TW202340676A - 架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置 - Google Patents
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Abstract
一種架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置，將以一台無人機設定在一定高度所拍攝到的預期面積為主，設定要拍攝的場域面積範圍，由地面站先行運算出任務需要的無人機數量，並計算出任務位置與設計出機群中各台無人機的航路與任務規劃。待所有無人機飛行至指定的任務位置後，同步觸發拍攝任務與空照圖上傳，再透過後台影像拼接系統匯集空照圖後進行正射投影與拼接後處理，達到零時差的巨幅空照圖拍攝任務。藉此，本發明可大幅節省空照圖的拍攝成本，並可提供等同衛星空照圖之高正確度、高精密度的零時差巨幅空照圖。
Description
本發明係有關於一種架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍
攝裝置，尤指涉及一種可大幅節省空照圖的拍攝成本，並可提供等同衛星空照圖之高正確度、高精密度的零時差巨幅空照圖。
遙測影像資訊已被廣泛的融入至日常生活及各領域研究中，因其
拍攝範圍廣泛、空間解析度高、反應時間快、及不受地形限制等優點，舉凡農業災害勘查、作物辨識、及農地利用調查等作業，亦可看到其應用蹤跡。以現今技術而言，遙測影像可分為空載及衛載系統，各應用範疇因應影像使用標的，選擇符合的拍攝類型，如航照資料蒐集面積雖大且影像解析度高，但與無人機（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）相較，容易受限於天氣因素，且機動性低。
拍攝區域問題方面，無人機對於其自身相機系統拍攝範圍會依照
高度（焦段）、光圈及鏡頭特性，拍攝出不同範圍的影像，飛越高範圍則越廣，但細節資訊也越少。因此為了細節資訊，一般航拍方式會以同高度的方式進行掃描拍攝來減少高度不同出現的差異，但缺點是非同步，導致影像的資料並非立即，當範圍越大，所花的拍攝時間越久。但是由於空照圖中各區域的航空照片取得時間不同，造成圖資中出現影像之鬼影，鬼影的產生是由於拍攝航空照片時間差所造成的現象，所以此類拼接後產生鬼影的照片在許多空照圖的運用場域並不適用，例如：交通運輸觀測、車輛偵測與追蹤等等。
有鑑於過去要取得空照圖只能依靠衛星空照，但是所費不貲，後
來使用飛機藉由航路規劃進行航空攝影取得航空照片進行正射投影與相片拼接技術以獲得空照圖，但礙於空照圖中各區域的航空照片取得時間不同，造成圖資中出現影像之鬼影，因而無法使用在交通運輸觀測、車輛偵測與追蹤等多種空照圖的運用場域上。職是之故，發展一套可解決影像鬼影問題與前案技術缺點之發明實有必要。故，一般習用者係無法符合使用者於實際使用時達到零時差的巨幅空照圖拍攝之所需。
本發明之主要目的係在於，克服習知技藝所遭遇之上述問題並提
供一種可大幅節省空照圖的拍攝成本，並可提供等同衛星空照圖之高正確度、高精密度的零時差巨幅空照圖之架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置。
為達以上之目的，本發明係一種架構於無人機群飛之零時差巨幅
空照圖拍攝裝置，係包括：數個無人機，每一無人機定位在一拍攝場域上方一高度位置處，每一無人機的焦段係設定恰對應於該拍攝場域所定義的數個預期面積，每一無人機包括有一第一無線通訊模組，用以接收該無人機對應的一飛行命令，該飛行命令包含一任務位置及一航路與任務規劃；一定位模組，用以產生該無人機的即時動態定位（Real-Time Kinematic, RTK）訊號；一記憶模組，用以儲存該飛行命令；一影像擷取模組，用來擷取該拍攝場域的數個影像；一飛行模組，用來讓該無人機飛行與起降；及一控制模組，連接該第一無線通訊模組、該定位模組、該記憶模組、該影像擷取模組、與該飛行模組，用以依據該航路與任務規劃控制該飛行模組的飛行方向與/或速度，以使該無人機飛抵並定位於該任務位置後，觸發該影像擷取模組進行空照圖同步拍攝；一地面站，具有一第二無線通訊模組、一資料庫模組、及一連接該第二無線通訊模組與該資料庫模組之運算處理模組，該地面站與該數個無人機無線通訊，用以接收該拍攝場域的一設定參數，該設定參數包括該拍攝場域的高度、焦段、及該些預期面積，根據該設定參數計算出執行拍攝任務所需的該些無人機的數量、及執行拍攝任務的每一無人機對應的該任務位置，再根據接收的每一無人機之RTK訊號進行每一無人機的航路與任務規劃運算，並將包含該任務位置及該航路與任務規劃之該飛行命令傳輸至對應的該無人機，令每一無人機可依各自對應的該航路與任務規劃飛行至對應的該任務位置後，依據同步拍攝觸發訊號進行同步拍攝任務與空照圖上傳；以及一後台影像拼接系統，係通過該些第一無線通訊模組與該些無人機無線通訊，及通過該第二無線通訊模組與該地面站無線通訊，用以接收該些空照圖並進行建模，透過正射投影與拼接後處理，最終得到一零時差拼接空照圖，再將該零時差拼接空照圖傳回該地面站並儲存至該資料庫模組中。
請參閱『第１圖～第８圖』所示，係分別為本發明架構於無人機
群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置之一實施例示意圖、本發明架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置之操作流程示意圖、本發明之無人機Mesh網路系統架構示意圖、本發明之傳統架構與Mesh架構傳輸時間比較圖、本發明之地面解析度、飛行高度、焦距與感測器圖元數之幾何關係示意圖、本發明之相片重疊度示意圖、本發明之預定拍攝場域使用無人機數量示意圖、及本發明之無人機任務位置示意圖。如圖所示：本發明係一種架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置，係包括數個無人機１、一地面站２、以及一後台影像拼接系統３所構成。
上述所提之數個無人機１，其每一無人機１定位在一拍攝場域上
方一高度位置處，每一無人機１的焦段係設定恰對應於該拍攝場域所定義的數個預期面積，每一無人機１包括有一第一無線通訊模組１１，用以接收該無人機１對應的一飛行命令該飛行命令包含一任務位置及一航路與任務規劃；一定位模組１２，用以產生該無人機１的即時動態定位（Real-Time Kinematic, RTK）訊號；一記憶模組１３，用以儲存該飛行命令；一影像擷取模組１４，用來擷取該拍攝場域的數個影像；一飛行模組１５，用來讓該無人機１飛行與起降；及一控制模組１６，連接該第一無線通訊模組１１、該定位模組１２、該記憶模組１３、該影像擷取模組１４、與該飛行模組１５，用以依據該航路與任務規劃控制該飛行模組１５的飛行方向與/或速度，以使該無人機飛抵並定位於該任務位置後，觸發該影像擷取模組１４進行空照圖同步拍攝。
該地面站２具有一第二無線通訊模組２１、一資料庫模組２２、
及一連接該第二無線通訊模組２１與該資料庫模組２２之運算處理模組２３。該地面站２與該數個無人機１無線通訊，用以接收該拍攝場域的一設定參數，該設定參數包括該拍攝場域的高度、焦段、及該些預期面積，根據該設定參數計算出執行拍攝任務所需的該些無人機１的數量、及執行拍攝任務的每一無人機１對應的該任務位置，再根據接收的每一無人機１之RTK訊號進行每一無人機１的航路與任務規劃運算，並將包含該任務位置及該航路與任務規劃之該飛行命令傳輸至對應的該無人機１，令每一無人機１可依各自對應的該航路與任務規劃飛行至對應的該任務位置後，依據同步拍攝觸發訊號進行同步拍攝任務與空照圖上傳。
該後台影像拼接系統３為雲端伺服器，其係通過該些第一無線通
訊模組１１與該些無人機１無線通訊，及通過該第二無線通訊模組２１與該地面站２無線通訊，用以接收該些空照圖並進行建模，透過正射投影與拼接後處理，最終得到一零時差拼接空照圖，再將該零時差拼接空照圖傳回該地面站２並儲存至該資料庫模組２２中。如是，藉由上述揭露之流程構成一全新之架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置。
上述第一無線通訊模組１１及該第二無線通訊模組２１為一
LoRa模組、一4G模組、一WiFi模組、一藍牙（Bluetooth）模組、或其組合。
上述第二無線通訊模組２１與該第一無線通訊模組１１相互適
配，使該地面站２與各該無人機１溝通連結，透過星狀（mesh）無線通訊形式傳送該飛行命令給各該無人機１內之控制模組１６，各該無人機１接收到該飛行命令後加以解碼，取得該無人機１對應任務位置之航路與任務規劃，並獲取該航路與任務規劃中的計時器時間，待以該計時器時間執行該無人機１對時動作完成後，即可根據該航路與任務規劃進行該無人機１的群飛拍攝任務，使得該數個無人機１皆受到自我飛控機制，並可在通訊中斷時依然維持穩定飛行的自我拍攝完畢。
上述地面站２內建有一應用程式（APP），能透過該第二無線通
訊模組２１獲取地面參考物體位置距離（焦段）與飛行高度資訊，即時分析規劃飛行航路與判別飛行狀態與記錄飛行航路。
當運用時，本發明將以一台無人機１設定在一定高度所拍攝到的
預期面積為主，設定要拍攝的場域範圍，由地面站２先行運算出任務需要的無人機１數量，並計算出任務位置與設計出機群中各台無人機１的航路與任務規劃。待所有無人機１飛行至指定的任務位置後，同步觸發拍攝任務與空照圖上傳。此時，後台影像拼接系統３立即開始進行建模，最終得到零時差拼接空照圖，其流程如第２圖所示。
以下實施例僅舉例以供了解本發明之細節與內涵，但不用於限制
本發明之申請專利範圍。
[無人機群飛控制與通訊網路]
本專利採用中華民國公告號M593114之無人機群飛指揮系統作為主要控制系統，可改善傳統通訊傳輸方式採線狀數據傳輸必須時時發送舞步飛行命令，不可中斷，一旦中斷，表演即被打斷之缺點。本發明使用之系統，係將群飛飛行命令先行上傳至無人機中，進入對時飛行後，不會因為通訊中斷而任務中斷。傳輸方式採Mesh傳輸方式，進行資料傳遞。
本發明使用構建無線mesh網絡來提供高速通訊的無人機系統，支援mesh網路的系統架構，如第３圖所示。當有n個無人機節點（Node）時，傳輸單位時間為
，傳輸頻寬為
時，使用二元Mesh架構時所需時間
與頻寬
，分別為：
(1)
該地面站向一區域發送大量的無人機傳輸訊息，當該些無人機開啟時將自動搜尋附近的無人機，並自動建立無線mesh網路，為該區域的該些無人機提供高速的無線網路（如Wi-Fi）通訊，可將每一無人機的狀況即時傳輸到該地面站，使該地面站可對每個無人機節點的數據容量進行有效的網路檢查，以進行該些無人機的任務佈置。隨著群飛無人機數量增加Mesh架構之傳輸速率之速度提升將更加明顯，如第４圖所示之傳統架構傳輸時間（Ts）與Mesh架構傳輸時間（Tmesh）比較圖。
[解析度（Resolution）]
圖像解析度係指圖像中存儲的資訊量，是每英寸圖像內有多少個圖元點（pixel），單位為PPI（Pixels Per Inch），決定圖像的清晰度，其和圖像的寬、高尺寸一起決定了影像檔的大小及圖像品質。也可以表達為圖像所包含的『水平圖元數×垂直圖元數』，如某照片的解析度為5472×3648。在地理資訊系統（Geographic Information System, GIS）中所提到的解析度表示一個圖元代表的地面實際距離，是衡量遙感影像能有差別區分開兩個相鄰地物的最小距離的能力。解析度有空間解析度（Spatial Resolution）與地面解析度（Ground Resolution），因此相關定義資訊，分別臚列如下：
1. 空間解析度，也稱地面採樣間隔（Ground Sample Distance, GSD）：指數字影像中用地面距離單位表示的圖元大小，即一個圖元所代表的地面長度。如，某影像的地面採樣間隔為5 cm，即該影像一個圖元所代表的地面長度為5 cm。
2. 地面解析度，也稱幾何解析度：地面上所能分辨的最小地物的寬度，只有地物大於2個像元時才能從圖像上正確地分辨出來。也可以認為，地面解析度=2*地面採樣間隔。如，某影像的地面採樣間隔為5 cm，即該影像一個圖元所代表的地面長度為5 cm，然而，大於兩個像元大小（即10 cm）的地物才能被分辨出來，因此該影像的地面解析度為10 cm。
因為無人機的機動性高，且產製之影像較傳統衛星影像與航空攝
影有更高之地面解析度（Ground Sampling Distance, GSD）（如表一所示），以低空高重疊飛行方式，再透過影像前處理進行航拍影像拼接與校正處理，獲得高解析度的正射影像及光譜影像。
表一
| 項目 | 衛星影像 | 航空照片 | 無人機拍攝 | ||
| 影像種類 | 高解析衛星 | 中解析 | 微型衛星 | 航拍 | 無人機 |
| 解析度 | 0.4公尺 | 1.5公尺 | 3.9公尺 | 0.25公尺 | 0.1公尺 |
| 辨識度 | 高 | 中 | 中 | 高 | 高 |
| 像幅寬度 | 16.4km | 60km | 24km | 依高度調整 | 依高度調整 |
| 波段資訊 | 8波段 | 4波段 (R、G、B、NIR) | 4波段 (R、G、B、NIR) | 3波段 (R、G、B) | 3波段 (R、G、B) |
| 更新率 | 排程拍攝 | 每2個月/張 | 3~5日/張 | 排程拍攝 | 排程拍攝 |
| 適用發展 | 製圖、資源調查 | 山坡地監測、資源調查 | 農地監測 、河道監測 | 製圖、資源調查 | 小範圍高解析拍攝、緊急需求 |
[飛行高度計算]
飛行高度計算需要知道GSD（地面解析度）、相機（即影像擷取模組）焦距、相機感測器寬度（mm）與照片寬度（圖元）；該地面站之運算處理模組根據幾何光學物像關係，分辨尺寸、照相距離（飛行高度）、焦距與感測器圖元數這四個引數構成一個相似三角形的幾何關係，如第５圖所示。其幾何關係轉換公式為：
其中，該GSD為地面解析度（M/pixel），該r為感測器尺寸（mm），該S為感測器圖元數（pixel），該
為像元大小（μm/pixel），該f為真實焦距（mm），該H為飛行高度（M），該L為拍攝之實際尺寸（M）。
| (2) | |
| (3) | |
| (4) | |
| (5) |
[相片重叠度]
對於無人機航測遙測系統，航向方向重疊度一般為60%～80%，最小不低於53%；橫向重疊度一般為15%～60%，最小不低於8%。地面起伏會引起重疊度的變化。以地形低的地方為準則重疊度大，以地形高的地方為準則重疊度小，因此，檢查重疊度是否滿足要求時，應以重疊部分最高地形為準，否則，有可能產生航攝漏洞。相片重疊的大小以重疊度表示。重疊部分長度與拍攝之實際尺寸之比的百分數稱為重疊度，如第６圖所示。
,
, (6)
,
(7)
其中該L為拍攝之實際尺寸（M），該q為重疊部分長度（M），該p為重疊長度（M）。
[計算飛機數量]
因此該運算處理模組計算所需無人機的數量，如第７圖所示，當一個大小為
的拍攝場域需要航拍時，假設橫向為n台無人機，縱向為m台無人機，則換算無人機數量為N，其轉換公式為：
推得無人機數量為：
| (8) | |
| (9) |
| (10) |
[計算飛機任務位置]
該運算處理模組計算每一無人機對應的任務位置，如第８圖所示，由無人機數量N可推導出各無人機編號
，與各無人機任務位置
公式為：
其中
為拍攝場域所定義的預期面積的左下角座標。
| (11) | |
| (12) | |
| (13) |
[航路與任務規劃與同步觸發攝影]
該運算處理模組由航路與任務規劃，建構演算出完整路徑與設定同步拍攝觸發時間。透過程式將式(13)所得之無人機任務位置批次匯出路徑檔進行路徑轉檔，將
之路徑檔轉換為經緯度高度座標以及同步拍攝觸發訊號。無人機經緯度高度座標以及同步拍攝觸發訊號數值封包設計如表二：
表二
其中
。
| IP i,j | X | Y | Z | R | G | B | Shot | Revise |
經由前述之程式轉換完成包含通訊封包之飛行路徑檔案在該運
算處理模組中執行模擬預覽路徑並檢視路徑交錯狀況，並進行安全隔離檢查與飛行速度檢測，當模擬正確無誤後將透過第二無線通訊模組傳送包含通訊封包之飛行命令給各無人機進行同步拍攝任務。
藉此，本發明可大幅節省空照圖的拍攝成本，並可提供等同衛星
空照圖之高正確度、高精密度的零時差巨幅空照圖。
綜上所述，本發明係一種架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖
拍攝裝置，可有效改善習用之種種缺點，將以一台無人機設定在一定高度所拍
攝到的預期面積為主，設定要拍攝的場域面積範圍，由地面站先行運算出任務需要的無人機數量，並計算出任務位置與設計出機群中各台無人機的航路與任務規劃。待所有無人機飛行至指定的任務位置後，同步觸發拍攝任務與空照圖上傳，再透過後台影像拼接系統匯集空照圖後進行正射投影與拼接後處理，達到零時差的巨幅空照圖拍攝任務，進而使本發明之產生能更進步、更實用、更符合使用者之所須，確已符合發明專利申請之要件，爰依法提出專利申請。
惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定
本發明實施之範圍；故，凡依本發明申請專利範圍及發明說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆應仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
１:無人機
１１:第一無線通訊模組
１２:定位模組
１３:記憶模組
１４:影像擷取模組
１５:飛行模組
１６:控制模組
２:地面站
２１:第二無線通訊模組
２２:資料庫模組
２３:運算處理模組
３:後台影像拼接系統
第１圖，係本發明架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置之一實施例示意圖。
第２圖，係本發明架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置之操作流程示意圖。
第３圖，係本發明之無人機Mesh網路系統架構示意圖。
第４圖，係本發明之傳統架構與Mesh架構傳輸時間比較圖。
第５圖，係本發明之地面解析度、飛行高度、焦距與感測器圖元數之幾何關係示意圖。
第６圖，係本發明之相片重疊度示意圖。
第７圖，係本發明之預定拍攝場域使用無人機數量示意圖。
第８圖，係本發明之無人機任務位置示意圖。
1:無人機
11:第一無線通訊模組
12:定位模組
13:記憶模組
14:影像擷取模組
15:飛行模組
16:控制模組
2:地面站
21:第二無線通訊模組
22:資料庫模組
23:運算處理模組
3:後台影像拼接系統
Claims (10)
- 一種架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置，係包 括： 數個無人機，每一無人機定位在一拍攝場域上方一高度位置處，每一無人機的焦段係設定恰對應於該拍攝場域所定義的數個預期面積，每一無人機包括有一第一無線通訊模組，用以接收該無人機對應的一飛行命令，該飛行命令包含一任務位置及一航路與任務規劃；一定位模組，用以產生該無人機的即時動態定位（Real-Time Kinematic, RTK）訊號；一記憶模組，用以儲存該飛行命令； 一影像擷取模組，用來擷取該拍攝場域的數個影像；一飛行模組，用來讓該無人機飛行與起降；及一控制模組，連接該第一無線通訊模組、該定位模組、該記憶模組、該影像擷取模組、與該飛行模組，用以依據該航路與任務規劃控制該飛行模組的飛行方向與/或速度，以使該無人機飛抵並定位於該任務位置後，觸發該影像擷取模組進行空照圖同步拍攝； 一地面站，具有一第二無線通訊模組、一資料庫模組、及一連接該第二無線通訊模組與該資料庫模組之運算處理模組，該地面站與該數個無人機無線通訊，用以接收該拍攝場域的一設定參數，該設定參數包括該拍攝場域的高度、焦段、及該些預期面積，根據該設定參數計算出執行拍攝任務所需的該些無人機的數量、及執行拍攝任務的每一無人機對應的該任務位置，再根據接收的每一無人機之RTK訊號進行每一無人機的航路與任務規劃運算，並將包含該任務位置及該航路與任務規劃之該飛行命令傳輸至對應的該無人機，令每一無人機可依各自對應的該航路與任務規劃飛行至對應的該任務位置後，依據同步拍攝觸發訊號進行同步拍攝任務與空照圖上傳；以及 一後台影像拼接系統，係通過該些第一無線通訊模組與該些無人機無線通 訊，及通過該第二無線通訊模組與該地面站無線通訊，用以接收該些空照圖並進行建模，透過正射投影與拼接後處理，最終得到一零時差拼接空照圖，再將該零時差拼接空照圖傳回該地面站並儲存至該資料庫模組中。
- 依申請專利範圍第１項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該地面站係向一區域發送大量的無人機傳輸訊息，當該些無人機開啟時將自動搜尋附近的無人機，並自動建立無線星狀（mesh）網路，為該區域的該些無人機提供高速的無線網路通訊，可將每一無人機的狀況即時傳輸到該地面站，使該地面站可對每個無人機節點的數據容量進行有效的網路檢查，以進行該些無人機的任務佈置。
- 依申請專利範圍第１項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該第一無線通訊模組及該第二無線通訊模組為一LoRa模組、一4G模組、一WiFi模組、一藍牙（Bluetooth）模組、或其組合。
- 依申請專利範圍第１項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該第二無線通訊模組與該第一無線通訊模組相互適配，使該地面站與各該無人機溝通連結，透過mesh無線通訊形式傳送該飛行命令給各該無人機內之控制模組，各該無人機接收到該飛行命令後加以解碼，取得該無人機對應任務位置之航路與任務規劃，並獲取該航路與任務規劃中的計時器時間，待以該計時器時間執行該無人機對時動作完成後，即可根據該航路與任務規劃進行該無人機的群飛拍攝任務，使得該數個無人機皆受到自我飛控機制，並可在通訊中斷時依然維持穩定飛行的自我拍攝完畢。
- 依申請專利範圍第１項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該運算處理模組計算飛行高度係根據幾何光學物像關係，分辨尺寸、照相距離（飛行高度）、焦距與該影像擷取模組的感測器圖元數這四個引數構成一個相似三角形的幾何關係，其幾何關係轉換公式為： 其中，該GSD為地面解析度（M/pixel），該r為感測器尺寸（mm），該S為感測器圖元數（pixel），該a為像元大小（μm/pixel），該f為真實焦距（mm），該H為飛行高度（M），該L為拍攝之實際尺寸（M）。
- 依申請專利範圍第１項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該運算處理模組計算所需無人機的數量，係當一個大小為 的該拍攝場域需要航拍時，假設橫向為n台無人機，縱向為m台無人機，則換算無人機數量為N，其轉換公式為： 其中該L為拍攝之實際尺寸（M），該q為重疊部分長度（M），推得所需無人機數量為：
- 依申請專利範圍第６項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該運算處理模組計算每一無人機對應的任務位置，由該無人機數量N可推導出各該無人機編號 ，與各該無人機任務位置 公式為： 其中 為該拍攝場域所定義的預期面積的左下角座標。
- 依申請專利範圍第７項所述之架構於無人機群飛之零時差巨幅空照圖拍攝裝置，其中，該運算處理模組由航路與任務規劃，建構演算出完整路徑與設定同步拍攝觸發時間，將該無人機任務位置批次匯出路徑檔進行路徑轉檔，將該 之路徑檔轉換為經緯度高度座標以及同步拍攝觸發訊號，且執行模擬預覽路徑並檢視路徑交錯狀況，並進行安全隔離檢查與飛行速度檢測，當模擬正確無誤後將透過第二無線通訊模組傳送包含通訊封包之飛行命令給各該無人機進行同步拍攝任務。
- 依申請專利範圍第１項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該後台影像拼接系統為雲端伺服器。
- 依申請專利範圍第１項所述之架構於無人機群飛之零時差巨 幅空照圖拍攝裝置，其中，該地面站內建有一應用程式（APP），能透過該第二無線通訊模組獲取地面參考物體位置距離（焦段）與飛行高度資訊，即時分析規劃飛行航路與判別飛行狀態與記錄飛行航路。
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