TW202346170A - 物品搬送車 - Google Patents

物品搬送車 Download PDF

Info

Publication number
TW202346170A
TW202346170A TW112102382A TW112102382A TW202346170A TW 202346170 A TW202346170 A TW 202346170A TW 112102382 A TW112102382 A TW 112102382A TW 112102382 A TW112102382 A TW 112102382A TW 202346170 A TW202346170 A TW 202346170A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
inclination
adjustment
belt
aforementioned
holding part
Prior art date
Application number
TW112102382A
Other languages
English (en)
Inventor
衣川知孝
大塚洋
城石景祐
川口浩司
森川靖志
Original Assignee
日商大福股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2022175348A external-priority patent/JP2023110844A/ja
Application filed by 日商大福股份有限公司 filed Critical 日商大福股份有限公司
Publication of TW202346170A publication Critical patent/TW202346170A/zh

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/28—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/23—Circuits for controlling the lowering of the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67712—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations the substrate being handled substantially vertically
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67715—Changing the direction of the conveying path
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67736—Loading to or unloading from a conveyor
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/68—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for positioning, orientation or alignment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本發明具備行走部25、保持部30、升降裝置38、傾斜度檢測裝置58、傾斜度調整裝置60、及控制傾斜度調整裝置60的傾斜度控制裝置81，傾斜度調整裝置60是構成為作用於複數個懸吊皮帶當中的一部分即對象皮帶，調整該對象皮帶對保持部30的懸吊高度H，藉此調整保持部30的傾斜度，傾斜度控制裝置81是在升降裝置38所進行之保持部30往移載位置的下降中，藉由傾斜度檢測裝置58檢測保持部30的傾斜度，依據傾斜度檢測裝置58的檢測結果，控制傾斜度調整裝置60來執行調整保持部30的傾斜度的下降中調整動作。

Description

物品搬送車
本發明是有關於一種物品搬送車，前述物品搬送車具備沿著行走路徑行走的行走部、保持物品的保持部、及在懸吊保持部的狀態下使保持部升降的升降裝置。
像這樣的物品搬送車的一例已揭示於日本專利特開2019-185499號公報(專利文獻1)中。
專利文獻1所揭示的物品搬送車具備：行走部，在設置於天花板附近的行走路徑上行走；保持部，保持物品；及升降裝置，在懸吊保持部的狀態下使保持部升降。此升降裝置是藉由繩索或皮帶等所構成的懸吊構件來懸吊保持部，使保持部在行走位置與移載位置之間升降，前述行走位置是藉由捲取或送出懸吊構件而沿著行走路徑行走用的位置，前述移載位置是在移載對象地點與保持部之間移載物品用的位置。
然而，雖然使用皮帶(以下稱為「懸吊皮帶」)來作為懸吊構件的情形較多，但懸吊皮帶的厚度或伸長率會有起因於製造誤差等的偏差。因此，因應於懸吊皮帶的捲取及送出，會有保持部的傾斜度變化之情況。但是，要因應於保持部在行走位置與移載位置之間的傾斜度的變化，來適當地調整保持部的姿勢是有困難的。
於是，所期望的是即使在因應於懸吊皮帶的捲取及送出而保持部的傾斜度變化的情況下，仍然可以適當地調整保持部的姿勢之物品搬送車的實現。
有鑒於上述的物品搬送車的特徵構成在於：為搬送物品的物品搬送車，其具備：行走部，沿著行走路徑行走；保持部，保持前述物品；升降裝置，在藉由複數個懸吊皮帶懸吊前述保持部的狀態下，進行前述保持部往行走位置的上升與前述保持部往移載位置的下降，前述行走位置是藉由複數個前述懸吊皮帶的捲取及送出而沿著前述行走路徑行走用的位置，前述移載位置是在移載對象地點與前述保持部之間移載前述物品用的位置；傾斜度檢測裝置，檢測前述保持部相對於水平面的傾斜度；傾斜度調整裝置，調整前述保持部的傾斜度；及傾斜度控制裝置，控制前述傾斜度調整裝置，前述傾斜度調整裝置是構成為作用於複數個前述懸吊皮帶當中的一部分即對象皮帶，調整該對象皮帶對前述保持部的懸吊高度，藉此調整前述保持部的傾斜度，前述傾斜度控制裝置是在前述升降裝置所進行之前述保持部往前述移載位置的下降中，藉由前述傾斜度檢測裝置檢測前述保持部的傾斜度，依據前述傾斜度檢測裝置的檢測結果，控制前述傾斜度調整裝置來執行調整前述保持部的傾斜度的下降中調整動作。
根據本構成，由於是在保持部的下降中進行傾斜度的調整，因此即使在因應於懸吊皮帶的捲取及送出而保持部的傾斜度變化的情況下，仍然可以適當地調整保持部的姿勢。又，即使沿著行走路徑存在有複數個移載對象地點，且對每一個移載對象地點的移載位置的高度不同的情況下，仍然可以因應於每一個移載位置的高度來適當地調整保持部的傾斜度。或者，即使因懸吊皮帶的長期變化或使用環境的變化而保持部的傾斜度變化的情況下，仍然可以對應於該變化來適當地調整保持部的姿勢。此外，根據本構成，由於是在保持部的下降中由傾斜度調整裝置進行保持部的傾斜度的調整，因此可以縮短物品的移載動作所需要的時間。
物品搬送車的進一步的特徵與優點，透過以下參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態
針對物品搬送車10的實施形態，例示將該物品搬送車10應用於物品搬送設備100的情況來說明。
如圖1所示，物品搬送設備100具備：物品搬送車10，搬送物品W；軌道14，在物品搬送設備100的上部構成物品搬送車10行走的行走路徑12；及移載對象地點20，在與物品搬送車10之間進行物品W的移載。在此，將行走路徑12的長邊方向設為路徑長邊方向X，將行走路徑12的寬度方向設為寬度方向Y。寬度方向Y是正交於路徑長邊方向X及鉛直方向即上下方向Z之雙方的方向。
在本實施形態中，沿著行走路徑12存在有複數個移載對象地點20。在移載對象地點20設置有支撐物品W的支撐台22。支撐台22是相鄰於進行對物品W的處理之處理裝置24來配置。物品搬送車10例如是將處理裝置24進行處理前的物品W，從圖外的搬送起點搬送至支撐台22，並且將處理裝置24已進行處理後的物品W，從支撐台22搬送至圖外的搬送目的地。
在本實施形態中，物品W是收納處理對象物的容器，前述處理對象物是成為處理裝置24所進行的處理之對象，上述「對物品的處理」是指對物品W所收納的處理對象物的處理。例如，作為物品W，亦可為收納晶圓的晶圓收納容器(所謂的FOUP：前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)，亦可為容置倍縮光罩的倍縮光罩收納容器(所謂的倍縮光罩盒)。在物品W為FOUP的情況下，處理對象物是設為晶圓。在物品W為倍縮光罩盒的情況下，處理對象物是設為倍縮光罩。移載對象地點20是和物品搬送車10移載物品W的地點，例如亦可為物品W的搬送起點，亦可為物品W的搬送目的地。又，相鄰於容置物品W的儲料器來配置的支撐台22、或暫時保持物品W的暫存區等亦可為移載對象地點20。又，當存在有複數個移載對象地點20的情況下，該等支撐台22的高度亦可互相不同。
物品搬送車10具備沿著行走路徑12行走的行走部25、保持物品W的保持部30、及升降裝置38。升降裝置38是在藉由複數個懸吊皮帶40懸吊保持部30的狀態下，進行保持部30往行走位置P1的上升與保持部30往移載位置P2的下降，前述行走位置P1是藉由複數個懸吊皮帶40的捲取及送出而沿著行走路徑12行走用的位置，前述移載位置P2是在移載對象地點20與保持部30之間移載物品W用的位置。
升降裝置38是連結於行走部25。又，升降裝置38具備升降用馬達44，前述升降用馬達44是驅動3條懸吊皮帶40，使保持部30在行走位置P1與移載位置P2之間在上下方向Z上升降。圖2所示的保持部30位於行走位置P1。圖1所示的保持部30位於移載位置P2。物品搬送車10具備：容置部27，在保持部30位於行走位置P1的狀態下容置保持部30；及罩蓋28，覆蓋容置部27。保持部30在位於移載位置P2的狀態下，會配置在和移載對象地點20的支撐台22相對應的高度。
罩蓋28是被行走部25懸吊支撐。罩蓋28是覆蓋容置部27的上側及行走部25的行走方向的兩側。在圖示的例子中，相對於軌道14在上側配置有行走部25，相對於軌道14在下側配置有罩蓋28。如圖2所示，行走部25具備在軌道14上滾動的行走車輪26、及驅動行走車輪26的行走用馬達29。在圖示的例子中，複數個行走部25是設置在物品搬送車10。行走用馬達29是驅動行走部25所具備的行走車輪26，來賦與物品搬送車10行走用的推進力。
保持部30具備一對把持爪32、及使一對把持爪32互相接近遠離的把持用馬達(未圖示)。保持部30是藉由前述把持用馬達的驅動使一對把持爪32互相接近或遠離，藉此切換一對把持爪32把持物品W的凸緣部的把持狀態、以及解除把持狀態的把持解除狀態。又，保持部30具備台座部33、及覆蓋台座部33的上部之罩殼34。一對把持爪32是配置成往台座部33的下方突出。另外，在圖2及圖3中，省略使上述一對把持爪32接近遠離的構造及把持用馬達等之各種裝置。
升降裝置38具備：捲繞用皮帶輪46，捲設有複數個懸吊皮帶40的每一個；及捲繞驅動部47，旋轉驅動複數個捲繞用皮帶輪46的每一個。升降裝置38是構成為藉由從複數個捲繞用皮帶輪46的每一個送出懸吊皮帶40來使保持部30下降，藉由將懸吊皮帶40捲取至複數個捲繞用皮帶輪46的每一個來使保持部30上升。在本實施形態中，升降裝置38具備複數個懸吊皮帶40。懸吊皮帶40是上部捲繞於捲繞用皮帶輪46，下部固定於保持部30。升降裝置38是例如藉由捲繞驅動部47的驅動使捲繞用皮帶輪46往正轉方向旋轉，來捲取懸吊皮帶40，藉此使保持部30上升。又，升降裝置38是例如藉由捲繞驅動部47的驅動使捲繞用皮帶輪46往逆轉方向旋轉，來送出懸吊皮帶40，藉此使保持部30下降。藉由升降裝置38使保持部30升降，即可以在保持部30與配置在比容置部27更下側的支撐台22之間移載物品W。
在本實施形態中，升降裝置38具備3個捲繞用皮帶輪46、第1皮帶40a、第2皮帶40b、及第3皮帶40c之3條懸吊皮帶40，藉由1個捲繞驅動部47來驅動3個捲繞用皮帶輪46。例如可將升降用馬達等使用於捲繞驅動部47。在圖示的例子中，捲繞用皮帶輪46具備第1捲繞用皮帶輪46a、第2捲繞用皮帶輪46b、及第3捲繞用皮帶輪46c。
在本實施形態中，物品搬送車10具備檢測保持部30的懸吊高度H(m)之懸吊高度檢測裝置54。如圖2及圖3所示，懸吊高度檢測裝置54具備高度檢測感測器55與高度檢測用反射板56。在本實施形態中，高度檢測感測器55是作為升降檢測裝置來發揮功能，前述升降檢測裝置是檢測保持部30是否往移載位置P2下降中。在圖示的例子中，高度檢測感測器55是搭載於保持部30。可以使用例如雷射測距儀等來作為像這樣的高度檢測感測器55。另外，懸吊高度檢測裝置54並不限定於此，亦可為例如藉由圖像辨識來檢測保持部30的懸吊高度H(m)之裝置。又，升降檢測裝置並不限定於此，亦可為例如藉由圖像辨識來檢測保持部30是否往移載位置P2下降中之裝置。在此，「搭載於保持部30」是指搭載於保持部30的對象物在保持部30上設置成至少和保持部30一起升降。
在本實施形態中，高度檢測用反射板56是安裝在不和保持部30一起升降的部位即行走部25或升降裝置38的行走部25側的部位。高度檢測感測器55是安裝在和保持部30一起升降的部位即台座部33的上表面33a，來檢測高度檢測用反射板56的反射式的光感測器。台座部33的上表面33a是作為保持部30的基準面來發揮功能。另外，高度檢測用反射板56安裝在台座部33的上表面33a，高度檢測感測器55安裝在行走部25亦可。
物品搬送車10具備調整保持部30的傾斜度Ti(rad)的傾斜度調整裝置60。在本實施形態中，傾斜度調整裝置60是搭載於保持部30。傾斜度調整裝置60是構成為作用於複數個懸吊皮帶40當中的一部分即對象皮帶，調整對象皮帶對保持部30的懸吊高度H，藉此調整保持部30的傾斜度Ti。在本實施形態中，複數個懸吊皮帶40具備連結於保持部30之互相不同的部位的第1皮帶40a、第2皮帶40b、及第3皮帶40c。第1皮帶40a、第2皮帶40b、及第3皮帶40c分別分擔承受保持部30的懸吊荷重。又，第1皮帶40a及第2皮帶40b為上述對象皮帶。傾斜度調整裝置60是調整對象皮帶的懸吊高度H。亦即，傾斜度調整裝置60是調整保持部30中之連結於第1皮帶40a及第2皮帶40b即對象皮帶的部位的上下方向Z的位置。第1皮帶40a與保持部30是以第1連結部51來連結。第2皮帶40b與保持部30是以第2連結部52來連結。第3皮帶40c與保持部30是以第3連結部53來連結。在圖示的例子中，傾斜度調整裝置60是調整第1連結部51及第2連結部52的上下方向Z的位置。
第1連結部51、第2連結部52、及第3連結部53分別具備皮帶捲繞軸65、及將皮帶捲繞軸65支撐成相對旋轉自如的皮帶支撐部66。皮帶支撐部66是固定於保持部30的台座部33。在皮帶捲繞軸65捲繞有懸吊皮帶40的下部，且以皮帶固定螺栓65e緊固。在連接於懸吊皮帶40當中的一部分即對象皮帶的皮帶捲繞軸65的端部，連接有調整用捲取馬達67。在圖示的例子中，在連接於第1皮帶40a的皮帶捲繞軸65的端部上連接有第1調整用捲取馬達67a。又，在連接於第2皮帶40b的皮帶捲繞軸65的端部上連接有第2調整用捲取馬達67b。在連接於非對象皮帶的懸吊皮帶40的皮帶捲繞軸65的端部，連接有固定機構69，前述固定機構69是使皮帶捲繞軸65與皮帶支撐部66無法相對旋轉。在圖示的例子中，在連接於第3皮帶40c的皮帶捲繞軸65的端部連接有固定機構69。可使用例如雙螺帽等來作為固定機構69。
物品搬送車10具備調整保持部30的傾斜度Ti的傾斜度調整裝置60。在本實施形態中，傾斜度調整裝置60具備調整用捲取裝置62，前述調整用捲取裝置62是和捲繞用皮帶輪46分開設置，並且可以捲取及送出對象皮帶。在圖示的例子中，連接於對象皮帶即第1皮帶40a及第2皮帶40b的皮帶捲繞軸65、皮帶固定螺栓65e、及調整用捲取馬達67是作為傾斜度調整裝置60的調整用捲取裝置62來發揮功能。當使第1調整用捲取馬達67a往例如正轉方向旋轉時，第1皮帶40a會被捲取而使第1連結部51上升。當使第1調整用捲取馬達67a往例如逆轉方向旋轉時，第1皮帶40a會被送出而使第1連結部51下降。同樣地，當使第2調整用捲取馬達67b往例如正轉方向旋轉時，第2皮帶40b會被捲取而使第2連結部52上升。又，當使第2調整用捲取馬達67b往例如逆轉方向旋轉時，第1皮帶40a會被送出而使第1連結部51下降。傾斜度調整裝置60可以藉由這些動作來調整保持部30的傾斜度Ti。在本實施形態中，由於傾斜度調整裝置60是設置在保持部30，因此可以藉由更換保持部30而在不使物品搬送設備100停止的情形下進行傾斜度調整裝置60的維護或檢查作業。
物品搬送車10具備檢測保持部30相對於水平面的傾斜度Ti之傾斜度檢測裝置58。在本實施形態中，傾斜度檢測裝置58具備安裝在保持部30的傾斜感測器59。傾斜感測器59是構成為檢測繞著第1檢測軸S1的傾斜角度θ1(rad)、及繞著正交於第1檢測軸S1的第2檢測軸S2的傾斜角度θ2(rad)。將連結第1連結部51與第3連結部53的假想線設為第1假想線L1，將通過第2連結部52並且正交於第1假想線L1的假想線設為第2假想線L2。在本實施形態中，傾斜感測器59是配置成：第1檢測軸S1及第2檢測軸S2的其中一個會在上下方向視角下和第2假想線L2重疊。在圖3的例子中，傾斜感測器59的第2檢測軸S2是在上下方向視角下和第2假想線L2重疊。又，傾斜感測器59的第1檢測軸S1是在上下方向視角下和第1假想線L1平行。第1連結部51、第2連結部52、第3連結部53是安裝在基準面即台座部33的上表面33a。在圖示的例子中，傾斜感測器59是配置在第2假想線L2上。較理想的是，傾斜感測器59是安裝在基準面即台座部33的上表面33a，並且檢測繞著第1檢測軸S1的傾斜角度θ1及繞著第2檢測軸S2的傾斜角度θ2來作為上表面33a的傾斜度Ti。另外，傾斜度檢測裝置58所檢測之保持部30相對於水平面的傾斜度Ti是保持部30所存在的空間中之保持部30的傾斜度，其檢測方法並無特別限制。從而，當如本例所示地藉由傾斜感測器59來檢測傾斜度Ti的情況下，傾斜感測器59的基準面不需要為水平，傾斜感測器59的基準面亦可相對於水平面而傾斜。
圖4是從上下方向Z的上側來觀看將水平的假想軸K1設為縱軸，將和假想軸K1正交的水平的假想軸J1設為橫軸，且將上下方向Z設為正交於紙面的軸時之傾斜感測器59、第1連結部51、第2連結部52、第3連結部53的配置的圖。假想軸K1是在上下方向視角下和第1假想線L1重疊的直線，且是通過第3連結部53的直線。因此，假想軸K1是和第1假想線L1同樣地在上下方向視角下和第1檢測軸S1平行的直線。又，假想軸J1是和第2假想線L2平行且通過第3連結部53的直線。因此，假想軸J1是和第2假想線L2同樣地在上下方向視角下和第2檢測軸S2平行的直線。如圖4所示，繞著平行於第1檢測軸S1的假想軸K1的傾斜角度是和傾斜角度θ1為相同的值，繞著平行於第2檢測軸S2的假想軸J1的傾斜角度是和傾斜角度θ2為相同的值。
在圖4的例子中，將繞著第1檢測軸S1的傾斜角度θ1及繞著第2檢測軸S2的傾斜角度θ2設為當台座部33的上表面33a即基準面為水平時分別為0(rad)。又，將第3連結部53的座標γ設為原點。座標ε(ε j1、βo K1cosθ2、ε z)是上表面33a傾斜時之傾斜感測器59的座標。又，座標δ(0、βo K1cosθ2、δ z)是連結上表面33a傾斜時之傾斜感測器59與第2連結部52的直線、與連結第1連結部51與第3連結部53的直線之交點的座標。
將基準面即上表面33a為水平時之第1連結部51的座標設為座標αo(0、αo K1、0)，將上表面33a為水平時之第2連結部52的座標設為座標βo(βo J1、βo K1、0)。如此一來，上表面33a傾斜時之第1連結61部的Z座標即座標α Z是以下述式(1)來表示。又，上表面33a傾斜時之第2連結部52的Z座標即座標βZ是以下述式(2)來表示。 α Z=αo K1sinθ2…(1) β Z=βo K1sinθ2+βo J1sinθ1…(2)
上述座標α Z的大小是作為例如用於將保持部30的傾斜度Ti設為水平之第1皮帶40a的調整量Bi1來使用。又，座標β Z的大小是作為例如用於將保持部30的傾斜度Ti設為水平之第2皮帶40b的調整量Bi2來使用。像這樣，只要將傾斜感測器59配置成使第1檢測軸S1及第2檢測軸S2的其中一個在上下方向視角下和第2假想線L2重疊，即可以在使用了檢測2軸的傾斜角度的傾斜感測器59的情況下，簡化用於求出第1皮帶40a的調整量Bi1及第2皮帶40b的調整量Bi2的運算處理。
圖5是本實施形態的控制方塊圖的一例。物品搬送車10具備控制傾斜度調整裝置60的傾斜度控制裝置81。在本實施形態中，傾斜度控制裝置81是搭載於保持部30。
傾斜度控制裝置81是在升降裝置38所進行之保持部30往移載位置P2的下降中，藉由傾斜度檢測裝置58檢測保持部30的傾斜度Ti，依據傾斜度檢測裝置58的檢測結果，控制傾斜度調整裝置60來執行調整保持部30的傾斜度Ti的下降中調整動作。在本實施形態中，傾斜度檢測裝置58所進行之傾斜度Ti的檢測是在用於移載之保持部30的下降中進行。傾斜度Ti的檢測亦可在用於將位於移載對象地點20的物品W移載至保持部30之保持部30的下降中進行，亦可在用於將保持部30所保持的物品W移載至移載對象地點20之保持部30的下降中進行。較理想的是，所期望的是如用於將位於移載對象地點20的物品W移載至保持部30之保持部30的下降中，在保持部30未保持有物品W時的下降中檢測傾斜度Ti。
由於傾斜度控制裝置81是在保持部30的下降中進行傾斜度Ti的調整，因此即使在因應於懸吊皮帶40的捲取及送出而保持部30的傾斜度Ti變化的情況下，仍然可以適當地調整保持部30的姿勢。又，即使沿著行走路徑12存在有複數個移載對象地點20，且對每一個移載對象地點20的移載位置P2的高度不同的情況下，仍然可以因應於每一個移載位置P2的高度來適當地調整保持部30的傾斜度Ti。即使因懸吊皮帶40的長期變化或使用環境的變化而保持部30的傾斜度Ti變化的情況下，仍然可以對應於該變化來適當地調整保持部30的姿勢。又，由於傾斜度控制裝置81是在保持部30的下降中由傾斜度調整裝置60進行保持部30的傾斜度Ti的調整，因此可以縮短物品W的移載動作所需要的時間。又，在已使保持部30保持了具備感測器等的治具之狀態下，會有藉由該治具來測定並學習移載對象地點20的位置等的情況。在像這樣使用治具的學習時，在以傾斜度調整裝置60將保持部30的一對把持爪32調整成水平地排列的狀態下，由前述治具進行測定，藉此即不需要對前述治具的測定結果進行傾斜度調整裝置60可調整的傾斜度量之補正。
傾斜度控制裝置81是從例如懸吊高度檢測裝置54所檢測的懸吊高度H的時間變化，來算出保持部30的下降速度Vd(m/s)及上升速度Vu(m/s)。在此，將往移載位置P2下降中的保持部30的最高速度設為最高下降速度V1。在本實施形態中，傾斜度控制裝置81至少在從下降開始時間點t0到下降結束時間點te為止的區間中，藉由懸吊高度檢測裝置54檢測懸吊高度H，並隨時算出保持部30的下降速度Vd。
傾斜度控制裝置81是在下降中調整動作中在測定區間Dt中藉由傾斜度檢測裝置58來檢測複數次保持部30的傾斜度Ti，並依據該複數次檢測結果來調整保持部30的傾斜度Ti，前述測定區間Dt是使保持部30以比最高下降速度V1更低的一定速度即測定用速度Vt下降的區間。在本實施形態中，傾斜度控制裝置81是依據在測定區間Dt中檢測複數次的傾斜度Ti，來算出例如平均值或中央值。又，傾斜度控制裝置81是在測定區間Dt之後調整保持部30的傾斜度Ti。
物品搬送車10具備控制升降裝置38的升降控制裝置82。升降控制裝置82在具備可互相通訊而分離的複數個硬體的情況下，亦可將一部分的硬體設置在物品搬送車10上，並將其餘的硬體設置在獨立於物品搬送車10之未圖示的外部控制裝置。
升降控制裝置82是對往移載位置P2的下降中的保持部30的下降速度Vd，執行階段性減速控制，前述階段性減速控制是在以最高下降速度V1下降的最高速區間D3之後，在第1減速區間D4中從最高下降速度V1減速到中間速度V2，接著在中間區間D5中維持中間速度V2，接著在第2減速區間D6中從中間速度V2減速到停止前速度V3，接著在停止前區間D7中維持停止前速度V3，並且在對應於移載位置P2的懸吊高度H停止。在此，測定區間Dt為中間區間D5內的區間。
圖6是將縱軸設為下降速度Vd(m/s)，將橫軸設為時間t(s)的升降控制裝置82所進行之下降動作的時序圖的一例。
在保持部30從行走位置P1剛開始下降後之未圖示的起步區間D1中，升降控制裝置82是將升降裝置38控制成使保持部30以例如潛移速度即下降開始速度V4下降。接著，升降控制裝置82是將升降裝置38控制成在加速區間D2中使保持部30一邊以事先決定的下降加速度A1(m/s 2)加速一邊下降。當保持部30的下降速度Vd到達最高下降速度V1時，在最高速區間D3中升降控制裝置82是將升降裝置38控制成維持最高下降速度V1，使保持部30以等速下降。當保持部30下降而進入第1減速區間D4時，升降控制裝置82是將升降裝置38控制成使保持部30一邊以事先決定的下降減速度A2(m/s 2)減速一邊下降。
當保持部30的下降速度Vd減速到中間速度V2時，在中間區間D5中升降控制裝置82是將升降裝置38控制成將下降速度Vd維持為中間速度V2，使保持部30以等速下降。當中間區間D5結束時，在第2減速區間D6中升降控制裝置82是將升降裝置38控制成使保持部30從中間速度V2減速到例如潛移速度即停止前速度V3。當保持部30的下降速度Vd減速到停止前速度V3時，在停止前區間D7中升降控制裝置82是將升降裝置38控制成維持停止前速度V3，使保持部30以等速下降。此停止前速度V3亦可和下降開始速度V4相同。當保持部30到達對應於移載位置P2的懸吊高度H時，使保持部30停止。
圖7是放大顯示中間區間D5的下降動作的時序圖的一例。在本實施形態中，傾斜度控制裝置81是在測定區間Dt中，藉由傾斜度檢測裝置58檢測複數次保持部30的傾斜度Ti，前述測定區間Dt是使保持部30以比最高下降速度V1更低的一定速度即測定用速度Vt下降的區間。測定區間Dt為中間區間D5內的區間。
圖8是傾斜度控制裝置81所進行的下降中調整動作的流程圖的一例。在本實施形態中，傾斜度控制裝置81是進行測定區間判定處理S11，前述測定區間判定處理S11是判定保持部30是否已在測定區間Dt內。當例如保持部30的下降速度Vd已從最高下降速度V1減速而成為中間速度V2的情況下，傾斜度控制裝置81是判定為保持部30在測定區間Dt內。當保持部30不是在測定區間Dt內時，傾斜度控制裝置81是以事先決定的時間間隔來重複測定區間判定處理S11。當保持部30是在測定區間Dt內時，傾斜度控制裝置81是進行傾斜度檢測處理S12，藉由傾斜度檢測裝置58的傾斜感測器59來檢測複數次傾斜度Ti。在圖7的例子中，在中間區間D5內的測定區間Dt中檢測複數次傾斜度Ti即傾斜角度θ1及傾斜角度θ2。另外，傾斜度控制裝置81亦可為不只是測定區間Dt，還會在整個區間中藉由傾斜度檢測裝置58來隨時檢測傾斜度Ti之裝置。
接著，傾斜度控制裝置81是進行平均值算出處理S13，從檢測複數次的保持部30的傾斜度Ti算出傾斜度的平均值Tic。在圖7的例子中，依據在測定區間Dt中檢測複數次的傾斜角度θ1，在傾斜計算區間DL中算出平均傾斜角度θ1c。又，依據在測定區間Dt中檢測複數次的傾斜角度θ2，在傾斜計算區間DL中算出平均傾斜角度θ2c。
在算出平均值Tic後，傾斜度控制裝置81是進行皮帶調整量決定處理S14，從平均值Tic決定對象皮帶的調整量Bi。在圖7的例子中，在調整量計算區間DM中從平均傾斜角度θ1c及平均傾斜角度θ2c來算出第1皮帶40a的調整量Bi1及第2皮帶40b的調整量Bi2。
當算出對象皮帶的調整量Bi時，傾斜度控制裝置81是進行皮帶調整處理S15，來進行下降中調整動作，前述下降中調整動作是藉由傾斜度調整裝置60以調整量Bi來調整對象皮帶對保持部30的懸吊高度H。在本實施形態中是使第1調整用捲取馬達67a旋轉，藉此依第1皮帶40a的調整量Bi1的量來進行第1皮帶40a的捲取或送出，並且使第2調整用捲取馬達67b旋轉，藉此依第2皮帶40b的調整量Bi2的量來進行第2皮帶40b的捲取或送出。在圖7中是在調整區間DN中以調整量Bi1來調整第1皮帶40a，並且依調整量Bi2的量來調整第2皮帶40b。在此，因調整量Bi較大等的理由而在中間區間D5中未結束對象皮帶的調整之情況下，會和中間區間D5同樣地在等速下降區間即圖6的停止前區間D7中進行對象皮帶的調整。另外，在此情況下，亦可在中間區間D5與停止前區間D7之間的區間，例如在第2減速區間D6中也進行對象皮帶的調整。又，中間區間D5亦可為停止前區間D7。換言之，中間速度V2亦可是和停止前速度V3相同的速度。當下降中調整動作完成時，傾斜度控制裝置81即結束控制處理。
傾斜度控制裝置81是在保持部30往行走位置P1的上升中、或在保持部30的上升完成後且行走部25所進行的行走開始前，執行調整解除動作，前述調整解除動作是使傾斜度調整裝置60所進行之下降中調整動作中的對象皮帶的調整量Bi還原。圖9是調整解除動作的流程圖。傾斜度控制裝置81是進行皮帶調整量判定處理S21，前述皮帶調整量判定處理S21是判定在保持部30從移載位置P2的上升開始後，皮帶調整量決定處理S14所決定的調整量Bi是否為閾值Bk以上。
當皮帶調整量判定處理S21為肯定的情況下，亦即調整量Bi為閾值Bk以上的情況下，傾斜度控制裝置81是執行調整量解除處理S22。在本實施形態中，當第1皮帶40a的調整量Bi1為事先決定的閾值Bk1以上的情況、第2皮帶40b的調整量Bi2為事先決定的閾值Bk2以上的情況、或第1皮帶40a的調整量Bi1為閾值Bk1以上且第2皮帶40b的調整量Bi2為閾值Bk2以上的情況下，傾斜度控制裝置81會執行調整量解除處理S22。在調整量解除處理S22中是進行調整解除動作，前述調整解除動作是將傾斜度調整裝置60所進行之下降中調整動作中的對象皮帶的調整量Bi還原。在本實施形態中，傾斜度控制裝置81是使第1調整用捲取馬達67a及第2調整用捲取馬達67b旋轉，以解除第1皮帶40a的調整量Bi1與第2皮帶40b的調整量Bi2之雙方。藉此，傾斜度Ti會回到進行下降中調整動作前的傾斜度Ti。另外，亦可在調整量解除處理S22中，僅解除第1皮帶40a的調整量Bi1與第2皮帶40b的調整量Bi2當中超過各自的閾值Bk1、Bk2的對象皮帶的調整量Bi1、Bi2。當調整解除動作完成時，傾斜度控制裝置81即結束控制處理。
在皮帶調整量判定處理S21為否定的情況下，亦即在調整量Bi小於閾值Bk的情況下，傾斜度控制裝置81是在不進行調整解除動作的情形下結束控制處理。在本實施形態中，傾斜度控制裝置81在第1皮帶40a的調整量Bi1小於事先決定的閾值Bk1，且第2皮帶40b的調整量Bi2小於事先決定的閾值Bk2的情況下，傾斜度控制裝置81是在不進行調整解除動作的情形下結束控制處理。另外，在此，雖然是以傾斜度控制裝置81在調整量Bi為規定的閾值Bk以上的情況下執行調整解除動作，在調整量Bi小於閾值Bk的情況下則不執行調整解除動作的構成為例來說明，但是亦可設為傾斜度控制裝置81無論調整量Bi的大小如何都執行調整解除動作之構成。
當進行下降中調整動作後，當使保持部30上升到行走位置P1時，可能會起因於對象皮帶的調整量Bi，變成保持部30傾斜的狀態。但是，藉由進行上述調整解除動作，可以在行走部25開始行走之前，將下降中調整動作中的對象皮帶的調整量Bi還原。因此，可以避免行走部25在保持部30所保持的物品W已傾斜的狀態下行走之情形。上述調整解除動作亦可在用於移載的保持部30的上升中進行。又，亦可在保持部30的上升完成且保持部30已到行走位置P1後才進行。亦即，只要傾斜度控制裝置81在行走部25開始行走前進行上述調整解除動作即可。
當沿著行走路徑12存在有複數個移載對象地點20，且對每一個移載對象地點20的移載位置P2的高度不同的情況下，升降裝置38所進行之保持部30的升降量也會不同。因此，皮帶的調整量Bi也會依各個移載對象地點20不同。即使在那樣的情況下，根據物品搬送車10，仍然可以藉由上述下降中調整動作，因應於不同的移載位置P2的高度，來適當地決定皮帶的調整量Bi。又，根據物品搬送車10，即使保持部30的升降量在各個移載對象地點20不同，仍然可以藉由上述調整解除動作，避免行走部25在保持部30所保持的物品W已傾斜的狀態下行走之情形。
[第2實施形態] 以下，參照圖10來說明第2實施形態之搬送車。在本實施形態中和第1實施形態不同的點在於：傾斜度調整裝置60不具備調整用捲取裝置62，但具備調整用皮帶輪驅動裝置162。以下，以和第1實施形態的相異點為中心來說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和上述第1實施形態同樣。
在本實施形態中，傾斜度調整裝置60具備調整用皮帶輪驅動裝置162。調整用皮帶輪驅動裝置162具備調整用皮帶輪164a、164b及調整驅動部166a、166b，前述調整用皮帶輪164a、164b是和捲繞用皮帶輪46分開設置且配置成與對象皮帶相接，前述調整驅動部166a、166b是變更調整用皮帶輪164a、164b對對象皮帶的按壓方向的位置。在圖10的例子中，設置於保持部30的第1調整驅動部166a是在寬度方向Y上變更第1調整用皮帶輪164a的位置。又，設置於保持部30的第2調整驅動部166b是在寬度方向Y上變更第2調整用皮帶輪164b的位置。藉此，設置在保持部30的第1調整用皮帶輪164a會在寬度方向Y上按壓於傾斜度調整裝置60作用的對象皮帶即第1皮帶40a，使第1皮帶40a彎曲。又，設置在保持部30的第2調整用皮帶輪164b會在寬度方向Y上按壓於傾斜度調整裝置60作用的對象皮帶即第2皮帶40b，使第2皮帶40b彎曲。藉由第1皮帶40a及第2皮帶40b彎曲，第1皮帶40a及第2皮帶40b的懸吊高度H會變高，即可以調整保持部30的傾斜度Ti。
調整用皮帶輪164a、164b的按壓方向並不限定於寬度方向Y，亦可為例如包含路徑長邊方向X或水平方向的成分之斜向方向等。亦即，只要是第1皮帶40a及第2皮帶40b的懸吊高度H會變高，且可以調整保持部30的傾斜度Ti的方向即可。在本實施形態中，調整用皮帶輪164a、164b的按壓量相當於對象皮帶的調整量Bi。第1調整驅動部166a及第2調整驅動部166b分別構成為具備例如未圖示的致動器，藉此可以變更第1調整用皮帶輪164a及第2調整用皮帶輪164b的位置。在圖示的例子中，由於傾斜度調整裝置60是設置在保持部30，因此可以更換保持部30來進行傾斜度調整裝置60的維護或檢查作業。
[第3實施形態] 以下，參照圖11來說明第3實施形態之物品搬送車10。在本實施形態中和第1實施形態不同的點在於：傾斜度調整裝置60不具備調整用捲取裝置62，但具備調整用皮帶輪驅動裝置162。以下，以和第1實施形態的相異點為中心來說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和上述第1實施形態同樣。
調整用皮帶輪驅動裝置162具備調整用皮帶輪164a、164b及調整驅動部166a、166b，前述調整用皮帶輪164a、164b是和捲繞用皮帶輪46分開設置且配置成與對象皮帶相接，前述調整驅動部166a、166b是變更調整用皮帶輪164a、164b對對象皮帶的按壓方向的位置。在圖11的例子中，升降裝置38在懸吊皮帶40的送出路徑上具備第1轉換皮帶輪148a、第2轉換皮帶輪148b、第3轉換皮帶輪148c。第1轉換皮帶輪148a、第2轉換皮帶輪148b、第3轉換皮帶輪148c是將懸吊皮帶40的延伸方向從寬度方向Y轉換為上下方向Z。第1調整用皮帶輪164a是設置在第1捲繞用皮帶輪46a與第1轉換皮帶輪148a之間。第2調整用皮帶輪164b是設置在第2捲繞用皮帶輪46b與第2轉換皮帶輪148b之間。
設置在行走部25的第1調整驅動部166a會使第1調整用皮帶輪164a在上下方向Z上移動，藉此使第1皮帶40a彎曲，使第1皮帶40a的懸吊高度H變高。又，設置在行走部25的第2調整驅動部166b會使第2調整用皮帶輪164b在上下方向Z上移動，藉此使第2皮帶40b彎曲，使第2皮帶40b的懸吊高度H變高。因此，可以調整保持部30的傾斜度Ti。另外，調整用皮帶輪164a、164b的按壓方向並不限定於上下方向Z，只要是第1皮帶40a及第2皮帶40b的懸吊高度H會變高，且可以調整保持部30的傾斜度Ti的方向即可。在本實施形態中，調整用皮帶輪164a、164b的按壓量相當於對象皮帶的調整量Bi。
如圖11所示，捲繞驅動部47(參照圖2)具備捲繞驅動軸48。捲繞驅動部47是使捲繞驅動軸48旋轉，藉此分別旋轉驅動複數個捲繞用皮帶輪46即第1捲繞用皮帶輪46a、第2捲繞用皮帶輪46b、第3捲繞用皮帶輪46c。在第3轉換皮帶輪148c上，掛上有第1皮帶40a、第2皮帶40b、及第3皮帶40c。又，第3轉換皮帶輪148c是設置在第1調整用皮帶輪164a及第2調整用皮帶輪164b、及捲繞驅動軸48(捲繞驅動部47)之間。因此，即使第1皮帶40a及第2皮帶40b分別在比第1轉換皮帶輪148a、第2轉換皮帶輪148b更靠捲繞驅動部47側從第1調整用皮帶輪164a及第2調整用皮帶輪164b承受按壓荷重，仍然可以使捲繞驅動部47從第1皮帶40a及第2皮帶40b承受的荷重的方向不變。
[第4實施形態] 以下，參照圖12來說明第4實施形態之物品搬送車10。在本實施形態中和第1實施形態不同的點在於：傾斜度調整裝置60不具備調整用捲取裝置62，但具備調整用皮帶輪驅動裝置162。以下，以和第1實施形態的相異點為中心來說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和上述第1實施形態同樣。
調整用皮帶輪驅動裝置162具備調整用皮帶輪164a、164b及調整驅動部166a、166b，前述調整用皮帶輪164a、164b是和捲繞用皮帶輪46分開設置且配置成與對象皮帶相接，前述調整驅動部166a、166b是變更調整用皮帶輪164a、164b對對象皮帶的按壓方向的位置。
在圖12的例子中，升降裝置38在第1皮帶40a的送出路徑上所具備的第1轉換皮帶輪即第1調整用皮帶輪164a可以在上下方向Z上移動。升降裝置38在第2皮帶40b的送出路徑上所具備的第2轉換皮帶輪即第2調整用皮帶輪164b可以在上下方向Z上移動。第1調整用皮帶輪164a是藉由第1調整驅動部166a而在上下方向Z上變更位置。又，第2調整用皮帶輪164b是藉由第2調整驅動部166b而在上下方向Z上變更位置。藉此，可以藉由第1調整驅動部166a來變更第1皮帶40a的送出路徑的長度。又，可以藉由第2調整驅動部166b來變更第2皮帶40b的送出路徑的長度。藉此，可以變更第1皮帶40a及第2皮帶40b的懸吊高度H，而可以調整保持部30的傾斜度Ti。在本實施形態中，調整用皮帶輪164a、164b的按壓量相當於對象皮帶的調整量Bi。
[第5實施形態] 以下，參照圖13至圖17來說明第5實施形態之物品搬送車10。在本實施形態中和第1實施形態不同的點在於：傾斜度調整裝置60不具備調整用捲取裝置62，在皮帶支撐部66與保持部30之間設置有凸輪構件271。以下，以和第1實施形態的相異點為中心來說明。另外，針對未特別說明的點，是視為和上述第1實施形態同樣。
在本實施形態中，在第1皮帶40a、第2皮帶40b、第3皮帶40c當中，第1皮帶40a及第2皮帶40b是傾斜度調整裝置60作用的對象皮帶。以下，僅針對作用於第1皮帶40a的傾斜度調整裝置60進行說明，針對作用於第2皮帶40b的傾斜度調整裝置60由於為同樣的裝置因此省略說明。圖13是將調整用凸輪驅動裝置270放大來顯示的正面圖。另外，圖13是顯示後述的第2狀態(圖15)。
在本實施形態中，傾斜度調整裝置60具備調整用凸輪驅動裝置270。調整用凸輪驅動裝置270具備：凸輪構件271，藉由旋轉驅動來變更保持部30與第1皮帶40a之至少上下方向Z的距離E1；及凸輪旋轉驅動部290，旋轉驅動凸輪構件271。在圖示的例子中，凸輪構件271是藉由從台座部33往上方突出設置的凸輪支撐構件233，被支撐成可繞著凸輪旋轉驅動軸272旋轉。又，凸輪構件271是被凸輪支撐構件233支撐成無法相對於保持部30的台座部33在上下方向Z上移動。
在本實施形態中，調整用凸輪驅動裝置270具備連結於對象皮帶即第1皮帶40a的凸輪從動件280。此凸輪從動件280是因應於凸輪構件271繞著凸輪旋轉驅動軸272的旋轉，至少在上下方向Z上來回移動，藉此變更保持部30與對象皮帶即第1皮帶40a之至少上下方向Z的距離E1。在圖示的例子中，上下方向Z的距離E1是以保持部30的上表面33a與對象皮帶即第1皮帶40a的下端之距離來顯示。又，在圖示的例子中，凸輪從動件280在與凸輪構件271接觸的位置處具備滾輪281。又，凸輪從動件280是固定於皮帶支撐部66。又，凸輪構件271是從上側接觸凸輪從動件280(在此為滾輪281)，凸輪構件271會因保持部30的重量而一直被往凸輪從動件280的滾輪281賦與勢能。從而，保持部30是透過凸輪從動件280的滾輪281而被第1皮帶40a支撐。在圖示的例子中，凸輪從動件280是具備滾輪281的板狀構件，並且具有用於進行皮帶固定螺栓65e的緊固鬆開之貫穿孔280f。
圖14到圖17是本實施形態的調整用凸輪驅動裝置270的側面圖。在圖14至圖17中省略了皮帶支撐部66。圖14顯示保持部30與第1皮帶40a的上下方向Z的距離E1為最長的第1狀態。圖15是顯示凸輪構件271從第1狀態順時針旋轉約180度後的第2狀態。圖16是顯示凸輪構件271從第2狀態順時針旋轉約90度後的第3狀態。圖17是顯示凸輪構件271從第3狀態順時針旋轉約90度後的狀態，且距離E1為最短的第4狀態。根據本實施形態的調整用凸輪驅動裝置270，可以藉由變更保持部30與第1皮帶40a之上下方向Z的距離E1來調整懸吊高度H，來適當地調整保持部30的傾斜度Ti。在本實施形態中，保持部30與對象皮帶(第1皮帶40a及第2皮帶40b)的上下方向Z的距離E1的變化量相當於對象皮帶的調整量Bi。
如圖15所示，在本實施形態中，調整用凸輪驅動裝置270具備直線運動導引部234，前述直線運動導引部234是在上下方向Z上引導凸輪從動件280。直線運動導引部234具備導銷234e與導孔234f。在圖示的例子中，導銷234e是設置在凸輪從動件280，導孔234f是設置在凸輪支撐構件233。
回到圖13，在本實施形態中，凸輪旋轉驅動部290具備凸輪用馬達295與傳達機構292，前述傳達機構292是將凸輪用馬達295的驅動力傳達至凸輪構件271。又，在保持部30的台座部33的上表面33a側配置凸輪構件271，在台座部33的下表面33b側配置凸輪用馬達295。如此一來，即可以有效地利用容易成為未使用的空間之台座部33的下表面33b側，且容易抑制因具備調整用凸輪驅動裝置270所造成之保持部30的大型化。
在圖示的例子中，傳達機構292具備：第1齒輪272a，和凸輪旋轉驅動軸272一體地旋轉；及第2齒輪272b，和凸輪用馬達295的驅動軸296一體地旋轉。如此一來，例如，可以藉由變更第1齒輪272a或第2齒輪272b的直徑，將凸輪構件271與凸輪用馬達295的上下方向Z的距離設為任意的距離。又，例如，可以藉由將第1齒輪272a與第2齒輪272b設為交叉軸齒輪，將凸輪用馬達295的配置角度設為任意的方向。
[其他的實施形態] 接著，針對物品搬送車10的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中是以下述構成為例來說明：保持部30的傾斜度Ti的調整是調整成使基準面即上表面33a成為水平。但是，並不限定於那樣的例子，例如，亦可將保持部30的傾斜度Ti調整成使保持部30的一對把持爪32水平地排列。又，當移載對象地點20的物品載置面即支撐台22的上表面形成為傾斜面的情況等，亦可將傾斜度Ti調整成使保持部30同樣地傾斜。又，亦可將使保持部30相對於行走部25在水平方向上滑動移動的滑動機構設置在物品搬送車10，和使保持部30相對於行走部25在水平方向上突出的情形相因應之保持部30的傾斜度，也可藉由下降中調整動作來調整。
(2)在上述實施形態中是以設置有起步區間D1、加速區間D2、最高速區間D3、第1減速區間D4、中間區間D5、第2減速區間D6、停止前區間D7等的構成為例來說明。但是，並不限定於那樣的例子，亦可為例如僅設置有加速區間D2來執行下降中調整動作。又，當從行走位置P1到移載位置P2的距離較短的情況或下降速度Vd較慢的情況等，亦可僅在使保持部30以一定速度即測定用速度Vt下降的測定區間Dt中執行下降中調整動作。
(3)在上述實施形態中是以傾斜度控制裝置81在保持部30的下降中檢測傾斜度Ti的構成為例來說明。但是，並不限定於那樣的例子，例如，亦可不用在每次下降中都檢測傾斜度Ti。例如，亦可學習複數個移載對象地點20的各移載對象地點20的下降中的複數次傾斜度Ti，並且依據該學習結果來進行下降中調整動作。
(4)在上述實施形態中，雖然是以懸吊皮帶40為第1皮帶40a、第2皮帶40b、第3皮帶40c之3條的構成為例來說明，但懸吊皮帶40只要是複數條即可，亦可為例如2條。又，雖然第1連結部51、第2連結部52、第3連結部53、及傾斜感測器59的配置在第1至第5實施形態中為共通的配置，但並不限定於此，只要因應於懸吊皮帶40的條數、連結位置處來配置即可。又，在上述實施形態中，雖然傾斜度調整裝置60作用的對象皮帶的條數為第1皮帶40a及第2皮帶40b之2條，但亦可為任1條。
(5)在上述實施形態中是以下述構成為例來說明：傾斜度調整裝置60具備調整用捲取裝置62、調整用皮帶輪驅動裝置162、調整用凸輪驅動裝置270中的任一者。但是，並不限定於那樣的例子，例如，亦可為具備調整用捲取裝置62、調整用皮帶輪驅動裝置162、調整用凸輪驅動裝置270之3者的構成，亦可為具備任2者的構成。
(6)在第1、第2、第5實施形態中是以高度檢測感測器55、傾斜度檢測裝置58、傾斜度調整裝置60、及傾斜度控制裝置81搭載於保持部30的構成為例來說明。但是，並不限定於那樣的例子，亦可為例如在行走部25具備高度檢測感測器55、傾斜度檢測裝置58、傾斜度調整裝置60、及傾斜度控制裝置81。又，例如，在傾斜度控制裝置81具備可互相通訊且分離的複數個硬體的情況下，亦可將一部分的硬體搭載於保持部30，並且將其餘的硬體設置在未搭載於保持部30的外部控制裝置。又，例如，傾斜度控制裝置81與升降控制裝置82亦可為1個控制裝置而不是分開的控制裝置。
(7)在第5實施形態中是以藉由保持部30的重量使凸輪構件271一直被往凸輪從動件280賦與勢能的構成為例來說明。但是，並不限定於那樣的例子，例如，亦可為凸輪構件271藉由彈性構件一直被往凸輪從動件280賦與勢能的構成。又，亦可為下述構成：凸輪構件271及凸輪用馬達295是連結於第1皮帶40a，凸輪從動件280是被支撐成無法相對於保持部30的台座部33在上下方向Z上移動。
(8)另外，上述實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，亦可與其他的實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明之物品搬送車進行說明。
本揭示之物品搬送車為搬送物品的物品搬送車，其具備：行走部，沿著行走路徑行走；保持部，保持前述物品；升降裝置，在藉由複數個懸吊皮帶懸吊前述保持部的狀態下，進行前述保持部往行走位置的上升與前述保持部往移載位置的下降，前述行走位置是藉由複數個前述懸吊皮帶的捲取及送出而沿著前述行走路徑行走用的位置，前述移載位置是在移載對象地點與前述保持部之間移載前述物品用的位置；傾斜度檢測裝置，檢測前述保持部相對於水平面的傾斜度；傾斜度調整裝置，調整前述保持部的傾斜度；及傾斜度控制裝置，控制前述傾斜度調整裝置，前述傾斜度調整裝置是構成為作用於複數個前述懸吊皮帶當中的一部分即對象皮帶，調整該對象皮帶對前述保持部的懸吊高度，藉此調整前述保持部的傾斜度，前述傾斜度控制裝置是在前述升降裝置所進行之前述保持部往前述移載位置的下降中，藉由前述傾斜度檢測裝置檢測前述保持部的傾斜度，依據前述傾斜度檢測裝置的檢測結果，控制前述傾斜度調整裝置來執行調整前述保持部的傾斜度的下降中調整動作。
根據本構成，由於是在保持部的下降中進行傾斜度的調整，因此即使在因應於懸吊皮帶的捲取及送出而保持部的傾斜度變化的情況下，仍然可以適當地調整保持部的姿勢。又，即使沿著行走路徑存在有複數個移載對象地點，且對每一個移載對象地點的移載位置的高度不同的情況下，仍然可以因應於每一個移載位置的高度來適當地調整保持部的傾斜度。或者，即使因懸吊皮帶的長期變化或使用環境的變化而保持部的傾斜度變化的情況下，仍然可以對應於該變化來適當地調整保持部的姿勢。此外，根據本構成，由於是在保持部的下降中由傾斜度調整裝置進行保持部的傾斜度的調整，因此可以縮短物品的移載動作所需要的時間。
作為一態樣，較理想的是，將往前述移載位置的下降中的前述保持部的最高速度設為最高下降速度，前述傾斜度控制裝置是在前述下降中調整動作中，在測定區間中藉由前述傾斜度檢測裝置來檢測複數次前述保持部的傾斜度，並依據該複數次的檢測結果來調整前述保持部的傾斜度，前述測定區間是使前述保持部以比前述最高下降速度更低的一定速度即測定用速度下降的區間。
根據本構成，由於是在維持於一定速度的期間中由傾斜度檢測裝置來檢測保持部的傾斜，因此可以避免因加速度的影響使保持部的傾斜度的檢測結果之誤差變大的情形。又，藉由使用複數次的檢測結果的平均值，也可以將誤差抑制得較小。
作為一態樣，較理想的是，前述物品搬送車更具備控制前述升降裝置的升降控制裝置，前述升降控制裝置是對往前述移載位置的下降中的前述保持部的下降速度，執行階段性減速控制，前述階段性減速控制是在以前述最高下降速度下降的最高速區間之後，在第1減速區間中從前述最高下降速度減速到中間速度，接著在中間區間中維持前述中間速度，接著在第2減速區間中從前述中間速度減速到停止前速度，接著在停止前區間中維持前述停止前速度，並且在對應於前述移載位置的懸吊高度停止，前述測定區間是前述中間區間內的區間。
當起因於懸吊皮帶的厚度偏差等，使保持部的傾斜度因應於保持部的高度變化的情況下，在高速升降中檢測複數次保持部的傾斜度時，會較容易受到和保持部的懸吊高度相因應之傾斜度的變化的影響。根據本構成，由於是在比最高下降速度更低的測定用速度的下降中檢測保持部的傾斜度，因此即使是在進行複數次的檢測的情況下，也能夠不易受到和保持部的懸吊高度相因應之傾斜度的變化的影響。從而，較容易以高精確度的方式檢測保持部的傾斜度。
作為一態樣，較理想的是，前述傾斜度控制裝置是在前述保持部往前述行走位置的上升中、或在前述保持部的上升完成後且前述行走部所進行的行走開始前，執行調整解除動作，前述調整解除動作是使前述傾斜度調整裝置所進行的前述下降中調整動作中的前述對象皮帶的調整量還原。
當使保持部上升到行走位置時，可能會起因於下降中調整動作中的前述對象皮帶的調整量，變成保持部傾斜的狀態。根據本構成，可以在行走部開始行走之前，將下降中調整動作中的對象皮帶的調整量還原。因此，可以避免行走部在保持部所保持的物品已傾斜的狀態下行走之情形。
作為一態樣，較理想的是，前述傾斜度控制裝置是在前述調整量為規定的閾值以上的情況下執行前述調整解除動作，在前述調整量小於前述閾值的情況下則不執行前述調整解除動作。
根據本構成，在下降中調整動作中的對象皮帶的調整量較小的情況下，可考慮到的是當保持部位於行走位置的狀態下，保持部所保持的物品的傾斜度也較小。根據本構成，由於在那樣的情況下不會執行調整解除動作，因此可以避免多餘的調整解除動作的執行，且進一步地較容易較快開始行走部的行走。
作為一態樣，較理想的是，前述傾斜度檢測裝置具備安裝在前述保持部的傾斜感測器。
根據本構成，容易以高精確度的方式檢測保持部的傾斜度。
作為一態樣，較理想的是，前述傾斜感測器是構成為檢測繞著第1檢測軸的傾斜角度、及繞著正交於前述第1檢測軸的第2檢測軸的傾斜角度，複數個前述懸吊皮帶具備連結於前述保持部的互相不同的部位之第1皮帶、第2皮帶、及第3皮帶，前述對象皮帶為前述第1皮帶及前述第2皮帶，將連結前述第1皮帶與前述保持部的部分設為第1連結部，將連結前述第2皮帶與前述保持部的部分設為第2連結部，將連結前述第3皮帶與前述保持部的部分設為第3連結部，將連結前述第1連結部與前述第3連結部的假想線設為第1假想線，將通過前述第2連結部並且正交於前述第1假想線的假想線設為第2假想線，前述傾斜感測器是配置成：前述第1檢測軸及前述第2檢測軸的其中一者在上下方向視角下和前述第2假想線重疊。
根據本構成，在使用檢測2軸的傾斜角度的傾斜感測器的情況下，可以將依據傾斜感測器的檢測結果來求出保持部的傾斜角度用的運算處理簡化。
作為一態樣，較理想的是，檢測前述保持部是否往前述移載位置下降中的升降檢測裝置、前述傾斜度檢測裝置、前述傾斜度調整裝置、及前述傾斜度控制裝置是搭載於前述保持部。
根據本構成，可以依據保持部所搭載的升降檢測裝置及傾斜度檢測裝置的檢測結果，來控制保持部所搭載的傾斜度調整裝置，使保持部所搭載的傾斜度控制裝置進行保持部的傾斜度的調整。亦即，可以藉由搭載於保持部的機器來完成下降中調整動作。因此，可以減少保持部與保持部以外的通訊。
作為一態樣，較理想的是，前述升降裝置具備：捲繞用皮帶輪，捲設有複數個前述懸吊皮帶的每一個；及捲繞驅動部，旋轉驅動複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個，前述升降裝置是構成為藉由從複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個送出前述懸吊皮帶來使前述保持部下降，藉由將前述懸吊皮帶捲取至複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個來使前述保持部上升，前述傾斜度調整裝置具備以下的至少1個：調整用捲取裝置，和前述捲繞用皮帶輪分開設置，並且可以捲取及送出前述對象皮帶；調整用皮帶輪驅動裝置，具備調整用皮帶輪與調整驅動部，前述調整用皮帶輪是和前述捲繞用皮帶輪分開設置且配置成與前述對象皮帶相接，前述調整驅動部是變更該調整用皮帶輪對前述對象皮帶的按壓方向的位置；及調整用凸輪驅動裝置，具備凸輪構件與凸輪旋轉驅動部，前述凸輪構件是藉由旋轉驅動來變更前述保持部與前述對象皮帶之至少上下方向的距離，前述凸輪旋轉驅動部是旋轉驅動前述凸輪構件。
根據本構成，可以作用於對象皮帶，調整該對象皮帶對保持部的懸吊高度，來適當地調整保持部的傾斜度。
作為一態樣，較理想的是，前述升降裝置具備：捲繞用皮帶輪，捲設有複數個前述懸吊皮帶的每一個；及捲繞驅動部，旋轉驅動複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個，前述升降裝置是構成為藉由從複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個送出前述懸吊皮帶來使前述保持部下降，藉由將前述懸吊皮帶捲取至複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個來使前述保持部上升，前述傾斜度調整裝置具備調整用凸輪驅動裝置，前述調整用凸輪驅動裝置具有凸輪構件與凸輪旋轉驅動部，前述凸輪構件是藉由旋轉驅動來變更前述保持部與前述對象皮帶之至少上下方向的距離，前述凸輪旋轉驅動部是旋轉驅動前述凸輪構件，前述凸輪旋轉驅動部具備凸輪用馬達與傳達機構，前述傳達機構是將前述凸輪用馬達的驅動力傳達至前述凸輪構件，前述保持部具備台座部，在前述台座部的上表面側配置有前述凸輪構件，在前述台座部的下表面側配置有前述凸輪用馬達。
根據本構成，可以有效地利用容易成為未使用的空間之台座部的下表面側，且容易抑制因具備調整用凸輪驅動裝置所造成之保持部的大型化。 產業上之可利用性
本揭示之技術可以利用在具備升降裝置的物品搬送車，前述升降裝置是在懸吊保持物品的保持部的狀態下使保持部升降。
10:物品搬送車 12:行走路徑 14:軌道 20:移載對象地點 22:支撐台 24:處理裝置 25:行走部 26:行走車輪 27:容置部 28:罩蓋 29:行走用馬達 30:保持部 32:把持爪 33:台座部 33a:上表面 33b:下表面 34:罩殼 38:升降裝置 40:懸吊皮帶 40a:第1皮帶(懸吊皮帶) 40b:第2皮帶(懸吊皮帶) 40c:第3皮帶(懸吊皮帶) 44:升降用馬達 46:捲繞用皮帶輪 46a:第1捲繞用皮帶輪 46b:第2捲繞用皮帶輪 46c:第3捲繞用皮帶輪 47:捲繞驅動部 48:捲繞驅動軸 51:第1連結部 52:第2連結部 53:第3連結部 54:懸吊高度檢測裝置 55:高度檢測感測器(升降檢測裝置) 56:高度檢測用反射板 58:傾斜度檢測裝置 59:傾斜感測器 60:傾斜度調整裝置 62:調整用捲取裝置 64:調整用捲取裝置 65:皮帶捲繞軸 65e:皮帶固定螺栓 66:皮帶支撐部 67:調整用捲取馬達 67a:第1調整用捲取馬達 67b:第2調整用捲取馬達 69:固定機構 81:傾斜度控制裝置 82:升降控制裝置 100:物品搬送設備 148a:第1轉換皮帶輪 148b:第2轉換皮帶輪 148c:第3轉換皮帶輪 162:調整用皮帶輪驅動裝置 164a:第1調整用皮帶輪(調整用皮帶輪) 164b:第2調整用皮帶輪(調整用皮帶輪) 166a:第1調整驅動部(調整驅動部) 166b:第2調整驅動部(調整驅動部) 233:凸輪支撐構件 234:直線運動導引部 234e:導銷 234f:導孔 270:調整用凸輪驅動裝置 271:凸輪構件 272:凸輪旋轉驅動軸 272a:第1齒輪 272b:第2齒輪 280:凸輪從動件 280f:貫穿孔 281:滾輪 290:凸輪旋轉驅動部 292:傳達機構 295:凸輪用馬達 296: 驅動軸 A1:下降加速度 A2:下降減速度 D2:加速區間 D3:最高速區間 D4:第1減速區間 D5:中間區間 D6:第2減速區間 D7:停止前區間 DL:傾斜計算區間 DM:調整量計算區間 DN:調整區間 Dt:測定區間 E1:距離 H:懸吊高度 J1,K1:假想軸 L1:第1假想線 L2:第2假想線 P1:行走位置 P2:移載位置 S1:第1檢測軸 S2:第2檢測軸 S11,S12,S13,S14,S15,S21,S22:處理 t0:下降開始時間點 te:下降結束時間點 V1:最高下降速度 V2:中間速度 V3:停止前速度 W:物品 X:路徑長邊方向 Y:寬度方向 Z:上下方向 θ1,θ2:傾斜角度 γ,ε(ε j1、βo K1cosθ2、ε z),δ(0、βo K1cosθ2、δ z),αo(0、αo K1、0) ,α(0、αo K1cosθ2、α Z),βo(βo J1、βo K1、0) ,β(βo J1cosθ1、βo K1cosθ2、β Z):座標
圖1是顯示第1實施形態的物品搬送設備的正面圖。 圖2是第1實施形態的物品搬送車的正面圖。 圖3是顯示第1實施形態的物品搬送車的保持部的立體圖。 圖4是顯示第1實施形態的傾斜感測器、第1連結部、第2連結部、第3連結部的配置的圖。 圖5是第1實施形態的控制方塊圖。 圖6是顯示第1實施形態的下降動作的時序圖的圖。 圖7是顯示將第1實施形態的中間區間放大來顯示的下降動作的時序圖的圖。 圖8是顯示第1實施形態的下降中調整動作的流程圖的圖。 圖9是顯示第1實施形態的調整解除動作的流程圖的圖。 圖10是顯示第2實施形態的物品搬送車的保持部的立體圖。 圖11是顯示第3實施形態的物品搬送車的保持部的立體圖。 圖12是顯示第4實施形態的物品搬送車的保持部的立體圖。 圖13是將第5實施形態的調整用凸輪驅動裝置放大來顯示的正面圖。 圖14是第5實施形態的調整用凸輪驅動裝置的橫剖面圖，且是顯示第1狀態的圖。 圖15是第5實施形態的調整用凸輪驅動裝置的橫剖面圖，且是顯示第2狀態的圖。 圖16是第5實施形態的調整用凸輪驅動裝置的橫剖面圖，且是顯示第3狀態的圖。 圖17是第5實施形態的調整用凸輪驅動裝置的橫剖面圖，且是顯示第4狀態的圖。
10:物品搬送車
25:行走部
30:保持部
38:升降裝置
54:懸吊高度檢測裝置
58:傾斜度檢測裝置
60:傾斜度調整裝置
81:傾斜度控制裝置
82:升降控制裝置
H:懸吊高度

Claims (10)

  1. 一種物品搬送車，是搬送物品的物品搬送車， 前述物品搬送車具有以下特徵： 前述物品搬送車具備： 行走部，沿著行走路徑行走； 保持部，保持前述物品； 升降裝置，在藉由複數個懸吊皮帶懸吊前述保持部的狀態下，進行前述保持部往行走位置的上升與前述保持部往移載位置的下降，前述行走位置是藉由複數個前述懸吊皮帶的捲取及送出而沿著前述行走路徑行走用的位置，前述移載位置是在移載對象地點與前述保持部之間移載前述物品用的位置； 傾斜度檢測裝置，檢測前述保持部相對於水平面的傾斜度； 傾斜度調整裝置，調整前述保持部的傾斜度；及 傾斜度控制裝置，控制前述傾斜度調整裝置， 前述傾斜度調整裝置是構成為作用於複數個前述懸吊皮帶當中的一部分即對象皮帶，調整該對象皮帶對前述保持部的懸吊高度，藉此調整前述保持部的傾斜度， 前述傾斜度控制裝置是在前述升降裝置所進行之前述保持部往前述移載位置的下降中，藉由前述傾斜度檢測裝置檢測前述保持部的傾斜度，依據前述傾斜度檢測裝置的檢測結果，控制前述傾斜度調整裝置來執行調整前述保持部的傾斜度的下降中調整動作。
  2. 如請求項1之物品搬送車，其中將往前述移載位置的下降中的前述保持部的最高速度設為最高下降速度， 前述傾斜度控制裝置是在前述下降中調整動作中，在測定區間中藉由前述傾斜度檢測裝置來檢測複數次前述保持部的傾斜度，並依據該複數次的檢測結果來調整前述保持部的傾斜度，前述測定區間是使前述保持部以比前述最高下降速度更低的一定速度即測定用速度下降的區間。
  3. 如請求項2之物品搬送車，其更具備控制前述升降裝置的升降控制裝置， 前述升降控制裝置是對往前述移載位置的下降中的前述保持部的下降速度，執行階段性減速控制，前述階段性減速控制是在以前述最高下降速度下降的最高速區間之後，在第1減速區間中從前述最高下降速度減速到中間速度，接著在中間區間中維持前述中間速度，接著在第2減速區間中從前述中間速度減速到停止前速度，接著在停止前區間中維持前述停止前速度，並且在對應於前述移載位置的懸吊高度停止， 前述測定區間是前述中間區間內的區間。
  4. 如請求項1之物品搬送車，其中前述傾斜度控制裝置是在前述保持部往前述行走位置的上升中、或在前述保持部的上升完成後且前述行走部所進行的行走開始前，執行調整解除動作，前述調整解除動作是使前述傾斜度調整裝置所進行的前述下降中調整動作中的前述對象皮帶的調整量還原。
  5. 如請求項4之物品搬送車，其中前述傾斜度控制裝置是在前述調整量為規定的閾值以上的情況下執行前述調整解除動作，在前述調整量小於前述閾值的情況下則不執行前述調整解除動作。
  6. 如請求項1之物品搬送車，其中前述傾斜度檢測裝置具備安裝在前述保持部的傾斜感測器。
  7. 如請求項6之物品搬送車，其中前述傾斜感測器是構成為檢測繞著第1檢測軸的傾斜角度、及繞著正交於前述第1檢測軸的第2檢測軸的傾斜角度， 複數個前述懸吊皮帶具備連結於前述保持部的互相不同的部位之第1皮帶、第2皮帶、及第3皮帶， 前述對象皮帶為前述第1皮帶及前述第2皮帶， 將連結前述第1皮帶與前述保持部的部分設為第1連結部，將連結前述第2皮帶與前述保持部的部分設為第2連結部，將連結前述第3皮帶與前述保持部的部分設為第3連結部， 將連結前述第1連結部與前述第3連結部的假想線設為第1假想線，將通過前述第2連結部並且正交於前述第1假想線的假想線設為第2假想線， 前述傾斜感測器是配置成：前述第1檢測軸及前述第2檢測軸的其中一者在上下方向視角下和前述第2假想線重疊。
  8. 如請求項1之物品搬送車，其中檢測前述保持部是否往前述移載位置下降中的升降檢測裝置、前述傾斜度檢測裝置、前述傾斜度調整裝置、及前述傾斜度控制裝置是搭載於前述保持部。
  9. 如請求項1至8中任一項之物品搬送車，其中前述升降裝置具備：捲繞用皮帶輪，捲設有複數個前述懸吊皮帶的每一個；及捲繞驅動部，旋轉驅動複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個，前述升降裝置是構成為藉由從複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個送出前述懸吊皮帶來使前述保持部下降，藉由將前述懸吊皮帶捲取至複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個來使前述保持部上升， 前述傾斜度調整裝置具備以下的至少1個： 調整用捲取裝置，和前述捲繞用皮帶輪分開設置，並且可以捲取及送出前述對象皮帶； 調整用皮帶輪驅動裝置，具備調整用皮帶輪與調整驅動部，前述調整用皮帶輪是和前述捲繞用皮帶輪分開設置且配置成與前述對象皮帶相接，前述調整驅動部是變更該調整用皮帶輪對前述對象皮帶的按壓方向的位置；及 調整用凸輪驅動裝置，具備凸輪構件與凸輪旋轉驅動部，前述凸輪構件是藉由旋轉驅動來變更前述保持部與前述對象皮帶之至少上下方向的距離，前述凸輪旋轉驅動部是旋轉驅動前述凸輪構件。
  10. 如請求項1至8中任一項之物品搬送車，其中前述升降裝置具備：捲繞用皮帶輪，捲設有複數個前述懸吊皮帶的每一個；及捲繞驅動部，旋轉驅動複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個，前述升降裝置是構成為藉由從複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個送出前述懸吊皮帶來使前述保持部下降，藉由將前述懸吊皮帶捲取至複數個前述捲繞用皮帶輪的每一個來使前述保持部上升， 前述傾斜度調整裝置具備調整用凸輪驅動裝置，前述調整用凸輪驅動裝置具有凸輪構件與凸輪旋轉驅動部，前述凸輪構件是藉由旋轉驅動來變更前述保持部與前述對象皮帶之至少上下方向的距離，前述凸輪旋轉驅動部是旋轉驅動前述凸輪構件， 前述凸輪旋轉驅動部具備凸輪用馬達與傳達機構，前述傳達機構是將前述凸輪用馬達的驅動力傳達至前述凸輪構件， 前述保持部具備台座部， 在前述台座部的上表面側配置有前述凸輪構件，在前述台座部的下表面側配置有前述凸輪用馬達。
TW112102382A 2022-01-28 2023-01-18 物品搬送車 TW202346170A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-012244 2022-01-28
JP2022012244 2022-01-28
JP2022-175348 2022-11-01
JP2022175348A JP2023110844A (ja) 2022-01-28 2022-11-01 物品搬送車

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202346170A true TW202346170A (zh) 2023-12-01

Family

ID=87568851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW112102382A TW202346170A (zh) 2022-01-28 2023-01-18 物品搬送車

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230278833A1 (zh)
KR (1) KR20230116699A (zh)
TW (1) TW202346170A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117038534B (zh) * 2023-10-10 2023-12-12 上海陛通半导体能源科技股份有限公司 测距机构及取放装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230116699A (ko) 2023-08-04
US20230278833A1 (en) 2023-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11476141B2 (en) Rail-guided trolley system, and rail-guided trolley
US11167966B2 (en) Stacker crane
US8206077B2 (en) Overhead transportation system and method of transferring article
TWI704094B (zh) 物品搬送裝置
US10347518B2 (en) Transport vehicle
US10431485B2 (en) Article transport facility
US11066248B2 (en) Article transport device
JP6773123B2 (ja) 搬送システム
WO2014115472A1 (ja) 移載装置及び移載方法
JP2012076852A (ja) 移載システム
US20170247190A1 (en) Article Transport Facility
TW202346170A (zh) 物品搬送車
JP6593287B2 (ja) 物品搬送設備
KR102583574B1 (ko) 캐리지 로봇 및 이를 포함하는 타워 리프트
US20170137240A1 (en) Article Transport Facility
JP5212200B2 (ja) 天井搬送システム
JP2023110844A (ja) 物品搬送車
CN116513726A (zh) 物品搬运车
JP5151276B2 (ja) 搬送システム
JP7347692B2 (ja) 搬送車システム
TW202406829A (zh) 高架搬送車
KR102343620B1 (ko) 캐리어 이송 장치를 구비하는 캐리어 이송 시스템
CN116438133A (zh) 高架输送车以及输送车系统
KR20210144442A (ko) 자재 이송 장치
JP2022108543A (ja) 物品搬送設備