該等標準用作基於交通工具的無線通訊的基礎，且可用於支援智慧高速公路、自主和半自主交通工具，並提高公路運輸系統的整體效率和安全性。
V2X處理系統的要素是交通工具廣播V2X訊息的能力，以便其他交通工具可接收和處理V2X訊息以改善交通安全，如執行安全路徑規劃、避免碰撞等。V2X訊息可是各種訊息類型，如基本安全訊息（BSM）、協調感知訊息（CAM）、集體感知訊息（CPM）、機動共用協調訊息（MSCM）等。各種V2X訊息類型可包括相似或類似的資訊，但是該資訊可根據訊息類型被不同地佈置或格式化。
各個態樣包括可由車聯網（V2X）交通工具處理系統執行以用於V2X訊息中的不當行為（misbehavior）偵測的方法。各個態樣可包括將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較，其中第二V2X訊息類型不同於第一V2X訊息類型，基於比較辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，及回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。
一些態樣可包括經由辨識包括類似資訊的第一V2X訊息中的欄位和第二V2X訊息中的欄位來選擇第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位。在一些態樣，基於比較辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為可包括當第一欄位中的資訊與第二欄位中的資訊不一致時辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。
在一些態樣，將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較可包括基於第一V2X訊息類型選擇第一偵測器並基於第二V2X訊息類型選擇第二偵測器，且使用所選擇的第一偵測器和第二偵測器將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較。在一些態樣，使用所選擇的第一偵測器和第二偵測器將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較可包括比較將第一偵測器應用於第一V2X訊息中的資訊的結果與將第二偵測器應用於第二V2X訊息中的資訊的結果。
一些態樣可包括比較與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值，其中回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作可包括：當與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同時，回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。在一些態樣，回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作可包括：當與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值中的一個不是基本上相同時，產生對第一欄位或第二欄位中的資訊的校正。在一些態樣，回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作可包括向網路計算設備發送指示所辨識的不當行為的不當行為報告。
更多的態樣包括一種交通工具處理系統，該交通工具處理系統包括記憶體和處理器，該兩者被配置為執行上文概述的方法中的任何方法的操作。更多的態樣可包括一種交通工具處理系統，其具有用於執行與上文概述的方法中的任何方法相對應的功能的各種手段。更多的態樣可包括其上儲存有處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀儲存媒體，該等處理器可執行指令被配置為使交通工具處理系統的處理器執行與上文概述的任何方法相對應的各種操作。
將參考附圖詳細描述各種實施例。儘可能在整個附圖中將使用相同的元件符號來指示相同或相似的部分。對特定示例和實施方式的引用是出於說明性目的，而不意欲限制請求項的範圍。
各種實施例包括用於偵測V2X訊息中的不當行為狀況的方法、及實現該方法的V2X處理系統和網路計算設備處理系統。在各種實施例中，V2X處理系統可包括被配置為執行用於V2X訊息中的不當行為偵測的各種操作的一或多個處理器及/或其他部件。在各種實施例中，交通工具的V2X處理系統可將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較，其中第一V2X訊息類型和第二V2X訊息類型是不同的。基於該比較，V2X處理系統可辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，V2X處理系統可採取動作，如發送不當行為報告。
如本文所使用的，術語「交通工具」通常是指汽車、摩托車、卡車、公共汽車、火車、船和可被配置為管理不當行為報告的傳輸的任何其他類型的具有V2X能力的交通工具系統中的任何一種。
術語「片上系統」（SoC）在本文中用於指示包含整合在單個基板上的多個資源及/或處理器的單個積體電路（IC）晶片。單個SoC可包含用於數位、類比、混合信號和射頻功能的電路系統。單個SoC亦可包括任何數量的通用及/或專用處理器（數位信號處理器、數據機處理器、視訊處理器等）、記憶體塊（例如，ROM、RAM、快閃記憶體等）和資源（例如，計時器、電壓調節器、振盪器等）。SoC亦可包括用於控制整合資源和處理器及用於控制周邊設備的軟體。
術語「系統級封裝」（SIP）在本文中可用於指示在兩個或兩個以上IC晶片、基板或SoC上包含多個資源、計算單元、核心及/或處理器的單個模組或封裝。例如，SIP可包括單個基板，多個IC晶片或半導體晶粒以垂直配置堆疊在該單個基板上。類似地，SIP可包括一或多個多晶片模組，多個IC或半導體晶粒在其上封裝到統一基板中。SIP亦可包括經由高速通訊電路系統耦合在一起且緊密接近地封裝（如在單個主機板上或在單個無線設備中）的多個獨立SoC。SoC的鄰近性促進高速通訊及記憶體和資源的共用。
在V2X通訊中，交通工具中的V2X處理系統可被配置為發送和接收V2X訊息，交通工具可接收和處理該V2X訊息以改善交通安全，如執行安全路徑規劃、避免碰撞等。V2X訊息可是各種訊息類型，如基本安全訊息（BSM）、協調感知訊息（CAM）、集體感知訊息（CPM）、諸如機動共用協調訊息（MSCM）的機動協調訊息（MCM）、信號相位和定時（SPAT）訊息、信號相位和定時擴展訊息（SPATEM）、具有道路車道和拓撲資訊的MAP訊息（MAP訊息）、MAP擴展訊息（MAPEM）、信號請求訊息（SRM）和其他類似的V2X訊息。各種V2X訊息類型可包括相似或類似的資訊，但是該資訊可根據訊息類型被不同地佈置或格式化。例如，BSM和MCM可各自包括關於交通工具的尺寸、交通工具軌跡、規劃的交通工具路徑的資訊或根據訊息類型的差異佈置及/或格式化的其他合適的資訊。不同V2X訊息類型中的相似或類似資訊應該是一致的。例如，關於交通工具尺寸、交通工具軌跡、計畫路徑和其他交通工具資訊的資訊在不同訊息類型的V2X訊息中應該是相同的。當前V2X處理系統可被配置為偵測從另一交通工具或從智慧運輸系統（ITS）基礎設施設備（如路側單元（RSU））接收的BSM或CAM中的不準確或有意虛假的資訊。在此種訊息中偵測到的不當行為可在不當行為報告訊息（MBR）中傳送到其他交通工具和網路系統。
然而，在當前V2X處理系統中實現的不當行為偵測方法不能偵測不同訊息類型的V2X訊息中的不一致資訊（有時稱為跨類型不當行為偵測）。不同V2X訊息類型中的相似或類似資訊之間的不一致可指示V2X不當行為。例如，CPM中的資訊可指示佔用空間（亦即，其中具有交通工具的道路部分或區域），且具有指示在佔用空間中的交通工具的位置的資訊的BSM將與CPM中的資訊一致。然而，具有指示交通工具位於特定空間（亦即，其中沒有交通工具的道路部分或區域）中的資訊的BSM將與CPM中指示空間未被佔用或閒置的資訊不一致。BSM和CPM中的資訊的此種不一致可指示V2X不當行為。作為另一實例，BSM和MCM中包含的交通工具尺寸資訊應該是一致的，因為BSM中包含的與MCM中的資訊不一致的尺寸資訊可能指示潛在的V2X不當行為。作為另一實例，指示預期操縱的交通工具的MCM應該具有操縱資訊和與來自交通工具及/或附近交通工具的BSM中的關於局域道路狀況的資訊一致的關於局域道路狀況的資訊。
不同V2X訊息類型中的相似或類似資訊之間的不一致（亦即，V2X不當行為）可能導致一或多個交通工具V2X處理系統的效能劣化或去啟動，且可能對區域中的許多交通工具或V2X網路本身具有更大的影響，如潛在地降低區域中自主或半自主交通工具的可用自動化級別（例如，由汽車工程師協會定義的駕駛自動化的級別3（條件自動化）、級別4（高度自動化）或級別5（完全自動化））。V2X訊息之間的不一致性亦可能降低交通網路中的整體安全性。
當前的V2X處理系統通常不被配置為偵測不同訊息類型的V2X訊息中的V2X不當行為。例如，當前V2X處理系統不儲存先前接收到的或歷史V2X訊息，使得當前V2X處理系統不能執行跨類型不當行為偵測。先前接收到的已經被分析和認證或發現為「非不當行為」的V2X訊息可提供有價值的資訊以用於辨識新接收到的V2X訊息中的不一致性。此外，當前V2X處理系統不儲存歷史V2X訊息的數位簽章，而是通常一旦訊息被正確驗證就移除V2X訊息的安全標頭。V2X訊息安全標頭的缺失使得V2X處理系統或V2X網路中的不當行為機構（Authority）無法確保過去V2X訊息的真實性。
各種實施例包括在交通工具處理系統中實現的用於經由分析和比較不同訊息類型的兩個或兩個以上V2X訊息來偵測V2X訊息中的不當行為的方法。V2X處理系統可比較第一V2X訊息和第二V2X訊息中的類似或相似資訊，每個V2X訊息具有不同的訊息類型，且可基於類似資訊的比較來辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。V2X處理系統可回應於辨識第一V2X訊息或V2X訊息第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。例如，V2X處理系統可產生指示所辨識的不當行為的不當行為報告並將其發送到網路計算設備，如不當行為機構伺服器設備。
在一些實施例中，V2X處理系統可將第一V2X訊息中的第一欄位中的資訊與第二V2X訊息中的第二欄位中的資訊進行比較。V2X處理系統可經由辨識包括類似或相當資訊的第一V2X訊息中的欄位和第二V2X訊息中的欄位來選擇第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位。在一些實施例中，當第一欄位中的資訊與第二欄位中的資訊不一致時，V2X處理系統可辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。
V2X處理系統可使用各種不當行為偵測器來偵測V2X訊息中的不當行為。應用於不同類型的V2X訊息的不當行為偵測器可能不同，因為資訊的類型和資訊的欄位位置從一種類型的V2X訊息到下一種類型的V2X訊息是不同的。在一些實施例中，V2X處理系統可基於第一V2X訊息和至少第二V2X訊息（及可能的其他V2X訊息，如儲存在記憶體中的其他V2X訊息）的訊息類型來選擇不當行為偵測系統的偵測器。例如，V2X處理系統可基於第一V2X訊息類型選擇第一偵測器，且基於第二V2X訊息類型選擇第二偵測器。在一些實施例中，V2X處理系統可基於V2X訊息類型為每個V2X訊息選擇不同的偵測器。例如，回應於接收到去中心化環境通知訊息（DENM），V2X處理設備可選擇DENM-CAM偵測器。作為另一實例，回應於接收到CAM訊息，V2X處理器可選擇DENM-CAM偵測器和CAM-CPM偵測器。
在一些實施例中，在V2X處理系統已經選擇了適合於第一類型的第一V2X訊息的一或多個第一偵測器且選擇了適合於第二且不同類型的第二V2X訊息的一或多個第二（且不同的）偵測器之後，V2X處理系統可使用所選擇的偵測器來比較這兩個（或更多個訊息）。在一些實施例中，V2X處理系統可使用所選擇的第一偵測器和第二偵測器將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位中的資訊與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位中的資訊進行比較。在一些實施例中，當第一欄位中的資訊與第二欄位中的資訊不一致時，V2X處理系統可辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。在一些實施例中，V2X處理系統可比較將（一或多個）第一偵測器應用於第一V2X訊息中的資訊的一或多個結果與將（一或多個）第二偵測器應用於第二V2X訊息中的資訊的一或多個結果。
在一些實施例中，V2X處理系統可選擇偵測器來偵測跨類型不真實性。使用基於V2X訊息類型選擇的偵測器，V2X處理系統可比較不同訊息類型的V2X訊息中的類似資訊。例如，V2X處理系統可選擇用於BSM和CPM的位置偵測器。決定BSM中的交通工具位置與CPM中指示的物件共享相同的位置將指示BSM交通工具位置或CPM物件位置的交叉類型不真實性。作為另一實例，V2X處理系統可選擇用於BSM和MCM的軌跡偵測器。決定BSM中的交通工具軌跡與MCM中的交通工具操縱資訊不一致將指示BSM交通工具軌跡或MCM交通工具操縱資訊的交叉類型不真實性。
在一些實施例中，V2X處理系統可選擇偵測器來偵測跨類型不一致。
在一些實施例中，V2X處理系統可為包括BSM、CAM、MCM、地圖資料（MAP）、SRM和其他訊息類型的訊息類型選擇交通工具尺寸偵測器。使用基於V2X訊息類型選擇的偵測器，V2X處理系統可比較不同訊息類型的V2X訊息中的類似尺寸資訊，且可基於所辨識的類似資訊的不一致性來辨識V2X訊息之一中的不當行為。實例包括：決定BSM或CAM中的交通工具寬度不等於操縱訊息（例如，MCM）中的交通工具寬度；決定BSM或CAM中的交通工具長度不等於MCM中通告的交通工具長度；決定BSM或CAM中的交通工具寬度大於MCM中指示的車道寬度；決定BSM或CAM中的交通工具長度小於MCM中指示的交通工具長度；決定BSM或CAM中的交通工具寬度大於地圖訊息中指示的行車道寬度；決定MAP訊息中指示的通道寬度不等於MCM中指示的通道寬度；及決定BSM或CAM中指示的交通工具類型與SRM中指示的交通工具類型不同。其他實例亦是可能的。
在一些實施例中，V2X處理系統可基於一或多個V2X訊息類型來選擇交通工具位置偵測器，且可使用所選擇的偵測器來比較不同訊息類型的V2X訊息中的類似位置資訊。基於所辨識的類似資訊的不一致性，V2X處理系統可辨識V2X訊息之一中的不當行為。實例包括：決定BSM或CAM中指示的交通工具位置距離MCM中指示的軌跡起始點太遠；決定BSM或CAM中指示的交通工具位置離MCM中指示的軌跡結束點太遠；及決定在SRM或MCM中請求操縱的交通工具的位置比在BSM或CAM中指示的請求交通工具的位置的臨限值距離更遠。其他實例亦是可能的。
在一些實施例中，V2X處理系統可基於一或多個V2X訊息類型來選擇交通工具速度偵測器，且可使用所選擇的偵測器來比較不同訊息類型的V2X訊息中的類似速度資訊。基於所辨識的類似資訊的不一致性，V2X處理系統可辨識V2X訊息之一中的不當行為。實例包括：決定BSM或CAM中指示的交通工具速度大於MAP訊息中指示的速度限制（亦即，允許的速度）；決定BSM或CAM中指示的交通工具速度大於MCM中指示的操縱的最大允許速度；決定BSM或CAM中指示的當前交通工具速度低於MCM中指示的操縱的最小允許速度；決定MCM中指示的操縱的最小允許速度大於MAP訊息中指示的最大授權速度（速度限制）；及決定MCM中指示的操縱的最大允許速度大於MAP訊息中指示的速度限制。其他實例亦是可能的。
在一些實施例中，V2X處理系統可基於一或多個V2X訊息類型來選擇交通工具加速度偵測器，且可使用所選擇的偵測器來比較不同訊息類型的V2X訊息中的類比加速度資訊。基於所辨識的類似資訊的不一致性，V2X處理系統可辨識V2X訊息之一中的不當行為。例如，V2X處理系統可決定BSM或CAM訊息中指示的交通工具加速度大於交通工具執行操縱時MCM中報告的交通工具加速度。作為另一實例，V2X處理系統可決定BSM或CAM中指示的當前交通工具加速度低於交通工具執行操縱時MCM中指示的交通工具加速度。其他實例亦是可能的。
在一些實施例中，V2X處理系統可基於一或多個V2X訊息類型來選擇交通工具航向偵測器，且可使用所選擇的偵測器來比較不同訊息類型的V2X訊息中的類似航向資訊。基於所辨識的類似資訊的不一致性，V2X處理系統可辨識V2X訊息之一中的不當行為。例如，V2X處理系統可決定BSM或CAM中指示的當前交通工具航向與交通工具執行操縱時MCM中指示的交通工具航向不同。其他實例亦是可能的。
在一些實施例中，V2X處理系統可基於一或多個V2X訊息類型來選擇交通工具閒置空間偵測器，且可使用所選擇的偵測器來比較不同訊息類型的V2X訊息中的類似航向資訊。例如，V2X處理系統可決定BSM中指示的V2X物件或CPM中指示的障礙物據稱在亦被指示為未被佔用的區域或位置中，如在指示交通工具感測器的視場未被佔用的CPM中。回應於決定閒置空間資訊的不一致性，V2X處理系統可產生包括被佔用（或據稱被佔用）區域的座標的不當行為報告。
在一些實施例中，V2X處理系統可基於一或多個V2X訊息類型來選擇不真實的操縱偵測器，且可使用所選擇的偵測器來比較不同訊息類型的V2X訊息中的類似操縱資訊。例如，V2X處理系統可決定指示預期操縱（其可包括交通工具的車道ID和駕駛方向）的MCM、在地圖訊息中指示的車道ID及/或駕駛方向及在SPAT訊息中提供的車道在空間和時間上的狀態資訊之間的不一致性。
在一些實施例中，V2X處理系統可配置有記憶體裝置和儲存管理器功能，以儲存先前接收到的V2X訊息以用於與新接收到的V2X訊息進行比較。V2X處理設備可被配置為儲存具有相關聯的安全資料（如與每個V2X訊息相關聯的數位簽章）的V2X訊息。將安全性資料與V2X訊息一起儲存可使得V2X處理設備或諸如不當行為機構計算設備的另一設備能夠驗證不當行為報告之每一者訊息的簽名，從而實現V2X訊息的認證。儲存管理器亦可被配置為基於儲存策略或保留策略來刪除V2X訊息。例如，可刪除來自特定發送者的比臨限年齡更老的V2X訊息（例如，發送交通工具可能已經離開接收交通工具的通訊範圍）。作為另一實例，一旦與MCM相關聯的操縱已經完成，就可刪除MCM。作為另一個實例，可儲存一定數量的V2X訊息，如十個連續的BSM，以使得能夠決定資訊隨時間的一致性，且可刪除多餘的V2X訊息。
V2X處理系統可決定來自兩個（或更多個）V2X訊息的資訊在時間和空間上是一致的還是不一致的。若資訊與不同地點及/或不同時間相關聯，則不同V2X訊息的欄位中的資訊可能不會不一致。例如，在第一時間在第一V2X訊息中被指示為被佔用的行車道可在第二時間在第二V2X訊息中被指示為未被佔用，且兩個V2X訊息可能是正確的（例如，因為早先佔用行車道的交通工具已經移動到不同的位置），因此第一V2X訊息和第二V2X訊息不是不一致的。在一些實施例中，V2X處理系統可比較與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值。回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，辨識與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同，V2X處理系統可採取動作，如向網路計算設備傳輸指示所辨識的不當行為的不當行為報告。回應於經由辨識與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值不是基本上相同來辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，V2X處理系統可產生對第一V2X訊息（或第一欄位）或第二V2X訊息（第二欄位）中的資訊的校正。
各種實施例經由使V2X處理系統能夠回應於基於不同類型的V2X訊息的比較而偵測到的不當行為來辨識和採取適當的動作，從而提高交通工具中V2X處理系統的安全性和效率。各種實施例經由使V2X處理系統能夠減少或消除可能由V2X訊息中的不當行為引起的對網路通訊和道路交通的中斷，來改善V2X網路和通訊系統的安全性和操作。
圖1A是示出適合於實現各個實施例的示例通訊系統100的系統方塊圖。通訊系統100包括5G新無線電（NR）網路、ITS V2X無線網路及/或任何其他合適的網路，如長期進化（LTE）網路。以下描述中對5G網路和5G網路元件的引用是出於說明性目的，而不意欲進行限制。
通訊系統100可包括異質網路架構，其包括核心網路140、多個基地台110和各種行動設備，其包括配備有包括無線通訊能力的V2X處理系統104的交通工具102。基地台110可經由有線通訊鏈路126與核心網路140進行通訊。通訊系統100亦可包括支援經由V2X無線通訊鏈路124與交通工具102進行V2X通訊的路側單元112。
基地台110是經由無線通訊鏈路122與無線設備（例如，交通工具102的V2X處理系統104）通訊的網路元件，且可被稱為節點B、LTE進化型節點B（eNodeB或eNB）、存取點（AP）、無線電頭端、發送接收點（TRP）、新無線電基地台（NR BS）、5G節點B（NB）、下一代節點B（gNodeB或gNB）等。每個基地台110可為特定地理區域或「細胞」提供通訊覆蓋。在3GPP中，術語「細胞」可指示基地台的覆蓋區域、服務該覆蓋區域的基地台子系統，或其組合，此取決於使用該術語的上下文。核心網路140可是任何類型的核心網路，如LTE核心網路（例如，進化封包核心（EPC）網路）、5G核心網路、如參照圖1B描述的解聚網路等。
路側單元112可經由有線或無線通訊鏈路128與核心網路140通訊。路側單元112可經由V2X無線通訊鏈路124與配備V2X處理系統的交通工具102通訊，以用於下載對V2X處理系統自主和半自主駕駛功能有用的資訊，且用於從V2X處理系統104接收資訊，如不當行為報告。
不當行為機構網路計算設備（MA）132可經由有線或無線通訊鏈路127與核心網路140通訊。MA 132可從V2X處理系統104接收如可由V2X處理系統104不時地發送的不當行為報告。
無線通訊鏈路122可包括多個載波信號、頻率或頻帶，每個載波信號、頻率或頻帶可包括多個邏輯通道。無線通訊鏈路122和124可利用一或多個無線存取技術。可在無線通訊鏈路中使用的RAT的實例包括3GPP LTE、3G、4G、5G（例如，NR）、GSM、分碼多工存取（CDMA）、寬頻分碼多工存取（WCDMA）、全球互通微波存取性（WiMAX）、分時多工存取（TDMA）和其他行動電話通訊技術蜂巢RAT。可在通訊系統100內的各種無線通訊鏈路中的一者或多者中使用的RAT的進一步實例包括中程協定（如Wi-Fi、LTE-U、LTE-Direct、LAA、MuLTEfire）和相對短程RAT（如ZigBee、藍芽和藍芽低功耗（LE））。
圖1B是示出根據各種實施例中的任何實施例的可是V2X及/或5G網路（例如，通訊系統100）的一部分的示例分解基地台160架構的系統方塊圖。參考圖1A和圖1B，分解基地台160架構可包括一或多個中央單元（CU）162，其可經由回載鏈路直接與核心網路180通訊，或者經由一或多個分解基地台單元間接地與核心網路180通訊，如經由E2鏈路的近即時（近RT）RAN智慧控制器（RIC）164，和/或者與服務管理和編排（SMO）框架166相關聯的非即時（非RT）RIC 168。CU 162可經由相應的中傳鏈路（如，F1介面）與一或多個分散式單元（DU）170進行通訊。DU 170可經由相應的前傳鏈路與一或多個無線電單元（RU）172進行通訊。RU 172可經由一或多個射頻（RF）存取鏈路與相應的UE 120進行通訊。在一些實施方式中，諸如V2X處理系統104的使用者設備（UE）可由多個RU 172同時服務。
每個單元（亦即，CU 162、DU 170、RU 172）及近RT RIC 164、非RT RIC 168和SMO框架166可包括一或多個介面，或者耦合到被配置為經由有線或無線傳輸媒體接收或發送信號、資料或資訊（統稱為信號）的一或多個介面。單元中的每一個或向單元的通訊介面提供指令的相關聯的處理器或控制器可被配置為經由傳輸媒體與其他單元中的一或多個通訊。例如，單元可包括有線介面，該有線介面被配置為經由有線傳輸媒體接收信號或將信號發送到一或多個其他單元。另外，單元可包括無線介面，該無線介面可包括接收器、發送器或收發器（如射頻（RF）收發器），其被配置為經由無線傳輸媒體向一或多個其他單元接收或發送信號或兩者。
在一些態樣，CU 162可託管一或多個高層控制功能。此種控制功能可包括無線電資源控制（RRC）、封包資料彙聚協定（PDCP）、服務資料適配協定（SDAP）等。每個控制功能可利用被配置為與由CU 162託管的其他控制功能傳送信號的介面來實現。CU 162可被配置為處理使用者平面功能（亦即，中央單元-使用者平面（CU-UP））、控制平面功能（亦即，中央單元-控制平面（CU-CP））或其組合。在一些實施方式中，CU 162可在邏輯上分裂成一或多個CU-UP單元及一或多個CU-CP單元。當在O-RAN配置中實現時，CU-UP單元可經由介面（如E1介面）與CU-CP單元雙向通訊。CU 162可被實現為在必要時與DU 170通訊，以用於網路控制和信號傳遞。
DU 170可對應於包括用於控制一或多個RU 172的操作的一或多個基地台功能的邏輯單元。在一些態樣，DU 170可至少部分地取決於功能劃分（如，由第三代合作夥伴計畫（3GPP）定義的彼等功能劃分）來託管無線鏈路控制（RLC）層、媒體存取控制（MAC）層和一或多個高實體（PHY）層（如，用於前向糾錯（FEC）編碼和解碼、加擾、調變和解調等的模組）中的一或多個。在一些態樣，DU 170亦可託管一或多個低PHY層。每個層（或模組）可利用被配置為與由DU 170託管的其他層（和模組）或者與由CU 162託管的控制功能傳送信號的介面來實現。
較低層功能可由一或多個RU 172實現。在一些部署中，由DU 170控制的RU 172可對應於至少部分地基於功能劃分（如，較低層功能劃分）來託管RF處理功能和/或低PHY層功能（如，執行快速傅裡葉變換（FFT）、逆FFT（iFFT）、數位波束成形、實體隨機存取通道（PRACH）提取和濾波等）的邏輯節點。在此類架構中，（一或多個）RU 172可被實現成處理與一或多個UE 120的空中（OTA）通訊。在一些實施方式中，與（一或多個）RU 172的控制和使用者平面通訊的即時和非即時態樣可由相應的DU 170來控制。在一些場景中，該配置可使得（一或多個）DU 170和CU 162能夠在基於雲的無線電存取網路（RAN）架構（如，vRAN架構）中實現。
SMO框架166可被配置為支援RAN部署及非虛擬化和虛擬化網路元件的供應。對於非虛擬化網路元件，SMO框架166可被配置為支援用於RAN覆蓋要求的專用實體資源的部署，其可經由操作和維護介面（如O1介面）來管理。對於虛擬化網路元件，SMO框架166可被配置為與雲計算平臺（如開放雲（O-Cloud）176）交互，以經由雲計算平臺介面（如O2介面）執行網路元件生命週期管理（如產生實體虛擬化網路元件）。此種虛擬化網路元件可包括但不限於CU 162、DU 170、RU 172和近RT RIC 164。在一些實施方式中，SMO框架166可經由O1介面與4G RAN的硬體態樣（例如，開放eNB（O-eNB）174）進行通訊。另外，在一些實現中，SMO框架166可經由O1介面直接與一或多個RU 172通訊。SMO框架166亦可包括被配置為支援SMO框架166的功能的非RT RIC 168。
非RT RIC 168可被配置為包括實現RAN元件和資源的非即時控制和最佳化的邏輯功能、包括模型訓練和更新的人工智慧/機器學習（AI/ML）工作流，或近RT RIC 164中的應用/特徵的基於策略的指導。非RT RIC 168可耦合到近RT RIC 164或與近RT RIC 164通訊（例如經由A1介面）。近RT RIC 164可被配置為包括邏輯功能，該邏輯功能經由將一或多個CU 162、一或多個DU 170或兩者及O-eNB與近RT RIC 164連接的介面（例如經由E2介面）經由資料收集和動作來實現對RAN元件和資源的近即時控制和最佳化。
在一些實施方式中，為了產生要部署在近RT RIC 164中的AI/ML模型，非RT RIC 168可從外部伺服器接收參數或外部豐富資訊。此種資訊可由近RT RIC 164使用，且可在SMO框架166或非RT RIC 168處從非網路資料來源或從網路功能接收。在一些實例中，非RT RIC 168或近RT RIC 164可被配置為調諧RAN行為或效能。例如，非RT RIC 168可監視效能的長期趨勢和模式，且採用AI/ML模型經由SMO框架166（如經由O1的重新配置）或經由RAN管理策略（如A1策略）的建立來執行校正動作。
圖1C是示出適合於實現各種實施例的通訊系統103的系統方塊圖。參考圖1A至圖1C，通訊系統103可包括三個交通工具12、14、16。每個交通工具12、14、16可分別包括V2X處理系統104、106、108，每個V2X處理系統被配置為週期性地廣播V2X訊息30、40、50，如BSM、CAM、MCM、MAP、SRM和其他類型的V2X訊息，以供其他交通工具的V2X處理系統（例如，104、106、108）接收和處理。經由共用交通工具位置、速度、方向、制動和其他資訊，交通工具可保持安全分離並辨識和避免潛在的碰撞。例如，從前方交通工具16接收V2X訊息40的尾部交通工具12可決定交通工具16的速度和位置，此進而使得交通工具12能夠匹配速度並保持安全分離距離20。經由在前方交通工具16應用制動時經由V2X訊息40而得到通知，即使在前方交通工具16突然停止時，尾部交通工具12中的V2X處理系統102亦可同時應用制動以保持安全分離距離20。作為另一實例，卡車交通工具14內的V2X處理系統104可從兩個交通工具12、16接收V2X訊息30、50，且因此被通知卡車交通工具14應該停在交叉路口以避免碰撞。交通工具V2X車載設備104、106、108中的每一個可使用各種近距離通訊協定中的任何一種來彼此通訊。另外，交通工具可能夠經由通訊網路18經由通訊鏈路60、61、62向原始設備製造商（OEM）（70、72）及/或MA 74（例如，132）傳輸關於偵測到的V2X訊息的資料和資訊及關於偵測到的V2X不當行為的不當行為報告。不當行為報告可被直接發送到MA 74（例如，經由通訊鏈路64、66）。在其他實施例中，可首先將不當行為報告傳輸到不當行為報告預處理單元（如OEM伺服器70、72）以經由通訊鏈路64、66進行預處理。隨後，經預處理的不當行為報告可經由通訊鏈路64、66從不當行為報告預處理伺服器70、72發送到MA 74。在其他實施例中，可在MA 74處從交通工具（如從交通工具16）接收不當行為報告。MA 74可經由通訊鏈路64、66將從交通工具16接收到的不當行為報告中繼到OEM伺服器70、72上。此外，OEM伺服器70、72可經由通訊鏈路64、66向MA 74提供確認報告。
圖2A是適合於實現各種實施例的示例性交通工具V2X處理系統200的部件圖。參考圖1A至圖2A，處理系統200可包括交通工具102，交通工具102包括V2X處理系統104。交通工具V2X處理系統104可與各種系統和設備通訊，如車載網路210、資訊娛樂系統212、各種感測器214、各種致動器216和耦合到天線219的無線電模組218。交通工具V2X處理系統104亦可與路側單元112、蜂巢通訊網路基地台110和其他外部設備通訊。
V2X處理系統104可包括處理器205、記憶體206、輸入模組207、輸出模組208和無線電模組218。處理器205可耦合到記憶體206（亦即，非暫時性儲存媒體），且可配置有儲存在記憶體206中的處理器可執行指令，以執行根據本文描述的各種實施例的方法的操作。此外，處理器205可耦合到可控制車載顯示器的輸出模組208，且耦合到輸入模組207以從交通工具感測器及駕駛員輸入接收資訊。
V2X處理系統104可包括耦合到無線電模組218的V2X天線219，無線電模組218被配置為與一或多個ITS參與者（例如，站）、路側單元112和基地台110或另一個合適的網路存取點進行通訊。V2X天線219和無線電模組218可被配置為經由車聯網（V2X）通訊來接收動態交通流特徵資訊。在各種實施例中，V2X處理系統可從多個資訊源（如車載網路210、資訊娛樂系統212、各種感測器214、各種致動器216和無線電模組218）接收資訊。V2X處理系統可被配置為除了感測器資料之外亦使用地圖資料來執行自主或半自主駕駛功能，如下文進一步描述的。
車載網路210的實例包括控制器區域網（CAN）、局域互連網路（LIN）、使用FlexRay協定的網路、面向媒體的系統傳輸（MOST）網路和汽車乙太網路。交通工具感測器214的實例包括位置決定系統（如全球導航衛星系統（GNSS）系統）、相機、雷達、雷射雷達、超聲波感測器、紅外感測器和其他合適的感測器設備和系統。交通工具致動器216的實例包括各種實體控制系統，如用於轉向、制動、發動機操作、燈、方向信號等。
圖2B是示出示例性交通工具自主/半自主駕駛系統220的部件的部件方塊圖，該交通工具自主/半自主駕駛系統220可耦合到V2X處理系統104且適合於實現各種實施例。自主/半自主駕駛系統220可包括可在交通工具102內使用的各種子系統、通訊元件、計算元件、計算設備或單元。參考圖1A至圖2A，自主/半自主駕駛系統220內的各種計算元件、計算設備或單元可在經由車載網路210彼此傳送資料和命令的計算設備（亦即，子系統）的系統內實現（例如，由圖2B中的箭頭指示）。在一些實施方式中，自主/半自主駕駛系統220內的各種計算元件、計算設備或單元可在單個計算設備內實現，如單獨的執行緒、程序、演算法或計算元件。因此，圖2B中示出的每個子系統/計算元件在本文中通常亦稱為構成交通工具自主/半自主駕駛系統220的計算「堆疊」內的「層」。然而，在描述各種實施例中使用術語層和堆疊並不意欲暗示或要求在單個交通工具計算設備內實現相應的功能，但此是潛在的實現方式實施例。相反，術語「層」的使用意欲涵蓋具有獨立處理器的子系統、在一或多個計算設備中執行的計算元件（例如，執行緒、演算法、子常式等）、及子系統和計算元件的組合。
自主/半自主駕駛系統220可包括雷達及/或雷射雷達感知層222、相機感知層224、定位引擎層226、地圖資料庫228、地圖融合和仲裁層230、路線規劃層232、操作模式評估層234、感測器融合和道路世界模型（RWM）管理層236、運動規劃和控制層238及行為規劃和預測層240。層222-240僅僅是自主/半自主駕駛系統220的一個示例配置中的一些層的實例。在其他配置中，可包括其他層，如用於其他感知感測器的附加層（例如，雷射雷達感知層等）、用於規劃及/或控制的附加層、用於建模的附加層等，及/或可從自主/半自主駕駛系統220中排除某些層222-240。層222-240中的每一個可交換資料、計算結果和命令，如圖2B中的箭頭所示。
此外，自主/半自主駕駛系統220可接收和處理來自感測器（例如，雷達、雷射雷達、相機、慣性量測單元（IMU）等）、導航資訊源（例如，全球定位系統（GPS）接收器、IMU等）、交通工具網路（例如，控制器區域網路（CAN）匯流排）和記憶體中的資料庫（例如，數位地圖資料）的資料。自主/半自主駕駛系統220可向自主駕駛系統（ADS）交通工具控制單元242輸出交通工具控制命令或信號，自主駕駛系統（ADS）交通工具控制單元242是直接與交通工具轉向、油門和制動控制介面的系統、子系統或計算設備。圖2A所示的自主/半自主駕駛系統220和ADS交通工具控制單元242的配置僅僅是示例配置，且可使用交通工具管理系統和其他交通工具部件的其他配置。
雷達及/或雷射雷達感知層222可從諸如雷達（例如，132）及/或雷射雷達（例如，138）的一或多個偵測和測距感測器接收資料，且處理資料以辨識和決定交通工具100附近的其他交通工具和物件的位置。雷達感知層222可包括使用神經網路處理和人工智慧方法來辨識物件和交通工具，並將此種資訊傳遞到感測器融合和RWM管理層236。
相機感知層224可從一或多個相機（如相機）接收資料，並處理資料以辨識和決定交通工具100附近的其他交通工具和物件的位置。相機感知層224可包括使用神經網路處理和人工智慧方法來辨識物件和交通工具，並將此種資訊傳遞到感測器融合和RWM管理層236。
定位引擎層226可從雷達及/或雷射雷達感知層222、相機感知層224和各種導航資訊源接收資料，並處理資料和資訊以決定交通工具100的位置。各種導航資訊源可包括但不限於GPS接收器、IMU及/或經由CAN匯流排連接的其他源和感測器。定位引擎層226亦可利用來自一或多個相機的輸入，如相機及/或能夠辨識和決定到交通工具附近的物件的方向和距離的任何其他可用感測器，如雷達、雷射雷達等。
根據各種實施例，自主/半自主駕駛系統220可包括或耦合到交通工具V2X處理系統104。層222-240中的一或多個層可向V2X處理系統104提供資訊或從V2X處理系統104接收資訊。V2X處理系統104可被配置為諸如經由V2X通訊鏈路（例如，124）與高速公路通訊系統通訊及/或經由蜂巢無線通訊鏈路（例如，122）（如經由5G蜂巢網路）與遠端資訊源（例如，計算設備132）通訊。
地圖融合和仲裁層230可存取地圖資料庫228以獲得關於附近物件和特徵的位置資訊，且接收從定位引擎層226輸出的定位/導航資訊，且處理資料以進一步決定交通工具102在地圖內的位置，如交通車道內的位置、街道地圖內的位置等。感測器資料可儲存在記憶體（例如，記憶體312）中。地圖物件和特徵的位置資訊、感測器和GPS位置定位皆包括一些誤差，因此地圖融合和仲裁層230可用於基於GPS座標、感測器資料和關於道路中和附近的物件和特徵的地圖資料之間的仲裁來決定交通工具在道路內的最佳猜測位置。地圖融合和仲裁層230可將經仲裁的地圖位置資訊傳遞到感測器融合和RWM管理層236。
路線規劃層232可利用感測器資料及來自操作員或排程員的輸入來規劃交通工具102要遵循的到特定目的地的路線。路線規劃層232可將基於地圖的位置資訊傳遞到感測器融合和RWM管理層236。
在包括操作模式評估層234的實施例中，該處理層可使用關於附近物件和特徵的安全性及/或置信度資訊來選擇適當的ADS駕駛模式。在一些實施例中，鑒於關於駕駛環境中的附近物件和特徵的安全性及/或置信度資訊，操作模式評估層234可決定當前自主或半自主駕駛模式是否與之一致或適當。
感測器融合和RWM管理層236可接收由雷達及/或雷射雷達感知層222、相機感知層224、地圖融合和仲裁層230、路線規劃層232和操作模式評估層234產生的資料和輸出，且使用該等輸入中的一些或全部來估計或細化交通工具102相對於道路、道路上的其他交通工具和交通工具100附近的其他物件的位置和狀態。感測器融合和RWM管理層236可將交通工具100的細化的位置和狀態資訊及交通工具附近的其他交通工具和物件的細化的位置和狀態資訊輸出到運動規劃和控制層238及/或行為規劃和預測層240。
自主交通工具V2X處理系統220的行為規劃和預測層240可使用交通工具102的細化的位置和狀態資訊及從感測器融合和RWM管理層236輸出的其他交通工具和物件的位置和狀態資訊來預測其他交通工具及/或物件的未來行為。運動規劃和控制層238可從感測器融合和RWM管理層236接收資料和資訊輸出，從地圖資料庫232接收地圖資料，及從行為規劃和預測層240接收其他交通工具和物件行為及位置預測，並使用該資訊來規劃和產生用於控制交通工具102的運動的控制信號，並驗證此種控制信號滿足交通工具100的安全要求。
ADS交通工具控制單元242可從運動規劃和控制層238接收命令或指令，並將此種資訊轉換成用於控制交通工具100的車輪角度、制動和油門的機械控制信號。例如，ADS交通工具控制單元242可經由向方向盤控制器發送相應的控制信號來回應計算出的方向盤命令角度。
在各種實施例中，V2X處理系統104可經由無線通訊鏈路與其他V2X處理系統參與者（例如，其他交通工具12、14、16）通訊，以發送感測器資料、位置資料、交通工具資料和由車載感測器收集的關於交通工具周圍環境的資料。此種資訊可由其他V2X處理系統參與者用來更新所儲存的感測器資料以用於中繼到其他V2X處理系統參與者。
除了辨識V2X訊息中的不當行為之外，在一些實施例中，交通工具V2X處理系統220亦可包括執行安全檢查或監督各種命令、規劃或可能影響交通工具和乘員安全的各種層的其他決策的功能。此種安全檢查或監督功能可在專用層內實現，或者分佈在各個層之間且作為功能的一部分被包括在內。
圖3A是示出根據各種實施例的用於在交通工具V2X處理系統中使用的片上系統（SoC）300的示例部件的方塊圖。參考圖1A至圖3A，處理設備SoC 300可包括多個異構處理器，如數位信號處理器（DSP）303、數據機處理器304、圖像和物件辨識處理器306、行動顯示處理器307、應用處理器308及資源和電力管理（RPM）處理器317。處理裝置SoC 300亦可包含連接到異構處理器303、304、306、307、308、317中的一者或多者的一或多個協同處理器310（例如，向量協同處理器）。
處理器中的每一個可包括一或多個核心及獨立/內部時鐘。每個處理器/核心可獨立於其他處理器/核心來執行操作。例如，處理設備SoC 300可包括執行第一類型的作業系統（例如，FreeBSD、LINUX、OS X等）的處理器和執行第二類型的作業系統（例如，Microsoft Windows）的處理器。在一些實施例中，應用處理器308可是SoC 300的主處理器、中央處理單元（CPU）、微處理器單元（MPU）、算數邏輯單位（ALU）等。圖形處理器306可是圖形處理單元（GPU）。
處理設備SoC 300可包括類比電路系統和定製電路系統314，用於管理感測器資料、類比數位轉換、無線資料傳輸，及用於執行其他專用操作，如處理編碼的音訊和視訊信號以在web瀏覽器中呈現。處理設備SoC 300可進一步包括系統部件和資源316，如電壓調節器、振盪器、鎖相迴路、周邊橋接器、資料控制器、記憶體控制器、系統控制器、存取埠、計時器、及用於支援在計算設備上執行的處理器和軟體客戶端（例如，web瀏覽器）的其他類似部件。
處理設備SoC 300亦包括用於相機致動和管理（CAM）305的專用電路，其包括、提供、控制及/或管理一或多個相機（例如，主相機、網路相機、3D相機等）的操作、來自相機韌體的視訊顯示資料、影像處理、視訊預處理、視訊前端（VFE）、內聯JPEG、高清視訊轉碼器等。CAM 305可是獨立的處理單元及/或包括獨立的或內部的時鐘。
在一些實施例中，圖像和物件辨識處理器306可配置有處理器可執行指令及/或專用硬體，其被配置為執行各種實施例中涉及的影像處理和物件辨識分析。例如，圖像和物件辨識處理器306可被配置為執行處理經由CAM 305從相機接收的圖像的操作以辨識及/或辨識其他交通工具，且以其他方式執行如所描述的相機感知層224的功能。在一些實施例中，處理器306可被配置為處理雷達或雷射雷達資料並執行如所描述的雷達及/或雷射雷達感知層222的功能。
系統部件和資源316、類比和定製電路系統314及/或CAM 305可包括與周邊設備（如相機、雷達、雷射雷達、電子顯示器、無線通訊設備、外部記憶體晶片等）接合的電路。處理器303、304、306、307、308可經由互連/匯流排模組324互連到一或多個記憶體元件312、系統部件和資源316、類比和定製電路系統314、CAM 305和RPM處理器317，互連/匯流排模組324可包括可重新配置的邏輯閘陣列及/或實現匯流排架構（例如，CoreConnect、AMBA等）。通訊可由高級互連（如高效能片上網路（NoC））提供。
處理裝置SoC 300可進一步包含用於與SoC外部的資源（例如時鐘318及電壓調節器320）通訊的輸入/輸出模組（未說明）。SoC外部的資源（例如，時鐘318、電壓調節器320）可由內部SoC處理器/核心（例如，DSP 303、數據機處理器304、圖形處理器306、應用處理器308等）中的兩個或兩個以上共用。
在一些實施例中，處理裝置SoC 300可包含於用於交通工具（例如，100）中的控制單元（例如，140）中。控制單元可包括用於與所描述的電話網路（例如，180）、網際網路及/或網路服務器（例如，184）通訊的通訊鏈路。
處理設備SoC 300亦可包括適合於從感測器收集感測器資料的附加硬體及/或軟體部件，該等感測器包括運動感測器（例如，IMU的加速度計和陀螺儀）、使用者介面元件（例如，輸入按鈕、觸控式螢幕顯示器等）、麥克風陣列、用於監視實體狀況（例如，位置、方向、運動、定向、振動、壓力等）的感測器、相機、羅盤、GPS接收器、通訊電路系統（例如，藍芽®、WLAN、WiFi等）、及現代電子設備的其他眾所周知的部件。
圖3B是示出根據各個實施例配置的交通工具V2X處理系統104的元件的部件方塊圖。參考圖1A至圖3B，交通工具（例如，102）的V2X處理系統104可被配置為與路側單元112、蜂巢網路基地台110及/或一或多個其他交通工具12、14、16通訊。
交通工具V2X處理系統104可包括一或多個處理器205、記憶體206、無線電模組218和其他部件。交通工具處理系統104可包括一起操作以提供本文歸屬於處理器205的功能的多個硬體、軟體及/或韌體部件。
記憶體206可包括電子地儲存資訊的非暫時性儲存媒體。記憶體206的電子儲存媒體可包括與交通工具處理系統104一體地（亦即，基本上不可移除）提供的系統儲存裝置及/或可經由例如埠（例如，通用序列匯流排（USB）埠、火線埠等）或驅動器（例如，磁碟機等）可移除地連接到交通工具V2X處理系統104的可移除儲存裝置中的一個或兩個。在各種實施例中，記憶體206可包括基於電荷的儲存媒體（例如，EEPROM、RAM等）、固態儲存媒體（例如，快閃記憶體驅動器等）、光學可讀儲存媒體（例如，光碟等）、磁性可讀儲存媒體（例如，磁帶、磁性硬碟、軟碟機等）及/或其他電子可讀儲存媒體中的一或多個。
記憶體206可包括一或多個虛擬儲存資源（例如，雲儲存、虛擬私人網路絡及/或其他虛擬儲存資源）。記憶體206可儲存軟體演算法、由（一或多個）處理器205決定的資訊、從一或多個其他交通工具12、14、16接收的資訊、從路側單元112接收的資訊、從基地台110接收的資訊及/或使得交通工具V2X處理系統104能夠如本文所述起作用的其他資訊。
（一或多個）處理器205可包括一或多個本端處理器，其可被配置為在交通工具V2X處理系統104中提供資訊處理能力。如此，（一或多個）處理器205可包括數文書處理器、模擬處理器、被設計為處理資訊的數位電路、被設計為處理資訊的類比電路、狀態機及/或用於電子地處理資訊的其他機構中的一或多個。儘管（一或多個）處理器205在圖3B中示為單個實體，但從僅用於說明目的。在一些實施例中，（一或多個）處理器205可包括多個處理單元。該等處理單元可實體地位於同一設備內，或者（一或多個）處理器205可表示分佈在交通工具中並協調操作的多個設備的處理功能。
交通工具V2X處理系統104可由機器可讀取指令332配置，機器可讀取指令332可包括一或多個指令模組。指令模組可包括電腦程式模組。在各個實施例中，指令模組可包括V2X訊息接收模組334、偵測器選擇模組336、比較模組338、不當行為偵測模組340、不當行為報告模組342、TX/RX模組344及/或其他模組中的一或多個。
V2X訊息接收模組334可被配置為從另一交通工具（例如，12、14、16）接收V2X訊息。
偵測器選擇模組336可被配置為基於第一V2X訊息類型選擇第一偵測器且基於第二V2X訊息類型選擇第二偵測器。偵測器選擇模組336可被配置為基於接收到的V2X訊息及/或儲存在記憶體206中的V2X訊息中的V2X訊息類型來選擇一或多個偵測器。偵測器選擇模組336可被配置為經由辨識包括類似資訊的第一V2X訊息中的欄位和第二V2X訊息中的欄位來選擇第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位。
比較模組338可被配置為將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較。第一V2X訊息類型和第二V2X訊息類型可是不同的。比較模組338可被配置為使用所選擇的（例如，第一和第二）偵測器將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較。在一些實施例中，比較模組330可被配置為比較將第一偵測器應用於第一V2X訊息中的資訊的結果與將第二偵測器應用於第二V2X訊息中的資訊的結果。比較模組330亦可被配置為比較與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值。
不當行為偵測模組340可被配置為基於第一V2X訊息和第二V2X訊息的比較來辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。不當行為偵測模組340可被配置為當第一欄位中的資訊與第二欄位中的資訊不一致時辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。
不當行為報告模組342可被配置為回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。不當行為報告模組342可被配置為產生指示所辨識的不當行為的不當行為報告。不當行為報告模組342亦可被配置為當與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值中的一個不是基本上相同時，產生對第一欄位或第二欄位中的資訊的校正。
TX/RX模組344可被配置為控制交通工具處理系統的通訊設備（如，無線電模組218）的操作。TX/RX模組344可被配置為向網路計算設備（例如，不當行為機構計算設備132）發送指示所辨識的不當行為的所產生的不當行為報告。
（一或多個）處理器207可被配置為經由軟體、硬體、韌體，及軟體、硬體及/或韌體的某種組合及/或用於配置（一或多個）處理器205上的處理能力的其他機制來執行模組332-344及/或其他模組。
由不同模組332-344提供的功能的描述是出於說明性目的，且不意欲是限制性的，因為模組332-344中的任何一個可提供比所描述的更多或更少的功能。例如，可消除模組332-344中的一或多個，且其功能中的一些或全部可由模組332-344中的其他模組提供。作為另一實例，（一或多個）處理器207可被配置為執行一或多個附加模組，該一或多個附加模組可執行下文歸屬於模組332-344之一的一些或全部功能。
圖4A是根據各種實施例的由交通工具中的V2X處理系統的處理器執行的用於V2X訊息中的不當行為偵測的示例方法400a的程序流程圖。參考圖1A至圖4A，方法400a可由V2X處理系統的一或多個處理器（例如，205、300）或可在硬體元件、軟體元件或硬體和軟體元件的組合中實現的其他交通工具處理器（例如，205、220、300）來執行。
在方塊402中，V2X處理系統可將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較，其中第二V2X訊息類型與第一V2X訊息不同。用於執行方塊402的操作的手段可包括執行V2X訊息接收模組334和偵測器選擇模組336及無線電模組218的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在方塊404中，V2X處理系統可基於比較來辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。在一些實施例中，當第一欄位中的資訊與第二欄位中的資訊不一致時，V2X處理系統可辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為。用於執行方塊404的操作的手段可包括執行V2X訊息接收模組334和偵測器選擇模組336的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在方塊406中，V2X處理系統可回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。在一些實施例中，V2X處理系統可向網路計算設備發送指示所辨識的不當行為的不當行為報告。用於執行方塊406的操作的手段可包括：執行不當行為報告模組342和TX/RX模組344及無線電模組218的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
V2X處理系統可不時地重複方塊402至406的操作，如週期性地或回應於接收到一或多個V2X訊息。
圖4B和圖4C是根據各個實施例的可由交通工具V2X處理系統的處理器執行作為用於V2X訊息中的不當行為偵測的方法400a的一部分的示例性操作400b和400c的程序流程圖。參考圖1A至圖4C，操作400b和400c可由V2X處理系統的處理器（例如，205、300）或可在硬體元件、軟體元件或硬體和軟體元件的組合中實現的其他交通工具處理器（例如，104、205、220、300）來執行。
參考圖4B，V2X處理系統可在方塊410中從V2X發送器接收第一V2X訊息。例如，V2X處理系統可從另一交通工具12、14、16接收V2X訊息。用於執行方塊406的操作的手段可包括執行V2X方法接收模組334和TX/RX模組344及無線電模組218的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在方塊412中，V2X處理系統可從記憶體（例如，記憶體206）獲得第二V2X訊息。在一些實施例中，V2X處理系統可配置有儲存管理器功能，其可在硬體、軟體或硬體和軟體的任何組合中實現。儲存管理器可將接收到的V2X訊息儲存在記憶體中，且可獲得（一或多個）第二V2X訊息以用於與第一V2X訊息進行比較。在一些實施例中，儲存管理器可將每個V2X訊息與V2X訊息的相關聯的安全資料（如與每個V2X訊息相關聯的數位簽章）一起儲存。將安全性資料與V2X訊息一起儲存可使得V2X處理設備或諸如不當行為機構計算設備的另一設備能夠驗證不當行為報告之每一者訊息的簽名，從而實現V2X訊息的認證。儲存管理器亦可被配置為基於儲存策略或保留策略來刪除V2X訊息。例如，可刪除來自特定V2X發送者的比臨限值年齡更老的V2X訊息（例如，發送交通工具可能已經離開接收交通工具的通訊範圍）。作為另一實例，一旦與MCM相關聯的操縱已經完成，就可刪除MCM。作為另一實例，可儲存一定數量的V2X訊息，如十個連續的BSM以使得能夠決定資訊一致性，且可刪除多餘的V2X訊息。
在一些實施例中，V2X處理系統可基於第一V2X訊息的訊息類型來決定第二V2X訊息或可被配置為基於第一V2X訊息的訊息類型來選擇第二V2X訊息。例如，V2X處理系統可被配置有資料結構，如查閱資料表或另一合適的資料結構，其指示一或多個類型的第二V2X訊息，該第二V2X訊息可包括與第一V2X訊息的訊息類型中的資訊類似的資訊。作為另一實例，V2X處理系統可被配置有資料結構，如查閱資料表或指示一或多個類型的第二V2X訊息的另一合適的資料結構，該第二V2X訊息可包括儘管不類似於第一V2X訊息的訊息類型中的資訊，但可用於確認第一V2X訊息中的資訊或以其他方式辨識第一V2X訊息中的不當行為的資訊。作為另一實例，V2X處理系統可基於具有相同、相似或類似的資訊類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位來選擇第二V2X訊息。作為另一實例，V2X處理系統可基於第一V2X訊息和第二V2X訊息是否在交通工具操作中被使用或將被使用的資訊（例如，所提出的操縱、從另一交通工具接收的操縱請求、安全性決定或另一合適的交通工具操作）來選擇第二V2X訊息。用於執行方塊412的操作的手段可包含執行偵測器選擇模組336的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在方塊414中，V2X處理系統可辨識包括類似資訊的第一V2X訊息中的欄位和第二V2X訊息中的欄位。此種類似資訊可包括例如操縱相關資訊、尺寸資訊、位置資訊、速度資訊、加速度資訊、交通工具航向資訊、閒置空間資訊及V2X處理系統可比較以決定或偵測該等資訊之間的不一致性的其他合適的資訊。用於執行方塊414的操作的手段可包含執行偵測器選擇模組336的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在方塊416中，V2X處理系統可基於第一V2X訊息類型選擇第一偵測器，且基於第二V2X訊息選擇第二偵測器。例如，V2X處理系統可基於第一和第二V2X訊息的訊息類型來選擇第一和第二偵測器。在一些實施例中，V2X處理系統可基於第一和第二V2X訊息中所辨識的第一和第二欄位來選擇第一和第二偵測器。在一些實施例中，V2X處理系統可基於第一和第二V2X訊息中所辨識的第一和第二欄位中的一或多個類型的資訊來選擇第一和第二偵測器。用於執行方塊416的操作的手段可包含執行偵測器選擇模組336的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在方塊418中，V2X處理系統可使用所選擇的第一和第二偵測器將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較。在一些實施例中，V2X處理系統可比較將第一偵測器應用於第一V2X訊息中的資訊的結果與將第二偵測器應用於第二V2X訊息中的資訊的結果。例如，V2X處理系統可將CAM交通工具尺寸偵測器應用於來自第一交通工具的V2X訊息（CAM類型訊息），且CAM交通工具尺寸偵測器可決定第一交通工具的尺寸（例如，長度和寬度）。V2X處理系統亦可將MCM交通工具尺寸偵測器應用於來自第二交通工具的第二V2X訊息（MCM類型訊息）。MCM交通工具尺寸偵測器可決定MCM報告第一交通工具的尺寸，且MCM訊息中報告的第一交通工具尺寸可不同於CAM訊息中報告的第一交通工具尺寸。儘管單獨動作的CAM交通工具尺寸偵測器和MCM交通工具尺寸偵測器中的每一個可能不會偵測到第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，但是V2X處理系統可偵測CAM訊息中報告的第一交通工具尺寸與MCM訊息中報告的不同第一交通工具尺寸之間的不一致。用於執行方塊418的操作的手段可包括執行比較模組338的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
V2X處理器可在方塊404中基於比較來辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，且可在方塊406中回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作，如所描述的。
V2X處理系統可不時地重複方塊410-418、404和406的操作，如週期性地或回應於接收到一或多個V2X訊息。
參考圖4C，在V2X處理系統如前述在方塊404中基於第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息中的第二欄位的比較來辨識第一或第二V2X訊息中的不當行為之後，V2X處理系統可在方塊430中比較與第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位和第二V2X訊息中的第二欄位相關聯的時間值和位置值。用於執行方塊430的操作的手段可包括執行比較模組338的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在決定方塊432中，處理器可決定與第一欄位和第二欄位相關聯的時間值和位置值是否基本相同。在一些實施例中，可允許的位置差異可限於相對短的距離，例如一米或數米。在一些實施例中，允許的時間差可限於相對短的時間，例如少量毫秒（ms）。用於執行決定方塊432的操作的手段可包括執行比較模組338的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
回應於決定與第一欄位和第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同（亦即，決定方塊432=「是」），V2X處理系統可回應於在方塊432中辨識出第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。例如，V2X處理系統可向網路計算設備發送指示所辨識的不當行為的不當行為報告。用於執行方塊434的操作的手段可包括執行不當行為報告模組342和TX/RX模組344及無線電模組218的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
回應於決定與第一欄位和第二欄位相關聯的時間值和位置值基本不相同（亦即，決定方塊432=「否」），V2X處理系統可產生針對第一欄位或第二欄位中的資訊的校正。例如，第一V2X訊息（例如，MCM）可指示交通工具打算改變車道，且第二V2X訊息（例如，CPM）可指示目標車道被佔用（例如，經由應用MCM閒置空間偵測器及/或CPM閒置空間偵測器）。V2X處理系統亦可決定與第一V2X訊息和第二V2X訊息相關聯的位置相同，但是第二V2X訊息（CPM）比第一V2X訊息（MCM）舊。V2X處理系統可產生對第二V2X訊息中的過時資訊的校正。在一些實施例中，V2X處理系統可向在V2X處理系統中執行的V2X應用提供校正。用於執行方塊436的操作的手段可包括執行不當行為偵測模組340和不當行為報告模組342的處理器（例如，205、303、304、306、307、308、310）。
在執行方塊434或436的操作之後，V2X處理系統可在方塊402中將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較，如所描述的。
圖5是適合於與各種實施例一起使用的網路計算設備500的部件方塊圖。參考圖1A至圖5，各種實施例（包括但不限於參考圖1A至圖4C描述的實施例）可在各種計算設備上實現，其實例在圖5中以伺服器設備的形式示出。網路計算設備500可包括耦合到揮發性記憶體502和大容量非揮發性記憶體（如磁碟機503）的處理器501。網路計算設備500亦可包括耦合到處理器501的周邊記憶體存取設備，如軟碟機、壓縮磁碟（CD）或數位視訊盤（DVD）驅動器506。網路計算設備500亦可包括耦合到處理器501的網路存取埠504（或介面），用於建立與網路的資料連接，該網路諸如耦合到其他系統電腦和伺服器的網際網路及/或區域網路。網路計算設備500可包括用於發送和接收電磁輻射的一或多個收發器505，其可連接到無線通訊鏈路。網路計算設備500可包括用於耦合到周邊設備、外部記憶體或其他設備的附加存取埠，如USB、Firewire、Thunderbolt等。
在以下段落中描述實現實例。儘管根據示例方法描述了以下實現實例中的一些，但是另外的示例實現可包括：由V2X處理系統實現在以下段落中論述的示例方法，該V2X處理系統可是車載單元、行動設備單元或行動計算單元，或者網路計算設備的處理系統，包括配置有處理器可執行指令以執行以下實現示例的方法的操作的處理器；以下段落中論述的示例方法由V2X處理系統實現，該V2X處理系統包括用於執行以下實現實例的方法的功能的手段；且以下段落中論述的示例方法可實現為其上儲存有處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀儲存媒體，該處理器可執行指令被配置為使V2X處理系統的處理器執行以下實現示例的方法的操作。
實例1：一種由交通工具的車聯網（V2X）處理系統執行的用於V2X訊息中的不當行為偵測的方法，包括將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較，其中第二V2X訊息類型不同於第一V2X訊息類型，基於比較辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為，及回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。
實例2：根據實例1之方法，亦包括經由辨識包括類似資訊的該第一V2X訊息中的欄位和該第二V2X訊息中的欄位來選擇該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位。
實例3：根據實例1和2中任一項該的方法，其中基於該比較辨識該第一訊息或該第二V2X訊息中的不當行為包括當該第一欄位中的資訊與該第二欄位中的資訊不一致時辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為。
實例4：根據實例1至3中任一項的方法，其中將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較包括基於第一V2X訊息類型選擇第一偵測器並基於第二V2X訊息類型選擇第二偵測器，且使用所選擇的第一偵測器和第二偵測器將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較。
實例5：根據實例4的方法，其中使用所選擇的第一偵測器和第二偵測器將第一V2X訊息類型的第一V2X訊息中的第一欄位與第二V2X訊息類型的第二V2X訊息中的第二欄位進行比較包括比較將第一偵測器應用於第一V2X訊息中的資訊的結果與將第二偵測器應用於第二V2X訊息中的資訊的結果。
實例6：根據實例1至5中任一項該的方法，亦包括將與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的時間值和位置值進行比較，其中回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取動作包括：當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同時，回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取動作。
實例7：根據實例6之方法，其中回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取動作包括：當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的該時間值和該位置值中的一個不是基本上相同時，產生對該第一欄位或該第二欄位中的資訊的校正。
實例8：根據實例1至7中任一項該的方法，其中回應於辨識第一V2X訊息或第二V2X訊息中的不當行為而採取動作包括向網路計算設備傳輸指示所辨識的不當行為的不當行為報告。
所示出和描述的各種實施例僅作為示例提供以說明請求項的各種特徵。然而，關於任何給定實施例示出和描述的特徵不一定限於相關聯的實施例，且可與示出和描述的其他實施例一起使用或組合。此外，請求項不意欲受任何一個示例實施例的限制。例如，方法的一或多個操作可代替方法的一或多個操作或與方法的一或多個操作組合。
前述方法描述和程序流程圖僅作為說明性實例來提供，且不意欲要求或暗示各個實施例的操作必須以所呈現的順序來執行。如本領域技藝人士將理解的，前述實施例中的操作順序可以任何循序執行。諸如「此後」、「隨後」、「接下來」等詞語。並不意欲限制操作的順序；該等詞語僅用於引導讀者通讀方法的描述。此外，例如使用冠詞「一」、「一個」或「該」對單數形式的請求項元素的任何引用不應被解釋為將元素限制為單數。
結合本文中所揭示的實施例描述的各種說明性邏輯區塊、模組、電路和演算法操作可實施為電子硬體、電腦軟體或兩者的組合。為清楚地說明硬體與軟體的此可互換性，上文已大體上就其功能性描述了各種說明性元件、方塊、模組、電路和操作。此種功能是實現為硬體還是軟體取決於特定應用和施加在整個系統上的設計約束。所屬領域的技藝人士可針對每一特定應用以不同方式實施所描述的功能性，但此類實施決策不應被解釋為導致脫離申請專利範圍的範圍。
用於實現結合本文公開的實施例描述的各種說明性邏輯、邏輯區塊、模組和電路的硬體可用通用處理器、數位信號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或其他可程式設計邏輯裝置、離散閘或電晶體邏輯、個別硬體部件或其設計成執行本文描述的功能的任何組合來實現或執行。通用處理器可是微處理器，但是在替代方案中，處理器可是任何一般的處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可實現為計算設備的組合，例如，DSP和微處理器的組合、多個微處理器、一或多個微處理器與DSP核心的結合，或者任何其他此種配置。替代地，一些操作或方法可由特定於給定功能的電路來執行。
在一或多個實施例中，所描述的功能可在硬體、軟體、韌體或其任何組合中實現。若在軟體中實現，則該等功能可作為一或多個指令或代碼儲存在非暫時性電腦可讀取媒體或非暫時性處理器可讀取媒體上。本文揭示的方法或演算法的操作可體現在處理器可執行軟體模組中，該處理器可執行軟體模組可常駐在非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體上。非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可是可由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。作為示例而非限定，此類非瞬態電腦可讀或處理器可讀取媒體可包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁儲存裝置，或可用於儲存指令或資料結構形式的期望程式碼且可由電腦存取的任何其他媒體。如本文中所使用，磁碟及光碟包含壓縮光碟（CD）、雷射光碟、光學光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟及藍光光碟，其中磁碟通常以磁性方式再現資料，而光碟用雷射以光學方式再現資料。以上各項的組合亦被包括在非瞬態電腦可讀和處理器可讀取媒體的範圍內。另外，方法或演算法的操作可作為代碼及/或指令中的一個或任何組合或集合常駐在非暫時性處理器可讀取媒體及/或電腦可讀取媒體上，該非暫時性處理器可讀取媒體及/或電腦可讀取媒體可併入到電腦程式產品中。
提供對所揭示的實施例的前述描述以使得本領域任何技藝人士能夠製作或使用請求項。對於本領域技藝人士而言，對該等實施例的各種修改將是顯而易見的，且在不脫離請求項的範圍的情況下，本文定義的一般原理可應用於其他實施例。因此，本發明並不希望限於本文中所展示的實施例，而應符合與所附申請專利範圍及本文中所揭示的原理及新穎特徵一致的最廣泛範圍。
12:交通工具 14:交通工具 16:交通工具 18:通訊網路 20:安全分離距離 30:V2X訊息 40:V2X訊息 50:V2X訊息 60:通訊鏈路 61:通訊鏈路 62:通訊鏈路 64:通訊鏈路 66:通訊鏈路 70:OEM 72:OEM 74:MA 100:通訊系統 102:交通工具 103:通訊系統 104:V2X處理系統 106:V2X處理系統 108:V2X處理系統 110:基地台 112:路側單元 120:UE 122:無線通訊鏈路 124:V2X無線通訊鏈路 126:有線通訊鏈路 127:有線或無線通訊鏈路 128:有線或無線通訊鏈路 132:不當行為機構網路計算設備（MA） 140:核心網路 160:分解基地台 162:中央單元（CU） 164:近即時（近RT）RAN智慧控制器（RIC） 166:服務管理和編排（SMO）框架 168:非即時（非RT）RIC 170:分散式單元（DU） 172:無線電單元（RU） 174:開放eNB（O-eNB） 176:開放雲（O-Cloud） 180:核心網路 184:網路伺服器 200:交通工具V2X處理系統 206:記憶體 207:輸入模組|處理器 208:輸出模組 210:車載網路 212:資訊娛樂系統 214:感測器 216:致動器 218:無線電模組 219:天線 220:自主/半自主駕駛系統 222:雷射雷達感知層 224:相機感知層 226:定位引擎層 228:地圖資料庫 230:地圖融合和仲裁層 232:路線規劃層 234:操作模式評估層 236:感測器融合和道路世界模型（RWM）管理層 238:運動規劃和控制層 240:行為規劃和預測層 242:自主駕駛系統（ADS）交通工具控制單元 300:片上系統（SoC） 303:數位信號處理器（DSP） 304:數據機處理器 305:相機致動和管理（CAM） 306:圖像和物件辨識處理器 307:行動顯示處理器 308:應用處理器 310:協同處理器 312:記憶體元件 314:類比和定製電路系統 316:系統部件和資源 317:RPM處理器 318:時鐘 320:電壓調節器 324:互連/匯流排模組 332:機器可讀取指令 334:V2X訊息接收模組 336:偵測器選擇模組 338:比較模組 340:不當行為偵測模組 342:不當行為報告模組 344:TX/RX模組 400a:方法 400b:操作 400c:操作 402:步驟 404:步驟 406:步驟 410:步驟 412:步驟 414:步驟 416:步驟 418:步驟 430:步驟 432:步驟 434:步驟 436:步驟 500:網路計算設備 501:處理器 502:揮發性記憶體 503:磁碟機 504:網路存取埠 505:收發器 506:數位視訊盤（DVD）驅動器 A1:介面|策略 E2:介面 O1:介面 O2:介面
併入本文並構成本說明書的一部分的附圖圖示請求項的示例性實施例，且與提供的一般描述和詳細描述一起用於解釋本文的特徵。
圖1A是示出適合於實現各種實施例的示例通訊系統的系統方塊圖。
圖1B是示出適合於實現各個實施例的示例性分解基地台架構的系統方塊圖。
圖1C是示出適合於實現各種實施例的通訊系統的系統方塊圖。
圖2A是適合於實現各種實施例的示例性交通工具V2X處理系統的部件圖。
圖2B是示出適合於實現各種實施例的示例交通工具自主/半自主駕駛系統的部件的部件方塊圖。
圖3A是示出根據各種實施例的用於在交通工具V2X處理系統中使用的片上系統的部件的方塊圖。
圖3B是示出根據各個實施例配置的交通工具V2X處理系統的元件的部件方塊圖。
圖4A是根據各種實施例的由交通工具中的V2X處理系統的處理器執行的用於V2X訊息中的不當行為偵測的示例性方法的程序流程圖。
圖4B和圖4C是根據各種實施例的示例性操作的程序流程圖，且其可由交通工具V2X處理系統的處理器執行，作為用於V2X訊息中的不當行為偵測的方法的一部分。
圖5是適用於各種實施例的計算設備的部件方塊圖。
國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
400a:方法
402:步驟
404:步驟
406:步驟

Claims (30)

  1. 一種由一交通工具的一車聯網（V2X）處理系統執行的用於一V2X訊息中的不當行為偵測的方法，包括以下步驟： 將一第一V2X訊息類型的一第一V2X訊息中的一第一欄位與一第二V2X訊息類型的一第二V2X訊息中的一第二欄位進行比較，其中該第二V2X訊息類型與該第一V2X訊息類型不同； 基於該比較來辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為；及 回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作。
  2. 根據請求項1之方法，亦包括經由辨識包括類似資訊的該第一V2X訊息中的一欄位和該第二V2X訊息中的一欄位來選擇該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位。
  3. 根據請求項1之方法，其中基於該比較辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為包括：當該第一欄位中的資訊與該第二欄位中的資訊不一致時，辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為。
  4. 根據請求項1之方法，其中將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較包括： 基於該第一V2X訊息類型選擇一第一偵測器，且基於該第二V2X訊息類型選擇一第二偵測器；及 使用所選擇的該第一偵測器和該第二偵測器將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較。
  5. 根據請求項4之方法，其中使用所選擇的該第一偵測器和該第二偵測器將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較包括：比較將該第一偵測器應用於該第一V2X訊息中的資訊的一結果與將該第二偵測器應用於該第二V2X訊息中的資訊的一結果。
  6. 根據請求項1之方法，亦包括將與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的一時間值和一位置值進行比較， 其中回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作包括：當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同時，回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作。
  7. 根據請求項6之方法，其中回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作包括：當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的該等時間值和位置值中的一個不是基本上相同時，產生對該第一欄位或該第二欄位中的資訊的一校正。
  8. 根據請求項1之方法，其中回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作包括向一網路計算設備傳輸指示所辨識的該不當行為的一不當行為報告。
  9. 一種車聯網（V2X）處理系統，包括： 一處理器，該處理器被配置有處理器可執行指令以： 將一第一V2X訊息類型的一第一V2X訊息中的一第一欄位與一第二V2X訊息類型的一第二V2X訊息中的一第二欄位進行比較，其中該第二V2X訊息類型與該第一V2X訊息類型不同； 基於該比較來辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為；及 回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作。
  10. 根據請求項9之V2X處理系統，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以經由辨識包括類似資訊的該第一V2X訊息中的一欄位和該第二V2X訊息中的一欄位來選擇該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位。
  11. 根據請求項9之V2X處理系統，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以當該第一欄位中的資訊與該第二欄位中的資訊不一致時，辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為。
  12. 根據請求項9之V2X處理系統，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以： 基於該第一V2X訊息類型選擇一第一偵測器，且基於該第二V2X訊息類型選擇一第二偵測器；及 使用所選擇的該第一偵測器和該第二偵測器將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較。
  13. 根據請求項12之V2X處理系統，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以比較將該第一偵測器應用於該第一V2X訊息中的資訊的一結果與將該第二偵測器應用於該第二V2X訊息中的資訊的一結果。
  14. 根據請求項9之V2X處理系統，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以： 比較與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的一時間值和一位置值；及 當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同時，回應於辨識出該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作。
  15. 根據請求項14之V2X處理系統，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令，以當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的該時間值和位置值中的一個不是基本上相同時，產生對該第一欄位或該第二欄位中的資訊的一校正。
  16. 根據請求項9之V2X處理系統，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以向一網路計算設備發送指示所辨識的不當行為的一不當行為報告。
  17. 一種一交通工具的車聯網（V2X）處理系統，包括： 用於將一第一V2X訊息類型的一第一V2X訊息中的一第一欄位與一第二V2X訊息類型的一第二V2X訊息中的一第二欄位進行比較的手段，其中該第二V2X訊息類型與該第一V2X訊息類型不同； 用於基於該比較來辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為的手段；及 用於回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作的手段。
  18. 根據請求項17之V2X處理系統，亦包括用於經由辨識包括類似資訊的該第一V2X訊息中的一欄位和該第二V2X訊息中的一欄位來選擇該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位的手段。
  19. 根據請求項17之V2X處理系統，其中用於基於該比較辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為的手段包括用於當該第一欄位中的資訊與該第二欄位中的資訊不一致時辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為的手段。
  20. 根據請求項17之V2X處理系統，其中用於將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較的手段包括： 用於基於該第一V2X訊息類型選擇一第一偵測器並基於該第二V2X訊息類型選擇一第二偵測器的手段；及 用於使用所選擇的該第一偵測器和該第二偵測器將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較的手段。
  21. 根據請求項20之V2X處理系統，其中用於使用所選擇的該第一偵測器和該第二偵測器將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較的手段包括用於比較將該第一偵測器應用於該第一V2X訊息中的資訊的一結果與將該第二偵測器應用於該第二V2X訊息中的資訊的一結果的手段。
  22. 根據請求項17之V2X處理系統，亦包括用於比較與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的一時間值和一位置值的手段， 其中用於回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作的手段包括用於當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同時，回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作的手段。
  23. 根據請求項22之V2X處理系統，其中用於回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作的手段包括用於當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的該等時間值和位置值中的一個不是基本上相同時，產生對該第一欄位或該第二欄位中的資訊的一校正的手段。
  24. 根據請求項17之V2X處理系統，其中用於回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作的手段包括用於向一網路計算設備傳輸指示所辨識的不當行為的一不當行為報告的手段。
  25. 一種其上儲存有處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀取媒體，該等處理器可執行指令被配置為使一交通工具的一車聯網（V2X）處理系統的一處理器執行操作，該等操作包括： 將一第一V2X訊息類型的一第一V2X訊息中的一第一欄位與一第二V2X訊息類型的一第二V2X訊息中的一第二欄位進行比較，其中該第二V2X訊息類型與該第一V2X訊息類型不同； 基於該比較來辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為；及 回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作。
  26. 根據請求項25之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該V2X處理系統的該處理器執行操作，該等操作亦包括：經由辨識該第一V2X訊息中的一欄位和該第二V2X訊息中的包括類似資訊的一欄位來選擇該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位。
  27. 根據請求項25之非暫態處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該V2X處理系統的該處理器執行操作，使得基於該比較辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為包括：當該第一欄位中的資訊與該第二欄位中的資訊不一致時，辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為。
  28. 根據請求項25之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該V2X處理系統的該處理器執行操作，使得將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較包括： 基於該第一V2X訊息類型選擇一第一偵測器，且基於該第二V2X訊息類型選擇一第二偵測器；及 使用所選擇的該第一偵測器和該第二偵測器將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較。
  29. 根據請求項25之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該V2X處理系統的該處理器執行操作，使得使用所選擇的該第一偵測器和該第二偵測器將該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位與該第二V2X訊息類型的該第二V2X訊息中的該第二欄位進行比較包括：比較將該第一偵測器應用於該第一V2X訊息中的資訊的一結果與將該第二偵測器應用於該第二V2X訊息中的資訊的一結果。
  30. 根據請求項25之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該V2X處理系統的該處理器執行操作，該操作亦包括：將與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的一時間值和一位置值進行比較， 其中回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作包括：當與該第一V2X訊息類型的該第一V2X訊息中的該第一欄位和該第二V2X訊息中的該第二欄位相關聯的時間值和位置值基本相同時，回應於辨識該第一V2X訊息或該第二V2X訊息中的不當行為而採取一動作。
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