TW202346173A - 貯藏庫 - Google Patents

Abstract

貯藏庫(1)具備第一堆高式起重機(7A)及第二堆高式起重機(7B)，第一堆高式起重機(7A)及第二堆高式起重機(7B)分別具有：具有與行走方向(D)正交之一對的面(72a,72b)之一座塔(72)、設置成可沿著一對的面(72a,72b)中之一方的面(72b)升降且在其與第一載架(4A)及第二載架(4B)之間移載物品(A)的移載部(75)。二台起重機(7A,7B)配置成，使供移載部(75)可升降地設置之一方的面(72b)朝向行走方向(D)上與相對向的方向相反的方向。在第一空間(S1)設有讓二台起重機(7A,7B)相互駛入的駛入區(A3)。控制器(10)以避免二台起重機(7A,7B)碰撞的方式控制二台起重機(7A,7B)的行走。

Description

貯藏庫

本發明的一態樣是關於貯藏庫。

已知的貯藏庫，係具備搬運物品的起重機(堆高式起重機)、及收納有物品的載架。例如在專利文獻1揭露一種自動倉庫，其係將二個貯藏庫沿著起重機的行走方向排列，各貯藏庫分別具備二台起重機、及配置成沿著起重機的行走方向且隔著起重機之二個載架。該貯藏庫所具備的起重機，係具備朝鉛直方向延伸的塔，用於對載架移載物品之移載部設置成可沿著形成於塔之上述行走方向上的一方的面升降。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2015-9953號公報

[發明所欲解決之問題]

在這樣的貯藏庫，要求增加可收納於貯藏庫內之物品的數量。然而，在讓如上述般構成的起重機在貯藏庫內行走的貯藏庫，在行走方向上之貯藏庫的一端部，因為會使塔與貯藏庫的殼體發生干涉，而會有不管藉由二台起重機中之哪一台的移載部都無法移載物品的空間存在。因此，在該空間無法設置載架，而使可收納於貯藏庫內之物品的數量變少。

於是，本發明的一態樣之目的是為了提供一種貯藏庫，在具備起重機之貯藏庫中能夠增加可收納於貯藏庫內之物品的數量，該起重機具有設置成可沿著與行走方向正交之塔的一方的面升降之移載部。 [解決問題之技術手段]

本發明的一態樣之貯藏庫，係具備：在朝一方向延伸的軌道上行走之二台起重機、配置成沿著軌道延伸且隔著軌道並藉由二台起重機讓物品出入的載架、構成收納二台起重機和載架的第一空間之第一空間構成部、以及控制二台起重機的控制器，二台起重機分別具有：具有與起重機的行走方向正交之一對的面之一座塔、設置成可沿著一對的面中之一方的面升降且在其與載架之間移載物品之移載部，二台起重機配置成，使供移載部可升降地設置之一方的面朝向行走方向上與相對向的方向相反的方向，在第一空間設有讓二台起重機相互駛入的駛入區，控制器以避免二台起重機碰撞的方式控制二台起重機的行走。

在該構成的貯藏庫，在由第一空間構成部構成的第一空間設置二台起重機，且配置成使二台起重機各自之供移載部可升降地設置之一方的面朝向行走方向上與相對向的方向相反的方向。藉此，在行走方向上之第一空間(貯藏庫)之一方的端部與一方的起重機之塔發生干涉的載架部分，是藉由另一方的起重機移載物品，又在行走方向上之第一空間之另一方的端部與另一方的起重機之塔發生干涉的載架部分，是藉由一方的起重機移載物品。結果，在第一空間之行走方向上的端部也能配置載架部分，在該載架部分也能移載物品。又在第一空間設有讓二台起重機相互駛入的駛入區，因此不會形成僅能夠藉由二台起重機中之任一方移載物品的載架部分。藉此，在具備設置成可沿著與行走方向正交之塔之一方的面升降的移載部之貯藏庫中，能夠增加可收納於貯藏庫內之物品的數量。

在本發明的一態樣之貯藏庫，駛入區可以設置在第一空間之行走方向上的中央部。依據此構成，可將二台起重機的行走區域大致均等分配，而將二台起重機的負荷均分。

在本發明的一態樣之貯藏庫，移載部可以設置成從塔之一方的面朝向行走方向突出。依據此構成，能夠使起重機之與行走方向正交的寬度方向之尺寸緊湊。

在本發明的一態樣之貯藏庫可以是，第一空間構成部具有：從第一空間之行走方向上的端部讓起重機在第一空間進出的開閉部，且進一步具備構成第二空間之第二空間構成部，第二空間至少具有：可收納二台起重機中從開閉部退出到第一空間的外部之一方的起重機、為了在配置於供一方的起重機退出的一側之第一空間的端部之載架移載物品而從開閉部使全體的一部分退出了的狀態之另一方的起重機雙方的尺寸。依據此構成，縱使在僅藉由一方的起重機讓貯藏庫運轉的情況，仍可在收納於第一空間構成部之所有的載架部分移載物品。

在本發明的一態樣之貯藏庫，若控制器確認二台起重機中之一方的起重機位於第二空間且開閉部已關閉，可在第一空間的整個區域讓另一方的起重機以上限為第一速度的速度行走。藉此，能夠在第一空間與作業者完全隔離的狀態下讓起重機行走。結果，可確保作業者的安全，又能夠讓起重機更高速地行走。

在本發明的一態樣之貯藏庫，若控制器確認二台起重機中之一方的起重機位於第二空間且開閉部未關閉，可在第一空間的整個區域讓另一方的起重機以上限為比第一速度更慢的第二速度之速度行走。藉此，雖無法使第一空間處於與作業者完全隔離的狀態，但仍可對於作業者安全地讓起重機行走。 [發明之效果]

依據本發明的一態樣能夠提供一種貯藏庫，在具備起重機之貯藏庫中能夠增加可收納於貯藏庫內之物品的數量，該起重機具有設置成可沿著與行走方向正交之塔的一方的面升降之移載部。

以下，參照圖式，針對一實施形態的貯藏庫1做說明。在圖式的說明中，對於同一要素賦予同一符號而省略重複的說明。

如圖1及圖2所示般，貯藏庫1係具備：貯藏庫主體(第一空間構成部)3、第一載架(載架)4A、第二載架(載架)4B、第一堆高式起重機(起重機)7A、第二堆高式起重機(起重機)7B、控制器10(參照圖4)。在貯藏庫1保管例如藉由搬運裝置從貯藏庫1的外部搬運進來的物品A。物品A是例如：用於收納由半導體製造裝置或液晶製造裝置等處理的晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front-Opening Unified Pod)、用於收納在半導體製造裝置或液晶製造裝置等所使用的光柵之光柵盒等容器。

又在以下的說明，如圖1~圖3所示般，會有將第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B的行走方向D設為左右方向，將與行走方向D正交的寬度方向W設為前後方向，且將鉛直方向設為上下方向，而以此方式說明實施形態的情況。

貯藏庫主體3構成朝一方向延伸的第一空間S1。貯藏庫主體3是由未圖示的框架和面板所構成。在貯藏庫主體3所構成的第一空間S1可收納：供第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B行走之行走軌道31的一部分、配置成在鉛直方向上與行走軌道31相對向之輔助軌道32的一部分、沿著行走軌道31及輔助軌道32行走之合計二台的第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B、配置成沿著行走軌道31及輔助軌道32的延伸方向之第一載架4A及第二載架4B。

貯藏庫主體3所構成的第一空間S1包含：供第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B行走之行走區域S11、配置成隔著行走區域S11之載架區域S12。

在行走方向D上之貯藏庫主體3的兩端、亦即貯藏庫主體3的左右兩端配置用於構成第二空間S2的貯藏庫預備體(第二空間構成部)3A,3A，在第二空間S2可收納從第一空間S1退出之第一堆高式起重機7A或第二堆高式起重機7B。詳而言之，第二空間S2是被貯藏庫主體3的一部分和貯藏庫預備體3A包圍的空間。貯藏庫預備體3A是由未圖示的框架和面板所構成。在第二空間S2收納從第一空間S1延伸之行走軌道31及輔助軌道32。如此般構成之右側的第二空間S2是構成用於維修第一堆高式起重機7A之第一維修區A11。又左側的第二空間S2是構成用於維修第二堆高式起重機7B之第二維修區A12。

貯藏庫主體3係具備：門35、第一開閉器(開閉部)36、第二開閉器(開閉部)37。門35是為了讓作業者在第一空間S1進出所設置的。門35設置在貯藏庫主體3之前表面的左右方向上之中央。第一開閉器36是為了從第一空間S1之行走方向D上的右側端部讓第一堆高式起重機7A在第一空間S1進出所設置的。第一開閉器36設置在貯藏庫主體3的右側端部。第二開閉器37是為了從第一空間S1之行走方向D上的左側端部讓第二堆高式起重機7B在第一空間S1進出所設置的。第二開閉器37設置在貯藏庫主體3的左側端部。

門35能夠在讓作業者可在第一空間S1與第一空間S1的外部之間往來之開狀態、讓作業者無法在第一空間S1與第一空間S1的外部之間往來之閉狀態之間切換狀態。第一開閉器36能夠在讓第一堆高式起重機7A可在第一空間S1與第二空間S2之間往來之開狀態、讓第一堆高式起重機7A無法在第一空間S1與第二空間S2之間往來之閉狀態之間切換狀態。第二開閉器37能夠在讓讓第二堆高式起重機7B可在第一空間S1與第二空間S2之間往來的開狀態、讓第二堆高式起重機7B無法在第一空間S1與第二空間S2之間往來的閉狀態之間切換狀態。

在門35、第一開閉器36及第二開閉器37分別設有偵知開閉的狀態之門偵知部35A、第一開閉器偵知部36A及第二開閉器偵知部37A。門偵知部35A、第一開閉器偵知部36A及第二開閉器偵知部37A，例如是觸碰感測器、光感測器等。如圖4所示般，基於門偵知部35A、第一開閉器偵知部36A及第二開閉器偵知部37A之開閉狀態的偵知結果，是藉由控制器10取得。

右側的第二空間S2至少具有可收納從第一開閉器36退出到第一空間S1的外部之第一堆高式起重機7A、為了在配置於第一空間S1的右側端部之第一載架4A及第二載架4B移載物品A而使全體的一部分從第一開閉器36退出了的狀態之第二堆高式起重機7B雙方的尺寸。在此，第二堆高式起重機7B為了在配置於第一空間S1的右側端部之第一載架4A及第二載架4B移載物品A，至少必須使塔72從第一開閉器36退出。這是為了使第二堆高式起重機7B之移載部75的位置對準配置於第一空間S1的右側端部之第一載架4A及第二載架4B之載置部(載架部分)41的位置。上述「全體的一部分」是指使塔72退出了的狀態之第二堆高式起重機7B。又從第一開閉器36退出之一部分的部位，是按照堆高式起重機的構成而有不同。

左側的第二空間S2也是與右側的第二空間S2同樣的，至少具有可收納從第二開閉器37退出到第一空間S1的外部之第二堆高式起重機7B、為了在配置於第一空間S1的左側端部之第一載架4A及第二載架4B移載物品A而使全體的一部分從第二開閉器37退出的狀態之第一堆高式起重機7A雙方的尺寸。又從第二開閉器37退出之一部的部位，是按照堆高式起重機的構成而有不同。

第一載架4A及第二載架4B分別具有複數個用於逐一載置物品A之載置部41。載置部41是沿著鉛直方向及水平方向排列。第一載架4A及第二載架4B是沿著行走區域S11配置。又第一載架4A及第二載架4B配置成在與行走區域S11(行走軌道31及輔助軌道32)的延伸方向及鉛直方向正交之寬度方向上相對向。第一載架4A及第二載架4B，分別在除了隨後詳述之駛入區A3的下方區域S16以外之第一空間S1的大致整個區域構成載置部41。

第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B，是在第一空間S1行走，而在設置於第一空間S1之複數個載置部41與入出庫埠(未圖示)之間搬運物品A。更詳細的說，第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B各個，是沿著行走軌道31及輔助軌道32行走，在載置部41與入出庫埠之間搬運物品A，藉此對載置部41進行物品A的移載(裝貨及卸貨)。從圖1的前方觀察，第一堆高式起重機7A配置在行走軌道31及輔助軌道32的延伸方向上之第二堆高式起重機7B的右側。從圖1的前方觀察，第二堆高式起重機7B配置在行走軌道31及輔助軌道32的延伸方向上之第一堆高式起重機7A的左側。

如圖3所示般，第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B分別具備：行走部71、塔72、升降台73、移載部75、輔助行走部77、感測器79(參照圖1)。行走部71主要具有行走用馬達71A、升降用馬達71B。行走部71沿著行走軌道31行走。行走部71包含：沿著行走軌道31的上表面滾動之行走用驅動輪。行走用馬達71A是行走用驅動輪的驅動源。升降用馬達71B是升降台73的驅動源。

塔72是朝鉛直方向豎設在行走部71的上部。塔72具有與起重機之行走方向D正交之一對的面(第一面72a及第二面72b)。第一堆高式起重機7A的第一面72a及第二堆高式起重機7B的第一面72a，是供升降台73可升降地設置的面。換言之，第一堆高式起重機7A的升降台73(移載部75)設置成可沿著第一面72a升降，第二堆高式起重機7B的升降台73(移載部75)也設置成可沿著第一面72a升降。

第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B配置成，使供升降台73(移載部75)可升降地設置之第一面72a,72a彼此朝向行走方向D上與相對向的方向相反的方向(背向)。第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B配置成使第二面72b,72b彼此相對向。

移載部75設置在升降台73。更詳細的說，移載部75設置成從第一面72a朝向行走方向D突出，且設置成可藉由升降台73沿著第一面72a升降。移載部75是在其與第一載架4A及第二載架4B的載置部41之間移載物品A，並在其與入出庫埠之間移載物品A。輔助行走部77沿著輔助軌道32行走。輔助行走部77包含：以夾住輔助軌道32的狀態滾動之一對的驅動輪。

感測器79是偵知物體的位置之感測器。第一堆高式起重機7A的感測器79設置在第二面72b，用於測定到在行走方向D上相對向之第二堆高式起重機7B之第二面72b為止的距離。第二堆高式起重機7B的感測器79設置在第二面72b，用於測定到在行走方向D上相對向之第一堆高式起重機7A之第二面72b為止的距離。感測器79,79的測定結果是藉由控制器10(參照圖4)取得。基於感測器79,79的測定，可以始終實行，也可以隔著既定的時間間隔實行。

可以在第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B，例如在第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B之至少一方的第二面72b設置避震器(shock absorber)。藉此，縱使第一堆高式起重機7A和第二堆高式起重機7B發生碰撞的情況，仍可防止第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B之全體或一部分損傷。

第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B，是事先設定在通常模式下可在第一空間S1行走的區域。具體而言，第一堆高式起重機7A，是以可在其與配置在圖1所示的範圍R1之載置部41之間移載物品A的方式設定第一行走區A1。第二堆高式起重機7B，是以可在其與配置在圖1所示的範圍R2之載置部41之間移載物品A的方式設定第二行走區A2。在如此般設定了第一行走區A1及第二行走區A2之第一空間S1設定：使合計二台的第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B相互駛入之駛入區A3。在本實施形態的貯藏庫1，駛入區A3設置在行走方向D上之第一空間S1的中央部。

圖4所示的控制器10是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等所構成的電子控制單元。控制器10控制配備在貯藏庫1之第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B的各種動作。控制器10能以軟體的形式構成，該軟體是將例如儲存於ROM的程式載入RAM中而由CPU實行。控制器10也能以基於電子電路等之硬體的形式構成。在控制器10，藉由使CPU、RAM及ROM等硬體和程式等軟體協同作業來實行以下所示的各種控制。

控制器10設置成可在通常模式、第一分離模式、第二分離模式之間切換。通常模式是讓第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B雙方運轉，第一分離模式是讓第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B之一方的運轉在第一空間S1中停止，第二分離模式是讓第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B之一方的運轉在第二空間S2中停止。各模式的切換，是藉由未圖示的操作部等而由作業者切換。

在通常模式，控制器10以使第一堆高式起重機7A僅在第一行走區A1及駛入區A3行走的方式(以不在第二行走區A2進出的方式)控制第一堆高式起重機7A的行走，且以使第二堆高式起重機7B僅在第二行走區A2及駛入區A3行走的方式(以不在第一行走區A1進出的方式)控制第二堆高式起重機7B的行走。又控制器10以使第一堆高式起重機7A和第二堆高式起重機7B不發生碰撞的方式控制第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B的行走。

具體而言，控制器10根據第一堆高式起重機7A的感測器79之偵知結果和第二堆高式起重機7B的感測器79之偵知結果，以使合計二台的第一堆高式起重機7A和第二堆高式起重機7B彼此的距離離開既定距離以上的方式進行控制。具體而言，當第一堆高式起重機7A的感測器79之偵知結果及第二堆高式起重機7B的感測器79之偵知結果之至少一方的距離值小於比上述既定距離長一定值之閾值距離的情況，控制器10對合計二台的第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B之一方輸出逐出命令。藉此，使合計二台的第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B始終成為離開既定距離以上的狀態，而防止合計二台的第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B彼此發生碰撞於未然。

在貯藏庫主體3的內部(第一空間S1)設有：第三開閉器45、第四開閉器46、第五開閉器47、第一光幕(light curtain)48、第二光幕49。

第三開閉器45，可在第一空間S1中，在使第一堆高式起重機7A能夠在第一行走區A1與駛入區A3之間往來的開狀態、使第一堆高式起重機7A無法在第一行走區A1與駛入區A3之間往來的閉狀態之間切換狀態。第三開閉器45可以是藉由門構造設置成可開閉，也可以是藉由裝卸構造設置成可開閉。第三開閉器45設置在第一行走區A1的行走區域S11和駛入區A3的下方區域S16之邊界部分。在第三開閉器45設置用於偵知有無開閉之第三開閉器偵知部45A。第三開閉器偵知部45A是例如觸碰感測器、光感測器等。基於第三開閉器偵知部45A之開閉的偵知結果是藉由控制器10取得。

第四開閉器46，可在第一空間S1中，在讓第二堆高式起重機7B能夠在第二行走區A2與駛入區A3之間往來的開狀態、讓第二堆高式起重機7B無法在第二行走區A2與駛入區A3之間往來的閉狀態之間切換狀態。第四開閉器46可以是藉由門構造設置成可開閉，也可以是藉由裝卸構造設置成可開閉。第四開閉器46設置在第二行走區A2的行走區域S11和駛入區A3的下方區域S16之邊界部分。在第四開閉器46設置用於偵知有無開閉之第四開閉器偵知部46A。第四開閉器偵知部46A是例如觸碰感測器、光感測器等。基於第四開閉器偵知部46A之開閉的偵知結果是藉由控制器10取得。

第五開閉器47，可在第一空間S1的駛入區A3，在讓作業者能夠在下方區域S16與設置於下方區域S16之上方的上方區域S15之間往來的開狀態、讓作業者無法在下方區域S16與上方區域S15之間往來的閉狀態之間切換狀態。第五開閉器47可以是藉由門構造設置成可開閉，也可以是藉由裝卸構造設置成可開閉。第五開閉器47設置在下方區域S16和上方區域S15的邊界部分。在第五開閉器47設置用於偵知有無開閉之第五開閉器偵知部47A。第五開閉器偵知部47A是例如觸碰感測器、光感測器等。基於第五開閉器偵知部47A之開閉的偵知結果是藉由控制器10取得。

在第一行走區A1的載架區域S12和駛入區A3的下方區域S16之邊界部分設置隔板42。在如此般設有第三開閉器45、第四開閉器46、第五開閉器47、隔板42的構成中，若第三開閉器45、第四開閉器46、第五開閉器47成為閉狀態，駛入區A3的下方區域S16成為被第三開閉器45、第四開閉器46、第五開閉器47、隔板42包圍的封閉空間。

第一光幕48用於偵知在第一行走區A1的行走區域S11和駛入區A3的上方區域S15之邊界部是否有物體存在。第一光幕48包含光的投光部和受光部。第一光幕48，依據從投光部投光的光是否在受光部被偵知，來偵知有無物體的存在。基於第一光幕48之有無物體的偵知結果，是藉由控制器10取得。

第二光幕49用於偵知在第二行走區A2的行走區域S11和駛入區A3的上方區域S15之邊界部是否有物體存在。第二光幕49的構成與第一光幕48相同。基於第二光幕49之有無物體的偵知結果，是藉由控制器10取得。

控制器10，在使第二堆高式起重機7B在第一空間S1的第二行走區A2不運轉之第一分離模式，以使第一堆高式起重機7A僅在第一行走區A1及駛入區A3行走的方式(以不在第二行走區A2進出的方式)控制第一堆高式起重機7A的行走。控制器10，是在第三開閉器偵知部45A和第五開閉器偵知部47A偵知處於閉狀態且第一光幕48及第二光幕49未偵知到物體的條件下，讓第一堆高式起重機7A行走。換言之，當第一堆高式起重機7A行走中，在第三開閉器偵知部45A偵知處於開狀態時，第五開閉器偵知部47A偵知處於開狀態時，第一光幕48偵知到物體時，第二光幕49偵知到物體時，控制器10讓第一堆高式起重機7A的行走停止(緊急停止)。

依據如此般第三開閉器45和第五開閉器47的構成，僅在作業者從駛入區A3的下方區域S16往讓第一堆高式起重機7A運轉的第一行走區A1之進入路徑全都被封堵的狀態下，才能夠讓第一堆高式起重機7A運轉，因此可確保作業者的安全。又依據如此般第二光幕49的構成，當作業者要從第二行走區A2經由駛入區A3的上方區域S15進入第一行走區A1的情況，讓第一堆高式起重機7A的行走停止，因此可確保作業者的安全。

又控制器10，在使第一堆高式起重機7A在第一空間S1的第一行走區A1不運轉之第一分離模式，以使第二堆高式起重機7B僅在第二行走區A2及駛入區A3行走的方式(以不在第一行走區A1進出的方式)控制第二堆高式起重機7B的行走。控制器10，在第四開閉器偵知部46A和第五開閉器偵知部47A偵知處於閉狀態且第一光幕48及第二光幕49未偵知到物體的條件下，讓第二堆高式起重機7B行走。換言之，當第二堆高式起重機7B行走中，在第四開閉器偵知部46A偵知處於開狀態時，第五開閉器偵知部47A偵知處於開狀態時，第一光幕48偵知到物體時，第二光幕49偵知到物體時，控制器10讓第二堆高式起重機7B的行走停止(緊急停止)。

依據如此般第四開閉器46和第五開閉器47的構成，僅在作業者從駛入區A3的下方區域S16往讓第二堆高式起重機7B運轉之第二行走區A2的進入路徑全都被封堵的狀態下，才能夠讓第二堆高式起重機7B運轉，因此可確保作業者的安全。又依據如此般第一光幕48的構成，當作業者要從第一行走區A1經由駛入區A3的上方區域S15進入第二行走區A2的情況，讓第二堆高式起重機7B的行走停止，因此可確保作業者的安全。

控制器10，在讓第二堆高式起重機7B的運轉在第二空間S2中停止之第二分離模式，以使第一堆高式起重機7A在第一空間S1的整個區域行走的方式進行控制。亦即、控制器10控制成使第一堆高式起重機7A在第一行走區A1、駛入區A3及第二行走區A2行走。

控制器10，若第二堆高式起重機7B位於左側的第二空間S2且第二開閉器偵知部37A偵知處於閉狀態，以上限為第一速度的速度讓第一堆高式起重機7A行走。第一速度是例如通常模式下之第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B的上限速度。藉由如此般的控制，能夠在第一空間S1與作業者完全隔離的狀態下讓第一堆高式起重機7A行走。結果，能夠確保作業者的安全。

又控制器10，若第二堆高式起重機7B位於第二空間S2且第二開閉器偵知部37A偵知處於開狀態，以上限為比第一速度更慢的第二速度之速度讓第一堆高式起重機7A行走。藉此，雖無法使第一空間S1處於與作業者完全隔離的狀態，但仍可對於作業者安全地讓第一堆高式起重機7A行走。

控制器10，在使第一堆高式起重機7A的運轉在第二空間S2中停止的第二分離模式，以使第二堆高式起重機7B在第一空間S1之整個區域行走的方式進行控制。亦即，控制器10控制成使第二堆高式起重機7B在第一行走區A1、駛入區A3及第二行走區A2行走。

控制器10，若第一堆高式起重機7A位於右側的第二空間S2且第一開閉器偵知部36A偵知處於閉狀態，以上限為上述第一速度的速度讓第二堆高式起重機7B行走。藉由如此般的控制，能夠在第一空間S1與作業者完全隔離的狀態讓第一堆高式起重機7A行走。結果，能夠確保作業者的安全。

又控制器10，若第一堆高式起重機7A位於第二空間S2且第一開閉器偵知部36A偵知處於開狀態，以上限為上述第二速度的速度讓第二堆高式起重機7B行走。藉此，雖無法使第一空間S1處於與作業者完全隔離的狀態，但仍可對於作業者安全地讓第二堆高式起重機7B行走。

針對上述實施形態的貯藏庫1之作用效果做說明。在上述實施形態的貯藏庫1，在由貯藏庫主體3所構成的第一空間S1設置合計二台的第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B，且配置成使供移載部75可升降地設置之第一面72a朝向行走方向D上與相對向的方向相反的方向。藉此，在行走方向D上之第一空間S1的右側端部與第二堆高式起重機7B之塔72發生干涉之第一載架4A及第二載架4B的載置部41，是藉由第一堆高式起重機7A移載物品A，又在行走方向D上之第一空間S1的左側端部與第一堆高式起重機7A之塔72發生干涉之第一載架4A及第二載架4B的載置部41，是藉由第二堆高式起重機7B移載物品A。結果，在第一空間S1之行走方向D上的端部也能配置第一載架4A及第二載架4B的載置部41，在該載置部41也能移載物品A。

又在第一空間S1，設有讓第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B相互駛入的駛入區A3，因此不會形成僅能夠藉由第一堆高式起重機7A及第二堆高式起重機7B之任一方移載物品A之第一載架4A及第二載架4B的載置部41。藉此，在具備起重機之貯藏庫1中能夠增加可收納於貯藏庫1內之物品A的數量，該起重機具有設置成可沿著與行走方向D正交之塔72的第一面72a升降之移載部75。

以上是針對一實施形態做說明，但本發明的一態樣是不限定於上述實施形態。在不脫離發明趣旨的範圍內可做各種變更可能。

在上述實施形態的貯藏庫1所舉的例子，控制器10可切換成通常模式、第一分離模式及第二分離模式共三種模式，但也可以實行：僅具有通常模式的控制、切換成通常模式和第一分離模式之控制、切換成通常模式和第二分離模式之控制。

在上述實施形態及變形例的貯藏庫1所舉的例子，是在貯藏庫1的兩端設置構成第二空間S2的貯藏庫預備體3A，但貯藏庫預備體3A也可以僅配置在任一端或兩端都不配置。又也可以是，僅將軌道從第一空間S1延伸設置，而不設置用於收納位於延伸設置的軌道上之第一堆高式起重機7A或第二堆高式起重機7B之貯藏庫預備體3A。

在上述實施形態及變形例的貯藏庫1所舉的例子，僅配置一個貯藏庫1，但也可以在行走方向D上隔介第二空間S2(第一維修區A11或第二維修區A12)配置貯藏庫1。在此情況，介於貯藏庫1的第二空間S2是二個貯藏庫1共有的，利用該第二空間S2作為堆高式起重機的維修區。

1:貯藏庫 3:貯藏庫主體(第一空間構成部) 3A:貯藏庫預備體(第二空間構成部) 4A:第一載架(載架) 4B:第二載架(載架) 7A:第一堆高式起重機(起重機) 7B:第二堆高式起重機(起重機) 10:控制器 31:行走軌道(軌道) 36:第一開閉器(開閉部) 37:第二開閉器(開閉部) 41:載置部(載架部分) 72:塔 72a:第一面(一方的面) 72b:第二面 73:升降台 75:移載部 A:物品 A1:第一行走區 A2:第二行走區 A3:駛入區 D:行走方向 S1:第一空間 S2:第二空間

[圖1]係顯示一實施形態之貯藏庫的內部之概略構成圖。 [圖2]係將圖1的貯藏庫從II-II線觀察之剖面圖。 [圖3]係圖1的第一堆高式起重機及第二堆高式起重機之立體圖。 [圖4]係顯示貯藏庫的功能構成之方塊圖。

1:貯藏庫

3:貯藏庫主體(第一空間構成部)

3A:貯藏庫預備體(第二空間構成部)

4A:第一載架(載架)

7A:第一堆高式起重機(起重機)

7B:第二堆高式起重機(起重機)

31:行走軌道(軌道)

32:輔助軌道

35:門

36:第一開閉器(開閉部)

37:第二開閉器(開閉部)

41:載置部(載架部分)

42:隔板

45:第三開閉器

46:第四開閉器

47:第五開閉器

48:第一光幕

49:第二光幕

72:塔

72a:第一面(一方的面)

72b:第二面

75:移載部

79:感測器

A:物品

A1:第一行走區

A2:第二行走區

A3:駛入區

A11:第一維修區

A12:第二維修區

D:行走方向

R1,R2:範圍

S1:第一空間

S2:第二空間

S15:上方區域

S16:下方區域

Claims (6)

1. 一種貯藏庫，係具備： 在朝一方向延伸的軌道上行走之二台起重機、 配置成沿著前述軌道延伸且隔著前述軌道並藉由前述二台起重機讓物品出入的載架、 構成收納前述二台起重機和前述載架的第一空間之第一空間構成部、以及 控制前述二台起重機的控制器， 前述二台起重機分別具有：具有與前述起重機的行走方向正交之一對的面之一座塔、設置成可沿著前述一對的面中之一方的面升降且在其與前述載架之間移載前述物品之移載部， 前述二台起重機配置成，使供前述移載部可升降地設置之前述一方的面朝向前述行走方向上與相對向的方向相反的方向， 在前述第一空間設有讓前述二台起重機相互駛入的駛入區， 前述控制器以避免前述二台起重機碰撞的方式控制前述二台起重機的行走。
2. 如請求項1所述之貯藏庫，其中， 前述駛入區設置在前述第一空間之前述行走方向上的中央部。
3. 如請求項1或2所述之貯藏庫，其中， 前述移載部設置成從前述塔之前述一方的面朝向前述行走方向突出。
4. 如請求項1或2所述之貯藏庫，其中， 前述第一空間構成部係具備：從前述第一空間之行走方向的端部讓前述起重機在前述第一空間進出的開閉部， 該貯藏庫進一步具備構成第二空間之第二空間構成部， 前述第二空間至少具有：可收納前述二台起重機中之從前述開閉部退出到前述第一空間的外部之一方的前述起重機、為了在配置於供一方的前述起重機退出的一側之前述第一空間的端部之前述載架移載前述物品而從前述開閉部使全體的一部分退出了的狀態之另一方的前述起重機雙方的尺寸。
5. 如請求項4所述之貯藏庫，其中， 前述控制器，若確認前述二台起重機中之一方的前述起重機位於前述第二空間且前述開閉部已關閉，在前述第一空間之整個區域讓另一方的前述起重機以上限為第一速度的速度行走。
6. 如請求項5所述之貯藏庫，其中， 前述控制器，若確認前述二台起重機中之一方的前述起重機位於前述第二空間且前述開閉部未關閉，在前述第一空間之整個區域讓另一方的前述起重機以上限為比前述第一速度更慢的第二速度之速度行走。

Images